CN108646593A - 智能家具的底部地面的清扫方法、智能家具以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及智能家具领域，公开了一种智能家具的底部地面的清扫方法、智能家具以及存储介质。本发明中，智能家具的底部设有用于支撑智能家具的支撑杆，在满足预设的清扫条件时，控制支撑杆伸长预设长度，将智能家具升高；在满足预设的清扫完成条件时，控制伸长后的支撑杆收缩预设长度，将智能家具的高度下降。使得智能家具难以被清洁到的底部地面能方便地被清扫，使智能家具的底部地面能保持清洁。

Description

智能家具的底部地面的清扫方法、智能家具以及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及智能家具领域，特别涉及一种智能家具的底部地面的清扫方法、智能家具以及存储介质。

背景技术

在当今社会，扫地机器人已经走进了许多人的生活中，其自动清扫房间的功能得到了很多用户的喜爱，无需用户亲自扫地，扫地机器人按规划路线进行移动，并在移动的途中清扫地面，为用户提供优质的服务。

发明人发现现有技术中至少存在如下问题：若扫地机器人的清扫路线图途经家具的底部时，由于扫地机器人无法进入家具底部，扫地机器人将绕过家具底部地面从而清扫其他位置的地面，而家具底部的地面依旧没有被清洁。若是用户在扫地机器人扫地时，将家具抬起，将严重影响用户的体验。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种智能家具的底部地面的清扫方法、智能家具以及存储介质，使得智能家具难以被清洁到的底部地面能方便地被清扫，智能家具的底部地面能保持清洁并且让用户保持良好的体验。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种智能家具的底部地面的清扫方法，智能家具的底部设有用于支撑智能家具的支撑杆，智能家具的底部地面的清扫方法包括：

在满足预设的清扫条件时，控制支撑杆伸长预设长度，将智能家具升高；

在满足预设的清扫完成条件时，控制伸长后的支撑杆收缩预设长度，将智能家具的高度下降。

本发明的实施方式还提供了一种智能家具，包括：

至少一个处理器；以及，

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述的智能家具的底部地面的清扫方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的智能家具的底部地面的清扫方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，通过在满足预设的清扫条件时，控制支撑杆伸长将智能家具升高，使智能家具在得到需要清扫底部地面的信息时，将自身抬高，以方便清扫其底部地面，在检测到智能家具的底部地面的清扫完成时，控制支撑杆收缩，将智能家具下降即在检测到清扫完成后，控制支撑杆收缩，将智能家具变为原来的高度，以避免影响用户使用智能家具，保证用户的使用体验。

另外，清扫条件具体包括：监测到智能家具与扫地机器人之间的距离小于预设门限。通过检测到智能家具与扫地机器人之间的距离小于预设门限则控制支撑杆伸长，使智能家具在检测到附近有扫地机器人时，可以确认扫地机器人将要清扫其底部地面,继而抬高智能家具，让扫地机器人更方便清扫其底部地面，因此监测到智能家具与扫地机器人之间的距离是否小于预设门限是比较准确判定扫地机器人是否需要清扫其底部地面的方法。

另外，清扫条件具体包括：接收到扫地机器人发送的清扫指令，其中，清扫指令为扫地机器人判定当前需要清扫智能家具的底部地面时发出的指令。通过在接收到扫地机器人判断当前需要清扫智能家具的底部地面时发出的指令时才将支撑杆伸长，使得智能家具能在扫地机器人需要清扫其底部地面时及时地被抬高，保证了用户体验。

另外，所述清扫完成条件具体包括：监测到扫地机器人离开预设范围，其中，预设范围包括智能家具的底部地面。通过监测到扫地机器人离开预设范围，判断扫地机器人已经完成了清扫任务将要离开，继而控制支撑杆收缩，将智能家具下降，以避免影响用户的使用。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是根据本发明第一实施方式的智能家具的底部地面的清扫方法的流程图；

图2是根据本发明第二实施方式的智能家具的底部地面的清扫方法的流程图；

图3是根据本发明第三实施方式的智能家具的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种智能家具的底部地面的清扫方法。应用于底部设有用于支撑所述智能家具的支撑杆的智能家具或者控制终端。本实施方式的核心在于在满足预设的清扫条件时，控制支撑杆伸长预设长度，将智能家具升高；在满足预设的清扫完成条件时，控制伸长后的支撑杆收缩预设长度，将智能家具的高度下降。使得智能家具难以被清洁到的底部地面能方便地被清扫，智能家具的底部地面能保持清洁并且让用户保持良好的体验。下面对本实施方式的一种智能家具的底部地面的清扫方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。本实施方式中的一种智能家具的底部地面的清扫方法如图1所示，具体包括：

步骤S101，判断是否满足预设的清扫条件，如果判断结果为是，则进入步骤S102，如果判断结果为否，则继续进行步骤S101。

具体的说，预设的清扫条件可以为监测到智能家具与扫地机器人之间的距离小于预设门限或者为接收到扫地机器人发送的清扫指令，其中，清扫指令为扫地机器人判断当前需要清扫智能家具的底部地面时发出的指令。判断到智能家具与扫地机器人之间的距离小于预设门限则说明扫地机器人已经在智能家具附近，智能家具此时将判定扫地机器人将要清扫智能家具底部的地面，而接收到扫地机器人发送的清扫指令也说明扫地机器人此时需要清扫智能家具底部的地面，而扫地机器人发送清扫指令的时机可以为当扫地机器人在按照自身设定的路线前进时，只要检测到自身的位置接近智能家具，便会向智能家具发送清扫指令，以使智能家具获知扫地机器人已经在其附近。

当实施主体为控制终端时，监测智能家具与扫地机器人之间的距离是否小于预设门限可以通过分别获取智能家具与扫地机器人的位置后，根据智能家具与扫地机器人的位置获取智能家具与扫地机器人之间的距离，并判断获取的距离是否小于预设门限。控制终端也可以通过判断是否接收到来自扫地机器人的清扫指令，以判断扫地机器人是否立即需要清扫智能家具的底部。当扫地机器人需要清扫多个家具时，控制终端通过定位获取各智能家具的位置以及扫地机器人的位置后，检测哪个智能家具与扫地机器人之间的距离小于预设门限，并控制该智能家具。控制终端也可以判断是否接收到来自扫地机器人的清扫指令，其中清扫指令包括了需要清扫的智能家具的地点，控制终端若接收到清扫指令，则可以判断出扫地机器人需要清扫哪个智能家具，继而控制该智能家具。

步骤S102，控制支撑杆伸长预设长度，将智能家具升高。

具体的说，首先设定一个预设长度，举例来说可以是10cm，可以为15cm，在满足了预设条件时，说明扫地机器人已经在智能家具附近，此时为了扫地机器人能方便地清扫到智能家具的底部地面，将控制控制支撑杆伸长预设长度，智能家具可以为家具本体，比如冰箱本体、沙发本体等，而此时设在智能家具底部的支撑杆即为安装在家具本体底部的支撑杆，与家具本体共同构成智能家具。智能家具同时也可以为家具本体与支撑家具本体的支架构成的整体，此时支撑杆安装在支架的底部，以支撑支架，而支架则支撑家具本体以及带动家具本体的上下移动。当控制智能家具的支撑杆伸长或者收缩时，无论智能家具为家具本体还是为家具本体以及支架的组合结构，当支撑杆伸长或者收缩时，智能家具的整体将随之上升或者下降。控制支撑杆伸长预设长度，此时智能家具将随之上升一定的高度。在智能家具被升高后，家具底部与地面之间的垂直距离便会增加，扫地机器人进入家具底部的地面便会变得更加容易，扫地机器人便可轻松地在智能家具原本所处位置的地面上进行清扫，无需人工移动智能家具的同时保持了智能家具的底部地面的清洁，保证了用户的体验。

当执行主体为控制终端时，当满足了预设条件时，说明扫地机器人已经在智能家具附近，此时为了扫地机器人能方便地清扫到智能家具的底部地面，将控制控制支撑杆伸长预设长度，将智能家具升高，而控制的手段可以为远程遥控控制或者有线连接控制。当扫地机器人需要清扫多个家具时，根据预设条件判定扫地机器人需要清扫的智能家具，控制该智能家具的支撑杆伸长预设长度，将智能家具升高。

值得一提的是，当支撑杆有多个，设于智能家具的底角上时，即智能家具为支撑杆设于智能家具底部的角上的智能家具时，智能家具在满足预设的清扫条件的情况下，还可以将与扫地机器人距离最近的支撑杆设为目标支撑杆，并控制目标支撑杆伸长预设长度。此时伸长后的目标支撑杆将把智能家具的一角撑起，以方便扫地机器人对智能家具撑起的一角所对的地面进行清扫。而智能家具底部一角上的支撑杆数量可以为2个或者3个，这里并不进行限制。

步骤S103，检测是否满足预设的清扫完成条件，如果是，则进入步骤S104，如果否，则继续进行步骤S103,。

具体的说，在智能家具到达预设地点后，智能家具将持续检测扫地机器人对底部地面的清扫是否完成，而检测的方法可以为监测扫地机器人是否离开预设范围，其中，预设范围为预设的扫地机器人清扫智能家具的底部地面的范围。即预先设定一个预设范围，预设范围为扫地机器人打扫智能家具底部地面时的行动范围。在智能家具到达预设地点后，将持续监测扫地机器人是否离开了预设的范围，如果是则可以认为扫地机器人已经完成清扫任务。

检测的方法还可以为判断是否接收到扫地机器人发送的清扫完成指令，其中，清扫完成指令为扫地机器人在完成对智能家具的底部地面的清扫时发出的指令。即当扫地机器人判断智能家具的底部地面清扫完成时，将向智能家具发送清扫完成指令，让智能家具获知扫地机器人已经清扫完其初始位置的地面。而扫地机器人判断清扫是否完成的标准可以为判断是否已经离开设定的智能家具的清扫范围，如果是则认为清扫已经完成。或者获取清扫智能家具底部地面的时长判断这个时长是否到达设定的清扫时长，如果到达可以认为清扫已经完成，向智能家具发送清扫完成指令。

当执行主体为控制终端时，控制终端将持续检测扫地机器人对底部地面的清扫是否完成，而检测的方法可以为通过获取扫地机器人的位置，监测扫地机器人是否离开预设范围，如果是则可以认为扫地机器人已经完成清扫任务。控制终端也可以通过判断是否接收到扫地机器人发送的清扫完成指令以判断扫地机器人是否已经完成清扫任务，如果智能家具接收到扫地机器人发出的清扫完成指令时，说明清扫任务已经完成。

值得一提的是，当智能家具的支撑角设于智能家具底部的角上时，即智能家具为支撑杆设于智能家具底部的角上的智能家具时，智能家具在满足预设的清扫条件的情况下将距离扫地机器人最近且位于一角上的支撑杆设为目标支撑杆，并且把目标支撑杆伸长预设长度，而扫地机器人将对这一角所对的地面范围进行清扫，因此这一角所对的地面范围清扫结束时，扫地机器人将离开，此时目标支撑杆将不再为距离扫地机器人最近的支撑杆，因此目标支撑杆将改变为别的支撑杆，因此此时判断是否满足预设的清扫完成条件具体为判断目标支撑杆的对象是否发生改变。

步骤S104，控制伸长后的支撑杆收缩预设长度，将智能家具的高度下降。

具体的说，当检测到智能家具的底部地面的清扫完成时，控制支撑杆收缩，将智能家具下降到初始的位置。由于清扫已经完成，为了避免用户使用智能家具时的不便，需要将智能家具的高度恢复，由于支撑杆伸长预设长度才使智能家具的高度上升，为了使智能家具的高度恢复，仅需将伸长后的支撑杆收缩预设长度，使支撑杆恢复正常长度，智能家具的高度便会恢复正常高度。这样扫地机器人完成了清扫，智能家具也能在原来的位置上被用户使用，保证了用户的体验。

当执行主体为控制终端时，如果检测到智能家具的底部地面的清扫完成，则控制升高后的智能家具的支撑杆收缩，将智能家具下降到初始的位置，这是由于清扫已经完成，为了避免用户使用智能家具时的不便，需要将智能家具的高度恢复。而控制的手段可以为远程遥控控制或者有线连接控制。

值得一提的是，当智能家具的支撑角设于智能家具底部的角上时，即智能家具为支撑杆设于智能家具底部的角上的智能家具时，在检测到设置为目标支撑杆的对象发生改变时，还可以控制伸长了的支撑杆收缩预设长度。即在判断智能家具的一角所对的地面区域被清扫完成时，将清扫前伸长的支撑杆收缩预设长度，即将之前设置为目标支撑杆的支撑杆收缩预设长度，以让清扫完成的智能家具的一角恢复到正常高度，便于用户的使用。

与现有技术相比，本实施方式通过判断是否满足预设的清扫条件，如果判断结果为是，则控制支撑杆伸长预设长度，将智能家具升高，检测是否满足预设的清扫完成条件，如果是，则控制伸长后的支撑杆收缩预设长度，将智能家具的高度下降使得智能家具难以被清洁到的底部地面能方便地被清扫，智能家具的底部地面能保持清洁并且让用户保持良好的体验。

本发明的第二实施方式涉及一种智能家具的底部地面的清扫方法。本实施方式是在第一实施方式的基础上做了进一步改进，具体改进之处在于：在控制支撑杆伸长了预设长度时开始计时；满足预设的清扫完成条件，具体为：在计时时长达到预设时长时，判定智能家具的底部地面的清扫完成。本实施方式中的一种智能家具的底部地面的清扫方法如图2所示，具体包括：

步骤S201，判断是否满足预设的清扫条件，如果判断结果为是，则进入步骤S202，如果判断结果为否，则继续进行步骤S201。由于本实施方式中步骤201与第一实施方式中步骤101大致相同，此处不再赘述。

步骤S202，控制支撑杆伸长预设长度，将智能家具升高。由于本实施方式中步骤202与第一实施方式中步骤102大致相同，此处不再赘述。

步骤S203，在控制支撑杆伸长了预设长度时开始计时。

具体的说，在控制支撑杆伸长了预设长度时，将开始进行计时，计时的目的为估计扫地机器人进行清扫的时间，以智能家具升高完成的瞬间作为扫地机器人清扫其底部的地面的开始时间，为扫地机器人清扫底部地面的时间进行计时，获知扫地机器人为智能家具底部的地面扫地的时长。

步骤S204，判断计时时长是否达到预设时长，如果是，则进入步骤S205，如果否，则继续进行步骤S204。

具体的说，首先估计扫地机器人为智能家具初始地点地面清扫需要多长时间，设置一个估计时长为预设时长，当计时时长达到预设时长时，说明扫地机器人基本已经清扫玩初始地点的地面，如果没有到达预设时长则继续计时并检测计时时长是否达到预设时长。使得无需根据扫地机器人的行动获知是否已经清扫完成，便于实现。

步骤S205，控制伸长后的支撑杆收缩预设长度，将智能家具的高度下降。由于本实施方式中步骤205与第一实施方式中步骤104大致相同，此处不再赘述。

与现有技术相比，本实施方式提供的判断是否满足预设的清扫条件，如果判断结果为是，则控制支撑杆伸长预设长度，将智能家具升高。在控制支撑杆伸长了预设长度时开始计时，判断计时时长是否达到预设时长，如果是，则控制伸长后的支撑杆收缩预设长度，将智能家具的高度下降。使得智能家具难以被清洁到的底部地面能方便地被清扫，智能家具的底部地面能保持清洁并且让用户保持良好的体验，本发明第二实施方式所述的方法还便于实现。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本发明第三实施方式涉及一种智能家具，如图3所示，包括至少一个处理器31；以及，

与至少一个处理器31通信连接的存储器32；其中，存储器32存储有可被至少一个处理器31执行的指令，所述指令被至少一个处理器31执行，以使至少一个处理器31能够执行如本发明第一实施方式或者本发明第二实施方式所述的智能家具的底部地面的清扫方法。

其中，存储器32和处理器31采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器31和存储器32的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器31处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器31。

处理器31负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器32可以被用于存储处理器31在执行操作时所使用的数据。

本发明第四实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (9)

1.一种智能家具底部地面的清扫方法，其特征在于，所述智能家具的底部设有用于支撑所述智能家具的支撑杆，所述智能家具的底部地面的清扫方法包括：

在满足预设的清扫条件时，控制支撑杆伸长预设长度，将所述智能家具升高；

在满足预设的清扫完成条件时，控制伸长后的所述支撑杆收缩所述预设长度，将所述智能家具的高度下降。

2.根据权利要求1所述的智能家具的底部地面的清扫方法，其特征在于，所述清扫条件具体包括：

监测到所述智能家具与扫地机器人之间的距离小于预设门限。

3.根据权利要求1中所述的智能家具的底部地面的清扫方法，其特征在于，所述清扫条件具体包括：

接收到扫地机器人发送的清扫指令，其中，所述清扫指令为所述扫地机器人判定当前需要清扫所述智能家具的底部地面时发出的指令。

4.根据权利要求2或3中所述的智能家具的底部地面的清扫方法，其特征在于，所述清扫完成条件具体包括：

监测到所述扫地机器人离开预设范围，其中，所述预设范围包括所述智能家具的底部地面。

5.根据权利要求2或3所述的智能家具的底部地面的清扫方法，其特征在于，所述清扫完成条件，具体为：

接收到所述扫地机器人发送的清扫完成指令，其中，所述清扫完成指令为所述扫地机器人在完成对所述智能家具的底部地面的清扫时发出的指令。

6.根据权利要求1所述的智能家具的底部地面的清扫方法，其特征在于，还包括：

在控制所述支撑杆伸长了所述预设长度时开始计时；

所述清扫完成条件，具体为：所述计时的时长达到预设时长。

7.根据权利要求1所述的智能家具的底部地面的清扫方法，其特征在于，所述支撑杆有多个，设于智能家具的底角上；

所述在满足预设的清扫条件时，控制支撑杆伸长预设长度具体包括：

在满足所述预设的清扫条件时，所述智能家具将与所述扫地机器人距离最近的支撑杆设为目标支撑杆，并控制所述目标支撑杆伸长所述预设长度；

所述满足预设的清扫完成条件时，控制伸长后的所述支撑杆收缩所述预设长度，将所述智能家具的高度下降具体包括：

在检测到设置为所述目标支撑杆的对象发生改变时，控制伸长了的所述支撑杆收缩所述预设长度。

8.一种智能家具，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至7中任一所述的智能家具的底部地面的清扫方法。

9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的智能家具的底部地面的清扫方法。