KR20180036253A - 이승 로봇 장치 - Google Patents

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KR20180036253A
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송원경
권효순
김호진
조기훈
김현경
신준호
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대한민국(국립재활원장)
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Abstract

본 발명은 신체를 이승하기 위한 이승 로봇 장치에 관한 것으로, 본 발명에 따른 장치는 복수의 바퀴가 설치되는 하부 프레임부, 하부 프레임의 상부에 설치되는 상부 프레임부, 상부 프레임부에 일부가 삽입되고, 중앙에 길이 방향으로 홀이 형성되는 복수의 지지 튜브, 그리고 상부 프레임부 내에 설치되어 지지 튜브의 외면과 접촉하면서 회전하는 복수의 회전부를 포함하고, 지지 튜브는 회전부의 회전에 따라 회전부와 접촉된 부위가 길이 방향으로 이동되어 외면과 내면이 반전된다. 본 발명에 의하면, 신체를 이승하기 위하여 신체의 하부와 침대 또는 휠체어 사이에 삽입되는 과정에서 소트프한 형태의 지지 튜브를 이용하여 신체의 하부와 침대 또는 휠체어 사이의 공간을 용이하게 파고 들면서 불쾌감을 최소화시킬 수 있고, 신체를 들어 올려 이동할 경우 지지 튜브에 공기를 더 주입하여 단단하게 함으로써 안정적으로 신체를 지지하여 이동시킬 수 있다.

Description

이승 로봇 장치{Transfer Robot Apparatus}
본 발명은 이승 로봇 장치에 관한 것으로, 보다 자세하게는 장애인 또는 환자를 침대 또는 휠체어로 이승하기 위한 이승 로봇 장치에 관한 것이다.
일반적으로 장애인 또는 환자를 침대 또는 휠체어로 이승하기 위하여 간호사 또는 간병인은 들것을 이용하여 장애인 또는 환자를 직접 들어 올린 후, 수동으로 운반할 수 있다. 하지만, 이러한 방식은 환자가 의식이 없거나 움직임에 의해 악화될 수 있는 손상 또는 불구를 가진 경우 침대 또는 휠체어로부터 들것으로 이송시키는 데 있어 보다 큰 주의가 요구되며, 특히 장애인 또는 환자가 매우 무거울 경우 더욱 큰 주의가 요구된다.
이러한 문제점을 해결하기 위하여 장애인 또는 환자와, 침대 또는 휠체어 사이에 로봇의 팔을 삽입시키면서 들어 올리거나 장애인 또는 환자를 로봇의 팔로 안은 상태에서 수평으로 이동시키는 방식을 사용하였다.
종래의 방식에 의하면, 장애인 또는 환자와, 침대 또는 휠체어 사이에 로봇의 팔을 삽입하기 위해서는 로봇의 팔이 장애인 또는 환자와, 침대 또는 휠체어 사이에 형성된 빈틈을 파고 들어야 하는데 이러한 방식은 환자가 협조하지 않는 경우(예컨대, 의식이 없는 경우), 아주 어려우며, 빈틈을 파고 드는 과정 없이 장애인 또는 환자의 하부로 로봇의 팔을 이동시킬 경우 로봇의 팔이 단단한 재질로 이루어지기 때문에 장애인 또는 환자와 침대 또는 휠체어 사이에 로봇의 팔이 강하게 삽입되어 불쾌감을 느낄 수 있었다.
그리고 로봇의 형태가 지게차와 비슷한 형태를 하고 있는 경우, 환자나 주변 사람들이 보았을 때 짐 취급을 받는 기분을 줄 수 있어 이용을 꺼리는 문제점이 있었다.
일본 특개평9-117478호 (공개일 1997. 05. 06.)
따라서 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 신체를 이승하기 위하여 신체의 하부와 침대 또는 휠체어 사이에 지지 튜브를 삽입하는 과정에서 지지 튜브를 소프트한 형태로 구성하여 신체의 하부와 침대 또는 휠체어 사이의 공간을 용이하게 파고 들면서 불쾌감을 최소화시킬 수 있고, 신체를 들어 올려 이동시킬 경우 지지 튜브에 공기를 추가적으로 주입하여 단단한 형태로 구성함으로써 안정적으로 신체를 지지하면서 이동시킬 수 있는 이승 로봇 장치를 제공하는 것이다.
또한, 본 발명은 명시적으로 언급된 목적 이외에도, 후술하는 본 발명의 구성으로부터 달성될 수 있는 다른 목적도 포함한다.
상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 이승 로봇 장치는 복수의 바퀴가 설치되는 하부 프레임부, 상기 하부 프레임의 상부에 설치되는 상부 프레임부, 상기 상부 프레임부에 일부가 삽입되고, 중앙에 길이 방향으로 홀이 형성되는 복수의 지지 튜브, 그리고 상기 상부 프레임부 내에 설치되어 상기 지지 튜브의 외면과 접촉되면서 회전하는 복수의 회전부를 포함하고, 상기 지지 튜브는 상기 회전부의 회전에 따라 상기 회전부와 접촉된 부위가 길이 방향으로 이동되어 외면과 내면이 반전될 수 있다.
상기 상부 프레임부는 회전축을 통해 소정 각도로 회전 가능하게 설치되는 복수의 회전 프레임을 포함할 수 있다.
상기 회전부는 상기 지지 튜브의 일측에 서로 대향되게 설치되는 제1 회전 롤러 및 제2 회전 롤러, 그리고 상기 제1 회전 롤러 및 상기 제2 회전 롤러에 각각 결합되어 회전 가능하게 구성되는 제1 결합축 및 제2 결합축을 포함할 수 있다.
상기 회전부는 상기 제1 결합축 및 상기 제2 결합축을 통해 상기 제1 회전 롤러 및 상기 제2 회전 롤러에 회전력을 전달하는 동력부재를 더 포함할 수 있다.
상기 지지 튜브는 상기 신체 및 상기 신체가 안착된 안착 수단 사이에 삽입되는 경우, 상기 회전부와 접촉된 일측 외면이 일측 내면으로 반전되어 상기 상부 프레임부로부터 인출되는 방향으로 이동되고, 타측 내면이 타측 외면으로 반전되어 상기 상부 프레임부로 인입되는 방향으로 이동될 수 있다.
상기 지지 튜브는 상기 신체 및 상기 신체가 안착된 안착 수단 사이로부터 빠져 나오는 경우, 상기 회전부와 접촉된 일측 외면이 상기 상부 프레임부로부터 인출되는 방향으로 이동되어 타측 내면으로 반전되고, 상기 타측 내면이 상기 상부 프레임부로 인입되는 방향으로 이동되어 일측 외면으로 반전될 수 있다.
상기 지지 튜브는 내부로 공기를 주입하는 공기 주입부를 더 포함할 수 있다.
상기 신체의 하부로 상기 지지 튜브를 삽입하거나 상기 신체의 하부로부터 빠져 나오는 경우, 상기 지지 튜브의 공기 압력은 미리 정해진 기준 압력보다 작을 수 있다.
상기 지지 튜브를 통해 상기 신체를 들어 올리는 경우, 상기 지지 튜브의 공기 압력은 미리 정해진 기준 압력 이상일 수 있다.
상기 지지 튜브는 상기 회전부와 접촉되는 부위의 마찰 계수가 소정의 마찰 계수보다 큰 재질로 이루어질 수 있다.
이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 이승 로봇 장치에 따르면, 신체를 이승하기 위하여 신체의 하부와 침대 또는 휠체어 사이에 지지 튜브를 삽입하는 과정에서 지지 튜브를 소프트한 형태로 구성하여 신체의 하부와 침대 또는 휠체어 사이의 공간을 용이하게 파고 들면서 불쾌감을 최소화시킬 수 있고, 신체를 들어 올려 이동시킬 경우 지지 튜브에 공기를 추가적으로 주입하여 단단한 형태로 구성함으로써 안정적으로 신체를 지지하면서 이동시킬 수 있는 장점이 있다.
이와 같이, 의식이 없거나 움직임에 의해 악화될 수 있는 손상 또는 불구를 가지고 있는 장애인이나 환자라 할지라도 안전하고 편리하게 이승시킬 수 있는 장점이 있다.
한편, 본 발명의 효과는 상술된 것에 국한되지 않고 후술하는 본 발명의 구성으로부터 도출될 수 있는 다른 효과도 본 발명의 효과에 포함된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이승 로봇 장치의 개략적인 구성도이다.
도 2는 도 1의 A-A 선에 따른 단면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 신체의 하부와 침대 사이에 삽입되기 위한 지지 튜브의 동작을 보여주는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 신체의 하부와 침대 사이로부터 빠져 나오기 위한 지지 튜브의 동작을 보여주는 도면이다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이승 로봇 장치의 개략적인 구성도이다.
도 6a 내지 도 6d는 이승 로봇 장치를 이용하여 환자를 이승시키는 과정을 보여주는 도면이다.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이승 로봇 장치의 개략적인 구성도 및 도 2는 도 1의 A-A 선에 따른 단면도를 나타낸다.
도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 이승 로봇 장치(1)는 하부 프레임부(100), 상부 프레임부(200), 복수의 지지 튜브(300) 및 복수의 회전부(400)를 포함하여 구성된다.
하부 프레임부(100)는 지면 상에 배치될 수 있으며, 전/후/좌/우 방향으로 자유롭게 이동 가능하도록 복수의 바퀴(120)가 설치될 수 있다.
상부 프레임부(200)는 하부 프레임(100)의 상부에 설치되고 복수의 지지 튜브(300)가 삽입될 수 있도록 복수의 삽입 홈(205)이 일정한 간격으로 이격되어 형성될 수 있다.
복수의 지지 튜브(300)는 복수의 삽입 홈(205)을 통해 일측이 상부 프레임부(200)에 삽입되고, 타측이 상부 프레임부(200)로부터 돌출된 형태로 구성될 수 있다. 지지 튜브(300)는 중앙에 길이 방향으로 홀(320)이 형성될 수 있으며, 내부로 공기를 주입할 수 있는 공기 주입부(340)가 형성될 수 있다.
이에 따라, 지지 튜브(300)는 공기 주입부(340)를 통해 내부로 주입된 공기의 압력에 따라 소프트한 형태로 구성되거나 단단한 형태로 구성될 수 있다. 예컨대, 지지 튜브(300)는 내부로 주입된 공기의 압력이 기준 압력 미만이면, 연체 동물의 다리 형태처럼 흐느적거릴 수 있도록 소프트한 형태로 구성될 수 있으며, 내부로 주입된 공기의 압력이 기준 압력 이상이면, 단단한 형태로 구성될 수 있다. 지지 튜브(300)는 도넛 형태의 구조체가 길이 방향으로 확장된 구조로 이루어질 수 있거나 이외에 다양한 형태로 구성될 수 있음은 물론이다.
복수의 회전부(400)는 상부 프레임부(200) 내에 설치되어 지지 튜브(300)의 외면과 접촉되면서 회전할 수 있다.
보다 자세하게는, 회전부(400)는 제1 회전 롤러(410a), 제2 회전 롤러(410b), 제1 결합축(430a), 제2 결합축(430b) 및 동력부재(M)를 포함할 수 있다. 제1 회전 롤러(410a) 및 제2 회전 롤러(410b)는 지지 튜브(300)의 일측에 서로 대향되게 설치되어 회전 동작할 수 있다. 예컨대, 제1 회전 롤러(410a)는 지지 튜브(300)의 일측 상면과 접촉되면서 ① 방향 또는 ② 방향으로 회전하고, 제2 회전 롤러(410b)는 지지 튜브(300)의 일측 하면과 접촉되면서 ① 방향 또는 ② 방향으로 회전할 수 있다. 제1 결합축(430a) 및 제2 결합축(430b)은 제1 회전 롤러(410a) 및 제2 회전 롤러(410b)와 각각 결합되어 회전 가능하게 구성될 수 있으며, 동력부재(M)와 연결되어 동력부재(M)의 회전력을 제1 회전 롤러(410a) 및 제2 회전 롤러(410b)에 전달할 수 있다. 동력부재(M)는 제1 결합축(430a) 및 제2 결합축(430b)을 통해 제1 회전 롤러(410a) 및 제2 회전 롤러(410b)에 회전력을 전달하는 모터(Motor)로 이루어질 수 있다.
한편, 지지 튜브(300)는 회전부(400)의 회전에 따라 회전부(400)와 접촉된 부위가 길이 방향으로 이동되어 외면과 내면이 반전될 수 있다. 즉 지지 튜브(300)는 제1 회전 롤러(410a) 및 제2 회전 롤러(410b)의 회전에 따라 제1 회전 롤러(410a) 및 제2 회전 롤러(410a)와 각각 접촉된 부위가 길이 방향으로 이동되어 지지 튜브(300)의 외면이 반대 방향인 지지 튜브(300)의 내면으로 반전되거나, 지지 튜브(300)의 내면이 반대 방향인 외면으로 반전될 수 있다. 이때 지지 튜브(300)의 내면은 홀(320)의 내면과 동일할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 신체의 하부와 침대 사이에 삽입되기 위한 지지 튜브의 동작을 보여주는 도면 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 신체의 하부와 침대 사이로부터 빠져 나오기 위한 지지 튜브의 동작을 보여주는 도면이다.
도 3을 참조하여 보다 자세하게 설명하면, 신체의 하부와 신체가 안착된 안착 수단인 침대 사이에 지지 튜브(300)를 삽입하고자 할 경우, 모터(M)를 구동시켜 제1 회전 롤러(410a) 및 제2 회전 롤러(410b)를 ① 방향으로 회전시킬 수 있다.
그러면, 제1 회전 롤러(410a) 및 제2 회전 롤러(410b)의 회전에 따라 제1 회전 롤러(410a) 및 제2 회전 롤러(410b)와 접촉된 부위인 지지 튜브(300)의 일측 외면이 A1 화살표와 같이, 일측 내면으로 반전된 후 상부 프레임부(200)로부터 인출되는 방향으로 이동될 수 있다. 즉 제1 회전 롤러(410a) 및 제2 회전 롤러(410b)의 회전에 따라 지지 튜브(300)의 일측 외면이 내측으로 유입되어 일측 내면이 될 수 있다.
그리고 지지 튜브(300)의 일측 내면이 상부 프레임부(200)로부터 인출되는 방향으로 이동되어 타측 내면이 된 후, B1 화살표와 같이, 타측 내면이 타측 외면으로 반전되어 상부 프레임부(200)로 인입되는 방향으로 다시 이동될 수 있다. 즉 제1 회전 롤러(410a) 및 제2 회전 롤러(410b)의 회전에 따라 지지 튜브(300)의 타측 내면이 외측으로 유출되어 타측 외면이 될 수 있다.
이러한 동작은 제1 회전 롤러(410a) 및 제2 회전 롤러(410b)가 회전을 멈출 때까지 반복될 수 있다.
이와 같이, 신체의 하부와 침대 사이에 지지 튜브(300)를 삽입하고자 할 경우, 지지 튜브(300)의 타측 내면이 타측 외면으로 반전되도록 이동시켜 지지 튜브(300)가 신체의 하부와 침대 사이로 용이하게 파고 들 수 있도록 한다.
이때, 지지 튜브(300)의 내부로 주입된 공기 압력은 미리 정해진 기준 압력보다 작도록 구성하여 지지 튜브(300)가 소프트한 형태로 되게 함으로써 신체의 하부와 침대 사이에 유연하게 파고 들 수 있도록 한다.
도 4를 참조하면, 신체의 하부와 침대 사이에 삽입된 지지 튜브(300)를 빠져 나오게 할 경우, 모터(M)를 구동시켜 제1 회전 롤러(410a) 및 제2 회전 롤러(410b)를 ② 방향으로 회전시킬 수 있다.
그러면, 제1 회전 롤러(410a) 및 제2 회전 롤러(410b)의 회전에 따라 제1 회전 롤러(410a) 및 제2 회전 롤러(410b)와 접촉된 부위인 지지 튜브(300)의 일측 외면이 상부 프레임부(200)로부터 인출되는 방향으로 이동되어 타측 외면이 되고, 타측 외면이 B2 화살표와 같이, 타측 내면으로 반전될 수 있다. 즉 제1 회전 롤러(410a) 및 제2 회전 롤러(410b)의 회전에 따라 지지 튜브(300)의 타측 외면이 내측으로 유입되어 타측 내면이 될 수 있다.
그리고 지지 튜브(300)의 타측 내면이 상부 프레임부(200)로 인입되는 방향으로 이동되어 일측 내면이 되고, 일측 내면이 A2 화살표와 같이, 일측 외면으로 반전될 수 있다. 즉 제1 회전 롤러(410a) 및 제2 회전 롤러(410b)의 회전에 따라 지지 튜브(300)의 일측 내면이 외측으로 유출되어 일측 외면이 될 수 있다.
이러한 동작은 제1 회전 롤러(410a) 및 제2 회전 롤러(410b)가 회전을 멈출 때까지 반복될 수 있다.
이와 같이, 신체의 하부와 침대 사이로부터 지지 튜브(300)가 빠져 나가고자 할 경우, 지지 튜브(300)의 타측 외면이 타측 내면으로 반전되도록 이동시켜 지지 튜브(300)가 신체의 하부와 침대 사이로부터 용이하게 빠져 나올 수 있도록 한다.
이때, 지지 튜브(300)의 내부로 주입된 공기 압력은 미리 정해진 기준 압력보다 작도록 구성하여 지지 튜브(300)가 소프트한 형태로 되게 함으로써 신체의 하부와 침대 사이로부터 유연하게 벗어나도록 한다.
한편, 지지 튜브(300)는 제1 회전 롤러(410a) 및 제2 회전 롤러(410b)와 접촉되는 부위가 마찰력을 증가시키는 재질로 이루어질 수 있다. 즉 지지 튜브(300)는 제1 회전 롤러(410a) 및 제2 회전 롤러(410b)와 접촉되는 부위의 마찰 계수가 소정의 마찰 계수보다 큰 벨크로 등과 같은 재질로 이루어질 수 있다.
이에 따라, 제1 회전 롤러(410a) 및 제2 회전 롤러(410b)이 지지 튜브(300)와 접촉된 상태로 회전되더라도 지지 튜브(300)의 외면에 미끄러지지 않고 길이 방향으로 용이하게 이동할 수 있게 된다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이승 로봇 장치의 개략적인 구성도이다.
도 5a 및 도 5b를 참조하면, 이승 로봇 장치(1)는 하부 프레임부(100), 상부 프레임부(200'), 복수의 지지 튜브(300) 및 복수의 회전부(400)를 포함하여 구성된다.
도 1 내지 도 4와 동일한 구성요소에 대해서는 도 1 내지 도 4에서 인용한 부호를 부여하여 설명하며, 이전에 설명한 내용과 동일한 내용은 생략하기로 한다.
상부 프레임부(200')는 회전축(220)을 통해 소정 각도로 회전 가능하게 설치되는 복수의 회전 프레임(240)을 포함할 수 있다. 회전 프레임(240)을 원하는 각도로 회전시키기 위하여 회전 프레임(240)의 현재 각도를 감지하는 회전 각도 감지부(미도시)가 설치될 수 있으며, 회전 각도 감지부(미도시)에 의해 감지된 회전 프레임(240)의 현재 각도를 기준으로 하여 회전 프레임(240)을 상하 방향으로 회전시킬 수 있다. 회전 프레임을 상하 방향으로 회전시키는 구성은 공지된 기술이므로 모터 및 제어 수단 등을 포함한 자세한 설명은 생략하도록 한다.
복수의 회전 프레임(240)은 장애인 또는 환자의 자세와 대응되는 각도로 회전될 수 있다. 예컨대, 장애인 또는 환자를 침대에서 들어 올린 후 휠체어로 이동시키고자 할 경우, 지지 튜브(300)에 장애인 또는 환자를 안착시킨 상태에서 도 5b와 같이, 복수의 회전 프레임(240)을 장애인 또는 환자가 앉은 자세와 대응되는 각도로 각각 회전시켜 조정시킨 후, 장애인 또는 환자가 그 자세에서 휠체어에 바로 안착시킬 수 있게 한다.
도 6a 내지 도 6d는 이승 로봇 장치를 이용하여 환자를 이승시키는 과정을 보여주는 도면이다.
도 6a와 같이, 이승 로봇 장치(1)가 침대에 누워 있는 환자에게 이동한 후, 도 6b와 같이, 지지 튜브(300)가 환자의 신체 하부와 침대와 같은 안착 수단(S) 사이로 삽입되도록 할 수 있다. 이때 지지 튜브(300)는 내부에 주입된 공기의 압력이 기준 압력 미만인 소프트한 형태로 환자의 신체 하부와 침대 사이로 유연하게 파고 들 수 있도록 하며, 특히 상부 프레임부 내에 설치된 제1 회전 롤러 및 제2 회전 롤러를 ① 방향으로 회전시켜 지지 튜브(300)가 환자의 신체 하부와 침대 사이로 용이하게 파고 들 수 있도록 한다.
그리고, 도 6c와 같이, 지지 튜브(300)를 통해 환자의 신체를 들어 올린 후 다른 안착 수단(W)으로 이동할 수 있다. 이때 지지 튜브(300)는 환자의 체중을 감당해야 하므로 공기를 더 주입하여 공기의 압력이 기준 압력 이상이 되도록 할 수 있다. 이와 같이, 공기를 추가적으로 주입하여 지지 튜브(300)가 단단한 형태로 되도록 한다.
다음으로, 도 6d와 같이, 다른 안착 수단(M)에 환자를 내려 놓은 상태에서 지지 튜브(300)의 공기 압력이 기준 압력 미만이 되도록 지지 튜브(300)에 주입된 공기를 배출하여 소프트한 형태로 되도록 함으로써 지지 수단이 환자의 신체와 다른 안착 수단 사이에서 잘 빠져 나올 수 있게 한다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
1: 이승 로봇 장치
100: 하부 프레임부
200: 상부 프레임부
300: 지지 튜브
400: 회전부
410a: 제1 회전 롤러
410b: 제2 회전 롤러
430a: 제1 결합축
430b: 제2 결합축
M: 동력부재

Claims (10)

  1. 신체를 이승하기 위한 이승 로봇 장치에 있어서,
    복수의 바퀴가 설치되는 하부 프레임부,
    상기 하부 프레임의 상부에 설치되는 상부 프레임부,
    상기 상부 프레임부에 일부가 삽입되고, 중앙에 길이 방향으로 홀이 형성되는 복수의 지지 튜브, 그리고
    상기 상부 프레임부 내에 설치되어 상기 지지 튜브의 외면과 접촉되면서 회전하는 복수의 회전부를 포함하고,
    상기 지지 튜브는,
    상기 회전부의 회전에 따라 상기 회전부와 접촉된 부위가 길이 방향으로 이동되어 외면과 내면이 반전되는 이승 로봇 장치.
  2. 제 1 항에서,
    상기 상부 프레임부는,
    회전축을 통해 소정 각도로 회전 가능하게 설치되는 복수의 회전 프레임을 포함하는 이승 로봇 장치.
  3. 제 1 항에서,
    상기 회전부는,
    상기 지지 튜브의 일측에 서로 대향되게 설치되는 제1 회전 롤러 및 제2 회전 롤러, 그리고
    상기 제1 회전 롤러 및 상기 제2 회전 롤러에 각각 결합되어 회전 가능하게 구성되는 제1 결합축 및 제2 결합축을 포함하는 이승 로봇 장치.
  4. 제 3 항에서,
    상기 회전부는,
    상기 제1 결합축 및 상기 제2 결합축을 통해 상기 제1 회전 롤러 및 상기 제2 회전 롤러에 회전력을 전달하는 동력부재를 더 포함하는 이승 로봇 장치.
  5. 제 1 항에서,
    상기 지지 튜브는,
    상기 신체 및 상기 신체가 안착된 안착 수단 사이에 삽입되는 경우, 상기 회전부와 접촉된 일측 외면이 일측 내면으로 반전되어 상기 상부 프레임부로부터 인출되는 방향으로 이동되고, 타측 내면이 타측 외면으로 반전되어 상기 상부 프레임부로 인입되는 방향으로 이동되는 이승 로봇 장치.
  6. 제 1 항에서,
    상기 지지 튜브는,
    상기 신체 및 상기 신체가 안착된 안착 수단 사이로부터 빠져 나오는 경우, 상기 회전부와 접촉된 일측 외면이 상기 상부 프레임부로부터 인출되는 방향으로 이동되어 타측 내면으로 반전되고, 상기 타측 내면이 상기 상부 프레임부로 인입되는 방향으로 이동되어 일측 외면으로 반전되는 이승 로봇 장치.
  7. 제 1 항에서,
    상기 지지 튜브는,
    내부로 공기를 주입하는 공기 주입부를 더 포함하는 이승 로봇 장치.
  8. 제 7 항에서,
    상기 신체의 하부로 상기 지지 튜브를 삽입하거나 상기 신체의 하부로부터 빠져 나오는 경우, 상기 지지 튜브의 공기 압력은 미리 정해진 기준 압력보다 작은 이승 로봇 장치.
  9. 제 7 항에서,
    상기 지지 튜브를 통해 상기 신체를 들어 올리는 경우, 상기 지지 튜브의 공기 압력은 미리 정해진 기준 압력 이상인 이승 로봇 장치.
  10. 제 1 항에서,
    상기 지지 튜브는,
    상기 회전부와 접촉되는 부위의 마찰 계수가 소정의 마찰 계수보다 큰 재질로 이루어지는 이승 로봇 장치.
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