KR20180070361A

KR20180070361A - 롤 앤 브레이크 검사 시스템 및 제어 방법

Info

Publication number: KR20180070361A
Application number: KR1020160172967A
Authority: KR
Inventors: 박지훈; 김진석; 오석훈
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2016-12-16
Filing date: 2016-12-16
Publication date: 2018-06-26
Also published as: US20180174381A1; US10388088B2; KR102406118B1

Abstract

본 발명은 롤 앤 브레이크 검사 시스템에 관한 것으로, 구체적으로 롤 앤 브레이크 장치를 이용하여 자동으로 차량의 조향 장치, 가속 장치, 변속 장치 및 제동 장치를 검사할 수 있는 롤 앤 브레이크 검사 시스템 및 제어 방법에 관한 것이다.
이를 위해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 롤 앤 브레이크 검사 시스템은 차량이 롤 상에 위치하는 롤 앤 브레이크 장치; 상기 롤 앤 브레이크 장치를 관리하며, 상기 차량을 검사하기 위한 검사 정보를 생성하는 관리 장치; 및 상기 관리 장치로부터 검사 정보를 수신하고, 상기 검사 정보에 따라 상기 차량에 제어 신호를 전송하여 상기 차량을 검사하는 제어 장치를 포함한다.

Description

롤 앤 브레이크 검사 시스템 및 제어 방법{ROLL AND BRAKE TESTING SYSTEM AND CONTROLLING METHOD}

본 발명은 롤 앤 브레이크 검사 시스템에 관한 것으로, 구체적으로 롤 앤 브레이크 장치를 이용하여 자동으로 차량의 조향 장치, 가속 장치, 변속 장치 및 제동 장치를 검사할 수 있는 롤 앤 브레이크 검사 시스템 및 제어 방법에 관한 것이다.

롤 앤 브레이크 장치는 인라인 프로세서에서 차량의 품질보증을 제공하는 것이다. 롤 앤 브레이크 장치는 도로에서 발생되는 상항과 유사한 주행 조건에서 차량 오류, 조립성, 가속 성능 및 브레이크 성능 등을 검사할 수 있다.

롤 앤 브레이크 장치는 각 라인을 거쳐 각 사양 별로 조립이 완료된 전 차량을 검사한 다음 출고 여부가 결정된다.

이러한 롤 앤 브레이크 장치는 차종을 선택한 후 휠 베이스를 조정하고, 롤 상에 검사 차량을 진입시킨 후, 리테이닝 롤러를 상승시키고, 차량을 검사하는 장치이다.

즉, 롤 앤 브레이크 장치는 차량이 진입하면 검사자가 차량에 탑승하여 가속, 자연감속, 중립, 제동 및 정지 등의 동작을 순차적으로 수행한다.

그러나, 종래의 경우에는 검사자가 차량에 탑승하여 조향 장치, 가속 장치, 변속 장치 및 제동 장치를 조작하여 검사하기 때문에 검사자, 작업 시간 및 운행조건 등에 따라 검사 결과에 대한 품질 편차가 발생한다.

이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예는 롤 앤 브레이크 장치를 이용하여 자동으로 차량의 조향 장치, 가속 장치, 변속 장치 및 제동 장치를 검사할 수 있는 롤 앤 브레이크 검사 시스템 및 제어 방법을 제공한다.

그리고 본 발명의 실시 예는 제어 장치에서 차량에 설치된 무선 통신기를 통해 제어 신호를 전송하여 차량을 검사할 수 있는 롤 앤 브레이크 검사 시스템 및 제어 방법을 제공한다.

본 발명의 일 실시 예에서는 차량이 롤 상에 위치하는 롤 앤 브레이크 장치; 상기 롤 앤 브레이크 장치를 관리하며, 상기 차량을 검사하기 위한 검사 정보를 생성하는 관리 장치; 및 상기 관리 장치로부터 검사 정보를 수신하고, 상기 검사 정보에 따라 상기 차량에 제어 신호를 전송하여 상기 차량을 검사하는 제어 장치를 포함하는 롤 앤 브레이크 검사 시스템을 제공할 수 있다.

또한, 상기 제어 장치는 속도 프로파일을 기반으로 가속도 제어 신호를 생성하고, 상기 차량의 제동 제어기로 가속도 제어 신호를 전송할 수 있다.

또한, 상기 차량은 상기 제동 제어기로부터 가속도 제어 신호를 제공받고, 상기 가속도 제어 신호를 기반으로 엔진 토크를 설정하고, 상기 엔진 토크를 기반으로 엔진을 제어하여 차량을 가속시키는 엔진 제어기를 포함할 수 있다.

또한, 상기 롤 앤 브레이크 장치는 상기 차량의 양 측에 위치하며, 상기 차량의 횡방향 위치를 측정하는 위치 센서를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제어 장치는 상기 차량이 주행 시 상기 위치 센서로부터 횡방향 위치 정보를 수신하고, 상기 횡방향 위치 정보를 기반으로 차량 이탈 위험 여부를 확인하며, 차량 이탈 위험이 발생하면 상기 롤 앤 브레이크 장치에 포함된 롤의 구동을 중지시킬 수 있다.

또한, 상기 제어 장치는 상기 차량이 가속 시 상기 위치 센서로부터 횡방향 위치 정보를 수신하고, 상기 횡방향 위치 정보에 따른 각도 제어 신호를 생성하고, 상기 차량에 포함된 조향 장치로 상기 각도 제어 신호를 전송할 수 있다.

또한, 상기 조향 장치는 상기 제어 장치로부터 각도 제어 신호를 수신하고, 상기 각도 제어 신호를 기반으로 각도를 조절할 수 있다.

또한, 상기 차량은 상기 조향 장치의 각도를 측정하는 각도 측정부를 더 포함하며, 상기 각도 측정부는 상기 조향 장치의 각도를 측정하여 상기 제어 장치에 전송할 수 있다.

또한, 상기 차량에 포함된 제동 장치는 모터로 브레이크액을 공급하는 제1 밸브; 및 상기 제1 밸브로부터 공급받은 브레이크액을 브레이크 패드로 공급하는 제2 밸브를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제어 장치는 속도 프로파일을 기반으로 제동 제어 신호를 생성하고, 상기 제동 제어 신호를 상기 차량의 제동 제어기로 전송할 수 있다.

또한, 상기 제어 장치는 속도 프로파일을 기반으로 변속 제어 신호를 생성하고, 상기 변속 제어 신호를 기반으로 상기 차량의 변속 제어기로 전송할 수 있다.

또한, 상기 변속 제어기는 상기 변속 제어 신호를 기반으로 변속을 수행한 후 변속 정보를 상기 차량의 엔진 제어기로 전송할 수 있다.

그리고 본 발명의 다른 실시 예에서는 제어 장치가 차량을 검사하는 방법에 있어서, 롤 앤 브레이크 장치의 롤 상에 차량이 진입하면 속도 프로파일을 기반으로 속 제어 신호를 생성하고, 상기 가속 제어 신호를 기반으로 차량에 포함된 가속 장치를 검사하는 단계; 상기 차량이 가속 시 횡방향 위치 정보에 따른 각도 제어 신호를 생성하고, 상기 각도 제어 신호를 기반으로 상기 차량에 포함된 조향 장치를 검사하는 단계; 상기 속도 프로파일을 기반으로 변속 제어 신호를 생성하고, 상기 변속 제어 신호를 기반으로 상기 차량에 포함된 변속 장치를 검사하는 단계; 및 상기 속도 프로파일을 기반으로 제동 제어 신호를 생성하고, 생성한 제동 제어 장치를 기반으로 차량에 포함된 제동 장치를 검사하는 단계를 포함하는 롤 앤 브레이크 검사 제어 방법을 제공할 수 있다.

본 발명의 실시 예는 롤 앤 브레이크 장치를 이용하여 자동으로 차량의 조향 장치, 가속 장치, 변속 장치 및 제동 장치를 검사하므로 검사 결과에 대한 품질 편차가 발생하지 않고, 인건비를 절약할 수 있다.

또한, 제어 장치에서 차량에 설치된 무선 통신기를 통해 제어 신호를 전송하여 차량을 검사할 수 있으므로 무인 검사로 진행되어, 안전상 불가능했던 다양한 검사를 수행할 수 있다.

그 외에 본 발명의 실시 예로 인해 얻을 수 있거나 예측되는 효과에 대해서는 본 발명의 실시 예에 대한 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시하도록 한다. 즉 본 발명의 실시 예에 따라 예측되는 다양한 효과에 대해서는 후술될 상세한 설명 내에서 개시될 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 롤 앤 브레이크 검사 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 롤 앤 브레이크 장치에 위치한 차량을 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 롤 앤 브레이크 검사 시스템의 차량을 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제동 장치를 나타낸 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 롤 앤 브레이크 검사 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 속도 프로파일을 나타낸 예시도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 속도 프로파일을 나타낸 예시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 가속 장치를 검사하는 방법을 나타낸 순서도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 조향 장치를 검사하는 방법을 나타낸 순서도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제동 장치를 검사하는 방법을 나타낸 순서도이다.

이하 첨부된 도면과 설명을 참조하여 본 발명에 따른 롤 앤 브레이크 검사 시스템 및 제어 방법의 실시 예에 대한 동작 원리를 상세히 설명한다. 다만, 하기에 도시되는 도면과 후술되는 상세한 설명은 본 발명의 특징을 효과적으로 설명하기 위한 여러 가지 실시 예들 중에서 바람직한 하나의 실시 예에 관한 것이다. 따라서, 본 발명이 하기의 도면과 설명에만 한정되어서는 아니 될 것이다.

또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 발명에서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

또한, 이하 실시 예는 본 발명의 핵심적인 기술적 특징을 효율적으로 설명하기 위해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 명백하게 이해할 수 있도록 용어를 적절하게 변형, 또는 통합, 또는 분리하여 사용할 것이나, 이에 의해 본 발명이 한정되는 것은 결코 아니다.

이하, 본 발명의 일 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 롤 앤 브레이크 검사 시스템을 나타낸 블록도이다.

도 1을 참조하면, 롤 앤 브레이크 검사 시스템은 관리 장치(50), 제어 장치(100), 롤 앤 브레이크 장치(200) 및 차량(300)을 포함한다.

관리 장치(50)는 롤 앤 브레이크 장치(200)를 관리하며, 차량(300)을 검사하기 위한 검사 정보를 생성한다. 이때, 검사 정보는 차량(300)에 따라 검사해야 할 검사 항목을 포함할 수 있다.

관리 장치(50)는 비상 정지 버튼 및 검사 취소 버튼을 포함할 수 있다. 이때, 비상 정지 버튼은 작업자가 롤 앤 브레이크 장치(200), 제어 장치(100) 및 차량(300) 등에 문제가 발생했을 때 검사를 중지시키기 위해 제공되는 버튼이고, 검사 취소 버튼은 작업자가 차량(300)의 검사를 취소하기 위해 제동되는 버튼일 수 있다.

관리 장치(50)는 비상 정지 버튼 또는 검사 취소 버튼이 입력되면 제어 해제 신호를 생성하여 제어 장치(100)에 제공한다.

제어 장치(100)는 관리 장치(50)로부터 검사 정보를 수신하고, 검사 정보에 따라 제어 신호를 생성한다. 제어 장치(100)는 차량(300)을 검사하기 위해 제어 신호를 차량(300)에 전송한다.

제어 장치(100)는 관리 장치(50)로부터 제어 해제 신호를 수신하면, 롤 앤 브레이크 장치(200)의 롤(210)을 구동시키는 구동부의 구동을 중지하여 차량(300)의 검사를 중지시킨다.

이러한 목적을 위하여 제어 장치(100)는 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 프로세서로 구현될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 본 발명의 실시 예에 따른 검사 제어 방법의 각 단계를 수행하도록 프로그래밍 된 것일 수 있다.

롤 앤 브레이크 장치(200)는 도 2에 도시된 바와 같이 롤(210) 상에 차량(300)이 위치된다. 이때, 롤 앤 브레이크 장치(200)는 롤(210)의 전방 및 후방에 리테이닝 롤러(220)가 설치되며, 차량(300)이 진입하게 되면 리테이닝 롤러(220)가 상승되어 차량(300)의 이탈을 방지할 수 있다.

롤 앤 브레이크 장치(200)는 도 2에 도시된 바와 같이 차량(300)의 양측에 위치 센서(230)가 설치된다. 이러한 위치 센서(230)는 차량(300)의 이탈을 방지하기 위하여 차량(300)의 횡방향을 측정하고, 측정한 횡방향 위치 정보를 제어 장치(100)에 제공한다.

차량(300)은 롤 앤 브레이크 장치(200)의 롤(210) 상에 위치되며, 제어 장치(100)의 제어 신호에 따라 주요 구성요소들을 검사한다. 이러한 차량(300)은 도 3을 참조하여 더욱 구체적으로 설명하기로 한다.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 롤 앤 브레이크 검사 시스템의 차량(300)을 나타낸 블록도이다.

도 3을 참조하면, 차량(300)은 무선 통신기(310), 조향 장치(320), 각도 센서(325), 제동 제어기(Electronic Stability Control: 이하 'ESC'로 통칭함, 330), 제동 장치(335), 엔진 제어기(Engine Management System: 이하 'EMS'로 통칭함, 334), 엔진(345), 변속기 제어기(Transmission Control Unit: 이하 'TCU'로 통칭함, 350) 및 변속기(355)를 포함한다.

무선 통신기(310)는 제어 장치(100)와 무선으로 접속되어, 제어 장치(100)로부터 데이터를 송수신한다. 즉, 무선 통신기(310)는 제어 장치(100)로부터 제어 신호를 수신한다. 또한, 무선 통신기(310)는 각도 센서(325)에서 측정한 각도 정보를 전송한다.

예를 들어, 무선 통신기(310)는 도 2에 도시된 바와 같이 무선 OBD(On-Board Diagnostics)일 수 있다.

조향 장치(320)는 차량(300)에 시동을 걸면 조향 모터가 작동하여 핸들을 작동시키는 장치이다.

이러한 조향 장치(320)는 전동식 파워 스티어링(Motor Driven Power Steering: MDPS)일 수 있다.

각도 센서(325)는 조향 장치(320)의 각도를 측정한다. 각도 센서(325)는 측정한 각도 정보를 제어 장치(100)에 무선 통신기(310)를 통해 전송한다.

이러한 각도 센서(325)는 스티어링 휠 각도 센서(325)(Steering Angle Sensor: SAS)일 수 있다.

ESC(330)는 제동 장치(335)의 전반적인 동작을 제어한다. ESC(330)는 무선 통신기(310)를 통해 제동 제어 신호를 제공받고, 제동 제어 신호를 기반으로 제동 장치(335)를 제어하여 제동 장치(335)의 이상 유무를 검사한다.

ESC(330)는 무선 통신기(310)를 통해 가속도 제어 신호를 제공받고, 제공받은 가속도 제어 신호를 EMS(340)에 제공한다. 이때, ESC(330)와 EMS(340)는 CAN(Controller Area Network) 통신망을 통해 연결될 수 있다.

제동 장치(335)는 차량(300)이 정지하는 장치를 나타낸다. 이러한 제동 장치(335)는 도 4에 도시된 바와 같이 브레이크 페달(410), 제1 밸브(420), 모터(430) 및 제2 밸브(440)를 포함한다.

브레이크 페달(410)은 운전자가 제동력을 요청하기 위하여 누를 수 있다.

제1 밸브(420)는 모터(430)로 브레이크액을 공급한다. 즉, 제1 밸브(420)는 브레이크 페달(410)의 위치값 또는 ESC(330)의 제어에 따라 개폐하여 모터(430)로 브레이크액을 공급한다.

이러한 제1 밸브(420)는 ESV 밸브일 수 있다.

모터(430)는 제동력을 제공한다. 모터(430)는 ESC(330)의 제어에 따라 제2 밸브(440)로 브레이크액을 공급한다. 이때, 모터(430)는 ESC(330)의 제동 제어 신호에 따라 듀티가 조절되어 제2 밸브(440)로 공급되는 브레이크액의 양을 조절할 수 있다.

제2 밸브(440)는 브레이크액을 브레이크 페달(410)로 제공한다. 제2 밸브(440)는 ESC(330)의 제어에 따라 브레이크 페달(410)로 브레이크액을 공급한다. 이때, 제2 밸브(440)는 ESC(330)의 제동 제어 신호에 따라 듀티가 조절되어 브레이크 페달(410)로 공급되는 브레이크액의 양을 조절할 수 있다.

이러한 제2 밸브(440)는 TC 밸브일 수 있다.

EMS(340)는 엔진 동작 상태에 따라 엔진(345)의 전반적인 동작을 제어한다. 다시 말하면, EMS(340)는 ESC(330)로부터 가속도 제어 신호를 제공받고, 가속도 제어 신호를 기반으로 엔진 토크를 설정한다. EMS(340)는 엔진 토크를 기반으로 엔진(345)을 제어하여 차량(300)을 가속시킨다.

엔진(345)은 연료를 연소시켜 동력을 발생시킨다. 엔진(345)은 기존의 화석연료를 사용하는 가솔린 엔진 또는 디젤 엔진의 공지된 각종 엔진이 이용될 수 있다.

이러한 엔진(345)은 EMS(340)의 제어에 따라 구동된다. 즉, 엔진(345)은 EMS(340)에서 제공하는 엔진 토크에 따라 구동하여 차속을 증가시킬 수 있다.

TCU(350)는 변속기(355)의 전반적인 동작을 제어한다. 다시 말하면, TCU(350)는 변속 제어 신호를 무선 통신기(310)를 통해 제공받는다. TCU(350)는 변속 제어 신호를 기반으로 변속기(355)를 제어한다.

TCU(350)는 변속기(355)를 제어한 후 변속 정보를 EMS(340)에 전송한다. 이때, 변속 정보는 변속기(355)에 체결된 변속단을 나타낼 수 있다. TCU(350)와 EMS(340)는 CAN 통신망을 통해 연결될 수 있다.

변속기(355)는 TCU(350)의 제어에 따라 동작된다. 즉, 변속기(355)는 TCU(350)의 제어에 따라 변속단이 변경될 수 있다.

이하에서는 도 5 내지 도 10을 참조하여 롤 앤 브레이크 검사 시스템의 검사를 제어하는 방법을 설명하기로 한다.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 롤 앤 브레이크 검사 제어 방법을 나타낸 순서도이다.

도 5를 참조하면, 제어 장치(100)는 롤 앤 브레이크 장치(200)에 차량(300)이 진입하는지를 판단한다(S510).

한편, 제어 장치(100)는 롤 앤 브레이크 장치(200)에 차량(300)이 진입하지 않았으면 단계 S210으로 리턴하여 차량(300)이 진입하는지를 모니터링한다.

제어 장치(100)는 관리 장치(50)로부터 검사 정보를 수신한다(S520). 이때, 검사 정보에는 속도 프로파일이 포함될 수 있다. 속도 프로파일은 차량(300)의 검사하기 위한 정보로써, 미리 설정될 수 있다.

제어 장치(100)는 차량(300)의 가속 장치를 검사한다(S530). 다시 말하면, 제어 장치(100)는 속도 프로파일을 기반으로 가속 제어 신호를 생성한다. 예를 들어, 제어 장치(100)는 도 6에 도시된 바와 같이 시간에 따른 차량(300)의 속도가 매칭된 속도 프로파일(600)을 기반으로 가속 제어 신호를 생성할 수 있다.

제어 장치(100)는 가속 제어 신호를 기반으로 차량(300)의 가속 장치를 검사한다. 이렇게 차량(300)의 가속 장치를 검사하는 방법은 도 8을 참조하여 더욱 구체적으로 설명하기로 한다.

제어 장치(100)는 차량(300)의 조향 장치(320)를 검사한다(S540). 구체적으로, 차량(300)이 롤 앤 브레이크 장치(200)의 롤(210) 상에서 주행 중일 때, 위치 센서(230)는 차량(300)의 횡방향을 측정하고, 측정한 횡방향 위치 정보를 제어 장치(100)에 제공한다. 제어 장치(100)는 횡방향 위치 정보를 기반으로 각도 제어 신호를 생성한다. 제어 장치(100)는 각도 제어 신호를 기반으로 조향 장치(320)를 검사한다. 이렇게 차량(300)의 조향 장치(320)를 검사하는 방법은 도 9를 참조하여 더욱 구체적으로 설명하기로 한다.

제어 장치(100)는 차량(300)의 변속 장치를 검사한다(S550). 다시 말하면, 제어 장치(100)는 속도 프로파일을 기반으로 변속 제어 신호를 생성한다. 예를 들어, 제어 장치(100)는 도 7에 도시된 바와 같이 시간에 따른 변속단이 매칭된 속도 프로파일(700)을 기반으로 변속 제어 신호를 생성할 수 있다.

제어 장치(100)는 변속 제어 신호를 차량(300)의 무선 통신기(310)로 전송한다. TCU(350)는 무선 통신기(310)로부터 변속 제어 신호를 제공받고, 변속 제어 신호를 기반으로 변속기(355)를 제어한다. TCU(350)는 변속기(355)의 변속이 완료되면 변속 정보를 EMS(340)에 제공한다.

제어 장치(100)는 차량(300)의 제동 장치(335)를 검사한다(S560). 구체적으로, 제어 장치(100)는 속도 프로파일을 기반으로 제동 제어 신호를 생성한다. 제어 장치(100)는 제동 제어 신호를 기반으로 차량(300)의 제동 장치(335)를 검사한다. 이렇게 차량(300)의 제동 장치(335)를 검사하는 방법은 도 10을 참조하여 더욱 구체적으로 설명하기로 한다.

제어 장치(100)는 차량(300)에 대한 검사 결과를 관리 장치(50)에 전송한다(S570). 즉, 제어 장치(100)는 차량(300)의 가속 장치, 조향 장치(320), 변속 장치 및 제동 장치(335)를 검사한 검사 결과를 관리 장치(50)에 전송한다. 관리 장치(50)는 제어 장치(100)로부터 검사 결과를 수신하고, 수신한 검사 결과를 저장하여 관리한다.

도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 가속 장치를 검사하는 방법을 나타낸 순서도이다.

도 8을 참조하면, 차량(300)은 가속 제어 신호를 수신한다(S810). 다시 말하면, 차량(300)의 무선 통신기(310)는 제어 장치(100)로부터 가속 제어 신호를 수신한다. 무선 통신기(310)는 ESC(330)로 가속 제어 신호를 제공한다. ESC(330)는 가속 제어 신호를 EMS(340)에 제공한다.

차량(300)은 엔진 토크를 설정한다(S820). 즉, 차량(300)의 EMS(340)는 가속 제어 신호를 기반으로 엔진(345)을 제어하기 위한 엔진 토크를 설정한다.

차량(300)은 엔진(345)을 제어하여 차량(300)을 가속시킨다(S830). 즉, 차량(300)의 EMS(340)는 엔진 토크를 기반으로 엔진(345)을 제어하여 차량(300)을 가속시킨다.

차량(300)은 가속 중지 신호를 수신한다(S840). 다시 말하면, 제어 장치(100)는 차량(300)의 속도를 확인하고, 차량(300)의 속도가 미리 설정된 기준 속도 이상이면 가속 중지 신호를 생성한다. 제어 장치(100)는 가속 중지 신호를 차량(300)의 무선 통신기(310)로 전송한다. ESC(330)는 무선 통신기(310)를 통해 가속 중지 신호를 제공받고, 제공받은 가속 중지 신호를 EMS(340)에 제공한다.

차량(300)은 구동을 중지시킨다(S850). 즉, EMS(340)는 ESC(330)로부터 가속 중지 신호를 제공받으면 엔진(345)의 구동을 중지시켜 차량(300)의 주행을 중지시킨다.

도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 조향 장치(320)를 검사하는 방법을 나타낸 순서도이다.

도 9를 참조하면, 제어 장치(100)는 위치 센서(230)로부터 횡방향 위치 정보를 수신한다(S910). 다시 말하면, 위치 센서(230)는 롤 앤 브레이크 장치(200)의 롤(210) 상에서 차량(300)이 주행하면 차량(300)의 횡방향을 측정하고, 측정한 횡방향 위치 정보를 제어 장치(100)에 전송한다. 제어 장치(100)는 위치 센서(230)로부터 횡방향 위치 정보를 수신한다.

제어 장치(100)는 횡방향 위치 정보를 기반으로 차량(300) 이탈 위험 여부를 판단한다(S920). 즉, 제어 장치(100)는 횡방향 위치 정보가 기준 위치 이상이면 차량(300) 이탈 위험으로 판단할 수 있다.

제어 장치(100)는 차량(300) 이탈 위험이 발생하면 안전 모드를 수행한다(S930). 즉, 제어 장치(100)는 차량(300) 이탈 위험이 발생하면 차량(300)의 이탈을 방지하기 위하여 롤 앤 브레이크 장치(200)에 포함된 구동부의 구동을 중지시켜 롤(210)의 구동을 중지시킬 수 있다.

한편, 제어 장치(100)는 차량(300) 이탈 위험이 발생하지 않으면 횡방향 위치 정보에 따른 각도 제어 신호를 차량(300)에 전송한다(S940). 다시 말하면, 차량(300) 이탈 위험이 발생하지 않으면 제어 장치(100)는 횡방향 위치 정보를 기반으로 조향 장치(320)를 조절하기 위한 각도 제어 신호를 생성한다. 제어 장치(100)는 각도 제어 신호를 무선 통신기(310)로 전송한다. 무선 통신기(310)는 각도 제어 신호를 조향 장치(320)에 제공한다. 조향 장치(320)는 각도 제어 신호에 따라 핸들을 조절한다.

제어 장치(100)는 각도 센서(325)로부터 각도 정보를 수신한다(S950). 다시 말하면, 각도 센서(325)는 조향 장치(320)가 이동한 각도를 측정하고, 측정한 각도 정보를 제어 장치(100)에 전송한다. 제어 장치(100)는 각도 정보를 기반으로 조향 장치(320)가 각도 제어 신호에 따라 정확하게 이동하였는지를 확인할 수 있다.

도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제동 장치(335)를 검사하는 방법을 나타낸 순서도이다.

도 10을 참조하면, 차량(300)은 제어 장치(100)로부터 제동 제어 신호를 수신한다(S1010). 다시 말하면, 제어 장치(100)는 속도 프로파일을 기반으로 제동 제어 신호를 생성한다. 제어 장치(100)는 무선 통신기(310)로 제동 제어 신호를 전송한다. 차량(300)의 무선 통신기(310)는 제어 장치(100)로부터 제동 제어 신호를 수신한다.

차량(300)은 제동 제어 신호를 기반으로 제1 밸브(420)를 오픈시킨다(S1020). 즉, 차량(300)의 ESC(330)는 제동 제어 신호를 기반으로 제1 밸브(420)를 오픈시킨다. 이에, 제1 밸브(420)는 모터(430)로 브레이크액을 공급한다.

차량(300)은 제동 제어 신호를 기반으로 모터(430)의 듀티를 제어한다(S1030). 다시 말하면, 차량(300)의 ESC(330)는 제동 제어 신호에 포함된 모터(430) 듀티 제어 신호를 확인하고, 모터(430) 듀티 제어 신호를 기반으로 모터(430)의 듀티를 제어한다. 이에, 모터(430)는 제2 밸브(440)로 공급하는 브레이크액의 양을 조절하여 제동력을 제어할 수 있다.

차량(300)은 제동 제어 신호를 기반으로 제2 밸브(440)의 듀티를 제어한다(S1040). 다시 말하면, 차량(300)의 ESC(330)는 제동 제어 신호에 포함된 밸브 듀티 제어 신호를 확인하고, 밸브 듀티 제어 신호를 기반으로 제2 밸브(440)의 듀티를 제어한다. 이에, 제2 밸브(440)는 브레이크 밸브로 공급하는 브레이크액의 양을 조절하여 제동력을 제어할 수 있다.

차량(300)은 제어 장치(100)로부터 제동 중지 신호를 수신한다(S1050). 다시 말하면, 제어 장치(100)는 차량(300)의 속도를 확인하고, 차량(300)의 속도가 0이면 제동 중지 신호를 생성한다. 제어 장치(100)는 제동 중지 신호를 차량(300)의 무선 통신기(310)로 전송한다. ESC(330)는 무선 통신기(310)를 통해 제동 중지 신호를 제공받는다.

차량(300)은 제동 중지 신호를 수신하면 모터(430) 및 제2 밸브(440)를 제어한다(S1060). 즉, 차량(300)의 ESC(330)는 제동 중지 신호를 수신하면 제1 밸브(420)를 클로즈시키고, 모터(430) 및 제2 밸브(440)의 작동을 중지시킨다.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

50: 관리 장치
100: 제어 장치
200: 롤 앤 브레이크 장치
300: 차량
310: 무선 통신기
320: 조향 장치
325: 각도 센서
330: ESC
335: 제동 장치
340: EMS
345: 엔진
350: TCU
355: 변속기

Claims

차량이 롤 상에 위치하는 롤 앤 브레이크 장치;
상기 롤 앤 브레이크 장치를 관리하며, 상기 차량을 검사하기 위한 검사 정보를 생성하는 관리 장치; 및
상기 관리 장치로부터 검사 정보를 수신하고, 상기 검사 정보에 따라 상기 차량에 제어 신호를 전송하여 상기 차량을 검사하는 제어 장치;
를 포함하는 롤 앤 브레이크 검사 시스템.
제1항에 있어서,
상기 제어 장치는
속도 프로파일을 기반으로 가속도 제어 신호를 생성하고, 상기 차량의 제동 제어기로 가속도 제어 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 롤 앤 브레이크 검사 시스템.
제2항에 있어서,
상기 차량은
상기 제동 제어기로부터 가속도 제어 신호를 제공받고, 상기 가속도 제어 신호를 기반으로 엔진 토크를 설정하고, 상기 엔진 토크를 기반으로 엔진을 제어하여 차량을 가속시키는 엔진 제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 롤 앤 브레이크 검사 시스템.
제1항에 있어서,
상기 롤 앤 브레이크 장치는
상기 차량의 양 측에 위치하며, 상기 차량의 횡방향 위치를 측정하는 위치 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 롤 앤 브레이크 검사 시스템.
제4항에 있어서,
상기 제어 장치는
상기 차량이 주행 시 상기 위치 센서로부터 횡방향 위치 정보를 수신하고, 상기 횡방향 위치 정보를 기반으로 차량 이탈 위험 여부를 확인하며, 차량 이탈 위험이 발생하면 상기 롤 앤 브레이크 장치에 포함된 롤의 구동을 중지하는 것을 특징으로 하는 롤 앤 브레이크 검사 시스템.
제4항에 있어서,
상기 제어 장치는
상기 차량이 가속 시 상기 위치 센서로부터 횡방향 위치 정보를 수신하고, 상기 횡방향 위치 정보에 따른 각도 제어 신호를 생성하고, 상기 차량에 포함된 조향 장치로 상기 각도 제어 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 롤 앤 브레이크 검사 시스템.
제6항에 있어서,
상기 조향 장치는
상기 제어 장치로부터 각도 제어 신호를 수신하고, 상기 각도 제어 신호를 기반으로 각도를 조절하는 것을 특징으로 하는 롤 앤 브레이크 검사 시스템.
제7항에 있어서,
상기 차량은 상기 조향 장치의 각도를 측정하는 각도 측정부를 더 포함하며,
상기 각도 측정부는 상기 조향 장치의 각도를 측정하여 상기 제어 장치에 전송하는 것을 특징으로 하는 롤 앤 브레이크 검사 시스템.
제1항에 있어서,
상기 차량에 포함된 제동 장치는
모터로 브레이크액을 공급하는 제1 밸브; 및
상기 제1 밸브로부터 공급받은 브레이크액을 브레이크 패드로 공급하는 제2 밸브;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 롤 앤 브레이크 검사 시스템.
제9항에 있어서,
상기 제어 장치는
속도 프로파일을 기반으로 제동 제어 신호를 생성하고, 상기 제동 제어 신호를 상기 차량의 제동 제어기로 전송하는 것을 특징으로 하는 롤 앤 브레이크 검사 시스템.
제1항에 있어서,
상기 제어 장치는
속도 프로파일을 기반으로 변속 제어 신호를 생성하고, 상기 변속 제어 신호를 기반으로 상기 차량의 변속 제어기로 전송하는 것을 특징으로 하는 롤 앤 브레이크 검사 시스템.
제11항에 있어서,
상기 변속 제어기는
상기 변속 제어 신호를 기반으로 변속을 수행한 후 변속 정보를 상기 차량의 엔진 제어기로 전송하는 것을 특징으로 하는 롤 앤 브레이크 검사 시스템.
제어 장치가 차량을 검사하는 방법에 있어서,
롤 앤 브레이크 장치의 롤 상에 차량이 진입하면 속도 프로파일을 기반으로 가속 제어 신호를 생성하고, 상기 가속 제어 신호를 기반으로 차량에 포함된 가속 장치를 검사하는 단계;
상기 차량이 가속 시 횡방향 위치 정보에 따른 각도 제어 신호를 생성하고, 상기 각도 제어 신호를 기반으로 상기 차량에 포함된 조향 장치를 검사하는 단계;
상기 속도 프로파일을 기반으로 변속 제어 신호를 생성하고, 상기 변속 제어 신호를 기반으로 상기 차량에 포함된 변속 장치를 검사하는 단계; 및
상기 속도 프로파일을 기반으로 제동 제어 신호를 생성하고, 생성한 제동 제어 장치를 기반으로 차량에 포함된 제동 장치를 검사하는 단계;
를 포함하는 롤 앤 브레이크 검사 제어 방법.
제13항에 있어서,
상기 가속 장치를 검사하는 단계는
상기 속도 프로파일을 기반으로 가속 제어 신호를 전송하는 단계; 및
상기 가속 제어 신호를 상기 차량의 제동 제어 장치를 통해 상기 차량의 엔진 제어 장치에 전송하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 롤 앤 브레이크 검사 제어 방법.
제13항에 있어서,
상기 조향 장치를 검사하는 단계는
상기 롤 앤 브레이크 장치에 설치된 위치 센서로부터 횡방향 위치 정보를 수신하는 단계;
상기 횡방향 위치 정보를 기반으로 차량 이탈 위험 여부를 판단하는 단계; 및
상기 차량 이탈 위험이 발생하면 상기 롤의 구동을 중지하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 롤 앤 브레이크 검사 제어 방법.
제15항에 있어서,
상기 횡방향 위치 정보를 기반으로 차량 이탈 위험 여부를 판단하는 단계 이후에
상기 차량 이탈 위험이 없으면 상기 횡방향 위치 정보에 따른 각도 제어 신호를 생성하는 단계;
상기 각도 제어 신호를 상기 차량의 조향 장치에 전송하는 단계; 및
상기 조향 장치에 설치된 각도 센서로부터 상기 조향 장치의 각도 정보를 수신하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 롤 앤 브레이크 검사 제어 방법.
제13항에 있어서,
상기 제동 장치를 검사하는 단계는
상기 속도 프로파일을 기반으로 상기 제동 장치에 포함된 밸브 및 모터의 듀티 제어 신호를 포함하는 제동 제어 신호를 생성하는 단계; 및
상기 제동 제어 신호를 제동 제어기로 전송하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 롤 앤 브레이크 검사 제어 방법.