KR20170083122A - 자동차 도어의 개방 영역에서 물체를 검출하는 방법, 운전자 보조 시스템, 및 자동차 - Google Patents

자동차 도어의 개방 영역에서 물체를 검출하는 방법, 운전자 보조 시스템, 및 자동차 Download PDF

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Abstract

본 발명은 적어도 하나의 제 1 거리 센서(9, 10, 11)를 사용하여 자동차(1)의 제 1 도어(5)의 개방 영역에서 물체를 검출하는 방법에 관한 것이며, 적어도 하나의 제 1 거리 센서(9, 10, 11)가 제 1 도어(5) 내에 및/또는 제 1 도어 상에 배열되고 검출 영역(17, 18, 19)을 가지며, 검출 영역에서 제 1 도어(5)의 현재 개방 각도(α2)가 검출되며 검출 영역(17, 18, 19)이 검출된 개방 각도(α2)에 기초하여 적응되며, 제 1 도어(5)와 상이한 자동차(1)의 적어도 하나의 구성요소의 상태 변수가 결정되며, 상태 변수는 적어도 하나의 구성요소의 위치 및/또는 작동 설정을 나타내며, 적어도 하나의 제 1 거리 센서(9, 10, 11)의 검출 영역(17, 18, 19)이 결정된 상태 변수에 기초하여 추가로 적응된다.

Description

자동차 도어의 개방 영역에서 물체를 검출하는 방법, 운전자 보조 시스템, 및 자동차 {METHOD FOR DETECTING AN OBJECT IN AN OPENING REGION OF A DOOR OF A MOTOR VEHICLE, DRIVER ASSISTANCE SYSTEM, AND MOTOR VEHICLE}
본 발명은 적어도 하나의 제 1 거리 센서를 사용하여 자동차의 제 1 도어의 개방 영역에서 물체를 검출하는 방법에 관한 것이며, 적어도 하나의 제 1 거리 센서가 제 1 도어 내에 및/또는 제 1 도어 상에 배열되고 검출 영역을 가지며, 검출 영역에서 제 1 도어의 현재 개방 각도가 검출되며 검출 영역이 검출된 개방 각도에 기초하여 적응된다. 본 발명은 또한, 자동차용 운전자 보조 시스템에 관한 것이다. 마지막으로, 본 발명은 그러한 운전자 보조 시스템을 가지는 자동차에 관한 것이다.
본 경우에, 특히 자동차와 물체 사이의 거리를 결정하는데 사용될 수 있는 거리 센서에 대한 관심이 집중된다. 그러한 거리 센서는 예를 들어, 초음파 센서, 레이더 센서 또는 광학 센서의 형태 일 수 있다. 종래 기술은 도어를 개방할 때 운전자를 보조하는 운전자 보조 시스템을 개시한다. 이 경우에, 물체 또는 장애물이 도어의 개방 영역에 있는가의 여부를 검출하기 위해서 도어 내의 하나 이상의 거리 센서가 사용될 수 있다. 그런 경우라면, 도어가 개방 중에 물체와 충돌하지 않는 방식으로 대응하는 작동 장치를 사용하여 도어의 개방 각도가 제한될 수 있다.
이와 관련하여, DE 10 2004 062 370 A1은 이동 가능하게 장착되는 차체 부분의 영역에서 물체를 검출하기 위한 장치를 설명한다. 상기 장치는 자동차에 이동 가능하게 장착되는 차체 부분의 전체 영역 중의 일부 영역에서 물체를 검출하는데 사용되며, 송신 장치 및 수신 장치는 송신 장치로부터의 광선에 의해 점유되는 방출 영역이 차체 부분의 영역에 실질적으로 평행하고 완전히 가로지르는 방식으로 차체 부분에 배치된다.
DE 10 2008 056 201 A1은 개방 위치 및 폐쇄 위치, 특히 플랩(flap) 및/또는 도어로 이동될 수 있는 적어도 하나의 차량 부분을 가지는 자동차를 개시한다. 이 경우에, 센서는 센서의 검출 영역이 차량 부분의 이동 중에 차량 부분과 함께 이동되고 차량 부분의 이동 방향으로 적어도 특정 영역에서 차량 부분을 선행하는 방식으로 차량 부분에 배열된다.
또한, EP 1 564 358 A1은 이동 가능한 도어에 대한 이동 가능한 물체를 검출하기 위한 검출 시스템을 개시한다. 이 경우에, 물체를 검출하기 위한 센서와 도어 위치 센서가 이동 가능한 도어에 제공된다. 센서의 검출 영역은 도어의 검출된 위치의 함수로서 적응된다.
본 발명의 목적은 자동차 도어의 개방 영역에서 더욱 신뢰성 있게 물체가 검출될 수 있는 방법의 해결책을 보여주고자 하는 것이다.
이러한 목적은 본 발명에 따라서, 각각의 독립 특허 청구항에 따른 특징을 가지는 방법에 의해, 운전자 보조 시스템에 의해, 그리고 자동차에 의해 달성된다. 종속 특허 청구항, 상세한 설명 및 도면은 본 발명의 유리한 실시예에 관한 것이다.
본 발명에 따른 방법은 적어도 하나의 제 1 거리 센서를 사용하여 자동차의 제 1 도어의 개방 영역에서 물체를 검출하는데 사용되며, 적어도 하나의 제 1 거리 센서는 제 1 도어 내에 및/또는 제 1 도어 상에 배치되고, 검출 영역을 가진다. 이 방법에서, 제 1 도어의 현재 개방 각도가 검출되고, 검출 영역은 검출된 개방 각도에 기초하여 적응된다. 또한, 제 1 도어와 상이한 자동차의 적어도 하나의 구성 요소의 상태 변수가 결정되며, 상태 변수는 적어도 하나의 구성 요소의 위치 및/또는 작동 설정을 나타내며, 적어도 하나의 제 1 거리 센서의 검출 영역은 결정된 상태 변수에 기초하여 추가로 적응된다.
상기 방법은 자동차의 제 1 도어의 개방 영역 내의 물체 또는 장애물을 검출하는데 사용된다. 제 1 도어는 특히, 전방 및 후방 도어를 갖는 자동차의 후방 도어 중 하나일 수 있다. 이 경우에, 적어도 특정 영역에서 도어 상에 또는 도어 내부에 배열되는 적어도 하나의 거리 센서가 제공된다. 적어도 하나의 거리 센서는 또한 도어의 차체 패널 뒤에 은폐되는 방식으로 배열될 수 있다. 제 1 도어는 폐쇄 위치와 개방 위치 사이에서 이동 또는 피봇될 수 있다. 제 1 도어의 개방 영역은 특히, 도어가 폐쇄 위치와 개방 위치 사이에서 이동될 수 있는 영역을 나타낸다. 따라서, 개방 영역은 이동 중에 도어에 의해 점유될 수 있는 영역이다. 적어도 하나의 거리 센서는 예를 들어, 레이더 센서 또는 레이저 센서 일 수 있다. 적어도 하나의 거리 센서는 바람직하게 초음파 센서이다. 거리 센서는 특히, 에코 사운딩 원리(echo sounding principle)에 따라 설계될 수 있다. 즉, 거리 센서는 물체에 의해 반사되고 거리 센서에 다시 충돌하는 송신 신호를 방출한다. 물체까지의 거리는 송신 신호의 전파 시간에 기초하여 결정될 수 있다. 거리 센서는 물체, 또는 거리 센서와 물체 사이의 거리를 검출할 수 있는 검출 영역을 가진다. 제 1 도어의 개방 각도가 또한 검출된다. 이는 예를 들어, 제 1 도어의 현재 위치를 검출하는데 사용될 수 있는 대응하는 센서를 사용하여 수행될 수 있다. 적어도 하나의 거리 센서의 검출 영역은 검출된 개방 각도에 기초하여 적응될 수 있다. 거리 센서의 검출 영역은 제 1 도어가 폐쇄될 때 검출될 수 있고 기준 검출 영역으로서 사용될 수 있다. 제 1 도어가 개방되면, 이 기준 검출 영역이 교차되지 않도록 제 1 센서의 검출 영역이 적응될 수 있다.
제 1 도어가 폐쇄 위치에 있으면, 검출 영역은 미리 결정된 값을 가질 수 있다. 이 값은 거리 센서의 설치 위치에 기초하여 규정될 수 있다. 본 경우에, 제 1 도어가 개방되면 검출 영역이 적응된다. 도어가 더 많이 개방될수록, 즉 개방 각도가 증가될수록, 검출 영역이 더 많이 감소될 수 있다. 이는 제 1 도어의 개방 영역이 제 1 거리 센서에 의해 검출되게 하고 도어의 개방 중에 센서를 넘어 돌출되지 않게 하는 것을 가능하게 한다. 본 경우에, 자동차의 다른 구성 요소의 상태 변수가 제 1 도어의 개방 각도와 함께 기록된다. 상태 변수는 적어도 하나의 다른 구성 요소의 위치 및/또는 작동 설정을 나타낼 수 있다. 이어서 검출 영역이 결정된 상태 변수에 기초하여 부가적으로 검출된다.
본 발명은 제 1 도어 내의 제 1 거리 센서가 자동차의 다른 구성 요소를 장애물로서 확인할 수 있다는 지식에 기초한다. 예를 들어, 차체의 일부 또는 휠은 제 1 도어가 개방되어 있을 때 장애물로서 확인될 수 있다. 또한, 후방 도어가 개방되어 있을 때 전방 도어가 장애물로서 확인되는 경우가 있을 수 있다. 다른 예는 전방 도어가 개방되어 있을 때 전방 도어가 자동차의 휠을 장애물로서 확인하는 것이다. 본 경우에, 제 1 거리 센서의 검출 영역을 적응시킬 때 다른 구성 요소의 위치가 고려된다. 이 경우에, 적어도 하나의 다른 구성 요소의 작동 상태가 또한 고려될 수 있다. 이는 예를 들어, 자동차 자체의 구성 요소가 장애물로서 확인되는 것을 방지할 수 있게 한다. 따라서, 제 1 도어의 개방 영역 내의 물체가 더욱 신뢰성 있게 검출될 수 있다.
상태 변수는 바람직하게, 자동차의 제 2 도어 또는 전방 도어 및/또는 제 2 도어의 구성 요소의 위치 및/또는 작동 설정을 나타내며, 제 2 도어는 제 1 도어의 미리 결정된 위치에 대해 제 2 도어가 적어도 하나의 제 1 거리 센서의 검출 영역 내에서 피봇될 수 있는 방식으로 제 1 도어에 대해 배열된다. 이 경우에, 제 1 및 제 2 도어는 바람직하게 차량의 동일 측면에 배열될 수 있다. 예를 들어, 제 1 도어는 후방 도어일 수 있으며 제 2 도어는 자동차의 동일 측면에 있는 전방 도어일 수 있다. 제 1 도어가 미리 결정된 개방 위치에 있는 경우, 제 2 도어가 제 1 도어의 제 1 거리 센서의 검출 영역 내에서 이동될 수 있는 경우가 있을 수 있다. 이는 본 경우에, 상태 변수의 형태 및 상태 변수에 기초한 검출 영역의 적응에 고려된다. 이는 제 1 거리 센서에 의해 제 2 도어가 장애물 또는 물체로서 확인되는 것을 방지할 수 있게 한다.
다른 실시예에서, 자동차의 제 2 도어의 개방 영역은 상태 변수로서 결정된다. 제 2 도어의 개방 영역은 특히, 제 2 도어가 폐쇄 위치와 개방 위치 사이에서 이동될 수 있는 영역을 나타낸다. 제 2 도어의 개방 영역은 예를 들어, 제어 장치에 저장될 수 있거나, 제 2 도어의 치수 및/또는 설치 위치에 기초하여 결정될 수 있다. 이 경우에, 제 1 거리 센서의 검출 영역은 제 2 도어의 개방 영역과 겹치지 않도록 적응될 수 있다. 특히, 제 2 도어가 현재 폐쇄되어 있는 경우에 제 2 도어의 가능한 개방 영역이 고려될 수 있다. 이는 제 2 도어가 개방 중에 제 1 거리 센서에 의해 장애물 또는 물체로서 부정확하게 확인되는 것을 방지할 수 있게 한다.
다른 실시예에서, 자동차의 제 2 도어의 현재 개방 각도가 상태 변수로서 결정된다. 제 2 도어의 개방 각도는 대응하는 센서를 사용하여 마찬가지로 검출될 수 있으며, 예를 들어 자동차의 제어 장치로 송신될 수 있다. 따라서, 제 2 도어가 현재 위치된 장소 또는 위치가 고려될 수 있다. 이는 제 1 도어의 제 1 거리 센서의 검출 영역을 제 2 도어의 현재의 개방 각도에 정확하게 적응시키는 것을 가능하게 한다. 이는 개방 영역 내의 물체가 신뢰성 있게 확인되는 것을 가능하게 한다.
다른 실시예에서, 적어도 하나의 제 2 거리 센서의 검출 영역이 상태 변수로서 결정되며, 제 2 거리 센서는 제 2 도어 내에 및/또는 제 2 도어 상에 배열된다. 제 2 도어 내에 및/또는 제 2 도어 상에 배치되는 제 2 거리 센서의 경우에, 제 2 거리 센서의 검출 영역은 마찬가지로 제 2 도어의 개방 각도에 기초하여 적응될 수 있다. 이 경우에 또한, 특히 자동차의 적어도 하나의 다른 구성 요소의 상태 변수가 고려될 수 있으며, 제 2 거리 센서의 검출 영역은 기록된 상태 변수에 기초하여 적응될 수 있다. 이 경우에, 제 2 도어의 제 2 거리 센서로부터의 센서 데이터가 제 1 도어의 개방 영역에서 물체를 검출하는데 사용될 수 있으며, 그 반대의 경우도 제공될 수 있다. 제 2 거리 센서의 현재 검출 영역이 공지되면, 제 1 거리 센서의 검출 영역이 이에 적응될 수 있다. 이는 예를 들어, 제 1 거리 센서의 검출 영역과 제 2 거리 센서의 검출 영역 사이에 커다란 갭이 생기는 상황을 달성하는 것을 가능하게 한다. 이는 물체를 신뢰성 있게 검출하는 것을 가능하게 한다.
또한, 자동차의 차체 부분의 위치가 상태 변수로서 결정되면 유리하다. 예를 들어, 자동차 차체의 외부 치수가 고려될 수 있다. 자동차의 차체의 외부 표면의 위치 또는 장소는 예를 들어, 자동차의 제어 장치에 저장될 수 있다. 이는 거리 센서 중 하나에 의해 휠 가드(wheel guard) 또는 다른 차체 부분이 장애물로서 확인되는 것을 방지할 수 있게 한다.
다른 실시예에서, 자동차의 휠의 위치가 상태 변수로서 결정된다. 이 경우에, 예를 들어 자동차의 적어도 하나의 조향 휠의 피봇 영역이 거리 센서의 검출 영역을 적응시키기 위해 고려될 수 있다. 또한, 조향 휠의 현재 위치가 결정되는 것이 제공될 수 있다. 이런 목적으로, 조향각 센서로부터의 데이터에 기초하여 휠의 현재 위치가 결정될 수 있다. 따라서, 휠, 특히 로크된 휠이 거리 센서, 예를 들어 전방 도어의 거리 센서에 의해 장애물로서 확인되는 것을 신뢰성 있게 방지할 수 있다.
일 실시예에서, 적어도 하나의 제 1 거리 센서의 검출 영역을 적응시키기 위해서, 적어도 하나의 제 1 거리 센서의 수신 신호에 대한 임계 값이 적응된다. 제 1 거리 센서는 특히, 물체에 의해 반사되고 제 1 거리 센서에 다시 충돌하는 송신 신호를 방출할 수 있다. 수신 신호는 반사된 송신 신호에 기초하여 결정될 수 있다. 이 경우에, 예를 들어 거리 센서와 물체 사이의 거리를 결정하기 위해서, 그들의 진폭에 대해 대응하는 임계 값을 초과하는 수신 신호만이 고려될 수 있다. 임계 값은 제 1 거리 센서의 검출 영역을 적응시키기 위해서 적절히 적응될 수 있다. 이는 제 1 거리 센서의 검출 영역을 용이하게 적응시키는 것을 가능하게 하며 따라서 검출하려고 의도하지 않은 대응 영역을 숨기는 것을 가능하게 한다.
다른 실시예에서, 적어도 하나의 제 1 거리 센서의 검출 영역을 적응시키기 위해서, 적어도 하나의 제 1 거리 센서의 수신 감도가 변경된다. 수신 신호를 제공하기 위해서, 제 1 거리 센서는 대응하는 전자기기를 가질 수 있다. 이들 전자기기는 예를 들어, 변환기 또는 수신기를 사용하여 반사된 송신 신호의 결과로서 제공되는 신호를 적절히 증폭하는데 사용될 수 있다. 증폭은 감도를 적응시키기 위해서 적절히 적응될 수 있다. 따라서, 감지 영역은 용이하게 적용될 수 있다.
본 발명에 따른 자동차용 운전자 보조 시스템은 자동차의 제 1 도어 내에 및/또는 제 1 도어 상에 배열되는 적어도 하나의 제 1 거리 센서를 포함한다. 운전자 보조 시스템은 또한 본 발명에 따른 방법을 수행하도록 설계되는 제어 장치를 포함한다. 제어 장치는 예를 들어, 자동차의 제어 유닛(전자 제어 유닛, ECU)에 의해 형성될 수 있다.
운전자 보조 시스템은 바람직하게, 적어도 하나의 제 1 거리 센서를 이용하여 검출된 물체에 기초하여 제 1 도어를 개방하고/개방하거나 제 1 도어의 개방 각도를 제한하는 작동 장치를 가진다. 작동 장치는 예를 들어, 제 1 도어와 물체 사이의 충돌이 방지되도록 도어의 개방을 제한하는 방식으로 설계될 수 있다. 대안으로 또는 부가적으로, 작동 장치는 자동으로 도어를 개방하도록 설계될 수 있다. 이 경우에, 제 1 도어와 물체 사이에 충돌이 없을 정도로만 개방이 가능할 수 있다.
다른 실시예에서, 운전자 보조 시스템은 적어도 하나의 제 1 거리 센서를 사용하여 검출된 물체에 기초하여 경고 신호를 출력하는 경고 장치를 가진다. 물체가 제 1 도어의 개방 영역에서 검출되면, 이는 자동차의 운전자에게 전달될 수 있다. 특히, 청각, 광학 및/또는 햅틱 경고 신호(haptic warning signal)가 출력될 수 있다. 이는 도어가 개방되는 중에 손상되지 않는 상황을 신뢰성 있게 달성할 수 있게 한다.
적어도 하나의 거리 센서는 바람직하게 초음파 센서를 가진다. 이 경우에, 복수의 거리 센서가 제 1 도어에 배치되는 것이 또한 제공될 수 있다. 거리 센서는 예를 들어, 차량 종축 및/또는 차량 수직축을 따라 분포되는 방식으로 배열될 수 있다. 따라서, 물체는 제 1 도어의 개방 영역에서 검출될 수 있다. 적어도 하나의 거리 센서가 자동차의 각각의 도어에 배열되는 것이 또한 제공될 수 있다.
본 발명에 따른 자동차는 본 발명에 따른 운전자 보조 시스템을 포함한다. 자동차는 특히, 승용차의 형태이다.
본 발명에 따른 방법에 관해 제시된 바람직한 실시예 및 그들의 장점은 본 발명에 따른 운전자 보조 시스템 및 본 발명에 따른 자동차에 적절히 적용된다.
본 발명의 다른 특징은 청구범위, 도면 및 도면의 설명에서 나타난다. 설명에서 언급된 특징 및 특징의 조합 그리고 아래의 도면의 설명에서 언급되고/언급되거나 도면에만 도시되는 특징 및 특징의 조합은 각각 명시된 조합뿐만 아니라, 본 발명의 범위로부터 벗어남이 없이 다른 조합으로 또는 단독으로 사용될 수 있다. 따라서, 도면에 명시적으로 도시되고 설명되지는 않았지만 설명된 실시예로부터의 특징의 개별적인 조합에 의해 나타나고 생성될 수 있는 실시예는 또한 본 발명에 의해 보호되고 개시된 것으로 고려된다. 따라서, 최초로 기재된 독립항의 모든 특징을 가지지 않는 실시예 및 특징의 조합이 또한 개시된 것으로 고려될 수 있다.
본 발명은 이제 바람직한 예시적인 실시예에 기초하여 그리고 첨부 도면을 참조하여 더 상세히 설명되며, 여기서
도 1은 운전자 보조 시스템을 가지는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차의 개략도를 도시하며,
도 2는 거리 센서가 배열된 자동차의 좌측 도어 및 거리 센서의 검출 영역의 개략도를 도시하며,
도 3은 도 2에 따른 도어들을 도시하며, 여기서 제 1 도어는 적어도 특정 영역에서 개방되어 있으며,
도 4는 도 2에 따른 도어들을 도시하며, 여기서 제 1 도어 및 제 2 도어는 적어도 특정 영역에서 개방되어 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차(1)를 도시한다. 자동차(1)는 승용차의 형태이다. 자동차(1)는 또한 운전자 보조 시스템(2)을 포함한다. 운전자 보조 시스템(2)은 특히 소위, 도어 개방 보조기(assistant)의 형태이고, 도어(4, 4', 5, 5')를 개방할 때 운전자를 보조한다.
본 예시적인 실시예에서, 자동차(1)는 4 개의 도어(4, 4', 5, 5')를 포함한다. 이 경우에, 제 1 도어(5) 또는 후방 도어가 자동차의 좌측에 제공된다. 제 2 도어(4) 또는 전방 도어가 또한 제공된다. 제 1 도어(5)는 적어도 하나의 제 1 거리 센서를 포함한다. 본 경우에, 제 1 도어(5)는 3 개의 거리 센서(9, 10 및 11)를 포함한다. 제 2 도어(4)는 적어도 하나의 제 2 거리 센서를 포함한다. 본 경우에, 제 2 도어(4)는 3 개의 거리 센서(6, 7 및 8)를 포함한다. 거리 센서 (6, 7, 8, 9, 10 및 11)는 각각 도어(4, 5)의 개방 영역에서 물체를 검출하는데 사용될 수 있다. 거리 센서(6 내지 11)는 또한 각각의 거리 센서(6 내지 11)와 물체 사이의 거리를 검출하는데 사용될 수 있다. 거리 센서(6 내지 11)는 특히 초음파 센서의 형태이다. 자동차(1)의 우측의 전방 도어(4')는 좌측 전방 도어 또는 제 2 도어(4)와 구조적으로 동일하고 거리 센서(6' 내지 8')를 포함한다. 또한, 자동차(1)의 우측에 배열되는 후방 도어(5')는 우측 후방 도어 또는 제 1 도어(5)와 구조적으로 동일하고 거리 센서(9' 내지 11')를 포함한다.
거리 센서(6 내지 11 및 6' 내지 11')는 데이터의 송신 목적으로 제어 장치(3)에 연결된다. 본 경우에, 명확성을 위해 대응하는 데이터 라인은 예시되지 않았다. 따라서, 거리 센서(6 내지 11 및 6' 내지 11')를 사용하여 기록된 거리 값은 제어 장치로 송신될 수 있다. 각각의 도어(4, 4', 5, 5')는 또한, 도어(4, 4', 5, 5')의 각각의 개방 각도 또는 도어(4, 4', 5, 5')의 현재 위치가 검출될 수 있고 제어 장치(3)로 송신될 수 있는 대응 센서를 포함한다.
도 2는 예시될 자동차(1), 제 1 도어(5) 및 제 2 도어(4)의 부분도를 도시한다. 제 1 도어(5)의 거리 센서(9 내지 11) 및 제 2 도어(4)의 거리 센서(6 내지 8)가 또한 예시되어 있다. 도 2의 예에서, 제 1 도어(5) 및 제 2 도어(4)는 폐쇄되어있다. 거리 센서(6 내지 11)의 각각의 검출 영역(14 내지 19)이 또한 예시되어있다. 거리 센서(6)는 검출 영역(14)을 가지며, 거리 센서(7)는 검출 영역(15)을 가지며, 거리 센서(8)는 검출 영역(16)을 가지며, 거리 센서(9)는 검출 영역(17)을 가지며, 거리 센서(10)는 검출 영역(18)을 가지며, 거리 센서(11)는 검출 영역(19)을 가진다. 검출 영역(14 내지 19)은 각각의 거리 센서(6 내지 11)를 사용하여 물체가 검출될 수 있는 영역을 나타낸다. 점선(12 및 13)이 또한 도 2에 도시되어 있다. 점선(12 및 13)은 도어(4, 5)의 각각의 개방 영역을 예시한다. 개방 영역(4, 5)은 도어(4, 5)가 개방 중에 피봇되거나 이동될 수 있는 영역을 나타낸다. 각각의 라인(12, 13)은 각각의 개방 영역의 외부 한계를 나타낸다.
도 3은 2 개의 도어(4, 5)를 도시하며, 제 1 도어(5)는 적어도 특정 영역에서 개방되어 있다. 본 경우에, 제 1 도어(5)는 개방 각도(α2)만큼 개방된다. 거리 센서(9 내지 11)의 검출 영역(17 내지 19)은 제 1 도어(5)의 개방 각도(α2)에 기초하여 적응된다. 이런 목적으로, 제 1 도어(5)의 현재 개방 각도(α2)가 연속적으로 검출된다. 거리 센서(9 내지 11)의 검출 영역(17 내지 19)은 현재 개방 각도(α2)에 기초하여 적절히 적응된다. 특히, 제 1 도어(5)를 개방할 때 검출 영역(17 내지 19)이 감소된다. 이는 제 1 도어(5)의 개방 영역 외부에 있는 물체가 검출되는 것을 방지할 수 있다.
본 경우에, 제 2 도어(4)의 개방 영역이 또한 검출 영역(17 내지 19)을 적응시키기 위해 고려된다. 본 경우에, 거리 센서(9)의 검출 영역(17)은 검출 영역(17)이 라인(13)을 넘어서 돌출하지 않고 따라서 검출 영역(17)이 제 2 도어(4)의 개방 영역과 겹치지 않는 방식으로 적응됨을 알 수 있다. 검출 영역(17 내지 19)의 그러한 적응은 특히 제 1 도어(4)가 현재 폐쇄되어 있을 때 수행된다. 이는 제 1 도어(5)의 도시된 위치에서 개방되는 동안에 제 2 도어(4)가 물체 또는 장애물로 확인되는 것을 방지할 수 있다.
도 4는 제 2 도어(4)가 마찬가지로 개방되어 있는 다른 예를 도시한다. 본 경우에, 제 2 도어(4)는 개방 각도(α1)만큼 피봇된다. 제 2 도어(4)의 거리 센서(6 내지 8)의 검출 영역(14 내지 16)도 마찬가지로 현재 개방 각도(α1)에 기초하여 적응된다. 이 경우에, 다른 차체 부분(20)의 위치, 예를 들어 휠 가드(wheel guard)가 추가로 고려된다. 자동차의 차체 부분의 외부 표면의 위치는 예를 들어, 제어 장치(3)에 저장될 수 있다. 거리 센서(6 내지 8)의 각각의 검출 영역(14, 15, 16)은 차체 부분(20)의 위치에 기초하여 적응될 수 있다. 따라서, 예를 들어 휠 가드가 장애물로 확인되는 것을 방지할 수 있다.
본 경우에, 제 1 도어(5)의 거리 센서(9 내지 11)의 검출 영역(17 내지 19)이 또한 제 2 도어(4)의 현재 개방 각도(α1)에 기초하여 적응된다. 이 경우에, 제 2 도어(4)의 치수가 또한 고려될 수 있다. 특히, 제 2 도어(4)의 길이 및 두께가 고려될 수 있다. 예를 들어, 거리 센서(9)의 검출 영역(17)은 도 3에 따른 배열보다 더 크다. 따라서, 예를 들어 제 1 도어(5)와 제 2 도어(4) 사이의 영역에 있는 물체는 용이하게 검출될 수 있다. 제 1 도어의 거리 센서(9 내지 11)를 사용하여 제 2 도어(4)가 장애물로서 확인되는 것을 피하기 위한 다른 해결책은 거리 센서(9 내지 11), 그리고 특히 전방 거리 센서(9)를 포함하여, 검출 영역이 제 1 도어(4)의 영역(좌측 해칭 영역)을 가로지르지 않는 방식으로 이들 검출 영역(17 내지 19)을 적응시키는 것이다.
대응하는 작동 장치가 도어(4, 4', 5, 5')에 각각 제공될 수 있다. 작동 장치는 개방 중에 각각의 도어(4, 4', 5, 5')의 개방 영역에 있는 물체의 위치에 기초하여 도어(4, 4', 5, 5')의 개방 각도(α1, α2)를 제한할 수 있다. 대안으로 또는 부가적으로, 작동 장치는 각각의 도어(4, 4', 5, 5')와 물체 사이에 충돌이 없을 정도로만 개방될 수 있다.

Claims (14)

  1. 적어도 하나의 제 1 거리 센서(9, 10, 11)가 제 1 도어(5) 내에 및/또는 제 1 도어 상에 배열되고 검출 영역(17, 18, 19)을 가지며, 상기 검출 영역에서 제 1 도어(5)의 현재 개방 각도(α2)가 검출되며 상기 검출 영역(17, 18, 19)이 검출된 개방 각도(α2)에 기초하여 적응되는, 적어도 하나의 제 1 거리 센서(9, 10, 11)를 사용하여 자동차(1)의 제 1 도어(5)의 개방 영역에서 물체를 검출하는 방법에 있어서,
    상기 제 1 도어(5)와 상이한 자동차(1)의 적어도 하나의 구성요소의 상태 변수가 결정되며, 상기 상태 변수는 적어도 하나의 구성요소의 위치 및/또는 작동 설정을 나타내며, 상기 적어도 하나의 제 1 거리 센서(9, 10, 11)의 검출 영역(17, 18, 19)이 결정된 상태 변수에 기초하여 추가로 적응되는 것을 특징으로 하는
    제 1 거리 센서를 사용하여 자동차의 제 1 도어의 개방 영역에서 물체를 검출하는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 상태 변수는 자동차(1)의 제 2 도어(4) 및/또는 제 2 도어(4)의 구성요소의 위치 및/또는 작동 설정을 나타내며, 상기 제 2 도어(4)는 제 1 도어(5)의 미리 결정된 위치에 대하여 제 2 도어(4)가 제 1 거리 센서(9, 10, 11)의 검출 영역(17, 18, 19) 내에서 피봇될 수 있는 방식으로 제 1 도어(5)에 대해 배열되는 것을 특징으로 하는
    제 1 거리 센서를 사용하여 자동차의 제 1 도어의 개방 영역에서 물체를 검출하는 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 자동차(1)의 제 2 도어(4)의 개방 영역이 상태 변수로서 결정되는 것을 특징으로 하는
    제 1 거리 센서를 사용하여 자동차의 제 1 도어의 개방 영역에서 물체를 검출하는 방법.
  4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 자동차(1)의 제 2 도어(4)의 현재 개방 각도(α1)가 상태 변수로서 결정되는 것을 특징으로 하는
    제 1 거리 센서를 사용하여 자동차의 제 1 도어의 개방 영역에서 물체를 검출하는 방법.
  5. 제 2 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    적어도 하나의 제 2 거리 센서(6, 7, 8)의 검출 영역(14, 15, 16)이 상태 변수로서 결정되며, 상기 제 2 거리 센서는 제 2 도어(4) 내에 및/또는 제 2 도어 상에 배열되는 것을 특징으로 하는
    제 1 거리 센서를 사용하여 자동차의 제 1 도어의 개방 영역에서 물체를 검출하는 방법.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자동차(1)의 차체 부분(20)의 위치가 상태 변수로서 결정되는 것을 특징으로 하는
    제 1 거리 센서를 사용하여 자동차의 제 1 도어의 개방 영역에서 물체를 검출하는 방법.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자동차(1)의 휠의 위치가 상태 변수로서 결정되는 것을 특징으로 하는
    제 1 거리 센서를 사용하여 자동차의 제 1 도어의 개방 영역에서 물체를 검출하는 방법.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 제 1 거리 센서(9, 10, 11)의 검출 영역(17, 18, 19)을 적응시키기 위해서, 적어도 하나의 제 1 거리 센서(9, 10, 11)의 수신 신호에 대한 임계 값이 적응되는 것을 특징으로 하는
    제 1 거리 센서를 사용하여 자동차의 제 1 도어의 개방 영역에서 물체를 검출하는 방법.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 제 1 거리 센서(9, 10, 11)의 검출 영역을 적응시키기 위해서, 적어도 하나의 제 1 거리 센서(9, 10, 11)의 수신 감도가 변경되는 것을 특징으로 하는
    제 1 거리 센서를 사용하여 자동차의 제 1 도어의 개방 영역에서 물체를 검출하는 방법.
  10. 자동차(1)용 운전자 보조 시스템(2)에 있어서,
    자동차(1)의 제 1 도어(5) 내에 및/또는 제 1 도어 상에 배열되는 적어도 하나의 제 1 거리 센서(9, 10, 11)를 가지고, 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 설계되는 제어 장치(3)를 가지는 것을 특징으로 하는
    자동차용 운전자 보조 시스템.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 운전자 보조 시스템(2)은 적어도 하나의 제 1 거리 센서(9, 10, 11)를 사용하여 검출되는 물체에 기초하여 제 1 도어(5)를 개방시키고/개방시키거나 제 1 도어(5)의 개방 각도(α2)를 제한하는 작동 장치를 가지는 것을 특징으로 하는
    자동차용 운전자 보조 시스템.
  12. 제 10 항 또는 제 11 항에 있어서,
    상기 운전자 보조 시스템(2)은 적어도 하나의 제 1 거리 센서(9, 10, 11)를 사용하여 검출되는 물체에 기초하여 경고 신호를 출력하는 경고 장치를 가지는 것을 특징으로 하는
    자동차용 운전자 보조 시스템.
  13. 제 10 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 제 1 거리 센서(9, 10, 11)는 초음파 센서를 가지는 것을 특징으로 하는
    자동차용 운전자 보조 시스템.
  14. 자동차(1)에 있어서,
    제 10 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 따른 운전자 보조 시스템(2)을 가지는 것을 특징으로 하는
    자동차.
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