JP6370502B1 - 撮像機器連携装置、撮像機器連携プログラム、連携サポートシステムおよび制御システム - Google Patents

Abstract

モーションコントローラ（３）による制御対象装置の制御における既定のタイミングでカメラ（６）に撮影を実行させる制御である自動連携制御を行う。カメラ連携装置（４０）は、自動連携制御の対象であるモーションコントローラ（３）とカメラ（６）とを指定する連携条件を記憶する連携条件記憶部（４１）と、連携条件記憶部（４１）に記憶されたモーションコントローラ（３）による制御対象装置の動作の進行状態である制御対象装置の制御状態に基づいて、連携条件記憶部（４１）に記憶されたカメラ（６）による撮影を実行させる制御を行う連携制御部と、を備える。

Description

本発明は、制御対象機器の動作の制御と撮像機器による撮像の制御とを連携させる撮像機器連携装置、撮像機器連携プログラム、連携サポートシステムおよび制御システムに関する。

近年、生産システム内において製品を撮像機器であるカメラで撮影し、撮影された画像を製品の観察または検査に用いる技術が用いられている。特許文献１には、カメラを動作させるためのトリガー手段として、検出位置へのワークの到来を検知するセンサを用いる技術が開示されている。すなわち、特許文献１の技術では、部品搬送系によって搬送される対象ワークが検査位置に到達すると、センサが作動し、プログラマブルロジックコントローラ（Programmable Logic Controller：ＰＬＣ）の中央処理装置（Central Processing Unit：ＣＰＵ）へ出力信号を出力する。ＣＰＵは、センサから出力された出力信号を認識し、位置決め機構を作動させてワークを検査位置へ位置決めし、カメラの画像オートフォーカス制御を実行させ、カメラにワークの撮影を行わせる。

特開２００５−１４８８６０号公報

しかしながら、上記特許文献１の技術によれば、カメラを動作させるための専用のトリガー手段である専用のセンサを用いるため、このセンサを配置する領域を生産システム内の部品搬送系の周囲に確保する必要があり、また生産システムの構成が複雑となる、という問題があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、制御対象機器の制御と撮像機器による撮影の制御とを簡単な構成で容易に連携させることが可能な撮像機器連携装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる撮像機器連携装置は、モーションコントローラによる制御対象装置の制御における既定のタイミングで撮像機器に撮影を実行させる制御である自動連携制御を行う。撮像機器連携装置は、自動連携制御の対象であるモーションコントローラと撮像機器とを指定する連携条件を記憶する連携条件記憶部と、連携条件記憶部に記憶されたモーションコントローラによる制御対象装置の動作の進行状態である制御対象装置の制御状態に基づいて、モーションコントローラによる制御対象装置の制御が完了した状態またはモーションコントローラによる制御対象装置の制御途中の状態である、連携条件記憶部に記憶された撮像機器に対して撮影を実行させる既定のタイミングで、連携条件記憶部に記憶された撮像機器による撮影を実行させる制御を行う連携制御部と、を備える。

本発明にかかる撮像機器連携装置は、制御対象機器の制御と撮像機器による撮影の制御とを簡単な構成で容易に連携させることが可能になる、という効果を奏する。

本発明の実施の形態にかかるカメラ連携装置が使用されるファクトリーオートメーションシステムを示す図 本発明の実施の形態において駆動装置の駆動対象がベルトコンベヤである場合のＦＡシステムの一例を示す模式図 本発明の実施の形態における中央処理装置（ＣＰＵ）ユニットのハードウェア構成例を示す図 本発明の実施の形態にかかるＦＡコントローラのソフトウェア構成例を示す図 本発明の実施の形態においてモーションコントローラにおける駆動装置の駆動制御とカメラに撮影を実行させる制御とを自動連携させる制御を行うためのＦＡコントローラの主要な機能を説明するための機能ブロック図 本発明の実施の形態にかかる連携条件テーブルの一例を示す図 本発明の実施の形態にかかるＦＡコントローラによる自動連携制御におけるカメラでの１回の撮影を行わせるまでの処理を説明するフローチャート 本発明の実施の形態にかかる他の連携条件テーブルの一例を示す図

以下に、本発明の実施の形態にかかる撮像機器連携装置、撮像機器連携プログラム、連携サポートシステムおよび制御システムを図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態．
図１は、本発明の実施の形態にかかる撮像機器連携装置であるカメラ連携装置が使用されるファクトリーオートメーション（Factory Automation：ＦＡ）システム１を示す図である。本実施の形態にかかるＦＡシステム１は、制御対象機器である駆動装置４と、モーションコントローラ３を制御して駆動装置４を制御する制御装置であるファクトリーオートメーション（ＦＡ）コントローラ２と、ＦＡコントローラ２の制御により駆動装置４を制御するモーションコントローラ３と、ＦＡコントローラ２の制御により製品を撮影する撮像機器であるカメラ６と、カメラ６で撮影された撮影データを記憶するサーバ７と、を備える制御システムである。

駆動装置４は、センサ５を備えている。センサ５は、駆動装置４の動作状態を検出するものである。センサ５が検出する動作状態とは、温度、速度、または位置といった項目が該当するが、本実施の形態においては、センサ５が検出する動作状態は、モーションコントローラ３における駆動装置４の動作を制御するプログラムに基いた駆動装置４の動作全体の動きの中における、駆動装置４の動作の進行状態である。すなわち、センサ５は、たとえば駆動装置４の動作部がＡ点→Ｂ点→Ｃ点→Ｄ点の順にＡ点からＤ点へ移動する場合に、動作部がＡ点からＤ点への経路のどこにあるのかを知るためのセンサである。駆動装置４は、生産システムにおける軸に動力を供給する装置であり、モータまたはアクチュエータといった装置が該当する。軸は、生産システムにおける機器の軸である。ＦＡシステム１は、駆動装置４として、第１駆動装置４Ａと第２駆動装置４Ｂとを備える。第１駆動装置４Ａは、センサ５である第１センサ５Ａを備えている。第２駆動装置４Ｂは、センサ５である第２センサ５Ｂを備えている。なお、ＦＡシステム１は、更に多くの駆動装置４およびセンサ５を有してもよい。

図２は、本発明の実施の形態において駆動装置の駆動対象がベルトコンベヤである場合のＦＡシステムの一例を示す模式図である。本実施の形態では、駆動装置４であるモータが、ベルトコンベヤを駆動させて、製品６５を運搬するものとする。図２に示すように第１駆動装置４Ａは、第１ベルトコンベヤ６１Ａを駆動させる。第１ベルトコンベヤ６１Ａは、エンドレスの第１コンベヤベルト６２Ａ、第１ローラー軸６４Ａを有する第１ローラー６３Ａおよび第１駆動装置４Ａであるモータからなり、モータを用いて第１ローラー軸６４Ａを回転駆動させることにより、第１コンベヤベルト６２Ａを第１ローラー６３Ａで回転させて第１コンベヤベルト６２Ａ上の製品６５を搬送する。第１ベルトコンベヤ６１Ａにおいては、上述した軸は第１ローラー軸６４Ａである。

第２駆動装置４Ｂは、第２ベルトコンベヤ６１Ｂを駆動させる。第２ベルトコンベヤ６１Ｂは、エンドレスの第２コンベヤベルト６２Ｂ、第２ローラー軸６４Ｂを有する第２ローラー６３Ｂおよび第２駆動装置４Ｂであるモータからなり、モータを用いて第２ローラー軸６４Ｂを回転駆動させることにより、第２コンベヤベルト６２Ｂを第２ローラー６３Ｂで回転させて第２コンベヤベルト６２Ｂ上の製品６５を搬送する。第２ベルトコンベヤ６１Ｂにおいては、上述した軸は第２ローラー軸６４Ｂである。

なお、実際の使用状態では、第１ベルトコンベヤ６１Ａの隣には、第１ベルトコンベヤ６１Ａに製品６５を搬入するベルトコンベヤおよび第１ベルトコンベヤ６１Ａから製品６５を搬出するベルトコンベヤがあるが、ここでは省略している。同様に、実際の使用状態では、第２ベルトコンベヤ６１Ｂの隣には、第２ベルトコンベヤ６１Ｂに製品６５を搬入するベルトコンベヤおよび第２ベルトコンベヤ６１Ｂから製品６５を搬出するベルトコンベヤがあるが、ここでは省略している。

ＦＡコントローラ２は、駆動装置４の制御およびカメラ６による製品の撮影の制御を行う。また、ＦＡコントローラ２は、センサ５からの入力情報を受信した場合には、この情報を用いて駆動装置４に対する駆動指令を演算する。ＦＡコントローラ２は、演算した駆動指令を駆動装置４に供給する。なお、ＦＡコントローラ２は、後述する制御プログラム１４に基づいて動作する。ＦＡコントローラ２には、ＰＬＣが用いられる。

モーションコントローラ３は、ＦＡコントローラ２から送信される指令に基づいて、駆動装置４を制御するための駆動指令を生成して駆動装置４に送信し、駆動装置４の駆動を制御する。モーションコントローラ３は、駆動装置４に対して、モーションコントローラ３内のユーザプログラムにより指定されている動作の制御を行う。また、モーションコントローラ３は、センサ５から送信される駆動装置４における現在の送り機械値である、駆動装置４の実現在値情報をＦＡコントローラ２に送信する。送り機械値は、駆動装置４の駆動位置を示す値である。駆動装置４の実現在値情報は、駆動時の駆動装置４の現在の駆動位置の情報であり、モーションコントローラ３による駆動装置４の制御状態を示す制御状態情報である。制御状態は、モーションコントローラ３による駆動装置４の動作の制御の進行状態である。

ＦＡシステム１は、モーションコントローラ３として、第１モーションコントローラ３Ａと第２モーションコントローラ３Ｂとを備える。第１モーションコントローラ３Ａは、第１ベルトコンベヤ６１Ａを駆動させる第１駆動装置４Ａの駆動を制御する。第２モーションコントローラ３Ｂは、第２ベルトコンベヤ６１Ｂを駆動させる第２駆動装置４Ｂの駆動を制御する。

カメラ６は、ＦＡシステム１において駆動装置４であるモータにより駆動されるベルトコンベヤの周囲であって製品が撮影可能な既定の位置に配置されている。カメラ６は、後述するカメラ制御部４６から送信される駆動指令に基づいて、ベルトコンベヤ上の既定の検査位置に到達した製品を撮影し、撮影データを無線通信によりサーバ７に送信する。ＦＡシステム１は、カメラ６として、第１カメラ６Ａと第２カメラ６Ｂとを備える。また、ＦＡシステム１は、サーバ７として、第１サーバ７Ａと第２サーバ７Ｂとを備える。

第１カメラ６Ａは、ＦＡシステム１において第１駆動装置４Ａであるモータにより駆動される第１ベルトコンベヤ６１Ａの周囲であって製品が撮影可能な既定の位置に配置されている。第１カメラ６Ａは、後述するカメラ制御部４６から送信される駆動指令に基づいて、第１ベルトコンベヤ６１Ａ上の既定の検査位置に到達した製品を撮影し、撮影データを無線通信により第１サーバ７Ａに送信する。

第１サーバ７Ａは、第１カメラ６Ａから送信された撮影データを撮影時刻と関連付けて第１サーバ７Ａ内の記憶部に記憶する。

第２カメラ６Ｂは、ＦＡシステム１において第２駆動装置４Ｂであるモータにより駆動される第２ベルトコンベヤ６１Ｂの周囲であって製品を撮影可能な、第１カメラ６Ａの配置位置とは異なる既定の位置に配置されている。第２カメラ６Ｂは、後述するカメラ制御部４６から送信される駆動指令に基づいて、第２ベルトコンベヤ６１Ｂ上の既定の検査位置に到達した製品を撮影し、撮影データを無線通信により第２サーバ７Ｂに送信する。なお、第１カメラ６Ａと第１サーバ７Ａとの通信、および第２カメラ６Ｂと第２サーバ７Ｂとの通信は無線通信に限定されず、有線通信であってもよい。

第２サーバ７Ｂは、第２カメラ６Ｂから送信された撮影データを撮影時刻と関連付けて第２サーバ７Ｂ内の記憶部に記憶する。

図３は、本発明の実施の形態にかかるＦＡコントローラ２における中央処理装置（ＣＰＵ）ユニットのハードウェア構成例を示す図である。ＦＡコントローラ２には、演算装置１０、主記憶装置１１、補助記憶装置１２、および入出力装置（Input Output Unit：Ｉ／Ｏ）１３を備えたコンピュータが用いられる。演算装置１０、主記憶装置１１、補助記憶装置１２、およびＩ／Ｏ１３は互いにバス１５で接続されて通信可能とされている。

演算装置１０、主記憶装置１１および補助記憶装置１２により、第１のプログラムであるシステムプログラムおよび第２のプログラムであるユーザプログラムを実行する中央処理装置（ＣＰＵ）ユニット１６が構成される。システムプログラムは、ユーザプログラムよりもＣＰＵユニット１６における処理の優先度が高い。

演算装置１０は、プログラムに基づく演算を実行することができる装置である。演算装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、シングルコアＣＰＵが適用される。

主記憶装置１１は、演算装置１０のワークエリアとして機能するメモリである。主記憶装置１１は、補助記憶装置１２よりも高速に動作するメモリによって構成される。主記憶装置１１は、ＲＡＭ（Random Access Memory）によって構成される。

補助記憶装置１２は、ストレージ、および、制御プログラム１４を記憶する記憶装置、として機能する。補助記憶装置１２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ハードディスクドライブ、ＳＳＤ（Solid State Drive）、着脱可能なメモリデバイス、またはこれらの組み合わせによって構成される。

Ｉ／Ｏ１３は、モーションコントローラ３、第１カメラ６Ａおよび第２カメラ６Ｂと通信を行うための接続インタフェースである。モーションコントローラ３、第１カメラ６Ａおよび第２カメラ６Ｂと、ＦＡコントローラ２との間の接続規格としては任意の規格が採用可能である。

制御プログラム１４は、ユーザプログラム、オペレーティングシステム（Operating System：ＯＳ）プログラムおよびシステムプログラムを含む。制御プログラム１４は、補助記憶装置１２から読み出され、バス１５を介して主記憶装置１１のワークエリアへロードされる。演算装置１０は、ワークエリアにロードされたプログラムおよびＯＳに基づいて、複数のタスクを生成する。すなわち、演算装置１０は、ワークエリアにロードされたユーザプログラムおよびＯＳに基づいて、ユーザタスクを生成する。また、演算装置１０は、ワークエリアにロードされたシステムプログラムおよびＯＳに基づいて、システムタスクを生成する。そして、演算装置１０は、複数のタスクを、切り換えながら実行する。ＦＡコントローラ２による駆動装置４の制御は、複数のタスクの協働により実現される。なお、タスクの中には、タスクの機能を実現するための機能部が生成される。タスク間および機能部間では、情報を送受信することが可能である。

ＦＡコントローラ２は、さらにＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等の表示装置、および、キーボード等の入力装置を備えて、情報を入力可能とされてもよい。

システムタスクは、ＦＡコントローラ２において予め設定されている処理を行うためのタスクであり、ユーザタスクよりも処理の優先度の高いタスクである。すなわち、演算装置１０は、システムタスクの処理とユーザタスクの処理とが処理待ち状態となっている場合、優先度の高いシステムタスクの処理を先に実行する。

タスクは、ＯＳから見た処理の実行単位を意味する。タスクの実体は、制御プログラム１４に含まれるプログラムモジュールに、制御に応じて変化する値を持たせたものである。各プログラムモジュールは、ワークエリアに保持され、演算装置１０は、ワークエリアに保持された各プログラムモジュールをＯＳによるタスク管理の下で切り換えながら実行する。演算装置１０は、同時に１つのタスクのみ実行する。

図４は、本発明の実施の形態にかかるＦＡコントローラ２のソフトウェア構成例を示す図である。複数のタスクは、ＯＳ２２によるタスク管理の下で各々動作する。ここでは、一例としてユーザタスクとしてユーザタスク２３ａ、ユーザタスク２３ｂ、ユーザタスク２３ｃ、システムタスクとしてシステムタスク２４ａ、システムタスク２４ｂ、システムタスク２４ｃを示している。ＯＳ２２は、各タスクがハードウェア２１を使用できるように、タスクとハードウェア２１との間に介在する。ハードウェア２１とは、演算装置１０、主記憶装置１１、補助記憶装置１２、およびＩ／Ｏ１３を概括する概念である。

図５は、本発明の実施の形態においてモーションコントローラ３における駆動装置４の駆動制御とカメラ６に撮影を実行させる制御とを自動連携させる制御を行うためのＦＡコントローラ２の主要な機能を説明するための機能ブロック図である。ここで、モーションコントローラ３における駆動装置４の駆動制御とカメラ６に撮影を実行させる制御とを自動連携させる制御とは、モーションコントローラ３による駆動装置４の制御における既定のタイミングでカメラ６に撮影を実行させる自動制御を意味する。以下では、「モーションコントローラ３における駆動装置４の駆動制御とカメラ６に撮影を実行させる制御とを自動連携させる制御」を、「自動連携制御」と呼ぶ場合がある。

ＦＡコントローラ２は、ユーザタスクのうちの１つであり駆動装置４の駆動の制御を行うタスクである駆動タスク２３ｄに、駆動制御部３１を有する。駆動制御部３１は、駆動タスクに存在する複数の機能部のうちの１つである。また、ＦＡコントローラ２は、自動連携制御を管理するための連携情報である自動連携パラメータが設定される連携条件テーブル４１ａを記憶する連携条件記憶部４１を有する。

駆動制御部３１は、駆動装置４の制御の開始前の段階で、後述するようにフラグ情報を含む自動連携パラメータを連携条件テーブル４１ａに登録する。また、駆動制御部３１は、駆動装置４の駆動制御の開始時に、モーションコントローラ３による駆動装置４の駆動制御開始を指示する駆動制御開始指示情報をモーション制御部４５に送信する。また、駆動制御部３１は、自動連携制御の開始時に、自動連携制御の開始を指示する自動連携制御開始指示情報を連携開始処理部４２に送信する。

また、ＦＡコントローラ２は、システムタスクのうちの１つでありモーションコントローラ３における駆動装置４の駆動制御をサポートするとともに自動連携制御を行う駆動サポートタスク２４ｄに、連携開始処理部４２と、モーション監視部４３と、モーション制御部４５と、カメラ制御部４６と、を有する。駆動サポートタスク２４ｄは、ユーザプログラムよりも優先度の高いシステムプログラムとして実行され、より詳細にはファームウェアとして実行される。

ＦＡコントローラ２においては、連携条件記憶部４１と、連携開始処理部４２と、モーション監視部４３とにより、モーションコントローラ３における駆動装置４の駆動制御とカメラ６に撮影を実行させる制御とを連携動作させる制御を行うカメラ連携装置４０が構成されている。また、連携開始処理部４２と、モーション監視部４３とにより、モーションコントローラ３における駆動装置４の駆動制御とカメラ６に撮影を実行させる制御とを連携動作させる制御を行う連携サポートシステム４４が構成されている。連携サポートシステム４４は、後述する処理手順を記述したシステムプログラムである連携サポートプログラムをＣＰＵユニット１６が実行することにより実現される。なお、連携サポートシステム４４は、カメラ連携装置４０においては、連携制御部としての機能を有する。

連携条件記憶部４１は、自動連携制御を管理するための連携情報である自動連携パラメータが設定される連携条件テーブル４１ａを記憶する。自動連携パラメータは、ＦＡコントローラ２の起動時に、駆動制御部３１により連携条件テーブル４１ａに設定され登録される。連携条件テーブル４１ａには、１組の駆動装置４の駆動制御とカメラ６の駆動制御との自動連携制御において必要な複数種類の自動連携パラメータで構成されるパラメータセットを複数登録可能である。連携条件記憶部４１は、図３に示した補助記憶装置１２により実現される。

自動連携パラメータは、ユーザによりユーザプログラムに記述されているため、駆動制御部３１において予め保持されている。自動連携パラメータは、ユーザプログラムを編集する編集装置においてユーザプログラムを書き換えることにより、適宜変更可能である。また、自動連携パラメータは、駆動タスク２３ｄの機能により、ハードウェア２１を用いて直接変更可能である。

図６は、本発明の実施の形態にかかる連携条件テーブル４１ａの一例を示す図である。連携条件テーブル４１ａは、自動連携制御を管理するための連携情報である自動連携パラメータを記憶し、保持する一覧表である。モーション監視部４３は、連携条件テーブル４１ａに記憶された自動連携パラメータにより、自動連携制御を実行する対象となる連携元のモーションコントローラ３と、自動連携制御を実行する対象となる連携元のモーションコントローラ３が駆動制御している駆動装置４と、自動連携制御を実行する対象となるカメラ６とを特定可能である。また、モーション監視部４３は、連携条件テーブル４１ａに記憶された自動連携パラメータを用いることにより、自動連携制御を実行する対象となるモーションコントローラ３とカメラ６との自動連携制御を実行するか否かを判定することが可能である。また、モーション監視部４３は、連携条件テーブル４１ａに記憶された自動連携パラメータにより、自動連携制御を実行する対象となるカメラ６において実行する、撮影以外の処理の情報を取得できる。図６に示す連携条件テーブル４１ａには、Ｎｏ．欄５１と、フラグ欄５２と、軸欄５３と、連携実行現在値欄５４と、カメラ欄５５と、関数ポインタ欄５６と、が設けられている。

Ｎｏ．欄５１には、連携条件の種類、すなわちパラメータセットを識別するための連携条件識別番号が設定される。

フラグ欄５２には、自動連携制御を実行するか否かを判別するための連携判別条件であるフラグ情報が設定される。フラグ情報を設定することにより、モーション監視部４３が現在値情報を定期的に取得して監視する制御状態の確認を行う対象となるモーションコントローラ３とカメラ６を含むパラメータセットが指定される。図６においては、自動連携制御を実行するパラメータセットの設定を「ＯＮ」、自動連携制御を実行しないパラメータセットの設定を「ＯＦＦ」として示している。

軸欄５３には、ＦＡシステム１に装着されている軸のうち、自動連携制御において連携対象となるモーションコントローラ３の駆動制御対象である駆動装置４に接続されている軸を指定する軸指定情報が設定される。ここで、軸と駆動装置４とは１対１で対応しているため、軸を指定することにより、連携元の駆動装置４が指定され、駆動装置４を制御するモーションコントローラ３が指定される。したがって、軸指定情報は、連携元のモーションコントローラ３を指定するモーションコントローラ指定情報と換言できる。また、軸欄５３には、連携元の駆動装置４の識別情報が定義されていると換言できる。

連携実行現在値欄５４には、連携元のモーションコントローラ３により駆動制御される駆動装置４における送り機械値であって、自動連携制御を実行するか否かを判定するための既定の判定基準値である連携実行現在値が設定される。連携実行現在値は、モーションコントローラ３による駆動装置４の駆動制御が完了した制御完了状態における送り機械値である。駆動装置４における現在の送り機械値が連携実行現在値に一致した場合に、連携先のカメラ６に対して自動連携制御が実行される。すなわち、連携実行現在値は、連携先のカメラ６に対して自動連携制御が実行される際のトリガー条件であり、モーション監視部４３が連携先のカメラ６に対して撮影を実行させる既定のタイミングにおける駆動装置４の制御状態を規定する基準制御状態情報である。したがって、連携実行現在値欄５４には、カメラ６の処理を開始させるためのトリガー条件となる駆動装置４の状態が定義されていると言える。

カメラ欄５５には、ＦＡシステム１に装着されているカメラ６のうち、自動連携制御を行う対象となる連携先のカメラ６を指定するカメラ指定情報が設定される。すなわち、カメラ欄５５には、カメラ６の識別情報が定義されていると言える。連携元のモーションコントローラ３により駆動制御されている駆動装置４における現在の送り機械値が連携実行現在値に一致した場合に、カメラ欄５５において指定されている連携先のカメラ６に対して自動連携制御が実行される。

関数ポインタ欄５６には、自動連携先として指定されているカメラ６に対して送信され、カメラ６における撮影以外の処理であって該自動連携先のカメラ６において実行する処理の内容を指定するための実行処理指定情報である関数ポインタが設定される。すなわち、関数ポインタ欄５６にはカメラ６が実行する処理の情報が定義されていると言える。図６においては、実行処理指定情報は、「Func１」に例示されるようにコード名で示されている。

なお、連携条件テーブル４１ａは、ファームウェアとして実行されるが、テーブル形式を用いずに上記の連携情報をＣＰＵユニット１６に記憶させることも可能である。

連携開始処理部４２は、自動連携制御の開始時に自動連携制御の開始を指示する自動連携制御開始指示情報を駆動制御部３１から受信すると、自動連携制御を開始する対象のパラメータセットの自動連携パラメータ、すなわち連携条件テーブル４１ａのフラグ欄５２が「ＯＮ」に設定されているパラメータセットの自動連携パラメータを、連携条件記憶部４１の連携条件テーブル４１ａから取得する。

連携開始処理部４２は、連携条件テーブル４１ａから取得した自動連携パラメータをモーション監視部４３に送信する。ここでモーション監視部４３に送信される自動連携パラメータには、軸欄５３、連携実行現在値欄５４、カメラ欄５５および関数ポインタ欄５６に設定された情報が含まれる。

モーション監視部４３は、連携開始処理部４２から送信された自動連携パラメータに基づいて、軸指定情報、すなわち自動連携制御を行う対象となる連携元のモーションコントローラ３を指定するモーションコントローラ指定情報をモーション制御部４５に送信する。また、モーション監視部４３は、自動連携制御を行う対象となる連携元のモーションコントローラ３が駆動制御している駆動装置４の現在の送り機械値である実現在値情報を、モーション制御部４５から既定の周期で定期的に取得する。

また、モーション監視部４３は、モーション制御部４５から取得した実現在値情報と、連携開始処理部４２から送信された自動連携パラメータに含まれる連携実行現在値との比較を行う。モーション監視部４３は、実現在値情報と連携実行現在値とが一致する場合に、連携対象のカメラ６のカメラ指定情報と関数ポインタとをカメラ制御部４６に送信する。すなわち、モーション監視部４３は、モーションコントローラ３による駆動装置４の制御状態を監視し、モーションコントローラ３による駆動装置４の制御が完了した場合に、連携対象のカメラ６の撮影処理の制御を実行する。

モーション制御部４５は、自動連携制御を行う対象となる連携元のモーションコントローラ３が駆動制御している駆動装置４の実現在値情報を連携元のモーションコントローラ３から既定の周期で定期的に取得し、モーション監視部４３に送信する。

また、モーション制御部４５は、自動連携制御の開始時に駆動装置４の駆動制御の開始を指示する駆動制御開始指示情報を駆動制御部３１から受信すると、駆動制御開始指示情報において駆動制御の開始が指示されたモーションコントローラ３に対して、モーションコントローラ３の始動を指示する始動指示情報を送信する。ここで、始動が指示されるモーションコントローラ３は、自動連携制御の対象となるモーションコントローラ３に限定されず、複数のモーションコントローラ３について駆動制御の開始が指示される。

カメラ制御部４６は、モーション監視部４３からカメラ指定情報と関数ポインタとを受信すると、カメラ指定情報に指定されたカメラ６に対して、撮影の制御、すなわちシャッターを切る制御および関数ポインタにおいて指定された既定の処理を実行する制御を行う。本実施の形態においては、関数ポインタにおいて指定された処理は、撮影した撮影データをサーバ７に送信する処理である。

つぎに、ＦＡコントローラ２における自動連携処理について説明する。図７は、本発明の実施の形態にかかるＦＡコントローラ２による自動連携制御におけるカメラ６での１回の撮影を行わせるまでの処理を説明するフローチャートである。

まず、ステップＳ１１０において、駆動制御部３１が、駆動装置４の制御の実行前の段階で、連携条件テーブル４１ａに自動連携パラメータを登録する。このとき、フラグ情報も連携条件テーブル４１ａに登録される。

つぎに、駆動制御部３１は、駆動装置４の駆動制御を開始するために、ステップＳ１２０において、モーションコントローラ３による駆動装置４の駆動制御開始を指示する駆動制御開始指示情報をモーション制御部４５に送信する。

モーション制御部４５は、駆動制御開始指示情報を駆動制御部３１から受信すると、ステップＳ１３０において、駆動制御開始指示情報において駆動制御が指示されたモーションコントローラ３に対して、始動指示情報を送信する。

つぎに、駆動制御部３１が、自動連携制御を開始するために、ステップＳ１４０において、自動連携制御の開始を指示する自動連携制御開始指示情報を連携開始処理部４２に送信する。

連携開始処理部４２は、自動連携制御開始指示情報を受信すると、ステップＳ１５０において、自動連携制御を開始する対象のパラメータセットの自動連携パラメータを、連携条件記憶部４１の連携条件テーブル４１ａから取得する。ここでは、フラグ情報の設定が「ＯＮ」とされている、連携条件識別番号が「Ｎｏ．１」のパラメータセットの自動連携パラメータを、連携条件記憶部４１の連携条件テーブル４１ａから取得する。つぎに、連携開始処理部４２は、ステップＳ１６０において、取得した自動連携パラメータをモーション監視部４３に送信する。

つぎに、モーション監視部４３が、ステップＳ１７０において、連携開始処理部４２から送信された連携情報である自動連携パラメータに基づいて、自動連携制御を行う対象となる連携元のモーションコントローラ３を指定するモーションコントローラ指定情報をモーション制御部４５に送信する。

モーション制御部４５は、モーションコントローラ指定情報により指定された駆動装置４の現在の駆動位置情報である実現在値情報をモーションコントローラ指定情報により指定されたモーションコントローラ３から受信すると、ステップＳ１８０において、受信した実現在値情報をモーション監視部４３に送信する。なお、モーションコントローラ３は、実現在値情報を既定の周期で定期的に送信する。また、モーション制御部４５がモーションコントローラ指定情報により指定されたモーションコントローラ３に駆動装置４の実現在値情報を既定の周期で定期的に要求して実現在値情報を取得してもよい。

モーション監視部４３は、ステップＳ１９０において、モーション制御部４５から送信された実現在値情報を受信して取得する。これにより、モーション監視部４３は、連携対象の駆動装置４の実現在値情報を、すなわちモーションコントローラ３による駆動装置４の駆動制御の状態を、既定の周期で定期的に取得して監視することができる。

モーション監視部４３は、ステップＳ２００において、モーション制御部４５から取得した実現在値情報と、連携開始処理部４２から送信された自動連携パラメータに含まれる連携実行現在値との比較を行い、実現在値情報と連携実行現在値とが一致するか否かを判定する。

実現在値情報と連携実行現在値とが一致しない場合、すなわちステップＳ２００においてＮｏの場合は、モーション監視部４３は、ステップＳ１９０に戻る。

実現在値情報と連携実行現在値とが一致する場合、すなわちステップＳ２００においてＹｅｓの場合は、モーション監視部４３は、ステップＳ２１０において、実現在値情報と連携実行現在値との一致をトリガーとして連携対象のカメラ６のカメラ指定情報と関数ポインタとをカメラ制御部４６に送信する。すなわち、モーション監視部４３は、モーションコントローラ３における駆動装置４の制御状態が基準制御状態情報に規定された制御状態に達したことを確認した後にカメラ６に撮影を実行させる制御を行う。この場合の基準制御状態情報に規定された制御状態は、モーションコントローラ３における駆動装置４の制御が完了した状態である。

カメラ制御部４６は、カメラ指定情報と関数ポインタとを受信すると、ステップＳ２２０において、カメラ指定情報に指定されたカメラ６に対して、撮影の制御および関数ポインタにおいて指定された既定の処理を実行させる制御を行う。すなわち、カメラ制御部４６は、カメラ指定情報に指定されたカメラ６に対して、連携要求情報として、撮影の実行を指示する撮影指示情報と関数ポインタとを送信する。本実施の形態においては、関数ポインタにおいて指定された処理は、撮影した撮影データをサーバ７に送信する処理である。ここでは、カメラ制御部４６は、カメラ指定情報に指定された第１カメラ６Ａに対して、撮影指示情報と関数ポインタとを送信する。これにより、ＦＡコントローラ２における、カメラ６での１回の撮影を行わせるまでの自動連携処理が終了する。

なお、上記のステップＳ１３０においてモーション制御部４５が送信した始動指示情報を受信したモーションコントローラ３は、始動指示情報に基づいて、駆動装置４に対して駆動指令を送信して駆動装置４の駆動制御を開始する。

また、モーションコントローラ３は、駆動装置４の駆動制御を開始すると、駆動装置４の現在の駆動位置情報である実現在値情報を駆動装置４のセンサ５から既定の周期で定期的に取得する。そして、モーションコントローラ３は、取得した実現在値情報を定期的にモーション制御部４５に送信する。ステップＳ１８０においてモーション制御部４５が送信する実現在値情報は、モーションコントローラ３がモーション制御部４５に送信する実現在値情報に対応する。

また、ステップＳ２２０においてカメラ制御部４６が送信した撮影指示情報と関数ポインタとを受信したカメラ６であってカメラ指定情報に指定されたカメラ６は、撮影指示情報に基づいて撮影を実行して撮影データをカメラ６内の記憶部に記憶し、関数ポインタに基づいて関数ポインタにおいて指定された既定の処理を実行する。ここでは、第１カメラ６Ａが、撮影を実行し、撮影データを第１サーバ７Ａに送信する。

上述したように、ＦＡシステム１では、駆動装置４の制御に用いられている実現在値情報と連携実行現在値との一致をトリガーとして、モーションコントローラ３における駆動装置４の制御状態が基準制御状態情報に規定された制御状態に達したことを確認した後にカメラ６に撮影を実行させる制御を行うことができる。すなわち、ＦＡシステム１では、連携条件テーブル４１ａに記憶された簡単な自動連携パラメータを用いることにより、カメラ６を動作させるための専用のセンサを用いることなく、自動連携制御を行うことが可能である。したがって、ＦＡシステム１は、第１の機器である駆動装置４と第２の機器であるカメラ６とを自動連携する制御システムである。このため、ＦＡシステム１では、簡略な構成により自動連携制御を行うことが可能であり、またＦＡシステム１の低コスト化が可能である。また、ＦＡシステム１は、カメラ６を動作させるための専用のセンサを配置する領域が不要であるため、省スペース化が可能であり、またこの専用のセンサの不具合に起因した稼働効率の低下が発生しない。

また、上述したステップＳ２００においてＹｅｓの場合に、すなわち実現在値情報と連携実行現在値とが一致する場合に、モーション監視部４３は、基本的にステップＳ２００の判定の後に直ぐにステップＳ２１０を実行する。駆動サポートタスク２４ｄは、システムタスクであり、ユーザタスクよりも処理の優先度の高いタスクである。したがって、システムタスクにおいて駆動サポートタスク２４ｄよりも、より優先度の高いタスクが処理待ち状態になっていない限り、演算装置１０は、モーション監視部４３の処理としてステップＳ２００の判定の後に直ぐにステップＳ２１０を実行することができる。

上述した処理を行うことにより、連携サポートシステム４４は、実現在値情報と連携実行現在値とが一致するタイミング、すなわち駆動装置４における動作が完了するタイミングを既定の周期で定期的に監視し、駆動装置４における動作が完了したタイミングで速やかにカメラ６の制御処理を実行することができる。

連携サポートシステム４４は、システムタスクとして自動連携制御の処理を実行可能である。これにより、モーションコントローラ３による駆動装置４の駆動制御とカメラ６に撮影を実行させる制御とを迅速に自動連携させることができ、自動連携制御における時間的な遅延、すなわち処理の待ち時間を短縮することが可能となる。

また、連携サポートシステム４４においては、連携条件テーブル４１ａに自動連携パラメータを保持することにより、複数のモーションコントローラ３および複数のカメラ６に対して、異なる複数の自動連携制御を指定することが可能である。すなわち、連携条件テーブル４１ａにおいて異なる複数のパラメータセットに対してフラグ情報を「ＯＮ」に設定することにより、異なる複数組のモーションコントローラ３とカメラ６の組み合わせに対して自動連携制御を行うことが可能である。これにより、複数のモーションコントローラ３およびカメラ６について、連携条件テーブル４１ａに記憶された簡単な自動連携パラメータにより、モーションコントローラ３とカメラ６の組み合わせの自由度の大きい自動連携制御が可能となる。

また、カメラ連携装置４０においては、自動連携制御を実行するか否かの設定を、簡単な自動連携パラメータにより設定可能である。

また、連携条件テーブル４１ａに対しては、ＦＡコントローラ２内で動作する駆動タスク２３ｄの駆動制御部３１から自動連携パラメータを登録または変更が可能であるため、自動連携制御に必要な連携条件を容易に設定可能である。

また、ユーザは、自動連携パラメータを連携条件テーブル４１ａに書き込む処理だけをユーザプログラムに記述するだけでよく、モーションコントローラ３における駆動装置４の駆動制御とカメラ６に撮影を実行させる制御とを連携させる制御自体をユーザプログラムにおいて記述する必要がない。

なお、上記においては、実現在値情報と連携実行現在値とが一致する場合にモーション監視部４３が、カメラ制御部４６にカメラ指定情報と関数ポインタとを送信する場合について示したが、モーション監視部４３がカメラ制御部４６にカメラ指定情報のみを送信してもよい。この場合は、カメラ制御部４６は、カメラ指定情報に指定されたカメラ６での撮影および該カメラ６から撮影データを送信するサーバ７を特定して、カメラ６に送信する。カメラ制御部４６は、各カメラ６が撮影データを送信するサーバ７についての送信サーバ情報が自動連携制御の開始時に駆動制御部３１から送信され、記憶する。ただし、モーション監視部４３が、カメラ制御部４６にカメラ指定情報と関数ポインタとを送信することにより、カメラ制御部４６の処理の負荷が軽減されるため好ましい。

また、上記においては、連携実行現在値が、駆動装置４における動作が完了した動作完了状態、すなわちモーションコントローラ３による駆動装置４の駆動制御の制御完了状態における送り機械値である場合について示したが、連携実行現在値はこれに限定されない。連携実行現在値は、駆動装置４の動作途中、すなわちモーションコントローラ３による駆動装置４の駆動制御の途中における駆動装置４の送り機械値であってもよい。すなわち、この場合の基準制御状態情報に規定された制御状態は、モーションコントローラ３における駆動装置４の制御途中の状態である。

モーションコントローラ３による制御が完了状態となるタイミングを予め推定し、モーション監視部４３における判定処理からカメラ６が実際に撮影を実行するまでの時間を予め推定し、この時間分だけ前倒ししたタイミングにおける、駆動装置４の動作途中における送り機械値を連携実行現在値としてもよい。この場合には、カメラ６は、駆動装置４における動作が完了した動作完了状態になったタイミングで撮影を実行することができる。

モーションコントローラ３とカメラ６とが自動連携制御されるシステム部分が、製品の搬送に関わるシステム部分ではなく、部品の組み付けといった製品の製造作業に直接関わるシステム部分である場合には、動作完了状態のタイミングを予測して、駆動装置４の動作途中における送り機械値を連携実行現在値とすることで、撮影指示情報をカメラ６に出すタイミングを早めて、駆動装置４における動作が完了したタイミングで撮影を実行することができる。これにより、駆動装置４における動作が完了してから撮影指示情報をカメラ６に出す場合に比べて、カメラ６での撮影のために要する駆動装置４の停止時間を削減または無くすことができるため、駆動装置４の稼働率が上がり、ＦＡシステム１の生産性が向上する。

また、モーションコントローラ３とカメラ６とが自動連携制御されるシステム部分が、製品の搬送に関わるシステムではなく、部品の組み付けといった製品の製造作業に直接関わるシステムである場合には、動作完了状態のタイミングとは関係なく、駆動装置４の動作途中における送り機械値を連携実行現在値とすることで、駆動装置４の動作途中での動作状態を撮影することができ、駆動装置４の動作確認が可能となる。

なお、ＦＡコントローラ２は、モーションコントローラ３が駆動装置４を制御する際の、駆動装置４の目標となる駆動位置である目標駆動位置の情報をモーションコントローラ３から取得して、目標駆動位置を用いて駆動指令を演算することも可能である。ＦＡコントローラ２は、目標駆動位置を用いて、駆動装置４が目標駆動位置に達するタイミングを予め推定する演算を行うことも可能である。この場合には、ＦＡコントローラ２は、推定したタイミングでカメラ６に撮影を実行させる制御を実施することが可能である。

また、上記においては、連携条件テーブル４１ａに１つの連携実行現在値欄５４が設けられた場合について示したが、連携条件テーブル４１ａに２つの連携実行現在値欄５４が設けられてもよい。すなわち、１つのパラメータセットに対して２つの連携実行現在値が設定されていてもよい。連携条件テーブル４１ａに２つの連携実行現在値が設定されることにより、カメラ撮影のタイミングの自由度の大きい自動連携制御を実行することが可能である。

図８は、本発明の実施の形態にかかる他の連携条件テーブル４１ｂの一例を示す図である。連携条件テーブル４１ｂは、連携実行現在値欄５４の代わりに第１連携実行現在値欄５７と第２連携実行現在値欄５８とを有する点が、連携条件テーブル４１ａと異なる。第１連携実行現在値欄５７と第２連携実行現在値欄５８とには、異なる連携実行現在値が記憶される。モーション監視部４３は、第１連携実行現在値欄５７と第２連携実行現在値欄５８とを用いることにより、たとえば第１連携実行現在値欄５７に記憶された連携実行現在値と実現在値情報とが一致する場合を、カメラ撮影を開始するタイミングとし、第２連携実行現在値欄５８に記憶された連携実行現在値と実現在値情報とが一致する場合を、カメラ撮影を終了するタイミングとして、自動連携制御を実行することが可能である。

また、モーション監視部４３は、第１連携実行現在値欄５７と第２連携実行現在値欄５８とを用いることにより、たとえば第１連携実行現在値欄５７に記憶された連携実行現在値と実現在値情報とが一致する場合を、１回目のカメラ撮影を実施するタイミングとし、第２連携実行現在値欄５８に記憶された連携実行現在値と実現在値情報とが一致する場合を、２回目のカメラ撮影を実施するタイミングとして、自動連携制御を実行することが可能である。ここで、１回目のカメラ撮影を実施するタイミングは、モーションコントローラ３における駆動装置４の制御途中のタイミングである。２回目のカメラ撮影を実施するタイミングは、モーションコントローラ３における駆動装置４の制御が完了したタイミングである。

また、上記においては、駆動装置４の駆動対象がベルトコンベヤである例を示したが、駆動装置４の駆動対象は、ベルトコンベヤに限定されず、生産システムにおいてＦＡコントローラ２により制御可能なロボット等の機器が例示される。

また、上記においては演算装置１０にシングルコアＣＰＵが適用される場合について示したが、演算装置１０にはダブルコアＣＰＵが適用されてもよい。

上述したように、本実施の形態にかかるＦＡコントローラ２においては、モーションコントローラ３による駆動装置４とカメラ６による撮影の制御とを迅速に連携させることが可能になる、という効果を奏する。

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１ ファクトリーオートメーションシステム、２ ファクトリーオートメーションコントローラ、３ モーションコントローラ、３Ａ 第１モーションコントローラ、３Ｂ 第２モーションコントローラ、４ 駆動装置、４Ａ 第１駆動装置、４Ｂ 第２駆動装置、５ センサ、５Ａ 第１センサ、５Ｂ 第２センサ、６ カメラ、６Ａ 第１カメラ、６Ｂ 第２カメラ、７ サーバ、７Ａ 第１サーバ、７Ｂ 第２サーバ、１０ 演算装置、１１ 主記憶装置、１２ 補助記憶装置、１３ 入出力装置、１４ 制御プログラム、１５ バス、１６ 中央処理装置ユニット、２１ ハードウェア、２２ ＯＳ、２３ａ，２３ｂ，２３ｃ ユーザタスク、２３ｄ 駆動タスク、２４ａ，２４ｂ，２４ｃ システムタスク、２４ｄ 駆動サポートタスク、３１ 駆動制御部、４０ カメラ連携装置、４１ 連携条件記憶部、４１ａ，４１ｂ 連携条件テーブル、４２ 連携開始処理部、４３ モーション監視部、４４ 連携サポートシステム、４５ モーション制御部、４６ カメラ制御部、５１ Ｎｏ．欄、５２ フラグ欄、５３ 軸欄、５４ 連携実行現在値欄、５５ カメラ欄、５６ 関数ポインタ欄、５７ 第１連携実行現在値欄、５８ 第２連携実行現在値欄、６１Ａ 第１ベルトコンベヤ、６１Ｂ 第２ベルトコンベヤ、６２Ａ 第１コンベヤベルト、６２Ｂ 第２コンベヤベルト、６３Ａ 第１ローラー、６３Ｂ 第２ローラー、６４Ａ 第１ローラー軸、６４Ｂ 第２ローラー軸、６５ 製品。

Claims (15)

1. モーションコントローラによる制御対象装置の制御における既定のタイミングで撮像機器に撮影を実行させる制御である自動連携制御を行う撮像機器連携装置であって、
   前記自動連携制御の対象であるモーションコントローラと撮像機器とを指定する連携条件を記憶する連携条件記憶部と、
   前記連携条件記憶部に記憶された、前記モーションコントローラによる前記制御対象装置の動作の進行状態である前記制御対象装置の制御状態に基づいて、前記モーションコントローラによる前記制御対象装置の制御が完了した状態または前記モーションコントローラによる前記制御対象装置の制御途中の状態である、前記連携条件記憶部に記憶された前記撮像機器に対して撮影を実行させる前記既定のタイミングで、前記連携条件記憶部に記憶された前記撮像機器による撮影を実行させる制御を行う連携制御部と、
   を備えること、
   を特徴とする撮像機器連携装置。
2. 前記連携条件記憶部は、前記既定のタイミングにおける前記制御対象装置の制御状態を規定する基準制御状態情報を有し、
   前記連携制御部は、前記モーションコントローラにおける前記制御対象装置の制御状態が前記基準制御状態情報に規定された制御状態に達したことを確認した後に前記撮像機器に撮影を実行させる制御を行うこと、
   を特徴とする請求項１に記載の撮像機器連携装置。
3. 前記基準制御状態情報に規定された制御状態が、前記モーションコントローラにおける前記制御対象装置の制御が完了した状態であること、
   を特徴とする請求項２に記載の撮像機器連携装置。
4. 前記基準制御状態情報に規定された制御状態が、前記モーションコントローラにおける前記制御対象装置の制御途中の状態であること、
   を特徴とする請求項２に記載の撮像機器連携装置。
5. 前記連携条件記憶部は、前記自動連携制御の対象となる前記モーションコントローラと前記撮像機器との組み合わせを複数組記憶可能であり、前記複数組の組み合わせについて前記自動連携制御を行うか否かを判別するための連携判別条件を記憶し、
   前記連携制御部は、前記連携判別条件に基づいて自動連携制御を行う前記組み合わせを判別すること、
   を特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の撮像機器連携装置。
6. 前記連携条件記憶部は、前記自動連携制御の対象である撮像機器において実行する、撮影以外の処理の内容を指定する実行処理指定情報を記憶し、
   前記連携制御部は、前記実行処理指定情報を前記撮像機器に対して送信すること、
   を特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載の撮像機器連携装置。
7. モーションコントローラによる制御対象装置の制御における既定のタイミングで撮像機器に撮影を実行させる制御である自動連携制御を行う撮像機器連携プログラムであって、
   前記自動連携制御の対象である前記モーションコントローラと前記撮像機器とを指定する連携条件を記憶部から取得し、前記連携条件で指定された前記モーションコントローラによる前記制御対象装置の動作の進行状態である前記制御対象装置の制御状態に基づいて、前記モーションコントローラによる前記制御対象装置の制御が完了した状態または前記モーションコントローラによる前記制御対象装置の制御途中の状態である、前記連携条件で指定された前記撮像機器に対して撮影を実行させる前記既定のタイミングで、前記連携条件で指定された前記撮像機器による撮影を実行させる制御を行うステップをコンピュータに実行させること、
   を特徴とする撮像機器連携プログラム。
8. 前記既定のタイミングにおける前記制御対象装置の制御状態を規定する基準制御状態情報が前記記憶部に記憶されている場合に、前記モーションコントローラにおける前記制御対象装置の制御状態が、前記基準制御状態情報に規定された制御状態に達したことを確認した後に前記撮像機器に撮影を実行させる制御を行うステップをコンピュータに実行させること、
   を特徴とする請求項７に記載の撮像機器連携プログラム。
9. 前記基準制御状態情報に規定された制御状態が、前記モーションコントローラにおける前記制御対象装置の制御が完了した状態であること、
   を特徴とする請求項８に記載の撮像機器連携プログラム。
10. 前記基準制御状態情報に規定された制御状態が、前記モーションコントローラにおける前記制御対象装置の制御途中の状態であること、
    を特徴とする請求項８に記載の撮像機器連携プログラム。
11. 記憶部を備える制御装置において、モーションコントローラによる制御対象装置の制御における既定のタイミングで撮像機器に撮影を実行させる制御である自動連携制御を行う連携サポートシステムであって、
    前記自動連携制御の対象である前記モーションコントローラと前記撮像機器とを指定する連携条件を前記記憶部から取得する連携開始処理部と、
    前記連携条件で指定された前記モーションコントローラによる前記制御対象装置の動作の進行状態である前記制御対象装置の制御状態に基づいて、前記モーションコントローラによる前記制御対象装置の制御が完了した状態または前記モーションコントローラによる前記制御対象装置の制御途中の状態である、前記連携条件で指定された前記撮像機器に対して撮影を実行させる前記既定のタイミングで、前記連携条件で指定された前記撮像機器による撮影を実行させる制御を行うモーション監視部と、
    を備えること、
    を特徴とする連携サポートシステム。
12. 前記連携開始処理部は、前記既定のタイミングにおける前記制御対象装置の制御状態を規定する基準制御状態情報を前記記憶部から取得し、
    前記モーション監視部は、前記モーションコントローラにおける前記制御対象装置の制御状態が前記基準制御状態情報に規定された制御状態に達したことを確認した後に前記撮像機器に撮影を実行させる制御を行うこと、
    を特徴とする請求項１１に記載の連携サポートシステム。
13. 前記基準制御状態情報に規定された制御状態が、前記モーションコントローラにおける前記制御対象装置の制御が完了した状態であること、
    を特徴とする請求項１２に記載の連携サポートシステム。
14. 前記基準制御状態情報に規定された制御状態が、前記モーションコントローラにおける前記制御対象装置の制御途中の状態であること、
    を特徴とする請求項１２に記載の連携サポートシステム。
15. モーションコントローラおよび撮像機器の制御を行う制御装置と、
    前記制御装置の制御により制御対象装置を制御する前記モーションコントローラと、
    前記制御装置の制御により撮影を行う前記撮像機器と、
    を備えた制御システムであって、
    前記制御装置は、前記モーションコントローラによる前記制御対象装置の制御における既定のタイミングで前記撮像機器に撮影を実行させる制御である自動連携制御を行う撮像機器連携装置を備え、
    前記撮像機器連携装置は、
    前記自動連携制御の対象である前記モーションコントローラと前記撮像機器とを指定する連携条件を記憶する連携条件記憶部と、
    前記連携条件記憶部に記憶された前記モーションコントローラによる前記制御対象装置の動作の進行状態である前記制御対象装置の制御状態に基づいて、前記モーションコントローラによる前記制御対象装置の制御が完了した状態または前記モーションコントローラによる前記制御対象装置の制御途中の状態である、前記連携条件記憶部に記憶された前記撮像機器に対して撮影を実行させる前記既定のタイミングで、前記連携条件記憶部に記憶された前記撮像機器による撮影を実行させる制御を行う連携制御部と、
    を備えること、
    を特徴とする制御システム。

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