KR20190036564A - 차량의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치 - Google Patents

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마사야스 시마카게
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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

복수의 설정 가능한 목표 차간 거리(D1, D2, D3) 중 소정의 목표 차간 거리로 설정하여, 자차량 V1의 전방을 주행하는 선행 차량 V2의 주행 궤적을 자동 추종하는 차량의 주행 제어 방법에 있어서, 상기 선행 차량의 주행 궤적을 자동 추종하는 궤적 추종 주행 모드가 OFF 상태로부터 ON 상태로 천이했을 때는, 자차량과 상기 선행 차량의 상기 목표 차간 거리를, 설정 가능한 값 가운데 상대적으로 작은 값(D1, D2)으로 설정한다.

Description

차량의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치
본 발명은, 차량의 주행을 제어하는 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치에 관한 것이다.
자차량과 선행 차량의 차간 거리 제어 장치에 있어서, 자차량의 전방을 카메라로 촬상하여 전방의 신호기 및 선행 차량을 검출하고, 신호기와 선행 차량을 검출한 후, 신호기가 미검출된 경우에, 자차량과 선행 차량의 차간 거리를 길게 하도록 차량의 주행을 제어하는 것이 알려져 있다(예를 들어 특허문헌 1).
일본 특허 공개 제2007-320458호 공보
그러나, 선행 차를 자동 추종 주행하고 있는 경우에, 상기 종래와 같이 자차량과 선행 차량의 차간 거리를 길게 하면, 선행 차의 주행 궤적을 검출하기 어렵다고 하는 문제가 있었다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 선행 차의 주행 궤적을 자동 추종 주행하는 경우에, 선행 차의 주행 궤적을 적절하게 검출할 수 있는 차량의 주행 제어 방법 및 차량의 주행 제어 장치를 제공하는 것이다.
본 발명은, 복수의 설정 가능한 목표 차간 거리 중 소정의 목표 차간 거리로 설정하여, 자차량의 전방을 주행하는 선행 차량의 주행 궤적을 자동 추종하는 차량의 주행 제어 방법에 있어서, 상기 선행 차량의 주행 궤적을 자동 추종하는 궤적 추종 주행 모드가 OFF 상태로부터 ON 상태로 천이했을 때, 또는, 자차량이 커브, 교차점, 언덕길 혹은 인터체인지 중 어느 것에 접근했을 때는, 자차량과 상기 선행 차량의 상기 목표 차간 거리를, 설정 가능한 값 가운데 상대적으로 작은 값으로 설정함으로써, 상기 과제를 해결한다.
본 발명에 따르면, 선행 차량을 검출하기 어려울 것으로 예측되는 특정 상황에 있어서는, 자차량과 선행 차량의 목표 차간 거리를, 설정 가능한 값 가운데 상대적으로 작은 값으로 설정하므로, 자차량이 선행 차량에 상대적으로 접근한다. 이에 의해, 선행 차량의 검출을 하기 쉬워진다.
도 1은, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 주행 제어 장치를 나타내는 블록도이다.
도 2는, 도 1의 제어 장치에 있어서의 주행 제어 처리를 나타내는 흐름도이다.
도 3은, 자차량과 선행 차량의 차간 거리와, 선행 차량의 주행 궤적의 위치 검출 분해능의 관계를 나타내는 그래프이다.
도 4는, 자차량의 궤적 추종 주행 모드가 ON 상태로 된 장면의 일례를 나타내는 평면도이다.
도 5a는, 자차량의 궤적 추종 주행 모드가 ON인 상태에서 커브에 진입하는 장면의 일례를 나타내는 평면도이다.
도 5b는, 도 5a에 나타내는 장면에서 차간 거리 D3을 유지하여 커브를 주행한 장면의 일례(비교예)를 나타내는 평면도이다.
도 5c는, 도 5a에 나타내는 장면에서 차간 거리를 D1(<D3)로 설정하여 커브를 주행한 장면의 일례(실시예)를 나타내는 평면도이다.
도 6a는, 자차량의 궤적 추종 주행 모드가 ON인 상태에서 차간 거리 D3을 유지하면서 건조물이 있는 교차점을 주행하는 장면의 일례(비교예)를 나타내는 평면도이다.
도 6b는, 자차량의 궤적 추종 주행 모드가 ON인 상태에서, 건조물이 있는 교차점에 진입할 때에 차간 거리를 D1(<D3)로 설정하고, 교차점을 주행하는 장면의 일례(실시예)를 나타내는 평면도이다.
도 7은, 자차량의 궤적 추종 주행 모드가 ON인 상태에서, 차간 거리 D3을 유지하면서 언덕길을 주행하는 장면의 일례(비교예)와, 언덕길에 진입할 때에 차간 거리를 D1(<D3)로 설정하고, 언덕길을 주행하는 장면의 일례(실시예)를 나타내는 평면도이다.
이하, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 차량의 주행 제어 장치 및 방법을 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 본 실시 형태에서는, 차량에 탑재되는 주행 제어 장치를 예시하여 본 발명을 설명한다.
도 1은, 본 발명의 실시 형태에 따른 차량의 주행 제어 장치(100)의 구성을 나타내는 도면이다. 도 1에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태에 따른 주행 제어 장치(100)는, 자차 위치 검출 장치(110)와, 지도 데이터베이스(120)와, 차속 센서(130)와, 측거 센서(140)와, 카메라(150)와, 구동 기구(170)와, 제어 장치(180)와, 요우 레이트 센서(190)를 구비한다. 이들 장치는, 서로 정보의 수수를 행하기 위하여 CAN(Controller Area Network) 그 밖의 차량 탑재 LAN에 의해 접속되어 있다.
자차 위치 검출 장치(110)는 GPS 유닛을 구비하고, 복수의 위성 통신으로부터 송신되는 전파를 검출하여, 자차량의 위치 정보를, 주기적으로 취득함과 함께, 취득한 자차량의 위치 정보와, 자이로 센서로부터 취득한 각도 변화 정보와, 차속 센서로부터 취득한 차속에 기초하여, 자차량의 현재 위치를 검출한다. 또한, 자차 위치 검출 장치(110)는 주지의 맵 매칭 기술을 사용하여, 자차량의 위치를 검출할 수도 있다.
지도 데이터베이스(120)에는, 지도 정보가 저장되어 있다. 지도 데이터베이스(120)가 기억하는 지도 정보에는, 각 지도 좌표에 있어서의 도로 형상의 정보, 예를 들어 커브, 언덕길, 교차점, 인터체인지, 협로, 직선로, 갓길 구조물, 합류 지점에 관한 속성이, 지도 좌표에 대응지어서 기록되어 있다.
차속 센서(130)는, 드라이브 샤프트 등의 구동계의 회전 속도를 계측하고, 이것에 기초하여 자차량의 주행 속도(이하, 차속이라고도 함)를 검출한다. 차속 센서(130)에 의해 검출된 자차량의 차속 정보는 제어 장치(180)에 출력된다. 요우 레이트 센서(190)는, 차실 내 등의 적절한 개소에 장착되어, 자차량의 요우 레이트(선회 방향으로의 회전각의 변화 속도)를 검출하고, 검출된 자차량의 요우 레이트 정보는 제어 장치(180)에 출력된다.
측거 센서(140)는, 자차량의 주위에 존재하는 대상물을 검출한다. 또한, 측거 센서(140)는, 자차량과 대상물의 상대 거리 및 상대 속도를 산출한다. 측거 센서(140)에 의해 검출된 대상물의 정보는 제어 장치(180)에 송신된다. 또한, 이러한 측거 센서(140)로서는, 레이저 레이더, 밀리미터파 레이더 등을 사용할 수 있다.
카메라(150)는, 자차량의 주위 도로나 대상물을 촬상한다. 본 실시 형태에 있어서, 카메라(150)는 자차량의 전방을 촬상한다. 카메라(150)에 의해 촬상된 화상 정보는 제어 장치(180)에 송신된다.
입력 장치(160)는, 운전자가 조작 가능한 조작 부재이다. 본 실시 형태에 있어서, 운전자는 입력 장치(160)를 조작함으로써, 자동 주행 제어의 온/오프를 설정할 수 있다. 또한, 본 실시 형태에 따른 차량의 자동 주행 제어에서는, 자차량의 전방에 선행 차량이 존재하는 경우에는, 자차량과 선행 차량의 차간 거리를 운전자가 설정한 차간 거리로 유지하여 자차량을 주행시키는 차간 거리 제어가 행하여지고, 자차량의 전방에 선행 차량이 존재하지 않는 경우에는, 운전자가 설정한 차속으로 자차량을 주행시키는 속도 제어가 행하여진다. 또한, 본 실시 형태에 있어서, 운전자는 입력 장치(160)를 조작함으로써, 속도 제어에 있어서의 자차량의 설정 차속(예를 들어, 구체적인 속도 값) 및 차간 거리 제어에 있어서의 설정 차간 거리(예를 들어, 단, 중, 장의 3단계)를 설정할 수 있다.
구동 기구(170)에는, 자차량을 자동 주행시키기 위한 엔진 및/또는 모터(동력계), 브레이크(제동계) 및 스티어링 액추에이터(조타계) 등이 포함된다. 본 실시 형태에서는, 후술하는 자동 주행 제어가 행하여질 때에, 제어 장치(180)에 의해, 구동 기구(170)의 동작이 제어된다.
제어 장치(180)는, 자차량의 주행을 제어하기 위한 프로그램을 저장한 ROM(Read Only Memory)과, 이 ROM에 저장된 프로그램을 실행하는 CPU(Central Processing Unit)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(Random Access Memory)으로 구성된다. 또한, 동작 회로로서는, CPU(Central Processing Unit) 대신에 또는 이와 함께, MPU(Micro Processing Unit), DSP(Digital Signal Processor), ASIC(Application Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array) 등을 사용할 수 있다.
제어 장치(180)는, ROM에 저장된 프로그램을 CPU에 의해 실행함으로써, 자차량의 주행 상태에 관한 자차 정보를 취득하는 자차 정보 취득 기능과, 자차량의 주위에 존재하는 대상물이나 장해물에 관한 주위 정보를 취득하는 주위 정보 취득 기능과, 자차량 전방의 도로의 도로 형상을 판정하는 도로 형상 판정 기능과, 선행 차량과의 차간 거리를 설정하는 차간 거리 설정 기능과, 자차량의 주행을 제어하는 주행 제어 기능(자동 추종 기능을 포함함)을 실현한다. 이하에 있어서, 제어 장치(180)가 구비하는 각 기능에 대하여 설명한다.
제어 장치(180)는, 자차 정보 취득 기능에 의해, 자차량의 주행 상태에 관한 자차 정보를 취득한다. 예를 들어, 제어 장치(180)는 자차 정보 취득 기능에 의해, 자차 위치 검출 장치(110)로부터 자차량의 위치 정보를, 차속 센서(130)로부터 자차량의 차속 정보를, 자차 정보로서 취득할 수 있다.
제어 장치(180)는, 주위 정보 취득 기능에 의해, 자차량의 주위 대상물이나 장해물에 관한 주위 정보를 취득한다. 예를 들어, 제어 장치(180)는, 주위 정보 취득 기능에 의해, 측거 센서(140)로부터 자차량의 주위를 주행하는 주위 차량(자차량의 주행 차선의 전방을 주행하는 선행 차, 자차량의 주행 차선의 인접 차선을 주행하는 타 차량 등을 포함함)의 유무, 또한 자차량의 주위에 주위 차량이 존재하는 경우에는, 주위 차량의 위치, 자차량과 주위 차량의 상대 거리 및 상대 속도의 정보를, 주위 정보로서 취득할 수 있다. 또한, 제어 장치(180)는, 주위 정보 취득 기능에 의해, 자차 정보 취득 기능에 의해 취득된 자차량의 차속과, 자차량과 주위 차량의 상대 속도에 기초하여 주위 차량의 절대 차속을 산출하고, 산출한 주위 차량의 절대 차속을 주위 정보로서 취득할 수도 있다.
제어 장치(180)는, 도로 형상 판정 기능에 의해, 자차량 전방의 도로가 특정한 형상의 도로인지 여부를 판정한다. 또한, 도로 형상 판정 기능에 의한 도로 형상의 판정 방법의 상세에 대해서는 후술한다.
제어 장치(180)는, 차간 거리 설정 기능에 의해, 선행 차량과 자차량의 차간 거리를 설정한다. 차간 거리 설정 기능은, 운전자가 입력 장치(160)를 통하여 선행 차량과의 설정 차간 거리를 미리 설정하고 있는 경우에는, 선행 차량과 자차량의 차간 거리를 그 설정된 차간 거리(예를 들어, 단, 중, 장의 3단계의 값)로 설정한다. 또한, 차간 거리 설정 기능은, 차간 거리 제어 중에 선행 차량이 존재하지 않게 되면, 다음으로 선행 차량이 나타날 때까지 당해 차간 거리 제어를 중단 또는 중지한다. 또한, 차간 거리 설정 기능에 의한 차간 거리의 설정 방법의 상세에 대해서는 후술한다.
제어 장치(180)는 주행 제어 기능에 의해, 구동 기구(170)를 제어함으로써, 자차량의 주행의 전부 또는 일부를 자동으로 행하는 자동 주행 제어를 실행한다. 예를 들어, 본 실시 형태에 있어서의 주행 제어 기능은, 자차량의 전방에 선행 차량이 존재하는 경우에는, 엔진이나 브레이크 등의 구동 기구(170)의 동작을 제어함으로써, 차간 거리 설정 기능에 의해 설정된 차간 거리만 선행 차량으로부터 이격되어서 자차량을 주행시키는 차간 거리 제어를 실행한다. 또한, 주행 제어 기능은, 자차량의 전방에 선행 차량이 존재하는 경우에, 엔진, 브레이크, 스티어링 액추에이터 등의 구동 기구(170)의 동작을 제어함으로써, 자차량과 선행 차량의 차간 거리를, 차간 거리 설정 기능에 의해 설정된 차간 거리로 하여, 선행 차량이 주행한 주행 궤적을 자차량이 추종 주행하도록, 자차량을 주행시키는 자동 추종 제어를 실행한다(이하, 궤적 추종 주행 모드라고도 함). 또한, 주행 제어 기능은, 자차량의 전방에 선행 차량이 존재하지 않는 경우에는, 엔진이나 브레이크 등의 구동 기구(170)의 동작을 제어함으로써, 운전자가 설정한 소정의 설정 속도로 자차량을 주행시키는 속도 주행 제어를 실행한다.
이어서, 본 실시 형태의 주행 제어 처리를 설명한다. 도 2는, 본 실시 형태에 따른 주행 제어 처리를 나타내는 흐름도이다. 또한, 이하에 설명하는 주행 제어 처리는, 제어 장치(180)에 의해 실행된다. 또한, 이하에 설명하는 주행 제어 처리는, 이그니션 스위치 또는 파워 스위치가 온이 되었을 경우에 개시하고, 이그니션 스위치 또는 파워 스위치가 오프가 될 때까지 소정의 주기로(예를 들어 10밀리 초마다) 반복 실행된다.
또한 이하에 있어서는, 운전자에 의해 자동 주행 제어가 입력(온)되어 있는 장면을 예시하여 설명한다. 즉, 운전자가 입력 장치(160)를 통하여 자동 주행 제어를 온으로 설정하고, 이에 의해, 자차량의 전방에 선행 차량이 존재하는 경우에는, 운전자가 설정한 설정 차간 거리만큼 선행 차량으로부터 이격되어서 자차량을 주행시키는 차간 거리 제어가 행하여지고, 자차량의 전방에 선행 차량이 존재하지 않는 경우에는, 운전자가 설정한 설정 차속에 의해 자차량을 주행시키는 정속 주행 제어가 행하여지는 장면을 예시하여 설명한다. 또한, 이 자동 주행 제어 중에, 운전자에 의해 궤적 추종 주행 모드가 입력(온)되었을 경우에는, 당해 궤적 추종 주행 제어의 조건이 성립하는 한, 상기 차간 거리 제어 및 정속 주행 제어에 우선하여 궤적 추종 주행 제어가 실행된다.
먼저, 스텝 S101에서는, 제어 장치(180)의 자차 정보 취득 기능에 의해, 자차량의 주행 상태에 관한 자차 정보의 취득이 행하여진다. 예를 들어, 자차 정보 취득 기능은, 자차 위치 검출 장치(110)로부터 자차량의 위치 정보를, 차속 센서(130)로부터 자차량의 차속 정보를, 자차 정보로서 취득할 수 있다.
스텝 S102에서는, 제어 장치(180)의 주위 정보 취득 기능에 의해, 자차량의 주위 장해물에 관한 주위 정보의 취득이 행하여진다. 예를 들어, 주위 정보 취득 기능은, 자차량의 주위를 주행하는 주위 차량(자차량의 주행 차선 전방을 주행하는 선행 차, 자차량의 주행 차선의 인접 차선을 주행하는 타 차량 등을 포함함)의 유무, 또한, 자차량의 주위에 주위 차량이 존재하는 경우에는, 주위 차량의 상대 위치, 자차량과 주위 차량의 상대 거리 및 상대 속도, 주위 차량의 절대 차속의 정보를, 주위 정보로서 취득할 수 있다.
스텝 S103에서는, 차간 거리 설정 기능에 의해, 자차량의 전방에 선행 차량이 존재하는지 여부의 판단이 행하여진다. 선행 차량이 존재하지 않다고 판단된 경우에는, 스텝 S104로 진행한다. 스텝 S104에서는, 선행 차량이 존재하지 않는다고 판단되고 있기 때문에, 주행 제어 기능에 의해, 운전자가 설정한 설정 차속으로 주행하는 정속 주행 제어가 행하여진다.
한편, 스텝 S103에 있어서, 선행 차량이 존재한다고 판단되었을 경우에는, 스텝 S105로 진행한다. 스텝 S105에서는, 주행 제어 기능에 의해, 궤적 추종 주행 제어가 행하여지고 있는지 여부의 판단이 행하여진다. 본 실시 형태에서는, 운전자는 입력 장치(160)를 조작함으로써, 선행 차량이 존재하는 경우에, 선행 차량의 주행 궤적에 따라서 자차량을 주행시키는 궤적 추종 주행 모드를 입력(온)하면, 차간 거리 제어가 아니라 궤적 추종 주행 제어가 실행된다.
스텝 S105에 있어서, 궤적 추종 주행 모드가 입력되어 있지 않은 경우에는, 스텝 S106으로 진행하고, 운전자가 설정한 설정 차간 거리(예를 들어, 단, 중, 장의 3단계의 어느 것)만큼 선행 차량으로부터 이격되어서 자차량을 주행시키는 차간 거리 제어를 실행한다. 또한, 운전자에 의해 차간 거리가 설정되어 있지 않은 경우에는, 초기값으로서의 예를 들어 최대 차간 거리 D3을 설정한다.
스텝 S105에 있어서, 궤적 추종 주행 모드가 입력되어 있는 경우에는, 스텝 S107로 진행하고, 선행 차량의 주행 궤적을 추정한다. 선행 차량의 궤적의 추정은, 차속 센서(130)에 의해 검출된 자차량의 차속과, 요우 레이트 센서(190)에 의해 검출된 자차량의 요우 레이트로부터, 자차량의 주행 궤적을 추정하고, 이 자차량의 추정 주행 궤적과, 측거 센서(140) 및 카메라(150)에 의해 검출된 선행 차의 전후 방향 및 가로 방향의 상대 위치에 기초하여, 선행 차의 주행 궤적을 추정 연산함으로써 구할 수 있다.
스텝 S108에 있어서, 도로 형상 판정 기능에 의해, 자차량의 전방의 도로가, 커브, 교차점, 언덕길 또는 인터체인지(정션을 포함함) 등의 대상 형상 도로인지 여부를 판정하는 도로 형상 판정 처리가 행하여진다. 대상 형상 도로가 커브인 경우의 도로 형상 판정 처리를 설명하면, 먼저 자차 정보 취득 기능에 의해, 자차량의 위치 정보와 차속 정보를 취득한다. 이들 자차량의 위치 및 차속과, 지도 데이터베이스(120)의 지도 정보에 기초하여, 자차량의 전방의 도로의 곡률 반경 R이 취득된다. 이어서, 도로 형상 판정 기능에 의해, 자차량의 전방의 도로의 곡률 반경 R이, 미리 설정된 곡률 반경 역치 Rth 미만인지 여부의 판단이 행하여진다. 자차량의 전방 도로 곡률 반경 R이 곡률 반경 역치 Rth 미만인 경우에는, 자차량의 전방 도로는 커브라고 판정된다. 한편, 자차량 전방의 도로 곡률 반경 R이 곡률 반경 역치 Rth 이상인 경우에는, 자차량 전방의 도로는 커브가 아니라고 판정된다. 다른 교차점, 언덕길 또는 인터체인지(정션을 포함함) 등의 대상 형상 도로에 대해서도, 마찬가지로 자차량의 위치 및 차속과, 지도 데이터베이스(120)의 지도 정보에 기초하여 판정된다.
다음 스텝 S109에 있어서는, 자차량의 전방 도로에 상술한 커브, 교차점, 언덕길 또는 인터체인지(정션을 포함함) 등의 대상 형상 도로가 있는지 여부를 판정한다. 자차량의 전방 도로에 대상 형상 도로가 없는 경우에는 스텝 S110으로 진행하고, 궤적 추종 주행 모드에서의 자차량과 선행 차의 목표 차간 거리를, 설정 가능한 값 가운데 상대적으로 작은 값으로 설정한 뒤, 스텝 S112에 있어서 주행 제어를 실행한다. 예를 들어, 목표 차간 거리의 설정 가능한 값이, 제1 거리 D1, 상기 제1 거리 D1보다 큰 제2 거리 D2 및 상기 제2 거리 D2보다 큰 제3 거리 D3의 적어도 세 거리(D1<D2<D3)를 포함하고 있는 경우에는, 본 실시 형태에서는 목표 차간 거리를 D2로 설정한다. 단, 목표 차간 거리를 D1로 설정해도 된다.
도 3은, 자차량과 선행 차량의 차간 거리와, 선행 차량의 주행 궤적의 위치 검출 분해능의 관계를 나타내는 그래프이다. 상술한 바와 같이, 선행 차량의 궤적 추정은, 차속 센서(130)에 의해 검출된 자차량의 차속과, 요우 레이트 센서(190)에 의해 검출된 자차량의 요우 레이트로부터, 자차량의 주행 궤적을 추정하고, 이 자차량의 추정 주행 궤적과, 측거 센서(140) 및 카메라(150)에 의해 검출된 선행 차의 전후 방향 및 가로 방향의 상대 위치에 기초하여, 선행 차의 주행 궤적을 추정 연산함으로써 구할 수 있다. 그러나, 도 3에 도시한 바와 같이, 측거 센서(140) 및 카메라(150)에 의해 검출되는 선행 차의 전후 방향 및 가로 방향의 상대 위치의 검출 분해능은, 자차량과 선행 차량과의 차간 거리가 커질수록 저하된다. 선행 차량의 상대 위치의 검출 분해능이 저하되면 선행 차의 추정 주행 궤적이 흐트러져, 이대로 선행 차량의 추정 주행 궤적을 목표 주행 궤적으로 하는 조타 제어를 행하면, 자차량의 주행 궤적이 흐트러질 우려가 있다. 이 때문에, 본 실시 형태에서는, 궤적 추종 주행 모드가 OFF 상태로부터 ON 상태로 천이했을 때는, 자차량과 선행 차량의 목표 차간 거리를, 설정 가능한 값 가운데 상대적으로 작은 값으로 설정한다.
도 4는, 자차량의 궤적 추종 주행 모드가 ON 상태로 된 장면의 일례를 나타내는 평면도이다. 자차량 V1은 현재 위치 P1을 주행 중이고, 이 현재 위치 P1로부터 차간 거리 D3만 전방의 현재 위치 P2를 선행 차량 V2가 주행 중인 상태에서, 궤적 추종 주행 모드가 입력된 경우에(스텝 S105 내지 S110), 목표 차간 거리를 현재의 D3으로부터 작은 목표 차간 거리 D2로 설정하고, 자차량을 선행 차량에 접근하는 주행 제어를 실행한다. 이에 의해, 시각 t1에 있어서는, 자차량 V1은 위치 P1'이 되고, 선행 차량 V2는 위치 P2'이 되고, 이들의 차간 거리가 목표 차간 거리 D2로 줄어든다. 이에 의해, 도 3에 도시한 바와 같이, 측거 센서(140) 및 카메라(150)에 의해 검출되는 선행 차의 전후 방향 및 가로 방향의 상대 위치의 검출 분해능이 향상되므로, 선행 차의 추정 주행 궤적의 혼란이 억제되고, 그 결과, 자차량의 주행 궤적의 혼란을 억제할 수 있다.
도 2의 스텝 S109로 돌아가서, 자차량의 전방 도로에 대상 형상 도로가 있는 경우에는 스텝 S111로 진행하고, 궤적 추종 주행 모드에서의 자차량과 선행 차의 목표 차간 거리를, 설정 가능한 값 가운데 상대적으로 작은 값으로 설정한 뒤, 스텝 S112에 있어서 주행 제어를 실행한다. 예를 들어, 목표 차간 거리의 설정 가능한 값이, 제1 거리 D1, 상기 제1 거리 D1보다 큰 제2 거리 D2 및 상기 제2 거리 D2보다 큰 제3 거리 D3의 적어도 세 거리(D1<D2<D3)를 포함하고 있는 경우에는, 본 실시 형태에서는 목표 차간 거리를 D1로 설정한다. 단, 목표 차간 거리를 D2로 설정해도 된다.
도 5a는, 자차량의 궤적 추종 주행 모드가 ON인 상태에서 커브에 진입하는 장면의 일례를 나타내는 평면도이다. 자차량 V1은 현재 위치 P1을 주행 중이고, 자차량의 주행 차선 차간 거리 D3만큼 전방의 현재 위치 P2를 선행 차량 V2가 주행하고 있다. 또한, 자차량의 주행 차선의 우측 이웃의 주행 차선을 타 차량(전방 인접 차량 V3)이 주행하고 있다. 이 차간 거리 D3을 유지한 상태 그대로 커브를 돌면, 도 5b와 같은 상태가 될 우려가 있다. 도 5b는, 도 5a에 나타내는 장면으로부터 차간 거리 D3을 유지하여 커브를 주행한 장면의 일례(비교예)를 도시하는 평면도이다. 즉, 자차량으로부터 선행 차량을 검출하기 위한 측거 센서(140)의 조사 영역이나 카메라(150)의 시계에 전방 인접 차량 V3이 들어오고, 선행 차량이 전방 인접 차량의 사각에 들어감으로써, 선행 차량의 전후 방향 및 가로 방향의 상대 위치를 검출할 수 없는 시간이 발생하는 경우가 있다. 그 결과, 이 동안에는 선행 차량의 주행 궤적을 추정할 수 없게 된다.
이에 비해, 도 5c는, 도 5a에 나타내는 장면에서 차간 거리를 D1(<D3)로 설정하여 커브를 주행한 장면의 일례(실시예)를 도시하는 평면도이다. 도 5a에 나타내는 장면에서 자차량의 전방에 커브가 존재한다고 인식되고 있으므로, 커브를 주행하기 전에 목표 차간 거리를 D3으로부터 D1로 단축해 두면, 도 5c에 나타내는 바와 같이, 커브를 주행할 때에 있어서는, 자차량과 선행 차량의 목표 차간 거리가 D1로 줄어들고, 이에 의해 측거 센서(140)의 조사 영역이나 카메라(150)의 시계에 전방 인접 차량 V3이 들어오는 일없이, 선행 차량의 전후 방향 및 가로 방향의 상대 위치를 연속하여 검출할 수 있다. 그 결과, 자차량의 궤적 추종 주행 제어가 원활하게 실행되어, 자차량의 주행 궤적이 매끄러워지게 된다. 이러한 일반적인 커브에 있어서의 사정은, 고속 도로의 인터체인지나 정션 등 곡률 반경이 작은 도로에 있어서도 동일하다.
도 6a는, 자차량의 궤적 추종 주행 모드가 ON인 상태에서 차간 거리 D3을 유지하면서 건조물이 있는 교차점을 주행하는 장면의 일례(비교예)를 나타내는 평면도이다. 교차점 등에 있어서는, 측거 센서(140)의 조사 영역이나 카메라(150)의 시계를 방해하는 건조물 그 밖의 물체가 존재하는 경우가 적지 않다. 그 때문에, 도 6a에 나타내는 바와 같이, 자차량과 선행 차량의 목표 차간 거리를 D3과 같이 크게 설정하고 있으면, 자차량으로부터 선행 차량을 검출하기 위한 측거 센서(140)의 조사 영역이나 카메라(150)의 시계에 건조물이 들어오고, 선행 차량이 건조물의 사각에 들어감으로써, 선행 차량의 전후 방향 및 가로 방향의 상대 위치를 검출할 수 없는 시간이 발생하는 경우가 있다. 그 결과, 이 동안에는 선행 차량의 주행 궤적을 추정할 수 없게 된다.
이에 비해, 도 6b는, 자차량의 궤적 추종 주행 모드가 ON인 상태에서, 건조물이 있는 교차점에 진입할 때에 차간 거리를 D1(<D3)로 설정하고, 교차점을 주행하는 장면의 일례(실시예)를 나타내는 평면도이다. 도 6a에 나타내는 장면에서 자차량의 전방에 교차점이 존재한다고 인식되어 있으므로, 교차점을 주행하기 전에 목표 차간 거리를 D3으로부터 D1로 단축해 두면, 도 6b에 나타내는 바와 같이, 교차점을 주행할 때에 있어서는, 자차량과 선행 차량의 목표 차간 거리가 D1로 줄어들고, 이에 의해 측거 센서(140)의 조사 영역이나 카메라(150)의 시계에 건조물이 들어오는 일 없이, 선행 차량의 전후 방향 및 가로 방향의 상대 위치를 연속하여 검출할 수 있다. 그 결과, 자차량의 궤적 추종 주행 제어가 원활하게 실행되어, 자차량의 주행 궤적이 매끄러워진다.
도 7은, 자차량의 궤적 추종 주행 모드가 ON인 상태에서, 차간 거리 D3을 유지하면서 언덕길을 주행하는 장면의 일례(비교예)와, 언덕길에 진입할 때에 차간 거리를 D1(<D3)로 설정하고, 언덕길을 주행하는 장면의 일례(실시예)를 나타내는 평면도이다. 자차량으로부터 선행 차량을 검출하기 위한 측거 센서(140)의 조사 영역이나 카메라(150)의 시계는, 수평 방향뿐만 아니라 연직 방향으로도 폭을 갖는다. 따라서, 도 7에 나타내는 바와 같이 오르막길로부터 내리막길로의 천이 영역이나, 반대로 내리막길로부터 오르막길로의 천이 영역에 있어서, 자차량 V1과 선행 차량 V2의 목표 차간 거리를 D3과 같이 크게 설정하고 있으면, 자차량으로부터 선행 차량을 검출하기 위한 측거 센서(140)의 조사 영역이나 카메라(150)의 시계로부터 선행 차량 V2가 벗어나고, 이에 의해 선행 차량의 전후 방향 및 가로 방향의 상대 위치를 검출할 수 없는 시간이 발생하는 경우가 있다. 그 결과, 이 동안에는 선행 차량의 주행 궤적을 추정할 수 없게 된다.
이에 비해, 도 7에 나타내는 장면 전에 자차량의 전방에 언덕길이 존재한다고 인식되어 있으므로, 교차점을 주행하기 전에 목표 차간 거리를 D3으로부터 D1로 단축해 두면, 도 6b에 나타내는 바와 같이, 언덕길을 주행할 때에 있어서는, 자차량과 선행 차량의 목표 차간 거리가 D1로 줄어들고, 이에 의해 측거 센서(140)의 조사 영역이나 카메라(150)의 시계에 선행 차량 V2를 파악할 수 있고, 선행 차량의 전후 방향 및 가로 방향의 상대 위치를 연속하여 검출할 수 있다. 그 결과, 자차량의 궤적 추종 주행 제어가 원활하게 실행되어, 자차량의 주행 궤적이 매끄러워진다.
이상과 같이, 본 실시 형태에서는, 궤적 추종 주행 모드가 OFF 상태로부터 ON 상태로 천이했을 때는, 자차량 V1과 선행 차량 V2의 목표 차간 거리를, 설정 가능한 값 가운데 상대적으로 작은 값 D1 또는 D2로 설정하므로, 자차량이 선행 차량에 상대적으로 접근한다. 이에 의해, 선행 차량의 검출을 하기 쉬워진다.
또한, 본 실시 형태에서는, 궤적 추종 주행 모드가 ON인 상태인 경우에 있어서, 자차량 V1이 커브, 교차점, 언덕길 또는 인터체인지 중 어느 것에 접근했을 때는, 목표 차간 거리를 현재의 설정값보다 더욱 상대적으로 작은 값 D1 또는 D2로 설정한다. 이에 의해, 측거 센서(140)의 조사 영역이나 카메라(150)의 시계에 타 차량이나 건조물이 들어오거나, 이들 조사 영역이나 시계로부터 선행 차량이 벗어나거나 하지 않고, 선행 차량의 전후 방향 및 가로 방향의 상대 위치를 연속하여 검출할 수 있다. 그 결과, 자차량의 궤적 추종 주행 제어가 원활하게 실행되어, 자차량의 주행 궤적이 매끄러워진다.
또한, 상술한 제어 장치(180)는, 본 발명의 제어기에 상당한다.
100: 주행 제어 장치
110: 자차 위치 검출 장치
120: 지도 데이터베이스
130: 차속 센서
140: 측거 센서
150: 카메라
160: 입력 장치
170: 구동 기구
180: 제어 장치
190: 요우 레이트 센서

Claims (6)

  1. 복수의 설정 가능한 목표 차간 거리 중 소정의 목표 차간 거리로 설정하여, 자차량의 전방을 주행하는 선행 차량의 주행 궤적을 자동 추종하는 차량의 주행 제어 방법에 있어서,
    상기 선행 차량의 주행 궤적을 자동 추종하는 궤적 추종 주행 모드가 OFF 상태로부터 ON 상태로 천이했을 때는, 자차량과 상기 선행 차량의 상기 목표 차간 거리를, 설정 가능한 값 가운데 상대적으로 작은 값으로 설정하는 차량의 주행 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 궤적 추종 주행 모드가 ON인 상태인 경우에 있어서,
    자차량이, 커브, 교차점, 언덕길 또는 인터체인지 중 어느 것에 접근했을 때는, 상기 목표 차간 거리를 현재의 설정값보다 더욱 상대적으로 작은 값으로 설정하는 차량의 주행 제어 방법.
  3. 복수의 설정 가능한 목표 차간 거리 중 소정의 목표 차간 거리로 설정하여, 자차량의 전방을 주행하는 선행 차량의 주행 궤적을 자동 추종하는 차량의 주행 제어 방법에 있어서,
    상기 선행 차량의 주행 궤적을 자동 추종하는 궤적 추종 주행 모드가 ON 상태인 경우에, 자차량이 커브, 교차점, 언덕길 또는 인터체인지 중 어느 것에 접근했을 때는, 자차량과 상기 선행 차량의 상기 목표 차간 거리를, 설정 가능한 값 가운데 상대적으로 작은 값으로 설정하는 차량의 주행 제어 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 목표 차간 거리의 설정 가능한 값이, 제1 거리, 상기 제1 거리보다 큰 제2 거리 및 상기 제2 거리보다 큰 제3 거리의 적어도 세 거리를 포함하는 경우에,
    상기 궤적 추종 주행 모드가 OFF 상태로부터 ON 상태로 천이했을 때는, 상기 목표 차간 거리를 상기 제1 거리 또는 상기 제2 거리 중 어느 하나로 설정하는 차량의 주행 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 궤적 추종 주행 모드가 ON 상태인 경우에는, 상기 목표 차간 거리를 상기 제2 거리로 설정하고,
    이 상태에 있어서, 자차량이 커브, 교차점, 언덕길 또는 인터체인지 중 어느 것에 접근했을 때는, 상기 목표 차간 거리를 상기 제1 거리로 설정하는 차량의 주행 제어 방법.
  6. 복수의 설정 가능한 목표 차간 거리 중 소정의 목표 차간 거리로 설정하여, 자차량의 전방을 주행하는 선행 차량의 주행 궤적을 자동 추종하도록, 자차량을 주행 제어하는 제어기를 구비한 차량의 주행 제어 장치에 있어서,
    상기 선행 차량의 주행 궤적을 자동 추종하는 자동 주행 모드가 OFF 상태로부터 ON 상태로 천이했을 때는, 자차량과 상기 선행 차량의 상기 목표 차간 거리를, 설정 가능한 값 가운데 상대적으로 작은 값으로 설정하는 차량의 주행 제어 장치.
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