KR20190047039A - 촬상 기기 제휴 장치, 촬상 기기 제휴 프로그램, 제휴 서포트 시스템 및 제어 시스템 - Google Patents

촬상 기기 제휴 장치, 촬상 기기 제휴 프로그램, 제휴 서포트 시스템 및 제어 시스템 Download PDF

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Abstract

모션 컨트롤러(3)에 의한 제어 대상 장치의 제어에 있어서의 기정의 타이밍에서 카메라(6)에 촬영을 실행시키는 제어인 자동 제휴 제어를 행한다. 카메라 제휴 장치(40)는 자동 제휴 제어의 대상인 모션 컨트롤러(3)와 카메라(6)를 지정하는 제휴 조건을 기억하는 제휴 조건 기억부(41)와, 제휴 조건 기억부(41)에 기억된 모션 컨트롤러(3)에 의한 제어 대상 장치의 동작의 진행 상태인 제어 대상 장치의 제어 상태에 기초하여, 제휴 조건 기억부(41)에 기억된 카메라(6)에 의한 촬영을 실행시키는 제어를 행하는 제휴 제어부를 구비한다.

Description

촬상 기기 제휴 장치, 촬상 기기 제휴 프로그램, 제휴 서포트 시스템 및 제어 시스템
본 발명은 제어 대상 기기의 동작의 제어와 촬상 기기에 의한 촬상의 제어를 제휴시키는 촬상 기기 제휴 장치, 촬상 기기 제휴 프로그램, 제휴 서포트 시스템 및 제어 시스템에 관한 것이다.
근래, 생산 시스템 내에 있어서 제품을 촬상 기기인 카메라로 촬영하고, 촬영된 화상을 제품의 관찰 또는 검사에 이용하는 기술이 이용되고 있다. 특허 문헌 1에는, 카메라를 동작시키기 위한 트리거 수단으로서, 검출 위치로의 워크의 도래를 검지하는 센서를 이용하는 기술이 개시되어 있다. 즉, 특허 문헌 1의 기술에서는, 부품 반송계에 의해서 반송되는 대상 워크가 검사 위치에 도달하면, 센서가 작동하여, 프로그래머블 로직 컨트롤러(Programmable Logic Controller：PLC)의 중앙 처리 장치(Central Processing Unit：CPU)로 출력 신호를 출력한다. CPU는 센서로부터 출력된 출력 신호를 인식하여, 위치 결정 기구를 작동시켜 워크를 검사 위치로 위치 결정하고, 카메라의 화상 오토 포커스 제어를 실행시켜, 카메라에 워크의 촬영을 행하게 한다.
특허 문헌 1: 일본 특개 2005－148860호 공보
그렇지만, 상기 특허 문헌 1의 기술에 의하면, 카메라를 동작시키기 위한 전용 트리거 수단인 전용 센서를 이용하기 때문에, 이 센서를 배치하는 영역을 생산 시스템 내의 부품 반송계의 주위에 확보할 필요가 있고, 또 생산 시스템의 구성이 복잡하게 된다고 하는 문제가 있었다.
본 발명은 상기를 감안하여 이루어진 것으로서, 제어 대상 기기의 제어와 촬상 기기에 의한 촬영의 제어를 간단한 구성으로 용이하게 제휴시키는 것이 가능한 촬상 기기 제휴 장치를 얻는 것을 목적으로 한다.
상술한 과제를 해결하여 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 따른 촬상 기기 제휴 장치는 모션 컨트롤러에 의한 제어 대상 장치의 제어에 있어서의 기정(旣定)의 타이밍에서 촬상 기기에 촬영을 실행시키는 제어인 자동 제휴 제어를 행한다. 촬상 기기 제휴 장치는 자동 제휴 제어의 대상인 모션 컨트롤러와 촬상 기기를 지정하는 제휴 조건을 기억하는 제휴 조건 기억부와, 제휴 조건 기억부에 기억된 모션 컨트롤러에 의한 상기 제어 대상 장치의 동작의 진행 상태인 제어 대상 장치의 제어 상태에 기초하여, 제휴 조건 기억부에 기억된 촬상 기기에 의한 촬영을 실행시키는 제어를 행하는 제휴 제어부를 구비한다.
본 발명에 따른 촬상 기기 제휴 장치는, 제어 대상 기기의 제어와 촬상 기기에 의한 촬영의 제어를 간단한 구성으로 용이하게 제휴시키는 것이 가능하게 된다고 하는 효과를 달성한다.
도 1은 본 발명의 실시 형태에 따른 카메라 제휴 장치가 사용되는 공장 자동화 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 형태에 있어서 구동 장치의 구동 대상이 벨트 컨베이어인 경우의 FA 시스템의 일례를 나타내는 모식도이다.
도 3은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 중앙 처리 장치(CPU) 유닛의 하드웨어 구성예를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 형태에 따른 FA 컨트롤러의 소프트웨어 구성예를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 형태에 있어서 모션 컨트롤러에 있어서의 구동 장치의 구동 제어와 카메라에 촬영을 실행시키는 제어를 자동 제휴시키는 제어를 행하기 위한 FA 컨트롤러의 주요한 기능을 설명하기 위한 기능 블록도이다.
도 6은 본 발명의 실시 형태에 따른 제휴 조건 테이블의 일례를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시 형태에 따른 FA 컨트롤러에 의한 자동 제휴 제어에 있어서의 카메라로의 1회 촬영을 행하게 할 때까지의 처리를 설명하는 순서도이다.
도 8은 본 발명의 실시 형태에 따른 다른 제휴 조건 테이블의 일례를 나타내는 도면이다.
이하에, 본 발명의 실시 형태에 따른 촬상 기기 제휴 장치, 촬상 기기 제휴 프로그램, 제휴 서포트 시스템 및 제어 시스템을 도면에 기초하여 상세하게 설명한다. 덧붙여, 이 실시 형태에 의해 이 발명이 한정되는 것은 아니다.
실시 형태.
도 1은 본 발명의 실시 형태에 따른 촬상 기기 제휴 장치인 카메라 제휴 장치가 사용되는 공장 자동화(Factory Automation：FA) 시스템(1)을 나타내는 도면이다. 본 실시 형태에 따른 FA 시스템(1)은 제어 대상 기기인 구동 장치(4)와, 모션 컨트롤러(3)를 제어하여 구동 장치(4)를 제어하는 제어 장치인 공장 자동화(FA) 컨트롤러(2)와, FA 컨트롤러(2)의 제어에 의해 구동 장치(4)를 제어하는 모션 컨트롤러(3)와, FA 컨트롤러(2)의 제어에 의해 제품을 촬영하는 촬상 기기인 카메라(6)와, 카메라(6)로 촬영된 촬영 데이터를 기억하는 서버(7)를 구비하는 제어 시스템이다.
구동 장치(4)는 센서(5)를 구비하고 있다. 센서(5)는 구동 장치(4)의 동작 상태를 검출하는 것이다. 센서(5)가 검출하는 동작 상태란 온도, 속도, 또는 위치와 같은 항목이 해당하지만, 본 실시 형태에 있어서는, 센서(5)가 검출하는 동작 상태는, 모션 컨트롤러(3)에 있어서의 구동 장치(4)의 동작을 제어하는 프로그램에 기초한 구동 장치(4)의 동작 전체의 움직임 중에 있어서의, 구동 장치(4)의 동작의 진행 상태이다. 즉, 센서(5)는, 예를 들어 구동 장치(4)의 동작부가 A점→B점→C점→D점의 순으로 A점으로부터 D점으로 이동하는 경우에, 동작부가 A점으로부터 D점으로의 경로의 어디에 있는지를 알기 위한 센서이다. 구동 장치(4)는 생산 시스템에 있어서의 축에 동력을 공급하는 장치로서, 모터 또는 액츄에이터와 같은 장치가 해당한다. 축은, 생산 시스템에 있어서의 기기의 축이다. FA 시스템(1)은 구동 장치(4)로서, 제1 구동 장치(4A)와 제2 구동 장치(4B)를 구비한다. 제1 구동 장치(4A)는 센서(5)인 제1 센서(5A)를 구비하고 있다. 제2 구동 장치(4B)는 센서(5)인 제2 센서(5B)를 구비하고 있다. 덧붙여, FA 시스템(1)은 보다 많은 구동 장치(4) 및 센서(5)를 가져도 된다.
도 2는 본 발명의 실시 형태에 있어서 구동 장치의 구동 대상이 벨트 컨베이어인 경우의 FA 시스템의 일례를 나타내는 모식도이다. 본 실시 형태에서는, 구동 장치(4)인 모터가, 벨트 컨베이어를 구동시켜, 제품(65)을 운반하는 것으로 한다. 도 2에 도시하는 것처럼 제1 구동 장치(4A)는, 제1 벨트 컨베이어(61A)를 구동시킨다. 제1 벨트 컨베이어(61A)는 엔드리스(endless)인 제1 컨베이어 벨트(62A), 제1 롤러축(64A)을 가지는 제1 롤러(63A) 및 제1 구동 장치(4A)인 모터로 이루어지고, 모터를 이용하여 제1 롤러축(64A)을 회전 구동시킴으로써, 제1 컨베이어 벨트(62A)를 제1 롤러(63A)로 회전시켜 제1 컨베이어 벨트(62A)상의 제품(65)을 반송한다. 제1 벨트 컨베이어(61A)에 있어서는, 상술한 축은 제1 롤러축(64A)이다.
제2 구동 장치(4B)는 제2 벨트 컨베이어(61B)를 구동시킨다. 제2 벨트 컨베이어(61B)는 엔드리스인 제2 컨베이어 벨트(62B), 제2 롤러축(64B)을 가지는 제2 롤러(63B) 및 제2 구동 장치(4B)인 모터로 이루어지고, 모터를 이용하여 제2 롤러축(64B)을 회전 구동시킴으로써, 제2 컨베이어 벨트(62B)를 제2 롤러(63B)로 회전시켜 제2 컨베이어 벨트(62B)상의 제품(65)을 반송한다. 제2 벨트 컨베이어(61B)에 있어서는, 상술한 축은 제2 롤러축(64B)이다.
덧붙여, 실제의 사용 상태에서는, 제1 벨트 컨베이어(61A)의 근처에는, 제1 벨트 컨베이어(61A)에 제품(65)을 반입하는 벨트 컨베이어 및 제1 벨트 컨베이어(61A)로부터 제품(65)을 반입하는 벨트 컨베이어가 있지만, 여기에서는 생략하고 있다. 마찬가지로, 실제의 사용 상태에서는, 제2 벨트 컨베이어(61B)의 근처에는, 제2 벨트 컨베이어(61B)에 제품(65)을 반입하는 벨트 컨베이어 및 제2 벨트 컨베이어(61B)로부터 제품(65)을 반입하는 벨트 컨베이어가 있지만, 여기에서는 생략하고 있다.
FA 컨트롤러(2)는 구동 장치(4)의 제어 및 카메라(6)에 의한 제품의 촬영의 제어를 행한다. 또, FA 컨트롤러(2)는 센서(5)로부터의 입력 정보를 수신했을 경우에는, 이 정보를 이용하여 구동 장치(4)에 대한 구동 지령을 연산한다. FA 컨트롤러(2)는 연산한 구동 지령을 구동 장치(4)에 공급한다. 덧붙여, FA 컨트롤러(2)는 후술하는 제어 프로그램(14)에 기초하여 동작한다. FA 컨트롤러(2)에는, PLC가 이용된다.
모션 컨트롤러(3)는 FA 컨트롤러(2)로부터 송신되는 지령에 기초하여, 구동 장치(4)를 제어하기 위한 구동 지령을 생성하여 구동 장치(4)에 송신하여, 구동 장치(4)의 구동을 제어한다. 모션 컨트롤러(3)는 구동 장치(4)에 대해서, 모션 컨트롤러(3) 내의 유저 프로그램에 의해 지정되어 있는 동작의 제어를 행한다. 또, 모션 컨트롤러(3)는 센서(5)로부터 송신되는 구동 장치(4)에 있어서의 현재의 이송 기계값인, 구동 장치(4)의 실제 현재값 정보를 FA 컨트롤러(2)에 송신한다. 이송 기계값은 구동 장치(4)의 구동 위치를 나타내는 값이다. 구동 장치(4)의 실제 현재값 정보는 구동시의 구동 장치(4)의 현재의 구동 위치의 정보로서, 모션 컨트롤러(3)에 의한 구동 장치(4)의 제어 상태를 나타내는 제어 상태 정보이다. 제어 상태는 모션 컨트롤러(3)에 의한 구동 장치(4)의 동작의 제어의 진행 상태이다.
FA 시스템(1)은 모션 컨트롤러(3)로서, 제1 모션 컨트롤러(3A)와 제2 모션 컨트롤러(3B)를 구비한다. 제1 모션 컨트롤러(3A)는 제1 벨트 컨베이어(61A)를 구동시키는 제1 구동 장치(4A)의 구동을 제어한다. 제2 모션 컨트롤러(3B)는 제2 벨트 컨베이어(61B)를 구동시키는 제2 구동 장치(4B)의 구동을 제어한다.
카메라(6)는 FA 시스템(1)에 있어서 구동 장치(4)인 모터에 의해 구동되는 벨트 컨베이어의 주위로서 제품이 촬영 가능한 기정의 위치에 배치되어 있다. 카메라(6)는 후술하는 카메라 제어부(46)로부터 송신되는 구동 지령에 기초하여, 벨트 컨베이어상의 기정의 검사 위치에 도달한 제품을 촬영하여, 촬영 데이터를 무선 통신에 의해 서버(7)에 송신한다. FA 시스템(1)은 카메라(6)로서, 제1 카메라(6A)와 제2 카메라(6B)를 구비한다. 또, FA 시스템(1)은 서버(7)로서, 제1 서버(7A)와 제2 서버(7B)를 구비한다.
제1 카메라(6A)는 FA 시스템(1)에 있어서 제1 구동 장치(4A)인 모터에 의해 구동되는 제1 벨트 컨베이어(61A)의 주위로서 제품이 촬영 가능한 기정의 위치에 배치되어 있다. 제1 카메라(6A)는 후술하는 카메라 제어부(46)로부터 송신되는 구동 지령에 기초하여, 제1 벨트 컨베이어(61A)상의 기정의 검사 위치에 도달한 제품을 촬영하여, 촬영 데이터를 무선 통신에 의해 제1 서버(7A)에 송신한다.
제1 서버(7A)는 제1 카메라(6A)로부터 송신된 촬영 데이터를 촬영 시각과 관련지어 제1 서버(7A) 내의 기억부에 기억한다.
제2 카메라(6B)는 FA 시스템(1)에 있어서 제2 구동 장치(4B)인 모터에 의해 구동되는 제2 벨트 컨베이어(61B)의 주위로서 제품을 촬영 가능한, 제1 카메라(6A)의 배치 위치와는 상이한 기정의 위치에 배치되어 있다. 제2 카메라(6B)는, 후술하는 카메라 제어부(46)로부터 송신되는 구동 지령에 기초하여, 제2 벨트 컨베이어(61B)상의 기정의 검사 위치에 도달한 제품을 촬영하여, 촬영 데이터를 무선 통신에 의해 제2 서버(7B)에 송신한다. 덧붙여, 제1 카메라(6A)와 제1 서버(7A)의 통신, 및 제2 카메라(6B)와 제2 서버(7B)의 통신은 무선 통신으로 한정되지 않고, 유선 통신이어도 된다.
제2 서버(7B)는 제2 카메라(6B)로부터 송신된 촬영 데이터를 촬영 시각과 관련지어 제2 서버(7B) 내의 기억부에 기억한다.
도 3은 본 발명의 실시 형태에 따른 FA 컨트롤러(2)에 있어서의 중앙 처리 장치(CPU) 유닛의 하드웨어 구성예를 나타내는 도면이다. FA 컨트롤러(2)에는 연산 장치(10), 주기억 장치(11), 보조 기억 장치(12), 및 입출력 장치(Input Output Unit：I/O)(13)를 구비한 컴퓨터가 이용된다. 연산 장치(10), 주기억 장치(11), 보조 기억 장치(12), 및 I/O(13)는 서로 버스(15)로 접속되어 통신 가능하게 되어 있다.
연산 장치(10), 주기억 장치(11) 및 보조 기억 장치(12)에 의해, 제1 프로그램인 시스템 프로그램 및 제2 프로그램인 유저 프로그램을 실행하는 중앙 처리 장치(CPU) 유닛(16)이 구성된다. 시스템 프로그램은 유저 프로그램보다도 CPU 유닛(16)에 있어서의 처리의 우선도가 높다.
연산 장치(10)는 프로그램에 기초하는 연산을 실행할 수 있는 장치이다. 연산 장치(10)는 CPU(Central Processing Unit)이며, 싱글 코어 CPU가 적용된다.
주기억 장치(11)는 연산 장치(10)의 워크 에리어로서 기능하는 메모리이다. 주기억 장치(11)는 보조 기억 장치(12)보다도 고속으로 동작하는 메모리에 의해서 구성된다. 주기억 장치(11)는 RAM(Random Access Memory)에 의해서 구성된다.
보조 기억 장치(12)는 스토리지, 및 제어 프로그램(14)을 기억하는 기억장치로서 기능한다. 보조 기억 장치(12)는 ROM(Read Only Memory), 하드 디스크 드라이브, SSD(Solid State Drive), 착탈 가능한 메모리 디바이스, 또는 이들 조합에 의해서 구성된다.
I/O(13)는 모션 컨트롤러(3), 제1 카메라(6A) 및 제2 카메라(6B)와 통신을 행하기 위한 접속 인터페이스이다. 모션 컨트롤러(3), 제1 카메라(6A) 및 제2 카메라(6B)와, FA 컨트롤러(2) 사이의 접속 규격으로서는 임의의 규격이 채용 가능하다.
제어 프로그램(14)은 유저 프로그램, 오퍼레이팅 시스템(Operating System：OS) 프로그램 및 시스템 프로그램을 포함한다. 제어 프로그램(14)은 보조 기억 장치(12)로부터 읽어내져, 버스(15)를 통해서 주기억 장치(11)의 워크 에리어로 로드된다. 연산 장치(10)는 워크 에리어에 로드된 프로그램 및 OS에 기초하여, 복수의 태스크를 생성한다. 즉, 연산 장치(10)는 워크 에리어에 로드된 유저 프로그램 및 OS에 기초하여, 유저 태스크를 생성한다. 또, 연산 장치(10)는 워크 에리어에 로드된 시스템 프로그램 및 OS에 기초하여, 시스템 태스크를 생성한다. 그리고, 연산 장치(10)는 복수의 태스크를, 전환하면서 실행한다. FA 컨트롤러(2)에 의한 구동 장치(4)의 제어는, 복수의 태스크의 협동에 의해 실현된다. 덧붙여, 태스크 중에는, 태스크의 기능을 실현하기 위한 기능부가 생성된다. 태스크간 및 기능부간에서는 정보를 송수신하는 것이 가능하다.
FA 컨트롤러(2)는 또한 LCD(Liquid Crystal Display) 등의 표시 장치, 및 키보드 등의 입력 장치를 구비하고, 정보를 입력 가능하게 되어도 된다.
시스템 태스크는 FA 컨트롤러(2)에 있어서 미리 설정되어 있는 처리를 행하기 위한 태스크로서, 유저 태스크보다도 처리의 우선도가 높은 태스크이다. 즉, 연산 장치(10)는 시스템 태스크의 처리와 유저 태스크의 처리가 처리 대기 상태로 되어 있는 경우, 우선도가 높은 시스템 태스크의 처리를 먼저 실행한다.
태스크는 OS에서 본 처리의 실행 단위를 의미한다. 태스크의 실체는, 제어 프로그램(14)에 포함되는 프로그램 모듈에, 제어에 따라 변화하는 값을 갖게 한 것이다. 각 프로그램 모듈은 워크 에리어에 유지되고, 연산 장치(10)는 워크 에리어에 유지된 각 프로그램 모듈을 OS에 의한 태스크 관리하에서 전환하면서 실행한다. 연산 장치(10)는 동시에 1개의 태스크만 실행한다.
도 4는 본 발명의 실시 형태에 따른 FA 컨트롤러(2)의 소프트웨어 구성예를 나타내는 도면이다. 복수의 태스크는 OS(22)에 의한 태스크 관리하에서 각각 동작한다. 여기에서는, 일례로서 유저 태스크로서 유저 태스크(23a), 유저 태스크(23b), 유저 태스크(23c), 시스템 태스크로서 시스템 태스크(24a), 시스템 태스크(24b), 시스템 태스크(24c)를 나타내고 있다. OS(22)는 각 태스크가 하드웨어(21)를 사용할 수 있도록, 태스크와 하드웨어(21)의 사이에 개재(介在)된다. 하드웨어(21)란 연산 장치(10), 주기억 장치(11), 보조 기억 장치(12), 및 I/O(13)를 개괄하는 개념이다.
도 5는 본 발명의 실시 형태에 있어서 모션 컨트롤러(3)에 있어서의 구동 장치(4)의 구동 제어와 카메라(6)에 촬영을 실행시키는 제어를 자동 제휴시키는 제어를 행하기 위한 FA 컨트롤러(2)의 주요한 기능을 설명하기 위한 기능 블록도이다. 여기서, 모션 컨트롤러(3)에 있어서의 구동 장치(4)의 구동 제어와 카메라(6)에 촬영을 실행시키는 제어를 자동 제휴시키는 제어란, 모션 컨트롤러(3)에 의한 구동 장치(4)의 제어에 있어서의 기정의 타이밍에서 카메라(6)에 촬영을 실행시키는 자동 제어를 의미한다. 이하에서는, 「모션 컨트롤러(3)에 있어서의 구동 장치(4)의 구동 제어와 카메라(6)에 촬영을 실행시키는 제어를 자동 제휴시키는 제어」를, 「자동 제휴 제어」라고 부르는 경우가 있다.
FA 컨트롤러(2)는 유저 태스크 중 하나이며 구동 장치(4)의 구동의 제어를 행하는 태스크인 구동 태스크(23d)에, 구동 제어부(31)를 가진다. 구동 제어부(31)는 구동 태스크에 존재하는 복수의 기능부 중 하나이다. 또, FA 컨트롤러(2)는 자동 제휴 제어를 관리하기 위한 제휴 정보인 자동 제휴 파라미터가 설정되는 제휴 조건 테이블(41a)을 기억하는 제휴 조건 기억부(41)를 가진다.
구동 제어부(31)는 구동 장치(4)의 제어의 개시 전의 단계에서, 후술하는 것처럼 플래그 정보를 포함하는 자동 제휴 파라미터를 제휴 조건 테이블(41a)에 등록한다. 또, 구동 제어부(31)는 구동 장치(4)의 구동 제어의 개시 시에, 모션 컨트롤러(3)에 의한 구동 장치(4)의 구동 제어 개시를 지시하는 구동 제어 개시 지시 정보를 모션 제어부(45)에 송신한다. 또, 구동 제어부(31)는 자동 제휴 제어의 개시 시에, 자동 제휴 제어의 개시를 지시하는 자동 제휴 제어 개시 지시 정보를 제휴 개시 처리부(42)에 송신한다.
또, FA 컨트롤러(2)는 시스템 태스크 중 하나이며 모션 컨트롤러(3)에 있어서의 구동 장치(4)의 구동 제어를 서포트함과 아울러 자동 제휴 제어를 행하는 구동 서포트 태스크(24d)에, 제휴 개시 처리부(42)와, 모션 감시부(43)와, 모션 제어부(45)와, 카메라 제어부(46)를 가진다. 구동 서포트 태스크(24d)는 유저 프로그램 보다도 우선도가 높은 시스템 프로그램으로서 실행되고, 보다 상세하게는 펌웨어로서 실행된다.
FA 컨트롤러(2)에 있어서는, 제휴 조건 기억부(41)와, 제휴 개시 처리부(42)와, 모션 감시부(43)에 의해, 모션 컨트롤러(3)에 있어서의 구동 장치(4)의 구동 제어와 카메라(6)에 촬영을 실행시키는 제어를 제휴 동작시키는 제어를 행하는 카메라 제휴 장치(40)가 구성되어 있다. 또, 제휴 개시 처리부(42)와, 모션 감시부(43)에 의해, 모션 컨트롤러(3)에 있어서의 구동 장치(4)의 구동 제어와 카메라(6)에 촬영을 실행시키는 제어를 제휴 동작시키는 제어를 행하는 제휴 서포트 시스템(44)이 구성되어 있다. 제휴 서포트 시스템(44)은, 후술하는 처리 절차를 기술(記述)한 시스템 프로그램인 제휴 서포트 프로그램을 CPU 유닛(16)이 실행함으로써 실현된다. 덧붙여, 제휴 서포트 시스템(44)은 카메라 제휴 장치(40)에 있어서는, 제휴 제어부로서의 기능을 가진다.
제휴 조건 기억부(41)는 자동 제휴 제어를 관리하기 위한 제휴 정보인 자동 제휴 파라미터가 설정되는 제휴 조건 테이블(41a)을 기억한다. 자동 제휴 파라미터는 FA 컨트롤러(2)의 기동 시에, 구동 제어부(31)에 의해 제휴 조건 테이블(41a)에 설정되어 등록된다. 제휴 조건 테이블(41a)에는 1세트의 구동 장치(4)의 구동 제어와 카메라(6)의 구동 제어의 자동 제휴 제어에 있어서 필요한 복수 종류의 자동 제휴 파라미터로 구성되는 파라미터 세트를 복수 등록 가능하다. 제휴 조건 기억부(41)는, 도 3에 도시한 보조 기억 장치(12)에 의해 실현된다.
자동 제휴 파라미터는 유저에 의해 유저 프로그램에 기술되어 있기 때문에, 구동 제어부(31)에 있어서 미리 유지되어 있다. 자동 제휴 파라미터는 유저 프로그램을 편집하는 편집 장치에 있어서 유저 프로그램을 고쳐 씀으로써, 적당히 변경 가능하다. 또, 자동 제휴 파라미터는 구동 태스크(23d)의 기능에 의해, 하드웨어(21)를 이용하여 직접 변경 가능하다.
도 6은 본 발명의 실시 형태에 따른 제휴 조건 테이블(41a)의 일례를 나타내는 도면이다. 제휴 조건 테이블(41a)은 자동 제휴 제어를 관리하기 위한 제휴 정보인 자동 제휴 파라미터를 기억하고, 유지하는 일람표이다. 모션 감시부(43)는 제휴 조건 테이블(41a)에 기억된 자동 제휴 파라미터에 의해, 자동 제휴 제어를 실행하는 대상이 되는 제휴원의 모션 컨트롤러(3)와, 자동 제휴 제어를 실행하는 대상이 되는 제휴원의 모션 컨트롤러(3)가 구동 제어하고 있는 구동 장치(4)와, 자동 제휴 제어를 실행하는 대상이 되는 카메라(6)를 특정 가능하다. 또, 모션 감시부(43)는 제휴 조건 테이블(41a)에 기억된 자동 제휴 파라미터를 이용함으로써, 자동 제휴 제어를 실행하는 대상이 되는 모션 컨트롤러(3)와 카메라(6)의 자동 제휴 제어를 실행할지 여부를 판정하는 것이 가능하다. 또, 모션 감시부(43)는 제휴 조건 테이블(41a)에 기억된 자동 제휴 파라미터에 의해, 자동 제휴 제어를 실행하는 대상이 되는 카메라(6)에 있어서 실행하는, 촬영 이외의 처리의 정보를 취득할 수 있다. 도 6에 나타내는 제휴 조건 테이블(41a)에는, No.란(51)과, 플래그란(52)과, 축란(53)과, 제휴 실행 현재값란(54)과, 카메라란(55)과, 함수 포인터란(56)이 마련되어 있다.
No.란(51)에는 제휴 조건의 종류, 즉 파라미터 세트를 식별하기 위한 제휴 조건 식별 번호가 설정된다.
플래그란(52)에는 자동 제휴 제어를 실행할지 여부를 판별하기 위한 제휴 판별 조건인 플래그 정보가 설정된다. 플래그 정보를 설정함으로써, 모션 감시부(43)가 현재값 정보를 정기적으로 취득하여 감시하는 제어 상태의 확인을 행하는 대상이 되는 모션 컨트롤러(3)와 카메라(6)를 포함하는 파라미터 세트가 지정된다. 도 6에 있어서는, 자동 제휴 제어를 실행하는 파라미터 세트의 설정을 「ON」, 자동 제휴 제어를 실행하지 않는 파라미터 세트의 설정을 「OFF」로서 나타내고 있다.
축란(53)에는 FA 시스템(1)에 장착되어 있는 축 중, 자동 제휴 제어에 있어서 제휴 대상이 되는 모션 컨트롤러(3)의 구동 제어 대상인 구동 장치(4)에 접속되어 있는 축을 지정하는 축 지정 정보가 설정된다. 여기서, 축과 구동 장치(4)는 1대 1로 대응하고 있기 때문에, 축을 지정함으로써, 제휴원의 구동 장치(4)가 지정되고, 구동 장치(4)를 제어하는 모션 컨트롤러(3)가 지정된다. 따라서, 축 지정 정보는 제휴원의 모션 컨트롤러(3)를 지정하는 모션 컨트롤러 지정 정보라고 환언할 수 있다. 또, 축란(53)에는 제휴원의 구동 장치(4)의 식별 정보가 정의되어 있다고 환언할 수 있다.
제휴 실행 현재값란(54)에는 제휴원의 모션 컨트롤러(3)에 의해 구동 제어되는 구동 장치(4)에 있어서의 이송 기계값으로서, 자동 제휴 제어를 실행할지 여부를 판정하기 위한 기정의 판정 기준치인 제휴 실행 현재값이 설정된다. 제휴 실행 현재값은 모션 컨트롤러(3)에 의한 구동 장치(4)의 구동 제어가 완료된 제어 완료 상태에 있어서의 이송 기계값이다. 구동 장치(4)에 있어서의 현재의 이송 기계값이 제휴 실행 현재값과 일치했을 경우에, 제휴처의 카메라(6)에 대해서 자동 제휴 제어가 실행된다. 즉, 제휴 실행 현재값은 제휴처의 카메라(6)에 대해서 자동 제휴 제어가 실행될 때의 트리거 조건이며, 모션 감시부(43)가 제휴처의 카메라(6)에 대해서 촬영을 실행시키는 기정의 타이밍에 있어서의 구동 장치(4)의 제어 상태를 규정하는 기준 제어 상태 정보이다. 따라서, 제휴 실행 현재값란(54)에는 카메라(6)의 처리를 개시시키기 위한 트리거 조건이 되는 구동 장치(4)의 상태가 정의되어 있다고 말할 수 있다.
카메라란(55)에는 FA 시스템(1)에 장착되어 있는 카메라(6) 중, 자동 제휴 제어를 행하는 대상이 되는 제휴처의 카메라(6)를 지정하는 카메라 지정 정보가 설정된다. 즉, 카메라란(55)에는 카메라(6)의 식별 정보가 정의되어 있다고 말할 수 있다. 제휴원의 모션 컨트롤러(3)에 의해 구동 제어되고 있는 구동 장치(4)에 있어서의 현재의 이송 기계값이 제휴 실행 현재값과 일치했을 경우에, 카메라란(55)에 있어서 지정되어 있는 제휴처의 카메라(6)에 대해서 자동 제휴 제어가 실행된다.
함수 포인터란(56)에는 자동 제휴처로서 지정되어 있는 카메라(6)에 대해서 송신되고, 카메라(6)에 있어서의 촬영 이외의 처리로서 그 자동 제휴처의 카메라(6)에 있어서 실행하는 처리의 내용을 지정하기 위한 실행 처리 지정 정보인 함수 포인터가 설정된다. 즉, 함수 포인터란(56)에는 카메라(6)가 실행하는 처리의 정보가 정의되어 있다고 말할 수 있다. 도 6에 있어서는, 실행 처리 지정 정보는 「Func1」로 예시되는 것처럼 코드명으로 나타내져 있다.
덧붙여, 제휴 조건 테이블(41a)은 펌웨어로서 실행되지만, 테이블 형식을 이용하지 않고 상기의 제휴 정보를 CPU 유닛(16)에 기억시키는 것도 가능하다.
제휴 개시 처리부(42)는 자동 제휴 제어의 개시 시에 자동 제휴 제어의 개시를 지시하는 자동 제휴 제어 개시 지시 정보를 구동 제어부(31)로부터 수신하면, 자동 제휴 제어를 개시하는 대상의 파라미터 세트의 자동 제휴 파라미터, 즉 제휴 조건 테이블(41a)의 플래그란(52)이 「ON」으로 설정되어 있는 파라미터 세트의 자동 제휴 파라미터를, 제휴 조건 기억부(41)의 제휴 조건 테이블(41a)로부터 취득한다.
제휴 개시 처리부(42)는 제휴 조건 테이블(41a)로부터 취득한 자동 제휴 파라미터를 모션 감시부(43)에 송신한다. 여기서 모션 감시부(43)에 송신되는 자동 제휴 파라미터에는, 축란(53), 제휴 실행 현재값란(54), 카메라란(55) 및 함수 포인터란(56)에 설정된 정보가 포함된다.
모션 감시부(43)는 제휴 개시 처리부(42)로부터 송신된 자동 제휴 파라미터에 기초하여, 축 지정 정보, 즉 자동 제휴 제어를 행하는 대상이 되는 제휴원의 모션 컨트롤러(3)를 지정하는 모션 컨트롤러 지정 정보를 모션 제어부(45)에 송신한다. 또, 모션 감시부(43)는 자동 제휴 제어를 행하는 대상이 되는 제휴원의 모션 컨트롤러(3)가 구동 제어하고 있는 구동 장치(4)의 현재의 이송 기계값인 실제 현재값 정보를, 모션 제어부(45)로부터 기정의 주기로 정기적으로 취득한다.
또, 모션 감시부(43)는 모션 제어부(45)로부터 취득한 실제 현재값 정보와, 제휴 개시 처리부(42)로부터 송신된 자동 제휴 파라미터에 포함되는 제휴 실행 현재값의 비교를 행한다. 모션 감시부(43)는 실제 현재값 정보와 제휴 실행 현재값이 일치하는 경우에, 제휴 대상의 카메라(6)의 카메라 지정 정보와 함수 포인터를 카메라 제어부(46)에 송신한다. 즉, 모션 감시부(43)는 모션 컨트롤러(3)에 의한 구동 장치(4)의 제어 상태를 감시하여, 모션 컨트롤러(3)에 의한 구동 장치(4)의 제어가 완료된 경우에, 제휴 대상의 카메라(6)의 촬영 처리의 제어를 실행한다.
모션 제어부(45)는 자동 제휴 제어를 행하는 대상이 되는 제휴원의 모션 컨트롤러(3)가 구동 제어하고 있는 구동 장치(4)의 실제 현재값 정보를 제휴원의 모션 컨트롤러(3)로부터 기정의 주기로 정기적으로 취득하여, 모션 감시부(43)에 송신한다.
또, 모션 제어부(45)는 자동 제휴 제어의 개시 시에 구동 장치(4)의 구동 제어의 개시를 지시하는 구동 제어 개시 지시 정보를 구동 제어부(31)로부터 수신하면, 구동 제어 개시 지시 정보에 있어서 구동 제어의 개시가 지시된 모션 컨트롤러(3)에 대해서, 모션 컨트롤러(3)의 시동을 지시하는 시동 지시 정보를 송신한다. 여기서, 시동이 지시되는 모션 컨트롤러(3)는, 자동 제휴 제어의 대상이 되는 모션 컨트롤러(3)로 한정되지 않고, 복수의 모션 컨트롤러(3)에 대해 구동 제어의 개시가 지시된다.
카메라 제어부(46)는 모션 감시부(43)로부터 카메라 지정 정보와 함수 포인터를 수신하면, 카메라 지정 정보에 지정된 카메라(6)에 대해서, 촬영의 제어, 즉 셔터를 누르는 제어 및 함수 포인터에 있어서 지정된 기정의 처리를 실행하는 제어를 행한다. 본 실시 형태에 있어서는, 함수 포인터에 있어서 지정된 처리는, 촬영한 촬영 데이터를 서버(7)에 송신하는 처리이다.
다음에, FA 컨트롤러(2)에 있어서의 자동 제휴 처리에 대해 설명한다. 도 7은 본 발명의 실시 형태에 따른 FA 컨트롤러(2)에 의한 자동 제휴 제어에 있어서의 카메라(6)로의 1회의 촬영을 행하게 할 때까지의 처리를 설명하는 순서도이다.
먼저, 스텝 S110에 있어서, 구동 제어부(31)가, 구동 장치(4)의 제어의 실행 전의 단계에서, 제휴 조건 테이블(41a)에 자동 제휴 파라미터를 등록한다. 이 때, 플래그 정보도 제휴 조건 테이블(41a)에 등록된다.
다음에, 구동 제어부(31)는 구동 장치(4)의 구동 제어를 개시하기 위해서, 스텝 S120에 있어서, 모션 컨트롤러(3)에 의한 구동 장치(4)의 구동 제어 개시를 지시하는 구동 제어 개시 지시 정보를 모션 제어부(45)에 송신한다.
모션 제어부(45)는 구동 제어 개시 지시 정보를 구동 제어부(31)로부터 수신하면, 스텝 S130에 있어서, 구동 제어 개시 지시 정보에 있어서 구동 제어가 지시된 모션 컨트롤러(3)에 대해서, 시동 지시 정보를 송신한다.
다음에, 구동 제어부(31)가, 자동 제휴 제어를 개시하기 위해서, 스텝 S140에 있어서, 자동 제휴 제어의 개시를 지시하는 자동 제휴 제어 개시 지시 정보를 제휴 개시 처리부(42)에 송신한다.
제휴 개시 처리부(42)는 자동 제휴 제어 개시 지시 정보를 수신하면, 스텝 S150에 있어서, 자동 제휴 제어를 개시하는 대상의 파라미터 세트의 자동 제휴 파라미터를, 제휴 조건 기억부(41)의 제휴 조건 테이블(41a)로부터 취득한다. 여기에서는, 플래그 정보의 설정이 「ON」으로 되어 있는, 제휴 조건 식별 번호가 「No.1」인 파라미터 세트의 자동 제휴 파라미터를, 제휴 조건 기억부(41)의 제휴 조건 테이블(41a)로부터 취득한다. 다음에, 제휴 개시 처리부(42)는, 스텝 S160에 있어서, 취득한 자동 제휴 파라미터를 모션 감시부(43)에 송신한다.
다음에, 모션 감시부(43)가, 스텝 S170에 있어서, 제휴 개시 처리부(42)로부터 송신된 제휴 정보인 자동 제휴 파라미터에 기초하여, 자동 제휴 제어를 행하는 대상이 되는 제휴원의 모션 컨트롤러(3)를 지정하는 모션 컨트롤러 지정 정보를 모션 제어부(45)에 송신한다.
모션 제어부(45)는 모션 컨트롤러 지정 정보에 의해 지정된 구동 장치(4)의 현재의 구동 위치 정보인 실제 현재값 정보를 모션 컨트롤러 지정 정보에 의해 지정된 모션 컨트롤러(3)로부터 수신하면, 스텝 S180에 있어서, 수신한 실제 현재값 정보를 모션 감시부(43)에 송신한다. 덧붙여, 모션 컨트롤러(3)는 실제 현재값 정보를 기정의 주기로 정기적으로 송신한다. 또, 모션 제어부(45)가 모션 컨트롤러 지정 정보에 의해 지정된 모션 컨트롤러(3)에 구동 장치(4)의 실제 현재값 정보를 기정의 주기로 정기적으로 요구하여 실제 현재값 정보를 취득해도 된다.
모션 감시부(43)는, 스텝 S190에 있어서, 모션 제어부(45)로부터 송신된 실제 현재값 정보를 수신하여 취득한다. 이것에 의해, 모션 감시부(43)는 제휴 대상의 구동 장치(4)의 실제 현재값 정보를, 즉 모션 컨트롤러(3)에 의한 구동 장치(4)의 구동 제어의 상태를, 기정의 주기로 정기적으로 취득하여 감시할 수 있다.
모션 감시부(43)는, 스텝 S200에 있어서, 모션 제어부(45)로부터 취득한 실제 현재값 정보와, 제휴 개시 처리부(42)로부터 송신된 자동 제휴 파라미터에 포함되는 제휴 실행 현재값의 비교를 행하여, 실제 현재값 정보와 제휴 실행 현재값이 일치하는지 여부를 판정한다.
실제 현재값 정보와 제휴 실행 현재값이 일치하지 않는 경우, 즉 스텝 S200에 있어서 No인 경우는, 모션 감시부(43)는, 스텝 S190으로 돌아간다.
실제 현재값 정보와 제휴 실행 현재값이 일치하는 경우, 즉 스텝 S200에 있어서 Yes인 경우는, 모션 감시부(43)는, 스텝 S210에 있어서, 실제 현재값 정보와 제휴 실행 현재값의 일치를 트리거로 하여 제휴 대상의 카메라(6)의 카메라 지정 정보와 함수 포인터를 카메라 제어부(46)에 송신한다. 즉, 모션 감시부(43)는 모션 컨트롤러(3)에 있어서의 구동 장치(4)의 제어 상태가 기준 제어 상태 정보에 규정된 제어 상태에 도달한 것을 확인한 후에 카메라(6)에 촬영을 실행시키는 제어를 행한다. 이 경우의 기준 제어 상태 정보에 규정된 제어 상태는, 모션 컨트롤러(3)에 있어서의 구동 장치(4)의 제어가 완료된 상태이다.
카메라 제어부(46)는 카메라 지정 정보와 함수 포인터를 수신하면, 스텝 S220에 있어서, 카메라 지정 정보에 지정된 카메라(6)에 대해서, 촬영의 제어 및 함수 포인터에 있어서 지정된 기정의 처리를 실행시키는 제어를 행한다. 즉, 카메라 제어부(46)는 카메라 지정 정보에 지정된 카메라(6)에 대해서, 제휴 요구 정보로서, 촬영의 실행을 지시하는 촬영 지시 정보와 함수 포인터를 송신한다. 본 실시 형태에 있어서는, 함수 포인터에 있어서 지정된 처리는, 촬영한 촬영 데이터를 서버(7)에 송신하는 처리이다. 여기에서는, 카메라 제어부(46)는 카메라 지정 정보에 지정된 제1 카메라(6A)에 대해서, 촬영 지시 정보와 함수 포인터를 송신한다. 이것에 의해, FA 컨트롤러(2)에 있어서의, 카메라(6)로의 1회의 촬영을 행하게 할 때까지의 자동 제휴 처리가 종료된다.
덧붙여, 상기의 스텝 S130에 있어서 모션 제어부(45)가 송신한 시동 지시 정보를 수신한 모션 컨트롤러(3)는, 시동 지시 정보에 기초하여, 구동 장치(4)에 대해서 구동 지령을 송신하여 구동 장치(4)의 구동 제어를 개시한다.
또, 모션 컨트롤러(3)는 구동 장치(4)의 구동 제어를 개시하면, 구동 장치(4)의 현재의 구동 위치 정보인 실제 현재값 정보를 구동 장치(4)의 센서(5)로부터 기정의 주기로 정기적으로 취득한다. 그리고, 모션 컨트롤러(3)는 취득한 실제 현재값 정보를 정기적으로 모션 제어부(45)에 송신한다. 스텝 S180에 있어서 모션 제어부(45)가 송신하는 실제 현재값 정보는, 모션 컨트롤러(3)가 모션 제어부(45)에 송신하는 실제 현재값 정보에 대응한다.
또, 스텝 S220에 있어서 카메라 제어부(46)가 송신한 촬영 지시 정보와 함수 포인터를 수신한 카메라(6)로서 카메라 지정 정보에 지정된 카메라(6)는, 촬영 지시 정보에 기초하여 촬영을 실행하여 촬영 데이터를 카메라(6) 내의 기억부에 기억하고, 함수 포인터에 기초하여 함수 포인터에 있어서 지정된 기정의 처리를 실행한다. 여기에서는, 제1 카메라(6A)가 촬영을 실행하여, 촬영 데이터를 제1 서버(7A)에 송신한다.
상술한 것처럼, FA 시스템(1)에서는, 구동 장치(4)의 제어에 이용되고 있는 실제 현재값 정보와 제휴 실행 현재값의 일치를 트리거로 하여, 모션 컨트롤러(3)에 있어서의 구동 장치(4)의 제어 상태가 기준 제어 상태 정보에 규정된 제어 상태에 도달한 것을 확인한 후에 카메라(6)에 촬영을 실행시키는 제어를 행할 수 있다. 즉, FA 시스템(1)에서는, 제휴 조건 테이블(41a)에 기억된 간단한 자동 제휴 파라미터를 이용함으로써, 카메라(6)를 동작시키기 위한 전용 센서를 이용하는 일 없이, 자동 제휴 제어를 행하는 것이 가능하다. 따라서, FA 시스템(1)은 제1 기기인 구동 장치(4)와 제2 기기인 카메라(6)를 자동 제휴하는 제어 시스템이다. 이 때문에, FA 시스템(1)에서는, 간략한 구성에 의해 자동 제휴 제어를 행하는 것이 가능하고, 또 FA 시스템(1)의 저비용화가 가능하다. 또, FA 시스템(1)은 카메라(6)를 동작시키기 위한 전용 센서를 배치하는 영역이 불필요하기 때문에, 공간 절약화가 가능하고, 또 이 전용 센서의 결함에 기인한 가동 효율의 저하가 발생하지 않는다.
또, 상술한 스텝 S200에 있어서 Yes인 경우에, 즉 실제 현재값 정보와 제휴 실행 현재값이 일치하는 경우에, 모션 감시부(43)는, 기본적으로 스텝 S200의 판정 후에 즉시 스텝 S210을 실행한다. 구동 서포트 태스크(24d)는 시스템 태스크이며, 유저 태스크보다도 처리의 우선도가 높은 태스크이다. 따라서, 시스템 태스크에 있어서 구동 서포트 태스크(24d)보다도, 보다 우선도가 높은 태스크가 처리 대기 상태로 되어 있지 않은 한, 연산 장치(10)는 모션 감시부(43)의 처리로서 스텝 S200의 판정 후에 즉시 스텝 S210을 실행할 수 있다.
상술한 처리를 행함으로써, 제휴 서포트 시스템(44)은 실제 현재값 정보와 제휴 실행 현재값이 일치하는 타이밍, 즉 구동 장치(4)에 있어서의 동작이 완료되는 타이밍을 기정의 주기로 정기적으로 감시하여, 구동 장치(4)에 있어서의 동작이 완료된 타이밍에서 신속하게 카메라(6)의 제어 처리를 실행할 수 있다.
제휴 서포트 시스템(44)은 시스템 태스크로서 자동 제휴 제어의 처리를 실행 가능하다. 이것에 의해, 모션 컨트롤러(3)에 의한 구동 장치(4)의 구동 제어와 카메라(6)에 촬영을 실행시키는 제어를 신속히 자동 제휴시킬 수 있어, 자동 제휴 제어에 있어서의 시간적인 지연, 즉 처리의 대기 시간을 단축시키는 것이 가능해진다.
또, 제휴 서포트 시스템(44)에 있어서는, 제휴 조건 테이블(41a)에 자동 제휴 파라미터를 유지함으로써, 복수의 모션 컨트롤러(3) 및 복수의 카메라(6)에 대해서, 상이한 복수의 자동 제휴 제어를 지정하는 것이 가능하다. 즉, 제휴 조건 테이블(41a)에 있어서 상이한 복수의 파라미터 세트에 대해서 플래그 정보를 「ON」으로 설정함으로써, 상이한 복수 세트의 모션 컨트롤러(3)와 카메라(6)의 조합에 대해서 자동 제휴 제어를 행하는 것이 가능하다. 이것에 의해, 복수의 모션 컨트롤러(3) 및 카메라(6)에 대해서, 제휴 조건 테이블(41a)에 기억된 간단한 자동 제휴 파라미터에 의해, 모션 컨트롤러(3)와 카메라(6)의 조합의 자유도가 큰 자동 제휴 제어가 가능해진다.
또, 카메라 제휴 장치(40)에 있어서는, 자동 제휴 제어를 실행할지 여부에 대한 설정을, 간단한 자동 제휴 파라미터에 의해 설정 가능하다.
또, 제휴 조건 테이블(41a)에 대해서는, FA 컨트롤러(2) 내에서 동작하는 구동 태스크(23d)의 구동 제어부(31)로부터 자동 제휴 파라미터를 등록 또는 변경이 가능하기 때문에, 자동 제휴 제어에 필요한 제휴 조건을 용이하게 설정 가능하다.
또, 유저는 자동 제휴 파라미터를 제휴 조건 테이블(41a)에 기입하는 처리만을 유저 프로그램에 기술하는 것만으로 되고, 모션 컨트롤러(3)에 있어서의 구동 장치(4)의 구동 제어와 카메라(6)에 촬영을 실행시키는 제어를 제휴시키는 제어 자체를 유저 프로그램에 있어서 기술할 필요가 없다.
덧붙여, 상기에 있어서는, 실제 현재값 정보와 제휴 실행 현재값이 일치하는 경우에 모션 감시부(43)가, 카메라 제어부(46)에 카메라 지정 정보와 함수 포인터를 송신하는 경우에 대해서 나타냈지만, 모션 감시부(43)가 카메라 제어부(46)에 카메라 지정 정보만을 송신해도 된다. 이 경우는, 카메라 제어부(46)는 카메라 지정 정보에 지정된 카메라(6)로의 촬영 및 그 카메라(6)로부터 촬영 데이터를 송신하는 서버(7)를 특정하여, 카메라(6)에 송신한다. 카메라 제어부(46)는 각 카메라(6)가 촬영 데이터를 송신하는 서버(7)에 대한 송신 서버 정보가 자동 제휴 제어의 개시 시에 구동 제어부(31)로부터 송신되어, 기억한다. 다만, 모션 감시부(43)가, 카메라 제어부(46)에 카메라 지정 정보와 함수 포인터를 송신함으로써, 카메라 제어부(46)의 처리의 부하가 경감되기 때문에 바람직하다.
또, 상기에 있어서는, 제휴 실행 현재값이, 구동 장치(4)에 있어서의 동작이 완료된 동작 완료 상태, 즉 모션 컨트롤러(3)에 의한 구동 장치(4)의 구동 제어의 제어 완료 상태에 있어서의 이송 기계값인 경우에 대해서 나타냈지만, 제휴 실행 현재값은 이것으로 한정되지 않는다. 제휴 실행 현재값은 구동 장치(4)의 동작 도중, 즉 모션 컨트롤러(3)에 의한 구동 장치(4)의 구동 제어의 도중에 있어서의 구동 장치(4)의 이송 기계값이어도 된다. 즉, 이 경우의 기준 제어 상태 정보에 규정된 제어 상태는, 모션 컨트롤러(3)에 있어서의 구동 장치(4)의 제어 도중인 상태가다.
모션 컨트롤러(3)에 의한 제어가 완료 상태가 되는 타이밍을 미리 추정하고, 모션 감시부(43)에 있어서의 판정 처리로부터 카메라(6)가 실제로 촬영을 실행할 때까지의 시간을 미리 추정하여, 이 시간분만큼 앞당긴 타이밍에 있어서의, 구동 장치(4)의 동작 도중에 있어서의 이송 기계값을 제휴 실행 현재값으로 해도 된다. 이 경우에는, 카메라(6)는 구동 장치(4)에 있어서의 동작이 완료된 동작 완료 상태로 된 타이밍에서 촬영을 실행할 수 있다.
모션 컨트롤러(3)와 카메라(6)가 자동 제휴 제어되는 시스템 부분이, 제품의 반송에 관련되는 시스템 부분이 아니라, 부품의 조립과 같은 제품의 제조 작업에 직접 관련되는 시스템 부분인 경우에는, 동작 완료 상태의 타이밍을 예측하고, 구동 장치(4)의 동작 도중에 있어서의 이송 기계값을 제휴 실행 현재값으로 함으로써, 촬영 지시 정보를 카메라(6)에 내보내는 타이밍을 앞당겨, 구동 장치(4)에 있어서의 동작이 완료된 타이밍에서 촬영을 실행할 수 있다. 이것에 의해, 구동 장치(4)에 있어서의 동작이 완료되고 나서 촬영 지시 정보를 카메라(6)에 내보내는 경우에 비해, 카메라(6)로의 촬영을 위해서 필요로 하는 구동 장치(4)의 정지 시간을 삭감 또는 없앨 수 있기 때문에, 구동 장치(4)의 가동률이 올라가, FA 시스템(1)의 생산성이 향상된다.
또, 모션 컨트롤러(3)와 카메라(6)가 자동 제휴 제어되는 시스템 부분이, 제품의 반송에 관련되는 시스템이 아니라, 부품의 조립과 같은 제품의 제조 작업에 직접 관련되는 시스템인 경우에는, 동작 완료 상태의 타이밍과는 관계없이, 구동 장치(4)의 동작 도중에 있어서의 이송 기계값을 제휴 실행 현재값으로 함으로써, 구동 장치(4)의 동작 도중에서의 동작 상태를 촬영할 수 있어, 구동 장치(4)의 동작 확인이 가능해진다.
덧붙여, FA 컨트롤러(2)는, 모션 컨트롤러(3)가 구동 장치(4)를 제어할 때의, 구동 장치(4)의 목표가 되는 구동 위치인 목표 구동 위치의 정보를 모션 컨트롤러(3)로부터 취득하고, 목표 구동 위치를 이용하여 구동 지령을 연산하는 것도 가능하다. FA 컨트롤러(2)는 목표 구동 위치를 이용하여, 구동 장치(4)가 목표 구동 위치에 도달하는 타이밍을 미리 추정하는 연산을 행하는 것도 가능하다. 이 경우에는, FA 컨트롤러(2)는 추정한 타이밍에서 카메라(6)에 촬영을 실행시키는 제어를 실시하는 것이 가능하다.
또, 상기에 있어서는, 제휴 조건 테이블(41a)에 1개의 제휴 실행 현재값란(54)이 마련된 경우에 대해서 나타냈지만, 제휴 조건 테이블(41a)에 2개의 제휴 실행 현재값란(54)이 마련되어도 된다. 즉, 1개의 파라미터 세트에 대해서 2개의 제휴 실행 현재값이 설정되어 있어도 된다. 제휴 조건 테이블(41a)에 2개의 제휴 실행 현재값이 설정됨으로써, 카메라 촬영의 타이밍의 자유도가 큰 자동 제휴 제어를 실행하는 것이 가능하다.
도 8은 본 발명의 실시 형태에 따른 다른 제휴 조건 테이블(41b)의 일례를 나타내는 도면이다. 제휴 조건 테이블(41b)은 제휴 실행 현재값란(54) 대신에 제1 제휴 실행 현재값란(57)과 제2 제휴 실행 현재값란(58)을 가지는 점이, 제휴 조건 테이블(41a)과 다르다. 제1 제휴 실행 현재값란(57)과 제2 제휴 실행 현재값란(58)에는, 상이한 제휴 실행 현재값이 기억된다. 모션 감시부(43)는 제1 제휴 실행 현재값란(57)과 제2 제휴 실행 현재값란(58)을 이용함으로써, 예를 들어 제1 제휴 실행 현재값란(57)에 기억된 제휴 실행 현재값과 실제 현재값 정보가 일치하는 경우를, 카메라 촬영을 개시하는 타이밍으로 하고, 제2 제휴 실행 현재값란(58)에 기억된 제휴 실행 현재값과 실제 현재값 정보가 일치하는 경우를, 카메라 촬영을 종료하는 타이밍으로 하여, 자동 제휴 제어를 실행하는 것이 가능하다.
또, 모션 감시부(43)는 제1 제휴 실행 현재값란(57)과 제2 제휴 실행 현재값란(58)을 이용함으로써, 예를 들어 제1 제휴 실행 현재값란(57)에 기억된 제휴 실행 현재값과 실제 현재값 정보가 일치하는 경우를, 1회째의 카메라 촬영을 실시하는 타이밍으로 하고, 제2 제휴 실행 현재값란(58)에 기억된 제휴 실행 현재값과 실제 현재값 정보가 일치하는 경우를, 2회째의 카메라 촬영을 실시하는 타이밍으로 하여, 자동 제휴 제어를 실행하는 것이 가능하다. 여기서, 1회째의 카메라 촬영을 실시하는 타이밍은, 모션 컨트롤러(3)에 있어서의 구동 장치(4)의 제어 도중의 타이밍이다. 2회째의 카메라 촬영을 실시하는 타이밍은, 모션 컨트롤러(3)에 있어서의 구동 장치(4)가 완료된 타이밍이다.
또, 상기에 있어서는, 구동 장치(4)의 구동 대상이 벨트 컨베이어인 예를 나타냈지만, 구동 장치(4)의 구동 대상은, 벨트 컨베이어로 한정되지 않고, 생산 시스템에 있어서 FA 컨트롤러(2)에 의해 제어 가능한 로봇 등의 기기가 예시된다.
또, 상기에 있어서는 연산 장치(10)에 싱글 코어 CPU가 적용되는 경우에 대해서 나타냈지만, 연산 장치(10)에는 더블 코어 CPU가 적용되어도 된다.
상술한 것처럼, 본 실시 형태에 따른 FA 컨트롤러(2)에 있어서는, 모션 컨트롤러(3)에 의한 구동 장치(4)와 카메라(6)에 의한 촬영의 제어를 신속히 제휴시키는 것이 가능하게 된다고 하는 효과를 달성한다.
이상의 실시 형태에 나타낸 구성은, 본 발명의 내용의 일례를 나타내는 것이며, 다른 공지의 기술과 조합하는 것도 가능하고, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서, 구성의 일부를 생략, 변경하는 것도 가능하다.
1: 공장 자동화 시스템 2: 공장 자동화 컨트롤러
3: 모션 컨트롤러 3A: 제1 모션 컨트롤러
3B: 제2 모션 컨트롤러 4: 구동 장치
4A: 제1 구동 장치 4B: 제2 구동 장치
5: 센서 5A: 제1 센서
5B: 제2 센서 6: 카메라
6A: 제1 카메라 6B: 제2 카메라
7: 서버 7A: 제1 서버
7B: 제2 서버 10: 연산 장치
11: 주기억 장치 12: 보조 기억 장치
13: 입출력 장치 14: 제어 프로그램
15: 버스 16: 중앙 처리 장치 유닛
21: 하드웨어 22: OS
23a, 23b, 23c: 유저 태스크 23d: 구동 태스크
24a, 24b, 24c: 시스템 태스크 24d: 구동 서포트 태스크
31: 구동 제어부 40: 카메라 제휴 장치
41: 제휴 조건 기억부 41a, 41b: 제휴 조건 테이블
42: 제휴 개시 처리부 43: 모션 감시부
44: 제휴 서포트 시스템 45: 모션 제어부
46: 카메라 제어부 51: No.란
52: 플래그란 53: 축란
54: 제휴 실행 현재값란 55: 카메라란
56: 함수 포인터란 57: 제1 제휴 실행 현재값란
58: 제2 제휴 실행 현재값란 61A: 제1 벨트 컨베이어
61B: 제2 벨트 컨베이어 62A: 제1 컨베이어 벨트
62B: 제2 컨베이어 벨트 63A: 제1 롤러
63B: 제2 롤러 64A: 제1 롤러축
64B: 제2 롤러축 65: 제품

Claims (17)

  1. 모션 컨트롤러에 의한 제어 대상 장치의 제어에 있어서의 기정(旣定)의 타이밍에서 촬상 기기에 촬영을 실행시키는 제어인 자동 제휴 제어를 행하는 촬상 기기 제휴 장치로서,
    상기 자동 제휴 제어의 대상인 모션 컨트롤러와 촬상 기기를 지정하는 제휴 조건을 기억하는 제휴 조건 기억부와,
    상기 제휴 조건 기억부에 기억된, 상기 모션 컨트롤러에 의한 상기 제어 대상 장치의 동작의 진행 상태인 상기 제어 대상 장치의 제어 상태에 기초하여, 상기 제휴 조건 기억부에 기억된 상기 촬상 기기에 의한 촬영을 실행시키는 제어를 행하는 제휴 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 촬상 기기 제휴 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제휴 조건 기억부는 상기 기정의 타이밍에 있어서의 상기 제어 대상 장치의 제어 상태를 규정하는 기준 제어 상태 정보를 가지고,
    상기 제휴 제어부는 상기 모션 컨트롤러에 있어서의 상기 제어 대상 장치의 제어 상태가 상기 기준 제어 상태 정보에 규정된 제어 상태에 도달한 것을 확인한 후에 상기 촬상 기기에 촬영을 실행시키는 제어를 행하는 것을 특징으로 하는 촬상 기기 제휴 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 기준 제어 상태 정보에 규정된 제어 상태가, 상기 모션 컨트롤러에 있어서의 상기 제어 대상 장치의 제어가 완료된 상태인 것을 특징으로 하는 촬상 기기 제휴 장치.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 기준 제어 상태 정보에 규정된 제어 상태가, 상기 모션 컨트롤러에 있어서의 상기 제어 대상 장치의 제어 도중인 상태인 것을 특징으로 하는 촬상 기기 제휴 장치.
  5. 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제휴 조건 기억부는, 상기 자동 제휴 제어의 대상이 되는 상기 모션 컨트롤러와 상기 촬상 기기의 조합을 복수 세트 기억 가능하고, 상기 복수 세트의 조합에 대해 상기 자동 제휴 제어를 행할지 여부를 판별하기 위한 제휴 판별 조건을 기억하고,
    상기 제휴 제어부는 상기 제휴 판별 조건에 기초하여 자동 제휴 제어를 행하는 상기 조합을 판별하는 것을 특징으로 하는 촬상 기기 제휴 장치.
  6. 청구항 1 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제휴 조건 기억부는 상기 자동 제휴 제어의 대상인 촬상 기기에 있어서 실행하는, 촬영 이외의 처리의 내용을 지정하는 실행 처리 지정 정보를 기억하고,
    상기 제휴 제어부는 상기 실행 처리 지정 정보를 상기 촬상 기기에 대해서 송신하는 것을 특징으로 하는 촬상 기기 제휴 장치.
  7. 모션 컨트롤러에 의한 제어 대상 장치의 제어에 있어서의 기정의 타이밍에서 촬상 기기에 촬영을 실행시키는 제어인 자동 제휴 제어를 행하는 촬상 기기 제휴 프로그램으로서,
    상기 자동 제휴 제어의 대상인 상기 모션 컨트롤러와 상기 촬상 기기를 지정하는 제휴 조건을 기억부로부터 취득하고, 상기 제휴 조건으로 지정된 상기 모션 컨트롤러에 의한 상기 제어 대상 장치의 동작의 진행 상태인 상기 제어 대상 장치의 제어 상태에 기초하여, 상기 제휴 조건으로 지정된 상기 촬상 기기에 의한 촬영을 실행시키는 제어를 행하는 스텝을 컴퓨터에 실행시키는 것을 특징으로 하는 촬상 기기 제휴 프로그램.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 기정의 타이밍에 있어서의 상기 제어 대상 장치의 제어 상태를 규정하는 기준 제어 상태 정보가 상기 기억부에 기억되어 있는 경우에, 상기 모션 컨트롤러에 있어서의 상기 제어 대상 장치의 제어 상태가, 상기 기준 제어 상태 정보에 규정된 제어 상태에 도달한 것을 확인한 후에 상기 촬상 기기에 촬영을 실행시키는 제어를 행하는 스텝을 컴퓨터에 실행시키는 것을 특징으로 하는 촬상 기기 제휴 프로그램.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 기준 제어 상태 정보에 규정된 제어 상태가, 상기 모션 컨트롤러에 있어서의 상기 제어 대상 장치의 제어가 완료된 상태인 것을 특징으로 하는 촬상 기기 제휴 프로그램.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 기준 제어 상태 정보에 규정된 제어 상태가, 상기 모션 컨트롤러에 있어서의 상기 제어 대상 장치의 제어 도중인 상태인 것을 특징으로 하는 촬상 기기 제휴 프로그램.
  11. 기억부를 구비하는 제어 장치에 있어서, 모션 컨트롤러에 의한 제어 대상 장치의 제어에 있어서의 기정의 타이밍에서 촬상 기기에 촬영을 실행시키는 제어인 자동 제휴 제어를 행하는 제휴 서포트 시스템으로서,
    상기 자동 제휴 제어의 대상인 상기 모션 컨트롤러와 상기 촬상 기기를 지정하는 제휴 조건을 상기 기억부로부터 취득하는 제휴 개시 처리부와,
    상기 제휴 조건으로 지정된 상기 모션 컨트롤러에 의한 상기 제어 대상 장치의 동작의 진행 상태인 상기 제어 대상 장치의 제어 상태에 기초하여, 상기 제휴 조건으로 지정된 상기 촬상 기기에 의한 촬영을 실행시키는 제어를 행하는 모션 감시부를 구비하는 것을 특징으로 하는 제휴 서포트 시스템.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 제휴 개시 처리부는 상기 기정의 타이밍에 있어서의 상기 제어 대상 장치의 제어 상태를 규정하는 기준 제어 상태 정보를 상기 기억부로부터 취득하고,
    상기 모션 감시부는 상기 모션 컨트롤러에 있어서의 상기 제어 대상 장치의 제어 상태가 상기 기준 제어 상태 정보에 규정된 제어 상태에 도달한 것을 확인한 후에 상기 촬상 기기에 촬영을 실행시키는 제어를 행하는 것을 특징으로 하는 제휴 서포트 시스템.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 기준 제어 상태 정보에 규정된 제어 상태가, 상기 모션 컨트롤러에 있어서의 상기 제어 대상 장치의 제어가 완료된 상태인 것을 특징으로 하는 제휴 서포트 시스템.
  14. 청구항 12에 있어서,
    상기 기준 제어 상태 정보에 규정된 제어 상태가, 상기 모션 컨트롤러에 있어서의 상기 제어 대상 장치의 제어 도중인 상태인 것을 특징으로 하는 제휴 서포트 시스템.
  15. 모션 컨트롤러 및 촬상 기기의 제어를 행하는 제어 장치와,
    상기 제어 장치의 제어에 의해 제어 대상 장치를 제어하는 상기 모션 컨트롤러와,
    상기 제어 장치의 제어에 의해 촬영을 행하는 상기 촬상 기기를 구비한 제어 시스템으로서,
    상기 제어 장치는 상기 모션 컨트롤러에 의한 상기 제어 대상 장치의 제어에 있어서의 기정의 타이밍에서 상기 촬상 기기에 촬영을 실행시키는 제어인 자동 제휴 제어를 행하는 촬상 기기 제휴 장치를 구비하고,
    상기 촬상 기기 제휴 장치는,
    상기 자동 제휴 제어의 대상인 상기 모션 컨트롤러와 상기 촬상 기기를 지정하는 제휴 조건을 기억하는 제휴 조건 기억부와,
    상기 제휴 조건 기억부에 기억된 상기 모션 컨트롤러에 의한 상기 제어 대상 장치의 동작의 진행 상태인 상기 제어 대상 장치의 제어 상태에 기초하여, 상기 제휴 조건 기억부에 기억된 상기 촬상 기기에 의한 촬영을 실행시키는 제어를 행하는 제휴 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
  16. 제1 기기와 제2 기기를 제휴시키는 제어 시스템으로서,
    상기 제1 기기의 타입 정보와,
    상기 제2 기기의 타입 정보와,
    상기 제2 기기가 실행하는 처리의 정보와,
    상기 제2 기기의 상기 처리를 개시시키기 위한 트리거 조건이 되는 상기 제1 기기의 상태를 정의하는 정보를 유지하는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 제2 기기는 촬상 기기인 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
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