JP6585704B2 - 模擬運転システム及び制御装置 - Google Patents
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Description
すなわち、実走行をリアルタイムに再現するためには、路上を走行する車両から走行データを無線通信によって逐次取得する構成が考えられるが、このような構成であると、無線通信が不測に途切れた場合に、ダイナモメータ上の車両を制御することができなくなる。そうすると、最悪の場合にはダイナモメータ上の車両が暴走してしまい、試験時の安全性を担保することができないという問題が生じる。
そのうえ、制御部が、無線通信に障害が生じた場合に、供試体が所定の安全運転状態となるように自動運転装置又はダイナモメータを制御するので、無線通信の障害によって走行データを取得することができなくなったとしても、供試体を安全運転状態とすることで、該供試体の暴走を防ぐことができ、試験時の安全性を担保することができる。
一方、無線通信の途切れている時間が上述した時間差よりも短ければ、無線通信が再開されたときに途切れている間の走行データを送信することで、供試体の模擬走行が無線通信の途切れた時点に到達するまえに、それ以降の走行データを取得することができ、供試体を継続して模擬運転することができる。
そこで、前記通信障害検知部が、路上における車両又はその一部の走行状態と前記供試体によって再現される走行状態との間に生じる時間差よりも長く無線通信が途切れた場合に、前記障害として検知するように構成されていることが好ましい。
このような構成であれば、不要に試験を中断することなく、必要な場合にのみ供試体が安全運転状態となるように制御することができる。
このような構成であれば、無線通信に障害が生じて走行データを取得できなくなったとしても、そのときの模擬運転に用いられている分割データは継続して使うことができる。これにより、無線通信に障害が生じた直後に供試体を制御できなくなることはなく、試験時の安全性を確実に担保することができる。
このような構成であれば、各分割データに基づく模擬走行が終了すると、車両又はその一部が必ず停止している状態となるので、試験時の安全性をより向上させることができる。
このような制御装置であれば、上述したような作用効果を得ることができる。
10 ・・・自動運転装置
20 ・・・ダイナモメータ
30 ・・・制御装置
31 ・・・分割データ生成部
32 ・・・分割データ記憶部
33 ・・・制御部
34 ・・・通信障害検知部
SV ・・・サーバ
なお、供試体は車両V1に限られず、エンジンやパワートレイン等の車両V1の一部であっても構わない。
なお、車両V1、自動運転装置10、ダイナモメータ20及び制御装置30はいずれも、例えば試験室に設けられている。
具体的にこのものは、車両V1の運転室に搭載されてアクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダル等を操作する運転ロボット11を有し、この運転ロボット11に制御信号を与えることで、車両V1を自動運転することができるように構成されている。
具体的にこのものは、例えば前輪等の駆動輪が載せられる回転ドラムや無端ベルトなどのシャシローラ21と、シャシローラ21に接続されてシャシローラ21を回転させる図示しないモータとを有し、このモータに制御信号を与えることで、前記駆動輪を駆動させたり、前記駆動輪に負荷を与えたりすることができるように構成されている。
なお、ここでいうリアルタイムとは、路上における車両V2の走行状態と供試体である車両V1によって再現される走行状態との間に全く時間差がないという状態には限られず、前記車両V1の走行状態と前記車両V2の走行状態との間に時間差(以下、遅れ時間ともいう)が生じている状態を含む概念である。ここでは、制御装置30は、供試体である車両V1の走行状態が、所定の遅れ時間をおいて路上における車両V2の走行状態を追随するように、自動運転装置10及びダイナモメータ20を制御する。
なお、路上を走行する車両V2は、図2に示すように、走行により得られる上述した種々の走行データを予め設定された単位時間毎に分割された単位データとして送信するように構成されている。
なお、本実施形態の分割データ生成部は、所定の条件で前記一連の走行データを分割して複数の分割データを生成するように構成されている。
このことに基づき、分割データ生成部31は、無線通信が途切れる前に取得した走行データと、無線通信が再開した後に取得する走行データとを合わせて、分割データを生成するように構成されている。
より詳細には、前記分割データ生成部31は、路上の車両V2から送信された一連の走行データのうち車速がゼロである停車時点を抽出するとともに、路上の車両V2が発進する直前の停車時点から当該車両V2が停止したときの停車時点までを分割データとして生成する。
そして、前記分割データ生成部31は、生成した各分割データを前記メモリの所定領域に設定されている分割データ記憶部32に逐次記憶させる。
本実施形態の制御部33は、供試体である車両V1の走行状態が、上述した所定の遅れ時間をおいて路上を走行する車両V2の走行状態を再現するように、前記自動運転装置10及び前記ダイナモメータ20を制御する。
ここでは、前記制御部33は、分割データ生成部31により生成された分割データのうち、最新の分割データに基づいて前記制御信号を送信するように構成されている。これにより、路上における車両V2の実走行をほぼリアルタイムに再現するように、ダイナモメータ20上の車両V1を模擬運転することができる。
より具体的には、何れかの無線通信が、上述した遅れ時間よりも長い間途切れた場合に、そのことを障害として検知するように構成されており、障害が検知されると障害検知信号を前記制御部33に送信する。
より詳細に前記制御部33は、障害検知信号を取得した場合、例えば車両V1の車速がゼロとなるように自動運転装置10及びダイナモメータ20に制御信号を送信するように構成されている。本実施形態の前記制御部33は、障害検知信号を受け取ると、そのとき既に分割データ記憶部32から取得した分割データを用いて自動運転装置10及びダイナモメータ20を制御し、その制御が終了して車両V1の車速がゼロとなった状態を安全運転状態として、その安全運転状態を維持するように構成されている。
なお、前記分割データは、上述したように、路上の車両V2が発進してから停止するまでの時間、つまり車速がゼロの状態から再び車速がゼロの状態になるまでの時間毎に一連の走行データを分割したものである。
具体的に本実施形態の制御装置30は、上述したように、遅れ時間よりも長く無線通信が途切れた場合に、そのことを障害として検知するように構成されている。
そして、制御装置30は、障害を検知した場合には、供試体である車両V1が安全運転状態になるように、自動運転装置10及びダイナモメータ20を制御する。
そのうえ、制御部33が各分割データに基づいて自動運転装置10及びダイナモメータ20を制御するので、無線通信が途切れたとしても、そのときの制御に用いられている分割データは継続して使うことができる。これにより、無線通信が途切れてすぐに自動運転装置10及びダイナモメータ20を制御できなることはなく、試験時の安全性を確実に担保することができる。
これにより、分割データの設定を変更するために、サーバSVや路上の車両V2のもとへ行く必要もない。
これにより、試験の途中で無線通信が途切れたとしても、ダイナモメータ20上の車両V1が暴走することを未然に防ぐことができ、試験時の安全性をより向上させることができる。
具体的には、制御装置30は、図6に示すように、走行データを無線通信によって逐次取得する走行データ取得部35と、取得された走行データに基づいて自動運転装置10及びダイナモメータ20を制御する制御部33と、例えばサーバSVから異常信号を取得して無線通信に障害が生じたことを検知する通信障害検知部34とを有しているものであっても良い。
そして、前記制御部33は、前記通信障害検知部35により障害が検知された場合に、自動運転装置10及びダイナモメータ20を制御して、車両V1が所定の安全運転状態となるように車両V1を強制運転する。
具体的には、例えば図7(a)に示すように、制御部33は、前記通信障害検知部34により障害が検知された場合に、車両V1を車速がゼロになるまで減速させるように、自動運転装置10及びダイナモメータ20を制御するように構成されたものが挙げられる。
また、例えば図7(b)に示すように、制御部33は、前記通信障害検知部34により障害が検知された場合に、そのときの車両V1の車速を維持するように、自動運転装置10及びダイナモメータ20を制御するように構成されていても構わない。
さらに、制御部33は、前記通信障害検知部34により障害が検知された場合に、車両V1の車速を所定の速度まで減速させてから、その車速を維持するように自動運転装置10及びダイナモメータ20を制御するようにしても良い。
そのうえ、分割データ生成部は、例えば走行データを路上の車両が発進してから停止するまでの距離毎に分割するようにしても良いし、一定の距離毎に分割するようにしても良い。
もちろん、前記実施形態のサーバが有している走行データ結合部としての機能を、制御装置に発揮させるようにしても構わない。
このような自動運転装置としては、例えばエンジンの回転数を自動で制御するものや、パワートレインを自動で運転するものが挙げられる。
Claims (5)
- 路上を走行する車両から無線通信によって逐次送信される走行データを取得しながら、該走行データに基づいて供試体である車両又はその一部を模擬運転することで、路上における車両又はその一部の走行状態を再現する模擬運転システムであり、
前記供試体を自動で運転する自動運転装置と、
前記供試体に負荷を与えるダイナモメータと、
前記自動運転装置又は前記ダイナモメータを制御する制御装置とを具備し、
前記制御装置が、
前記無線通信に障害が生じたことを検知する通信障害検知部と、
前記通信障害検知部が前記障害を検知した場合に、前記供試体が所定の安全運転状態となるように前記自動運転装置又は前記ダイナモメータを制御する制御部とを有し、
前記通信障害検知部が、路上における車両又はその一部の走行状態と前記供試体によって再現される走行状態との間に生じる時間差よりも長く無線通信が途切れた場合に、前記障害として検知することを特徴とする模擬運転システム。 - 前記制御装置が、一連の前記走行データを分割して生成された分割データに基づいて前記自動運転装置又は前記ダイナモメータを制御することを特徴とする請求項1記載の模擬運転システム。
- 前記制御装置が、路上の車両が発進してから停止するまでの時間毎に一連の前記走行データを分割するように構成されていることを特徴とする請求項2記載の模擬運転システム。
- 前記安全運転状態が、車両が所定の速度となったときの状態又は車両が停止したときの状態であることを特徴とする請求項1乃至3のうち何れか一項に記載の模擬運転システム。
- 路上を走行する車両から無線通信によって逐次送信される走行データを取得しながら、該走行データに基づいて供試体である車両又はその一部を模擬運転することで、路上における車両又はその一部の走行状態を再現する模擬運転システムに用いられる制御装置であり、
前記供試体を自動で運転する自動運転装置及び前記供試体に負荷を与えるダイナモメータとともに用いられ、
前記無線通信に障害が生じたことを検知する通信障害検知部と、
前記通信障害検知部が前記障害を検知した場合に、前記供試体が所定の安全運転状態となるように前記自動運転装置又は前記ダイナモメータを制御する制御部とを有し、
前記通信障害検知部が、路上における車両又はその一部の走行状態と前記供試体によって再現される走行状態との間に生じる時間差よりも長く無線通信が途切れた場合に、前記障害として検知することを特徴とする制御装置。
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