KR20160126064A - 파동기어장치 및 다층중공체의 제조방법 - Google Patents

파동기어장치 및 다층중공체의 제조방법 Download PDF

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가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈
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Abstract

파동기어장치(1)의 웨이브 제너레이터(4)의 웨이브 플러그(11)는, 타원모양의 웨이브 플러그 외주면(12)이 형성된 금속제의 외측중공체(21)와, 웨이브 플러그 내주면(15)이 형성된 금속제의 내측중공체(22)와, 외측중공체(21)와 내측중공체(22)의 사이에 끼워진 중간중공체(23)를 구비하고 있다. 중간중공체(23)는 CFRP층(25, 26)을 구비하고 있다. 필요로 하는 강성을 확보하면서, 큰 중공부를 형성할 수 있는 경량의 웨이브 플러그를 실현할 수 있다. 당해 웨이브 플러그를 사용하면, 톱니 스키핑이 발생하는 부하토크가 높아, 큰 중공부를 구비한 경량의 파동기어장치를 실현할 수 있다.

Description

파동기어장치 및 다층중공체의 제조방법{WAVE GEAR DEVICE AND METHOD FOR MANUFACTURING MULTI-LAYERED HOLLOW BODY}
본 발명은 파동기어장치(波動gear裝置)에 있어서의 웨이브 제너레이터(wave generator)의 웨이브 플러그(wave plug) 및 강성내치기어(剛性內齒gear)에 관한 것이다. 또한 웨이브 플러그 및 강성내치기어의 제조에 사용하는 다층중공체(多層中空體)의 제조방법에 관한 것이다.
파동기어장치에서는, 웨이브 제너레이터에 의하여 가요성 외치기어(可撓性 外齒gear)를 타원모양으로 휘어지게 하여 강성내치기어에 부분적으로 맞물리게 하고, 웨이브 제너레이터를 회전시켜서 양 기어의 맞물림 위치를 원주방향으로 이동시킨다. 이에 따라 양 기어의 톱니수(number of teeth) 차이만큼 양 기어의 사이에 상대회전이 발생한다.
일방(一方)의 기어를 회전하지 않도록 고정하여 두면, 웨이브 제너레이터에 입력되는 회전이, 타방(他方)의 기어로부터 양 기어의 톱니수 차이에 따라 감속(減速)된 감속회전으로서 출력된다. 가요성 외치기어를 타원모양으로 휘어지게 하는 웨이브 제너레이터는, 일반적으로 타원모양 외주면을 구비한 금속제(金屬製)의 강성 플러그(剛性 plug)와, 이 타원모양 외주면에 장착된 웨이브 베어링(wave bearing)을 구비하고 있다.
파동기어장치로서는, 그 중심부분에 축선방향으로 중공부(中空部)가 관통하여 연장되어 있는 중공타입의 것이 알려져 있다. 중공타입의 파동기어장치에서는, 그 웨이브 제너레이터의 웨이브 플러그로서, 그 중심부를 관통하여 연장되는 중공부를 구비한 원통모양의 웨이브 플러그가 사용된다.
여기에서 파동기어장치의 사용토크(使用torque)의 증대 및 큰 중공지름이 요구되고 있다. 사용토크가 큰 경우에 중공지름을 크게 하면, 파동기어장치의 톱니 스키핑(tooth-skipping)(라체팅(ratcheting))이 우려된다. 특히 플랫 타입(flat type), 실크햇 타입(silk hat type)의 파동기어장치에서는, 더 큰 내경의 중공부를 형성하기 위해서는 웨이브 플러그에 더 큰 중공부를 형성할 필요가 있다. 웨이브 플러그에 큰 중공부를 형성하면, 그 두께가 작아지게 되어 그 반경방향의 강성이 저하된다. 이 결과 양 기어의 사이에 톱니 스키핑이 발생하는 부하토크도 저하된다. 이것을 회피하기 위해서는, 한정된 단면형상(斷面形狀)(두께, 폭)에서도 고강성을 구비하는 웨이브 플러그가 필요하게 된다.
일반적으로 웨이브 플러그의 재료로서 사용되고 있는 강(鋼)(세로탄성률(縱彈性率) : 210GPa)보다 큰 세로탄성률을 갖는 재료로서는, 세라믹(알루미나(alumina) : 350GPa, 질화규소 : 320GPa), 탄소섬유강화 플라스틱(이하, 「CFRP」이라고 부르는 경우도 있다)이 알려져 있다.
탄소섬유강화 플라스틱은, 사용하는 탄소섬유의 탄성율에 따라 55∼400GPa와 광범위한 세로탄성계수를 갖는다. CFRP를 사용한 소재는 특허문헌1에 개시되어 있다. 당해 특허문헌1에서는, 로봇핸드(robot hand)의 포크(fork)를 형성하는 4각형 통모양의 프레임에, 제진판(vibration-damping plate)의 표리(表裏)에 CFRP층을 적층한 샌드위치(sandwich) 구조의 소재를 사용하는 것이 제안되어 있다.
: 일본국 공개특허 특개2013-180357호 공보
여기에서 세라믹은 가공성이 나쁘기 때문에 웨이브 플러그의 소재로서는 적합하지 않다. 또한 특허문헌1에서 제안되어 있는 샌드위치 구조의 소재를 사용하여 웨이브 플러그를 제조하는 것이 생각되지만, 당해 소재의 표리의 면은 CFRP층에 의하여 규정되어 있어 가공성이 나쁘다.
웨이브 플러그의 외주면은 정밀도가 좋은 타원형상으로 가공할 필요가 있고, 그 내주부에는 모터축과의 부착 등 때문에 복잡한 가공을 필요로 한다. 따라서 웨이브 플러그는, 고강성인 것이 요구됨과 동시에, 그 외주부 및 내주부가 정밀도 좋게 가공할 수 있는 것이 요구된다. 종래에 있어서는, 웨이브 플러그의 소재로서 쌍방의 요구를 충족시키는 적절한 것이 없다.
한편 파동기어장치의 강성내치기어에 대해서도 고강성인 것이 요구됨과 동시에, 그 내주면에는 정밀도 좋게 내치(內齒)를 가공할 수 있는 것이 요구된다. 또한 강성내치기어는, 그 외주면에 의하여 볼베어링(ball bearing) 등의 베어링을 통하여 가요성 외치기어를 지지하는 경우가 있다. 이러한 경우에는, 강성내치기어의 외주면에 베어링의 내륜궤도면(內輪軌道面)을 일체로 형성하여 파동기어장치를 소형, 경량으로 구성하는 것도 있다. 따라서 강성내치기어는 고강성임과 동시에, 그 외주면에 정밀도 좋게 베어링 궤도면 등을 가공할 수 있는 것이 요구된다.
본 발명의 과제는, 이러한 점을 고려하여 한정된 단면(두께, 폭)에서 큰 강성을 확보할 수 있고, 가공성도 우수한 웨이브 플러그를 구비한 웨이브 제너레이터를 갖는 파동기어장치를 제공하는 것에 있다.
또한 본 발명의 과제는, 톱니 스키핑이 발생하는 부하토크의 저하를 억제하고 또한 큰 중공부를 형성할 수 있는 파동기어장치를 제공하는 것에 있다.
또한 본 발명의 과제는, 한정된 단면에서 큰 강성을 확보할 수 있고, 가공성도 우수한 강성내치기어를 구비하는 파동기어장치를 제공하는 것에 있다.
한편 본 발명의 과제는, 이러한 한정된 단면에서 큰 강성을 확보할 수 있고, 가공성도 우수한 웨이브 플러그 및 강성내치기어의 제조에 사용하는 다층중공체의 제조방법을 제안하는 것에 있다.
상기의 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 파동기어장치는,
강성내치기어와,
가요성 외치기어와,
상기 가요성 외치기어를 타원모양 등의 비원형으로 휘어지게 하여 상기 강성내치기어에 부분적으로 맞물리게 하고, 이들 양 기어의 맞물림 위치를 원주방향으로 이동시키는 웨이브 제너레이터를
구비하고,
상기 웨이브 제너레이터는, 타원모양 등의 비원형의 플러그 외주면이 형성된 중공모양의 웨이브 플러그와, 상기 플러그 외주면에 장착된 웨이브 베어링을 구비하고,
상기 강성내치기어 및 상기 웨이브 플러그 중에서 적어도 일방은 다층중공체로 형성되어 있고,
상기 다층중공체는, 금속제의 외측중공체와, 금속제의 내측중공체와, 상기 외측중공체와 상기 내측중공체의 사이에 끼워진 중간중공체를 구비하고,
상기 중간중공체는, 적어도 1층의 탄소섬유강화 플라스틱층을 구비하는 것을 특징으로 하고 있다.
본 발명의 파동기어장치에서는, 웨이브 플러그 혹은 강성내치기어 또는 그 쌍방이, CFRP층을 사이에 두고 외측중공체 및 내측중공체가 적층된 다층중공체로 형성되어 있다. 금속 소재의 단체(單體)로 이루어지는 웨이브 플러그, 강성내치기어에 비하여, 이들의 부재는 한정된 단면(두께와 폭)에서 큰 강성이 확보되고, 더 경량이다. 또한 다층중공체의 외주면은 금속제의 외측중공체에 의하여 규정되어 있고, 그 내주면은 금속제의 내측중공체에 의하여 규정되어 있다. 따라서 다층중공체는, 그 외주부분 및 내주부분에 대한 가공이 용이하여, 웨이브 플러그, 강성내치기어의 소재로서 사용하는데에도 적합하다.
본 발명에 있어서, 상기 웨이브 플러그가 상기 다층중공체로 형성되는 경우에는, 상기 외측중공체의 외주면에 상기 플러그 외주면이 형성된다. 웨이브 플러그는, 금속 소재의 단체로 이루어지는 웨이브 플러그에 비하여, 한정된 단면(두께와 폭)에서 큰 강성을 확보할 수 있고, 경량화도 도모할 수 있다. 따라서 필요로 하는 강성을 확보하면서, 큰 중공부를 형성할 수 있는 경량의 웨이브 플러그를 실현할 수 있다.
또한 웨이브 플러그의 외주부분은 금속제의 외측중공체에 의하여 형성되어 있고, 그 내주부분은 금속제의 내측중공체에 의하여 형성되어 있다. 따라서 웨이브 플러그의 외주면을 정밀도 좋게 타원모양 외주면 등의 비원형 외주면으로 가공하는 것이 용이하고, 그 내주부분에 모터축 부착용의 복잡한 가공을 하는 것도 용이하다.
이와 같이 본 발명의 파동기어장치는, 한정된 단면에서 큰 강성을 확보할 수 있고, 가공성도 우수한 웨이브 플러그를 사용하고 있다. 따라서 웨이브 플러그에 큰 중공부를 형성하더라도 당해 웨이브 플러그의 강성을 확보할 수 있다. 따라서 웨이브 제너레이터에 의하여 확실하게 가요성 외치기어를 지지할 수 있기 때문에 톱니 스키핑이 발생하는 부하토크의 저하를 억제하고, 큰 중공부를 형성할 수 있는 경량의 파동기어장치를 실현할 수 있다.
여기에서 상기 중간중공체는, 금속제의 제1중공체와, 상기 제1중공체의 외주면과 상기 외측중공체의 내주면의 사이에 끼워진 제1탄소섬유강화 플라스틱층과, 상기 제1중공체의 내주면과 상기 내측중공체의 외주면의 사이에 끼워진 제2탄소섬유강화 플라스틱층을 구비하고 있는 것이 바람직하다. 복수의 CFRP층을 적층함으로써 웨이브 플러그의 강성 등의 기계적 강도의 등방성(等方性)을 확보하고 또한 웨이브 플러그의 강성을 높이고, 그 경량화를 도모할 수 있다.
상기 외측중공체, 상기 내측중공체, 상기 제1중공체의 금속소재로서는 강, 스테인리스 스틸, 알루미늄 합금 및 티탄 합금 중 어느 하나를 사용할 수 있다. 각 통을 서로 다른 금속소재를 사용하여 제조할 수도 있다.
다음에 상기 구성의 웨이브 플러그에 사용하는 다층중공체의 제조방법은,
상기 내측중공체를 형성하기 위한 내측중공체 블랭크재의 외주면에, 상기 제2탄소섬유강화 플라스틱층을 적층하여 제1중공적층체를 제조하는 공정과,
상기 제1중공체를 형성하기 위한 제1중공체 블랭크재의 외주면에, 상기 제1탄소섬유강화 플라스틱층을 적층하여 제2중공적층체를 제조하는 공정과,
상기 제2중공적층체에 상기 제1중공적층체를 압입하고, 상기 제2탄소섬유강화 플라스틱층을 상기 제1중공체 블랭크재의 내주면에 고정하여 제3중공적층체를 제조하는 공정과,
상기 외측중공체를 형성하기 위한 외측중공체 블랭크재에 상기 제3중공적층체를 압입하고, 상기 제1탄소섬유강화 플라스틱층을 상기 외측중공체 블랭크재의 내주면에 고정하여 제4중공적층체를 제조하는 공정과,
상기 제4중공적층체의 상기 외측중공체 블랭크재 및 상기 제4중공적층체의 상기 내측중공체 블랭크재의 적어도 일방에 후가공을 실시하는 공정을
포함하는 것을 특징으로 하고 있다.
한편 강성내치기어를 다층중공체로 형성할 수 있다. 이 경우에는 다층중공체의 상기 내측중공체의 내주면에 내치가 형성된다. 또한 상기 외측중공체의 외주면에, 볼베어링 혹은 롤러 베어링의 내륜궤도면이 형성되는 경우도 있다.
강성내치기어를 다층중공체로 형성하는 경우에 있어서도 상기 중간중공체는, 금속제의 제1중공체와, 상기 제1중공체의 외주면과 상기 외측중공체의 내주면의 사이에 끼워진 제1탄소섬유강화 플라스틱층과, 상기 제1중공체의 내주면과 상기 내측중공체의 외주면의 사이에 끼워진 제2탄소섬유강화 플라스틱층을 구비하고 있더라도 좋다. 또한 상기 외측중공체, 상기 내측중공체 및 상기 제1중간체의 금속소재는 강, 스테인리스 스틸, 알루미늄 합금 및 티탄 합금 중 어느 하나로 하면 좋다.
본 발명의 강성내치기어는, CFRP층을 사이에 두고 외통 및 내통이 적층된 다층중공체로 형성되어 있다. 금속 소재의 단체로 이루어지는 강성내치기어에 비하여, 한정된 단면(두께와 폭)에서 큰 강성을 확보할 수 있고, 경량화도 도모할 수 있다. 또한 강성내치기어의 외주부분은 금속제의 외측중공체에 의하여 형성되어 있고, 그 내주부분은 금속제의 내측중공체에 의하여 형성되어 있다. 따라서 그 내주면에 정밀도 좋게 내치를 가공하는 것이 용이하다. 또한 그 외주면에 정밀도 좋게 베어링 외륜궤도면을 일체로 형성하는 것이 용이하다.
다음에 상기 구성의 강성내치기어의 제조에 사용하는 다층중공체의 제조방법은,
상기 내측중공체를 형성하기 위한 내측중공체 블랭크재의 외주면에, 상기 제2탄소섬유강화 플라스틱층을 적층하여 제1중공적층체를 제조하는 공정과,
상기 제1중공체를 형성하기 위한 제1중공체 블랭크재의 외주면에, 상기 제1탄소섬유강화 플라스틱층을 적층하여 제2중공적층체를 제조하는 공정과,
상기 제2중공적층체에 상기 제1중공적층체를 압입하고, 상기 제2탄소섬유강화 플라스틱층을 상기 제1중공체 블랭크재의 내주면에 고정하여 제3중공적층체를 제조하는 공정과,
상기 외측중공체를 형성하기 위한 외측중공체 블랭크재에 상기 제3중공적층체를 압입하고, 상기 제1탄소섬유강화 플라스틱층을 상기 외측중공체 블랭크재의 내주면에 고정하여 제4중공적층체를 제조하는 공정과,
상기 제4중공적층체의 상기 내측중공체 블랭크재의 내주면에 내치를 가공하는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하고 있다.
도1은, 본 발명을 적용한 실크햇 타입의 파동기어장치의 좌측면도, 종단면도 및 우측면도이다.
도2는, 도1의 파동기어장치에 있어서의 웨이브 제너레이터의 웨이브 플러그의 단면 구성을 나타내는 모식도, 웨이브 플러그의 다른 예를 나타내는 모식도 및 웨이브 플러그의 또 다른 예를 나타내는 모식도이다.
도3은, 도2의 웨이브 플러그의 제조순서를 나타내는 설명도이다.
도4는, 다층중공체로 형성한 강성내치기어의 예를 나타내는 단면도이다.
도5는, 본 발명을 적용할 수 있는 파동기어장치의 3가지 예를 나타내는 종단면도이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명을 적용한 파동기어장치(波動gear裝置)의 실시형태에 대하여 설명한다. 도1의 (a), (b) 및 (c)는 본 실시형태에 관한 실크햇(silk hat) 타입의 파동기어장치의 좌측면도, 종단면도 및 우측면도이다.
파동기어장치(1)는, 원환모양의 강성내치기어(剛性內齒gear)(2)와, 이 내측에 동축(同軸)으로 배치된 실크햇 형상의 가요성 외치기어(可撓性 外齒gear)(3)와, 가요성 외치기어(3)의 내측에 동축으로 끼워진 웨이브 제너레이터(wave generator)(4)를 구비하고 있다. 가요성 외치기어(3)는, 반경방향으로 휘어질 수 있는 원통모양 몸통부(5)와, 이 원통모양 몸통부(5)에 있어서 일방(一方)의 끝으로부터 반경방향의 외측으로 넓어지고 있는 다이어프램(diaphragm)(6)과, 원통모양 몸통부(5)에 있어서 타방(他方)의 개구단(開口端)측의 외주면 부분에 형성된 외치(外齒)(7)를 구비하고 있다. 강성내치기어(2)는, 크로스롤러 베어링(cross roller bearing)(9)을 통하여 가요성 외치기어(3)를 상대회전할 수 있는 상태에서 지지하고 있다. 본 예에서는, 강성내치기어(2)의 원형 외주면에 크로스롤러 베어링(9)의 내륜궤도면(內輪軌道面)(9a)이 형성되어 있다. 크로스롤러 베어링(9)의 외륜(外輪)(9b)에는 가요성 외치기어(3)가 동축으로 체결되어 있다.
가요성 외치기어(3)의 외치(7)의 형성부분은, 웨이브 제너레이터(4)에 의하여 비원형(非圓形)모양, 일반적으로는 타원모양으로 휘어지고, 그 타원형상의 장축(長軸) 양단의 외치(7)의 부분이 강성내치기어(2)의 내치(內齒)(8)의 부분에 맞물려 있다. 웨이브 제너레이터(4)는, 도면에 나타내지 않은 모터(motor)에 의하여 회전구동된다. 웨이브 제너레이터(4)는, 강성의 웨이브 플러그(wave plug)(11)와, 이 웨이브 플러그(11)의 타원모양의 웨이브 플러그 외주면(12)에 장착되어 타원모양으로 휘어져 있는 웨이브 베어링(wave bearing)(13)을 구비하고 있다. 웨이브 플러그(11)에는, 그 중심부를 축선(軸線)(11a)의 방향으로 관통하는 중공부(中空部)(14)가 형성되어 있다.
(웨이브 플러그)
도2(a)는 웨이브 플러그(11)의 단면 구성을 나타내는 모식도이다. 웨이브 플러그(11)는 CFRP층을 포함하는 다층중공체(多層中空體)로 형성되어 있고, 타원모양의 플러그 외주면(12)이 형성된 금속제 원통으로 이루어지는 외측중공체(外側中空體)(21)와, 웨이브 플러그 내주면(15)이 형성된 금속제 원통으로 이루어지는 내측중공체(內側中空體)(22)와, 외측중공체(21)와 내측중공체(22)의 사이에 끼워져 있는 중간중공체(中間中空體)(23)를 구비하고 있다.
중간중공체(23)는, 금속제 원통으로 이루어지는 제1중공체(24)와, 제1중공체(24)의 외주면(24a)과 외측중공체(21)의 내주면(2lb)의 사이에 끼워져 있는 제1탄소섬유강화 플라스틱층(第1炭素纖維强化 plastic層)(25)과, 제1중공체(24)의 내주면(24b)과 내측중공체(22)의 외주면(22a)의 사이에 끼워져 있는 제2탄소섬유강화 플라스틱층(26)을 구비하고 있다.
외측중공체(21), 내측중공체(22) 및 제1중공체(24)의 소재로서는 강(鋼), 스테인리스 스틸(stainless steel), 알루미늄 합금(aluminum 合金) 및 티탄 합금(titanium 合金) 등을 사용할 수 있다. 보통은, 탄소강S45C가 사용된다. 각 중공체(21, 22, 24)에 동일한 소재를 사용하는 것이 가능하고, 서로 다른 소재를 사용하는 것도 가능하다. 또한 외측중공체(21), 내측중공체(22)에 동일한 소재를 사용하고, 중간의 제1중공체(24)에 다른 소재를 사용하는 것도 가능하다.
제1, 제2CFRP층(25, 26)에서는, 프리프레그(prepreg)의 시트 와인딩(sheet winding) 또는 탄소섬유를 수지모재(樹脂母材)에 소정의 밀도로 소정의 방향으로 감는 필라멘트 와인딩(filament winding)에 의하여 탄소섬유가 와인딩 되어 있다. 와인딩 방향은 원주방향, 원주방향과는 다른 방향으로 할 수 있다. 제1, 제2CFRP층의 와인딩 방향을 서로 다른 방향으로 할 수도 있다.
제1, 제2CFRP층(25, 26)에 사용하는 수지로서는, 강도가 높은 에폭시 수지(epoxy 樹脂), 폴리이미드 수지(polyimide 樹脂)를 사용할 수 있고, 일반적으로는 에폭시 수지를 사용할 수 있다. 탄소섬유로서는 피치계(pitch系), PAN계의 어느 쪽의 탄소섬유도 사용할 수 있지만, 가공성, 탄성, 열전도(熱傳導), 진동감쇠능(振動減衰能) 등의 관점에서 피치계를 사용하는 것이 바람직하다.
또한 제1, 제2CFRP층(25, 26)에 있어서의 탄소섬유의 부피분율(volume分率)(Vf)은, 필라멘트 와인딩, 시트 와인딩의 어느 쪽의 경우에 있어서도 55∼65%로 할 수 있다. 수지부와 탄소섬유의 접합강도의 관점에서 가장 좋은 값이 Vf는 65%라고 말할 수 있다.
또한 고리모양의 웨이브 플러그(11)의 지름방향의 휘어짐을 작게 하기 위하여 그 원주방향의 인장탄성율(引張彈性率)을 크게 하는 것이 바람직하다. 이렇게 하기 위해서는, 제1, 제2CFRP층(25, 26)에 있어서의 탄소섬유의 와인딩 방향을 원주방향(0deg배향(0deg配向))으로 하면 좋다. CFRP층의 두께가 얇은 경우에, 예를 들면 1.5mm 정도까지이면 Odeg배향만으로 좋다. 그러나 CFRP층의 두께가 증가하는 경우에는, 그 두께에 따라 그 전체의 강도를 소정의 레벨 이상으로 하기 위하여 0deg배향에 45deg배향을 조합하는 것이 바람직하다.
다음에 도2(b)에 나타내는 바와 같이 중간중공체(23)를 제1탄소섬유강화 플라스틱층(25)만으로 형성하는 것도 가능하다. 이 경우에는, 웨이브 플러그(11A)는, 타원모양의 플러그 외주면(12)이 형성된 금속제의 외측중공체(21)와, 플러그 내주면(15)이 형성된 금속제의 내측중공체(22)와, 외측중공체(21)와 내측중공체(22)의 사이에 끼워져 있는 중간중공체(23)로서의 제1CFRP층(25)으로 구성된다.
또한 도2(c)에 나타내는 바와 같이 중간중공체(23)가 구성된 웨이브 플러그(11B)를 사용하는 것도 가능하다. 이 경우의 중간중공체(23)는, 도2(a)에 나타내는 제1중공체(24), 제1, 제2CFRP층(25, 26)에 더하여, 금속제 원통으로 이루어지는 내측의 제2중공체(27)와 제3CFRP층(28)가 추가되어 있다.
또 파동기어장치의 웨이브 제너레이터로서는 올덤기구(Oldham機構)가 부착된 것이 알려져 있다. 예를 들면 일본국 특허 제4155420호 공보의 도6에 기재되어 있는 구조의 올덤기구가 부착된 웨이브 제너레이터가 알려져 있다. 이 경우에 있어서도, 웨이브 제너레이터의 올덤기구를 구성하고 있는 각 웨이브 플러그에 본 발명을 적용할 수 있다.
(웨이브 플러그의 제조방법)
다음에 도3은, 상기 구성의 웨이브 플러그(11)의 제조방법(다층중공체의 제조방법)의 일례를 나타내는 설명도이다. 도3을 참조하여 설명하면, 우선 내측중공체(22)를 형성하기 위한 원통모양의 내측중공체 블랭크재(內側中空體 blank材)(22A), 제1중공체(24)를 형성하기 위한 원통모양의 제1중공체 블랭크재(24A) 및 외측중공체(21)를 형성하기 위한 원통모양의 외측중공체 블랭크재(21A)를 제조한다(공정ST1-1, ST1-2, ST1-3). 내측중공체 블랭크재(22A)를 대신하여 금속제의 원형 막대기로 이루어지는 블랭크재를 사용하는 것도 가능하다.
다음에 내측중공체 블랭크재(22A)의 원형 외주면에 제2탄소섬유강화 플라스틱층(26)을 적층(積層)하여 제1중공적층체(31)를 제조한다(ST2-1). 마찬가지로 제1중공체 블랭크재(24A)의 원형 외주면에 제1탄소섬유강화 플라스틱층(25)을 적층하여 제2중공적층체(32)를 제조한다(ST2-2).
다음에 제2중공적층체(32)의 원형 내주면에 제1중공적층체(31)를 압입(壓入)하여 가열하고, 제2CFRP층(26)과 제2중공적층체(32)의 원형 내주면의 사이를 접착제에 의하여 접착시켜서 고정한다. 이에 따라 제3중공적층체(33)가 얻어진다(공정ST3). 이 다음은, 외측중공체 블랭크재(21A)의 원형 내주면에 제3중공적층체(33)를 압입하고, 제1탄소섬유강화 플라스틱층(25)과 외측중공체 블랭크재(21A)의 원형 내주면의 사이를 접착제에 의하여 접착시켜서 고정한다. 이에 따라 제4중공적층체(34)가 얻어진다(공정ST4).
최후에, 제4중공적층체(34)의 외측중공체 블랭크재(21A)의 원형 외주면을 가공하여 타원형상의 웨이브 플러그 외주면(12)을 형성한다. 또한 제4중공적층체(34)의 내측중공체 블랭크재(22A)에 후가공(後加工)을 실시하여 볼트구멍 등을 형성함과 아울러, 소정 지름의 중공부(中空部)(14)를 형성한다(공정ST5). 이러한 공정을 거쳐서 웨이브 플러그(11)가 제조된다.
(강성내치기어의 예)
다음에 상기의 강성내치기어(2)를, CFRP층을 구비한 다층중공체로 제조할 수도 있다. 도4는 다층중공체로 형성된 강성내치기어(2A)를 나타내는 단면도로서, 강성내치기어(2A)는 도1에 나타내는 강성내치기어(2)를 대신하여 사용할 수 있다.
강성내치기어(2A)는, 크로스롤러 베어링(cross roller bearing)(도면에는 나타내지 않는다)의 내륜궤도면(109a)이 형성된 금속제 원통으로 이루어지는 외측중공체(121)와, 내치(108)가 형성된 금속제 원통으로 이루어지는 내측중공체(122)와, 외측중공체(121)와 내측중공체(122)의 사이에 끼워져 있는 중간중공체(123)를 구비하고 있다. 중간중공체(123)는 1층(1層)의 탄소섬유강화 플라스틱층(125)으로 형성되어 있다.
외측중공체(121), 내측중공체(122)의 소재, CFRP층은 앞에서 설명한 웨이브 플러그(11)의 경우와 마찬가지로 할 수 있다. 또한 중간중공체(123)는, 도2의 (a), (c)에 나타내는 바와 같은 다층구조로 할 수도 있다.
강성내치기어(2A)의 제조에 사용하는 CFRP층을 구비한 다층중공체의 제조방법으로서는, 도3에 나타내는 웨이브 플러그에 사용하는 다층중공체의 제조방법과 마찬가지의 방법을 채용할 수 있다. 강성내치기어(2A)의 제조공정에는, 제조된 다층중공체의 내주면에 내치(108)를 가공하는 공정, 그 외주면에 내륜궤도면(109a)을 가공하는 공정 등이 포함된다.
(기타의 실시형태)
본 발명을 적용한 상기의 강성내치기어(2A)는, 크로스롤러 베어링의 내륜궤도면(109a)이 일체로 형성되어, 소위 도1에 나타내는 유닛형(unit型)의 파동기어장치에 사용되는 것이다. 본 발명은, 도1에 나타내는 유닛형의 파동기어장치 이외의 각종 형태의 파동기어장치에 사용하는 각종 구조의 강성내치기어에도 적용할 수 있다.
예를 들면 도5(a)는 컵모양의 파동기어장치를 나타내는 종단면도이고, 도5(b)는 단열 볼베어링(單列 ball bearing)을 구비한 파동발생기를 구비하는 플랫형(flat型)의 파동기어장치를 나타내는 종단면도이고, 도5(c)는 복열 볼베어링(複列 ball bearing)을 구비한 파동발생기를 구비하는 플랫형의 파동기어장치를 나타내는 종단면도이다. 도5(a)에 나타내는 강성내치기어(2B), 도5(b)에 나타내는 2개의 강성내치기어(2C1, 2C2) 및 도5(c)에 나타내는 2개의 강성내치기어(2D1, 2D2)를, 본 발명에 의한 다층중공체로 제조할 수 있다.

Claims (7)

  1. 강성내치기어(剛性內齒gear)와,
    가요성 외치기어(可撓性 外齒gear)와,
    상기 가요성 외치기어를 비원형(非圓形)으로 휘어지게 하여 상기 강성내치기어에 부분적으로 맞물리게 하고, 이들 양 기어의 맞물림 위치를 원주방향으로 이동시키는 웨이브 제너레이터(wave generator)를
    구비하고,
    상기 웨이브 제너레이터는, 비원형의 플러그 외주면(plug 外周面)이 형성된 중공(中空)모양의 웨이브 플러그(wave plug)와, 상기 플러그 외주면에 장착된 웨이브 베어링(wave bearing)을 구비하고,
    상기 강성내치기어 및 상기 웨이브 플러그 중에서 적어도 일방(一方)은 다층중공체(多層中空體)로 형성되어 있고,
    상기 다층중공체는, 금속제(金屬製)의 외측중공체(外側中空體)와, 금속제의 내측중공체(內側中空體)와, 상기 외측중공체와 상기 내측중공체의 사이에 끼워진 중간중공체(中間中空體)를 구비하고,
    상기 중간중공체는, 적어도 1층(1層)의 탄소섬유강화 플라스틱층(炭素纖維强化 plastic層)을 구비하고 있는 것을
    특징으로 하는 파동기어장치(波動gear裝置).
  2. 제1항에 있어서,
    상기 웨이브 플러그는 상기 다층중공체로 형성되어 있고,
    상기 외측중공체의 외주면에 상기 플러그 외주면이 형성되어 있는
    파동기어장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 강성내치기어는 상기 다층중공체이고,
    상기 내측중공체의 내주면에는 내치(內齒)가 형성되어 있는
    파동기어장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 외측중공체 및 상기 내측중공체의 소재는 강(鋼), 스테인리스 스틸(stainless steel), 알루미늄 합금(aluminum 合金) 및 티탄 합금(titanium 合金) 중 어느 하나인 파동기어장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 중간중공체는,
    금속제의 제1중공체와,
    상기 제1중공체의 외주면과 상기 외측중공체의 내주면의 사이에 끼워진 제1탄소섬유강화 플라스틱층과,
    상기 제1중공체의 내주면과 상기 내측중공체의 외주면의 사이에 끼워진 제2탄소섬유강화 플라스틱층을
    구비하고 있는 파동기어장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제1중공체의 소재는 강, 스테인리스 스틸, 알루미늄 합금 및 티탄 합금 중 어느 하나인 파동기어장치.
  7. 제5항의 웨이브 플러그 혹은 강성내치기어를 제조하기 위하여 사용하는 다층중공체의 제조방법으로서,
    상기 내측중공체를 형성하기 위한 내측중공체 블랭크재(內側中空體 blank材)의 외주면에, 상기 제2탄소섬유강화 플라스틱층을 적층하여 제1중공적층체(第1中空積層體)를 제조하는 공정과,
    상기 제1중공체를 형성하기 위한 제1중공체 블랭크재의 외주면에, 상기 제1탄소섬유강화 플라스틱층을 적층하여 제2중공적층체를 제조하는 공정과,
    상기 제2중공적층체에 상기 제1중공적층체를 압입하고, 상기 제2탄소섬유강화 플라스틱층을 상기 제1중공체 블랭크재의 내주면에 고정하여 제3중공적층체를 제조하는 공정과,
    상기 외측중공체를 형성하기 위한 외측중공체 블랭크재에 상기 제3중공적층체를 압입하고, 상기 제1탄소섬유강화 플라스틱층을 상기 외측중공체 블랭크재의 내주면에 고정하여 제4중공적층체를 제조하는 공정과,
    상기 제4중공적층체의 상기 외측중공체 블랭크재 및 상기 제4중공적층체의 상기 내측중공체 블랭크재의 적어도 일방(一方)에 후가공(後加工)을 실시하는 공정을
    포함하는 것을 특징으로 하는 다층중공체의 제조방법.
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