KR20190028645A - 로봇의 구동 유닛 및 이의 제조 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇 시스템의 매니퓰레이터의 2개의 암 부재(A1, A2) 사이에 위치하는 조인트 용 구동 유닛에 관한 것으로, 상기 구동 유닛은 하나의 암 부재(A2)를 다른 암 부재(A1)에 대해 회전 구동하기 위한 것이며, 적어도 하나의 연결 요소(3)에 의해 힘 및 토크 전달 방식으로 제1 암 부재(A1)에 연결되는 제1 구동 모듈(M1)과, 적어도 하나의 연결 요소(7)에 의해 힘 및 토크 전달 방식으로 제2 암 부재(A2)에 연결되는 제2 구동 모듈(M2)을 포함하고, 상기 연결 요소들(3, 7)은 상기 구동 유닛의 회전축에 대한 반경 방향으로 상기 암 부재들(A1, A2)와 협력하도록 형성된다.

Description

로봇의 구동 유닛 및 이의 제조 방법

본 발명은 로봇 시스템의 매니퓰레이터의 2개의 축 또는 암 부재들 사이의 조인트용 구동 장치 또는 구동 유닛에 관한 것이다.

로봇 시스템들의 매니퓰레이터와 로봇 암들에 사용되는 구동 유닛들은 각각 하나의 축 또는 암 부재를 복수의 축을 구성하는 로봇 암의 후속 암에 대해 이동 가능하게, 바람직하게는 회전 가능하게 배치하고자 하는 목적을 갖는다. 2개의 인접한 암 부재들 사이의 가동성(movability)은 매니퓰레이터의 암 부재의 수에 따라 대응하는 로봇 시스템의 자유도에 따라 구현된다.

이와 관련하여, 산업 로봇들의 구동 유닛들은 길이 방향을 가로지르는 축을 중심으로 암 부재의 회전이 가능하도록 적용된다. 다른 구동 유닛들은 암 부재의 길이 방향축을 중심으로 회전이 가능하도록 형성된다. 이를 위해, 일반적으로 적절하게 특성화된 전기 모터들이 사용되고, 전기 모터들은 필요한 곳에서, 적절한 감속 기어들과 협력한다.

경량 로봇과 관련하여, 이런 유형의 로봇의 매니퓰레이터의 하우징들은 기본적으로 외골력(exoskeleton)들로 형성되므로, 구동 유닛들은 암 부재의 폐쇄된 하우징 내에 장착된다. 예를 들어, 특허출원 WO 2007/099511 A2에서, 구동 유닛은 전기 모터뿐만 아니라 이와 연동하는 기어와 함께 공통의 하우징 내에 배치되고, 출력 플랜지(output flange)는 하우징의 면측(face-side)에서 회전 가능하게 지지되는 것이 공지되어 있다. 구동 유닛의 하우징은 암 부재의 반경 방향으로 폐쇄된 하우징 내에 삽입되고, 동시에 출력 플랜지는 이에 인접한 암 부재가 구동 유닛을 포함하는 다른 암 부재에 대해 회전 가능하게 지지되는 방식으로 인접한 암 부재와 연결된다. 동시에 구동 유닛의 하우징은 일반적으로 적어도 부분적으로 암 부재의 하우징과 연결된 그 주변에 존재하고, 출력 플랜지는 후속 암의 요소와 단순히 축 방향으로 연결된다. 따라서 토크는 축 방향으로 작용하는 연결 요소들에 의해 후속 암 부재로 전달된다.

그러나 경량의 로봇 시스템의 외골격형 하우징들의 경우, 주변이 폐쇄된 구조로 인해 모든 요소들뿐만 아니라 구동 유닛들이 암 부재의 하우징 내로 축 방향으로 삽입되어야 하고, 매우 제한적인 진입성(acessibility)로 인해 그 안에서 많은 노력이 요구되는 방식으로 조립되어야 하는 문제가 존재하며, 이는 다음 암 부재의 면측을 뒤따르는 암 부재 측과 상기 면측의 맞은 편 측으로부터 수행되어야 하며, 그러나, 이를 위해, 커버에 의해 폐쇄되어야 하는 하우징의 장착 개구들이 제공되어야 하고, 이는 기분적으로 하우징의 강도(rigidity) 및 비틀림 강성(torsional stiffness)을 감쇠시키는 단점과 연관된다.

또한, 이미 그러한 구동 유닛의 구조는 구동 유닛의 하우징 내의 단일 구동 요소들의 구성(configuration) 및 기능적 상호 작용의 관점에서 그리고 서로에 대해 회전 가능하게 지지되어야 하는 암 부재들의 구동 유닛의 연결의 관점에서 제한적이고 진입하기 굉장히 어려운 공간을 고려하여 미리 조정되어야 하므로, 상당한 구조적 제한들이 초래된다.

그러나 이러한 매니퓰레이터들을 갖는 반경 방향으로 둘러싸인 하우징 구조는 특히 하우징에서 구동 유닛들을 자체적으로 고정하는 것뿐만 아니라 그들의 분해 및 각각의 조립과 분해와 관련하고, 그러한 구동 유닛들에 적용되는 모터의 전원 라인들 및 서로 다른 센서들의 신호 라인들의 안내와 관련하여 어떠한 메인터넌스와 보수라도 상당히 번거로워지는 사실을 불가피하게 유도한다.

이러한 하우징 구조물들을 위한 구동 유닛의 장착 및 분리를 가능한 단순하게 하기 위해, 이들 구동 유닛들은 일반적으로 분리 불가능한 완성된 유닛들로 미리 장착된다.

그러나 이것은 모터, 기어, 센서 시스템뿐만 아니라 그러한 구동 유닛들의 추가적인 기계전기적 요소들의 오작동이 발생한 경우, 전체 구동 유닛이 분리되고 제거되어야 하는 단점들과 연관된다. 이전의 설치와 비교하여 연관된 동일한 공간적 제약과 노력이 결합되는 점에서 더욱 그러하다.

여하튼, 앞서 설명한 선행 기술로부터 알려진 통합된 일률적인 구조들처럼 형성되고 구성된 구동 유닛들은 오로지 부가적인 노력으로 수리될 수 있으며, 기어, 모터 또는 센서 시스템의 일부는 구동 유닛이 완전히 분리된 경우에만 교체될 수 있다.

당연히, 그러한 구동 유닛들의 조립 및 메인터넌스를 위한 노력은 시간 소모적이고, 비용 집중적인 것으로 판명된다. 생산 공정과 같은, 로봇에 의해 수행되는 작업만을 중단시키는 빠른 수리는 불가능하다.

특히 경량형 로봇의 매니퓰레이터들 또는 로봇 암들과 관련하여, 요구되는 자유도를 제공하는 암 부재들이 형상에 따라 다른 길이들로 형성될 수 있으므로, 단일 암 부재들간의 회전 가능한 연결을 위해서는 다르게 형성되고 특성화된 구동 유닛들이 제조되어야 하고 보수를 위해 재고가 유지되어야 하며, 이는 각각 비용을 증가시키는 추가적인 단점이 나열된다.

또한, 가능한 한 컴팩트한 구성을 고려하여, 하나의 단일 유닛만으로 형성된 구동 유닛은 일반적으로 매니퓰레이터에 대한 상이한 구조적 환경들 또는 요구에 따른 로봇 시스템의 상이한 성능 요구들과 관련하여 기어와 같은 단일 구성들을 조정하도록 구성되고 제공되지 않는다.

따라서, 종래 기술로 알려진 구동 유닛들은 특히 경량형 로봇 시스템에 대한 사용에서 제한된다.

이에 기초한 본 발명의 목적은, 로봇 시스템의 매니퓰레이터의 2개의 암 부재들 사이의 조인트용 구동 유닛을 제공하는 것이며, 특히 종래 기술로부터 알려진 전술한 단점들을 극복한 경량형 로봇에만 한정되는 것은 아니며, 특히 단순화된 조립 및 메인터넌스가 가능할 뿐만 아니라 로봇 시스템의 매니퓰레이터과 관련하여 존재하는 서로 다른 공간적 및/또는 운동학적(kinematic) 환경뿐만 아니라 요구되는 성능 파라미터들에 대한 어느 정도의 가변성(variability) 및 적응성(adaptability)을 제공한다.

이러한 목적은 청구항 제1항에 따른 로봇 시스템의 매니퓰레이터의 2개의 암 부재들 사이에 구비된 조인트용 구동 유닛뿐만 아니라 청구항 제23항에 따른 구동 유닛의 제조 및 장착 방법에 의해 각각 해결된다.

따라서, 본 발명은 로봇 시스템의 매니퓰레이터의 2개의 암 부재들 사이에 구비된 조인트용 구동 유닛에 관한 것이며, 구동 유닛은 다른 암 부재에 대해 하나의 암 부재의 회전 구동을 위한 것이고, 적어도 하나의 연결 요소에 의해 힘 및 토크 전달 방식으로 제1 암 부재에 연결되는 제1 구동 모듈을 포함하고, 적어도 하나의 연결 요소 의해 힘 및 토크 전달 방식으로 제2 암 부재에 연결되는 제2 구동 모듈을 포함하며, 구동 유닛의 회전축에 대해 반경 방향으로 2개의 암 부재들 간에 협력하도록, 제2 구동 모듈은 제1 구동 모듈에 대해 동축 배치되고 그에 대해 회전 가능하게 지지된다.

다른 표현으로, 본 발명에 따르면, 상기 연결 요소들은 암 부재들의 하우징들 그리고 거기에 구비된 연결 요소들과 각각 반경 방향으로 협력하도록 형성된다.

제1 및 제2 구동 모듈은 모듈 요소들로 형성되며, 모듈 요소들은 본질적으로 독립적이고 따라서 교환 가능한 유닛들로 형성될 수 있다. 이에 대해서는 아래에서 보다 구체적으로 설명한다.

바람직하게, 제1 구동 모듈 및 제2 구동 모듈은 회전 대칭인 구성들로 형성되며, 연결 요소들은 동일한 직경을 갖는다.

따라서, 매니퓰레이터의 2개의 인접한 암 부재들 사이의 하우징 부품들은 조립 후에 사용되어 매니퓰레이터의 연속적이고 편평한 하우징 커버링을 형성할 수 있다.

바람직하게, 연결 요소들은 하나의 공통의 가상의 쉘 표면 상에 위치하고 방사상으로 둘러싸는 그루브들로 형성되며, 동시에 상기 구성들의 추가적인 하우징 섹션들은 반경 방향 및 내측 방향으로 오프셋을 형성한다.

이러한 링 그루브들은 암 부재들의 하우징 부품들의 내측에 구비되며 바람직하게는 일체로 형성된 삽입 블록들 또는 유사한 것을 수용하기에 적합하다. 삽입 블록들과 링 그루브의 가능한 연결과 관련하여, 삽입 블록들은 링 그루브 내로 접선 방향(tangentially)으로 삽입되며, 이와 관련된 예는 독일 특허 출원 제10 2015 012 960.0에 기재되어 있고, 해당 문헌의 개시 사항은 여기서 참고로 인용된다.

본 발명에 따르면, 제1 구동 모듈에 대한 제2 구동 모듈의 회전 가능한 지지를 구현하기 위해, 제1 구동 모듈 및 제2 구동 모듈은 서로 일부가 맞물리거나 결합되는 것과 적어도 하나의 회전 및 레디얼 베어링, 예를 들어 레디얼 롤러 베어링이 제1 구동 모듈의 하우징의 반경 방향 외측 섹션과 제2 구동 모듈의 하우징의 반경 방향 내측 섹션에 각각 구비되는 것이 제공되며, 더 나은 지지 안정성과 더 나은 반경 방향의 힘과 토크의 전달을 위해, 바람직하게, 이러한 섹션들은 반경 방향에 대해 제2 구동 모듈의 연결 요소들 내에 구비된다.

레디얼 베어링은, 레디얼 베어링의 하우징을 둘러싸는, 제1 구동 모듈에 면하는 제2 구동 모듈의 하우징의 면측 단부에 구비되는 제1 고정 요소와 제2 구동 모듈에 면하는 제1 구동 모듈의 하우징의 면측 단부에 구비되는 제2 고정 요소에 고정되고, 이로써 레디얼 베어링의 위치가 축방향으로 결정된다.

예를 들어, 제2 고정 요소는 나사형 링(threaded ring)일 수 있고, 이는 제1 구동 모듈의 하우징의 단부에 제공되는 외부 나사산 상에 단순하게 나사 결합될 수 있다. 제1 고정 요소는 플랜지 또는 카운터 링으로 형성될 수 있고, 이는 제2 구동 모듈의 하우징에 단순하게 착탈 가능하게 고정되거나 나사 결합될 수 있다.

모터를 수용하는 제3 구동 모듈은 제1 구동 모듈에 고정되어야 하고, 제2 구동 모듈에 대해 동축 상에서 반대편에 위치하며, 제3 구동 모듈과 제1 구동 모듈은 부분적으로 서로 맞물리거나 결합된다.

모터, 일반적으로 내부 로터를 갖는 전기 모터는, 구동 유닛의 중심에 지지된 구동 샤프트를 구동(drive)하거나 작동(actuate)시키고, 구동 샤프트는 제1 구동 모듈 내로 연장되어 제1 구동 모듈에 구비된 기어의 입력 요소에 연결된다.

상기 기어는 하모닉(harmonic) 또는 웨이브(wave) 기어인 것이 바람직하다.

기어의 출력 요소는 예를 들어 토크 전달 방식으로 제2 구동 모듈에 회전적으로 고정된다. 구동 유닛의 설치 길이가 상응하여 짧아지면, 기어의 출력 요소는 제2 구동 모듈의 하우징 섹션에 직접적으로 연결될 수 있고, 상응하는 작은 축방향 연장을 포함할 수 있다. 더 큰 설치 길이가 필요하게 되면, 기어의 출력 요소는 제2 구동 모듈의 하우징 내에 구비되고 거기에 회전식 고정 방식으로 연결된 출력 샤프트에 연결되어야 한다.

또한, 제4 구동 모듈은 제3 구동 모듈의 면측에 구비되고, 제1 구동 모듈에 대해 동축 상에서 반대편에 위치하며, 구동 유닛의 센서들, 모터의 제어부를 포함하고, 구동 샤프트는 제3 구동 모듈로부터 제4 구동 모듈의 제3 구동 모듈과 면하는 측면까지 연장된다.

다른 실시예에 따르면, 구동 샤프트 및 출력 샤프트는 각각 중공 샤프트로 형성되고 서로에 대해 동축으로 배치되어 제2 구동 모듈의 하우징에 즉 토크 전달 방식으로 회전적으로 고정되어 연결되는 센서 샤프트가 구동 샤프트와 출력 샤프트를 반경 방향 거리를 가진 채로 가로질러 제4 구동 모듈까지 연장되도록 한다. 센서 샤프트는 구동 유닛의 출력 토크 및 출력 회전 속도를 각각 감지하기 위해 제4 구동 모듈 내에 구비된 대응하는 센서 시스템과 협력하는 것을 목적으로 한다.

예를 들어, 경량 로봇의, 매니퓰레이터의 각 조인트는, 실질적 구조 및 요구되는 목적에 따라, 서로 다른 크기와 서로 다른 성능 특성들을 포함한다. 따라서, 본 발명은 제1과 제2 구동 모듈 사이, 제1 과 제3 구동 모듈 사이 및 제3과 제4 구동 모듈 사이의 연결 메커니즘들이, 축방향 설치 길이가 각각의 현재의 매니퓰레이터의 공간적 설치 요건들 또는 2개의 암 부재들 사이의 조인트의 구동 유닛을 위해 요구되는 성능 요건들 중 어느 하나에 적합하도록, 구동 모듈들의 상이한 구성들 및/또는 크기들이 상이한 변형들을 가지며 결합하는 방식으로 형성되고 구성되는 사실을 특징으로 한다. 구동 유닛의 전체 설치 길이는 예를 들어 단일 구동 모듈들의 각각의 설치 길이의 합계로부터 비롯된다. 원하는 토크의 전달 또는 원하는 회전 속도의 전달에 대한 성능 관련 조정(adaption)은 예를 들어 기어의 타입과 기어의 구성(configuration)의 선택으로부터 각각 비롯되고, 구동 모터의 타입의 선택으로부터 비롯된다.

이러한 가변성을 가능하게 하기 위해, 본 발명에 따르면, 제3 구동 모듈은 제4 구동 모듈의 상이한 구성들과 기능적으로 협력하고 연결되도록 구성되고, 제1 구동 모듈은 제3 구동 모듈의 상이한 구성들과 기능적으로 협력하고 연결되도록 구성되고, 특히 제1 구동 모듈은 제2 구동 모듈의 상이한 구성들과 기능적으로 협력하고 연결되어 회전 가능하게 지지도록 구성되고, 제3 및 제2 구동 모듈은 제1 구동 모듈의 상이한 구성들과 기능적으로 협력하고 연결되도록 형성되는 것을 제공한다.

따라서, 본 발명에 따른 구동 유닛은 단일 구동 유닛 모듈의 교환 가능함(exchangeability)으로부터 비롯되는 공간적 그리고 또한 기능적 측면 모두에 대한 적응성(adaptability)을 제공한다. 이에 따라, 상응하는 구동 모듈들이 쉽게 조합되는 본 발명의 모듈식 컨셉에 의해 상이한 매니퓰레이터들이 구현되며, 이는 고유의 독창적 의미로 설명된 바와 같다.

또한, 교환 가능함을 가능하게 하는, 본 발명에 따른, 단일 구동 유닛들의 발전적인 구성은 이러한 구동 유닛의 제조 및 조립 방법을 가능하게 하며, 이러 방법은 게다가 실질적으로 단순화된 조립, 실질적으로 단순화된 유지 및 보수를 실현한다.

또한, 본 발명은 로봇 시스템의 2개의 암 부재들 사이에 구비된 조인트용 구동 유닛을 제조하는 방법에 관한 것이기도 하며, 구동 유닛은 다른 암 부재에 대한 하나의 암 부재의 회전 구동을 목적으로 하고, 구동 유닛은 복수의 구동 모듈들을 포함하고, 구동 모듈들은 서로에 대해 동축 배치되고, 제1 구동 모듈은 다음의 단계들에 의해 제2 구동 모듈에 연결된다.

제1 구동 모듈의 하우징의 섹션 상에 레디얼 베어링을 장착 또는 고정하는 단계로서, 여기서 고정 요소는 제1 구동 모듈의 하우징의 면측 단부에 구비되고, 이 단부는 제2 구동 모듈에 면함;

제1 구동 모듈을 제2 구동 모듈에 부분적으로 삽입하여 제2 구동 모듈의 하우징의 섹션이 상기 레디얼 베어링과 중첩되도록 하는 단계;

제2 구동 모듈의 하우징의 상기 섹션 상에 상기 레디얼 베어링을 장착 또는 고정되는 단계로서, 여기서 고정 요소는 제2 구동 모듈의 하우징의 면측 단부에 구비되고, 이 단부는 제1 구동 모듈에 면하여, 레디얼 베어링이 제1 구동 모듈의 하우징과 제2 구동 모듈의 하우징 사이에서 축방향 위치로 둘러싸인다.

제1 구동 모듈은 기어 유닛을 한 이후에는, 상기 방법은 상기 기어의 측면으로부터 및/또는 제2 구동 모듈의 측면으로부터 상기 기어의 출력 요소를 상기 제2 구동 모듈에 연결하는 단계를 더 포함한다.

따라서, 출력 요소, 예를 들어 웨이브 기어(wave gear)의 플렉스 스플라인(flexspline)은 제2 구동 모듈의 하우징에 직접적으로 연결될 수 있고, 여기서 볼트들은 제2 구동 모듈의 외부 면측으로부터 나사 결합되어 토크 전달 방식으로 하우징과 출력 요소를 연결한다.

제2 구동 모듈이 더 긴 구성의 출력 샤프트를 포함하는 경우, 상기 방법은 제2 구동 유닛의 하우징에 출력 샤프트를 연결하는 단계를 더 포함한다.

출력 샤프트는 기어의 내측면으로부터 출력 요소에 볼트 결합되고, 출력 요소의 반대측에서, 출력 샤프트는 제2 구동 유닛의 하우징에 볼트 결합되어, 기어의 출력 요소와 제2 구동 모듈의 하우징 사이의 토크 전달 연결이 구현된다.

또한, 상기 방법은 구동 샤프트를 구비한 모터를 포함하는 제3 구동 모듈을 제1 구동 모듈의 하우징에서 제2 구동 모듈에 반대되는 면에 장착 또는 고정하는 단계를 더 포함하고, 이에 의해 구동 샤프트를 기어의 입력 요소에 연결한다.

이상적으로, 제3 구동 모듈의 하우징의 면측은 제1 구동 모듈의 하우징 내로 부분적으로 삽입된 후 볼트 결합되는 계단식 플랜지 링을 포함한다. 이를 위해 구동 샤프트는 대응하는 공차 범위를 위한 공차 링(tolerance ring)을 사용하여 입력 요소, 예를 들어 웨이브 기어의 웨이브 제너레이터의 내측 링 내로 가압될 수 있다.

상기 시스템이 또한 제어 및 센서 시스템으로 구현되는 경우, 상기 방법은 모터 연결이 구현되도록 제4 구동 모듈을 제1 구동 모듈에 대해 동축으로 맞은 편에 위치하도록 제3 구동 모듈에 장착 또는 고정하는 단계를 더 포함한다.

이를 위해, 모터는 전원 공급과 모터 제어를 위한 플러그 연결부를 포함할 수 있고, 이 플러그 연결부는 제4 구동 모듈의 조립시에 제4 구동 모듈의 상보적인 플러그 연결부를 갖는 보장 연결부(secure connection) 내로 자동적으로 진입하도록 배향된다.

일 실시예에 따라 구동 샤프트 및 출력 샤프트가 각각 중공 샤프트로 형성되는 경우, 제4 구동 모듈이 개구를 포함하고, 제2 구동 모듈이 센서 샤프트에 회전 가능하게 고정되어 연결되는 경우, 본 발명에 따른 상기 방법은 센서 샤프트가 제3 구동 모듈의 구동 샤프트를 통하고 제2 구동 모듈의 출력 샤프트를 통하고 제4 구동 모듈의 개구를 설정된 반경 거리를 갖도록 통해 가로질러 구동 유닛을 최종적으로 완성한다.

구동 유닛의 모듈성(modularity)은, 앞서 언급한 적응성(adaptability)에 더하여, 모터 및 기어와 같은 단일 구성들에 대한 서로 다른 공급자(supplier)들을 사용할 수 있다는 장점이 있다.

또한, 본 발명은 복수의 암 부재들을 구비한 매니퓰레이터를 포함하고 매니퓰레이터의 암 부재들 사이에 구비된 적어도 하나의 조인트에 전술한 실시예들에 따른 적어도 하나의 구동 유닛을 포함하는 로봇에 관한 것이기도 하다.

단순화된 조립 및 메인터넌스가 가능할 뿐만 아니라 로봇 시스템의 매니퓰레이터과 관련하여 존재하는 서로 다른 공간적 및/또는 운동학적(kinematic) 환경뿐만 아니라 요구되는 성능 파라미터들에 대한 어느 정도의 가변성(variability) 및 적응성(adaptability)을 제공한다.

본 발명의 다른 이점 및 특징들은 아래 도면에 도시된 실시예들에 대한 설명에 의해 명확해질 것이다.

도 1a는 본 발명에 따른 제1 실시예의 모듈식 구동 유닛의 축방향 종단면도이다.
도 1b는 도 1a의 A-A선에 따른 단면도이다.
도 2는 본 실시예의 분해 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 제1 실시예의 구동 유닛의 제1 구동 모듈을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 제1 실시예의 구동 유닛의 제2 구동 모듈을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 제2 실시예의 모듈식 구동 유닛의 축방향 종단면도이다.
도 6은 본 발명에 따른 제2 실시예의 구동 유닛의 제2 구동 모듈을 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 제2 실시예의 구동 유닛의 제3 및 제4 구동 모듈을 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명에 따른 제3 실시예의 모듈식 구동 유닛의 축방향 종단면도이다.
도 9는 본 발명에 따른 제4 실시예의 모듈식 구동 유닛의 축방향 종단면도이다.
도 10은 본 발명에 따른 제5 실시예의 모듈식 구동 유닛의 축방향 종단면도이다.
도 11은 2개의 인접한 암 부재들의 하우징 구조 내로 삽입된 구동 유닛의 분해 사시도의 일례를 도시한 도면이다.

도 1a는 본 발명에 따른 구동 유닛의 제1 실시예를 회전축을 따른, 즉 구동 유닛의 길이 방향 연장선을 따른 단면도를 도시한다. 도 1 b는 도 1a의 A-A선에 따른 단면도를 도시한다.

도시된 바와 같이, 구동 유닛은 대체로 회전 대칭 방식으로 형성된 구성들(components)과 부품(parts)들에 의해 형성된다.

본 발명에 따르면, 복수의 모듈이 축방향으로 기능적으로 협력하고 서로 맞물리거나 결합하는 모듈식 설계 및 구성이 제공된다. 모듈들은 본 발명에 따라 대응하여 구성되고 형성된 연결 기술들에 의해 각각 개별적으로 교환 가능한 방식으로 서로 연결될 수 있다.

도 1a에 도시된 바와 같이, 구동 유닛은 기능적으로 상이한 4개의 구동 모듈들로 구성된다.

제1 구동 모듈(M1)은 기어의 수용을 위한 것이며, 특히 도 3에서 볼 수 있는 바와 같이, 회전 대칭의 하우징(1)을 포함한다. 하우징(1)은 알루미늄 주물 또는 기계 가공된 부품으로 제조될 수 있다.

이는 하방 및 제2 구동 모듈(M2)을 향한 테이퍼 형상을 포함하고, 이 형상은 부분적으로 원추형 단면을 포함하는 것을 특징으로 한다.

제1 구동 모듈(M1)은 예를 들어, 도 11에 도시된 경량 디자인의 로봇 시스템의 매니퓰레이터와 로봇 암의, 각각의, 제1 암 부재(A1)의 하우징 또는 하우징의 절반(2)들에 구동 유닛을 연결하는 것을 목적으로 한다.

이를 위해, 제1 구동 모듈(M1)의 하우징(1)은 그의 최외곽에서 방사상으로 둘러싸는 링 그루브(3) 형태의 연결 요소를 포함하며, 그루브(3)는 회전 대칭의 하우징(1)에 일체로 형성된다. 링 그루브(3)는 연결 요소(4)들에 의해 제1 암 부재(A1)의 하우징의 절반(2)들을 고정하기 위한 것으로, 연결 요소(4)들은 예를 들어, 하우징의 절반(2)들에 일체로 형성된 삽입 블록들로서, 하우징의 절반(2)들의 내측에 구비되고, 삽입 블록들은 링 그루브(3)에 수용되고, 도 11에 도시된 바와 같이, 구동 유닛을 하우징의 절반(2)들에 장착하는 것은, 하우징의 절반(2)들의 외측으로부터 볼팅 체결되는 나사(5)들에 의해 수행된다.

이와 관련하여, 독일 특허 출원 10 2015 012 960.0에는 하우징의 절반(2)들 중 한쪽에 구동 유닛을 설치하고, 각각의 하우징의 절반(2)들을 서로 결합하는 것에 관해 참고할 만한 사항이 기재되어 있다.

제1 암 부재(A1)의 하우징의 절반(2)들의 삽입 블록(4)들은 제1 구동 모듈(M1)의 하우징(1)에 수용되고 볼트(5)들에 의해 회전되는 방식으로 이들이 고정되고, 이러한 2개의 하우징 요소들 사이의 힘 및 토크 전달 연결(force- and torque-transmitting connection)은 제1 암 부재(A1)가 구동 유닛의 제1 구동 모듈(M1)과 함께 이동할 수 있도록 형성된다.

제2 구동 모듈(M1)은 제1 구동 모듈(M1)과 동축 상에 부착되고, 이는 제1 구동 모듈(M1)과 연관된 출력을 담당한다.

제2 구동 모듈(M2)은 또한 회전 대칭형이며 원추형으로 테이퍼지고 그 최대 직경에서 방사상으로 둘러싸는 링 그루브(7)가 형성된 하우징(6)을 포함하고, 도 11에 도시된 바와 같이, 일체로 형성된 연결 요소로서 링 그루브(7)는 제2 암 부재(A2)의 하우징의 절반(8)들에 연결되는 것을 목적으로 한다. 따라서 하우징의 절반(8)들에서의 제2 구동 모듈(M2)의 고정은, 전술한 바와 같이, 제1 구동 모듈(M1)과 유사한 방식으로 실현된다.

도시된 바와 같이, 양 링 그루브(3, 7)는 동일한 직경을 갖고 공통의 가상 원통형 쉘의 표면상에 위치한다. 제1 구동 모듈(M1)과 제1 암 부재(A1) 사이 뿐만 아니라 제2 구동 모듈(M2)과 제2 암 부재(A1)의 힘 및 토크 전달 연결은 방사상 방향의 연결 요소(3, 7)들에 의해서만 구현된다.

제2 암 부재(A2)는 원하는 회전 연결이 가능하도록 제1 암 부재(A1)에 대해 회전 가능하게 지지되어야 한다.

이를 위해, 구동 유닛의 출력을 제공하는 제2 구동 모듈(M2)은 제1 구동 모듈(M1)에 대해 회전 가능하게 지지된다.

따라서, 본 발명에 따르면, 제1 구동 모듈(M1)의 하우징(1)의 반경 방향으로 외측에 배치된 섹션(9)과 제2 구동 모듈(M2)의 하우징(6)의 반경 방향으로 내측에 배치된 섹션(10) 사이에 로터리(rotary) 또는 레디얼(radial) 베어링(11)이 배치되는 것을 제공한다. 섹션(9)은 제2 구동 모듈(M2)과 마주하는 그의 축단(axial end)의 영역에 위치되는 것이 바림직하고, 섹션(10)은 제1 구동 모듈(M1)과 마주하는 그의 축단(axial end)의 영역에 위치되는 것이 바림직하며, 베어링(11)은 하우징(1, 6)들을 회전 연결로 유지한다. 바람직하게는, 크로스 롤러 베어링(cross roller bearing)이 사용되는데, 이는 그러한 실시예가 횡방향 강성(traverse stiffness), 축방향 강성(axial stiffness), 하중 및 마찰뿐만 아니라 단순한 장착에서도 특히 유리하다는 것을 입증하기 때문이다. 그러나 2열로 된 프리텐션 롤러 베이링(pre-tensioned roller bearing)들 또는 앵귤러 베이링(angular roller bearing)들을 사용할 수도 있다.

이를 위해, 본 발명에 따르면, 적절한 구성을 포함하는 레이얼 베어링(11)은 2개의 고정 요소들에 의해 그 축방향 위치(axial position)로 고정된다.

나사형 링(threaded ring, 12)의 형태인 제1 고정 요소는 제1 구동 모듈(M1)의 하우징(1)의 면측 단부(제2 구동 모듈(M2)에 면하는)에 구비된 나사산 상에 나사 결합된다. 이로써, 레디얼 베어링(11)은 하우징(1)의 섹션(13)과 나사형 링(12) 사이에 클램프된다.

플랜지 또는 카운터 링(14)의 형태인 제2 고정 요소는 제2 구동 모듈(M2)의 하우징(6)의 환형 단부의 면측에 고정되며, 그 단부는 제1 구동 모듈(M1)에 면하고, 도 2에 도시된 바와 같이, 나사(15)들은 링 그루브(7)의 하우징 섹션을 통과하여 플랜지 링(14)을 하우징 섹션 상에 클램프한다. 플랜지 링(14)은 제1 구동 모듈(M1)의 하우징(1)에 대해 소정의 반경 방향 거리를 유지한다.

플랜지 링(14)은 나사형 링(12)에 대해 레디얼 베어링(11)을 고정하는 대응 섹션(16)을 포함한다. 이로써, 추가 실시예들과 관련하여 후술하는 바와 같이, 양 구동 모듈(M1, M2) 사이의 회전 연결이 형성되고, 이는 일종의 범용 연결(universal connection)로 설계되고 개념화된 것이며, 이는 제2 구동 모듈(M2)의 하우징(6)의 다른 구성 및 설계가 제1 구동 모듈(M1)의 하나의 동일한 하우징(1)에 회전 가능한 방식으로 마련되는 것을 가능하게 한다.

본 발명에 따르면, 제2 암 부재(A2)로의 최상의 가능한 힘 및 토크 전달은 링 그루브(3) 내측에서의 직접적인 레디얼 베어링(11)의 축방향 포지셔닝에 의해 보장된다.

제2 구동 모듈(M2)에 대해 동축으로 맞은 편에 위치하는 제3 구동 모듈(M2)은 예를 들어 나사들(17)에 의해 제1 구동 모듈(M1)에 볼트 체결되어 구비된다.

제3 구동 모듈(M3)의 하우징(18)은 회전 대칭 방식으로 형성되고 구동을 위한 전기 모터(19)의 수용을 목적으로 한다. 그 구성에 대해서는 더 이상 설명하지 않는다.

하우징(18)은 제1 구동 모듈(M1)과 제3 구동 모듈(M3) 사이에서도 일종의 범용 연결(universal connection)이 형성되도록 제1 구동 모듈(M1)의 하우징에 의해 방사상으로 둘러싸는 방식으로 수용되도록 설계된 플랜지 섹션(20)을 포함한다.

반경 방향 내측으로 배치된 플랜지 섹션(20)은 제1 축 베어링(21)을 포함한다. 전기 모터(19)에 구동되는 내측 지지된 구동 샤프트(22)는 제1 축 베어링(21)에 의해 지지된다.

최상의 안정성을 제공하기 위해, 제1 축 베어링(21)는 제1 구동 모듈(M1)의 링 그루브(3)의 상단에 구비된다.

구동 샤프트(22)는 제3 구동 모듈(M3)을 상부를 향해 덮는 하우징 커버(24)에 배치된 제2 축 베어링(23)에 의해 회전 가능하게 지지된다.

도 1에서 볼 수 있는 바와 같이, 구동 샤프트(22)는 중공 샤프트로서 방사상으로 계단식으로 형성되고, 제1 구동 모듈(M1)의 내측을 향해 부분적으로 연장된다.

상술한 바와 같이, 제1 구동 모듈(M1)은 구동 샤프트(22)의 회전을 감소시키는 기어를 수용하기 위한 것이다.

도시된 실시예에서는 하모닉(harmonic) 또는 웨이브(wave) 기어이며, 이는 알려진 바와 같이, 높은 기어비와 강성을 제공하며, 로보틱스 분야에서 선호하여 사용된다. 그러나 누군가는 기본적으로 원하는 기어비를 제공하는 관련된 다른 유형의 기어 역시 생각할 수 있다.

구동 샤프트(22)는 소위 웨이브 제너레이터의 내측 링(25)인 웨이브 기어의 입력 요소에 회전 가능하게 고정적으로 연결된다. 내측 링(25)은 타원 형상을 포함하고 얇은 벽의 롤러 베어링(26)을 지지한다. 원형 스플라인(27)이라고 불리는 반경 방향의 외측은 대응하는 맞물리는 것이 가능한 내치를 포함하고, 원형 스플라인(27)은 제1 구동 모듈(M1)의 하우징(1)의 내측에 대해 반경 방향으로 인접한다. 소위 플렉스 스플라인(flexspline, 28)의 섹션은 롤러 베이링(27)과 원형 스플라인 사이에 마련되고, 이 섹션은 맞물리는 외치(outer teeth)를 포함하고, 이는 원형 스플라인(27)과 결합하고 웨이브 기어의 출력 요소를 형성한다. 알려진 웨이브 기어의 기능은 여기서 더 이상 설명하지 않는다.

컵 형상의 플렉스 스플라인(28)은 레디얼 베어링(11)의 상단까지 축방향으로 하방으로 연장된다.

도 1에 도시된 실시예에서, 제2 구동 모듈(M2)은 구동 유닛의 축 방향으로 다소 큰 연장부를 포함한다. 따라서, 플렉스 스플라인(28)은 출력을 제공하기 위해, 볼트(29)들에 의해 출력 샤프트(30)에 회전 가능하게 고정적으로 연결되고, 출력 샤프트(30)는 제2 구동 모듈(M2)의 하우징(6)을 가로지른다. 도 4에 도시된 바와 같이, 조립을 위해 볼트(29)들은 제1 구동 모듈(M1)의 측면으로부터 작동하게 된다.

출력 샤프트(30)는 볼트(29)들을 수용하도록 대응하는 플랜지(31)를 포함한다. 볼트(29)들은 차례로 슬리브 형의 받침링(abutment ring, 32)의 나사형 보어에 수용된다. 받침링(32) 및 플랜지(31)는 컵 형상의 플렉스 스플라인(28)의 플랜지 섹션(33)을 수용하여, 모든 구성들이 회전 고정식으로 즉 토크 전달 방식으로 함께 볼트 결합될 수 있다.

따라서 웨이브 기어의 출력은 플렉스 스플라인(28)으로부터 제2 구동 모듈(M2)의 출력 샤프트(30)로 전달될 것이다.

플랜지(31)와 축방향으로 마주하는 출력 샤프트(30)는 마찬가지로 중공형으로 형성되고, 제2 구동 모듈(M2)의 하우징(6)의 면측 섹션을 향해 회전적 고정 방식(rotationally fixed manner)으로 고정되는 추가 플랜지(34)를 포함한다.

하우징(6) 내부에서 출력 샤프트(30)는 실링 슬리브(36)에 의해 둘러싸인다.

따라서, 모터로부터의 구동 토크의 전달은 구동 샤프트(22)를 통해, 상응하는 감속을 제공하는 웨이브 기어를 통해, 플렉스 스플라인(28)을 통해서뿐만 아니라 출력 샤프트(30)를 통해 제2 구동 모듈(M2)의 하우징(6)으로 이루어지고, 그에 따라 제2 구동 모듈(M2)은 제1 구동 모듈(M1)에 대해 회전하고, 토크는 상응하는 삽입 블록(4)들과 협력하는 링 그루브(7)를 통해 제2 암 부재(A2)의 하우징(8)으로 전달되고, 그에 따라 제2 암 부재(A2)는 제1 암 부재(A1)에 대해 회전하고, 제1 암 부재(A1)는 제1 구동 모듈(M1)에 회전적으로 고정된다.

제4 구동 모듈(M4)은 제3 구동 모듈(M3)의 하우징 커버(24) 상에 배치되고, 제4 구동 모듈(M4)은 제어 요소들과 센서 시스템을 포함하고, 센서 시스템은 모터로부터 기인한 입력 회전 속도 및 입력 토크들의 감지와 제2 구동 모듈(M2)로부터 기인한 출력 회전 속도 및 출력 토크들의 감지를 위한 것이다.

이를 위해 구동 샤프트(22)는 하우징(18)의 외측으로 연장되어 커버(24)를 통과하여 제4 구동 모듈(M4)의 회로 기판(37)의 측면까지 연장되며, 회로 기판(37)은 커버(24)와 면하고, 대응하는 센서들과 협력한다.

도 4로부터 알 수 있는 바와 같이, 제2 구동 모듈(M2)은 플랜지(34)와 그에 의해 토크 전달 방식으로 제2 구동 모듈(M2)의 하우징(6)과 연결된 센서 샤프트(38)를 포함한다(도 10과 비교).

센서 샤프트(39)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 상방으로 연장되고 회로 기판(37)의 측면까지 일정한 반경 거리를 갖도록 출력 샤프트(30), 받침링(32), 구동 샤프트(22) 및 회로 기판(37)을 가로지르고, 회로 기판(37)의 측면은 대응하는 센서들과 협력하기 위해 제3 구동 모듈(M3)과 마주한다.

4개의 구동 모듈(M1 - M4)을 갖는 본 발명에 따른 구동 유닛의 모듈식 구성 및 설계는 공간적, 기능적 및/또는 성능과 관련된 환경과 특히 경량 조립체 종류에서, 로봇 시스템의 매니퓰레이터 또는 로봇 암의 암 부재의 서로 다른 구성들과 디자인들의 내부 또는 이와 관련된 요구에 대한 의존성 내에서 구동 유닛을 조정(adapt)할 수 있게 하고, 상기 모듈식 구성은 동일한 종류로 설계되고 개념화된 하우징 구조와 이러한 하우징 구조들 간의 동일한 종류로 설계되고 개념화된 연결 메커니즘을 특징으로 한다. 다른 표현으로, 본 발명에 따른 구동 유닛이 후술하는 실시예들의 설명에 의해 설명되는 바와 같이 조정 가능하도록, 상이한 구동 모듈(M1 - M4)은 각각 교환 가능하여야 한다.

결론적으로, 도 5 내지 도 7은 본 발명에 따른 구동 유닛의 제2 실시예를 도시한 것이다. 이와 관련하여, 동일한 구성들은 동일한 도면 부호들과 관련된다.

한편, 이들 도면들에 도시된 실시예는 보다 크고 강력한 전기 모터(39)를 사용함에 따라 제3 구동 모듈(M3)은 더 큰 축방향 연장을 포함하는 점에서 전술한 실시예 구분된다. 반면, 제2 구동 모듈(M3)은 보다 짧은 축방향 길이를 갖는다.

제2 구동 모듈(M2)은 하우징 커버(40)를 포함하고, 하우징 커버(40)는 플랜지 링(14)이 레디얼 베어링(11)에 고정된 채로 볼트(15)들에 의해 하우징 링(41)에 직접 연결되며, 하우징 링(41)은 제2 암 부재(A2)와의 연결을 위해 링 그루브(7)를 포함한다. 하우징 링(41)은 제1 실시예와 관련하여 이미 설명된 방식으로 제1 구동 모듈(M1)의 하우징에 대해 회전 가능하게 지지된다.

또한, 하우징 커버(40)는 제1 구동 모듈(M1)을 향해 내측으로 연장되는 원통형 중공부(42)를 포함하며, 웨이브 기어의 플렉스 스플라인(28)의 플랜지 섹션(33)을 둘러싸기 위해, 커버(40)는 제2 구동 모듈(M2)의 측면으로부터 볼트(43)들에 의해 받침링(32)에 회전적 고정 방식(회전 가능하게 고정되는 방식)으로 연결된다. 섹션(42)은 실링링(44)에 의해 추가로 둘러싸인다.

따라서, 구동 유닛의 제2 실시예는 보다 강력한 모터와 함께 보다 짧은 조립 길이를 특징으로 한다.

조립 길이를 더욱 짧게 하기 위해, 도 8에 도시된 제3 실시예에서, 제2 구동 모듈(M2)은 제2 실시예와 유사하게 형성되고 제3 구동 모듈(M3)은 제1 실시예와 유사하게 형성된다.

도 9에 도시된 제4 실시예에서, 제2 구동 모듈(M2)는 제2 실시예와 유사하게 형성되고 제3 구동 모듈(M3)은 제1 실시예와 유사하게 형성되며, 제1 구동 모듈(M1)은 보다 짧은 축 길이를 갖는 웨이브 기어를 포함한다.

따라서, 하우징 커버(40)의 섹션(42)과 회전적으로 고정된 연결을 위한 플렉스 스플라인(45) 및 받침링(46)은 축방향으로 보다 짧게 제작된다.

본 발명에 따른 구동 유닛의 제5 실시예는 도 10에 도시되어 있다. 이 실시예에서, 웨이브 기어를 포함하는 제1 구동 모듈(M1)은 제4 실시예와 유사하게 형성되고, 제3 구동 모듈(M3) 및 제2 구동 모듈(M2)은 제1 실시예에서와 같이 구현된다. 도 10에서 센서 샤프트(37)가 볼트(48)들에 의해 출력 샤프트(30)의 플랜지(34)와 연결되는 플랜지(47)를 포함하는 것을 확인할 수 있다. 이러한 방식으로, 모든 구동 모듈(M1 내지 M4)이 장착된 이후 센서 샤프트(38)가 최종적으로 장착될 수 있다.

도 2에서 알 수 있는 바와 같이, 예를 들어, 상응하는 압력 끼워 맞춤(press-fit)에 의해, 제4 구동 모듈(M4)을 제3 구동 모듈(M3) 상에 장착할 때, 스페이스로서 역할을 하는 커넥팅 로드(49)들은 하우징 커버(24)의 대응 개구(50)들에 수용된다. 그 동안 모터 측 플러그(51)는 또한 모터 연결을 제공하기 위해 회로 기판 측의 소켓(52)과 맞물린다.

1, 6, 18: 하우징 2, 8: 하우징의 절반
3, 7: 링 그루브 4: 삽입 블록
5, 15, 17: 나사 9, 10, 13, 33, 42: 섹션
11: 레디얼 베어링 12: 나사형 링
14: 카운터 링, 플랜지 링 19, 39: 전기 모터
20: 플랜지 섹션 21: 제1 축 베어링
22: 구동 샤프트 23: 제2 축 베어링
24, 40: 하우징 커버 25: 내측 링
26: 롤러 베어링 27: 원형 스플라인
28, 45: 플렉스 스플라인 29, 48: 볼트
30: 출력 샤프트 31, 47: 플랜지
32, 46: 받침링 34: 추가 플랜지
36: 실링 슬리브 37: 회로 기판
38: 센서 샤프트 41: 하우징 링
44: 실링 링 49: 커넥팅 로드
50: 개구 51: 플러그
52: 소켓 A1:제1 암 부재
A2: 제 암 부재 M1: 제1 구동 모듈
M2: 제2 구동 모듈 M3: 제3 구동 모듈
M4: 제4 구동 모듈

Claims (28)

1. 로봇 시스템의 매니퓰레이터의 2개의 암 부재(A1, A2) 사이에 위치하는 조인트 용 구동 유닛에 있어서,
   상기 구동 유닛은 하나의 암 부재(A2)를 다른 암 부재(A1)에 대해 회전 구동하기 위한 것이며,
   적어도 하나의 연결 요소(3)에 의해 힘 및 토크 전달 방식으로 제1 암 부재(A1)에 연결되는 제1 구동 모듈(M1)과,
   적어도 하나의 연결 요소(7)에 의해 힘 및 토크 전달 방식으로 제2 암 부재(A2)에 연결되는 제2 구동 모듈(M2)을 포함하고,
   상기 제2 구동 모듈(M2)은 상기 제1 구동 모듈(M1)에 대해 동축 배치되고 상기 제1 구동 모듈(M1)에 대해 회전 가능하게 지지되며,
   상기 연결 요소들(3, 7)은 상기 구동 유닛의 회전축에 대한 반경 방향으로 상기 암 부재들(A1, A2)와 협력하도록 형성되는, 구동 유닛.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제1 구동 모듈(M1) 및 상기 제2 구동 모듈(M2)은 회전 대칭의 구성들로서 구성되고, 상기 연결 요소들은 동일한 직경을 갖는, 구동 유닛.
3. 제2항에 있어서,
   상기 연결 요소들은 하나의 공통의 가상의 쉘 표면 상에 위치하고 방사상으로 둘러싸는 그루브들(3, 7)로 형성되는, 구동 유닛.
4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
   상기 구성들의 추가적인 하우징 섹션들은 반경 방향 및 내측 방향으로 오프셋되는, 구동 유닛.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제1 구동 모듈(M1) 및 상기 제2 구동 모듈(M2)은 부분적으로 서로 결합되는, 구동 유닛.
6. 제5항에 있어서,
   상기 제1 구동 모듈(M1)의 하우징(1)의 반경 방향 외측으로 구비된 섹션(9)과 상기 제2 구동 모듈(M2)의 하우징(6)의 반경 방향 내측으로 구비된 섹션(10) 사이에 적어도 하나의 레디얼 베어링(11)이 위치하는, 구동 유닛.
7. 제6항에 있어서,
   상기 섹션들(9, 10)은 상기 제2 구동 모듈(M2)의 연결 요소(7)의 내측에 반경 방향으로 구비되는, 구동 유닛.
8. 제6항 또는 제7항에 있어서,
   상기 레디얼 베어링(11)은 상기 제1 구동 모듈(M1)에 면하는 상기 제2 구동 모듈(M2)의 하우징(6)의 면측 단부에 구비된 제1 고정 요소(14)와 상기 제2 구동 모듈(M2)에 면하는 상기 제1 구동 모듈(M1)의 하우징(1)의 면측 단부에 구비된 제2 고정 요소(12)에 의해 축방향 위치에 고정되는, 구동 유닛.
9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
   모터(19; 39)를 포함하고, 상기 제1 구동 모듈(M1)의 하우징(1)에 연결되고, 상기 제2 구동 모듈(M2)과 동축 상에서 맞은 편에 위치하는 제3 구동 모듈(M3)을 더 포함하는, 구동 유닛.
10. 제9항에 있어서,
    상기 제3 구동 모듈(M3) 및 상기 제1 구동 모듈(M1)은 부분적으로 결합되는, 구동 유닛.
11. 제9항 또는 제10항에 있어서,
    상기 모터(19; 31)에 의해 작동하고, 상기 제3 구동 모듈(M3)에 회전 가능하게 지지되는 구동 샤프트(22)를 더 포함하고,
    상기 구동 샤프트(22)는 상기 제1 구동 모듈(M1) 내로 연장되어 상기 제1 구동 모듈(M1)에 구비된 기어의 입력 요소와 연결되는, 구동 유닛.
12. 제11항에 있어서,
    상기 기어의 출력 요소(28)는 상기 제2 구동 모듈(M2)에 회전적 고정 방식으로 연결되는, 구동 유닛.
13. 제12항에 있어서,
    상기 기어의 상기 출력 요소(28)는 상기 제2 구동 모듈(M2)의 하우징(6)에 회전적 고정 방식으로 연결된 출력 요소(30)에 연결되는, 구동 유닛.
14. 제13항에 있어서,
    상기 구동 샤프트(22) 및 상기 출력 샤프트(30)는 각각 중공 샤프트로 형성되고 서로 동축 배치되는, 구동 유닛.
15. 제9항 내지 제14항에 있어서,
    상기 제3 구동 모듈(M3) 상의 면측에 구비되며, 상기 제1 구동 모듈(M1)과 동축에서 맞은 편에 위치하는 제4 구동 모듈(M4)을 더 포함하고,
    상기 제4 구동 모듈(M4)은 센서 장치를 포함하며,
    상기 구동 샤프트(22)는 상기 제3 구동 모듈(M3)과 면하는 상기 제4 구동 모듈(M4)의 측면까지 상기 제3 구동 모듈(M3)의 외부로 연장되는, 구동 유닛.
16. 제15항에 있어서,
    상기 제2 구동 모듈(M2)은, 상기 구동 샤프트(22)를 반경 거리를 갖도록 가로질러 상기 제3 구동 모듈(M3)과 마주하는 상기 제4 구동 모듈(M4)의 상기 측면까지 연장되는 센서 샤프트(38)와 회전적 고정 방식으로 연결되는, 구동 유닛.
17. 제15항 또는 제16항에 있어서,
    상기 제3 구동 모듈(M3)은 상기 제4 구동 모듈(M4)의 상이한 디자인들 및 구성들과 협력할 수 있도록 형성되는, 구동 유닛.
18. 제9항 내지 제17항에 있어서,
    상기 제1 구동 모듈(M1)은 상기 제3 구동 모듈(M3)의 상이한 디자인들 및 구성들과 협력할 수 있도록 형성되는, 구동 유닛.
19. 제1항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 구동 모듈(M1)은 상기 제2 구동 모듈(M2)의 상이한 디자인들 및 구성들과 회전 가능하게 지지되어 협력할 수 있도록 형성되는, 구동 유닛.
20. 제18항 또는 제19항에 있어서,
    상기 제3 구동 모듈(M3) 및 상기 제2 구동 모듈(M2)은 상기 제1 구동 모듈(M1)의 상이한 디자인들 및 구성들과 협력할 수 있도록 형성되는, 구동 유닛.
21. 제1항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 구동 모듈(M1)의 상기 연결 요소(3)는 상기 제1 구동 모듈(M1)의 하우징(1)에 일체로 형성되고, 상기 제2 구동 모듈(M2)의 상기 연결 요소(7)는 상기 제2 구동 모듈(M2)의 하우징(6)에 일체로 형성되는, 구동 유닛.
22. 복수의 암 부재들(A1, A2)의 매니퓰레이터를 포함하며, 상기 매니퓰레이터의 2개의 암 부재들(A1, A2) 사이에 위치하는 적어도 하나의 조인트에 제1항 내지 제21항에 따른 구동 유닛을 포함하는, 로봇.
23. 로봇 시스템의 매니퓰레이터의 2개의 암 부재(A1, A2) 사이에 위치하는 조인트 용 구동 유닛을 제조하는 방법에 있어서,
    상기 구동 유닛은 하나의 암 부재(A2)를 다른 암 부재(A1)에 대해 회전 구동하기 위한 것이며, 상기 구동 유닛은 서로 동축 배치된 복수의 구동 모듈들(M1, M2, M3, M4)를 포함하고,
    고정 요소(12)가 제2 구동 모듈(M2)과 면하는 제1 구동 모듈(M1)의 하우징(1)의 면측 단부에 구비된 상기 제1 구동 모듈(M1)의 하우징(1) 상에 레디얼 베어링(11)을 장착하는 단계;
    상기 제2 구동 모듈(M2)의 하우징(6)의 섹션(10)이 상기 레디얼 베어링(11)과 중첩하도록 상기 제1 구동 모듈(M1)을 상기 제2 구동 모듈(M2)에 부분적으로 삽입하는 단계;
    상기 레디얼 베어링(11)이 상기 제1 구동 모듈(M1)의 하우징(1)과 상기 제2 구동 모듈(M2)의 하우징(6) 사이에서 축방향 위치로 돌러싸이도록 고정 요소(14)가 상기 제1 구동 모듈(M1)과 면하는 상기 제2 구동 모듈(M2)의 하우징(6)의 면측 단부에 구비된 상기 제2 구동 모듈(M2)의 하우징(6) 상에 상기 레디얼 베어링(11)을 장착하는 단계;에 의해 상기 제1 구동 모듈(M1)과 상기 제2 구동 모듈(M2)을 연결하는 것을 특징으로 하는, 구동 유닛을 제조하는 방법.
24. 제23항에 있어서,
    상기 제1 구동 모듈(M1)은 기어를 포함하고,
    상기 기어의 측면으로부터 또는 상기 제2 구동 모듈(M2)의 측면으로부터 상기 기어의 출력 요소(28)를 상기 제2 구동 모듈(M2)의 하우징(6)에 연결하는 단계를 더 포함하는, 구동 유닛을 제조하는 방법.
25. 제23항 또는 제24항에 있어서,
    상기 제2 구동 모듈(M2)은 출력 샤프트(30)를 포함하고,
    상기 출력 샤프트(30)를 상기 제2 구동 모듈(M2)의 하우징(6)에 연결하고 상기 기어의 상기 출력 요소(28)에 연결하는 단계를 더 포함하는, 구동 유닛을 제조하는 방법.
26. 제23항 내지 제25항 중 어느 한 항에 있어서,
    구동 샤프트(22)를 구비한 모터(19; 39)를 포함하는 제3 구동 모듈(M3)을 상기 제2 구동 모듈(M2)의 반대측에 위치하는 상기 제1 구동 모듈(M1)의 하우징(1)의 측면에 장착하여 상기 구동 샤프트(22)를 상기 기어의 상기 입력 요소(25)에 연결하는 단계를 더 포함하는, 구동 유닛을 제조하는 방법.
27. 제26항에 있어서,
    모터 연결(51, 52)이 실현되도록 제4 구동 모듈(M4)을 상기 제1 구동 모듈(M1)에 대해 동축으로 맞은 편에 위치하도록 상기 제3 구동 모듈(M3)에 장착하는 단계를 더 포함하는, 구동 유닛을 제조하는 방법.
28. 제27항에 있어서,
    상기 구동 샤프트(22) 및 상기 출력 샤프트(30)는 각각 중공 샤프트로 형성되고, 상기 제4 구동 모듈(M4)은 개구를 포함하고, 상기 제2 구동 모듈(M2)은 센서 샤프트(38)에 회전적 고정 방식으로 연결되며,
    상기 센서 샤프트(38)를 상기 제3 구동 모듈(M3)의 구동 샤프트(22)를 통하고, 상기 제2 구동 모듈(M2)의 출력 샤프트(30)를 통하고, 상기 제4 구동 모듈(M4)의 개구를 통해 각각 반경 거리를 갖도록 가로지르는 단계를 더 포함하는, 구동 유닛을 제조하는 방법.

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