CN110145203A - 一种车门控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种车门控制方法。该控制方法包括：根据身份标识物与第一检测器的距离以及与第二检测器的距离，确定身份标识物位于第一检测区或第二检测区，第二检测区包括第一检测器与第二检测器的检测范围的重叠区，第一检测区包括第一检测器的检测范围去除重叠区的区域；当身份标识物位于第一检测区时，如果检测到开门区不存在障碍物，则控制车门打开第一角度；当身份标识物位于第二检测区时，如果检测到开门区不存在障碍物以及等待区存在障碍物，则控制车门打开大于第一角度的第二角度。本发明实施例根据用户进入的方向不同结合不同区域的障碍物检测，使车门自动开启不同角度，可以精确定位用户位置，使车门开启更安全，并可以提高用户体验。

Description

一种车门控制方法和系统

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车门控制方法和系统。

背景技术

传统车辆通常使用钥匙解锁车门，然后手动打开车门以进入车身内部；或者通过无钥匙进入系统搜索到合法钥匙靠近车辆后，解锁车门，然后手动打开车门以进入。这些进入方式都是基于手动操作，不方便。

本部分旨在为权利要求书中陈述的本发明的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

发明内容

本发明实施例提供一种车门控制方法和系统，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。

第一方面，本发明实施例提供一种车门控制方法，包括：

根据身份标识物与第一检测器的距离以及与第二检测器的距离，确定所述身份标识物位于第一检测区或第二检测区，所述第二检测区包括所述第一检测器与所述第二检测器的检测范围的重叠区，所述第一检测区包括所述第一检测器的检测范围去除所述重叠区的区域；

当所述身份标识物位于所述第一检测区时，如果检测到开门区不存在障碍物，则控制车门致动器使车门打开第一角度；

当所述身份标识物位于所述第二检测区时，如果检测到所述开门区不存在所述障碍物以及等待区存在障碍物，则控制所述车门致动器使所述车门打开第二角度，所述第二角度大于所述第一角度；

其中，所述第一检测区、所述第二检测区、所述开门区和所述等待区位于所述车门的同侧。

在一种实施方式中，所述车门的控制方法还包括：

根据所述身份标识物与所述第一检测器的距离以及与所述第二检测器的距离，确定所述身份标识物是否位于第三检测区，所述第三检测区包括所述第二检测器的检测范围去除所述重叠区的区域；

当所述身份标识物位于所述第三检测区时，如果检测到所述开门区不存在所述障碍物，则控制所述车门致动器使所述车门打开所述第二角度。

在一种实施方式中，所述车门的控制方法还包括：

判断所述身份标识物的位置是否在预设范围内；

如果在所述预设范围内，则根据所述身份标识物与所述第一检测器的距离以及与所述第二检测器的距离，确定所述身份标识物位于所述第一检测区或所述第二检测区或第三检测区，所述第三检测区包括所述第二检测器的检测范围去除所述重叠区的区域。

在一种实施方式中，所述车门的控制方法还包括：

当所述身份标识物位于所述第一检测区时，如果检测到所述开门区存在所述障碍物，则检测所述障碍物是否在预设时长内消失；

如果是，则控制所述车门致动器使所述车门打开所述第一角度。

在一种实施方式中，所述车门的控制方法还包括：

当所述身份标识物位于所述第二检测区时，如果检测到所述开门区存在所述障碍物，则检测所述障碍物是否在预设时长内消失；

如果是，则控制所述车门致动器使所述车门打开所述第二角度。

在一种实施方式中，所述车门的控制方法还包括：

当所述身份标识物位于所述第三检测区时，如果检测到所述开门区存在所述障碍物，则检测所述障碍物是否在预设时长内消失；

如果是，则控制所述车门致动器使所述车门打开所述第二角度。

在一种实施方式中，根据身份标识物与第一检测器的距离以及与第二检测器的距离，确定所述身份标识物位于第一检测区或第二检测区，包括：

根据所述身份标识物接收到的来自所述第一检测器的信号的强度，确定所述身份标识物与所述第一检测器的距离；

根据所述身份标识物接收到的来自所述第二检测器的信号的强度，确定所述身份标识物与所述第二检测器的距离。

在一种实施方式中，所述第一检测器设置于所述车门，所述第二检测器设置于所述车门的周边。

在一种实施方式中，所述第一检测器的检测范围覆盖所述开门区，所述第二检测器的检测范围覆盖所述等待区。

第二方面，本发明实施例提供一种用于车辆的系统，包括：

车门致动器，用于在车门的铰链处致动，以使所述车门相对于车身开闭；

身份标识物，用于与车辆通信，以确定用户对所述车门的控制权限；

第一检测器，设置于所述车门处；

第二检测器，设置于所述车门的周边，所述第一检测器和所述第二检测器用于检测所述身份标识物的位置，所述第二检测器的检测范围与所述第一检测器的检测范围在所述车身的长度方向上具有重叠区；

第三检测器，用于检测开门区是否存在障碍物；

第四检测器，用于检测等待区是否存在所述障碍物；

其中，所述第一检测器、所述第二检测器、所述第三检测器和所述四检测器位于所述车身的同侧。

在一种实施方式中，所述系统还包括控制器，设置于所述车辆，并用于执行以上任一所述的车门控制方法。

在一种实施方式中，所述第一检测器与所述第二检测器均具有信号发射部，以向所述身份标识物发射信号；所述身份标识物具有信号接收部，以接收所述第一检测器和所述第二检测器发射的信号，所述身份标识物还具有信号反馈部，以向所述控制器反馈从所述第一检测器和所述第二检测器接收到的信号的强度；所述控制器用于根据所述强度确定所述身份标识物的位置。

在一种实施方式中，所述第一检测器与所述第二检测器均为天线。

在一种实施方式中，所述第三检测器和所述第四检测器均包括至少一个距离传感器。

在一种实施方式中，所述距离传感器包括超声波传感器和/或激光传感器和/或雷达传感器。

在一种实施方式中，所述第一检测器的检测范围覆盖所述开门区，所述第二检测器的检测范围覆盖所述等待区。

上述技术方案可以根据用户进入的方向不同以及不同区域的障碍物检测，致动车门自动开启不同角度，可以更加精确定位用户位置，使车门开启更智能更安全。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。

图1示意性地示出了本发明实施例的车辆的左视图。

图2示意性地示出了本发明实施例的车辆的附视图。

图3示出了本发明实施例的第三检测器和第四检测器的检测范围的示意图。

图4示出了本发明实施例的车门控制方法的流程图。

图5示出了本发明实施例的一种实施方式的车门控制方法的流程图。

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

附图标号说明：

100：车辆；

111：车门或前车门；

112：后车门；

120：车身；

130：车门致动器；

140：车门控制器；

150：主控制器；

160：装饰板；

170：驾驶员座椅；

200：身份标识物；

310：第一检测器；

311：第一检测范围；

320：第二检测器；

321：第二检测范围；

330：重叠区；

410：第三检测器；

420：第四检测器；

410A、410B、420A、420B：距离传感器；

A：第一检测区；

B：第二检测区；

C：第三检测区；

D：开门区；

E：等待区。

具体实施方式

下面将参考若干示例性实施方式来描述本发明的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本发明，而并非以任何方式限制本发明的范围。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

本发明实施例提供一种用于车辆的系统。图1示出根据本发明实施例的车辆100的左视图。图2示出根据本发明实施例的车辆100的俯视图。本实施例中，车辆100具有车门111和车身120。其中，车身120可以具有门洞，车门111可以设置于该门洞。当车门111开闭时，可以开闭该门洞。优选地，车门111可以为驾驶员座椅170对应的车门，即驾驶员可以通过打开车门111进入车身120的内部。需要说明的是，驾驶员座椅170可以被设置在车辆100的左侧或右侧，即车门111可以被配置为左门或右门。

其中，车门111可以通过铰链与车身120连接，以使车门111相对于车身120转动。在铰链处可以设置有车门致动器130，以致动铰链，进而实现车门111的打开或关闭。例如：车门致动器130可以是电动马达，通过驱动车门致动器130的联动机构产生作用于铰链的扭矩，以电动地打开或关闭车门111。车门致动器130可以具有向车门致动器130供应电力的电源管理单元。车辆的车门控制器140可以通过控制电源管理单元，控制车门致动器130的工作。其中，车门控制器140可以设置在车辆的任意位置，优选为设置在车门111处。

车辆100可以设置有锁闭或解锁车门111的锁机构，以提高安全性。上述系统还可以包括身份标识物200，车辆100可以通过身份标识物200来认证用户对车门111的控制权限，并在认证通过后，根据用户对身份标识物200的操作或身份标识物200的位置，控制上述锁机构锁闭或解锁车门111。本实施例中，用户可以理解为携带身份标识物200的用户。

在一个示例中，身份标识物200可以被配置为无线设备。无线设备可以发射由车辆(如设置于车身120内部的主控制器150)接收并识别的一种或多种类型的无线信号。例如：该无线设备可以被配置为与特定类型和型号的车辆100结合操作的钥匙。作为另一示例，身份标识物200可以被配置为智能电话、平板电脑、智能手表或任何其他类型的便携式或可穿戴式通信设备。这种设备可以通过任何通信方式与车辆100交互，以确定用户是否具有对车门111的控制权限。

在本实施例的以下描述中，身份标识物200可以被理解为已经通过车辆100认证的设备，如合法钥匙或已经配对的蓝牙设备。

在车门111处设置有第一检测器310，在车门111的周边设置有第二检测器320。第一检测器310的检测范围(即第一检测范围311)与第二检测器320的检测范围(即第二检测范围321)在车身120的长度方向上具有重叠区330。

在一个示例中，车门111被配置为车辆100的前车门，并向前开门，在车门111的后方配置有后车门112。第二检测器320可以设置于后车门112处。在另一个示例中，车门111被配置为向前开门，第二检测器320可以设置于车门111前方的车头部分。

可以用X表示第一检测器310与身份标识物200的距离，用Y表示第二检测器320与身份标识物200的距离。在一个示例中，第一检测器310和第二检测器320的检测范围均为5米，第一检测范围311包括0≤X≤5的区域，第二检测范围321包括0≤Y≤5，重叠区330包括{0≤X≤5，0≤Y≤5}的区域。进一步地，重叠区330可以为第一检测区A，第一检测范围311去除重叠区330的区域可以为第二检测区B，第二检测范围321去除重叠区330的区域可以为第三检测区C。

在一种实施方式中，可以设置需要检测的身份标识物200的预设范围。例如：预设范围可以为2米，此时{0≤X≤2，Y＞2}的区域为第一检测区A，{0≤X≤2，0≤Y≤2}的区域为第二检测区B，{X＞2，0≤Y≤2}的区域为第三检测区C。

第一检测器310和第二检测器320可以用于检测身份标识物200的位置。例如：第一检测器310和第二检测器320分别与身份标识物200进行了匹配或配对，进而可以直接确定身份标识物200与第一检测器310的距离X，以及与第二检测器320的距离Y，以确定身份标识物200处于第一检测区A或第二检测区B或第三检测区C。

在一种实施方式中，第一检测器310和第二检测器320均具有信号发射部，以向身份标识物200发送信号，身份标识物200具有信号接收部，以接收第一检测器310和第二检测器320发送的信号，并且身份标识物200可以具有信号反馈部，以向控制器反馈从第一检测器310和第二检测器320接收到的信号的强度。该控制器可以根反馈的强度，确定身份标识物200的位置。该控制器可以被配置为可以与车门控制器140通信，并向车门控制器140反馈身份标识物200的位置的控制器。该控制器也可以被配置为车门控制器140。

在一个示例中，第一检测器310和第二检测器320均被配置为天线，身份标识物200被配置为可以接收天线发送的电磁波信号的钥匙。天线(第一检测器310或第二检测器320)发送的信号强度在空间距离上是有差异的，由近及远，信号强度逐渐变弱。钥匙(身份标识物200)会将接收到的信号强度反馈给车门控制器140。车门控制器140根据钥匙反馈的信号强度，可得出钥匙距离天线有多远。具体地，身份标识物200分别向车门控制器140反馈第一检测器310或第二检测器320的信号强度，车门控制器140可获得身份标识物200此时与第一检测器310的距离为X米；以及与第二检测器320的距离为Y米。

如图1和图2所示，在装饰板160上位于车门111下方的位置处可以设置第三检测器410，以检测开门区D是否存在障碍物，并可以向车门控制器140反馈检测结果。在装饰板160上位于车门111后下方的位置处可以设置第四检测器420，以检测等待区E是否存在障碍物，并可以向车门控制器140反馈检测结果。第三检测器410和第四检测器420也可以设置在其他位置，只要使第三检测器410可以检测开门区D是否存在障碍物，以及第四检测器420可以检测等待区E是否存在障碍物即可。

其中，开门区D可以包括车门111的打开过程所占用的空间，等待区E可以包括用户等待车门111打开时的站立区。例如：当车门111被配置为向后开门时，等待区E可以包括车门111的侧后方区域，如第三检测器410设于装饰板160位于车门111(前车门)下方的位置，第四检测器420设于装饰板160位于后车门112下方的位置，如图1所示。当车门111被配置为向前开门时，等待区E可以包括车门111的侧前方区域。当车门111被配置为向上开门时，等待区E可以包括车门111的侧前方区域和侧后方区域。

在一种实施方式中，可以根据开门区D的大小，将第三检测器410配置为一个或多个距离传感器，以使第三检测器410的检测范围可以覆盖开门区D；可以根据等待区E的大小，将第四检测器420配置为一个或多个距离传感器，以使第四检测器420的检测范围可以覆盖等待区E。其中，距离传感器可以为超声波传感器、激光传感器或雷达传感器等。在理想情况下，第三检测器410的检测范围即为开门区D，第四检测器420的检测范围即为等待区E。

在一个示例中，如图1和图3所示，车门(前车门)111下方可以设置两个距离传感器410A和410B，后车门112下方可以设置两个距离传感器420A和420B。进而，第三检测器410的检测范围可以包括距离传感器410A的检测范围D1和距离传感器410B的检测范围D2；第四检测器420的检测范围可以包括距离传感器420A的检测范围E1和距离传感器420B的检测范围E2。需要说明的是，距离传感器410B和距离传感器420A的检测范围可以有重叠，该重叠可以为第三检测器410的检测范围，也可以为第四检测器420的检测范围。

在一种实施方式中，第一检测范围311覆盖第三检测器410的检测范围，第二检测范围321覆盖第四检测器的检测范围。也就是说，第一检测范围311覆盖开门区D，第二检测范围321覆盖等待区E。

本发明实施例还提供一种车门控制方法，可以应用于上述系统中。图4示出本发明实施例的车门控制方法的流程图，如图4所示，该方法可以包括：

步骤S401、根据身份标识物与第一检测器的距离以及与第二检测器的距离，确定所述身份标识物位于第一检测区或第二检测区；

步骤S402、当所述身份标识物位于所述第一检测区时，如果检测到开门区不存在障碍物，则控制车门致动器使车门打开第一角度；

步骤S403、当所述身份标识物位于所述第二检测区时，如果检测到所述开门区不存在所述障碍物以及等待区存在障碍物，则控制所述车门致动器使所述车门打开第二角度，所述第二角度大于所述第一角度。

在一个示例中，如果身份标识物200位于第一检测区A，则可以根据第三检测器410检测开门区D是否存在障碍物。如果检测到开门区D不存在障碍物，则车门控制器140可以控制车门致动器130，使车门111打开第一角度，如8～15度。如果检测到开门区D存在障碍物，则车门控制器140控制车门致动器130停止工作，使车门111不再继续打开或保持当前位置，并根据第三检测器410反馈的信号，检测该障碍物是否在预设时长(如2秒)内消失。如果消失，则控制车门致动器130工作，直至车门111打开第一角度。

在另一个示例中，如果身份标识物200位于第二检测区B，则可以根据第三检测器410检测开门区D是否存在障碍物，并根据第四检测器420检测等待区E是否存在障碍物。如果检测到开门区D不存在障碍物且等待区E存在障碍物(如用户处于等待区E时)，则车门控制器140可以控制车门致动器130，使车门111打开第二角度，如50～70度。如果检测到开门区D存在障碍物，则车门控制器140控制车门致动器130停止工作，使车门111不再继续打开或保持当前位置，并根据第三检测器410反馈的信号，检测该障碍物是否在预设时长内消失。如果消失，则控制车门致动器130工作，直至车门111打开第二角度。

在一种实施方式中，如图5所示，本发明实施例的方法可以包括：

步骤S501、根据所述身份标识物与所述第一检测器的距离以及与所述第二检测器的距离，确定所述身份标识物是否位于第一检测区、第二检测区或第三检测区；

步骤S402、当所述身份标识物位于所述第一检测区时，如果检测到开门区不存在障碍物，则控制车门致动器使车门打开第一角度；

步骤S403、当所述身份标识物位于所述第二检测区时，如果检测到所述开门区不存在所述障碍物以及等待区存在障碍物，则控制所述车门致动器使所述车门打开第二角度，所述第二角度大于所述第一角度；

步骤S502、当所述身份标识物位于所述第三检测区时，如果检测到所述开门区不存在所述障碍物，则控制所述车门致动器使所述车门打开所述第二角度。

在一个示例中，如果身份标识物200位于第三检测区C，则可以根据第三检测器410检测开门区D是否存在障碍物。如果检测到开门区D不存在障碍物，则车门控制器140可以控制车门致动器130，使车门111打开第二角度。如果检测到开门区D存在障碍物，则车门控制器140控制车门致动器130停止工作，使车门111不再继续打开或保持当前位置，并根据第三检测器410反馈的信号，检测该障碍物是否在预设时长内消失。如果消失，则控制车门致动器130工作，直至车门111打开第二角度。

在一种实施方式中，本发明实施例的方法还可以包括：判断所述身份标识物的位置是否在预设范围内；如果在所述预设范围内，则根据所述身份标识物与所述第一检测器的距离以及与所述第二检测器的距离，确定所述身份标识物位于所述第一检测区或所述第二检测区或第三检测区，所述第三检测区包括所述第二检测器的检测范围去除所述重叠区的区域。

也就是说，第一检测区A可以进一步地被设定为预设范围内的第一检测范围311去除重叠区330的区域；第二检测区B可以进一步地被设定为预设范围内的重叠区330；第三检测区C可以进一步地被设定为预设范围内的第二检测范围321去除重叠区330的区域。

上述系统和控制方法，通过第一检测器和第二检测器确定用户进入的方向，并根据用户进入的方向不同，结合第三检测器和第四检测器进行障碍物检测，以精确地定位用户位置，并实现车门开启的安全性。进一步根据用户的不同位置执行不同的开门策略，可以提高用户体验。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于本发明的简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种车门控制方法，其特征在于，包括：

根据身份标识物与第一检测器的距离以及与第二检测器的距离，确定所述身份标识物位于第一检测区或第二检测区，所述第二检测区包括所述第一检测器与所述第二检测器的检测范围的重叠区，所述第一检测区包括所述第一检测器的检测范围去除所述重叠区的区域；

当所述身份标识物位于所述第一检测区时，如果检测到开门区不存在障碍物，则控制车门致动器使车门打开第一角度；

当所述身份标识物位于所述第二检测区时，如果检测到所述开门区不存在所述障碍物以及等待区存在障碍物，则控制所述车门致动器使所述车门打开第二角度，所述第二角度大于所述第一角度；

其中，所述第一检测区、所述第二检测区、所述开门区和所述等待区位于所述车门的同侧。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述身份标识物与所述第一检测器的距离以及与所述第二检测器的距离，确定所述身份标识物是否位于第三检测区，所述第三检测区包括所述第二检测器的检测范围去除所述重叠区的区域；

当所述身份标识物位于所述第三检测区时，如果检测到所述开门区不存在所述障碍物，则控制所述车门致动器使所述车门打开所述第二角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

判断所述身份标识物的位置是否在预设范围内；

如果在所述预设范围内，则根据所述身份标识物与所述第一检测器的距离以及与所述第二检测器的距离，确定所述身份标识物位于所述第一检测区或所述第二检测区或第三检测区，所述第三检测区包括所述第二检测器的检测范围去除所述重叠区的区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述身份标识物位于所述第一检测区时，如果检测到所述开门区存在所述障碍物，则检测所述障碍物是否在预设时长内消失；

如果是，则控制所述车门致动器使所述车门打开所述第一角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述身份标识物位于所述第二检测区时，如果检测到所述开门区存在所述障碍物，则检测所述障碍物是否在预设时长内消失；

如果是，则控制所述车门致动器使所述车门打开所述第二角度。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述身份标识物位于所述第三检测区时，如果检测到所述开门区存在所述障碍物，则检测所述障碍物是否在预设时长内消失；

如果是，则控制所述车门致动器使所述车门打开所述第二角度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据身份标识物与第一检测器的距离以及与第二检测器的距离，确定所述身份标识物位于第一检测区或第二检测区，包括：

根据所述身份标识物接收到的来自所述第一检测器的信号的强度，确定所述身份标识物与所述第一检测器的距离；

根据所述身份标识物接收到的来自所述第二检测器的信号的强度，确定所述身份标识物与所述第二检测器的距离。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述第一检测器设置于所述车门，所述第二检测器设置于所述车门的周边。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一检测器的检测范围覆盖所述开门区，所述第二检测器的检测范围覆盖所述等待区。

10.一种用于车辆的系统，其特征在于，包括：

车门致动器，用于在车门的铰链处致动，以使所述车门相对于车身开闭；

身份标识物，用于与车辆通信，以确定用户对所述车门的控制权限；

第一检测器，设置于所述车门处；

第二检测器，设置于所述车门的周边，所述第一检测器和所述第二检测器用于检测所述身份标识物的位置，所述第二检测器的检测范围与所述第一检测器的检测范围在所述车身的长度方向上具有重叠区；

第三检测器，用于检测开门区是否存在障碍物；

第四检测器，用于检测等待区是否存在所述障碍物；

其中，所述第一检测器、所述第二检测器、所述第三检测器和所述四检测器位于所述车身的同侧。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，还包括：

控制器，设置于所述车辆，并用于执行权利要求1至9任一项所述的方法。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述第一检测器与所述第二检测器均具有信号发射部，以向所述身份标识物发射信号；所述身份标识物具有信号接收部，以接收所述第一检测器和所述第二检测器发射的信号，所述身份标识物还具有信号反馈部，以向所述控制器反馈从所述第一检测器和所述第二检测器接收到的信号的强度；所述控制器用于根据所述强度确定所述身份标识物的位置。

13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述第一检测器与所述第二检测器均为天线。

14.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述第三检测器和所述第四检测器均包括至少一个距离传感器。

15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述距离传感器包括超声波传感器和/或激光传感器和/或雷达传感器。

16.根据权利要求10至15任一项所述的系统，其特征在于，所述第一检测器的检测范围覆盖所述开门区，所述第二检测器的检测范围覆盖所述等待区。