CN115214597B - 车辆的控制方法、装置、介质及系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及车辆制造领域，揭示了一种车辆的控制方法、装置、介质及系统。该方法包括：根据在恒油门控制模式中配置的目标控制参数或者在特定工况控制模式中选择的目标特定工况曲线，控制车辆以设定工况行驶，其中，特定工况控制模式中包括多个工况对应的特定工况曲线，所述目标控制参数包括控制结束参数，所述特定工况曲线包括控制结束条件信息；在车辆以所述设定工况进行行驶的过程中，监测车辆的状态信号和测试参数信息；若状态信号与控制结束参数或目标特定工况曲线中的控制结束条件信息相匹配，则停止对车辆的控制，以根据车辆在行驶过程中的测试参数信息对车辆进行标定。此方法能够精准、重复、高效地控制车辆进入设定工况。

Description

车辆的控制方法、装置、介质及系统

技术领域

本申请涉及车辆制造技术领域，特别涉及一种车辆的控制方法、装置、介质及系统。

背景技术

车辆驾驶性指车辆前进方向的所有动态响应变化。整车驾驶性优化是针对车辆驾驶全工况下对车辆的控制参数进行修改标定，以保证车辆展现出最优的驾驶性能。

目前在对整车驾驶性标定过程中，标定工程师需要针对每一个驾驶工况进行参数标定开发后再进行评价测试。而驾驶员在驾驶工况控制过程中，常出现对工况的油门、车速控制不够准确，导致一个驾驶工况或许需要操作多次，极大地加大了标定工程师的工作量，且复现同一工况也无法做到真正的一致，这给整车驾驶性标定工程师对数据的对比分析带来了不便，不利于工程师对优化方向的把控。因此，现有的驾驶工况控制方案控制准确性和稳定性较差，而且效率很低。

发明内容

在车辆制造技术领域，为了解决现有技术中驾驶工况的控制准确性和稳定性较差，而且效率很低的技术问题，本申请的目的在于提供一种车辆的控制方法、装置、介质及系统。

根据本申请的一方面，提供了一种车辆的控制方法，所述方法包括：

根据在恒油门控制模式中配置的目标控制参数或者在特定工况控制模式中选择的目标特定工况曲线，控制车辆以设定工况行驶，其中，所述特定工况控制模式中包括多个工况对应的特定工况曲线，所述目标控制参数包括控制结束参数，所述特定工况曲线包括控制结束条件信息；

在所述车辆以所述设定工况进行行驶的过程中，监测所述车辆的状态信号和测试参数信息；

若所述状态信号与所述控制结束参数或所述目标特定工况曲线中的控制结束条件信息相匹配，则停止对所述车辆的控制，以根据所述车辆在行驶过程中的所述测试参数信息对所述车辆进行标定。

根据本申请的另一方面，提供了一种车辆的控制装置，所述装置包括：

控制模块，被配置为根据在恒油门控制模式中配置的目标控制参数或者在特定工况控制模式中选择的目标特定工况曲线，控制车辆以设定工况行驶，其中，所述特定工况控制模式中包括多个工况对应的特定工况曲线，所述目标控制参数包括控制结束参数，所述特定工况曲线包括控制结束条件信息；

监测模块，被配置为在所述车辆以所述设定工况进行行驶的过程中，监测所述车辆的状态信号和测试参数信息；

停止模块，被配置为若所述状态信号与所述控制结束参数或所述目标特定工况曲线中的控制结束条件信息相匹配，则停止对所述车辆的控制，以根据所述车辆在行驶过程中的所述测试参数信息对所述车辆进行标定。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种车辆的控制系统，包括：

数据存储模块，用于存储特定工况控制模式中与多个工况对应的特定工况曲线；

显示模块，用于显示恒油门控制模式和特定工况控制模式的选择界面，并接收在所述恒油门控制模式中配置的目标控制参数或者在所述特定工况控制模式中选择的目标特定工况曲线；

CAN通讯模块，用于获取所述车辆的状态信号，以及向所述车辆发送轮缸压力控制信号；

数模转换模块，用于将对所述车辆的油门控制指令转换为模拟信号，并向所述车辆发送所述模拟信号，以控制所述车辆的油门值；

数据处理模块，用于获取所述目标控制参数或所述目标特定工况曲线，根据所述目标控制参数或所述目标特定工况曲线，向所述数模转换模块发送油门控制指令和/或向所述CAN通讯模块发送轮缸压力控制信号，并根据来自所述CAN通讯模块的状态信号停止对所述车辆的控制。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

对于本申请所提供的车辆的控制方法、装置、介质及系统，该方法包括如下步骤：根据在恒油门控制模式中配置的目标控制参数或者在特定工况控制模式中选择的目标特定工况曲线，控制车辆以设定工况行驶，其中，所述特定工况控制模式中包括多个工况对应的特定工况曲线，所述目标控制参数包括控制结束参数，所述特定工况曲线包括控制结束条件信息；在所述车辆以所述设定工况进行行驶的过程中，监测所述车辆的状态信号和测试参数信息；若所述状态信号与所述控制结束参数或所述目标特定工况曲线中的控制结束条件信息相匹配，则停止对所述车辆的控制，以根据所述车辆在行驶过程中的所述测试参数信息对所述车辆进行标定。

此方法下，通过向工程师提供恒油门控制模式和特定工况控制模式，工程师可以在恒油门控制模式中配置目标控制参数或者在特定工况控制模式中选择目标特定工况曲线，系统可以根据目标控制参数或者目标特定工况曲线自动控制车辆在设定工况下行驶，还可以对行驶过程中的状态信号和测试参数信息进行监测，当状态信号与控制结束参数或目标特定工况曲线中的控制结束条件信息相匹配，自动停止对该车辆的控制，并可以基于该设定工况对应的测试参数信息对车辆进行标定。因此，本申请实施例的方案可以精准地控制车辆进入设定工况，确保控制的准确性和稳定性；同时由于可以高效重复地控制车辆进入同一工况，可以方便工程师在同工况下标定测试不同参数的实车表现，再结合对比不同标定参数的客观测试数据，给工程师对车辆性能优化带来了极大的帮助，大大提高了工程师的工作效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制系统的系统架构示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的基于车辆的控制系统控制车辆的具体流程示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制装置的框图；

图5示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

此外，附图仅为本申请的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。

在对车辆驾驶性进行标定过程中，需要精准地控制油门开度及精准地控制车辆进入特定工况，而通过驾驶员用脚较难精准控制油门，也无法快速有效地控制车辆进入特定工况，这给整车驾驶性优化工作带来了极大的不便。

为此，本申请首先提供了一种车辆的控制系统，通过使用该系统，可以精准地对车辆进行控制，使得车辆按照工程师的设定自动进入设定工况，从而高效地完成标定开发和测试评价。

一种车辆的控制系统，包括：数据存储模块、显示模块、CAN通讯模块、数模转换模块以及数据处理模块。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制系统的系统架构示意图。下面，结合图1介绍本申请实施例提供的车辆的控制系统。请参见图1所示，示出了车辆的控制系统的各个模块，车辆的控制系统可通过OBD(On-Board Diagnostic,车载诊断系统)接口与标定车辆相连接，此处的标定车辆可以是自动挡汽车。

数据存储模块用于存储特定工况控制模式中与多个工况对应的特定工况曲线。

请参见图1所示，数据存储模块具体可以包括动力升档工况、无动力升档工况、动力降档工况对应的工况曲线，此处的动力升档工况可以是变油门动力升档工况，当然，数据存储模块还可以包括恒油门加速升档、changemind等其他工况对应的工况曲线。这里的changemind是改变驾驶意图工况，自动挡汽车的档位是由车速和油门共同决定的，在改变驾驶意图工况下，驾驶员本来准备要升高档位，但是遇到紧急情况，驾驶员制动，这个时候因车速变成了降低档位。数据存储模块中的工况曲线可以存储在一个工况数据库中。工程师可以通过外接USB接口对工况数据库中工况曲线进行增加、删减、编辑等操作，进而实现对工况数据库进行数据维护。

显示模块用于显示恒油门控制模式和特定工况控制模式的选择界面，并接收在恒油门控制模式中配置的目标控制参数或者在特定工况控制模式中选择的目标特定工况曲线。

此处的显示模块相当于图1中的触控显示模块，触控显示模块提供了人机交互功能，通过触控显示模块，工程师可以对车辆的控制系统进行设置，也可以进行各种功能操作。具体地，工程师可以通过触控显示模块选择控制模式，当工程师选择恒油门控制模式时，可设定目标油门、目标车速和目标档位等目标控制参数；当工程师选择特定工况控制模式时，可从特定工况控制模式提供的多个特定工况曲线中选择目标特定工况曲线。

CAN通讯模块，用于获取车辆的状态信号，以及向车辆发送轮缸压力控制信号。

请参见图1所示，CAN通讯模块分别与数据处理模块以及标定车辆进行通信，通过CAN通讯模块，实现了该车辆的控制系统与标定车辆的CAN总线的通信。CAN通讯模块可实时读取车辆的制动状态信号、车速信号和档位信号等信号，也可以接收并向车辆转发轮缸压力控制信号。

数模转换模块，用于将对车辆的油门控制指令转换为模拟信号，并向车辆发送模拟信号，以控制车辆的油门值。

请参见图1所示，数模转换模块即为DA模块，DA模块与数据处理模块通信连接，DA模块能够将来自数据处理模块的指令转换为模拟信号，并通过向车辆发送该模拟信号，对发动机的节气门进行控制，进而实现对车辆的油门值的控制。

数据处理模块，用于获取目标控制参数或目标特定工况曲线，根据目标控制参数或目标特定工况曲线，向数模转换模块发送油门控制指令和/或向CAN通讯模块发送轮缸压力控制信号，并根据来自CAN通讯模块的状态信号停止对车辆的控制。

请继续参见图1所示，数据处理模块分别与触控显示模块以及数据存储模块通信连接，数据处理模块可以通过触控显示模块获取到设定的目标控制参数或对目标特定工况曲线的选择信息。当数据处理模块获取到对目标特定工况曲线的选择信息时，数据处理模块可以根据该选择信息从数据存储模块获取到相应的目标特定工况曲线。数据处理模块还可以对目标控制参数或目标特定工况曲线进行分析处理，实时对车辆的油门值和轮缸压力等进行控制，同时会监测车辆的制动状态信号、车速信号和档位信号等信号，进而控制车辆以设定工况行驶，并在合适的时机停止对车辆的控制。

在图1中，还示出了标定车辆和AD模块。标定车辆用于接收来自DA模块的油门控制指令和/或来自CAN通讯模块的轮缸压力控制信号，并执行相应的操作。AD模块用于在驾驶员接管车辆之后，实时读取车辆的电子油门踏板的电压信号，并将电压信号这一模拟信号转换为数字信号，然后将该数字信号提供给车辆，进而使驾驶员可以控制车辆。

根据本申请的另一方面，还提供了一种车辆的控制方法。本申请实施例提供的车辆的控制方法可以由前述实施例中的数据处理模块执行，数据处理模块可以是任何具有运算、处理以及通信功能的电子设备，该设备可以与外部设备相连，用于接收或者发送数据，具体可以是便携移动设备，例如智能手机、平板电脑、笔记本电脑、PDA(Personal DigitalAssistant)等，也可以是固定式设备，例如，计算机设备、现场终端、台式电脑、服务器、工作站等，还可以是多个设备的集合，比如云计算的物理基础设施或者服务器集群。

可选地，本申请的实施终端可以为笔记本电脑。

图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制方法的流程图。如图2所示，可以包括以下步骤：

步骤210，根据在恒油门控制模式中配置的目标控制参数或者在特定工况控制模式中选择的目标特定工况曲线，控制车辆以设定工况行驶，其中，特定工况控制模式中包括多个工况对应的特定工况曲线，目标控制参数包括控制结束参数，特定工况曲线包括控制结束条件信息。

工程师通过触控屏选择系统控制模式，具体可选择恒油门控制模式和特定工况控制模式。若工程师选择恒油门控制模式，则在进入恒油门控制模式之后，工程师可以根据需要标定测试的工况，设定目标油门、目标车速、目标档位等目标控制参数；若工程师选择特定工况控制模式，则在进入特定工况控制模式之后，工程师可以从数据存储模块存储的恒油门加速升档、变油门动力升档、动力降档、无动力升档、changemind等工况的数据曲线中选择出需要控制的工况对应的目标特定工况曲线。

具体地，在恒油门控制模式中配置的目标控制参数包括目标油门和控制结束参数，控制结束参数包括目标车速和目标挡位。

车辆的行驶由数据处理模块进行控制。当工程师选择恒油门控制模式，数据处理模块会通过DA模块控制车辆的油门值，例如，可以控制车辆以目标油门值进行行驶。当工程师选择特定工况控制模式，数据处理模块不仅会通过DA模块控制车辆的油门值，还会控制轮缸压力值。

特定工况曲线中的控制结束条件信息可以是任何通过分析特定工况曲线而得到的信息。

在本申请的一个实施例中，特定工况曲线为油门与车速的关系曲线，根据在恒油门控制模式中配置的目标控制参数或者在特定工况控制模式中选择的目标特定工况曲线，控制车辆以设定工况行驶，包括：对目标特定工况曲线进行解析，得到油门值；按照油门值控制车辆行驶；根据监测得到的车速信号控制车辆的轮缸压力值，以控制车辆以设定工况行驶。

在特定工况控制模式下，需要对车辆的轮缸压力值和油门值进行控制；轮缸压力值是根据车速信号的反馈而实时控制的。

在本申请的一个实施例中，在根据在恒油门控制模式中配置的目标控制参数或者在特定工况控制模式中选择的目标特定工况曲线，控制车辆以设定工况行驶之前，该方法还包括：进行系统自检操作，以确保能够对车辆进行控制和监测。

系统自检时，需要对AD模块、DA模块及CAN通讯模块进行诊断，确保系统可以正常与整车通讯并能实现对整车的控制。通过系统自检可以保证系统的可靠性。

若自检成功，系统会与车辆进行通讯握手；若自检失败，系统可以点亮故障灯并提示具体故障。

在本申请的一个实施例中，在根据在恒油门控制模式中配置的目标控制参数或者在特定工况控制模式中选择的目标特定工况曲线，控制车辆以设定工况行驶之前，该方法还包括：

获取在恒油门控制模式中配置的目标控制参数或者在特定工况控制模式中选择的目标特定工况曲线；

判断车辆的手刹是否处于解除状态，并判断车辆是否处于D档状态，其中，根据在恒油门控制模式中配置的目标控制参数或者在特定工况控制模式中选择的目标特定工况曲线，控制车辆以设定工况行驶是在车辆的手刹处于解除状态且车辆处于D档状态的情况下进行的。

车辆的D档属于前进档。只有在手刹处于解除状态且车辆处于D档状态时，才控制车辆以设定工况行驶，保证了控制的可靠性。

在本申请的一个实施例中，在获取在恒油门控制模式中配置的目标控制参数或者在特定工况控制模式中选择的目标特定工况曲线之前，该方法还包括：

判断车辆的驾驶位是否有驾驶员，并判断车辆上人员是否系好安全带；

若车辆的驾驶位有驾驶员且车辆上人员均已系好安全带，则在触控屏显示恒油门控制模式和特定工况控制模式。

进行系统自检操作可以是在判断车辆的驾驶位是否有驾驶员之前执行的。

在本申请实施例中，只有在车辆的驾驶位有驾驶员且车辆上人员均已系好安全带，才在触控屏显示恒油门控制模式和特定工况控制模式，此时工程师才能才能通过触控屏选择系统的控制模式，避免了在车辆无人控制或者车上人员未准备好的情况下使车辆进入工况的控制状态，进一步保证了人员及车辆的安全性。

步骤220，在车辆以设定工况进行行驶的过程中，监测车辆的状态信号和测试参数信息。

状态信号可以包括车速信号和挡位信号。状态信号可以通过CAN通讯模块获取得到。测试参数信息可以是各种能够用来分析车辆性能，进而优化车辆性能(如车辆的驾驶性)的参数信息，测试参数信息甚至可以包括状态信号，当然也可以不包括状态信号。

步骤230，若状态信号与控制结束参数或目标特定工况曲线中的控制结束条件信息相匹配，则停止对车辆的控制，以根据车辆在行驶过程中的测试参数信息对车辆进行标定。

当状态信号与控制结束参数或目标特定工况曲线中的控制结束条件信息相匹配时，说明已经完成了对车辆在设定工况的控制；比如，当状态信号与目标特定工况曲线中的控制结束条件信息相匹配，说明完成了对车辆在目标特定工况曲线对应的工况的控制。

具体地，在恒油门控制模式下，如果车辆的车速信号达到目标车速或者车辆的档位达到目标档位，则完成了对车辆在恒油门控制模式的控制。

在本申请的一个实施例中，若状态信号与控制结束参数或目标特定工况曲线中的控制结束条件信息相匹配，则停止对车辆的控制，包括：若状态信号与控制结束参数或目标特定工况曲线中的控制结束条件信息相匹配，则将车辆的油门值置为0，并停止对车辆的控制。

在本申请实施例中，当完成对设定工况的控制之后，通过将车辆的油门值置为0，并停止对车辆的控制，车辆开始0油门滑行，将车辆的控制权交给了驾驶员，保证了车辆及车辆上人员的安全性。

在本申请的一个实施例中，状态信号包括制动状态信号，该方法还包括：若制动状态信号为预定数值，则停止对车辆的控制，其中，当车辆的制动踏板被踩下时，制动状态信号变为预定数值。

具体地，预定数值可以为1。当驾驶员不踩制动踏板时，制动状态信号为0，当驾驶员踩下制动踏板时，制动信号状态为1。

在本申请的一个实施例中，若制动状态信号为预定数值，则停止对车辆的控制，包括：若制动状态信号为预定数值，则将车辆的油门值置为0，并停止对车辆的控制。

在本申请实施例中，通过在车辆的制动踏板被踩下的情况下，将车辆的油门值置为0，并停止对车辆的控制，系统自动退出，车辆重新交由驾驶员进行控制。因此，本申请实施例提供了紧急退出系统的功能，驾驶员可以在出现紧急状态或需要重新拿回车辆的控制权的情况下，快速掌控车辆控制权，从而能够有效地应对紧急情况，为驾驶员和工程师的安全提供了保障。

测试参数信息可以用来评价车辆的换挡质量或者驾驶性。可以通过数据处理模块对测试参数信息进行分析来得到相应的标定值，在得到标定值之后，根据该标定值对车辆的TCU(Transmission Control Unit，自动变速器控制单元)或者VCU(Vehicle ControlUnit，汽车控制单元)内部的控制参数进行修改标定，在修改标定之后，可再次对配置了标定优化后的参数的车辆进行测试评价。

图3是根据一示例性实施例示出的基于车辆的控制系统控制车辆的具体流程示意图。下面结合图3进一步介绍本申请实施例的方案：首先，系统接入整车并开启；然后，系统自检(进行通讯等检查)，若自检未通过，则点亮故障灯并进行提示，当故障解除，重新进行系统自检；若自检通过，则进行系统控制模式选择；当选择恒油门控制模式，需要设置目标油门、目标车速及目标档位等参数；当选择特定工况控制模式，则需要选择某一特定工况；然后根据选择的参数和特定工况进行数据处理与控制，在控制过程中，需要通过CAN通讯模块，获得标定车辆的车速、档位、制动状态位等信息，并根据这些信息继续通过CAN通讯模块向标定车辆提供轮缸压力控制信号；在控制开始时，还要判断车辆是否处于解除手刹状态以及是否处于D档状态，如果否，则进行触控屏提示，并重新判断；如果是，则判断制动状态位是否为1，如果是，则发送油门控制指令以将油门值置为0，并通过对该油门控制指令进行DA/AD信号转换后向标定车辆发送相应的信号，同时系统关闭；如果制动状态位不为1，则发送油门控制指令，通过对该油门控制指令进行DA/AD信号转换后向标定车辆发送相应的信号。

综上所述，根据本申请实施例提供的车辆的控制方法，可自主实现对车辆进行恒油门加速升档、变油门动力升档、动力降档、无动力升档、changemind等工况的控制，使得工程师可快速高效地对某工况的换挡质量及驾驶性进行标定开发或测试评价，有助于车辆换挡性能及驾驶性的标定优化，提高了工程师的标定效率，也可以节省人力成本。

本申请还提供了一种车辆的控制装置，以下是本申请的装置实施例。

图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制装置的框图。如图4所示，装置400包括：

控制模块410，被配置为根据在恒油门控制模式中配置的目标控制参数或者在特定工况控制模式中选择的目标特定工况曲线，控制车辆以设定工况行驶，其中，所述特定工况控制模式中包括多个工况对应的特定工况曲线，所述目标控制参数包括控制结束参数，所述特定工况曲线包括控制结束条件信息；

监测模块420，被配置为在所述车辆以所述设定工况进行行驶的过程中，监测所述车辆的状态信号和测试参数信息；

停止模块430，被配置为若所述状态信号与所述控制结束参数或所述目标特定工况曲线中的控制结束条件信息相匹配，则停止对所述车辆的控制，以根据所述车辆在行驶过程中的所述测试参数信息对所述车辆进行标定。

图5示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

需要说明的是，图5示出的电子设备的计算机系统500仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 503中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备的处理器执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据在恒油门控制模式中配置的目标控制参数或者在特定工况控制模式中选择的目标特定工况曲线，控制车辆以设定工况行驶，其中，所述特定工况控制模式中包括多个工况对应的特定工况曲线，所述目标控制参数包括控制结束参数，所述特定工况曲线包括控制结束条件信息；

在所述车辆以所述设定工况进行行驶的过程中，监测所述车辆的状态信号和测试参数信息；

若所述状态信号与所述控制结束参数或所述目标特定工况曲线中的控制结束条件信息相匹配，则停止对所述车辆的控制，以根据所述车辆在行驶过程中的所述测试参数信息对所述车辆进行标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信号包括制动状态信号，所述方法还包括：

若所述制动状态信号为预定数值，则停止对所述车辆的控制，其中，当所述车辆的制动踏板被踩下时，所述制动状态信号变为所述预定数值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述制动状态信号为预定数值，则停止对所述车辆的控制，包括：

若所述制动状态信号为预定数值，则将所述车辆的油门值置为0，并停止对所述车辆的控制。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标控制参数包括目标油门和所述控制结束参数，所述控制结束参数包括目标车速和目标档位，所述状态信号包括车速信号和档位信号。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述特定工况曲线为油门与车速的关系曲线，所述根据在恒油门控制模式中配置的目标控制参数或者在特定工况控制模式中选择的目标特定工况曲线，控制车辆以设定工况行驶，包括：

对所述目标特定工况曲线进行解析，得到油门值；

按照所述油门值控制车辆行驶；

根据监测得到的车速信号控制所述车辆的轮缸压力值，以控制车辆以设定工况行驶。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，在根据在恒油门控制模式中配置的目标控制参数或者在特定工况控制模式中选择的目标特定工况曲线，控制车辆以设定工况行驶之前，所述方法还包括：

进行系统自检操作，以确保能够对所述车辆进行控制和监测。

7.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，在根据在恒油门控制模式中配置的目标控制参数或者在特定工况控制模式中选择的目标特定工况曲线，控制车辆以设定工况行驶之前，所述方法还包括：

获取在恒油门控制模式中配置的目标控制参数或者在特定工况控制模式中选择的目标特定工况曲线；

判断所述车辆的手刹是否处于解除状态，并判断所述车辆是否处于D档状态，其中，根据在恒油门控制模式中配置的目标控制参数或者在特定工况控制模式中选择的目标特定工况曲线，控制车辆以设定工况行驶是在所述车辆的手刹处于解除状态且所述车辆处于D档状态的情况下进行的。

8.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

控制模块，被配置为根据在恒油门控制模式中配置的目标控制参数或者在特定工况控制模式中选择的目标特定工况曲线，控制车辆以设定工况行驶，其中，所述特定工况控制模式中包括多个工况对应的特定工况曲线，所述目标控制参数包括控制结束参数，所述特定工况曲线包括控制结束条件信息；

监测模块，被配置为在所述车辆以所述设定工况进行行驶的过程中，监测所述车辆的状态信号和测试参数信息；

停止模块，被配置为若所述状态信号与所述控制结束参数或所述目标特定工况曲线中的控制结束条件信息相匹配，则停止对所述车辆的控制，以根据所述车辆在行驶过程中的所述测试参数信息对所述车辆进行标定。

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种车辆的控制系统，其特征在于，包括：

数据存储模块，用于存储特定工况控制模式中与多个工况对应的特定工况曲线；

显示模块，用于显示恒油门控制模式和特定工况控制模式的选择界面，并接收在所述恒油门控制模式中配置的目标控制参数或者在所述特定工况控制模式中选择的目标特定工况曲线；

CAN通讯模块，用于获取所述车辆的状态信号，以及向所述车辆发送轮缸压力控制信号；

数模转换模块，用于将对所述车辆的油门控制指令转换为模拟信号，并向所述车辆发送所述模拟信号，以控制所述车辆的油门值；

数据处理模块，用于获取所述目标控制参数或所述目标特定工况曲线，根据所述目标控制参数或所述目标特定工况曲线，向所述数模转换模块发送油门控制指令和/或向所述CAN通讯模块发送轮缸压力控制信号，并根据来自所述CAN通讯模块的状态信号停止对所述车辆的控制。