KR102279671B1 - 배기가스 인증 시험 시스템 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 배기가스 인증 시험 방법은, 배기가스 테스트 모드 결정 단계; 결정된 테스트 모드의 테스트 주행 패턴을 로딩하는 단계; 다이노 상에 올려진 차량의 ECU에 가속 신호를 인가하고, 차량에 설치된 브레이크 로봇을 구동시켜 차량의 브레이크 페달을 조작하는 방식으로, 상기 차량을 상기 로딩된 주행 패턴에 따라 주행시키는 단계; 및 상기 주행 중인 차량의 배기가스에서 센싱된 정보들을 수집하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

배기가스 인증 시험 시스템 및 방법{EXHAUST GAS CERTIFICATION TEST SYSTEM AND METHOD}

본 발명은 차량의 배기가스 인증을 위한 테스트 주행을 자동화하는 시스템에 관한 것으로, 특히, 다이노상에 올려진 차량을 브레이크 로봇을 이용하여 운전자 없이 자동으로 배기가스 인증 테스트 주행을 수행할 수 있는 배기가스 인증 시험 시스템 및 그 시험 방법에 관한 것이다.

일반적으로 신차가 개발되면 신차의 성능이나 내구성 및 주행성, 배기가스 수준 등을 정확하게 판단하여 발생할 수 있는 문제점이나 위험성을 예방하기 위하여 필드 시험이나 다양한 환경 분위기를 조성하여 여러 가지 시험을 실시하게 된다.

버스나 트럭 등의 대형 상용차량에 대한 연비시험, 엔진 출력측정, 차량내의 각종 부대장치에 대한 성능평가를 시험하기 위해서는 시험 대상 차량을 다이나모에 고정시키고 연료측정장치, RPM측정장치, 다이나모 조정장치, 배기가스 센서 등을 포함하는 각종 측정장치를 다이나모와 연결한다.

이후, 필드에서 조사한 차량별 주행패턴, 예를 들어 경부고속도로 왕복 8시간의 주행을 압축하여 시험 시간을 30분으로 주행모드 프로그래밍을 실행한다.

그리고, 평가자(운전자)는 차량에 탑승하여 차량의 전면에 배치된 표시장치를 통해 지시되는 주행패턴의 목표속도와 목표 기어단을 보면서 기어변속과 가속페달을 조작하여 차량을 운전한다.

평가자(운전자)의 조작에 의해 수행되므로, 성능평가 시험시간을 소정 시간(예 : 30분)으로 제한 적용하고, 성능 평가의 신뢰성을 확보할 수 있도록 일정횟수(예: 총 6회) 시험을 반복 실시하여 정확한 측정값을 취득할 수 있도록 한다.

그러나, 평가자(운전자)가 차량의 전면에 배치된 표시장치에서 지시되는 목표 속도와 목표 기어단을 보면서 가속페달의 조작과 변속레버의 조작으로 목표 기어단과 목표속도를 추종시켜야 하므로 상당한 집중력과 주의력이 필요하고, 숙달되지 않은 평가자는 목표속도를 추종시키지 못하는 문제점이 있다.

따라서, 성능 평가 시험의 오차를 줄이기 위하여 같은 시험을 다수 회 실시한 다음 평균값을 성능 평가 데이터로 활용하고 있다.

그러나, 숙달된 평가자(운전자)라도 연비개선 효과를 파악하는 동일한 시험에도 1% 이상 연비오차가 발생되는 경우가 많아서 개발 재현성을 얻기가 어려운 문제점이 있으며, 평가자(운전자)의 숙련도에 따라 현저한 차이가 있는 다른 성능 평가 결과가 나타나는 바, 투입 자원 대비 성능 평가의 신뢰성이 높지 못했다.

그리고, 성능 시험이 진행되는 동안 기어변속과 클러치 조작, 가속페달의 조작이 빈번하게 반복되어야 하므로 평가자의 피로가 증가하고 성능 평가결과에 신뢰성이 저하되고 재현성에도 문제가 발생될 수 있다.

특히, 배기가스 인증 테스트의 경우, 국가마다 다른 테스트 모드를 제시하고 있는데, 각 테스트 모드 마다 가정하는 주행 패턴이 달라서, 평가자(운전자)가 능숙하게 수행할 수 있는 테스트 모드의 개수가 제한될 수 밖에 없다.

대한민국 공개공보 10-2001-0056919호

본 발명은 주행 자동화 기술로 차량의 배기가스 인증 시험을 자동화할 수 있는 배기가스 인증 시험 시스템 및 그 시험 방법을 제공하고자 한다.

본 발명은 저렴한 비용 및 종래 시설을 활용하면서도 편리하게 배기가스 인증 시험을 수행할 수 있는 배기가스 인증 시험 시스템 및 그 시험 방법을 제공하고자 한다.

본 발명은 다양한 테스트 모드로 배기가스 인증 시험을 수행할 수 있는 배기가스 인증 시험 시스템 및 그 시험 방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 일 측면에 따른 배기가스 인증 시험 방법은, 배기가스 테스트 모드 결정 단계; 결정된 테스트 모드의 테스트 주행 패턴을 로딩하는 단계; 다이노 상에 올려진 차량의 ECU에 가속 신호를 인가하고, 차량에 설치된 브레이크 로봇을 구동시켜 차량의 브레이크 페달을 조작하는 방식으로, 상기 차량을 상기 로딩된 주행 패턴에 따라 주행시키는 단계; 및 상기 주행 중인 차량의 배기가스에서 센싱된 정보들을 수집하는 단계를 포함할 수 있다.

여기서, 상기 주행 패턴에 따라 주행시키는 단계는, 상기 차량에 대하여 상기 테스트 주행 패턴에 따른 주행 시험이 요구하는 초기 조건을 달성시키는 시험 초기화 단계; 브레이크 신호가 0보다 작으면, 엑셀 전압에 대한 피드백 증가분에 대한 제한값을 설정한 상태에서 액셀 전압을 높이는 제어를 수행하는 가속 주행 단계; 브레이크 신호가 0보다 크면, 브레이크 신호에 대한 피드백 증가분에 대한 제한값을 설정한 상태에서 브레이크 신호를 높이는 제어를 수행하는 감속 주행 단계; 및 설정된 시험 시간에 도달하면 시험 주행을 종료하는 단계를 포함할 수 있다.

여기서, 상기 감속 주행 단계에서는, 브레이크에 대한 동작 개시 시점에서는, 차량의 현재 차속과 단위 제어 시간 후 목표 차속을 브레이크 맵에서 검색하여, 검색된 깊이로 상기 브레이크 로봇을 구동하고, 이전 브레이크 동작 시점에 연속하는 시점에서는, 차량의 현재 차속과 단위 제어 시간 후 목표 차속의 차이에 소정의 이득값을 반영한 후 이를 이전 시점의 브레이크 로봇 구동 깊이에 더한 값으로, 상기 브레이크 로봇을 구동할 수 있다.

여기서, 브레이크 동작 시점들간에 상기 브레이크 로봇의 구동 깊이의 변동이 크면, 상기 브레이크 맵을 수정하는 단계 또는 작업자에게 상기 브레이크 로봇의 이상을 알람하는 단계를 수행할 수 있다.

여기서, 상기 시험 초기화 단계에서는, 시험의 전제가 되는 온도로의 도달 여부를 확인할 수 있다.

여기서, 상기 테스트 모드 결정 단계에서는 국가를 선택하고, 테스트 주행 패턴을 로딩하는 단계에서는, 외부 테스트 지원 서버에 접속하여 해당 국가에 대한 테스트 주행 패턴에 대한 정보를 획득할 수 있다.

본 발명의 다른 측면에 따른 배기가스 인증 시험 시스템은, 다이노를 이용하여 차량의 주행 조건을 부여하는 동력계; 차량에 구비된 ECU의 변수값들을 조정하여 특정 차속값으로 차량을 구동시키는 ECU 제어계; 차량의 브레이크 페달을 물리적으로 누르도록 별도로 설치되며, 상기 브레이크 페달을 누르는 깊이를 조정하여 차량을 감속시키는 브레이크 로봇; 상기 브레이크 로봇의 구동을 위한 구동 신호를 생성하는 로봇 구동 모듈; 배기가스 인증 시험을 위해 지정된 주행 패턴으로 상기 차량을 가속 또는 감속시키되, 상기 ECU 제어계를 통해 차량을 가속시키고, 상기 브레이크 로봇으로 차량을 감속시키는 자동화 시험부; 및 상기 자동화 시험부가 출력하는 상기 차량에 대한 엑셀 제어 신호를 상기 ECU 제어계로 전달하고, 상기 차량에 대한 브레이크 제어 신호를 상기 로봇 구동 모듈로 전달하는 시험 허브를 포함할 수 있다.

여기서, 상기 동력계에 올려진 차량의 외기 온도를 조절하기 위한 외기 온도 조절 장치를 더 포함할 수 있다.

여기서, 상기 자동화 시험부는, 상기 브레이크 로봇에 대한 구동 제어 신호 및 상기 차량의 속도 변화에 대한 누적된 데이터를 분석하여, 상기 브레이크 로봇의 설치 상태를 확인할 수 있다.

여기서, 상기 자동화 시험부는, 배기가스 테스트 모드 결정 단계; 결정된 테스트 모드의 테스트 주행 패턴을 로딩하는 단계; 상기 다이노 상에 올려진 차량의 ECU에 가속 신호를 인가하고, 상기 차량에 설치된 상기 브레이크 로봇을 구동시켜 차량의 브레이크 페달을 조작하는 방식으로, 상기 차량을 상기 로딩된 주행 패턴에 따라 주행시키는 단계; 및 상기 주행 중인 차량의 배기가스에서 센싱된 정보들을 수집하는 단계를 포함하는 배기가스 인증 시험 방법을 수행할 수 있다.

상술한 구성에 따른 본 발명의 자율주행 배기가스 인증을 위한 배기가스 인증 시험 시스템 및 그 시험 방법을 실시하면, 저렴한 비용 및 종래 시설을 활용하면서도 편리하게 배기가스 인증 시험을 수행할 수 있는 이점이 있다.

본 발명의 배기가스 인증 시험 시스템 및 그 시험 방법은, 다양한 테스트 모드(배기가스 인증모드)로 배기가스 인증 시험을 수행할 수 있는 이점이 있다.

도 1은 본 발명의 사상에 따른 배기가스 인증 시험을 수행하는 배기가스 인증 시험 시스템을 도시한 개념도.
도 2는 도 1의 배기가스 인증 시험 시스템에서 수행하는 배기가스 인증 시험 방법을 도시한 흐름도.
도 3a 내지 3c는 도2의 주행 패턴에 따라 주행시키는 단계의 구체화된 실시예를 도시한 흐름도.

본 발명을 설명함에 있어서 제 1, 제 2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되지 않을 수 있다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 연결되어 있다거나 접속되어 있다고 언급되는 경우는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해될 수 있다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.

본 명세서에서, 포함하다 또는 구비하다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것으로서, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해될 수 있다.

또한, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.

도 1은 본 발명의 사상에 따른 배기가스 인증 시험을 수행하는 배기가스 인증 시험 시스템을 도시한다.

도시한 배기가스 인증 시험 시스템은, 다이노를 이용하여 차량의 주행 조건을 부여하는 동력계(20); 차량에 구비된 ECU의 변수값들을 조정하여 특정 차속값으로 차량을 구동시키는 ECU 제어계(12, 14); 차량의 브레이크 페달을 물리적으로 누르도록 별도로 설치되며, 상기 브레이크 페달을 누르는 깊이를 조정하여 차량을 감속시키는 브레이크 로봇(400); 상기 브레이크 로봇의 구동을 위한 구동 신호를 생성하는 로봇 구동 모듈(40); 배기가스 인증 시험을 위해 지정된 주행 패턴으로 상기 차량을 가속 또는 감속시키되, 상기 ECU 제어계를 통해 차량을 가속시키고, 상기 브레이크 로봇으로 차량을 감속시키는 자동화 시험부(60); 및 상기 자동화 시험부가 출력하는 상기 차량에 대한 엑셀 제어 신호를 상기 ECU 제어계로 전달하고, 상기 차량에 대한 브레이크 제어 신호를 상기 로봇 구동 모듈로 전달하는 시험 허브(30)를 포함할 수 있다.

상기 자동화 시험부(60)는 작업자(차량 개발자 또는 정비 책임자)의 PC에서 구동되는 소프트웨어 모듈로 구현될 수 있으며, 본 발명의 사상에 따른 배기가스 인증 시험 방법을 수행한다.

도시한 ECU 제어계(12, 14)는 CAN 송수신기 등을 이용하여 차량의 ECU에 명령 신호를 전송하는 ECU 컨트롤러(12); 및 마찬가지로 차량의 스토틀 제어기에 명령 신호를 전송하는 쓰로틀 컨트롤러(14)를 구비한 것으로 볼 수 있다.

상기 로봇 구동 모듈(40)은, 자동화 시험부(60)가 부여하는 디지털 제어 신호에 따라 상기 브레이크 로봇(400)을 구동하는 역할을 수행한다. 이를 위해 상기 시험 허브(30)를 매개하여 자동화 시험부(60)가 부여하는 디지털 제어 신호를 입력받으며, 상기 브레이크 로봇(400)에 대하여 규정된 규격의 제어 신호를 출력한다.

도시한 시험 허브(30)는, 인증 시험 담당자가 작업하는 PC 측과, 다이노(2)를 구동시키는 동력계(20)와 차량 ECU를 제어하는 ECU 제어계(12, 14), 및 상기 로봇 구동 모듈(40)을 중개한다. 상기 PC 측과는 PC에서 이용되는 유/무선 데이터 통신 수단으로 연결되고, 상기 동력계(20)와는 CAN(Controller Area Network) 통신 수단으로 연결되고, 상기 로봇 구동 모듈(40)과는 I2C 방식 통신 수단으로 연결되고, 상기 ECU와는 ECU 연결 케이블 등 ECU에 허용된 통신 수단을 통해 연결될 수 있다.

차량(1)은 동력계(20)가 제어하는 다이노(2)의 적어도 하나의 롤러 상에 위치되고, 상기 ECU 제어계(12, 14)에 의해 구동된다.

상기 동력계(20) 및 ECU 제어계(12, 14)는 상기 시험 허브(30)와 인터페이스되어 차량의 엑셀 페달을 밟는 것과 같은 가속 주행을 수행하며, 상기 동력계(20) 및 브레이크 로봇(400)은 상기 시험 허브(30)와 인터페이스되어 차량의 브레이크 페달을 직접 밟아서 감속 주행을 수행한다.

구현에 따라 상기 시험 허브(30)는 네트워킹 수단을 통해 상기 PC 뿐만 아니라 상위 서버에 연결될 수 있다.

상기 자동화 시험부(60)는, 상기 동력계(20) 및 ECU 제어계(12, 14), 브레이크 로봇(400)을 작동하기 위한 명령들을 실행한다. 상기 자동화 시험부(60)는, 배기가스 인증 시험 조건에 따른 구동 측정 결과를 분석을 위해 저장하고, 분석을 수행할 수 있다.

도시한 동력계(20)는, 차량이 올려진 다이노의 롤러 회전을 제어하는 다이노 제어기; 및 CAN 통신 방식으로 상기 시험 허브(30)로부터 상기 특정 알피엠값을 전송받아, 상기 다이노 제어기를 위한 롤러 제어 전압신호를 생성하는 제어 신호 생성기를 포함할 수 있다. 구현에 따라 상기 동력계는 엔진 동력계 또는 섀시 동력계를 포함할 수 있다.

도시한 동력계(20)는, 요구되는 차량 속도/엔진 속도를 유지하거나 주행도로 경사 등 시험 환경 조건에 부합하도록 다이노의 롤러 속도(roller speed)를 제어할 수 있다.

비록, 쓰로틀 제어기는 차량 내부에 구비된 것이지만, 도시한 ECU 제어계는, 본 발명의 사상에 따른 연료량 캘리브레이션 방법을 수행함에 있어 필요한 구성으로서, 연료 분사 모드 마다 상기 특정 부하(load)값으로 엔진을 구동하기 위해 엔진의 쓰로틀을 제어하는 쓰로틀 컨트롤러(14)를 포함한다고 볼 수 있다. 이 경우, 도시한 쓰로틀 컨트롤러(14)는 차량 내부에 구비된 쓰로틀 제어기에 명령 신호를 보내는 구성일 수 있다.

상기 ECU 제어계(12, 14)는, 차량에 구비된 쓰로틀 제어기, 브레이크 제어기, 기어 제어기, 클러치 제어기 및 연료 분사 제어기에 연관되며, 상술한 제어기들의 동작을 제어할 수 있다.

ECU가 상술한 제어기들의 동작을 중앙 통제하는 차량의 경우, 상기 ECU 제어계(12, 14)는, ECU를 제어하여, 상술한 제어기들의 동작을 제어할 수 있고, 상술한 제어기들이 독립적으로 동작하는 차량의 경우, 상기 ECU 제어계는 상기 제어기들을 각각 직접 제어할 수 있다.

구현에 따라, 상기 시험 허브(30)는, CAN 송수신기에서와 같이, 하나 또는 복수의 CAN 채널 및 I2C 채널을 이용하여, 차량의 ECU 및 상기 제어기들과 통신할 수 있다.

상기 자동화 시험부(60)의 지시에 따라 시험 조건으로 차량이 주행되도록, 특히, 엑셀 페달을 밟은 것과 같은 가속 주행되도록, 상기 제어기들 중 적어도 하나의 제어기가 상기 자동화 시험부(60)이 미리 설정한 프로세스에 따라 의해 자동으로 작동될 수 있다. 이때, 상기 제어기들은 사용자/작업자로부터 어떤 입력도 요구하지 않도록 구현하는 것이 바람직하다. 즉, 인증 시험을 위한 측정 진행 중에는 상기 제어기들은 상기 프로세스에 따라 자동으로 제어된다.

도 2는 도 1의 배기가스 인증 시험 시스템에서 수행하는 배기가스 인증 시험 방법을 도시한 흐름도이다.

도시한 배기가스 인증 시험 방법은, 배기가스 인증을 위한 테스트 모드를 결정 단계(S10); 결정된 테스트 모드의 테스트 주행 패턴을 로딩하는 단계(S50); 다이노 상에 올려진 차량의 ECU에 가속 신호를 인가하고, 차량에 설치된 브레이크 로봇을 구동시켜 차량의 브레이크 페달을 조작하는 방식으로, 상기 차량을 상기 로딩된 주행 패턴에 따라 주행시키는 단계(S100); 및 상기 주행 중인 차량의 배기가스에서 센싱된 정보들을 수집하는 단계(S500)를 포함할 수 있다.

본 발명의 배기가스 인증 시험 시스템은 차량이 판매될 다수의 국가에 따라 서로 다른 배기가스 인증 시험을 지원할 수 있다.

이 경우, 상기 테스트 모드 결정 단계(S10)에서는 해당 인증 시험을 규정한 국가를 선택하고, 테스트 주행 패턴을 로딩하는 단계(S50)에서는, 외부의 인증 시험 테스트 지원 서버에 접속하여 해당 국가에 대한 테스트 주행 패턴에 대한 정보를 획득할 수 있다.

구현에 따라, 상기 해당 국가에 대한 테스트 주행 패턴에 대한 정보를 미리 배기가스 인증 시험 시스템 내의 저장부에 저장할 수 있지만, 국가의 규정은 시일에 따라 개정하는 경우가 존재하는 바, 이를 바로 반영할 수 있는 외부의 인증 시험 테스트 지원 서버를 이용하는 것이 유리하다.

도 3a 내지 3c는 도2의 주행 패턴에 따라 주행시키는 단계(S100)의 구체화된 실시예를 도시한 흐름도이다.

도시한 바와 같이, 상기 주행 패턴에 따라 주행시키는 단계(S100)는, 상기 차량에 대하여 상기 테스트 주행 패턴에 따른 주행 시험이 요구하는 초기 조건을 달성시키는 시험 초기화 단계(S110); 브레이크 신호가 0보다 작으면, 엑셀 전압에 대한 피드백 증가분에 대한 제한값을 설정한 상태에서 액셀 전압을 높이는 제어를 수행하는 가속 주행 단계(S140); 브레이크 신호가 0보다 크면, 브레이크 신호에 대한 피드백 증가분에 대한 제한값을 설정한 상태에서 브레이크 신호를 높이는 제어를 수행하는 감속 주행 단계(S160); 및 설정된 시험 시간에 도달하면 시험 주행을 종료하는 단계(S190)를 포함할 수 있다.

상기 시험 초기화 단계(S110)는, 차량의 가속 주행을 위해 ECU 엑셀페달 모니털이 진단변수를 초기화하는 단계(S111); 상기 주행 패턴에 따른 목표차속, 엑셀전압 FF값, 브레이크 신호 등에 대한 레퍼런스 데이터를 로딩하는 단계(S112); CAN 메시지를 초기화하는 단계(S114); 차량의 브레이크 맵을 초기화하는 단계(S116); 시험 개시 시점에 적용할 목표차속, 엑셀전압 FF, 브레이크 신호 등을 출력하는 단계(S118)를 포함할 수 있다.

상기에서 언급한 바와 같이 본 발명에서는 가속시 차량의 엑셀 페달을 조작하지 않고, 차량의 ECU를 통해 스로틀 밸브를 직접 제어하여 차량을 가속시키는 반면, 감속시에는 브레이크 로봇을 이용하여 차량의 브레이크 페달을 기계적으로 동작시킨다. 이에 상기 엑셀전압은 차량의 ECU를 통해 스로틀 밸브를 조절하기 위한 것이며, 브레이크 FF 및 브레이크 FB는 브레이크 로봇을 동작시키기 위한 것이다.

상기 브레이크 신호는 차량을 가속하여야 할 경우에는 0보다 작은 값을 가지며, 차량을 감속해야 할 경우에는 0보다 큰 값을 가진다.

상기 엑셀전압 및 브레이크에 적용되는 FF(Feed Forward)는 특정 주행 제어 시점에서 적용하는 일종의 예측 제어값이며, 일반적으로 주행 시험전에 미리 작성된 맵 등에 의해 주어지거나, 주행 시험 초기에 테스트 주행 패턴의 분석에 따라 자동화 시험부가 초기값을 부여할 수 있다.

상기 엑셀전압 및 브레이크에 적용되는 FB(Feed Back)는 특정 주행 제어 시점에서 이전 제어 시점의 결과에 따라, 상기 특정 주행 제어 시점의 FF에 부가하는 조정(보정)값이다.

예컨대, 상기 브레이크 맵은 x축이 차량의 현재 차속이고, y축이 단위 제어 시간 후 목표 차속이며, 해당 값(x축)으로서 브레이크 로봇의 구동 정도(밟는 깊이)가 기록된 3차원 테이블일 수 있다.

도시한 바와 같이, 상기 가속 주행 단계(S140)에서는, 가속 동작 개시 시점에서는, 상기 S118 단계에서 결정된 엑셀 전압으로 차량의 ECU에 엑셀 신호 인가를 지시하고, 이전 엑셀 동작 시점에 연속하는 시점에서는, 차량의 현재 차속과 단위 제어 시간 후 목표 차속의 차이에 소정의 이득값을 반영한 후 이를 이전 시점의 엑셀 전압에 더한 값으로, 상기 ECU에 엑셀 신호 인가를 지시한다.

도시한 바와 같이 감속 주행 단계(S160)에서는, 브레이크에 대한 동작 개시 시점에서는, 차량의 현재 차속과 단위 제어 시간 후 목표 차속을 브레이크 맵에서 검색하여, 검색된 깊이로 상기 브레이크 로봇을 구동하고, 이전 브레이크 동작 시점에 연속하는 시점에서는, 차량의 현재 차속과 단위 제어 시간 후 목표 차속의 차이에 소정의 이득값을 반영한 후 이를 이전 시점의 브레이크 로봇 구동 깊이에 더한 값으로, 상기 브레이크 로봇을 동작시킨다.

상기 테스트 주행 단계(S100)의 수행 도중 또는 상기 테스트 주행 단계(S100)의 수행 이후, 브레이크 동작에 대한 점검을 수행할 수 있다.

본 발명의 배기가스 인증 시험은 테스트 차량에 브레이크 로봇을 설치한 후에 수행되는데, 테스트 시마다 브레이크 로봇의 설치 상태에 차이가 있을 수 있으며, 이에 따라 테스트 시마다 동일한 브레이크 FF에 대하여 브레이크가 밟히는 깊이에 편차가 존재할 수 있다.

상술한 편차의 문제를 해결하기 위해, 도 1의 자동화 시험부(60)는, 상기 브레이크 로봇에 대한 구동 제어 신호 및 상기 차량의 속도 변화에 대한 누적된 데이터를 분석하여, 상기 브레이크 로봇의 설치 상태를 확인할 수 있다.

예컨대, 브레이크 동작 시점들간에 상기 브레이크 로봇의 구동 깊이의 변동 크기에 의해 브레이크 로봇의 설치 이격을 추정할 수 있다.

이때, 브레이크 로봇의 설치 이격이 존재하지만 용인할 수준이라고 판단되면, 브레이크 동작 시점들간에 상기 브레이크 로봇의 구동 깊이의 변동에 따라, 상기 브레이크 맵을 수정하는 단계를 수행할 수 있다.

이때, 브레이크 동작 시점들간에 상기 브레이크 로봇의 구동 깊이의 변동이 커서, 브레이크 로봇의 설치 이격이 인증 시험의 정확성을 떨어뜨린다고 판단하면 인증 시험 작업자에게 상기 브레이크 로봇의 이상을 알람하는 단계를 수행할 수 있다. 상기 알람을 수령한 작업자는 그때까지의 시험을 중단하고, 시험 차량에 브레이크 로봇을 재설치후 인증 시험을 다시 시작할 수 있다.

한편, 국가별 인증 시험에 따라서는, 테스트 주행 중인 차량의 대기 온도를 지정하는 경우가 존재한다. 이러한 경우를 적용하기 위해, 상기 시험 초기화 단계(110)에서는, 시험의 전제가 되는 온도로의 도달 여부를 확인할 수 있다. 이때, 환경 온도를 맞추기 위해 다이노가 설치된 구역에 대한 냉/난방 장치를 가동할 수 있고, 온도 도달 여부 측정을 위해 상기 구역에 온도 센서가 설치될 수 있다.

본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

12 : ECU 컨트롤러 14 : 쓰로틀 컨트롤러
20 : 동력계
30 : 시험 허브 40 : 로봇 구동 모듈
60 : 자동화 시험부

Claims (10)

1. 배기가스 테스트 모드 결정 단계;
   결정된 테스트 모드의 테스트 주행 패턴을 로딩하는 단계;
   다이노 상에 올려진 차량의 ECU에 가속 신호를 인가하고, 차량에 설치된 브레이크 로봇을 구동시켜 차량의 브레이크 페달을 조작하는 방식으로, 상기 차량을 상기 로딩된 주행 패턴에 따라 주행시키는 단계; 및
   상기 주행 중인 차량의 배기가스에서 센싱된 정보들을 수집하는 단계를 포함하되,
   상기 주행 패턴에 따라 주행시키는 단계는,
   상기 차량에 대하여 상기 테스트 주행 패턴에 따른 주행 시험이 요구하는 초기 조건을 달성시키는 시험 초기화 단계;
   브레이크 신호가 0보다 작으면, 엑셀 전압에 대한 피드백 증가분에 대한 제한값을 설정한 상태에서 액셀 전압을 높이는 제어를 수행하는 가속 주행 단계;
   브레이크 신호가 0보다 크면, 브레이크 신호에 대한 피드백 증가분에 대한 제한값을 설정한 상태에서 브레이크 신호를 높이는 제어를 수행하는 감속 주행 단계; 및
   설정된 시험 시간에 도달하면 시험 주행을 종료하는 단계
   를 포함하는 배기가스 인증 시험 방법.
   
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   상기 감속 주행 단계에서는,
   브레이크에 대한 동작 개시 시점에서는, 차량의 현재 차속과 단위 제어 시간 후 목표 차속을 브레이크 맵에서 검색하여, 검색된 깊이로 상기 브레이크 로봇을 구동하고,
   이전 브레이크 동작 시점에 연속하는 시점에서는, 차량의 현재 차속과 단위 제어 시간 후 목표 차속의 차이에 소정의 이득값을 반영한 후 이를 이전 시점의 브레이크 로봇 구동 깊이에 더한 값으로, 상기 브레이크 로봇을 구동하는 배기가스 인증 시험 방법.
   
4. 삭제
5. 제1항에 있어서,
   상기 시험 초기화 단계에서는,
   시험의 전제가 되는 온도로의 도달 여부를 확인하는 배기가스 인증 시험 방법.
   
6. 제1항에 있어서,
   상기 테스트 모드 결정 단계에서는 국가를 선택하고,
   테스트 주행 패턴을 로딩하는 단계에서는, 외부 테스트 지원 서버에 접속하여 해당 국가에 대한 테스트 주행 패턴에 대한 정보를 획득하는 배기가스 인증 시험 방법.
   
7. 다이노를 이용하여 차량의 주행 조건을 부여하는 동력계(20);
   차량에 구비된 ECU의 변수값들을 조정하여 특정 차속값으로 차량을 구동시키는 ECU 제어계;
   차량의 브레이크 페달을 물리적으로 누르도록 별도로 설치되며, 상기 브레이크 페달을 누르는 깊이를 조정하여 차량을 감속시키는 브레이크 로봇;
   상기 브레이크 로봇의 구동을 위한 구동 신호를 생성하는 로봇 구동 모듈;
   배기가스 인증 시험을 위해 지정된 주행 패턴으로 상기 차량을 가속 또는 감속시키되, 상기 ECU 제어계를 통해 차량을 가속시키고, 상기 브레이크 로봇으로 차량을 감속시키는 자동화 시험부; 및
   상기 자동화 시험부가 출력하는 상기 차량에 대한 엑셀 제어 신호를 상기 ECU 제어계로 전달하고, 상기 차량에 대한 브레이크 제어 신호를 상기 로봇 구동 모듈로 전달하는 시험 허브를 포함하되,
   상기 자동화 시험부는,
   상기 브레이크 로봇에 대한 구동 제어 신호 및 상기 차량의 속도 변화에 대한 누적된 데이터를 분석하여, 상기 브레이크 로봇의 설치 상태를 확인하는 것을 특징으로 하는 배기가스 인증 시험 시스템.
   
8. 제7항에 있어서,
   상기 동력계에 올려진 차량의 외기 온도를 조절하기 위한 외기 온도 조절 장치를 더 포함하는 배기가스 인증 시험 시스템.
   
9. 삭제
10. 제7항에 있어서,
    상기 자동화 시험부는,
    배기가스 테스트 모드 결정 단계;
    결정된 테스트 모드의 테스트 주행 패턴을 로딩하는 단계;
    상기 다이노 상에 올려진 차량의 ECU에 가속 신호를 인가하고, 상기 차량에 설치된 상기 브레이크 로봇을 구동시켜 차량의 브레이크 페달을 조작하는 방식으로, 상기 차량을 상기 로딩된 주행 패턴에 따라 주행시키는 단계; 및
    상기 주행 중인 차량의 배기가스에서 센싱된 정보들을 수집하는 단계
    를 포함하는 배기가스 인증 시험 방법을 수행하는 배기가스 인증 시험 시스템.

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