CN210541347U - 智能清洁设备和用于其的重定位装置 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种智能清洁设备和用于其的重定位装置。智能清洁设备包括用于获取所述智能清洁设备所处环境内的图像信息的视觉接收装置、用于获取所述智能清洁设备与所处环境内障碍物之间的间隔距离以构建关于所述智能清洁设备所处环境的场景地图的距离感测装置和用于在所述图像信息表征所述智能清洁设备位置突变时重新确定所述智能清洁设备在所述场景地图中所处的位置信息的控制装置。本公开中智能清洁设备可以根据获取到的图像信息，确定自身的位置是否发生突变，并在位置发生突变时重新确定自身在场景地图中的位置信息，可以避免出现位置突变后智能清洁设备定位错误的状况，加强了智能清洁设备的定位准确性。

Description

智能清洁设备和用于其的重定位装置

技术领域

本公开涉及终端技术领域，尤其涉及一种智能清洁设备和用于其的重定位装置。

背景技术

随着技术的发展，出现了多种多样的智能清洁设备，比如自动扫地机器人、自动拖地机器人等。智能清洁设备可以自动地执行清洁操作，方便用户。以自动扫地机器人为例，是通过直接刷扫、真空吸尘等技术来实现对待清扫区域的自动清理。

然而，当智能清洁设备在工作过程中发生绑架事件、或者在其他事件影响下违背正常的工作策略而发生位置变化时，即智能清洁设备被外部事件作用而发生位置突变时，由于传感器的误差和噪音等的影响，智能清洁设备通常无法了解自身被绑架至何处，甚至并未意识到自身的位置发生变化，从而存在对已经清扫过的区域进行重新清扫，而对尚未清扫的区域放弃清扫的可能，给用户带来不好的使用体验。

因此，需要提供一种智能清洁设备和用于其的重定位装置以至少部分地解决上述问题。

实用新型内容

本公开提供一种智能清洁设备和用于其的重定位装置，以解决相关技术中的不足。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种智能清洁设备，包括：

视觉接收装置，用于获取所述智能清洁设备所处环境内的图像信息；

距离感测装置，所述距离感测装置用于获取所述智能清洁设备与所处环境内障碍物之间的间隔距离，以构建关于所述智能清洁设备所处环境的场景地图；以及

控制装置，所述控制装置用于在所述图像信息表征所述智能清洁设备位置突变时，重新确定所述智能清洁设备在所述场景地图中所处的位置信息。

可选的，还包括：

清洁装置，所述清洁装置的工作策略能够与所述图像信息所表征的场景类型和所述距离感测装置所构建的场景地图匹配。

可选的，所述工作策略包括下述至少之一：

清洁区域、清洁模式。

可选的，所述视觉接收装置的光轴相对于所述智能清洁设备的行进平面倾斜设置。

可选的，所述视觉接收装置的所述光轴瞄向所述智能清洁设备的行进方向，用于获取沿着所述行进方向位于所述智能清洁设备的前方的图像信息。

可选的，所述视觉接收装置的所述光轴瞄向所述智能清洁设备行进方向的相反方向，用于获取沿着所述行进方向位于所述智能清洁设备的后方的图像信息。

可选的，所述视觉接收装置的所述光轴与所述智能清洁设备的行进平面所成的锐角不小于40°；

或者所述锐角不大于30°。

可选的，所述视觉接收装置的视场角不小于65°或者所述视场角小于45°。

可选的，所述智能清洁设备包括顶盖，所述顶盖包括第一开口，所述视觉接收装置包括镜头，所述镜头自所述第一开口伸出，以获取所述图像信息。

可选的，所述智能清洁设备包括顶盖和设备主体，所述视觉接收装置位于所述顶盖和所述设备主体围成的容纳空间内；

其中，所述顶盖包括第二开口，所述第二开口处设置有镜片以封闭所述第二开口，所述视觉接收装置的镜头通过所述镜片获取所述图像信息。

可选的，在所述视觉接收装置的光轴方向上，所述第二开口在每一位置处的截面积正相关于所述每一位置与所述镜头的距离，且在同一位置处，所述视觉接收装置视角范围的截面积不大于所述第二开口的截面积。

可选的，还包括支架，所述支架包括固定座、安装座和连接所述固定座和所述安装座的连接部；

其中，所述固定座固定于所述设备主体，所述安装座与所述智能清洁设备的行进平面成所述锐角，且所述安装座与所述视觉接收装置连接。

可选的，所述智能清洁设备包括按键结构，所述按键结构、所述视觉接收装置和所述距离感测装置的中心位于同一直线上。

可选的，所述按键结构位于所述视觉接收装置和所述距离感测装置之间；或者，所述视觉接收装置位于所述按键结构和所述距离感测装置之间。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种重定位的装置，应用于智能清洁设备，包括：

图像获取模块，获取所述智能清洁设备所处环境内的图像信息；

地图构建模块，根据所述智能清洁设备与所处环境内障碍物的间隔距离，构建关于所处环境的场景地图；

位置确定模块，在所述图像信息表征所述智能清洁设备的位置突变时，重新确定所述智能清洁设备在所述场景地图中的位置信息。

可选的，还包括：

工作策略确定模块，根据所述场景地图和所述图像信息所表征的场景类型，确定所述智能清洁设备的工作策略。

可选的，所述工作策略确定模块包括：

清洁区域确定单元，确定所述智能清洁设备的清洁区域；

和/或，清洁模式确定单元，确定所述智能清洁设备的清洁模式。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

由上述实施例可知，本公开中智能清洁设备可以根据获取到的图像信息，确定自身的位置是否发生突变，并在位置发生突变时重新确定自身在场景地图中的位置信息，可以避免出现位置突变后智能清洁设备定位错误的状况，加强了智能清洁设备的定位准确性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种智能清洁设备的结构示意图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种智能清洁设备的截面示意图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种智能清洁设备的结构框图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种智能清洁设备的应用场景图。

图5是根据一示例性实施例示出的另一种智能清洁设备的结构示意图。

图6是根据一示例性实施例示出的又一种智能清洁设备的结构示意图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种智能清洁设备的俯视图。

图8是根据一示例性实施例示出的一种顶盖与视觉接收装置的配合示意图。

图9是根据一示例性实施例示出的另一种智能清洁设备的俯视图。

图10是根据一示例性实施例示出的一种智能清洁设备的局部截面图。

图11是根据一示例性实施例示出的一种支架的结构示意图。

图12是根据一示例性实施例示出的一种重定位的方法的流程图。

图13-图15分别是根据一示例性实施例示出的重定位装置的框图。

图16是根据一示例性实施例示出的一种用于重定位装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

图1是根据一示例性实施例示出的一种智能清洁设备的结构示意图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种智能清洁设备的截面示意图。图3是根据一示例性实施例示出的一种智能清洁设备的结构框图。如图1-图3所示，智能清洁设备100可以包括视觉接收装置1、清洁装置2、距离感测装置3和控制装置4。控制装置4可以包括控制器等，其分别与视觉接收装置1、清洁装置2以及距离测量装置3有线或无线地电连接，以接收来自上述各装置的信息并且/或者向上述各装置发送控制命令。其中，视觉接收装置1可以包括摄像头等，以用于获取智能清洁设备100所处环境内的图像信息。清洁装置2可以包括清洁刷等，其实现智能清洁设备100的清洁功能。距离感测装置3可以包括激光测距装置(LDS)等，其能够用于获取智能清洁设备100与所处环境内障碍物之间的间隔距离，从而根据所获取到的间隔距离构建关于智能清洁设备100所处环境的场景地图。根据所构建的场景地图，智能清洁设备100可以规划出行走路径，避免撞击障碍物。

进一步地，智能清洁设备100还可以包括传感器(例如悬崖传感器、超声传感器或红外传感器)或里程计等。在行走过程中，智能清洁设备100可以根据传感器或者里程计等电子元件获取自身的行走距离，从而实时确定智能清洁设备100在场景地图中所处的位置；或者，智能清洁设备100也可以根据距离感测装置3在行走过程中实时获取的与障碍物之间的间隔距离，确定自身在场景地图中所处的位置。当然，也可以是根据距离感测装置3、里程计、速度传感器、时长、加速度传感器等相关元件的数据，综合确定智能清洁设备100所处的位置，以提高判断结果的准确性。

在工作过程中，当智能清洁设备发生绑架事件、或者在其他事件影响下违背正常的工作策略而发生位置变化时，即智能清洁设备被外部事件作用而发生位置突变时，由于传感器的误差和噪音等的影响，智能清洁设备通常无法了解自身被绑架至何处，甚至并未意识到自身的位置已经发生变化，从而存在对已经清扫过的区域进行重新清扫，而对尚未清扫的区域放弃清扫的可能，给用户带来不好的使用体验。

因此，对于本公开中所提供的智能清洁设备100，在视觉接收装置1所获取到的图像信息表征智能清洁设备100位置突变时，控制装置4可以重新确定智能清洁设备100在场景地图中所处的位置。具体而言，控制装置4可以比对时序上相邻的两次图像信息，根据图像信息之间的匹配度确定自身位置是否发生突变；或者，控制装置4也可以是根据图像信息与预设的图像信息进行匹配，若匹配则认为位置没有发生突变；若不匹配则可以认为智能清洁设备100的位置发生突变。

当控制装置4根据视觉接收装置1获取到的图像信息判断智能清洁设备100发生位置突变时，可以根据距离感测装置3测量到的与障碍物之间的间隔距离，重新确定出智能清洁设备100在场景地图中所处的位置，并针对场景地图对应的场景区域控制清洁装置2采用相应的工作策略执行清扫功能。

在上述实施例中，清洁装置2的工作策略能够与视觉接收装置1获取到的图像信息、和根据距离感测装置3感测的间隔距离所构建的场景地图匹配。由此，能够确保智能清洁设备100在不同场景内以合适的策略进行工作，提高智能清洁设备100的智能化、自主化。

在本实施例中，视觉接收装置1的取景镜头(也即摄像头)相对于智能清洁设备100的行进平面倾斜设置，避免视觉接收装置1被智能清洁设备100上的其他部件遮挡。下述可以结合具体场景，对清洁装置的“工作策略”、以及视觉接收装置1的倾斜情况进行详细说明。

在一实施例中，如图4、图5所示，假定智能清洁设备100处于场景A中，且智能清洁设备100沿箭头F所示的方向行进，从而可以认为箭头F所示的方向为智能清洁设备100的前方，背离箭头F所示的方向为智能清洁设备100的后方，并且行进平面与箭头F所示的方向平行。那么，视觉接收装置1的光轴L可以瞄向智能清洁设备100的行进方向，用于获取智能清洁设备100前方的图像信息。其中，光轴L瞄向智能清洁设备100的行进方向可以理解为光轴L位于经过箭头F并且与行进平面垂直的平面内，并且光轴L在行进平面上的投影与箭头F的指向相同。例如，光轴L可以与箭头F平行以获取智能清洁设备100的正前方的图像信息、或者也可以是光轴L与箭头F之间形成锐角α的夹角，以获取智能清洁设备100前部的斜上方的图像信息。

举例而言，视觉接收装置1的光轴与箭头F所示方向所成的锐角α可以是40°，视觉接收装置1自身的视场角可以为65°。视觉接收装置1可以每间隔一固定时长获取一次场景A的图像信息；或者也可以在智能清洁设备100移动一固定位移后获取一次场景A的图像信息。该图像信息对应的图像内容由视觉接收装置1与箭头F行进平面所成的锐角、以及视觉接收装置1的视场角范围决定。

其中，视觉接收装置1获取到的图像信息所表征的场景类型即为场景A的类型。例如，当控制装置4根据视觉接收装置1获取到的图像信息识别到沙发、茶几、玄关等时，可以确定智能清洁设备100所处的场景A为客厅，进一步选择客厅所对应的清洁模式。客厅通常是人员来往较多的区域，相对于其他区域脏污程度更高，因此可能需要较大的清洁力度。对于扫地机器人之类的智能清洁设备100来讲，客厅所对应的清洁模式可以是提高清洁强度的大功率清洁模式。

再比如，当控制装置4根据视觉接收装置1获取到的图像信息，确定场景A为卧室时，可以选择卧室所对应的清洁模式。卧室通常是用户休息的区域，人员来往较少，相对客厅其脏污程度较低，所以扫地机器人的清洁模式可以为低功率清洁模式，在保证清洁效果的前提下具有较低的噪音，从而避免打扰用户休息。

在另一实施例中，如图6所示，仍假定智能清洁设备100处于场景A中，且智能清洁设备100沿箭头F所示的方向行进，即箭头F所示的方向为智能清洁设备100的前方，背离于箭头F所示的方向为智能清洁设备100的后方，并且行进平面与箭头F所示的方向平行。那么，视觉接收装置1的光轴L可以瞄向智能清洁设备100的行进方向的相反方向，用于与获取智能清洁设备100后方的图像信息。其中，光轴L瞄向智能清洁设备100的行进方向的相反方向可以理解为光轴L位于经过箭头F并且与行进平面垂直的平面内，并且光轴L在行进平面上的投影与箭头F的指向相反。例如，光轴L可以与箭头F平行以获取智能清洁设备100的正后方的图像信息、或者也可以是光轴L与箭头F之间形成钝角(也即光轴L与行进平面所成的锐角α的补角)的夹角以获取智能清洁设备100后部的斜上方的图像信息。

举例而言，当智能清洁设备100为扫地机器人时，视觉接收装置1的光轴L与扫地机器人的行进平面所成的锐角α可以是30°、视觉接收装置1自身的视场角可以为45°；视觉接收装置1仍然可以每间隔一固定时长或者在扫地机器人移动一固定位移后获取一次关于场景A的图像信息。扫地机器人可以根据该图像信息确定当前是否处于需要清洁的区域。

例如，假定用户设置客厅为清扫区域、卫生间为非清扫区域。那么，当控制装置4根据视觉接收装置1获取到的图像信息识别出沙发、茶几、玄关等时，可以确定扫地机器人所处的场景A为客厅，从而控制清洁装置2进行清扫。并且在清扫过程中，视觉接收装置1可以每隔2s或者5s等固定时长获取一次图像信息，并确定该图像信息所对应的场景类型，以供控制装置4判断是否需要继续清扫。

若识别出的场景类型仍然为客厅，则扫地机器人继续进行清扫工作；若根据图像信息识别出卫生间时，扫地机器人可以停止清扫工作；或者，也可以根据图像信息中对应于卫生间的特征的灰度值，预估自身与卫生间之间的间隔距离，并在逐渐接近卫生间的过程中切换至较缓的速度继续清扫。或者进一步可以根据后续获得的图像信息在此预估自身与卫生间之间的距离，直至确定出客厅与卫生间之间的边界区域，扫地机器人控制自身不跨越该边界区域而避免移动至卫生间。如此则取消了人为设置虚拟墙的步骤，提升用户体验。

需要说明的是：针对图像信息识别对应的场景类型，可以是智能清洁设备100根据图像信息中对应的特征物体对象识别出对应的场景类型，例如，根据沙发确定出客厅、根据马桶确定出卫生间；或者，也可以是比对图像信息与预存于智能清洁设备100内的预设场景信息进行确定，该预设场景信息可以包括客厅场景信息、卫生间场景信息、儿童玩具区场景信息和厨房场景信息等。该预设场景信息的获取可以是在智能清洁设备100工作之前预先在各场景内环绕一周并通过视觉接收装置1获取。固然，还可以通过其他方式确定出图像信息所表征的场景类型，在此不再一一赘述。

视觉接收装置1的光轴L与行进平面之间所成的锐角α可以大于40°，例如，45°、50°等，以获取较高位置处的图像信息；也可以小于30°，例如，25°、28°等，以获取较低位置处的图像信息，本公开对此并不进行限制；视觉接收装置1的视场角也可以是不小于65°，例如70°、72°等，以扩大取景范围从而获取较多的物体图像；或者也可以小于45°，例如40°、43°等，以缩小取景范围从而提高对所获取图像中物体识别的精确程度，本公开对此并不进行限制。视觉接收装置1在获取前向或者后向上的图像信息时，其所对应的与行进平面所成的锐角可以为上述实施例中所述范围内的任一角度；相应的，视觉接收装置1的视场角也可以为上述实施例中所述范围内的任一角度，本公开并不对此进行限制，本领域技术人员在涉及时可以根据实际需要灵活选择。

基于本公开的技术方案，针对视觉接收装置1在智能清洁设备100内的安装与定位，如图7所示，智能清洁设备100还可以包括顶盖5和按键6。顶盖5覆盖在智能清洁设备100的顶部并形成其上表面。按键6设置在顶盖5上，用于供用户进行各种功能选择。该按键6、距离感测装置3和视觉接收装置1均存在至少一部分突出于顶盖5，或者是与顶盖5的顶面平齐。其中，按键结构6、距离感测装置3和视觉接收装置1的中心位于同一直线上，也即顶盖5上用于供上述各零部件伸出的孔位于同一直线上，如此便于对顶盖5进行加工，同时还可以提高智能清洁设备100的美观性。

在一实施例中，如图7、图8所示，按键结构6位于视觉接收装置1和测距传感器4之间，顶盖5可以包括第一开口51，视觉接收装置1(图中未示出)的镜头可以从该第一开口51伸出，以获取图像信息。换言之，由于视觉接收装置1的光轴相对于行进平面为倾斜设置，为了避免顶盖5或者其他相关结构遮挡视觉接收装置1的视野，将视觉接收装置1的镜头突出于顶盖5设置，以确保视觉接收装置1能够获取到图像信息。

在另一实施例中，如图9、图10所示，视觉接收装置1可以位于测距传感器4与按键结构6之间。智能清洁设备100还可以包括设备主体7，该设备主体7与顶盖5能够围成一用于收容视觉接收装置1的容纳空间。并且，顶盖5可以包括第二开口52，该第二开口52处设置有镜片(图中未示出)以封闭第二开口52，视觉接收装置1的镜头可以通过该第二开口52处的镜片获取图像信息。如此可以通过镜片对视觉接收装置1起到保护作用，并且避免积灰等。

在本实施例中，在视觉接收装置1的光轴方向上，第二开口52在每一位置处的截面积正相关于该每一位置与镜头之间的距离；并且，在同一位置处，所述视觉接收装置1的视角范围的截面积不大于所述第二开口52的截面积，从而可以避免围成第二开口52的内壁遮挡视觉接收装置1，确保视觉接收装置1能够获取到图像信息。其中，该视角范围可以是基于视觉接收装置1的光轴、以固定角度的视场角旋转形成的圆锥体；在其他一些实施例中，也可以是四面截椎体，本公开并不对此进行限制。

在上述各个实施例中，仍以图10所示，所述智能清洁设备100还可以包括支架8，该支架8可以用于装配视觉接收装置1，并将视觉接收装置1固定至设备主体7。具体而言，如图11所示，支架8可以包括固定座81、安装座82和连接固定座81与安装座82的连接部83。其中，固定座81可以被固定于设备主体7上，安装座82在固定座81固定至设备主体7的状态下相对于智能清洁设备100的行进平面倾斜。由于该安装座82与视觉接收装置1连接，所以安装座82的倾斜方向可以根据视觉接收装置1的镜头倾斜方向进行确定。

针对上述任一实施例中所述的智能清洁设备，本公开还提供一种用于智能清洁设备的重定位的方法。如图12所示，该方法可以包括以下步骤：

在步骤1201中，获取所述智能清洁设备所处环境内的图像信息。

在本实施例中，图像信息可以通过设置于智能清洁设备上的视觉接收装置获取，具体而言，可以通过上述实施例中任一项所述的视觉接收装置1获取，该视觉接收装置1可以相对于智能清洁设备100的行进平面倾斜设置。

在步骤1202中，根据所述智能清洁设备与所处环境内障碍物的间隔距离，构建关于所处环境的场景地图。

在本实施例中，智能清洁设备100还可以包括上述任一项实施例所述的距离感测装置3，通过该距离感测装置3可以获取智能清洁设备100与所处环境内障碍物之间的间隔距离，根据该间隔距离智能清洁设备100可以构建自身所处环境的场景地图。

该距离感测装置3可以包括激光测距装置(LDS)，以利用激光测量智能清洁设备100所处环境内的障碍物与自身之间的间隔距离。

在步骤1203中，在所述图像信息表征所述智能清洁设备的位置突变时，重新确定所述智能清洁设备在所构建的场景地图中的位置。

在本实施例中，能够在图像信息表征智能清洁设备发生位置突变时，重新确定智能清洁设备100在场景地图中的位置信息。

进一步地，还可以根据场景地图以及图像信息所表征的场景类型，确定智能清洁设备100的工作策略。其中，场景类型即为智能清洁设备100所处的环境类型。例如，可以根据图像信息确定出智能清洁设备100是处于客厅还是处于卧室。

在一实施例中，可以根据图像信息中对应的特征物体对象识别出对应的场景类型，例如，根据沙发确定所处场景为客厅、根据马桶确定所处场景为卫生间。

在另一实施例中，还可以通过比对图像信息与预存于智能清洁设备100内的预设场景信息进行确定，该预设场景信息可以包括客厅场景信息、卫生间场景信息或者厨房场景信息等。该预设场景信息的获取可以是在智能清洁设备100工作之前，预先在各场景内环绕一周获取。

在本实施例中，工作策略可以为判断智能清洁设备所处的场景是否为清洁区域。例如，当根据图像信息识别出的场景为客厅时，可以进行清扫，再例如，根据图像信息识别出为卫生间时，停止清扫；或者工作策略也可以是根据识别出的场景调节智能清洁设备100的清扫模式，例如，当根据图像信息识别出的场景为客厅时，采用大功率模式清扫，再例如，根据图像信息识别出为卧室时，采用小功率模式清扫。当然，在此仅作为示例性是说明，固然还可能根据图像信息识别出其他场景类型，例如厨房、餐厅等，本公开并不对此进行限制。

由上述实施例可知，本公开中智能清洁设备可以根据获取到的图像信息，确定自身的位置是否发生突变，并在位置发生突变时重新确定自身在场景地图中的位置信息，可以避免出现位置突变后智能清洁设备定位错误的状况，加强了智能清洁设备的定位准确性。

与前述的信息重定位的的实施例相对应，本公开还提供了应用上述重定位方法的重定位的装置的实施例。

图13是根据一示例性实施例示出的一种重定位的装置框图。参照图13，该装置包括图像获取模块1301，地图构建模块1302和位置确定模块1303；其中：

图像获取模块1301，被配置为获取所述智能清洁设备所处环境内的图像信息；

地图构建模块1302，被配置为根据所述智能清洁设备与所处环境内障碍物的间隔距离，构建关于所处环境的场景地图；

位置确定模块1303，被配置为在所述图像信息表征所述智能清洁设备的位置突变时，重新确定所述智能清洁设备在所述场景地图中的位置信息。

图14是根据一示例性实施例示出的另一种重定位的装置的框图，该实施例在前述图13所示实施例的基础上，还可以包括工作策略确定模块1304，其中：

工作策略确定模块1304，被配置为根据所述场景地图和所述图像信息所表征的场景类型，确定所述智能清洁设备的工作策略。

图15是根据一示例性实施例示出的再一种重定位的装置的框图，该实施例在前述图14所示实施例的基础上，工作策略确定模块1304还可以包括清洁区域确定单元13041和清洁模式确定单元13042；其中：

清洁区域确定单元13041，被配置为确定所述智能清洁设备的清洁区域；

清洁模式确定单元13042，被配置为确定所述智能清洁设备的清洁模式。

在其他一些实施例中，工作策略确定模块1304也可以是包括清洁区域确定单元13041和清洁模式确定单元13042中的其中一个，在此不再一一赘述。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

相应的，本公开还提供一种重定位的装置，包括：控制装置和用于存储控制装置可执行指令的存储器。其中，所述控制装置被配置为获取所述智能清洁设备所处环境内的图像信息；根据所述智能清洁设备与所处环境内障碍物的间隔距离，构建关于所处环境的场景地图；在所述图像信息表征所述智能清洁设备的位置突变时，重新确定所述智能清洁设备在所述场景地图中的位置信息。存储器用于存储实现上述操作的可执行指令。

相应的，本公开还提供一种终端，所述终端包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序。其中，所述一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上控制装置执行。所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：获取所述智能清洁设备所处环境内的图像信息；根据所述智能清洁设备与所处环境内障碍物的间隔距离，构建关于所处环境的场景地图；在所述图像信息表征所述智能清洁设备的位置突变时，重新确定所述智能清洁设备在所述场景地图中的位置信息。

图16是根据一示例性实施例示出的一种用于重定位的装置1600的框图。例如，装置1600可以是移动电话、计算机、数字广播终端、消息收发设备、游戏控制台、平板设备、医疗设备、健身设备、个人数字助理等。

参照图16，装置1600可以包括以下一个或多个组件：处理组件1602、存储器1604、电源组件1606、多媒体组件1608、音频组件1610、输入/输出(I/O)的接口1612、传感器组件1614、以及通信组件1616。

处理组件1602通常控制装置1600的整体操作，诸如与显示、电话呼叫、数据通信、相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1602可以包括一个或多个控制装置1620来执行指令，以完成上述方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1602可以包括一个或多个模块，便于处理组件1602和其他组件之间的交互。例如，处理组件1602可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1608和处理组件1602之间的交互。

存储器1604被配置为存储各种类型的数据以支持装置1600的操作。这些数据的示例包括用于在装置1600上操作的任何应用程序或方法的指令、联系人数据、电话簿数据、消息、图片、视频等。存储器1604可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)、可编程只读存储器(PROM)、只读存储器(ROM)、磁存储器、快闪存储器、磁盘或光盘。

电源组件1606为装置1600的各种组件提供电力。电源组件1606可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件1608可以包括屏幕以在所述装置1600和用户之间的提供输出接口。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，则屏幕可以构造为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1608包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置1600处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件1610被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1610包括一个麦克风(MIC)，当装置1600处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1604或经由通信组件1616发送。在一些实施例中，音频组件1610还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口1612为处理组件1602和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘、点击轮、按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件1614包括一个或多个传感器，用于为装置1600提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1614可以检测到装置1600的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件可以是装置1600的显示器和小键盘，传感器组件1614还可以检测装置1600或装置1600一个组件的位置改变，用户与装置1600是否存在接触，装置1600方位或加速/减速和装置1600的温度变化。传感器组件1614可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1614还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1614还可以包括加速度传感器、陀螺仪传感器、磁传感器、压力传感器或温度传感器。

通信组件1616被配置为便于装置1600和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1600可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1616经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1616还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术、红外数据协会(IrDA)技术、超宽带(UWB)技术、蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置1600可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号控制装置(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制装置、微控制装置、微控制装置或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1604，上述指令可由装置1600的控制装置1620执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (17)

1.一种智能清洁设备，其特征在于，包括：

视觉接收装置，用于获取所述智能清洁设备所处环境内的图像信息；

距离感测装置，所述距离感测装置用于获取所述智能清洁设备与所处环境内障碍物之间的间隔距离，以构建关于所述智能清洁设备所处环境的场景地图；

清洁装置；以及

控制装置，所述控制装置分别与所述视觉接收装置、所述距离感测装置和所述清洁装置电连接，用于在所述图像信息表征所述智能清洁设备位置突变时，重新确定所述智能清洁设备在所述场景地图中所处的位置信息。

2.根据权利要求1所述的智能清洁设备，其特征在于，所述清洁装置的工作策略能够与所述图像信息所表征的场景类型和所述距离感测装置所构建的场景地图匹配。

3.根据权利要求2所述的智能清洁设备，其特征在于，所述工作策略包括下述至少之一：

清洁区域、清洁模式。

4.根据权利要求1所述的智能清洁设备，其特征在于，所述视觉接收装置的光轴相对于所述智能清洁设备的行进平面倾斜设置。

5.根据权利要求4所述的智能清洁设备，其特征在于，所述视觉接收装置的所述光轴瞄向所述智能清洁设备的行进方向，用于获取沿着所述行进方向位于所述智能清洁设备的前方的图像信息。

6.根据权利要求4所述的智能清洁设备，其特征在于，所述视觉接收装置的所述光轴瞄向所述智能清洁设备行进方向的相反方向，用于获取沿着所述行进方向位于所述智能清洁设备的后方的图像信息。

7.根据权利要求4所述的智能清洁设备，其特征在于，所述视觉接收装置的所述光轴与所述智能清洁设备的行进平面所成的锐角不小于40°；

或者所述锐角不大于30°。

8.根据权利要求1所述的智能清洁设备，其特征在于，所述视觉接收装置的视场角不小于65°或者所述视场角小于45°。

9.根据权利要求1所述的智能清洁设备，其特征在于，所述智能清洁设备包括顶盖，所述顶盖包括第一开口，所述视觉接收装置包括镜头，所述镜头自所述第一开口伸出，以获取所述图像信息。

10.根据权利要求1所述的智能清洁设备，其特征在于，所述智能清洁设备包括顶盖和设备主体，所述视觉接收装置位于所述顶盖和所述设备主体围成的容纳空间内；

其中，所述顶盖包括第二开口，所述第二开口处设置有镜片以封闭所述第二开口，所述视觉接收装置的镜头通过所述镜片获取所述图像信息。

11.根据权利要求10所述的智能清洁设备，其特征在于，在所述视觉接收装置的光轴方向上，所述第二开口在每一位置处的截面积正相关于所述每一位置与所述镜头的距离，且在同一位置处，所述视觉接收装置视角范围的截面积不大于所述第二开口的截面积。

12.根据权利要求1所述的智能清洁设备，其特征在于，还包括设备主体和支架，所述支架包括固定座、安装座和连接所述固定座和所述安装座的连接部；

其中，所述固定座固定于所述设备主体，所述安装座与所述智能清洁设备的行进平面成锐角，且所述安装座与所述视觉接收装置连接。

13.根据权利要求1所述的智能清洁设备，其特征在于，所述智能清洁设备包括按键结构，所述按键结构、所述视觉接收装置和所述距离感测装置的中心位于同一直线上。

14.根据权利要求13所述的智能清洁设备，其特征在于，所述按键结构位于所述视觉接收装置和所述距离感测装置之间；或者，所述视觉接收装置位于所述按键结构和所述距离感测装置之间。

15.一种重定位的装置，应用于智能清洁设备，其特征在于，所述装置包括：

图像获取模块，获取所述智能清洁设备所处环境内的图像信息；

地图构建模块，根据所述智能清洁设备与所处环境内障碍物的间隔距离，构建关于所处环境的场景地图；

位置确定模块，在所述图像信息表征所述智能清洁设备的位置突变时，重新确定所述智能清洁设备在所述场景地图中的位置信息。

16.根据权利要求15所述的重定位的装置，其特征在于，还包括：

工作策略确定模块，根据场景类型和所述场景地图确定所述智能清洁设备的工作策略。

17.根据权利要求16所述的重定位的装置，其特征在于，所述工作策略确定模块包括：

清洁区域确定单元，确定所述智能清洁设备的清洁区域；

和/或，清洁模式确定单元，确定所述智能清洁设备的清洁模式。

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