KR20190006486A - 수송 차량의 위치를 결정하기 위한 시스템과 방법 및 수송 차량 - Google Patents

수송 차량의 위치를 결정하기 위한 시스템과 방법 및 수송 차량 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 바닥(3) 위로 주행할 수 있는 수송 차량(1), 특히 과부하 수송 차량의 위치를 결정하기 위한 시스템(5)에 관한 것으로서, 수송 차량(1)의 하면(1a)에 부착될 수 있는 안테나(6), 및 특정 로케이션에서 바닥(3)에 도입될 수 있고, 송신 간격(t1) 동안 안테나(6)에 의해 생성될 수 있는 송신 필드에 의해 충전될 수 있고, 후속하는 평가 간격(t2) 동안 평가될 수 있는 트랜스폰더(7)를 포함한다. 본 발명의 목적은 개선된 시스템(5)을 제공하는 것이다. 이는, 평가 간격(t2) 내의 검출 간격(t3) 동안 트랜스폰더(7)의 신호를 검출할 수 없는 경우 평가 간격(t2)이 중단되고 새로운 송신 간격(t1)이 시작되도록 시스템(5)을 설계한다는 점에서 달성된다. 또한, 본 발명은, 이러한 시스템(5)을 포함하는 수송 차량(1), 및 수송 차량(1)의 위치를 결정하기 위한 대응 방법에 관한 것이다.

Description

수송 차량의 위치를 결정하기 위한 시스템과 방법 및 수송 차량
본 발명은, 바닥 위로 주행할 수 있는 수송 차량, 특히, 과부하(heavy-load) 수송 차량의 위치를 결정하기 위한 시스템에 관한 것으로서, 수송 차량의 하면에 부착될 수 있는 안테나, 및 특정 로케이션에서 바닥에 도입될 수 있고, 특정 로케이션에서 바닥에 도입될 수 있고, 송신 간격 동안 안테나에 의해 생성될 수 있는 송신 필드에 의해 충전될 수 있고, 후속하는 평가 간격 동안 평가될 수 있는 트랜스폰더를 포함한다.
또한, 본 발명은 이러한 시스템을 포함하는 수송 차량에 관한 것이다.
또한, 본 발명은, 바닥 위로 주행할 수 있는 수송 차량, 특히, 과부하 수송 차량의 위치를 결정하기 위한 방법에 관한 것으로서, 수송 차량의 하면에 부착될 수 있는 안테나에 의해, 특정 로케이션에서 바닥에 도입될 수 있는 트랜스폰더가, 송신 간격 동안 충전되고, 후속하는 평가 간격 동안 평가 유닛에 의해 평가될 수 있다.
독일 특허공개공보 DE 10 2006 044 645 A1에는, 안테나-트랜스폰더 시스템을 포함하는 무인 컨테이너 수송 차량이 공지되어 있다. 컨테이너 수송 차량 상에 배치된 안테나에 의해, 무인 컨테이너 수송 차량의 내비게이션을 허용하도록 바닥으로 들어간 트랜스폰더를 검출하고 그 좌표를 인코딩된 정보로서 호출하여 평가할 수 있다.
이와 관련하여, 대응하는 안테나-트랜스폰더 시스템을 사용하는 것이 공지되어 있는데, 이들은 소위 반이중 방법에 따라 동작하고 패시브 RFID 트랜스폰더를 포함한다. 따라서, 이 경우에 적용되는 측정 원리는 대응하는 트랜스폰더에 의해 안테나의 위치를 결정하는 것이다. 이 경우, 특정 송신 간격의 지속 기간 동안, 안테나는 송신 필드로서 또한 지정된 전자기장을 송신하며, 이러한 전자기장에 의해, 안테나에 응답을 송신할 수 있도록 트랜스폰더가 전력 충전된다. 이러한 송신 간격이 만료된 후, 안테나는 송신 필드를 스위칭 오프하고, 충전된 트랜스폰더는, 평가 간격의 지속 기간 동안, 예를 들어, 자신의 좌표를 정보로서 포함할 수 있는 코드를 응답으로서 송신한다. 시스템의 평가 유닛에 의해, 트랜스폰더에 의해 송신된 코드는 평가 간격 동안 판독되고 디코딩된다. 평가는, 코드의 판독과 디코딩에 더하여, 측정 목적으로 평가 유닛에 의해 수행되는, 안테나 코일에서 유도되는 전압의 비교도 포함한다. 이 경우, 주행 방향에 대한 복수의 코일 및 이를 가로지르는 복수의 코일이 장착된다. 유도 전압에 의해, 트랜스폰더의 위치가, 안테나 치수와 관련하여 코드에 의해 명확하게 식별될 수 있으며, 또한, 수송 차량의 위치가 계산된다. 평가 간격이 만료된 후, 다음 측정 사이클은, 트랜스폰더를 충전하기 위한 추가 송신 간격과 트랜스폰더를 평가하기 위한 추가 평가 간격으로 시작된다. 송신 간격 동안 또한 평가 간격 동안, 트랜스폰더는, 안테나의 수직 아래로, 이에 따라 평면도에서 알 수 있는 바와 같이 안테나 치수 내에 배치되어야 한다. 따라서, 안테나 치수는, 바닥에 수직으로 투영되는 경우 안테나의 측정 필드에 대응하며, 이는 송신 필드의 유효 영역에 대응하며 동시에 평가에 대하여 유효하다. 측정 필드의 외부에서는, 트랜스폰더의 충전 또는 후속 판독 및 측정이 불가능하다.
송신 간격의 시작과 수송 수단의 최고 속도시, 트랜스폰더가 아직도 안테나의 수직 아래에 위치하지 않으며 이에 따라 최악의 상황인 경우에, 예컨대, 1ms의 기간 동안 송신 필드의 유효 영역의 밖에 여전히 있고 이에 따라 안테나의 측정 필드 밖에 있는 경우에, 유효 측정 사이클이 불가능하며, 따라서, 트랜스폰더의 응답 신호의 유효한 충전 및 평가가 불가능하다. 이 경우에는, 트랜스폰더의 유효한 충전, 판독, 및 측정이 가능해지도록 우선 1ms 전에 미리 시작된 제1 측정 사이클이 만료되는 것을 기다린 후에 추가 완전 측정 사이클이 종료될 때까지 기다릴 필요가 있다. 유효 측정 사이클을 신뢰성 있게 보장하기 위해서는, 안테나의 측정 필드가, 수송 차량의 원하는 최고 속도에 관하여 대응하여 큰 치수를 가져야 한다. 최고 속도가 6m/s, 송신 간격이 15ms, 평가 간격이 18ms인 경우, 수송 차량의 주행 방향으로 볼 때 6m/s×(15ms+18ms)×2 = 396mm의 길이를 갖는 측정 필드가 요구된다. 이러한 길이의 측정 필드의 경우, 이러한 안테나의 해당 길이 치수는 일반적으로 1000mm를 초과한다. 이하에서 더욱 상세히 설명하는 수송 차량의 알려진 길이 치수는, 예를 들어, 1160mm 또는 1250mm이다. 최고 속도 10m/s에서는, 동일한 측정 방식을 사용하여 측정 필드에 대해 660mm의 길이가 요구된다. 이러한 크기의 측정 필드를 생성하려면, 더욱 큰 치수의 안테나를 설치해야 한다. 그러나, 일반적으로 대응하는 안테나를 수용하기 위한 제한된 설치 공간만이 관련 수송 차량의 하면 상에서 이용가능하므로, 상응하는 낮은 최고 속도만을 허용하는 비교적 작은 안테나만 종종 설치할 수 있다. 이러한 목적을 위해 더욱 높은 최고 속도와 더욱 큰 안테나가 요구되는 경우, 차량에 사용하기 위한 고가의 새로운 구조물이 필요하다.
RFID 태그를 사용하여 위치를 결정하는 방법은 DE 10 2010 035 155 A1에 공지되어 있다.
본 발명의 목적은, 수송 차량의 위치를 결정하기 위한 개선된 시스템, 이러한 시스템을 이용하는 개선된 수송 차량, 및 수송 차량의 위치를 결정하기 위한 개선된 방법을 제공하는 것이다.
이 목적은, 청구항 제1항의 특징부를 갖는 시스템, 청구항 제5항의 특징부를 갖는 수송 차량, 및 청구항 제6항의 특징부를 갖는 방법에 의해 달성된다. 종속항들은 본 발명의 유리한 실시예들을 설명하는 것이다.
바닥 위로 주행할 수 있는 수송 차량, 특히, 과부하 수송 차량의 위치를 결정하기 위한 시스템으로서, 수송 차량의 하면에 부착될 수 있는 안테나, 및 특정 로케이션에서 바닥에 도입될 수 있고, 송신 간격 동안 안테나에 의해 생성될 수 있는 송신 필드에 의해 충전될 수 있고, 후속하는 평가 간격 동안 평가될 수 있는 트랜스폰더를 포함하는 이러한 시스템을 개선하도록, 평가 간격 내의 검출 간격 동안 트랜스폰더의 신호를 검출할 수 없다면 평가 간격이 인터럽트되고 새로운 송신 간격이 시작되는 방식으로 시스템을 설계하는 것을 제안한다. 이렇게, 유리한 방식으로, 송신 간격 동안 2회의 측정 사이클 또는 반이중 트랜스폰더의 충전 단계들 사이의 대기 시간이 단축될 수 있어서, 최고 속도를 감소시킬 필요 없이 후술하는 바와 같이 안테나의 크기를 감소시킬 수 있다. 또한, 동일하거나 작은 안테나 치수로 더 높은 최고 속도를 달성하는 것도 가능하다. 따라서, 설치 공간이 작음에도 불구하고, 해당 시스템을 기존의 수송 차량에 사용할 수 있다.
또한, 유리한 방식으로, 검출 간격 동안 트랜스폰더의 신호가 검출되는 경우, 평가 간격의 완전한 만료 이후에만 새로운 송신 간격이 개시되도록 구성된다.
유리한 추가 실시예에 따르면, 송신 간격은 10ms 미만으로 바람직하게는 8ms 미만으로 지속되고, 검출 간격은 5ms 미만으로 바람직하게는 2ms 미만으로 지속되고, 평가 간격은 20ms 미만으로 바람직하게는 18ms 미만으로 지속되도록 구성된다. 측정에 의하면, 송신 간격은 어느 경우에서도 10ms 미만이지만 심지어 8ms이면 충분할 수 있음을 보여주었다. 예시된 실시예의 도움으로 후술하는 바와 같이 유리한 안테나 치수 감소도, 수송 차량의 최고 속도인 10m/s에 대하여 달성될 수 있으며, 전술한 종래 기술에 비해 공간 요건이 거의 없이 구현될 수 있다.
또한, 유리한 방식으로, 송신 필드는, 안테나의 안테나 치수를 넘어 확장되며 특히 수송 차량의 주행 방향과 주행 방향의 반대 방향으로 확장되는 유효 영역을 포함하도록 구성된다. 이는, 수송 차량이 주행 방향인 전방으로 또한 주행 방향의 반대 방향인 후방으로 주행할 수 있고 결국 안테나가 대응하는 대칭 특성을 갖고 있으므로, 유리한 효과를 갖는다. 이러한 송신 필드의 필드 분포에 의해, 안테나 치수가 더욱 감소될 수 있고 동시에 최고 속도를 감소시킬 필요가 없다. 충전 후에만, 즉, 유효 송신 간격의 만료 후에만, 평면도로 볼 때 트랜스폰더가 안테나 치수 내에 위치해야 한다.
구조적으로 간단한 방식으로, 수송 차량은, 대응 시스템을 포함할 수 있고, 무인 수송 차량으로서 설계될 수 있다. 전술한 시스템에 의해, 수송 차량은, 무인 동작 동안 매우 안전하고 신뢰성 있는 방식으로 자동으로 유도 및 탐색(navigation)될 수 있다.
수송 차량의 하면에 부착될 수 있는 안테나에 의해, 특정 로케이션에서 바닥에 도입될 수 있는 트랜스폰더가 송신 간격 동안 충전되고, 후속하는 평가 간격 동안 평가 유닛에 의해 평가될 수 있는, 바닥 위로 주행할 수 있는 수송 차량, 특히, 과부하 수송 차량의 위치를 결정하기 위한 방법을 개선하기 위해, 평가 간격 내의 검출 간격 동안 트랜스폰더의 신호가 검출되지 않으면, 평가 간격이 인터럽트되고 새로운 송신 간격이 시작되는 것을 제안한다. 이러한 식으로, 시스템에 대하여 이미 전술한 이점을 마찬가지로 달성하며, 특히, 최고 속도를 달성하면서 안테나 치수를 감소시킬 수 있는 가능성이 적어도 동일하게 유지되거나 더 높아진다.
또한, 유리한 방식으로, 검출 간격 동안 트랜스폰더의 신호가 검출되면, 평가 간격의 완전한 만료 후에만 새로운 송신 간격이 시작되도록 구성된다.
안테나를 위한 공간 요건이 비교적 거의 없이 예를 들어 10/ms인 최고 속도를 달성하도록, 송신 간격이 10ms 미만으로 바람직하게는 8ms 미만으로 지속되고, 검출 간격은 5ms 미만으로 바람직하게는 2ms 미만으로 지속되고, 평가 간격은 20ms 미만으로 바람직하게는 18ms 미만으로 지속되도록 구성될 수 있다.
송신 필드가 안테나의 안테나 치수를 넘어 확장되고 특히 수송 차량의 주행 방향과 주행 방향의 반대 방향으로 확장되는 유효 영역을 포함한다는 점에서, 안테나를 위한 공간 요건의 더욱 광범위한 감소가 달성될 수 있다.
본 발명의 예시적인 실시예를 다음에 따르는 설명을 참조하여 더욱 상세히 설명한다. 도면에서,
도 1은 수송 차량의 사시도를 도시하며,
도 2는 수송 차량의 위치를 결정하기 위한 시스템의 안테나를 도시하며,
도 3은 트랜스폰더가 검출될 수 없는 경우에 대한 안테나의 송신 절차를 도시하며,
도 4는 안테나의 송신 절차 및 검출된 트랜스폰더를 도시한다.
도 1은 수송 차량(1)의 사시도를 도시한다. 특히, 수송 차량(1)의 하면(1a)이 도시되어 있다. 수송 차량(1)은, 과부하 수송을 위해 설계되고, 이에 따라 수송 차량의 상면(1e) 상에, 20, 40, 또는 45피트 길이의 스왑 바디 또는 ISO 컨테이너를 수용하고 수송하기 위한 적재면을 포함한다. 이러한 컨테이너는 적재된 상태에서 최대 45t의 중량을 가질 수 있다. 적재면은, 종래에 위치 어댑터로서 지정되고 수송 차량(1) 또는 수송 차량의 코너 피팅에 의해 적재면 상에 수용되는 컨테이너를 안내하는 상호 이격된 복수의 안내 요소(1f)에 의해 정의된다. 이를 위해, 안내 요소들(1f)은, 안내면이 적재면으로부터 외측으로 경사지고 또한 상측으로 멀어지는 상태로 확장된다. 수송 차량(1)은, 바퀴(2)에 의해 바닥(3)(도 2 참조) 상에서 자유롭게 주행할 수 있으므로, 레일에 접하는 방식이 아니라 바닥에 접하는 방식으로 주행할 수 있다. 이에 따라, 수송 차량(1)은 레일 차량, 특히 철도 차량과 구별되어야 한다. 바퀴(2)에는, 바람직하게 타이어라는 의미의 공기 충전된 고무형 타이어 배열이 각각 제공된다. 또한, 수송 차량(1)은, 예를 들어, 전기 모터 또는 내연 엔진으로서 설계된 모터를 갖는 주행 구동부, 및 프론트 액슬(4a)과 리어 액슬(4b) 상에 쌍으로 장착된 바퀴(2)를 구동하기 위한 변속기를 포함한다. 따라서, 수송 차량(1)은 주행 방향(F)으로 전진하고 이 주행 방향의 역방향으로 주행한다.
또한, 수송 차량(1)은, 무인 수송 차량(1)으로서 설계되고, 이에 따라 소위 자동 안내 차량(AGV)으로서 무인 및 자동 안내 방식으로 동작할 수 있다. 이것은, 운전자가 없지만 조작자에 의해 수동으로 원격 제어되는 차량을 포함하지 않는다. 이에 따라, 수송 차량(1)은, 자동 탐색을 위해, 수송 차량(1)의 위치를 결정하기 위한 도입부에서 설명한 유형의 시스템(5)도 포함하는 차량 제어기(1b)를 포함한다. 시스템(5)은, 적어도 하나의 안테나(6), 예시한 본 실시예에서는 2개의 안테나(6), 및 특정 위치에서 바닥(3)으로 도입된 적어도 하나의 트랜스폰더(7), 바람직하게는, 특정 위치에서 그리드형 방식으로 바닥(3)으로 도입된 다수의 트랜스폰더(7)를 포함한다(도 2 참조). 시스템(5)의 구성 및 동작 방식과 관련하여, 도입부의 설명을 후술하는 바와 같이 본 발명에 따른 차이점에 부가하여 상응하는 방식으로 적용된다.
도 1에 도시된 바와 같이, 2개의 안테나(6)는 하면(1a) 상에 제공되고, 그 중 하나는 수송 차량(1)의 프론트 엔드(1c)와 프론트 액슬(4a) 사이에 배치되고, 다른 하나는 수송 차량(1)의 리어 엔드(1d)와 리어 액슬(4b) 사이에 배치된다.
도 2는, 각각의 경우에 센서로서 기능하는 시스템(5)의 2개의 안테나(6) 중 하나의 도면을 도시한다. 도시되지 않은 수송 차량(1)의 설치 위치에 안테나(6)의 평면도가 도시되고, 이 안테나는 바닥(3)에 평행한 평면으로 확장된다. 이 안테나(6)에 관한 설명은 양측 안테나(6)에 대응하여 적용된다. 안테나(6), 또는 안테나의 외부 시트 금속 본체는, 평면도에서 알 수 있는 바와 같이, 예를 들어 수송 차량(1)의 주행 방향(F)으로 확장되는 길이(L)가 700mm이고(도 1을 또한 참조) 이를 가로질러 확장되는 폭(B)이 예를 들어 1500mm 내지 2000mm일 수 있는 실질적으로 직사각형인 2차원 구조를 갖는다. 주행 방향(F)을 향하는 측과 그 반대 방향을 향하는 측에서, 안테나(6)의 시트 금속 본체는, 트랜스폰더(7)를 충전하도록 안테나(6)에 의해 송신되는 전자기장이 수직 하향으로 형성되고 또한 주행 방향(F) 또는 주행 방향의 반대 방향으로 경사지는 방식으로 휘어진다. 이러한 방식으로, 예를 들어 10cm만큼 확장된, 안테나(6)에 의해 송신되는 전자기장의 유효 영역(A)은, 주행 방향(F)과 그 반대 방향 모두에 있어서 안테나 치수를 넘어 생성된다. 따라서, 이러한 송신 필드의 유효 영역은 2개의 확장된 유효 영역(A)에 안테나 치수를 추가로 포함한다. 이러한 방식으로, 도 2에 따른 평면도에서 알 수 있듯이, 트랜스폰더(7)가 안테나(6)의 안테나 치수의 외측에 계속 위치하더라도 트랜스폰더(7)가 충전될 수 있으며, 따라서 안테나(6)는, 여전히 안테나 치수가 트랜스폰더(7)의 수직 위에 있는 상태로 위치하지 않는다. 충전 과정에서, 트랜스폰더(7)는, 도 2의 평면도에서 주행 방향(F)으로 도시된 바와 같이 안테나 치수의 상류측에 위치하면 되고, 따라서 확장된 유효 영역(A) 내에 위치하면 된다.
도 2는, 확장된 유효 영역(A)에 배치된 트랜스폰더(7)에 더하여 안테나(6)의 수직 아래에 위치하는 제2 트랜스폰더(7) 및 송신 필드의 외부에 위치하는 제3 트랜스폰더(7)도 예시적인 방식으로 도시한다. 수동 마킹 소자로서 기능하는 트랜스폰더(7)는, RFID 트랜스폰더, 특히 반이중 트랜스폰더로서 설계되는 것이 바람직하다.
안테나(6)의 시트 금속 본체에는 상이한 유형의 코일(도시되지 않음)이 설치된다. 코일은 트랜스폰더(7)를 전력으로 충전하도록 제공된 것이다. 추가 코일은, 트랜스폰더(7)의 신호를 응답으로서 수신할 수 있고 이에 따라 그 신호의 코드를 판독 및 디코딩할 수 있도록 제공된다. 또한, 안테나(6) 내에는, 트랜스폰더(7)가 복수의 코일에 전압을 유도하므로, 안테나(6) 아래의 트랜스폰더(7)의 2차원 위치를 정밀하게 측정하기 위한 그 복수의 코일이 주행 방향(F)과 주행 방향(F)을 가로지르는 방향으로 배치된다. 이 경우. 평가의 틀 내에서, 트랜스폰더(7)가 폭(B)과 평행하게 확장되는 안테나(6)의 중심선(X)을 통과하는지 여부에 관해서도 감시 또는 확인이 가능하다. 그러나, 트랜스폰더(7)는, 트랜스폰더 위치의 측정을 위한 평가뿐만 아니라 도 3과 도 4를 참조하여 이하에서 설명되는 검출을 위해서도 안테나 치수의 수직 아래에 위치해야 한다. 따라서, 확장된 유효 영역(A)은 평가 및 검출에 효과적인 측정 필드의 일부가 아니다. 다시 말하면, 송신 필드의 유효 영역에 대하여, 측정 필드의 유효 영역의 크기는 따라서 주행 방향(F)의 반대 방향으로 향하는 확장된 유효 영역(A)에 의해 감소된다. 대조적으로, 주행 방향(F)의 방향으로 향하는 확장된 유효 영역(A)은, 전술한 바와 같이, 송신 필드의 유효 영역의 일부이고 따라서 또한 충전 목적에 유효한 안테나(6)의 측정 필드의 일부이다.
검출은, 수송 차량(1)의 위치를 결정하기 위한 시스템(5) 및 이에 따라 수송 차량(1)의 위치를 결정하도록 수행될 수 있는 방법 모두에 대한 확장된 기능을 구성한다. 이러한 확장된 기능에 따르면, 측정 사이클은 송신 간격(t1)과 이에 후속하는 평가 간격(t2)을 포함하지만, 평가 간격(t2)은, 송신 간격(t1)의 시작시, 트랜스폰더(7)가 전술한 송신 필드 내에 위치하는지 여부에 의존하는 가변적 지속 기간을 포함할 수 있고 이에 따라 검출될 수도 있고 또는 검출되지 않을 수도 있도록, 구성될 수 있다.
도 3은, 트랜스폰더(7) 또는 트랜스폰더 신호가 검증될 수 없는 경우에 대한 안테나(6)의 송신 절차를 도시한다. 이 경우, 송신 간격(t1)이 만료된 후, 송신 필드는 셧오프되고, 검출 간격(t3)의 지속 기간 동안 평가 간격(t2)이 시작되고, 트랜스폰더(7)의 신호가 검출된 수 있는지 여부를 확인한다. 충전 단계에 대한 응답으로서 송신되는 신호는, 트랜스폰더(7)의 좌표를 포함하는 코드를 정보로서 포함한다. 그러나, 이 신호는 트랜스폰더(7)가 송신 간격(t1)의 시작에서 송신 필드의 상술된 유효 영역 내에 미리 위치한 경우에만 검출될 수 있어서, 트랜스폰더(7)는 해당 코드를 안테나(6)에 응답 또는 신호로서 전송할 수 있도록 효과적으로 충전될 수 있어야 한다. 시스템(5)의 송신 간격(t1)은, 트랜스폰더(7)의 충전 시간에 대응하고, 본 예시적인 실시예에서는 바람직하게 약 8ms이며, 따라서 도입부의 종래 기술로서 언급되는 예보다 상당히 작다. 이러한 예시된 실시예에서, 평가 간격(t2)은 18ms 지속되고, 검출 간격(t3)은 2ms 지속된다. 트랜스폰더(7)의 신호가 검출 간격(t3)의 만료까지 검출될 수 없는 경우(도 3의 하측 다이어그램 참조), 평가 간격(t2)은 조기에 인터럽트되고, 새로운 송신 간격(t1)을 갖는 제2 측정 사이클이 시작된다(도 3의 상측 다이어그램 참조). 따라서, 송신 간격(t1)의 만료 후 평가 간격(t2)과 동시에 시작하는 검출 간격(t3)은, 이 경우, 완전한 평가에 필요한 평가 간격(t2)보다 상당히 짧아서, 평가 간격(t2) 내에 만료된다. 따라서, 도입부에서 설명한 종래 기술과는 대조적으로, 선행 송신 간격(t1)에서 트랜스폰더(7)가 효과적인 충전을 위해 충분히 가깝게 근처에 위치하지 않았다면, 평가 간격(t2)의 종료까지 기다릴 필요가 없다.
도 4는, 안테나(6)(상측 다이어그램 참조)와 검출된 트랜스폰더(7) (하측 다이어그램 참조)의 송신 절차를 도시한다. 이 경우, 검출 간격(t3) 내에서 트랜스폰더(7)의 신호가 검출되므로, t3의 만료에도 평가 간격(t2)이 인터럽트되지 않는다. 따라서, 제2 측정 사이클의 다음 송신 간격(t1)은, 평가 간격(t2)의 완전한 만료 후에만, 즉, 이 경우에는 18ms 후에만 시작된다.
이러한 방식으로, 최고 속도가 일정하게 유지되는 경우, 주행 방향(F)의 안테나 치수가 감소될 수 있고, 또는 안테나 치수가 일정하게 유지되는 경우, 더욱 빠른 최고 속도가 달성될 수 있는데, 이는, 상술한 최악의 시나리오에서, 평가 간격(t2)의 지속 기간과 검출 간격(t3)의 지속 기간 간의 차에 의해 이에 따라 제1 측정 사이클이 짧아질 수 있기 때문이다. 이는 안테나(6)가 송신 필드의 확장된 유효 영역(A)을 포함하지 않는 경우에도 적용된다. 예시적인 본 실시예에서, 수송 차량(1)의 주행 방향(F)에서 볼 때, 10m/s의 원하는 최고 속도, 8ms의 송신 간격(t1), 18ms의 평가 간격(t2), 및 2ms의 검출 간격(t3)에 대해서는, 이에 따라 길이 10m/s × (8ms + 2ms + 8ms + 18ms) = 360mm의 측정 필드가 필요하다. 안테나의 송신 필드가 확장된 유효 영역(A)을 포함하는 방식으로 안테나(6)가 설계되면, 이에 따라 안테나(6)의 길이(L)가 짧아질 수 있다. 도 2에 도시된 안테나(6)의 송신 필드의 유효 영역은, 주행 방향(F)으로 볼 때, 양측 유효 영역(A)에 걸쳐 각각의 경우에 700mm의 길이(L)를 확장된 유효 영역(A)의 길이(LA)인 100mm만큼 넘어 총 900mm로 되도록 확장된다. 유효 측정 필드는, 700mm의 길이(L)에 걸쳐 그리고 추가로 100mm의 확장된 유효 영역(A)의 길이(LA)에 걸쳐, 즉, 총 800mm에 걸쳐 주행 방향(F)으로 확장된다. 따라서, 700mm의 안테나(6)의 길이(L)는, 도입부에서 언급하고, 1160mm 또는 1250mm의 길이를 갖는 종래 기술의 안테나에 비해 짧을 뿐만 아니라 최고 속도를 6m/s로부터 10m/s로 증가시키는 데에도 적합하다.
트랜스폰더(7)의 검출 및 평가는 시스템(5)의 도 2에 개략적으로 도시된 평가 유닛(5a)을 통해 수행되며, 이 평가 유닛은 수송 차량(1)을 자동 안내 방식으로 탐색하도록 차량 제어기(1b)에 연결된다. 이어서, 평가 유닛(5a)에서 평가가 수행되고, 중심선(X)이 통과되었다는 것을 포함할 수 있는, 검출 및 후속 평가가 유효한 값을 전달하는지 여부를 나타내는, 차량 제어기(1b)로의 송신이 수행된다.
수송 차량(1)은, 또한, 소위 터미널 트랙터 또는 터미널 트럭으로서 설계될 수 있다. 이 경우, 수송 차량(1)은, 일종의 트랙터-트레일러 장비를 형성하도록 적재면과 위치 어댑터를 포함하는 트레일러용 견인 차량으로서 사용될 수 있다. 위 설명은 이러한 견인 차량에도 유사하게 적용된다.
1 수송 차량
1a 하면
1b 차량 제어기
1c 프론트 엔드
1d 리어 엔드
1e 상면
1f 유도 요소
2 휠
3 바닥
4a 프론트 액슬
4b 리어 액슬
5 시스템
5a 평가 유닛
6 안테나
7 트랜스폰더
A 확장된 유효 영역
B 폭
F 주행 방향
L 길이
LA 확장된 유효 영역의 길이
t1 송신 간격
t2 평가 간격
t3 검출 간격
X 중심선

Claims (9)

  1. 바닥(3) 위로 주행할 수 있는 수송 차량(1), 특히, 과부하 수송 차량의 위치를 결정하기 위한 시스템(5)으로서,
    상기 수송 차량(1)의 하면(1a)에 부착될 수 있는 안테나(6), 및
    특정 로케이션에서 상기 바닥(3)에 도입될 수 있고, 송신 간격(t1) 동안 상기 안테나(6)에 의해 생성될 수 있는 송신 필드에 의해 충전될 수 있고, 후속하는 평가 간격(t2) 동안 평가될 수 있는 트랜스폰더(7)를 포함하고,
    상기 시스템(5)은, 상기 평가 간격(t2) 내의 검출 간격(t3) 동안 상기 트랜스폰더(7)의 신호를 검출할 수 없다면 상기 평가 간격(t2)이 인터럽트되고 새로운 송신 간격(t1)이 시작되는 방식으로 설계된 것을 특징으로 하는 시스템(5).
  2. 제1항에 있어서, 상기 새로운 송신 간격(t1)은, 상기 검출 간격(t3) 동안 상기 트랜스폰더(7)의 신호가 검출되면 상기 평가 간격(t2)의 완전한 만료 후에만 시작되는 것을 특징으로 하는 시스템(5).
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 송신 간격(t1)은 10ms 미만으로 바람직하게는 8ms 미만으로 지속되고, 상기 검출 간격(t3)은 5ms 미만으로 바람직하게는 2ms 미만으로 지속되고, 상기 평가 간격(t2)은 20ms 미만으로 바람직하게는 18ms 미만으로 지속되는 것을 특징으로 하는 시스템(5).
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 송신 필드는, 상기 안테나(6)의 안테나 치수(L, B)를 넘어 확장되고 특히 상기 수송 차량(1)의 주행 방향(F)과 상기 주행 방향의 반대 방향으로 확장되는 유효 영역(A)을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템(5).
  5. 수송 차량(1)으로서, 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 기재된 바와 같고 무인 수송 차량(1)으로서 지정된 시스템(5)을 포함하는 것을 특징으로 하는 수송 차량(1).
  6. 바닥(3) 위로 주행할 수 있는 수송 차량(1), 특히, 과부하 수송 차량의 위치를 결정하는 방법으로서,
    상기 수송 차량(1)의 하면(1a)에 부착될 수 있는 안테나(6)에 의해, 특정 로케이션에서 상기 바닥(3)에 도입될 수 있는 트랜스폰더(7)가 송신 간격(t1) 동안 충전되고, 후속하는 평가 간격(t2) 동안 평가 유닛(5a)에 의해 평가될 수 있고,
    상기 평가 간격(t2) 내의 검출 간격(t3) 동안 상기 트랜스폰더(7)의 신호가 검출되지 않으면, 상기 평가 간격(t2)이 인터럽트되고 새로운 송신 간격(t1)이 시작되는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 새로운 송신 간격(t1)은, 상기 검출 간격(t3) 동안 상기 트랜스폰더(7)의 신호가 검출되면 상기 평가 간격(t2)의 완전한 만료 후에만 시작되는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 제6항 또는 제7항에 있어서, 상기 송신 간격(t1)은 10ms 미만으로 바람직하게는 8ms 미만으로 지속되고, 상기 검출 간격(t3)은 5ms 미만으로 바람직하게는 2ms 미만으로 지속되고, 상기 평가 간격(t2)은 20ms 미만으로 바람직하게는 18ms 미만으로 지속되는 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 제6항 내치 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 송신 필드는, 상기 안테나(6)의 안테나 치수(L, B)를 넘어 확장되고 특히 상기 수송 차량(1)의 주행 방향(F)과 상기 주행 방향의 반대 방향으로 확장되는 유효 영역(A)을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
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