CN108523771A - 智能家具底部地面的清扫方法和一种机器人 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及智能家具领域，公开了一种智能家具的底部地面的清扫方法和一种机器人。本发明中，智能家具的底部设有用于支撑以及移动智能家居的滑轮，在满足预设的清扫条件时，根据所述智能家具的占地面积以及高度规划移动目标地点；控制滑轮的移动，将智能家具移动到预设地点，并将智能家具移动前的地点设置为初始地点；当检测到智能家具的底部地面的清扫完成时，控制滑轮的移动，将智能家具移动回初始地点。使得智能家具难以被清洁到的底部地面能方便地被清扫，使智能家具的底部地面能保持清洁并且使用户保持良好的体验。

Description

智能家具底部地面的清扫方法和一种机器人

技术领域

本发明实施例涉及智能家具领域，特别涉及智能家具底部地面的清扫方法和一种机器人。

背景技术

在当今社会，扫地机器人已经走进了许多人的生活中，其自动清扫房间的功能得到了很多用户的喜爱，无需用户亲自扫地，扫地机器人按规划路线进行移动，并在移动的途中清扫地面，为用户提供优质的服务。

发明人发现现有技术中至少存在如下问题：若扫地机器人的清扫路线图途经家具的底部时，由于扫地机器人无法进入家具底部，扫地机器人将绕过家具底部地面从而清扫其他位置的地面，而家具底部的地面依旧没有被清洁。若是用户在扫地机器人扫地时，将家具抬起，将严重影响用户的体验。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种智能家具底部地面的清扫方法和一种机器人，使得智能家具难以被清洁到的底部地面能方便地被清扫，智能家具的底部地面能保持清洁并且让用户保持良好的体验。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种智能家具底部地面的清扫方法，智能家具的底部设有用于支撑以及移动所述智能家居的滑轮，应用于机器人，智能家具的底部地面的清扫方法包括：

在满足预设的清扫条件时，根据智能家具的占地面积以及高度规划移动目标地点；

控制滑轮的移动，将智能家具移动到移动目标地点，并将智能家具移动前的地点设置为初始地点；

在满足预设的清扫完成条件时，控制滑轮的移动，将智能家具移动回初始地点。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式还提供了一种机器人，包括：

至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上述的智能家具的底部地面的清扫方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，通过在满足预设的清扫条件时，根据智能家具的占地面积以及高度规划移动目标地点，使得为智能家具规划的移动地点足以容纳智能家具，然后控制滑轮的移动，将智能家具移动到预设地点，并将智能家具移动前的地点设置为初始地点，使智能家具在得到需要清扫底部地面的信息时，将控制滑轮移动到预设地点，以方便清扫其底部地面，在检测到智能家具的底部地面的清扫完成时，控制滑轮的移动，将智能家具移动回初始地点即在检测到清扫完成后，控制底部的滑轮移动，将智能家具移动回原来使用的地点，以避免影响用户使用智能家具，保证用户的使用体验。

另外，机器人为除扫地机器人外的其他机器人时，清扫条件具体包括：监测到智能家具与扫地机器人之间的距离小于预设门限。通过检测到智能家具与扫地机器人之间的距离小于预设门限则控制滑轮的移动，使智能家具在检测到附近有扫地机器人时，可以确认扫地机器人将要清扫其底部地面，继而移动滑轮，离开初始位置，让扫地机器人更方便清扫其底部地面，因此监测到智能家具与扫地机器人之间的距离是否小于预设门限是比较准确判定扫地机器人是否需要清扫其底部地面的方法。

另外，机器人为除扫地机器人外的其他机器人时，清扫条件具体包括：接收到扫地机器人发送的清扫指令，其中，清扫指令为扫地机器人判断当前需要清扫智能家具的底部地面时发出的指令。通过在接收到扫地机器人判断当前需要清扫所述智能家具的底部地面时发出的指令时才将滑轮移动，使得智能家具能在扫地机器人需要清扫其底部地面时及时地离开初始位置，保证了用户体验。

另外，当检测到智能家具的底部地面的清扫完成时，控制所述滑轮的移动具体包括：当监测到扫地机器人离开预设范围时，控制滑轮的移动，其中，预设范围为预设的扫地机器人清扫智能家具的底部地面的范围。通过监测到扫地机器人离开预设范围，判断扫地机器人已经完成了清扫任务将要离开，继而控制滑轮移动，回到初始位置，以避免影响用户的使用。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是根据本发明第一实施方式的智能家具的底部地面的清扫方法的流程图；

图2是根据本发明第二实施方式的智能家具的底部地面的清扫方法的流程图；

图3.是根据本发明第三实施方式的机器人的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种智能家具的底部地面的清扫方法。智能家具的底部设有用于支撑以及移动所述智能家具的滑轮。本实施例应用于机器人，机器人包括扫地机器人以及除扫地机器人外的其他机器人。本实施方式的核心在于在满足预设的清扫条件时，根据所述智能家具的占地面积以及高度规划移动目标地点；控制滑轮的移动，将智能家具移动到移动目标地点，并将智能家具移动前的地点设置为初始地点；当检测到智能家具的底部地面的清扫完成时，控制滑轮的移动，将智能家具移动回初始地点。使得智能家具难以被清洁到的底部地面能方便地被清扫，智能家具的底部地面能保持清洁并且让用户保持良好的体验。下面对本实施方式的一种智能家具的底部地面的清扫方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。本实施方式中的一种智能家具的底部地面的清扫方法如图1所示，具体包括：

步骤S101，判断是否满足预设的清扫条件，如果判断结果为是，则进入步骤S102，如果判断结果为否，则继续进行步骤S101。

具体的说，当机器人为除扫地机器人外的其他机器人时，预设的清扫条件可以为监测到智能家具与扫地机器人之间的距离小于预设门限或者为接收到扫地机器人发送的清扫指令，其中，清扫指令为扫地机器人判断当前需要清扫智能家具的底部地面时发出的指令。机器人可以通过定位方法获取智能家具的位置以及扫地机器人的位置，进而判断到智能家具与扫地机器人之间的距离小于预设门限，此时说明扫地机器人已经在智能家具附近，机器人将判定扫地机器人将要清扫智能家具底部的地面。

而机器人接收到扫地机器人发送的清扫指令也说明扫地机器人此时需要清扫智能家具底部的地面，而扫地机器人发送清扫指令的时机可以为当扫地机器人在按照自身设定的路线前进时，只要检测到自身的位置接近智能家具，便会向机器人发送清扫指令，以使机器人获知扫地机器人已经在智能家具附近。

当实施主体为扫地机器人时，扫地机器人将持续检测与智能家具之间的距离是否小于预设门限，可以通过定位方法获取智能家具的位置后，根据智能家具与自身的位置获取智能家具与自身之间的距离，并判断获取的距离是否小于预设门限。

步骤S102，根据智能家具的占地面积以及高度规划移动目标地点。

具体的说，当执行主体为除扫地机器人外的其他机器人时，机器人将利用设置在身上的摄像头拍摄智能家具并从中获取智能家具的高度以及占地面积的估计数值，机器人可以存储着住房内的布局，根据智能家具的高度以及占地面积的估计数值能简单地获知住房内的哪个空间能容纳智能家具，并将那个空间规划为移动目标地点。此外智能家具的高度以及占地面积还可以由用户输入，减少测量的误差。

当执行主体为扫地机器人时，扫地机器人也能利用设置在身上的摄像头拍摄智能家具并从中获取智能家具的高度以及占地面积，也能由其他机器人或者具有拍摄装置的处理终端拍摄智能家具并分析出智能家具的高度以及占地面积后，将数据以无线通信的形式发送到扫地机器人上。扫地机器人内可以存储着住房内的布局，根据智能家具的高度以及占地面积的估计数值能简单地获知住房内的哪个空间能够容纳智能家具，并将那个空间规划为移动目标地点。

步骤S103，控制滑轮的移动，将智能家具移动到移动目标地点，并将智能家具移动前的地点设置为初始地点。

具体的说，执行主体无论是除扫地机器人外的其他机器人还是扫地机器人，它们皆能与智能家具进行无线连接以及数据交换，以控制智能家具的各个部件。在满足了预设条件时，说明扫地机器人已经在智能家具附近，此时为了扫地机器人能方便地清扫到智能家具的底部地面，将控制智能家具的滑轮的移动，智能家具可以为家具本体，比如冰箱本体、沙发本体等，而此时设在智能家具底部的滑轮即为安装在家具本体底部的滑轮，与家具本体共同构成智能家具。智能家具同时也可以为家具本体与支撑家具本体的支架构成的整体，此时滑轮安装在支架的底部，以支撑支架以及让支架移动，而支架则支撑家具本体以及带动家具本体的移动。当控制智能家具的滑轮滑动时，无论智能家具为家具本体还是为家具本体以及支架的组合结构，当底部的滑轮滑动时，智能家具的整体将随之移动。控制滑轮移动到移动目标地点，滑轮到达移动目标地点后将停下，此时智能家具将随之在移动目标地点停下。在智能家具移动后原本的地面便会没有阻挡，扫地机器人便可轻松地在智能家具原本所处位置的地面上进行清扫，无需人工移动智能家具，保持了智能家具的底部地面的清洁，保证了用户的体验。在控制滑轮将智能家具移动到移动目标地点时，同时将智能家具移动前的地点设置为初始地点。

值得一提的是，若是智能家具的底部还设有用于支撑的支撑杆，在满足预设的清扫条件时，控制滑轮的移动，具体包括：在满足预设的清扫条件时，控制支撑杆收缩预设长度，预设长度可以为用户设定的长度，预设长度的极限值为支撑杆最大伸长或收缩数值，在支撑杆收缩预设长度后，控制滑轮的移动。即支撑智能家具的除了滑轮还可以有支撑杆，当预设的清扫条件被满足时，将支撑杆收缩以便智能家具的移动，同时控制滑轮移动，将智能家具移动至预设地点。将智能家具移动到预设地点后还包括：控制支撑杆伸长预设长度。在智能家具移动至预设地点后，将支撑杆伸长，以支撑智能家具，保证智能家具的稳定。

步骤S104，检测智能家具的底部地面的清扫是否完成，如果是，则进入步骤S105，如果否，则继续进行步骤S104。

具体的说，执行主体为除扫地机器人外的其他机器人时，在智能家具到达移动目标地点后，将持续检测扫地机器人对底部地面的清扫是否完成，而检测的方法可以为监测扫地机器人是否离开预设范围，其中，预设范围为预设的扫地机器人清扫智能家具的底部地面的范围。即预先设定一个预设范围，预设范围为扫地机器人打扫智能家具底部地面时的行动范围。在智能家具到达移动目标地点后，将持续监测扫地机器人是否离开了预设的范围，如果是则可以认为扫地机器人已经完成清扫任务。

执行主体为除扫地机器人外的其他机器人时，检测的方法还可以为判断是否接收到扫地机器人发送的清扫完成指令，其中，清扫完成指令为扫地机器人在完成对智能家具的底部地面的清扫时发出的指令。即当扫地机器人判断智能家具的底部地面清扫完成时，将向机器人发送清扫完成指令，让机器人获知扫地机器人已经清扫完其初始位置的地面。而扫地机器人判断清扫是否完成的标准可以为判断是否已经离开设定的智能家具的清扫范围，如果是则认为清扫已经完成。或者获取清扫智能家具底部地面的时长，判断这个时长是否到达设定的清扫时长，如果到达可以认为清扫已经完成，向机器人发送清扫完成指令。

当执行主体为扫地机器人时，扫地机器人在检测到与初始地点的中心之间的距离大于或者等于所述预设门限时，将判断为清扫已经完成，这是由于扫地机器人的清扫是有着一个清扫范围的，而需要清扫的智能家具的底部地面是以初始地点中心作为清扫范围的中心的，因此当扫地机器人在检测到与初始地点的中心之间的距离大于或者等于所述预设门限时，说明以初始地点中心的需要清扫的智能家具的底部地面已经被清扫完成。

步骤S105，控制滑轮的移动，将智能家具移动回初始地点。

具体的说，执行主体无论是除扫地机器人外的其他机器人还是扫地机器人，当检测到智能家具的底部地面的清扫完成时，都会控制滑轮的移动，将智能家具移动回初始地点。由于清扫已经完成，为了避免用户使用智能家具时的不便，需要将移动到预设地点的智能家具移动回初始地点，此时由于已经记录了初始地点的位置，控制滑轮移动回到初始地点，也就是说智能家具也将随滑轮一同到达初始地点，这样扫地机器人既完成了清扫，智能家具又能在原来的位置上被用户使用，保证了用户的体验。

值得一提的是，若是智能家具的底部还设有用于支撑的支撑杆，当检测到智能家具的底部地面的清扫完成时，控制所述滑轮的移动，具体包括：当检测到智能家具的底部地面的清扫完成时，控制支撑杆收缩预设长度；在支撑杆收缩预设长度后，控制滑轮的移动。即支撑杆在智能家具到达预设地点时伸长支撑智能家具，以使智能家具的站立更加稳定。而当智能家具检测到初始位置的地面清扫完成时，控制支撑杆收缩以便智能家具的移动，同时控制滑轮移动，将智能家具移动至初始地点。

与现有技术相比，本实施方式通过判断是否满足预设的清扫条件，如果判断结果为是，则控制滑轮的移动，将智能家具移动到预设地点，并将智能家具移动前的地点设置为初始地点，检测智能家具的底部地面的清扫是否完成，如果是，则控制滑轮的移动，将智能家具移动回所述初始地点使得智能家具难以被清洁到的底部地面能方便地被清扫，智能家具的底部地面能保持清洁并且让用户保持良好的体验。

本发明的第二实施方式涉及一种智能家具的底部地面的清扫方法。本实施方式是在第一实施方式的基础上做了进一步改进，具体改进之处在于：本实施方式中，在将智能家具移动到预设地点时开始计时；检测到智能家具的底部地面的清扫完成，具体为：在计时时长达到预设时长时，判定智能家具的底部地面的清扫完成。本实施方式中的一种智能家具的底部地面的清扫方法如图2所示，具体包括：

步骤S201，判断是否满足预设的清扫条件，如果判断结果为是，则进入步骤S202，如果判断结果为否，则继续进行步骤S201。由于本实施方式中步骤201与第一实施方式中步骤101大致相同，此处不再赘述。

步骤S202，根据智能家具的占地面积以及高度规划移动目标地点。由于本实施方式中步骤202与第一实施方式中步骤102大致相同，此处不再赘述。

步骤S203，控制滑轮的移动，将智能家具移动到预设地点，并将智能家具移动前的地点设置为初始地点。由于本实施方式中步骤203与第一实施方式中步骤103大致相同，此处不再赘述。

步骤S204，在将智能家具移动到移动目标地点时开始计时。

具体的说，在判定智能家具的位置处于移动目标地点时，将开始进行计时，计时的目的为确定扫地机器人进行清扫的时间，以智能家具到达移动目标地点的瞬间作为扫地机器人清扫其初始地点的地面的开始时间，获知扫地机器人清扫智能家具底部地面的时长。

步骤S205，判断计时时长是否达到预设时长，如果是，则进入步骤S206，如果否，则继续进行步骤S205。

具体的说，首先估计扫地机器人为智能家具初始地点地面清扫需要多长时间，设置一个估计时长为预设时长，当计时时长达到预设时长时，说明扫地机器人基本已经清扫玩初始地点的地面，如果没有到达预设时长则继续计时并检测计时时长是否达到预设时长。使得无需根据扫地机器人的行动便可获知扫地机器人是否已经清扫完成，便于实现。

步骤S206，控制滑轮的移动，将智能家具移动回初始地点。由于本实施方式中步骤206与第一实施方式中步骤105大致相同，此处不再赘述。

与现有技术相比，本实施方式提供的判断是否满足预设的清扫条件，如果判断结果为是，则控制滑轮的移动，将智能家具移动到预设地点，并将智能家具移动前的地点设置为初始地点。在将智能家具移动到移动目标地点时开始计时，判断计时时长是否达到预设时长，如果是，则控制滑轮的移动，将智能家具移动回所述初始地点。使得智能家具难以被清洁到的底部地面能方便地被清扫，智能家具的底部地面能保持清洁并且让用户保持良好的体验，本发明第二实施方式所述的方法还便于实现。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本发明第三实施方式涉及一种机器人，如图3所示，包括至少一个处理器31；以及，与至少一个处理器31通信连接的存储器32；其中，存储器32存储有可被至少一个处理器31执行的指令，所述指令被至少一个处理器31执行，以使至少一个处理器31能够执行如本发明第一实施方式或者本发明第二实施方式所述的智能家具的底部地面的清扫方法。

其中，存储器32和处理器31采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器31和存储器32的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器31处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器31。

处理器31负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器32可以被用于存储处理器31在执行操作时所使用的数据。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (10)

1.一种智能家具底部地面的清扫方法，其特征在于，所述智能家具的底部设有用于支撑以及移动所述智能家具的滑轮，应用于机器人，所述智能家具的底部地面的清扫方法包括：

在满足预设的清扫条件时，根据所述智能家具的占地面积以及高度规划移动目标地点；

控制所述滑轮的移动，将所述智能家具移动到所述移动目标地点，并将所述智能家具移动前的地点设置为初始地点；

在满足预设的清扫完成条件时，控制所述滑轮的移动，将所述智能家具移动回所述初始地点。

2.根据权利要求1中所述的智能家具的底部地面的清扫方法，其特征在于，所述机器人为除扫地机器人外的其他机器人；

所述清扫条件具体包括：

监测到所述智能家具与扫地机器人之间的距离小于预设门限。

3.根据权利要求1中所述的智能家具的底部地面的清扫方法，其特征在于，所述机器人为除扫地机器人外的其他机器人；

所述清扫条件具体包括：

接收到扫地机器人发送的清扫指令，其中，所述清扫指令为所述扫地机器人判断当前需要清扫所述智能家具的底部地面时发出的指令。

4.根据权利要求2或3中所述的智能家具的底部地面的清扫方法，其特征在于，所述当检测到智能家具的底部地面的清扫完成时，控制所述滑轮的移动具体包括：

当监测到所述扫地机器人离开预设范围时，控制所述滑轮的移动，其中，所述预设范围为预设的所述扫地机器人清扫所述智能家具的底部地面的范围。

5.根据权利要求2或3所述的智能家具的底部地面的清扫方法，其特征在于，所述检测到智能家具的底部地面的清扫完成，具体为：

接收到所述扫地机器人发送的清扫完成指令，其中，所述清扫完成指令为所述扫地机器人在完成对所述智能家具的底部地面的清扫时发出的指令。

6.根据权利要求1中所述的智能家具的底部地面的清扫方法，其特征在于，所述机器人为扫地机器人；

所述清扫条件具体包括：

检测到与所述智能家具之间的距离小于预设门限。

7.根据权利要求6中所述的智能家具的底部地面的清扫方法，其特征在于，所述检测到智能家具的底部地面的清扫完成，具体为：

检测到与所述初始地点的中心之间的距离大于或者等于所述预设门限。

8.根据权利要求1所述的智能家具的底部地面的清扫方法，其特征在于，还包括：

在所述将所述智能家具移动到移动目标地点时开始计时；

所述检测到智能家具的底部地面的清扫完成，具体为：在计时时长达到预设时长时，判定所述智能家具的底部地面的清扫完成。

9.根据权利要求1所述的智能家具的底部地面的清扫方法，其特征在于，所述智能家具的底部还设有用于支撑的支撑杆；

所述在满足预设的清扫条件时，控制所述滑轮的移动，具体包括：

在满足预设的清扫条件时，控制所述支撑杆收缩预设长度；

在所述支撑杆收缩预设长度后，控制所述滑轮的移动；

所述将所述智能家具移动到预设地点后还包括：

控制所述支撑杆伸长预设长度；

当检测到智能家具的底部地面的清扫完成时，控制所述滑轮的移动，具体包括：

当检测到智能家具的底部地面的清扫完成时，控制所述支撑杆收缩所述预设长度；

在所述支撑杆收缩所述预设长度后，控制所述滑轮的移动。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至9中任一所述的智能家具的底部地面的清扫方法。