KR20170082613A

KR20170082613A - 주차된 차량의 이동의 검출

Info

Publication number: KR20170082613A
Application number: KR1020177015918A
Authority: KR
Inventors: 크리스토프 마론; 슈테판 슈베르트
Original assignee: 콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게
Priority date: 2014-12-15
Filing date: 2015-12-08
Publication date: 2017-07-14
Also published as: EP3233595A1; DE102014225831A1; JP2018500232A; WO2016096522A1; US10569755B2; CN107000710A; JP6471232B2; CN107000710B; KR101981871B1; BR112017012536B1; EP3233595B1; BR112017012536A2; US20170305403A1

Abstract

본 발명은 주차된 상태로 멈춰 있는 차량(2)의 이동(17)을 검출하기 위한 방법에 관한 것으로서, 차량(2)의 이동을 기술하는 이동 변수(18)를 검출하는 단계, 이동 주행(43)을 획득하도록, 차량(2)의 이동 방향에 종속하는 방식으로, 이동 변수(18)를 적분하는 단계 및 이동 주행(43)이 사전 결정된 조건(44)을 만족하면, 검출하려는 이동(17)으로 결정하는 단계를 포함한다.

Description

주차된 차량의 이동의 검출{DETECTION OF MOVEMENT OF A PARKED VEHICLE}

본 발명은 주차된 상태로 멈춰 있는 차량의 이동을 검출하기 위한 방법, 주차 브레이크를 재긴장시키기 위한 방법, 및 방법 중 적어도 하나를 수행하기 위한 제어 디바이스에 관한 것이다.

DE 10 2011 079 362 A1는, 차량이 주차된 상태로 멈춰 있을 때 주차 브레이크가 차량을 정류 상태로 유지하는, 차량의 주차 브레이크를 재긴장시키기 위한 방법을 개시한다.

본 발명의 목적은 주차 브레이크를 재긴장시키기 위한 방법을 개선하는 것이다.

그 목적은 독립 청구항의 특징에 의해 달성된다. 바람직한 개량은 종속 청구항의 주제 사항이다.

본 발명의 일 태양에 의하면, 주차된 상태로 멈춰 있는 차량의 이동을 검출하기 위한 방법은:

- 차량의 이동을 기술하는 이동 변수를 취득하는 단계,

- 이동 주행에 대해 차량의 이동 방향의 함수로서 이동 변수를 적분하는 단계, 및

- 이동 주행이 사전 결정된 조건을 충족하면 검출될 이동으로 결정하는 단계를 포함한다.

명시된 방법은, 초반에 명시되어 있는 주차 브레이크의 재긴장시키기는 구르는 것의 모니터링에 기반하여 수행될 수 있으며, 그 범위에서 차량의 이동은 차량이 주차되어 있고 그래서 생각건대 정류하고 있다고 가정할 때 검출된다는 고려에 기반한다. 결과로서, 주차 브레이크의 적용 힘은 차량의 실제 정류 상태를 위해서는 충분히 높지만 바람직하지 않게 과도하게 높지는 않음을 직접 보장하는 것이 가능할 것이다.

그렇지만, 차량의 이동이 반드시 차량이 구르는 것으로부터 초래될 필요는 없다는 문제가 있다. 기본적으로는 주차 브레이크의 무한하지 않은 높은 강성 때문에 차량의 이동이 가능하므로, 차량의 이동은 사람이 차량에 들어갈 때, 차량에서 나갈 때, 또는 차량에 짐을 싣거나 내리고 있을 때 일어날 수 있고 그리고 그때 이들 이동은 구르는 이동으로서 바람직하지 않게 해석될 수 있다. 그렇지만, 이러한 경우에 이동은 차량의 비교적 작은 흔들리는 이동이며, 그렇지만, 주차 브레이크의 증가된 재긴장시키기로도 회피될 수 없다.

그래서 주차 브레이크가 차량의 구르는 이동에 기반하여 재긴장되어야 하면, 구르는 이동은 전술한 작은 흔들리는 이동으로부터 명확히 구별되어야 한다. 이것은 명시된 방법이 작은 흔들리는 이동이 궁극적으로는 진동 이동이라는 고려와 함께 하는 경우이다. 진동 이동으로부터 초래되는 진동 주행은 사전 결정된 고려 시간 기간에 걸쳐 이동 방향의 그 변화 때문에 그래서 상쇄된다. 이것은 구르는 이동에 대해서는 그렇지 않다. 구르는 이동 또한 기본적으로는 매우 높은 진동 진폭을 갖는 진동 이동일 수 있기는 하지만, 이러한 진동 이동은 위에서 설명된 비교적 작은 흔들리는 이동에 비해 크며, 그 결과 구르는 이동 주행은 사전 결정된 고려 시간 기간에 걸쳐 상쇄되지 않는다.

명시된 방법에서, 이동 주행에 대한 사전 결정된 조건은 방편으로는 구르는 이동으로 결정되도록 앞서 설명된 고려 시간 기간 내에 이동 주행이 초과하여야 하는 주행 경계로서 정의될 수 있다. 여기에서 사전 결정된 시간 기간이 더 작게 선택될수록, 앞서 언급된 흔들리는 이동이 구르는 이동으로서 검출되는 정도는 더 크다.

그렇지만, 사전 결정된 조건으로서 사전 결정된 고려 시간 기간의 그리고 이동 경계의 사용은 한정적인 것으로 생각되지 않아야 한다. 오히려, 상기 사전 결정된 조건은 소망하는 대로 정의될 수 있다. 예컨대, 사전 결정된 조건은 또한 이동 주행의 주파수 범위에서 정의될 수 있되, 이동 주행이 충분히 작은 (이동) 주파수 성분을 가지면 검출될 이동으로 결정될 수 있다.

이동 주행을 결정하기 위해, 차량의 이동을 기술하는 그리고 소망하는 대로 선택될 수 있는 이동 변수가 고려된다. 이러한 식으로, 이동은, 예컨대, 차량의 속도 또는 차량의 가속도로부터 도출될 수 있다. 구현에 바람직한 추가적 예는 종속 청구항에서 기술된다.

명시된 방법의 일 개량에서, 차량은 각각의 바퀴의 회전 속도에 종속하는 회전 속도 펄스를 출력하기 위한 하나의 바퀴 회전 속도 센서를 각각 갖는 바퀴를 포함하되, 이동 변수는 회전 속도 펄스에 의해 기술된다. 어느 경우에서라도 차량 상에 존재하는 바퀴 회전 속도 센서의 사용의 결과로서, 명시된 방법은 명시된 방법을 수행하는데 필요한 측정 변수를 취득하기 위해 새로운 센서가 차량에 부착될 필요가 없기 때문에 차량 상에서 비용-효과적 방식으로 구현될 수 있다.

명시된 방법의 부가적 개량에서, 차량의 바퀴 중 제1 바퀴의 바퀴 회전 속도 센서로부터의 회전 속도 펄스와 차량의 바퀴 중 제2 바퀴의 바퀴 회전 속도 센서로부터의 회전 속도 펄스의 비교는 이동 방향을 결정하도록 사용된다. 비교에 기반하여, 2개의 바퀴 회전 속도 센서의 회전 속도 펄스는, 예컨대, 상기 회전 속도 센서의 시간 프로파일로부터 이동 방향의 반전을 추론하기 위해 비교될 수 있다. 이동 방향이, 예컨대, 초반에 무작위로 정의되면, 그래서 시간에 걸친 전술한 진동 이동을 추론하는 것이 가능하다. 무작위로 초기에 정의되는 이동 방향이 옳은지 틀린지는 여기에서 무관한데 명시된 방법은 궁극적으로는 검출될 이동이 진동 이동인지 여부 및 결과적 이동 주행이 상쇄되는지 여부만을 점검하도록 의도되기 때문이다.

명시된 방법의 부가적 개량에서, 비교는 차량의 제1 바퀴의 바퀴 회전 속도 센서로부터의 회전 속도 펄스 다음에 차량의 다른 바퀴의 바퀴 회전 속도 센서로부터의 2개의 회전 속도 펄스가 연대순으로 바로 뒤따르는지 비교하는 것을 포함한다. 그 개량은 이동 방향의 전술한 변화가, 이동 방향의 변화의 시간에 대해, 시간 축의 관점에서 대칭적인 회전 속도 펄스의 발생을 야기한다는 고려에 기반한다. 관여된 원리 때문에(예컨대, 코너링 등 때문에) 회전 속도 센서는 서로 동기적으로 회전 속도 펄스를 출력하지 않으므로, 차량의 이동 방향의 변화는 제1 바퀴의 2개의 회전 속도 펄스가 제2 바퀴의 2개의 회전 속도 펄스 사이에 연대순으로 출력되게 야기하여, 이동 방향의 변화의 검출의 기준으로서 사용될 수 있다.

위에서 설명된 개량으로, 차량의 흔들리는 이동은 적어도 종방향으로의 차량의 구르는 이동으로부터 깔끔하게 구별될 수 있다. 그렇지만, 예컨대, 문이 횡방향으로 닫힐 때, 차량이 흔들리도록 야기되면, 전술한 회전 속도 펄스는 완전히 무작위로 일어나고 그리고 더 이상 예측 가능하지 않다.

이것은 다음의 단계를 갖는 명시된 방법의 다른 개량이 오는 경우이다:

- 차량의 비교 이동을 기술하는 비교 이동 변수를 취득하는 단계,

- 비교 이동 주행에 대해 비교 이동 방향의 함수로서 측정된 비교 이동 변수를 적분하는 단계, 및

- 이동 주행도 그리고 비교 이동 주행도 사전 결정된 조건을 충족하면 검출될 이동으로 결정하는 단계.

그 개량은 실제 구르는 이동의 경우에 모든 바퀴의 바퀴 회전 속도 센서는 동일한 패턴을 갖는 회전 속도 펄스를 발생시킨다는 고려에 기반한다. 이동 변수가 또한 회전 속도 센서로보다는 다른 측정 픽업으로 취득되는 경우도 동일하다. 이러한 동일한 패턴의 존재는 본 개량의 범위 내에서 비교 이동 변수로 점검된다. 검출되어야 하는 이동이 이동 변수 및 비교 이동 변수에 기반하여 취득되는 경우에만 차량의 흔들리는 이동이 실제로 배제될 수 있고 그리고 구르는 이동이 추론될 수 있다.

명시된 방법의 일 특정 개량에서, 비교 이동 변수는 회전 속도 펄스에 의해 기술되고, 그리고 비교 이동 방향은, 적어도 하나의 바퀴가 차량의 바퀴 중 제3 바퀴인, 차량의 적어도 2개의 바퀴의 바퀴 회전 속도 센서로부터의 회전 속도 펄스의 비교에 기반하여 결정된다. 이러한 식으로, 검출될 이동이 차량의 동일한 이동 변수에 관해 두 번 평가되고 그래서 차량의 구르는 이동이 잘못 추론되는 상황을 회피하는 것이 가능하다.

명시된 방법의 또 다른 개량에서, 사전 결정된 조건 및/또는 검출될 이동으로 결정하는 단계에 기반하는 비교 이동의 수는 차량이 서 있는 기저 표면의 기울기에 종속한다. 여기에서, 결정은 기저 표면이 더 가파를수록 더욱더 민감하게 구성되어야 한다.

추가적 개량에서, 명시된 방법은 이동 주행 및/또는 비교 이동 주행이 특히 사전 결정된 조건과 다른 추가적 사전 결정된 조건을 충족하면 이동 주행 및/또는 비교 이동 주행을 리셋하는 단계를 포함한다.

본 발명의 추가적 태양에 의하면, 주차된 상태로 멈춰 있는 차량을 정류 상태로 유지하는 주차 브레이크를 재긴장시키기 위한 방법은:

- 주차된 상태로 멈춰 있는 차량의 이동을 이전 청구항 중 한 항의 방법으로 검출하는 단계, 및

- 검출된 이동에 기반하여 주차 브레이크를 재긴장시키는 단계를 포함한다.

본 발명의 다른 태양에 의하면, 제어 디바이스는 명시된 방법 중 하나를 수행하도록 구성된다.

명시된 제어 디바이스의 일 개량에서, 명시된 디바이스는 메모리 및 프로세서를 갖는다. 이러한 맥락에서, 명시된 방법은 컴퓨터 프로그램 형태로 메모리에 저장되고, 그리고 프로세서는 컴퓨터 프로그램이 메모리로부터 프로세서로 로딩될 때 방법을 수행하도록 제공된다.

본 발명의 추가적 태양에 의하면, 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터 프로그램이 명시된 디바이스 중 하나 또는 컴퓨터 상에서 실행될 때 명시된 방법 중 하나의 모든 단계를 수행하기 위한 프로그램 코드 수단을 포함한다.

본 발명의 추가적 태양에 의하면, 컴퓨터 프로그램 제품은 컴퓨터-판독가능한 데이터 캐리어 상에 저장되는 그리고, 데이터 프로세싱 디바이스 상에서 실행될 때, 명시된 방법 중 하나를 수행하는 프로그램 코드를 포함하고 있다.

본 발명의 추가적 태양에 의하면, 차량은 명시된 제어 디바이스 중 하나를 포함한다.

위에서 설명된 본 발명의 속성, 특징 및 이점은 물론 그것들이 달성되는 방식 또한 도면과 함께 더 상세히 설명되는 예시적 실시형태의 이하의 설명과 함께 더 명확하고 더 쉽게 이해 가능하게 된다:
도 1은 도로 상에 주차되어 있는 차량의 도식도,
도 2는 도 1로부터의 차량의 도식도,
도 3은 도 2에서의 차량에서의 브레이크를 재긴장시키기 위한 폐-루프 제어 회로의 도식도,
도 4는 도 2에서의 차량에서의 회전 속도 센서의 도식도,
도 5는 도 4에서의 회전 속도 센서로부터의 출력 신호의 도면,
도 6은 도 5로부터의 출력 신호를 프로세싱하기 위한 디바이스의 도면,
도 7은 도 2에서의 차량의 제1 이동 상황에서 도 2에서의 차량에서의 2개의 다른 회전 속도 센서로부터의 2개의 출력 신호의 도면,
도 8은 도 2에서의 차량의 제2 이동 상황에서 도 7에서의 2개의 출력 신호의 도면, 및
도 9 내지 도 12는 도 5에서의 출력 신호를 프로세싱하기 위한 도 6에서의 디바이스에 대한 대안의 도면.
도면에서, 동일한 기술적 요소에는 동일한 참조 기호가 제공되며 단 한 번만 설명된다.

제2 차량(3)과 제3 차량(4) 사이에서 도로(1) 형태의 기저 표면 상에 주차되는 차량(2)을 도시하는 도 1을 참조한다. 도로(1)는 기울기(5)로 경사져 있다.

차량(2)은 바퀴(6) 상에 가동 방식으로 지지되는 차대(7)를 포함하고, 그리고 제2 차량(3)과 제3 차량(4) 사이의 주차 공간(8)에 위치하고 있다. 차량(2)이 기울기(5)에 의해 야기되는 내리막 비탈 힘(9)의 결과로서 도로를 굴러 내려가서, 예컨대, 제3 차량(4)과 충돌하지 않도록, 그것은 아래에서 설명될 주차 브레이크(10)에 의해 이러한 주차 공간(8)에 정류 상태로 유지된다.

구체적으로, 주차 브레이크(10)는 내리막 비탈 힘(9)에 대항하는 유지 힘(11)으로 차량(2)을 잡고 있다. 이것에 관한 더 많은 상세는 아래에서 도 2를 참조하여 주어질 것이다.

차량의 주차 브레이크(10)는, 브레이크 라이닝을 적용하기 위해, 차대(10)에 대해 위치 고정된 방식으로 장착되는, 상기 브레이크 라이닝과 같은, 브레이크 액추에이터(15)를, 제동 요청(13)에 기반하여, 작동시키는 주차 브레이크 제어 디바이스(12)를 포함한다. 적용의 결과로서, 바퀴(6)에 대해 위치 고정된 방식으로 배열되는 브레이크 디스크 또는 브레이크 드럼과 같은 브레이크 맞물림 요소(16)는, 각각의 경우에서, 클램핑 힘(더 예시되지는 않음)으로 브레이크 액추에이터(15)에 의해 클램핑되며, 그 결과 차대(7)에 대한 바퀴(6)의 회전은 차단되고 그리고 차량(2)의 이동은 방지된다. 이것은 차량(2)을 정류 상태로 유지하도록 의도되는 유지 힘(11)을 발생시킨다. 이러한 맥락에서, 브레이크 제어 신호(14)는 어느 소망의 방식으로라도, 예컨대, 유압식으로, 공압식으로 또는 바우덴 케이블로 전송될 수 있다. 승용차로서 구체화되는 차량에서, 브레이크 제어 신호(14)는 빈번하게 전기적으로 전송되며, 그 이유로 용어 전자 주차 브레이크가 또한 사용된다.

유지 힘(11)은 여기에서는 브레이크 액추에이터(15)가 브레이크 맞물림 요소(16)를 클램핑하는 클램핑 힘에 주로 종속한다. 차례로 클램핑 힘의 크기는 브레이크 제어 신호(14)에 의해 정의된다. 그래서, 충분히 큰 클램핑 힘이 브레이크 제어 신호(14)로 사전 정의되지 않으면, 유지 힘(11)은 내리막 비탈 힘(9)을 상쇄하여 차량(2)을 정류 상태로 유지하기에 충분하지 않을 수 있다. 다른 한편으로, 클램핑 힘은, 그렇지만, 주차 브레이크(10)에서의 기계적 부하가, 예컨대, 긴 서비스 수명을 위해 가능한 낮은 채로 있도록 불필요하게 크지 않아야 한다.

이것은 본 실시형태가 브레이크 제어 신호(14) 및 그래서 유지 힘(11)을 도 3에서 표시되는 차량(2)의 이동(17)의 함수로서 설정하는 제안과 함께 하는 경우이다. 차량(2)의 이동(17)의 검출을 위한 기반은 기본적으로는 차량(2)에서의 어느 센서로부터의 측정 변수일 수 있으며, 그 측정 변수는 차량(2)의 이동 속도(18)를 포함하고 있다.

이동 속도(18)를 포함하고 있는 이러한 이동 변수는 방편으로 차량(2)에 이미 존재하는 센서로 취득되어야 한다. 이러한 목적으로, 예컨대, 각각의 바퀴(6)의 바퀴 회전 속도(20)를 취득하기 위해 차량(2)의 각각의 바퀴(6) 상에 보통 존재하는 회전 속도 센서(19)가 적합하다. 이들 바퀴 회전 속도(20)는, 예컨대, 차량 이동 동역학 제어 또는 주차 지원과 같은 다양한 응용을 위해 차량(2)에서 사용된다. 그 중에서도, 차량(2)의 소위 대지 속도 또한 바퀴 회전 속도(20)로부터 도출될 수 있으며, 그 대지 속도는 기본적으로 이동 속도(18)로서 사용될 수 있다.

그렇지만, 가능한 빨리 차량(2)의 이동을 검출하고 그래서 유지 힘(11)을 설정할 때 반응 시간을 가능한 짧게 유지하기 위해, 바퀴 회전 속도(19)로부터 직접 차량(2)의 이동을 검출하는 것이 본 실시형태의 범위 내에서 제안된다. 이러한 목적으로, 바퀴 회전 속도(20)는 이동 방지 디바이스(21)에 공급된다. 이동 방지 디바이스(21)는 아래에서 설명될 방식으로 이동 검출 디바이스(27)로 차량(2)의 이동(17)을 검출한다.

검출된 이동(17)의 경우에서, 이동 방지 디바이스(21)는 브레이크 요청 신호(22)를 출력하고, 그에 기반하여 그 후 주차 브레이크 제어 디바이스(12)는, 위에서 명시된 클램핑 힘에 의해 충분히 큰 값으로 유지 힘(11)을 설정하기 위해, 브레이크 제어 신호(14)를 적합하게 설정할 수 있다.

추상적 관점에서 볼 때, 이동 방지 디바이스(21)는 도 3에서 예시되는 그리고 검출된 이동(17)이 실제 변수로서 사용되고 영의 이동(17) 전에 설정점 변수(24)와 비교되는 폐-루프 제어 회로(23)의 일부분을 이루고 있다. 이동 방지 디바이스(21)에서의 컨트롤러(25)에서, 검출된 이동과 설정점 변수(24) 간 제어 차이(26)가 취득되고, 그리고 브레이크 요청 신호(22)는 이동(17)이 설정점 변수(24)에 그래서 영의 이동에 근사하게 되는 그러한 식으로 설정된다.

이동의 검출에 관한 더 많은 상세가 주어지기 전에, 우선은 이동 속도(18)를 포함하고 있는 측정 변수의 취득에 관한 그래서 바퀴 회전 속도(20)에 관한 더 많은 상세가 주어질 것이다. 이러한 목적으로, 바퀴 회전 속도 센서(19)의 도식도를 제시하는 도 4를 참조한다.

본 실시형태에서 각각의 회전 속도 센서(19)는 인코더 디스크(28)의 형태로 바퀴(6) 상에 회전 가능하게 고정된 방식으로 장착된 인코더 요소, 및 차대(7)에 대해 위치 고정된 방식으로 장착되고 단순화를 위해 아래에서는 판독 헤드(29)라고 지칭되는 센서 회로를 포함하는 능동 회전 속도 센서로서 구체화된다.

본 실시형태에서 인코더 디스크(28)는, 서로 옆에 줄지어 배열되는 그리고 함께 인코더 자계(32) 형태의 물리적 필드를 발생시키는, 자기 북극(30) 및 자기 남극(31)으로 이루어져 있다. 도 3에서 이러한 인코더 자계(32)는 명확화를 위해 (파선으로 예시된) 2개의 필드 라인으로 표시된다. 바퀴(6) 상에 장착되는 인코더 디스크(28)가 회전 방향(33)으로 바퀴와 회전하면, 인코더 자계(32)는 그래서 그것과 함께 회전한다.

차대(7)에 대해 위치 고정되는 판독 헤드(29)는 본 실시형태에서는 바퀴(6)와 회전하는 인코더 디스크(28)의 인코더 자계(32)를 감지하고 그리고 그것을 인코더 신호(35)로 변환하는 측정 센서(34)를 포함한다. 관여된 원리 때문에, 인코더 신호(35)는 회전 속도(20)에 직접 종속하는 주파수를 갖는 정현 신호이다. 신호 평가 회로(36)에서, 정현 인코더 신호(35)는, 기술적 이유로, 펄스 신호(37)로 변환되어 이동 방지 디바이스(21)에서의 이동 검출 디바이스(27)에 출력된다. 그래서, 펄스 신호(37)의 주파수는 인코더 신호(35)의 주파수와 동일한 채로 있고, 그래서 회전 속도(20)에 대한 정보를 보유하고 있다. 능동 바퀴 회전 속도 센서에 관한 추가적 배경 정보는, 예컨대, DE　101　46　949 A1과 같은 관련 종래 기술에서 찾아볼 수 있다.

펄스 레벨(38) - 시간(39) - 선도로 펄스 신호(37)를 도시하는 도 5 및 도 6을 참조하여 바퀴 회전 속도(20)에 기반한 이동 검출 디바이스(27)에서의 이동(17)의 가능한 검출에 관한 더 많은 상세가 아래에서 주어진다.

펄스 신호(37)는 차량(2)의 가속 이동(17)을 표시한다. 이것은 인코더 디스크(28)가 점점 더 빨리 회전한다는 사실로부터 검출될 수 있다. 대응하여, 제1 레벨 값(41)과 제2 레벨 값(42) 사이에서 앞뒤로 펄싱하는, 펄스 신호(37)에서의 펄스(40)는 시간(39)이 흐르면서 점점 더 좁게 된다. 환언하면, 펄스(40)의 수는 차량(2)의 이동 속도(18) 증가에 따라 시간(39)이 흐르면서 증가한다. 2개의 레벨 값(41, 42)은 인코더 디스크(28)가 판독 헤드(34) 아래에서 자기 북극(30)으로 되는지 자기 남극(31)으로 되는지에 종속한다.

차량(2)의 이동(17)은 차량(2)이 도 1에서 표시된 이동 주행(43)을 통해 검출되게 주행하였을 때 존재한다고 이해 가능하다. 이러한 목적으로, 사전 결정된 조건은, 예컨대, 도 1에서 표시된 주행 경계(44)의 형태로 이동 주행(43)에 대해 정의될 수 있다. 이동 주행(43)이 주행 경계(44)를 초과하면, 차량(2)의 이동(17)으로 결정된다. 이동 주행(44)은 시간(39)에 걸친 이동 속도(18)의 적분으로부터 초래되며, 그 결과 앞서 설명된 개념은 직접 이동 속도(18)가 존재하면 극도로 용이하게 구현될 수 있다.

본 실시형태의 경우에서, 이동은 적어도 바퀴 회전 속도 센서(19) 중 적어도 하나로부터의 바퀴 회전 속도(20)로부터 이동 검출 디바이스(27)에서 검출되어야 한다. 이동 속도(18)를 적분하고 그래서 이동 주행(43)을 취득하기 위해, 펄스 신호(37)의 펄스(40)는 여기에서는 계수기(45)에서 계수될 수 있다. 이러한 식으로 획득되는 주행 계수 값(46)은 이동 주행(44)에 직접 종속하고 그리고 주행 계수 경계(48)에 종속하는 그리고 메모리(50)에 저장될 수 있는 주행 계수 경계(49)와 비교 요소(47)에서 비교될 수 있다. 주행 계수 값(46)이 주행 계수 경계(48)를 초과하면, 비교 요소(47)로 이동(17)으로 결정된다.

이러한 식으로 검출되는 이동(17)에 기반하여, 그래서 폐-루프 제어 회로(23)가 대응하여 위에서 설명된 방식으로 차량(2)에 관여하는 것이 가능하다.

검출되어야 하는 차량(2)의 이동(17)은 여기에서는 차량(2)의 구르는 이동이어야 한다. 구체적으로, 검출될 이동은 차량(2)이 충격의 결과로서 앞뒤로 흔들릴 때 생기는 어느 흔들리는 이동도 포함하지 않아야 한다. 차량(2) 상의 브레이크 액추에이터(15)가 브레이크 맞물림 요소(16)에 대해 부동 방식으로 배열되고 그래서 주차된 상태에서 차량(2)은 이상적으로 구르지 않는 방식으로 유지되지 않기 때문에 그러한 흔들리는 이동은 이례적이지 않다. 대체로, 인코더 디스크(28)는 90개 이상의 극(30, 31)을 가지며, 그 결과 몇 도의 가장 작은 구르는 이동조차도 차량이 앞뒤로 흔들릴 때 증대되는 펄스(40)를 갖는 펄스 신호(37)를 발생시킬 수 있고 그래서 바람직하지 않게 검출된 이동(17)을 그래서 바람직하지 않게 브레이크 액추에이터(15)의 비교적 강한 적용을 야기할 수 있다.

차량(2)의 이동의 검출 동안 이들 흔들리는 이동을 게이트 아웃 하기 위해, 본 예시적 실시형태에서는 차량(2)의 흔들리는 이동이 도 8에서 표시된 방향의 규칙적 반전(51)을 갖는 줄어드는 이동이라는 깨달음을 이용한다. 방향의 이들 반전(51)은 본 예시적 실시형태에서 검출되고 그리고 또한 이동 주행(43)의 또는 주행 계수 값(46)의 적분에서 고려된다.

방향의 반전(51)을 검출하기 위해, 본 예시적 실시형태에서는 바퀴들이, 예컨대 코너링 동안, 매 시간 동일한 회전 속도(20)로 회전하지 않기 때문에 펄스 신호(37, 37')가 일반적으로는 서로 동기적인 시간 프로파일을 갖지 않는다는 깨달음을 이용한다. 이러한 식으로, 도 7에서 표시된 위상 오프셋(52)이 도입되며, 상기 위상 오프셋(52)은 도 5에서의 펄스 신호(37)와 다른 바퀴 회전 속도 센서(19)로부터의 추가적 펄스 신호(37') 사이에 표시된다.

도 8에서 표시된 바와 같이, 차량(2)의 방향의 반전(51)은, 예컨대 게이트 아웃 되어야 하는 흔들리는 이동 동안, 개개의 바퀴 회전 속도 센서(19)로부터의 개개의 펄스 신호(37, 37')가 방향의 각각의 반전(51)의 시간에 거울-대칭 프로파일을 갖는다는 효과를 가지며, 명확화를 위해 도 8에서 참조 기호(53)가 제공된, 방향의 반전(51) 전에, 펄스 신호(37)에서 발생된 펄스(40) 다음에, 펄스(53)를 갖는 하나의 펄스 신호(37)에서 명확화를 위해 도 8에서 참조 기호(56)가 제공되는 추가적 펄스(40)가 그것을 뒤따르기 전에, 명확화를 위해 도 8에서 참조 기호(54, 55)가 대응하여 제공되는, 다른 펄스 신호(37')에서의 제1 펄스(40) 및 제2 펄스(40)가 뒤따르는 효과가 있다. 이것은 펄스 신호(37) 중 하나에서의 펄스(53)에서 방향의 반전(51)의 경우에 펄스 신호(37)에서 재차 펄스가 검출되기 전에 다른 펄스 신호(37')에서 2개의 펄스(54, 55)가 검출된다는 것을 의미한다. 펄스 신호(37, 37')에서의 펄스(40)의 그러한 프로파일은 관여된 원리 때문에 정류 상태로부터 차량(2)의 구르는 이동 형태의 이동(17) 동안에는 일어날 수 없으며, 그 결과 펄스 신호(37, 37')에서의 펄스(40)의 이러한 프로파일은 방향의 반전(51)에 대한 검출 기준으로서 사용될 수 있다.

그래서, 도 8에서 예시된 시나리오가 검출되면 2개의 펄스 신호(37, 37')의 비교에 기반하여 방향의 반전(51)으로 결정하는 것이 본 실시형태의 범위 내에서 제안된다. 그때, 예컨대, 도 6에서의 계수기(54)에서 순방향으로 계수하는 대신에, 차량(2)의 흔들리는 이동 동안 이동 주행(43)의 프로파일을 고려하기 위해 역방향으로 계수하는 것이 가능하다.

결정은, 전술한 순방향 계수 및 역방향 계수를 구현하도록, 주행 계수 값(46)을 형성하기 위해 펄스(40)가 계수되는 펄스 신호(37) 중 하나를, 적합한 경우 게이팅 요소(59)를 통하여, 도통시키기 위해 후에 스위치(58)를 작동시키는 그리고 도 9에서 도시되는 이중 펄스 검출 디바이스(57)로 이루어질 수 있다. 여기에서는 양의 펄스(40)의 경우에 순방향으로 계수하고 그리고 음의 펄스(40)의 경우에 역방향으로 계수할 수 있는 계수기(54)의 대응하는 기술적 능력을 가정한다.

그렇지만, 차량(2)의 구르는 방향에 대해 횡으로 흔들리는 이동의 경우에, 펄스는 바퀴에서 완전히 무작위로 일어난다. 이러한 상황에서의 흔들리는 이동으로부터 차량의 구르는 이동을 또한 가능한 신뢰할만하게 분리하기 위해, 차량(2)의 2개의 바퀴 회전 속도 센서(19)에 기반하지 않고 그보다는 적어도 차량(2)의 3개의, 바람직하게는 4개의, 바퀴 회전 속도 센서(19)에 기반하여 펄스 신호(37, 37')의 전술한 비교를 수행하는 것이 본 실시형태의 범위 내에서 제안된다.

이것은 예로서 3개의 다른 바퀴 회전 속도 센서(19)로부터의 펄스 신호(37, 37', 37")가 평가되는 도 10을 참조하여 명확하게 된다. 3개의 다른 펄스 신호(37, 37', 37")는 3개의 비교 가능성을 허용한다. 4개의 다른 펄스 신호(37)는 대응하여 6개의 비교 가능성을 허용할 것이다. 도 8에서 설명된 바와 같은 이중 펄스의 검출을 위한 각각의 비교 가능성은 별개의 이중 펄스 검출 디바이스(57)로 수행되되, 각각의 이중 펄스 검출 디바이스(57)는, 검출 신호(60)로, 이중 펄스의 존재를 표시한다. 계수 디바이스(61)는, 예컨대 소프트웨어 사이클당 한 번, 규칙적 시간 간격으로, 개개의 검출 신호(60)에 의해 표시된 검출된 이중 펄스의 수를 계수한다. 이제 계수 디바이스(61)는 검출된 이중 펄스의 수가 사전 결정된 이중 펄스 계수 임계치(62)를 초과하는 경우에만 스위치(58)를 작동시킨다.

계수 디바이스(61)는 궁극적으로는 무작위로 일어나는 이중 펄스가 방향의 반전(51)으로서 평가되지 않음을 보장한다. 궁극적으로 차량(2)의 모든 바퀴(6)가 동일한 거동을 나타내 보이는 경우에만, 일어나는 이중 펄스로부터 차량(2)의 흔들리는 이동이 신뢰할만하게 추론될 수 있다.

대안으로, 도 11에서 도시된 바와 같이, 각각의 비교에 기반하여 차량(2)의 별개의 예비 이동(17')을 검출하는 것도 가능한데, 계수 디바이스(61)는 예비 이동의 수가 이중 펄스 계수 임계치(62)를 초과할 때 차량(2)의 이동(17)을 표시한다.

도 12에서 표시된 실시형태에서는, 모든 펄스 신호(37, 37', 37")를 수신하고 그리고 펄스 신호(37, 37', 37") 중 하나에서 2개의 연속하는 펄스(40)가 그들 사이에 다른 펄스 신호(37, 37', 37") 중 하나 상에서 감지되는 펄스(40) 없이 감지되자마자 검출 신호(60)를 출력하는 단일 이중 펄스 검출 디바이스(57)가 제공될 수 있다. 이러한 경우에, 검출 신호(60)는 방향의 반전(51)에 대한 정보를 직접 포함하고 있다.

모든 예시적 실시형태에서, 계수기(45) 중 하나의 주행 계수 값(46)이 방편으로 주행 계수 경계(49)보다 더 높아야 하는 리셋 임계치를 초과하면 계수기(54)는 리셋될 수 있다. 이러한 사실은 명확화를 위해 더 이상 도면에서 그래픽 예시되지는 않는다.

이동 검출 디바이스(27)가 도 3에서의 폐-루프 제어 회로(23)에서 사용되기는 하지만, 대안으로, 예컨대, 차량이 이동하고 있고 그리고 주차 브레이크(10)가 더 강하게 잡아 당겨져야 한다는 것을 운전자 또는 다른 사람에게 경고하는 경보 디바이스가 검출된 이동에 기반하여 작동될 수 있다.

부가적으로, 이중 펄스 계수 임계치(62)는, 예컨대, 비교적 큰 기울기의 경우에 더 민감하게 이동(17)의 검출을 수행하기 위해 기울기(5)의 함수로서 선택될 수 있다.

Claims

주차된 상태로 멈춰 있는 차량(2)의 이동(17)을 검출하기 위한 방법으로서,
- 상기 차량(2)의 이동을 기술하는 이동 변수(18)를 취득하는 단계,
- 이동 주행(43)에 대해 상기 차량(2)의 이동 방향의 함수로서 상기 이동 변수(18)를 적분하는 단계, 및
- 상기 이동 주행(43)이 사전 결정된 조건(44)을 충족하면 검출될 상기 이동(17)으로 결정하는 단계를 포함하는, 주차된 상태로 멈춰 있는 차량의 이동을 검출하기 위한 방법.
제1항에 있어서, 상기 차량(2)은 각각의 바퀴(7)의 회전 속도(20)에 종속하는 회전 속도 펄스(37, 37', 37")를 출력하기 위한 하나의 바퀴 회전 속도 센서(19)를 각각 갖는 바퀴(6)를 포함하고, 그리고 상기 이동 변수(18)는 상기 회전 속도 펄스(40)에 의해 기술되는, 주차된 상태로 멈춰 있는 차량의 이동을 검출하기 위한 방법.
제2항에 있어서, 상기 차량(2)의 상기 바퀴(6) 중 제1 바퀴(6)의 상기 바퀴 회전 속도 센서(19)로부터의 상기 회전 속도 펄스(37)와 상기 차량(2)의 상기 바퀴(6) 중 제2 바퀴(6)의 상기 바퀴 회전 속도 센서(19)로부터의 상기 회전 속도 펄스(37')의 비교(57)는 이동 지속 시간을 결정하도록 사용되는, 주차된 상태로 멈춰 있는 차량의 이동을 검출하기 위한 방법.
제3항에 있어서, 상기 비교(57)는 상기 차량(2)의 상기 제1 바퀴(6)의 상기 바퀴 회전 속도 센서(19)로부터의 회전 속도 펄스(37, 40) 다음에 상기 차량(2)의 다른 바퀴(6)의 상기 바퀴 회전 속도 센서(19)로부터의 2개의 회전 속도 펄스(37', 40)가 연대순으로 바로 뒤따르는지 비교하는 것을 포함하는, 주차된 상태로 멈춰 있는 차량의 이동을 검출하기 위한 방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
- 상기 차량(2)의 비교 이동을 기술하는 비교 이동 변수(18, 37')를 취득하는 단계,
- 비교 이동 주행에 대해 상기 차량의 비교 이동 방향의 함수로서 측정된 상기 비교 이동 변수(18, 37')를 적분하는 단계, 및
- 상기 이동 주행(43)도 그리고 상기 비교 이동 주행도 상기 사전 결정된 조건(44)을 충족하면 검출될 상기 이동(17)으로 결정하는 단계를 포함하는, 주차된 상태로 멈춰 있는 차량의 이동을 검출하기 위한 방법.
제5항에 있어서, 상기 비교 이동 변수(18, 37')는 회전 속도 펄스(40, 37')에 의해 기술되고, 그리고 상기 비교 이동 방향은, 적어도 하나의 바퀴(6)가 상기 차량(2)의 바퀴(6) 중 제3 바퀴(6)인, 상기 차량(2)의 적어도 2개의 바퀴(6)의 바퀴 회전 속도 센서(19)로부터의 상기 회전 속도 펄스(40, 37')의 비교(57)에 기반하여 결정되는, 주차된 상태로 멈춰 있는 차량의 이동을 검출하기 위한 방법.
제5항 또는 제6항에 있어서, 상기 사전 결정된 조건(62) 및/또는 검출될 상기 이동(17)으로 결정하는 단계에 기반하는 비교 이동의 수는 상기 차량(2)이 서 있는 기저 표면(1)의 기울기(5)에 종속하는, 주차된 상태로 멈춰 있는 차량의 이동을 검출하기 위한 방법.
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
- 상기 이동 주행(43) 및/또는 비교 이동 주행이 특히 상기 사전 결정된 조건(44)과 다른 추가적 사전 결정된 조건을 충족하면 상기 이동 주행(43) 및/또는 상기 비교 이동 주행을 리셋하는 단계를 포함하는, 주차된 상태로 멈춰 있는 차량의 이동을 검출하기 위한 방법.
주차된 상태로 멈춰 있는 차량(2)을 정류 상태로 유지하는 주차 브레이크(10)를 재긴장시키기 위한 방법으로서,
- 주차된 상태로 멈춰 있는 상기 차량(2)의 이동(17)을 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항의 방법으로 검출하는 단계, 및
- 검출된 상기 이동(17)에 기반하여 상기 주차 브레이크(14)를 재긴장시키는 단계(22)를 포함하는, 주차 브레이크를 재긴장시키기 위한 방법.
제1항 내지 제9항 중 어느 한 항의 방법을 수행하기 위한 제어 디바이스(27, 21).