KR20180065547A

KR20180065547A - 차량 충돌 방지 장치 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR20180065547A
Application number: KR1020160166567A
Authority: KR
Inventors: 홍경오
Original assignee: 홍경오
Priority date: 2016-12-08
Filing date: 2016-12-08
Publication date: 2018-06-18

Abstract

본 발명은 차량 충돌 방지 장치에 관한 것으로, 상기 차량 충돌 방지 장치는 후방 좌측에 존재하는 후방 차량과 자기 차량과의 거리를 감지하여 해당 상태의 거리 감지 신호를 출력하는 좌측 후방 거리 감지부, 후방 우측에 존재하는 후방 차량과 상기 자기 차량과의 거리를 감지하여 해당 상태의 거리 감지 신호를 출력하는 우측 후방 거리 감지부, 운전자에 의해 동작되어 해당 상태의 신호를 출력하는 방향 지시등 스위치, 상기 좌측 후방 거리 감지부, 상기 우측 후방 거리 감지부 및 상기 방향 지시등 스위치에 연결되어 어 있는 동작 제어부, 그리고 상기 동작 제어부에 연결되어 있는 조향 제어부를 포함한다. 이때, 동작 제어부는 상기 좌측 후방 거리 감지부와 상기 우측 후방 거리 감지부로부터 인가되는 신호에 의해 자기 차량의 후방에 후방 차량이 존재하는 상태에서 상기 방향 지시등 스위치로부터 인가되는 신호에 의해 후방 차량이 감지된 방향과 차선 변경 방향이 동일하면, 자기 차량과 후방 차량과의 거리를 판정하고, 후방 차량의 속도가 자기 차량 속도 이상이면 상기 조향 제어부로 제어 신호를 출력하여 자기 차량이 자기 차선을 따라 주행하도록 한다.

Description

차량 충돌 방지 장치 및 그 제어 방법{APPARATUS FOR PREVENTING VEHICLE COLLISION AND MEHTOD FOR CONTROLLING THE SAME}

본 발명은 차량 충돌 방지 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

자동차를 원전하는 운전 도중에 차선을 변경할 경우, 운전자는 차선 변경을 위해 차선 변경 방향에 해당하는 사이드 미러(side mirror)나 룸미러(room mirror)를 통해 차선 변경할 차선의 상태를 시각적으로 확인한다.

따라서, 해당 차선에 주행하는 차량이 존재하지 않거나 확인된 차량과의 거리가 해당 차량과의 충돌 없이 안전하게 차선 변경을 할 수 있는 상태로 판정되면 차선 변경을 실시하게 된다.

이처럼, 차선 변경이 운전자의 시각적인 판단과 경험적인 판단에 의존해서 행해지므로, 차선 변경 시 접촉 사고 등과 같이 후방 차량과의 충돌 사고 위험이 높다.

또한, 운전 초보자일 경우, 원활하게 차선 변경을 실시하지 못하는 경우가 존재한다.

대한민국 공개실용신안공보 공개번호 실2000-0002504(공개일자: 2000년 02월 07일, 고안의 명칭: 차선변경에 의한 차량충돌 방지장치) 대한민국 등록특허공보 등록번호 특0150555(등록일자: 1998년 06월 15일, 발명의 명칭: 차선변경시 차량충돌 방지장치 및 그 제어방법)

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 안전적인 차선 변경이 이루어질 수 있도록 하여 차선 변경 시 사고 발생을 줄이기 위한 것이다.

본 발명의 한 특징에 따른 차량 충돌 방지 장치는 후방 좌측에 존재하는 후방 차량과 자기 차량과의 거리를 감지하여 해당 상태의 거리 감지 신호를 출력하는 좌측 후방 거리 감지부, 후방 우측에 존재하는 후방 차량과 상기 자기 차량과의 거리를 감지하여 해당 상태의 거리 감지 신호를 출력하는 우측 후방 거리 감지부, 운전자에 의해 동작되어 해당 상태의 신호를 출력하는 방향 지시등 스위치, 상기 좌측 후방 거리 감지부, 상기 우측 후방 거리 감지부 및 상기 방향 지시등 스위치에 연결되어 어 있는 동작 제어부, 그리고 상기 동작 제어부에 연결되어 있는 조향 제어부를 포함하고,상기 동작 제어부는 상기 좌측 후방 거리 감지부와 상기 우측 후방 거리 감지부로부터 인가되는 신호에 의해 자기 차량의 후방에 후방 차량이 존재하는 상태에서 상기 방향 지시등 스위치로부터 인가되는 신호에 의해 후방 차량이 감지된 방향과 차선 변경 방향이 동일하면, 자기 차량과 후방 차량과의 거리를 판정하고, 후방 차량의 속도가 자기 차량 속도 이상이면 상기 조향 제어부로 제어 신호를 출력하여 자기 차량이 자기 차선을 따라 주행하도록 한다.

상기 동작 제어부는 자기 차량과 후방 차량간의 현재 거리가 이전 거리 이하인 경우, 후방 차량의 속도가 자기 차량의 속도보다 빠르거나 같은 상태로 판단할 수 있다.

상기 특징에 따른 차량 충돌 방지 장치는 상기 동작 제어부와 연결되어 있고, 상기 자기 차량의 전방에 대한 영상을 촬영하여 해당 영상을 출력하는 전방 카메라를 더 포함하는 것이 좋고, 상기 동작 제어부는 후방 차량의 속도가 자기 차량 속도 이상일 때, 상기 전방 카메라에 의해 획득된 영상에 의해 자기 차량이 자기 차선을 벗어난 상태로 판단되면 상기 조향 제어부로 제어 신호를 출력하여 자기 차량이 자기 차선을 따라 주행하도록 하는 것이 좋다.

상기 특징에 따른 차량 충돌 방지 장치는 상기 동작 제어부에 각각 연결되어 있는 좌측 방향 지시등 소등부와 우측 방향 지시등 소등부, 그리고 상기 동작 제어부에 연결되어 있는 비상등 강제 점등부를 더 포함할 수 있고, 상기 동작 제어부는 상기 조향 제어부로 상기 제어 신호를 출력하기 전에 상기 방향 지시등 스위치의 동작에 의해 점등되는 방향 지시등의 점등 방향에 해당하는 좌측 방향 지시등 소등부 또는 우측 방향 지시등 소등부를 구동시켜 좌측 방향 지시등 또는 우측 방향 지시등을 소등시키고, 상기 비상등 강제 점등부를 구동시켜 좌측 방향 지시등과 우측 방향 지시등을 모두 점등시킬 수 있다.

상기 특징에 따른 차량 충돌 방지 장치의 제어 방법은 좌측 후방 거리 감지부와 우측 후방 거리 감지부로부터 인가되는 신호에 의해 자기 차량의 후방에 후방 차량이 존재하는지 판단하는 단계, 자기 차량의 후방에 후방 차량이 존재하면 방향 지시등 스위치로부터 인가되는 신호에 의해 방향 지시등 스위치가 동작된 상태인지 판단하는 단계, 상기 방향 지시등 스위치가 동작된 상태이면, 후방 차량이 감지된 방향과 차선 변경 방향이 동일한지 판단하는 단계, 후방 차량이 감지된 방향과 차선 변경 방향이 동일하면, 자기 차량과 후방 차량과의 거리를 판정하는 단계, 좌측 후방 거리 감지부 또는 우측 후방 거리 감지부에 의해 판정된 자기 차량과 후방 차량과의 거리를 이용하여 후방 차량의 속도가 자기 차량 속도 이상인지 판단하는 단계, 그리고 상기 후방 차량의 속도가 자기 차량 속도 이상이면 조향 제어부로 제어 신호를 출력하여 자기 차량이 자기 차선을 따라 주행하도록 하는 단계를 포함한다.

상기 자기 차량이 자기 차선을 따라 주행하도록 하는 단계는 후방 차량의 속도가 자기 차량 속도 이상일 때, 전방 카메라에 의해 획득된 영상에 의해 자기 차량이 자기 차선을 벗어난 상태로 판단하는 단계, 그리고 상기 자기 차량이 상기 자기 차선을 벗어난 상태로 판단되면, 조향 제어부로 제어 신호를 출력하여 자기 차량이 자기 차선을 따라 주행하도록 하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 특징에 따른 차량 충돌 방지 장치의 제어 방법은 상기 조향 제어부로 상기 제어 신호를 출력하기 전에 방향 지시등 스위치의 동작에 의해 점등되는 방향 지시등의 방향을 판단하는 단계, 판단된 방향 지시등의 점등 방향에 해당하는 좌측 방향 지시등 소등부 또는 우측 방향 지시등 소등부를 구동시켜 해당 방향에 대응하는 좌측 방향 지시등 또는 우측 방향 지시등을 소등시키는 단계, 그리고 비상등 강제 점등부를 구동시켜 좌측 방향 지시등과 우측 방향 지시등을 모두 점등시켜 단계를 포함할 수 있다.

이러한 특징에 따르면, 차선 변경 시 후방 차량의 주행 속도가 자기 차량의 주행 속도 이상으로 판단될 경우, 운전자의 의지와 무관하게 차선 변경 없이 자기 차선을 따라 자기 차량이 주행하도록 하여, 차선 변경 시 후방 차량과의 충돌 사고를 예방하도록 한다.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 차량 충돌 방지 장치의 블록도이다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 한 실시예에 따른 차량 충돌 방지 방법의 동작 순서도이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "접속되어" 있다거나 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 접속되어 있거나 연결되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 한다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 접속되어" 있다거나 "직접 연결되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 한 실시예에 따른 차량 충돌 방지 장치 및 그 제어 방법에 대하여 설명한다.

먼저, 도 1을 참고로 하여 차량 충돌 방지 장치에 대해여 설명한다.

도 1을 참고로 하면, 차량 충돌 방지 장치는 운전자에 의해 동작 상태가 변하여 해당 상태의 신호를 출력하는 구동 스위치(11), 후방 좌측에 존재하는 물체(예, 차량)와의 거리를 감지하여 해당 상태의 거리 감지 신호를 출력하는 좌측 후방 거리 감지부(21), 후방 우측에 존재하는 물체(예, 차량)와의 거리를 감지하여 해당 상태의 거리 감지 신호를 출력하는 우측 후방 거리 감지부(22), 차량의 전방에 대한 영상을 촬영하여 해당 영상을 출력하는 전방 카메라(31), 운전자에 의해 동작되어 해당 상태의 신호를 출력하는 방향 지시등 스위치(41), 방향 지시등 스위치(41)에 연결되어, 방향 지시등 스위치(41)의 동작 상태에 따라 점등 또는 소등되는 좌측 및 우측 방향 지시등(42, 43), 구동 스위치(11), 좌측 및 우측 후방 거리 감지부(21, 22), 전방 카메라 및 방향 지시등 스위치(41)에 연결되어 있는 동작 제어부(60), 동작 제어부(60)와 좌측 방향 지시등(42)에 연결되어 있는 좌측 방향 지시등 소등부(81), 동작 제어부(60)와 우측 방향 지시등(43)에 연결되어 있는 우측 방향 지시등 소등부 (82), 동작 제어부(60)와 좌측 및 우측 방향 지시등(42, 43)에 연결되어 있는 비상등 강제 점등부(83), 동작 제어부(60)에 연결되어 동작 제어부(60)로부터 인가되는 제어 신호에 따라 동작하는 조향 제어부(91), 그리고 조향 제어부(91)와 연결되어 있고, 조향 제어부(91)의 동작에 의해 해당 차량의 핸들링 동작을 제어하는 조향 장치(92)를 구비한다.

구동 스위치(11)는 사용자의 동작에 따라 동작 상태(즉, 온 또는 오프)가 변하여 동작 상태에 따른 해당 신호를 동작 제어부(60)로 출력한다.

따라서, 동작 제어부(60)는 구동 스위치(11)로부터 인가되는 신호를 이용하여 구동 스위치(11)가 동작된 상태(즉, 온된 상태)로 판정되면, 본 예의 차량 충돌 방지 장치의 동작을 시작하여 전방 카메라(31) 등과 같이 본 예의 동작에 필요한 구성요소로 구동 전원을 인가하여 동작 가능한 상태가 되도록 제어한다.

좌측 후방 거리 감지부(21)와 우측 후방 거리 감지부(22)는 차량의 후부의 좌측 부분과 우측 부분에 각각 장착되어 차량의 후방 좌측과 후방 우측에 존재하는 물체와의 거리, 즉, 차량 충돌 방지 장치가 장착된 해당 차량인 자기 차량과 자기 차량의 후방에 존재하는 차량인 후방 차량과의 거리를 판정하여 해당 상태의 거리 감지 신호를 동작 제어부(60)로 출력한다.

이러한 좌측 후방 거리 감지부(21)와 우측 후방 거리 감지부(22)는 레이더 센서(radar sensor)로 이루어져 있다.

이로 인해, 동작 제어부(60)는 좌측 후방 거리 감지부(21)와 우측 후방 거리 거리 감지부(22)로부터 인가되는 거리 감지 신호를 각각 판독하여 후방의 좌측과 우측에 뒤따라오는 후방 차량이 존재하는지 판단하고, 후방 차량이 존재할 경우 자기 차량과의 거리 변화를 이용하여 후방 차량이 자기 차량보다 빠른 속도로 주행하고 있는지의 여부를 판정한다.

전방 카메라(31)는 자기 차량의 전방에 부착되어 있고, 동작 제어부(60)로부터 인가되는 신호에 따라 동작하여 자기 차량의 전방 상황을 촬영하여 촬영 영상을 동작 제어부(60)로 출력한다.

방향 지시등 스위치(41)는 운전자가 좌측 차선 또는 우측 차선으로의 차선 변경을 원할 경우, 운전자에 의해 동작하여 해당 상태의 신호를 동작 제어부(60)로 출력한다.

이러한 방향 지시등 스위치(41)는 도 1에 도시한 것처럼 좌측 방향 지시등(42)과 우측 방향 지시등(43)에 연결되어 있어 방향 지시등 스위치(41)가 동작 상태에 따라 해당 점등 방향에 대응되는 방향 지시등(42 또는 43)이 점등된다.

동작 제어부(60)는 이미 설명한 것처럼, 구동 스위치(11)의 동작에 의해 차량 충돌 방지 장치의 동작을 제어하는 제어 동작을 시작하여, 방향 지시등 스위치(41)로부터 인가되는 신호에 의해 운전자가 해당 차선으로의 차선 변경을 원할 경우, 해당 점등 방향의 후방에 차량이 존재하는지의 여부를 판정한다.

이를 위해, 동작 제어부(60)는 해당 차선 변경 방향에 해당하는 차선에 후방 차량이 존재할 경우, 방향 지시등 스위치(41)가 동작하여 운전자가 차선 변경을 원하는 상태인 경우, 자기 차량과 후방 차량 간의 주행 속도에 따라 차선 변경 여부를 결정하고, 차선 변경이 안전하게 이루어질 수 있도록 한다.

이때, 안전한 차량 변경이 어렵다고 판단되면, 즉, 후방 차량의 주행 속도가 자기 차량의 주행 속도 이상인 상태로 판단되면, 동작 제어부(60)는 조향 장치(92)와 연결되어 있는 조향 제어부(91)로 제어 신호를 출력하여 차선 변경 동작이 이루어지고 있는 상태로 판단되면 강제적으로 원래의 자기 차선(즉, 차선 변경이 이루어지기 전 자기 차량이 주행하고 있던 차선)으로 차량 주행을 실시하여 운전자의 의사와 반하게 차선 변경 동작을 실시하지 않는다.

후방 차량의 주행 속도가 자기 차량의 주행 속도 이상인지 판단하기 위해, 동작 제어부(60)는 비로 이전에 판정된 자기 차량과 후방 차량간의 거리(이하, 이 거리를 '이전 거리'라 함)와 현재에 판정된 자기 차량과 후방 차량간의 거리(이하, 이 거리를 '현재 거리'라 함)를 비교하여, 현재 거리가 이전 거리 이하인 경우, 후방 차량의 속도가 자기 차량의 속도보다 빠르거나 같은 상태로 판단한다.

또한, 동작 제어부(60)는 원하는 차선으로 자기 차선의 차선 변경이 이루어졌는지를 판단하기 위해 전방 카메라(31)에 의해 촬영된 영상을 이용한다. 즉, 촬영된 자기 차량의 영상을 이용하여 해당 차선에서 자기 차량의 벗어난 정도를 판정하여, 자기 차량의 차선 변경이 행해졌는지의 여부를 판단한다.

추가로, 조향 제어부(90)를 이용하여 강제로 자기 차선으로 복귀시키기 위해, 동작 제어부(60)는 전방 카메라(31)에 의해 촬영된 영상에 의해 판단된 자기 차량의 벗어난 정도를 이용하여 조향 장치(92)(예, 핸들)의 조향 방향과 조향 각도(즉, 조향 정도)를 판정하고, 판정된 조항 방향과 조향 각도만큼 조향 장치(92)의 동작이 이루어지도록 해당 상태의 제어 신호를 조향 제어부(90)로 출력한다.

이로 인해, 조향 제어부(90)는 동작 제어부(60)로부터 인가되는 제어 신호에 따라 조향 장치(즉, 핸들)을 해당 방향으로 정해진 각도만큼 제어하여 자기 차량이 자기 차선으로 복귀하여 자기 차선을 따라 주행할 수 있도록 한다.

이러한 동작을 제어하는 동작 제어부(60)는 차량 충돌 방지 장치의 동작 중에 발생하는 데이터나 신호 그리고 동작 시 필요한 데이터나 신호를 저장하는 저장부(61)를 구비하고 있다.

좌측 방향 지시등 소등부(81)와 우측 방향 지시등 소등부(82)는 각각 동작 제어부(60)와 연결되어 있어, 동작 제어부(60)로부터 인가되는 신호에 따라 동작하여, 방향 지시등 스위치(41)의 동작에 무관하게, 좌측 방향등 지시등(42)과 우측 방향등 지시등(43)의 소등 동작을 제어한다.

이러한 좌측 방향 지시등 소등부(81)와 우측 방향 지시등 소등부(82)는 각각 동작 제어부(60)로부터 인가되는 제어 신호에 따라 코일의 자화 상태가 변하여 대응하는 스위치의 온 오프 상태를 제어하여 점등 상태인 해당 좌측 방향 지시등(42)과 우측 방향 지시등(43)을 소등시킬 수 있는 릴레이(relay) 등으로 이루어질 수 있다.

비상등 강제 점등부(83)는 비상등을 동작시키기 위한 비상등 스위치(도시하지 않음)의 동작과 무관하게 동작 제어부(60)로부터 인가되는 제어 신호에 따라 비상등을 점등시키거나 소등시키기 위한 것으로서, 코일과 스위치로 이루어져 있는 릴레이로 이루어질 수 있다.

이때, 비상등의 점등 상태는 좌측 방향 지시등(42)과 우측 방향 지시등(43)이 동시에 온된 후 설정 간격으로 점멸되는 상태이므로, 비상등은 좌측 방향 지시등(42)과 우측 방향 지시등(43)을 모두 구비한다.

다음, 도 2a 및 도 2b를 참고로 하여, 이러한 구조를 갖는 차량 충돌 방지 장치의 제어 방법을 설명한다.

도 2a 및 도 2b를 참고로 하면, 먼저, 동작 제어부(60)의 동작에 필요한 전원이 공급되어 동작이 시작되면(S10), 동작 제어부(60)는 구동 스위치(11)로부터 인가되는 신호를 판독하여 운전자에 의해 구동 스위치(11)가 온되었는지 판단한다(S11, S12).

구동 스위치(11)가 온된 상태로 판단되면, 동작 제어부(60)는 전방 카메라(31) 등과 같이 차량 충돌 방지 장치의 동작에 필요한 구성요소로 구동 전원이 인가될 수 있도록 하여 동작 가능 상태가 되도록 한다.

다음, 동작 제어부(60)는 좌측 후방 거리 감지부(21)와 우측 후방 거리 감지부(22)로부터 인가되는 거리 감지 신호를 판독하여(S13), 자기 차량의 후방 좌측과 우측에 즉, 자기 차량이 현재 주행하고 있는 자기 차선의 좌측 방향에 위치하는 좌측 차선과 우측 방향에 위치하는 우측 차선에 각각 후방 차량이 존재하는지 판단한다(S14).

자기 차선의 후방에서 좌측 차선과 우측 차선 중 적어도 하나의 차선을 주행하고 있는 후방 차량이 존재하는 상태로 판단되면(S14), 동작 제어부(60)는 방향 지시등 스위치(41)로부터 인가되는 신호를 판독하여 운전자에 의해 방향 지시등 스위치(41)가 동작된 상태인지 판단한다(S15, S16).

방향 지시등 스위치(41)가 사용자에 의해 동작되면(S16), 방향 지시등 스위치(41)의 동작 상태에 따라 사용자에 의해 선택된 방향에 해당하는 지시등, 즉 좌측 방향 지시등(42) 또는 우측 방향 지시등(43)은 점등 상태가 된다.

방향 지시등 스위치(41)가 동작된 상태로 판단되면(S16), 동작 제어부(60)는 방향 지시등 스위치(41)에서 출력되는 신호를 이용하여 점등된 방향 지시등이 좌측 방향 지시등(42)인지 아니면 우측 방향 지시등(43)인지 판정한다(S17).

그런 다음, 동작 제어부(60)는 판정된 점등 방향 지시등(42 또는 43)의 방향(즉, 점등 방향)과 후방 차량이 감지된 방향(즉, 후방 좌측 또는 후방 우측)이 서로 동일한지 판단한다(S18).

판정된 점등된 방향 지시등(42 또는 43)의 점등 방향과 후방 차량이 감지된 방향이 서로 동일한 상태이면, 즉 운전자의 차선 변경 방향과 후방 차량이 감지된 방향이 서로 동일한 상태이면(S18), 동작 제어부(60)는 해당 방향에 존재하는 후방 거리 감지부, 즉, 좌측 후방 거리 감지부(21)나 우측 후방 거리 감지부(22)로부터 인가되는 신호를 판독하여 자기 차량과 후방 차량과의 현재 거리를 판정하고 판정된 현재 거리를 저장부(61)에 저장한다(S19).

다음, 이전 단계에 판정되어 이미 저장부(61)에 저장되어 있는 자기 차량과 후방 차량과의 거리인 이전 거리와 현재 거리를 비교하여 현재 거리가 이전 거리보다 단축되었거나 같은지를 판단한다(S20, S21). 이때, 동작 제어부(60)는 현재 거리가 이전 거리보다 단축되었거나 같으면, 후방 차량이 자기 차량의 속도 이상으로 주행하고 있는 상태로 판정한다.

다음, 동작 제어부(60)는 후방 차량이 자기 차량의 속도 이상으로 주행하고 있는 상태로 판단되면(S21), 동작 제어부(60)를 전방 카메라(31)로 촬영 신호를 출력하여 전방 카메라(31)를 동작시킨 후 전방 카메라(31)로부터 획득된 전방 영상을 읽어와 저장부(61)에 저장한다(S22). 하지만, 동작 제어부(60)는 후방 차량이 자기 차량의 속도 미만으로 주행하고 있는 상태로 판단되며, 즉 이전 거리가 현재 거리보다 긴 경우, 동작 제어부(60)는 단계(S13)로 넘어가 후방 차량과의 거리를 감지한다.

그런 다음, 동작 제어부(60)는 획득된 전방 영상을 이용하여 자기 차량이 자기 차선을 벗어났는지 즉, 자기 차량이 운전자가 선택한 방향으로의 차선 변경이 행해지고 있는 상태인지 판단한다(S23).

이를 위해, 동작 제어부(60)는 획득된 영상에서 자기 차선의 위치 정보와 저장부(61)에 저장되어 있는 자기 차선의 위치 정보(즉, 기준 위치 정보)를 비교하여 차선 변경을 위해 자기 차량이 자기 차선을 벗어난 상태인지 판정할 수 있다.

운전자의 운전 동작에 의해 현재 차선 변경이 이루어지지 않는 상태로 판단되면(S23), 동작 제어부(60)는 단계(S13)로 넘어가 후방 차량과의 거리를 판정한다.

하지만, 운전자의 운전 동작에 의해 현재 차선 변경이 이루어지고 있는 상태로 판단되면(S23), 동작 제어부(60)는 판단된 방향에 해당하는 방향 지시등 소등부(81 또는 82)를 동작시켜 해당 방향에 대응하는 방향 지시등(42 또는 43)을 강제로 소등시키고 또한 비상등 강제 점등부(83)로 구동 신호를 동작시켜 좌측 방향 지시등(42)과 우측 방향 지시등(43)을 정해진 간격으로 점멸 시켜 비상등을 운전자의 동작과 무관하게 강제로 점등시킨다(S24).

그런 다음, 동작 제어부(60)는 조향 제어부(90)로 제어신호를 출력하여 차선 변경이 행해지고 있는 자기 차량을 자기 차선으로 복귀시키는 동작을 제어한다(S25).

이미 설명한 것처럼, 동작 제어부(60)는 점등된 방향 지시등(42 또는 43)의 방향과는 반대 방향으로 그리고 획득된 촬영 영상에 의해 기준 위치 정보를 이용하여 자기 차선으로부터 자기 차량이 벗어난 정도를 이용하여 동작 제어부(60)는 조향 제어부(90)로 인가되는 해당 상태의 제어 신호를 출력한다.

이로 인해, 조향 제어부(90)는 점등된 방향 지시등의 방향(예, 좌측 방향 지시등)과는 반대 방향(예, 우측 방향)으로 조향 장치(92)를 동작시켜 해당 방향으로 자기 차량이 정해진 양만큼 주행 상태를 변경하여 자기 차선으로 신속히 복귀하도록 한다.

이와 같이, 차선 변경 시 후방 차량의 주행 속도가 자기 차량의 주행 속도 이상으로 판단될 경우, 운전자의 의지와 무관하게 차선 변경 없이 자기 차선을 따라 자기 차량이 주행하도록 하여, 차선 변경 시 후방 차량과의 충돌 사고를 예방하도록 한다.

그런 다음, 동작 제어부(60)를 전방 카메라(31)로 촬영 신호를 출력하여 전방 카메라(31)를 동작시킨 후 전방 카메라(31)로부터 획득된 전방 영상 읽어와 저장부(61)에 저장한다(S26).

그런 다음, 이미 기재한 것처럼, 획득된 촬영 영상에서의 자기 차선의 위치 정보와 기준 기준 위치 정보를 비교하여 자기 차량이 자기 차선으로 복귀했는지를 판단한다(S27).

자기 차량이 자기 차선으로 안전하게 복귀한 상태로 판단되면(S27), 동작 제어부(60)는 현재 조향 제어부(91)로 인가되는 제어신호의 인가 동작을 중지하여, 운전자에 의한 정상적인 조향 동작이 이루어지도록 한다(S28).

그리고 현재 동작하고 있는 해당 방향 지시등 소등부(81 또는 82)로 인가되는 구동 신호를 차단하여 해당 방향 비상등 소등(81 또는 82)의 동작을 중지시키고, 또한 비상등 강제 점등부(83)로 인가되는 구동 신호 역시 차단하여 비상등 강제 점등부(83)의 동작을 중지시켜 비상등의 강제 점등 동작을 중지시킨다.

이런 상태일 때, 사용자에 동작에 의해 여전히 방향 지시등 스위치(41)는 해당 방향의 방향 지시등(42 또는 43)을 동작시키기 위한 동작 상태이므로, 좌측 또는 우측 방향 지시등 소등(81 또는 82)의 동작이 중지되고 비상등 강제 점등부(83)의 동작이 중지되면, 해당 방향의 방향 지시등(42 또는 43)은 다시 점등 상태가 된다.

따라서, 해당 방향의 방향 지시등(42 또는 43)은 점등 상태가 되며, 비상등은 소등 상태가 된다.

이런 상태가 되면, 운전자는 필요에 따라 자신이 원하는 방향으로의 차선 변경을 실시할 수 있게 된다.

하지만, 단계(S27)에 자기 차량이 정상적으로 자기 차선으로 복귀하지 않은 상태이면, 동작 제어부(60)는 단계(S25)로 넘어가 조향 제어부(91)의 동작을 해당 상태로 제어하여 자기 차선으로 자기 차량이 복귀하도록 조향 장치(92)의 동작을 제어한다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

11: 구동 스위치 21: 좌측 후방 거리 감지부
22: 우측 후방 거리 감지부 31: 전방 카메라
41: 방향 지시등 스위치 42: 좌측 방향 지시등
43: 우측 방향 지시등 60: 동작 제어부
81: 좌측 방향 지시등 소등부 82: 우측 방향 지시등 소등부
83: 비상등 강제 점등부 91: 조향 제어부
92: 조향 장치

Claims

후방 좌측에 존재하는 후방 차량과 자기 차량과의 거리를 감지하여 해당 상태의 거리 감지 신호를 출력하는 좌측 후방 거리 감지부,
후방 우측에 존재하는 후방 차량과 상기 자기 차량과의 거리를 감지하여 해당 상태의 거리 감지 신호를 출력하는 우측 후방 거리 감지부,
운전자에 의해 동작되어 해당 상태의 신호를 출력하는 방향 지시등 스위치,
상기 좌측 후방 거리 감지부, 상기 우측 후방 거리 감지부 및 상기 방향 지시등 스위치에 연결되어 어 있는 동작 제어부, 그리고
상기 동작 제어부에 연결되어 있는 조향 제어부
를 포함하고,
상기 동작 제어부는 상기 좌측 후방 거리 감지부와 상기 우측 후방 거리 감지부로부터 인가되는 신호에 의해 자기 차량의 후방에 후방 차량이 존재하는 상태에서 상기 방향 지시등 스위치로부터 인가되는 신호에 의해 후방 차량이 감지된 방향과 차선 변경 방향이 동일하면, 자기 차량과 후방 차량과의 거리를 판정하고, 후방 차량의 속도가 자기 차량 속도 이상이면 상기 조향 제어부로 제어 신호를 출력하여 자기 차량이 자기 차선을 따라 주행하도록 하는
차량 충돌 방지 장치.
제1항에서,
상기 동작 제어부는 자기 차량과 후방 차량간의 현재 거리가 이전 거리 이하인 경우, 후방 차량의 속도가 자기 차량의 속도보다 빠르거나 같은 상태로 판단하는
차량 충돌 방지 장치.
제1항에서,
상기 동작 제어부와 연결되어 있고, 상기 자기 차량의 전방에 대한 영상을 촬영하여 해당 영상을 출력하는 전방 카메라를 더 포함하고,
상기 동작 제어부는
후방 차량의 속도가 자기 차량 속도 이상일 때, 상기 전방 카메라에 의해 획득된 영상에 의해 자기 차량이 자기 차선을 벗어난 상태로 판단되면 상기 조향 제어부로 제어 신호를 출력하여 자기 차량이 자기 차선을 따라 주행하도록 하는
차량 충돌 방지 장치.
제3항에서,
상기 동작 제어부에 각각 연결되어 있는 좌측 방향 지시등 소등부와 우측 방향 지시등 소등부, 그리고 상기 동작 제어부에 연결되어 있는 비상등 강제 점등부
를 더 포함하고,
상기 동작 제어부는 상기 조향 제어부로 상기 제어 신호를 출력하기 전에 상기 방향 지시등 스위치의 동작에 의해 점등되는 방향 지시등의 점등 방향에 해당하는 좌측 방향 지시등 소등부 또는 우측 방향 지시등 소등부를 구동시켜 좌측 방향 지시등 또는 우측 방향 지시등을 소등시키고, 상기 비상등 강제 점등부를 구동시켜 좌측 방향 지시등과 우측 방향 지시등을 모두 점등시키는
차량 충돌 방지 장치.
좌측 후방 거리 감지부와 우측 후방 거리 감지부로부터 인가되는 신호에 의해 자기 차량의 후방에 후방 차량이 존재하는지 판단하는 단계,
자기 차량의 후방에 후방 차량이 존재하면 방향 지시등 스위치로부터 인가되는 신호에 의해 방향 지시등 스위치가 동작된 상태인지 판단하는 단계,
상기 방향 지시등 스위치가 동작된 상태이면, 후방 차량이 감지된 방향과 차선 변경 방향이 동일한지 판단하는 단계,
후방 차량이 감지된 방향과 차선 변경 방향이 동일하면, 자기 차량과 후방 차량과의 거리를 판정하는 단계,
좌측 후방 거리 감지부 또는 우측 후방 거리 감지부에 의해 판정된 자기 차량과 후방 차량과의 거리를 이용하여 후방 차량의 속도가 자기 차량 속도 이상인지 판단하는 단계, 그리고
상기 후방 차량의 속도가 자기 차량 속도 이상이면 조향 제어부로 제어 신호를 출력하여 자기 차량이 자기 차선을 따라 주행하도록 하는 단계
를 포함하는 차량 충돌 방지 장치의 제어 방법.
제5항에서,
상기 자기 차량이 자기 차선을 따라 주행하도록 하는 단계는
후방 차량의 속도가 자기 차량 속도 이상일 때, 전방 카메라에 의해 획득된 영상에 의해 자기 차량이 자기 차선을 벗어난 상태로 판단하는 단계, 그리고
상기 자기 차량이 상기 자기 차선을 벗어난 상태로 판단되면, 조향 제어부로 제어 신호를 출력하여 자기 차량이 자기 차선을 따라 주행하도록 하는 단계
를 포함하는 차량 충돌 방지 장치의 제어 방법.
제6항에서,
상기 조향 제어부로 상기 제어 신호를 출력하기 전에 방향 지시등 스위치의 동작에 의해 점등되는 방향 지시등의 방향을 판단하는 단계,
판단된 방향 지시등의 점등 방향에 해당하는 좌측 방향 지시등 소등부 또는 우측 방향 지시등 소등부를 구동시켜 해당 방향에 대응하는 좌측 방향 지시등 또는 우측 방향 지시등을 소등시키는 단계, 그리고
비상등 강제 점등부를 구동시켜 좌측 방향 지시등과 우측 방향 지시등을 모두 점등시켜 단계
를 포함하는 차량 충돌 방지 장치의 제어 방법.