CN111216140A - 托抱式多臂协作转运护理机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种托抱式多臂协作转运护理机器人，包括履带底盘、机器人主体、接触臂部和头部；所述履带底盘包括底盘支架、丝杠模组、履带机构和主体承载底盘；所述丝杠模组用于驱动所述主体承载底盘移动定位；所述机器人主体包括支撑架、升降架、滑轮组和接触臂支撑板；所述接触臂支撑板固定于所述升降架顶部；所述升降架可伸缩且通过主体液压缸实现伸缩；所述接触臂机构包括外接触臂部、内接触臂部和外臂升降部；所述外接触臂部和所述内接触臂部用于将人体托起；所述外臂升降部底部固定安装于所述所述接触臂支撑板，用于驱动所述外接触臂部升降。本发明解决了现有双臂护理机器人技术上不能达到很好的安全性、平稳性和舒适度的问题。

Description

托抱式多臂协作转运护理机器人

技术领域

本发明涉及护理机器人技术领域，具体而言，尤其涉及一种托抱式多臂协作转运护理机器人。

背景技术

如今我国人口老龄化的速度远远高于目前的医疗及社会保障发展的速度，护理人员越来越紧缺。护理过程中转移病人是一项极具挑战的工作，这个过程需要医护人员有较大的力气，甚至需要多人合作，而且即使是最安全的转运任务也有显著的损伤腰背风险，这个过程无论对护理人员的工作状态还是对病人的服务质量都有一定的影响，此外，国内的护理机器人稀缺，与他国相比，技术远远不够成熟。因此，研究开发护理机器人是必要的。

托抱式护理机器人中最具有代表性的是Toshiharu Mukai研发的Robear系列，它能够实现病人在床与床之间、床与椅之间的转运，而且能温柔的帮助病人翻身预防长褥疮。双臂托抱舒适度有缺陷，是结构上的先天不足，虽然科研人员作出了弥补方案，但根据研究表明，舒适度提升有限。

目前公开号为CN109397245A的发明专利公开了一种可以进行抱人动作的护理机器人包括底盘、主体部、两个机械手臂、腰部关节和头部，该发明控制精度高可以实现抱人转移的动作，但其双臂托抱的安全性和舒适性不足，除此之外，手臂在插入人体后部时需要人的动作辅助，可能会对颈部或腿部有伤的病人造成不适。

目前公开号为CN108724209A的发明专利公开了一种养老护理机器人十自由度双机械臂结构，其发明提供的双机械臂结构，共有十自由度，整体布局合理紧凑，所选电机具有较大的负载量，能够实现较大负载，但其系统潜在的机械共振点较多，同样的，其平稳性及安全性不足。

发明内容

根据上述提出现有双臂护理机器人技术上不能达到很好的安全性、平稳性和舒适度的技术问题，而提供一种托抱式多臂协作转运护理机器人。本发明主要履带底盘部分采取三角履带设计，其驱动器设计为紧凑、轻量化的集成式行星减速器电机；机器人主体部分可以实现整个接触臂部分的升降；接触臂部分采用多臂协作式四组机械臂，分为两个外臂和两个内臂，具有大承载、少驱动、少自由度、低摩擦、刚柔混合的特点。

本发明采用的技术手段如下：

托抱式多臂协作转运护理机器人，包括履带底盘、机器人主体、接触臂部和头部；所述履带底盘包括底盘支架、丝杠模组、履带机构和主体承载底盘；所述丝杠模组和所述主体承载底盘设置于所述底盘支架，所述主体承载底盘与所述丝杠模组相连接，所述丝杠模组用于驱动所述主体承载底盘移动定位；所述履带机构设置于所述底盘支架两侧；所述机器人主体包括支撑架、升降架、滑轮组和接触臂支撑板；所述支撑架和所述升降架底部均固定于所述主体承载底盘；所述接触臂支撑板固定于所述升降架顶部；所述升降架可伸缩且通过主体液压缸实现伸缩；所述滑轮组固定安装于所述支撑架并与所述升降架相接触，用于在所述升降架伸缩时进行导向；所述接触臂机构包括外接触臂部、内接触臂部和外臂升降部；所述外接触臂部和所述内接触臂部用于将人体托起；所述外接触臂部固定安装于所述外臂升降部顶部，所述外臂升降部底部固定安装于所述所述接触臂支撑板，用于驱动所述外接触臂部升降；所述内接触臂部位于所述外接触臂部内侧；所述内接触臂部固定于所述接触臂支撑板；所述头部位于所述接触臂机构上方，所述头部包括双目相机。

进一步地，所述履带机构包括履带架、张紧装置、驱动轮、承重轮和履带；所述张紧装置安装在所述履带架内部，用于调节所述履带的张紧力；所述履带位于所述履带机构的最外侧；所述承重轮安装于所述履带架两端；所述驱动轮安装于所述履带架的上端，内部有行星减速电机；所述驱动轮位于所述履带机构的后侧且与所述履带内壁相接触；所述履带采用橡胶制成，所述履带的表面凸起的截面为梯形。

进一步地，所述外接触臂部包括第一外接触臂和第二外接触臂，所述第一外接触臂与所述第二外接触臂通过伸缩梁相连接，所述伸缩梁为可伸缩矩管。

进一步地，所述第一外接触臂和所述第二外接触臂均为四杆机构，四杆机构的驱动杆由伺服电机驱动，带动第二连杆和第三连杆运动，进而带动第四连杆进行直线运动。

进一步地，所述第一外接触臂和所述第二外接触臂的插入端设置皮带和气囊，通过所述皮带传动可实现插入时与人体低摩擦接触，所述气囊可充气撑起为弧状将皮带包裹。

进一步地，所述伺服电机连接蜗轮蜗杆减速器和联轴器，所述伺服电机固定安装于驱动架板，所述驱动架板固定安装于伸缩梁。

进一步地，所述内接触臂部包括第一内接触臂和第二内接触臂，所述第一内接触臂与所述第二内接触臂通过第一连接板相连接；所述第一内接触臂和所述第二内接触臂通过丝杠导轨驱动进行伸缩，所述丝杠导轨设置于所述第一内接触臂和所述第二内接触臂之间。

进一步地，所述第一内接触臂和所述第二内接触臂均为四杆机构，四杆机构的主动杆铰接于导轨滑块，所述导轨滑块通过第二连接板安装于所述丝杠导轨。

进一步地，所述外臂升降部包括外臂支撑、接触臂底座、顶升装置和导向机构；所述外臂支撑固定安装于所述伸缩梁，所述接触臂底座固定安装于所述所述接触臂支撑板；用于控制所述外接触臂部升降的所述顶升装置底部固定安装于所述接触臂底座，顶部固定安装于所述伸缩梁；所述导向机构用于在所述外接触臂部升降时进行导向。

进一步地，还包括控制箱，所述控制箱内部设置主控装置，所述履带底盘、机器人主体、接触臂部和头部的工作均通过主控装置控制。

较现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、本发明提供的托抱式多臂协作转运护理机器人，四个接触臂均采用连杆结构，可以实现大承载能力的同时也简化了制造工艺。

2、本发明提供的托抱式多臂协作转运护理机器人，能够在实现其基本功能的前提下尽可能减少驱动设备的数量，整个接触臂部分仅用了四个驱动设备，大大简化了调试的复杂程度且便于操控。

3、本发明提供的托抱式多臂协作转运护理机器人，接触臂部分自由度较少，外臂有3个自由度，内臂2个自由度，使控制得到简化，减少了系统潜在的机械共振点。

4、本发明提供的托抱式多臂协作转运护理机器人，多臂协作式接触臂，颈部、腰部、臀部、腘窝处的四点托抱，以尽量减轻人体的负担，增加了其平稳性和承载能力，与人体接触面积更大，对人体的局部压迫更小，因此具有更高的安全性。

5、本发明提供的托抱式多臂协作转运护理机器人，外接触臂插入端采用刚柔混合式结构，且不用病人动作辅助即可实现低摩擦插入，不会对颈部或腿部有伤的病人造成不适，安全性高。

综上，应用本发明履带底盘部分采取三角履带设计，其驱动器设计为紧凑、轻量化的集成式行星减速器电机；机器人主体部分可以实现整个接触臂部分的升降；接触臂部分采用多臂协作式四组机械臂，分为两个外臂和两个内臂，具有大承载、少驱动、少自由度、低摩擦、刚柔混合的特点。因此，本发明的技术方案解决了现有双臂护理机器人技术上不能达到很好的安全性、平稳性和舒适度的问题。

基于上述理由本发明可在护理机器人等领域广泛推广。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明所述托抱式多臂协作转运护理机器人的整体结构示意图。

图2是本发明所述履带底盘结构示意图。

图3是本发明所述机器人主体结构示意图。

图4是本发明所述滑轮组结构示意图。

图5是本发明所述接触臂部结构示意图。

图6是本发明所述外接触臂部结构示意图。

图7是本发明所述外接触臂部结构示意图。

图8是本发明所述内接触臂部结构示意图。

图9是本发明所述外臂升降部结构示意图。

图10是本发明所述托抱式多臂协作转运护理机器人的工作状态示意图。

图中：1、履带底盘；2、机器人主体；3、接触臂部；4、头部；11、底盘支架；12、丝杠模组；13、履带机构；14、主体承载底盘；131、履带架；132、张紧装置；133、驱动轮；134、承重轮；135、履带；21、支撑架；22、升降架；23、滑轮组；24、接触臂支撑板；25、主体液压缸；26、主体铰支座；27、转盘轴承架；28、缓冲垫；29、控制箱；231、滑轮架；232、滚针轴承；233、高强度螺栓；234、定位环；31、外接触臂部；32、内接触臂部；33、外臂升降部；34、触摸屏；3101、第一外接触臂；3102、第二外接触臂；3103、第一伸缩梁；3104、第二伸缩梁；3105、铰支座；3106、连杆；3107、驱动杆；3108、皮带；3109、气囊；3110、伺服电机；3111、减速器；3112、联轴器；3113、驱动架板；321、第一内接触臂；322、第二内接触臂；323、第一连接板；324、丝杠导轨；325、导轨滑块；326、第二连接板；327、柔性软垫；331、外臂支撑；332、外臂液压缸；333、接触臂底座；334、滑轨导向；335、导向滑块；336、外臂伸缩套；337、外臂底板；41、双目相机。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当清楚，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员己知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任向具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制：方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其位器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

实施例1

如图1所示，本发明提供了一种托抱式多臂协作转运护理机器人，包括履带底盘1、机器人主体2、接触臂部3、头部4和控制箱29；

如图2所示，所述履带底盘1包括底盘支架11、丝杠模组12、履带机构13和主体承载底盘14；

所述丝杠模组12和所述主体承载底盘14设置于所述底盘支架11，所述主体承载底盘14与所述丝杠模组12相连接，所述机器人主体2固定在所述主体承载底盘14，通过所述丝杠模组12驱动所述主体承载底盘14移动定位，进而带动所述机器人主体2进行定位；

所述底盘支架11设置用于固定放置所述丝杠模组12的凹槽，所述丝杠模组12通过所述主控装置控制；

所述主体承载底盘11与所述丝杠模组12的滑块相连接；

所述履带机构13设置于所述底盘支架11两侧；

进一步地，所述履带机构13包括履带架131、张紧装置132、驱动轮133、承重轮134和履带135；

所述张紧装置132安装在所述履带架131内部，所述张紧装置132包括张紧螺母，通过调节张紧螺母能够控制张紧力的大小，防止所述履带135产生松动；所述履带135位于所述履带机构13的最外侧；所述承重轮134是从动轮，安装在所述履带架131两端，所述驱动轮133安装在所述履带架131的上端，内部有行星减速电机来控制所述驱动轮133旋转，进而带动所述履带135旋转；所述驱动轮133位于所述履带机构13的后侧并与所述履带135内壁相接触；所述行星减速电机通过所述主控装置控制；

优选的，所述履带135采用橡胶制成，截面为梯形，以增大其防滑性和缓冲能力。

因为本发明的机器人为多臂，较双臂来说质量有所增加，由全向轮的结构可知，其承载能力有限，采用履带式底盘能够增加机器人在地面的平稳性。

如图3所示，所述机器人主体2用于将整个机器人托抱部分进行抬升，使人体离开床面；所述机器人主体2包括支撑架21、升降架22、滑轮组23和接触臂支撑板24；

所述支撑架21和所述升降架22底部均固定于所述主体承载底盘14；

所述接触臂支撑板24固定于所述升降架22顶部；所述升降架22可伸缩且通过主体液压缸25实现伸缩，进而带动所述接触臂支撑板24升降；所述主体承载底盘14的上表面和所述接触臂支撑板24的下表面分别设置主体铰支座26，所述主体液压缸25两端分别交接于所述主体承载底盘14上表面和所述接触臂支撑板24下表面的所述主体铰支座26；

所述支撑架21设置于所述升降架22外侧，每一个所述升降架22均设置一个相应的所述支撑架21；所述滑轮组23固定安装于所述支撑架21并与所述升降架22相接触，用于在所述升降架22伸缩时进行导向；

所述控制箱29包括主控装置，用于控制机器人工作，机器人各部分驱动设备的控制器均连接至所述主控装置；所述控制箱29固定于所述主体承载底盘14；

进一步地，所述升降架顶部设置转盘轴承架27，所述接触臂支撑板24采用螺栓固定于所述转盘轴承架27；

优选的，所述支撑架21和所述升降架22均采用支架配合螺钉拧紧；所述主体液压缸25的安装方法采取耳环配合绞轴式安装，考虑伸缩机构运动过程中可能与所述主体承载底盘14发生碰撞，所述升降架22底部设置缓冲垫28；所述升降架22通过所述滑轮组23进行导向，所述滑轮组23包括两组，分别如图4所示，其皆由滑轮架231、滚针轴承232、高强度螺栓233和定位环234组成；所述滑轮架231通过螺栓固定于所述支撑架21，所述高强度螺栓233固定于所述滑轮架231，所述滚针轴承232内圈固定在所述高强度螺栓233上，外圈与所述升降架22接触。

如图5所示，所述接触臂机构3是整个机器人的关键部位，包括外接触臂部31、内接触臂部32和外臂升降部33；

所述外接触臂部31固定安装于所述外臂升降部33顶部，所述内接触臂部32位于所述外接触臂部31内侧；所述内接触臂部32固定于所述接触臂支撑板24；

优选的，如图6所示，所述外接触臂部31包括第一外接触臂3101和第二外接触臂3102，所述第一外接触臂3101与所述第二外接触臂3102通过伸缩梁相连接，所述伸缩梁为可伸缩矩管；所述伸缩梁包括第一伸缩梁3103和第二伸缩梁3104，所述第一伸缩梁3103和所述第二伸缩梁3104均由内置液压缸驱动进行伸缩；

进一步地，所述第一外接触臂3101和所述第二外接触臂3102与所述伸缩梁之间采用铰支座3105铰接连接；

所述第一外接触臂3101和所述第二外接触臂3102均由两组Hoeken型近似直线四杆机构并联并去掉虚约束构成，相比于单独的四杆机构能够提高承载能力；四杆机构的驱动杆3107由伺服电机3110驱动，进而带动另一个四杆机构的连杆3106的运动，进而实现外接触臂部插入端的近似直线插入运动；

所述第一外接触臂3101和所述第二外接触臂3102的插入端设置橡胶皮带3108和柔性气囊3109，通过所述皮带3108传动可实现插入时与人体低摩擦接触，所述气囊3109可充气撑起为弧状将皮带包裹，增加与人体接触的舒适性；所述皮带3108由电机驱动进行传动；

所述伺服电机3110连接蜗轮蜗杆减速器3111和联轴器3112，所述伺服电机3110固定安装于驱动架板3113，所述驱动架板3113固定安装于所述第二伸缩梁3104；

再具体的，为提高所述外接触臂部31的承载能力，可将两个Hoeken型四杆机构并联再去掉须约束，根据外臂直线运动的行程可计算得各杆的长度及比例，于是可得如图6所示的并联的四杆机构，所述伺服电机3110可进行编码来保证插入端的运动为匀速直线运动，且只要保证其速度与皮带3108的线速度一致，即可实现低摩擦插入人体；

为保证连杆机构的所述连杆3106转动时外臂连杆机构不与驱动装置形成干涉，如图7所示，设计所述驱动杆3107保证其与所述连杆3106的销轴孔的同轴度达到一定精度即可带动所述连杆3106同步绕销轴进行圆周运动；

优选的，如图8所示，所述内接触臂部32包括第一内接触臂321和第二内接触臂322，所述第一内接触臂321与所述第二内接触臂322通过第一连接板323相连接；所述第一内接触臂321和所述第二内接触臂322通过丝杠导轨324驱动进行伸缩，所述丝杠导轨324设置于所述第一内接触臂321和所述第二内接触臂322之间；所述丝杠导轨324固定于所述接触臂支撑板24；

所述第一内接触臂321和所述第二内接触臂322均为经过改进的Scott-Russell近似直线四杆机构，四杆机构的主动杆铰接于导轨滑块325，所述导轨滑块325通过第二连接板326安装于所述丝杠导轨324，为增加舒适性，内臂插入端可设置柔性软垫327；

再具体的，为提高所述内接触臂32的承载能力，还可以将所述丝杠导轨324和所述导轨滑块325连接处设计为燕尾槽型，所述内接触臂32设计为伸缩臂结构，通过设计所述外接触臂31和所述内接触臂32的四杆机构的连杆的尺寸，保证所述内接触臂32的行程与所述外接触臂31的行程一致；

如图9所示，所述外臂升降部33包括外臂支撑331、接触臂底座333、顶升装置和导向机构；所述外臂支撑331固定安装于所述伸缩梁，所述接触臂底座333固定安装于所述所述接触臂支撑板24，使所述接触臂机构3能够随所述机器人主体2前后移动；

所述顶升装置包括外臂液压缸332，所述外臂液压缸332底部固定安装于所述接触臂底座333，顶部固定安装于所述伸缩梁，通过所述顶升装置能够控制所述外接触臂部31的升降，所述导向机构用于在所述外接触臂部31升降时进行导向；

进一步的，导向机构包括滑轨导向334、导向滑块335、外臂伸缩套336和外臂底板337，所述滑轨导向334固定于所述接触臂底座333，所述外臂底板337固定于所述接触臂底座333，所述外臂伸缩套336固定于所述外臂底板337，所述导向滑块335固定于所述外臂伸缩套336；

在本实施例中，设置两个所述外臂液压缸332，所述滑轨导向334分为两组，每组四个，每一个所述外臂液压缸332外侧均设置一组所述滑轨导向334。

如图1所示，所述头部4位于所述接触臂机构3上方，所述头部4包括双目相机41；所述双目相机41与所述主控装置电连接，在抱人过程中，所述双目相机41可将机器人的姿态反馈到所述主控装置，进而调整机器人的抱人姿态，使人调整到最舒适的姿态。

如图1所示，所述接触臂部3还设置有通讯装置和与所述通讯装置信号连接的触摸屏34，所述通讯装置为无线模块；所述机器人头部可设置摄像头，通过所述通讯装置和所述触摸屏34可实现与家人视频通话和远程监护。

本发明所述托抱式多臂协作转运护理机器人的工作过程，包括以下步骤，示意图如图10所示：

S1：所述履带底盘1移动到护理床正侧方位置后所述丝杠模组12进行精确定位，保证所在位置的所述接触臂部的最大行程能够贯穿人体后部；

S2：所述机器人主体2的所述主体液压缸25调整所述接触臂部3的高度，使所述接触臂部3的高度适合插入人体后部；

S3：所述外接触臂部31的伺服电机3110分别驱动两个驱动杆3107，同时插入端的电机驱动所述皮带3108进行传动，所述连杆3106旋转一定角度后插入端达到最大行程，同时所述皮带3108的驱动电机关闭，此时外臂插入端已实现低摩擦插入人体后部；

S4：所述外臂升降部33的外臂液压缸332缓缓抬升所述外接触臂部31将人体颈部和膝盖部抬升到一定高度，此时，臀部和护理床接触，护理床承载人体大部分重力，于此同时给外臂插入端的气囊3109充气，两侧气囊3109撑起为弧形，将皮带包覆，使人体直接与柔性气囊接触；

S5：所述外接触臂部31的两个伸缩梁进行微调，使所述外接触臂部31接触人体的部分调整到人最舒适的位置；

S6：所述内接触臂部32的驱动电机驱动丝杠导轨324，所述丝杠导轨324通过第二连接板326带动两个导轨滑块325，进而驱动两个内臂主动杆，使伸缩内臂到达最大行程位置，此时所述内接触臂部32已到达人体臀部两侧；

S7：所述机器人主体2的主体液压缸25抬升，调整所述升降架22的高度进而调整所述接触臂部3的高度将人缓缓抱起。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.托抱式多臂协作转运护理机器人，其特征在于，包括履带底盘、机器人主体、接触臂部和头部；

所述履带底盘包括底盘支架、丝杠模组、履带机构和主体承载底盘；所述丝杠模组和所述主体承载底盘设置于所述底盘支架，所述主体承载底盘与所述丝杠模组相连接，所述丝杠模组用于驱动所述主体承载底盘移动定位；所述履带机构设置于所述底盘支架两侧；

所述机器人主体包括支撑架、升降架、滑轮组和接触臂支撑板；所述支撑架和所述升降架底部均固定于所述主体承载底盘；所述接触臂支撑板固定于所述升降架顶部；所述升降架可伸缩且通过主体液压缸实现伸缩；所述滑轮组固定安装于所述支撑架并与所述升降架相接触，用于在所述升降架伸缩时进行导向；

所述接触臂机构包括外接触臂部、内接触臂部和外臂升降部；所述外接触臂部和所述内接触臂部用于将人体托起；所述外接触臂部固定安装于所述外臂升降部顶部，所述外臂升降部底部固定安装于所述所述接触臂支撑板，用于驱动所述外接触臂部升降；所述内接触臂部位于所述外接触臂部内侧；所述内接触臂部固定于所述接触臂支撑板；

所述头部位于所述接触臂机构上方，所述头部包括双目相机。

2.根据权利要求1所述的托抱式多臂协作转运护理机器人，其特征在于，所述履带机构包括履带架、张紧装置、驱动轮、承重轮和履带；所述张紧装置安装在所述履带架内部，用于调节所述履带的张紧力；所述履带位于所述履带机构的最外侧；所述承重轮安装于所述履带架两端；所述驱动轮安装于所述履带架的上端，内部有行星减速电机；所述驱动轮位于所述履带机构的后侧且与所述履带内壁相接触；所述履带采用橡胶制成，所述履带的表面凸起的截面为梯形。

3.根据权利要求1所述的托抱式多臂协作转运护理机器人，其特征在于，所述外接触臂部包括第一外接触臂和第二外接触臂，所述第一外接触臂与所述第二外接触臂通过伸缩梁相连接，所述伸缩梁为可伸缩矩管。

4.根据权利要求3所述的托抱式多臂协作转运护理机器人，其特征在于，所述第一外接触臂和所述第二外接触臂均为四杆机构，四杆机构的驱动杆由伺服电机驱动，带动第二连杆和第三连杆运动，进而带动第四连杆进行直线运动。

5.根据权利要求3所述的托抱式多臂协作转运护理机器人，其特征在于，所述第一外接触臂和所述第二外接触臂的插入端设置皮带和气囊，通过所述皮带传动可实现插入时与人体低摩擦接触，所述气囊可充气撑起为弧状将皮带包裹。

6.根据权利要求4所述的托抱式多臂协作转运护理机器人，其特征在于，所述伺服电机连接蜗轮蜗杆减速器和联轴器，所述伺服电机固定安装于驱动架板，所述驱动架板固定安装于伸缩梁。

7.根据权利要求1所述的托抱式多臂协作转运护理机器人，其特征在于，所述内接触臂部包括第一内接触臂和第二内接触臂，所述第一内接触臂与所述第二内接触臂通过第一连接板相连接；所述第一内接触臂和所述第二内接触臂通过丝杠导轨驱动进行伸缩，所述丝杠导轨设置于所述第一内接触臂和所述第二内接触臂之间。

8.根据权利要求7所述的托抱式多臂协作转运护理机器人，其特征在于，所述第一内接触臂和所述第二内接触臂均为四杆机构，四杆机构的主动杆铰接于导轨滑块，所述导轨滑块通过第二连接板安装于所述丝杠导轨。

9.根据权利要求1所述的托抱式多臂协作转运护理机器人，其特征在于，所述外臂升降部包括外臂支撑、接触臂底座、顶升装置和导向机构；所述外臂支撑固定安装于所述伸缩梁，所述接触臂底座固定安装于所述所述接触臂支撑板；用于控制所述外接触臂部升降的所述顶升装置底部固定安装于所述接触臂底座，顶部固定安装于所述伸缩梁；所述导向机构用于在所述外接触臂部升降时进行导向。

10.根据权利要求1所述的托抱式多臂协作转运护理机器人，其特征在于，还包括控制箱，所述控制箱内部设置主控装置，所述履带底盘、机器人主体、接触臂部和头部的工作均通过主控装置控制。

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