KR20160110069A

KR20160110069A - 서보프레스, 제어방법 및 프로그램을 격납한 기록매체

Info

Publication number: KR20160110069A
Application number: KR1020160001503A
Authority: KR
Inventors: 스즈키 신지
Original assignee: 쟈노메미싱고교가부시키가이샤
Priority date: 2015-03-13
Filing date: 2016-01-06
Publication date: 2016-09-21
Also published as: DE102016000676A1; TW201632347A; US20160263854A1; JP2016168618A; US10081151B2; JP6537308B2; KR101797340B1; TWI656019B

Abstract

열팽창에 의한 기계적 변화에 대응하면서, 고정밀도의 프레스 가공을 행한다. 서보모터 제어수단이, 워크에 대한 일련의 가공 처리 전에, 슬라이드를 상기 정지 위치까지 이동시켜, 센스값 검출수단이, 슬라이드의 정지 위치에 있어서의 센싱소자의 센스값을 검출하여, 검출한 센스값을 격납한다. 또한, 일련의 가공처리에 있어서, 슬라이드의 정지 위치에 있어서의 센싱소자의 센스값을 검출하여, 검출한 센스값을 격납한다. 보정치 산출수단은, 격납된 2개의 값으로부터 보정치를 산출하고, 서보모터 제어수단은, 다음의 가공처리에 있어서, 검출한 슬라이드 위치, 설정된 슬라이드 위치, 보정치 산출수단이 산출한 보정치를 기본으로 하여 서보모터를 제어한다.

Description

서보프레스, 제어방법 및 프로그램{Servo press, control method and a program}

본 발명은, 열팽창에 의한 기계적 변화에 대응하면서, 고정밀도의 프레스 가공을 행하는 서보프레스, 제어방법 및 프로그램에 관한 것이다.

엘렉트로닉스 관련 제품으로 대표되는 바와 같이, 근년의 하이테크화는 눈부시고, 그에 수반하여, 그 구성부품에 대하여 고정밀도의 품질이 요구되고 있다. 프레스 가공에 있어서도, 이와 같은 요구에 대응하기 위하여, 고정밀도의 기술적인 개선이 행해지고 있고, 예컨대, 종래의 유압 프레스로는 될 수 없는 것과 같은 고정밀도의 가공이, 서보모터에 의해 구동되는 서보프레스에 의해 행해지고 있다.

예컨대, 특허문헌 1에는, 서보모터에 의해 구동되는 슬라이드가, 설정된 제어 패턴으로 스트로크 제어되는 프레스 기계에 관한 기술이 개시되어 있다. 이 제어는, 도 9에 도시한 바와 같이, 서보모터의 인코더를 감시하여 제어를 행하는 방식이고, 세미클로즈 제어라 칭해지는 제어 방식이다.

특허문헌 1: 일본 특개평2-224898호 공보

그러나, 세미클로즈 제어에 관해서는, 서보모터의 인코더를 감시하여 제어를 행하기 때문에, 열팽창 등의 기계적 변화에 대응할 수 없어, 프레스 가공의 정밀도에 중대한 영향을 미치는 문제가 있다.

그래서, 본 발명은, 상술한 과제를 감안하여 실시된 것이고, 열팽창에 의한 기계적 변화에 대응하면서, 고정밀도의 프레스 가공을 행하는 서보프레스, 제어방법 및 프로그램을 제공한다.

본 발명은, 상술한 과제를 해결하기 위하여, 이하의 사항을 제안하고 있다.

(1) 본 발명은, 상하 움직이는 슬라이드와, 상기 슬라이드를 상하 구동하는 서보모터와, 상기 서보모터에 설치된 인코더와, 상기 인코더로부터의 출력신호에 의해, 상기 슬라이드의 위치를 검출하는 슬라이드 위치 검출수단과, 상기 슬라이드의 위치 조건을 설정하는 설정수단과, 상기 슬라이드의 정지 위치를 센스하는 센싱소자와, 상기 슬라이드의 정지 위치에 있어서의 상기 센싱소자의 센스값을 검출하는 센스값 검출수단과, 워크에 대한 일련의 가공 처리 전에 상기 센스값 검출수단이 검출한 센스값을 격납하는 기준 센스값 격납수단과, 상기 워크에 대한 일련의 가공처리에 있어서 상기 센스값 검출수단이 검출한 센스값을 겹쳐서(overwrite) 보존하는 가공 센스값 격납수단과, 상기 기준 센스값 격납수단 내의 기준 센스값과 상기 가공 센스값 격납수단 내의 가공 센스값으로부터 보정치를 산출하는 보정치 산출수단과, 상기 슬라이드 위치 검출수단이 검출한 슬라이드 위치, 상기 설정된 슬라이드 위치, 상기 보정치 산출수단이 산출한 보정치를 기본으로 하여 서보모터를 제어하는 서보모터 제어수단,을 포함하는 것을 특징으로 하는 서보프레스를 제안하고 있다.

본 발명에 의하면, 워크에 대한 일련의 가공 처리 전에, 슬라이드 위치 검출수단이 검출한 슬라이드 위치나 설정된 슬라이드 위치를 기본으로 하여 서보모터를 제어하여, 슬라이드를 정지 위치까지 이동시켜, 슬라이드의 정지 위치에 있어서의 센싱소자의 센스값을 검출하고, 기준 센스값 격납수단에 그의 검출한 센스값을 격납한다. 이어서, 일련의 가공처리에 있어서, 슬라이드의 정지 위치에 있어서의 센싱소자의 센스값을 검출하고, 가공 센스값 격납수단에 검출한 센스값을 격납한다. 또한, 기준 센스값 격납수단 내의 기준 센스값과 가공 센스값 격납수단 내의 가공 센스값으로부터 보정치를 산출한다. 그리고, 다음의 가공처리에 있어서, 슬라이드 위치 검출수단이 검출한 슬라이드 위치나 설정된 슬라이드 위치 및 보정치 산출수단이 산출한 보정치를 기본으로 하여 서보모터를 제어한다. 요컨대, 서보시스템으로부터 독립된 센싱소자를 사용하여, 열팽창한 슬라이드(램)의 길이를 계측하고, 동작거리의 보정을 행한다. 이상적인 워크 기준 위치에서, 센싱소자의 위치를 등록하고, 기준 데이터로 한다. 또한, 1 동작의 구동량은 서보모터의 인코더로 행하고, 그 구동량에 대하여 매회 등록된 기준 위치로부터의 차분을 계산하여, 다음의 동작에 보정치로서 반영시킨다. 따라서, 세미클로즈 제어에 있어서 문제로 되는 열팽창에 의한 기계적 변화에 대응하면서, 고정밀도의 프레스 가공을 행할 수 있다.

(2) 본 발명은, 상기 센싱소자가 리니어 인코더인 것을 특징으로 하는 서보프레스를 제안하고 있다.

본 발명에 의하면, 센싱소자가 리니어 인코더 이다. 요컨대, 슬라이드(램)의 정지 위치를 리니어 인코더로 읽어들이기 때문에, 풀 클로즈제어의 경우에 비하여 계측하는 구동범위가 좁다. 따라서, 계측 범위가 좁은 리니어 인코더를 사용하는 것에 의해, 저가의 시스템을 제공할 수 있다.

(3) 본 발명은, 상기 리니어 인코더가, 상기 슬라이드의 정지 위치 근방에 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 서보프레스를 제안하고 있다.

본 발명에 의하면, 리니어 인코더가, 슬라이드의 정지 위치 근방에 설치되어 있다. 요컨대, 리니어 인코더를 슬라이드(램)의 정지 위치 근방에 설치하는 것에 의해, 더욱 높은 정밀도로, 워크의 위치 결정을 행할 수 있다.

(4) 본 발명은, 상기 서보모터 제어수단이, 상기 슬라이드가 상기 정지 위치에 도달하는 타이밍에서, 상기 보정치 산출수단에 보정치 산출의 지시신호를 송신하고, 상기 슬라이드 위치 검출수단이 검출한 슬라이드 위치, 상기 설정된 슬라이드 위치, 상기 보정치 산출수단이 산출한 보정치를 기본으로 하여 다음 사이클의 가공처리에 있어서의 서보모터의 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 서보프레스를 제안하고 있다.

본 발명에 의하면, 서보모터 제어수단은, 슬라이드(램)가 정지 위치에 도달하는 타이밍에서, 보정치 산출수단에 보정치 산출의 지시신호를 송신하고, 슬라이드 위치 검출수단이 검출한 슬라이드(램) 위치나 설정된 슬라이드(램) 위치 및 보정치 산출수단이 산출한 보정치를 기본으로 하여 다음 사이클의 가공처리에 있어서의 서보모터의 제어를 실행한다. 요컨대, 리니어 인코더는, 독립된 인코더이기 때문에, 항상, 슬라이드(램) 위치를 읽어들일 필요는 없고, 적어도, 슬라이드(램) 정지 위치에서, 슬라이드(램)가 정지되었을 때에 읽어들임을 행하면 좋다. 그 때문에, 리니어 인코더를 설치하는 것에 의해 처리 부하 등을 최소한으로 그치게 할 수 있다.

(5) 본 발명은, 상기 슬라이드 주변의 온도를 검출하는 온도 센서를 포함하고, 상기 서보모터 제어수단은, 상기 온도 센서의 값으로부터 검출된 온도 데이터가 미리 설정된 온도 데이터보다도 클 때에, 상기 보정치 산출수단에 보정치 산출의 지시신호를 송신하고, 상기 슬라이드 위치 검출수단이 검출한 슬라이드 위치나 상기 설정된 슬라이드 위치 및 상기 보정치 산출수단이 산출한 보정치를 기본으로 하여 다음 사이클의 가공처리에 있어서의 서보모터의 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 서보프레스를 제안하고 있다.

본 발명에 의하면, 슬라이드(램) 주변의 온도를 검출하는 온도 센서를 포함하고, 서보모터 제어수단은, 온도 센서의 값으로부터 검출된 온도 데이터가 미리 설정된 온도 데이터보다도 클 때에, 슬라이드(램)가 정지 위치에 도달하는 타이밍에서, 보정치 산출수단에 보정치 산출의 지시신호를 송신하고, 슬라이드 위치 검출수단이 검출한 슬라이드 위치, 설정된 슬라이드 위치, 보정치 산출수단이 산출한 보정치를 기본으로 하여 다음 사이클의 가공처리에 있어서의 서보모터의 제어를 실행한다. 요컨대, 리니어 인코더는, 독립된 인코더이기 때문에, 항상, 슬라이드(램) 위치를 읽어들일 필요는 없고, 적어도, 온도 센서의 값으로부터 검출된 온도 데이터가 미리 설정된 온도 데이터보다도 클 때에, 슬라이드(램)가 정지 위치에 도달하는 타이밍에서, 슬라이드(램)가 정지되었을 때에 읽어들임을 행하면 좋다. 그 때문에, 리니어 인코더를 설치하는 것에 의해 처리 부하 등을 최소한으로 그치게 할 수 있다.

(6) 본 발명은, 상기 보정치의 크기에 대한 역치를 격납하는 역치 격납수단을 포함하고, 상기 서보모터 제어수단은, 상기 보정치 산출수단이 산출한 보정치가 상기 역치 격납수단에 격납된 역치보다도 클 때에, 상기 슬라이드가 상기 정지 위치에 도달하는 타이밍에서, 상기 슬라이드 위치 검출수단이 검출한 슬라이드 위치나 상기 설정된 슬라이드 위치 및 상기 보정치 산출수단이 산출한 보정치를 기본으로 하여 다음 사이클의 가공처리에 있어서의 서보모터의 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 서보프레스를 제안하고 있다.

본 발명에 의하면, 보정치의 크기에 대한 역치를 격납하는 역치 격납수단을 포함하고, 서보모터 제어수단은, 보정치 산출수단이 산출한 보정치가 역치 격납수단에 격납된 역치보다도 클 때에, 슬라이드가 정지 위치에 도달하는 타이밍에서, 슬라이드 위치 검출수단이 검출한 슬라이드 위치나 설정된 슬라이드 위치 및 보정치 산출수단이 산출한 보정치를 기본으로 하여 다음 사이클의 가공처리에 있어서의 서보모터의 제어를 실행한다. 요컨대, 리니어 인코더는, 독립된 인코더이기 때문에, 항상, 슬라이드(램) 위치를 읽어들일 필요는 없고, 적어도, 슬라이드(램)가 정지 위치에 도달하는 타이밍에서, 슬라이드(램)가 정지되었을 때에 읽어들임을 행하면 좋다. 또한, 슬라이드(램) 위치를 읽어들여, 보정치를 산출하여도, 그 보정치가 미리 설정된 역치보다도 클 때에만, 다음 사이클의 가공처리에 있어서, 그 보정치를 반영시킨다. 그 때문에, 리니어 인코더를 설치하는 것에 의해 처리 부하 등을 최소한으로 그치게 할 수 있다.

(7) 본 발명은, 상하 움직이는 슬라이드와, 상기 슬라이드를 상하 구동하는 서보모터와, 상기 서보모터에 설치된 인코더와, 슬라이드 위치 검출수단과, 상기 슬라이드의 위치 조건을 설정하는 설정수단과, 상기 슬라이드의 정지 위치를 센스하는 센싱소자와, 상기 슬라이드의 정지 위치에 있어서의 상기 센싱소자의 센스값을 검출하는 센스값 검출수단과, 기준 센스값 격납수단과, 가공 센스값 격납수단과, 보정치 산출수단과, 서보모터 제어수단,을 포함한 서보프레스에 있어서의 제어방법이고, 상기 서보모터 제어수단이, 워크에 대한 일련의 가공 처리 전에, 상기 슬라이드 위치 검출수단이 검출한 슬라이드 위치, 상기 설정된 슬라이드 위치를 기본으로 하여 서보모터를 제어하여, 상기 슬라이드를 상기 정지 위치까지 이동시키는 제1의 스텝과, 상기 센스값 검출수단이, 상기 슬라이드의 정지 위치에 있어서의 상기 센싱소자의 센스값을 검출하고, 상기 기준 센스값 격납수단에 상기 검출한 센스값을 격납하는 제2의 스텝과, 상기 센스값 검출수단이, 상기 일련의 가공처리에 있어서, 상기 슬라이드의 정지 위치에 있어서의 상기 센싱소자의 센스값을 검출하여, 상기 가공 센스값 격납수단에 상기 검출한 센스값을 격납하는 제3의 스텝과, 상기 보정치 산출수단이, 상기 기준 센스값 격납수단 내의 기준 센스값과 상기 가공 센스값 격납수단 내의 가공 센스값으로부터 보정치를 산출하는 제4의 스텝과, 상기 서보모터 제어수단이, 다음 가공처리에 있어서, 상기 슬라이드 위치 검출수단이 검출한 슬라이드 위치, 상기 설정된 슬라이드 위치, 상기 보정치 산출수단이 산출한 보정치를 기본으로 하여 서보모터를 제어하는 제5의 스텝,을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법을 제안하고 있다.

본 발명에 의하면, 워크에 대한 일련의 가공 처리 전에, 슬라이드 위치 검출수단이 검출한 슬라이드 위치나 설정된 슬라이드 위치를 기본으로 하여 서보모터를 제어하여, 슬라이드를 정지 위치까지 이동시켜, 슬라이드의 정지 위치에 있어서의 센싱소자의 센스값을 검출하고, 기준 센스값 격납수단에 상기 검출한 센스값을 격납한다. 이어서, 일련의 가공처리에 있어서, 슬라이드의 정지 위치에 있어서의 센싱소자의 센스값을 검출하여, 가공 센스값 격납수단에 검출한 센스값을 격납한다. 또한, 기준 센스값 격납수단 내의 기준 센스값과 가공 센스값 격납수단 내의 가공 센스값으로부터 보정치를 산출한다. 그리고, 다음 가공처리에 있어서, 슬라이드 위치 검출수단이 검출한 슬라이드 위치, 설정된 슬라이드 위치, 보정치 산출수단이 산출한 보정치를 기본으로 하여 서보모터를 제어한다. 요컨대, 서보시스템으로부터 독립된 센싱소자를 사용하여, 열팽창한 슬라이드(램)의 길이를 계측하고, 동작거리의 보정을 행한다. 이상적인 워크 기준 위치에서, 센싱소자의 위치를 등록하고, 기준 데이터로 한다. 또한, 1동작의 구동량은 서보모터의 인코더로 행하고, 그 구동량에 대하여 매회 등록된 기준 위치로부터의 차분을 계산하여, 다음의 동작에 보정치로서 반영시킨다. 따라서, 세미클로즈 제어에 있어서 문제로 되는 열팽창에 의한 기계적 변화에 대응하면서, 고정밀도의 프레스 가공을 행할 수 있다.

(8) 본 발명은, 상하 움직이는 슬라이드와, 상기 슬라이드를 상하 구동하는 서보모터와, 상기 서보모터에 설치된 인코더와, 슬라이드 위치 검출수단과, 상기 슬라이드의 위치 조건을 설정하는 설정수단과, 상기 슬라이드의 정지 위치를 센스하는 센싱소자와, 상기 슬라이드의 정지 위치에 있어서의 상기 센싱소자의 센스값을 검출하는 센스값 검출수단과, 기준 센스값 격납수단과, 가공 센스값 격납수단과, 보정치 산출수단과, 서보모터 제어수단,을 포함한 서보프레스에 있어서의 제어방법을 컴퓨터에 실행시키기 위한 프로그램이고, 상기 서보모터 제어수단이, 워크에 대한 일련의 가공 처리 전에, 상기 슬라이드 위치 검출수단이 검출한 슬라이드 위치, 상기 설정된 슬라이드 위치를 기본으로 하여 서보모터를 제어하여, 상기 슬라이드를 상기 정지 위치까지 이동시키는 제1의 스텝과, 상기 센스값 검출수단이, 상기 슬라이드의 정지 위치에 있어서의 상기 센싱소자의 센스값을 검출하여, 상기 기준 센스값 격납수단에 상기 검출한 센스값을 격납하는 제2의 스텝과, 상기 센스값 검출수단이, 상기 일련의 가공처리에 있어서, 상기 슬라이드의 정지 위치에 있어서의 상기 센싱소자의 센스값을 검출하여, 상기 가공 센스값 격납수단에 상기 검출한 센스값을 격납하는 제3의 스텝과, 상기 보정치 산출수단이, 상기 기준 센스값 격납수단 내의 기준 센스값과 상기 가공 센스값 격납수단 내의 가공 센스값으로부터 보정치를 산출하는 제4의 스텝과, 상기 서보모터 제어수단이, 다음의 가공처리에 있어서, 상기 슬라이드 위치 검출수단이 검출한 슬라이드 위치, 상기 설정된 슬라이드 위치, 상기 보정치 산출수단이 산출한 보정치를 기본으로 하여 서보모터를 제어하는 제5의 스텝,을 컴퓨터에 실행시키기 위한 프로그램을 제안하고 있다.

본 발명에 의하면, 워크에 대한 일련의 가공 처리 전에, 슬라이드 위치 검출수단이 검출한 슬라이드 위치나 설정된 슬라이드 위치를 기본으로 하여 서보모터를 제어하여, 슬라이드를 정지 위치까지 이동시켜, 슬라이드의 정지 위치에 있어서의 센싱소자의 센스값을 검출하여, 기준 센스값 격납수단에 상기 검출한 센스값을 격납한다. 이어서, 일련의 가공처리에 있어서, 슬라이드의 정지 위치에 있어서의 센싱소자의 센스값을 검출하여, 가공 센스값 격납수단에 검출한 센스값을 격납한다. 또한, 기준 센스값 격납수단 내의 기준 센스값과 가공 센스값 격납수단 내의 가공 센스값으로부터 보정치를 산출한다. 그리고, 다음의 가공처리에 있어서, 슬라이드 위치 검출수단이 검출한 슬라이드 위치, 설정된 슬라이드 위치, 보정치 산출수단이 산출한 보정치를 기본으로 하여 서보모터를 제어한다. 요컨대, 서보시스템으로부터 독립된 센싱소자를 사용하여, 열팽창한 슬라이드(램)의 길이를 계측하고, 동작거리의 보정을 행한다. 이상적인 워크 기준 위치에서, 센싱소자의 위치를 등록하고, 기준 데이터로 한다. 또한, 1동작의 구동량은 서보모터의 인코더로 행하고, 그 구동량에 대하여 매회 등록된 기준 위치로부터의 차분을 계산하여, 다음의 동작에 보정치로서 반영시킨다. 따라서, 세미클로즈 제어에 있어서 문제로 되는 열팽창에 의한 기계적 변화에 대응하면서, 고정밀도의 프레스 가공을 행할 수 있다.

본 발명에 의하면, 세미클로즈 제어에 있어서 문제로 되는 열팽창에 의한 기계적 변화에 대응하면서, 고정밀도의 프레스 가공을 행할 수 있는 효과가 있다.

본 발명에 의하면, 서보시스템으로부터 독립된 리니어 인코더를 설치하는 것에 의해, 낮은 비용으로 고정밀도의 프레스 가공을 행할 수 있는 효과가 있다.

본 발명에 의하면, 리니어 인코더를 슬라이드(램)의 정지 위치 근방에 설치하는 것에 의해, 더욱 높은 정밀도로, 워크의 위치 결정을 행할 수 있는 효과가 있다.

본 발명에 의하면, 리니어 인코더는, 독립된 인코더이기 때문에, 항상, 슬라이드(램) 위치를 읽어들일 필요는 없고, 적어도, 슬라이드(램) 정지 위치에서, 슬라이드(램)가 정지되었을 때에 읽어들임을 행하면 좋다. 그 때문에, 리니어 인코더를 설치하는 것에 의해 처리 부하 등을 최소한으로 그치게 할 수 있는 효과가 있다.

본 발명에 의하면, 리니어 인코더는, 독립된 인코더이기 때문에, 항상, 슬라이드(램) 위치를 읽어들일 필요는 없고, 적어도, 온도 센서의 값으로부터 검출된 온도 데이터가 미리 설정된 온도 데이터보다도 클 때에, 슬라이드(램)가 정지 위치에 도달하는 타이밍에서, 슬라이드(램)가 정지되었을 때에 읽어들임을 행하면 좋다. 그 때문에, 리니어 인코더를 설치하는 것에 의해 처리 부하 등을 최소한으로 그치게 할 수 있는 효과가 있다.

본 발명에 의하면, 리니어 인코더는, 독립된 인코더이기 때문에, 항상, 슬라이드(램) 위치를 읽어들일 필요는 없고, 적어도, 슬라이드(램)가 정지 위치에 도달하는 타이밍에서, 슬라이드(램)가 정지되었을 때에 읽어들임을 행하면 좋다. 또한, 슬라이드(램) 위치를 읽어들여, 보정치를 산출하여도, 그 보정치가 미리 설정된 역치보다도 클 때에만, 다음 사이클의 가공처리에 있어서, 그 보정치를 반영시킨다. 그 때문에, 리니어 인코더를 설치하는 것에 의해 처리 부하 등을 최소한으로 그치게 할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 제1의 실시형태에 관한 서보프레스의 측면도이다.
도 2는 본 발명의 제1의 실시형태에 관한 서보프레스의 구성 및 제어의 개요를 도시하는 도이다.
도 3은 본 발명의 제1의 실시형태에 관한 서보프레스의 기능 블록도이다.
도 4는 본 발명의 제1의 실시형태에 관한 서보프레스의 제어를 도시하는 플로우 차트이다.
도 5는 본 발명의 제2의 실시형태에 관한 서보프레스의 기능 블록도이다.
도 6은 본 발명의 제2의 실시형태에 관한 서보프레스의 제어를 도시하는 플로우 차트이다.
도 7은 본 발명의 제3의 실시형태에 관한 서보프레스의 기능 블록도이다.
도 8은 본 발명의 제3의 실시형태에 관한 서보프레스의 제어를 도시하는 플로우 차트이다.
도 9는 종래예에 관한 기능 블록도이다.

발명을 실시하기 위한 형태

이하, 본 발명의 실시형태에 관하여, 도면을 이용하여 상세하게 설명한다.

본 실시형태에 있어서의 구성요소는 적절히, 기존의 구성요소 등과의 치환이 가능하고, 또한, 다른 기존의 구성요소와의 조합을 포함하는 다양한 변화(베리에이션)가 가능하다. 따라서, 본 실시형태의 기재로써, 특허청구범위에 기재된 발명의 내용을 한정하는 것은 아니다.

<제1의 실시형태>

이하, 도 1 내지 도 4를 이용하여, 본 발명의 제1의 실시형태에 관하여 설명한다.

도 1에 도시한 바와 같이, 본 실시형태에 관한 서보프레스(1)는, 프레스본체(20)와, 서보모터(30)와, 프레스본체(20)를 고정시키기 위한 가대(40)와, 프레스본체(20)에 대하여 상하 움직이는 램(50)과, 생크(60)와, 워크(70)와, 리니어 인코더(80)와, 워크를 설치하기 위한 워크설치대(90)로 구성되어 있다.

서보프레스(1)에는, 도시하지 않은 프레임이 구비되고, 프레임의 하부에는, 가대(40)가 설치되며, 가대(40)의 중에는, 워크설치대(90)가 수평으로 배치되고, 워크설치대(90)의 상면에는 워크(70)가 설치되어 있다. 또한, 램(50) 및 램(50)의 선단부에 제공된 생크(60)가 프레스본체(20)로부터 가대(40) 내에 관통하여 상하로 이동한다.

램(50)은, 도시하지 않은 동력변환부재, 회전전달부재를 통하여 서보모터(30)와 접속되며, 이 서보모터(30)에 의해 구동된다. 또한, 서보모터(30)는, 후술하는 제어 위치에 접속되어 있다. 서보모터(30)에 의해 구동되는 램(50)은, 제어 위치에 입력된 제어 패턴 또는 입력된 가공 조건을 기본으로 하여 자동설정된 제어 패턴을 기본으로 하여 제어된다. 이 제어에 있어서, 램(50)은, 상승단(시동위치)으로부터 하강단(정지 위치)까지 구동되어 프레스 가공이 행해지지만, 이 상승단(시동위치)과 하강단(정지 위치)과의 사이에 중간점을 정하고, 이 중간점으로부터 하강단(정지 위치)까지는 별도의 속도를 설정하는 것에 의해, 더욱 정밀한 가공을 행하도록 하여도 좋다.

<구성 및 제어의 개요>

도 2 및 도 3을 이용하여, 본 실시형태에 관한 서보프레스의 구성 및 제어의 개요에 관하여 설명한다.

도 2에 도시한 바와 같이, 본 실시형태에 관한 서보프레스(1)는, 제어장치(10)와, 푸리(21)와, 벨트(22)와, 볼나사(23)와, 서보모터(30)와, 인코더(31)와, 램(50)과, 워크(70)와, 리니어 인코더(80)와, 워크설치대(90)로 구성되어 있다. 또한, 제어장치(10)는, 콘트롤러(11)와, 드라이버(12)와, 설정부(13)로 구성되어 있다.

프레임의 상부에는, 이 서보프레스(1)의 동력원인 서보모터(30), 및 이 서보모터(30)의 회전력을 왕복운동으로 변환하는 회전전달부재로서의 푸리(21)가 장착되어 있다. 이 서보모터(30)에는, 회전속도를 검출하기 위한 인코더(31)가 설치되어 있고, 서보모터(30)의 회전 속도는, 제어 장치(10)에 의해, 서보모터(30)에 공급되는 전류를 제어하는 것에 의해 제어된다. 그리고, 이 서보모터(30)의 회전력은, 회전전달부재인 벨트(22)에 의해 볼나사(23)로 전달된다. 서보모터(30)는, 교류모터, 직류모터의 어느 것이어도 좋다.

또한, 회전전달부재로서 푸리(21)를 예시하였지만, 이에 한정되지 않고, 체인이나 톱니이어도 좋다. 또한, 서보모터(30)의 출력축에 직접 결합하여도 좋다. 또한, 동력변환장치로서 볼나사(23)를 예시하였지만, 나사 기구나 워엄기어와 워엄호일과의 조합, 또는 피니언 기어와 랭크와의 조합 등이어도 좋다. 볼나사(23)의 하단에는 워크설치대(90)에 대향하는 위치에서 상하 움직이는 램(50)이 장착되어 있고, 이 램(50)이 상한 위치(시동 위치)로부터 하한 위치(정지 위치)까지 하강하는 것에 의해 워크(피가공물)(70)에 대하여, 프레스 가공을 행한다. 그리고, 램(50)은, 하한 위치(정지 위치)에 도달하여 워크(피가공물)(70)의 가공을 끝내면 상한 위치(시동 위치)까지 상승한다.

인코더(31)는, 서보모터(30)의 소정의 위치에 설치되어 있다. 리니어 인코더(8)는, 램(50)의 정지 위치 근방에 설치되는 것이 바람직하다. 상세하게는, 리니어 인코더(80)의 설치 위치는, 워크(70)의 이상적 가공 위치(도 2의 ａ)를 기본으로 하여 정해지며, 이 위치에서의 리니어 인코더(80)의 데이터를 기준 데이터로 한다. 도 2의 ｂ는, 워크(70)에 대한 램(50)의 압입량을 도시한다.

여기서, 리니어 인코더(80)는, 직선축의 위치를 검출하고, 위치 정보로서 출력하는 소자이고, 위치결정 인코더, 리니어 스케일로도 불린다. 그 구성은, 척도로 되는 스케일(눈금)과, 위치 정보를 검출하는 헤드(검출기)를 포함하고, 예컨대, 검출에 광의 반사를 이용하는 광학식에서는, 리니어 인코더(80)와 대향한 위치에 설치된 도시하지 않은 램(50)에 고착되어 있는 검출헤드를 이용하여 실시된다. 요컨대, 램(50)의 상하 움직임에 수반하여, 검출헤드가, 고정되어 있는 리니어 인코더(80)에 대하여 상하 움직이는 것에 의해, 검출헤드의 내부에 조립된 센서로부터, 램(50)의 위치가 램(50)의 정지 기준 위치를 기본으로 하여 높이로서 검출된다. 이 외에도, 자기를 이용하는 자기식이 있고, 각각 절대 위치 측정을 행하는 앱솔루트식과 상대 위치 측정의 인크리멘트식이 있다.

프레스 가공에 있어서는, 미리 제어 조건인 램(50)의 작동 속도, 이 속도의 전환(切替) 위치, 하한 위치(정지 위치) 및 가압시간 등의 데이터를 설정부(13)를 통하여 설정한다. 설정된 데이터는, 도시하지 않은 표시부에 표시된다. 표시부는, 예컨대, 설정 스위치, 액정표시화면이나 CRT 등의 수단에 의해 구성된다. 또한, 표시부에는, 운전이나 조건설정 등의 작동 모드의 선택이나, 자동운전 또는 수동운전 등의 조작지시를 행하는 스위치 등이 설치되어 있다.

그리고, 표시부로부터 입력된 제어 데이터는, 후술하는 기억부에 취입되어 기억되고, 미리 조립된 처리 수순에 따라서 램(50)의 제어를 행한다. 제어장치(10)는, 데이터의 기억, 연산처리, 데이터의 표시 및 데이터 입출력 등의 기능을 갖는 일반적인 컴퓨터 등을 포함하는 구성으로 되어 있다.

<서보프레스의 기능 블록>

도 3에 도시한 바와 같이, 본 실시형태에 관한 서보프레스(1)는, 제어장치(10)와, 제어장치(10)를 구성하는 센스값 검출부(14)와, 기준 센스값 격납부(15)와, 가공 센스값 격납부(16)와, 보정치 산출부(17)와, 기억부(18)와, 제어 콘트롤러(19)와, 서보모터(30)와, 인코더(31)와, 위치검출부(33)와, 램(50)과, 리니어 인코더(80)로 구성되어 있다.

센스값 검출부(14)는, 워크(70)에 대한 일련의 가공 처리 전에, 램(50)이 정지 위치에 도달하는 타이밍에서 제어 콘트롤러(19)로부터 출력되는 신호를 트리거로, 램(50)의 정지 위치에 있어서의 리니어 인코더(80)의 센스값을 검출하는 것과 함께, 워크(70)에 대한 일련의 가공처리에 있어서, 램(50)이 정지 위치에 도달하는 타이밍에서 제어 콘트롤러(19)로부터 출력되는 신호를 트리거로, 램(50)의 정지 위치에 있어서의 리니어 인코더(80)의 센스값을 검출한다.

기준 센스값 격납부(15)는, 워크(70)에 대한 일련의 가공 처리 전에, 센스값 검출부(14)가 검출한 램(50)의 정지 위치에 있어서의 리니어 인코더(80)의 센스값을 격납한다. 가공 센스값 격납부(16)는, 워크(70)에 대한 일련의 가공처리에 있어서, 센스값 검출부(14)가 검출한 램(50)의 정지 위치에 있어서의 리니어 인코더(80)의 센스값을 격납한다. 격납되는 센스값은, 새로운 센스값에 겹쳐져서 격납된다.

보정치 산출부(17)는, 기준 센스값 격납부(15) 내의 기준 센스값과 가공 센스값 격납부(16) 내의 가공 센스값으로부터 보정치를 산출한다. 제어 콘트롤러(19)는, 워크(70)에 대한 일련의 가공처리에 있어서, 램(50)이 정지 위치에 도달하는 타이밍에서 보정치 산출부(17)에 보정치 산출을 위한 지시신호를 출력하는 것과 함께, 위치검출부(33)가 검출한 슬라이드 위치나 설정된 슬라이드 위치 및 보정치 산출부(17)가 산출한 보정치를 기본으로 하여 서보모터를 제어한다. 기억부(18)는, 미리 정해진 운전 조건을 격납한다.

램(50)의 하강운동은, 모션 제어되는 것이 바람직하다. 요컨대, 미리 설정된 하강 위치까지는, 고속 어프로치 제어가 행해지고, 미리 설정된 하강 위치로부터는, 저속탐지 제어가 행해진다. 구체적으로는, 서보모터(30)를 제어하고 있는 서보모터 지령의 전류로부터 출력 토르크를 검출하고, 램(50)의 모션 변화를 서보모터(30)의 토르크 변화로서 검출한다. 그리고, 이때의 토르크 변화의 검출 신호로부터 미리 설정된 하강 위치를 특정한다.

<서보프레스의 제어 처리>

도 4를 이용하여, 본 실시형태에 관한 서보프레스의 제어 처리에 관하여 설명한다.

제어 콘트롤러(19)는, 워크(70)에 대한 일련의 가공 처리 전에, 위치검출부(33)가 검출한 슬라이드(램)(50)의 위치, 설정된 슬라이드(램)(50)의 위치를 기본으로 하여 서보모터(30)를 제어하여, 슬라이드(램)(50)를 정지 위치까지 이동시킨다(스텝(S110)).

센스값 검출부(14)는, 슬라이드(램)(50)의 정지 위치에 있어서의 센싱소자(리니어 인코더)(80)의 센스값을 검출하여, 기준 센스값 격납부(15)에 검출한 센스값을 격납한다(스텝(S120)).

센스값 검출부(14)는, 일련의 가공처리에 있어서, 슬라이드(램)(50)의 정지 위치에 있어서의 센싱소자(리니어 인코더)(80)의 센스값을 검출하여, 가공 센스값 격납부(16)에 검출한 센스값을 격납한다(스텝(S130)).

보정치 산출부(17)는, 기준 센스값 격납부(15) 내의 기준 센스값과 가공 센스값 격납부(16) 내의 가공 센스값으로부터 보정치를 산출한다(스텝(S140)).

제어 콘트롤러(19)는, 다음의 가공처리에 있어서, 위치검출부(33)가 검출한 슬라이드(램)(50)의 위치나 설정된 슬라이드(램)(50)의 위치 및 보정치 산출부(17)가 산출한 보정치를 기본으로 하여 서보모터를 제어한다(스텝(S150)). 그리고, 일련의 가공처리가 종료하기까지, 스텝(S130)부터 스텝(S150)까지의 처리를 속행하여(스텝(S160)의「No」), 일련의 가공처리가 종료하면 모든 처리를 종료시킨다(스텝(S160)의「Yes」).

이상, 설명한 바와 같이, 본 실시형태에 의하면, 세미클로즈 제어에 있어서 문제로 되는 열팽창에 의한 기계적 변화에 대응하면서, 고정밀도의 프레스 가공을 행할 수 있다. 또한, 서보시스템으로부터 독립된 리니어 인코더를 설치하는 것에 의해, 낮은 비용으로 고정밀도의 프레스 가공을 행할 수 있다. 또한, 리니어 인코더를 슬라이드(램)의 정지 위치 근방에 설치하는 것에 의해, 더욱 높은 정밀도로, 워크의 위치 결정을 행할 수 있다. 또한, 리니어 인코더는, 독립된 인코더이기 때문에, 항상, 슬라이드(램) 위치를 읽어들일 필요는 없고, 적어도, 슬라이드(램)정지 위치에서, 슬라이드(램)가 정지되었을 때에 읽어들임을 행하면 좋다. 그 때문에, 리니어 인코더를 설치하는 것에 의해 처리 부하 등을 최소한으로 그치게 할 수 있다.

<제2의 실시형태>

이하, 도 5 및 도 6을 이용하여, 본 발명의 제2의 실시형태에 관하여 설명한다.

<서보프레스의 기능 블록>

도 5에 도시한 바와 같이, 본 실시형태에 관한 서보프레스(1)는, 제어 장치(100)와, 제어 장치(100)를 구성하는 센스값 검출부(14)와, 기준 센스값 격납부(15)와, 가공 센스값 격납부(16)와, 보정치 산출부(17)와, 기억부(18)와, 제어 콘트롤러(102)와, 온도 센스부(101)와, 서보모터(30)와, 인코더(31)와, 위치검출부(33)와, 램(50)과, 리니어 인코더(80)로 구성되어 있다. 또한, 제1의 실시형태와 동일 부호를 붙이는 구성 요소에 관해서는, 동일 기능을 갖는 점에서, 그의 상세한 설명은 생략한다.

온도 센스부(101)는, 램(50)의 주변의 온도를 검출한다. 제어 콘트롤러(102)는, 온도 센서의 값으로부터 검출된 온도 데이터가 미리 설정된 온도 데이터보다도 클 때에, 램(50)이 정지 위치에 도달하는 타이밍에서, 보정치 산출부(17)에 보정치 산출의 지시신호를 송신하고, 위치검출부(33)가 검출한 슬라이드(램)의 위치나 설정된 슬라이드(램)의 위치 및 보정치 산출부(17)가 산출한 보정치를 기본으로 하여 다음 사이클의 가공처리에 있어서의 서보모터의 제어를 실행한다.

<서보프레스의 제어 처리>

도 6을 이용하여, 본 실시형태에 관한 서보프레스의 제어 처리에 관하여 설명한다.

제어 콘트롤러(102)는, 워크(70)에 대한 일련의 가공 처리 전에, 위치검출부(33)가 검출한 슬라이드(램)(50)의 위치, 설정된 슬라이드(램)(50)의 위치를 기본으로 하여 서보모터(30)를 제어하여, 슬라이드(램)(50)를 정지 위치까지 이동시킨다(스텝(S210)).

센스값 검출부(14)는, 슬라이드(램)(50)의 정지 위치에 있어서의 센싱소자(리니어 인코더)(80)의 센스값을 검출하여, 기준 센스값 격납부(15)에 검출한 센스값을 격납한다(스텝(S220)).

센스값 검출부(14)는, 일련의 가공처리에 있어서, 슬라이드(램)(50)의 정지 위치에 있어서의 센싱소자(리니어 인코더)(80)의 센스값을 검출하여, 가공 센스값 격납부(16)에 검출한 센스값을 격납한다(스텝(S230)).

제어 콘트롤러(102)는, 온도 센스부(101)에 의해 검출된 램(50)의 주변의 온도가 미리 설정된 온도보다도 높은지 여부를 판단한다(스텝(S240)). 이때, 제어 콘트롤러(102)가, 온도 센스부(101)에 의해 검출된 램(50)의 주변의 온도가 미리 설정된 온도보다도 낮다고 판단한 경우(스텝(S240)의「No」)에는, 제어 콘트롤러(102)는, 통상의 제어 동작을 실행하고(스텝(S250)), 스텝(S280)으로 이행한다.

한편, 제어 콘트롤러(102)가, 온도 센스부(101)에 의해 검출된 램(50)의 주변의 온도가 미리 설정된 온도보다도 높다고 판단된 경우(스텝(S240)의「Yes」)에는, 보정치 산출부(17)는, 기준 센스값 격납부(15)내의 기준 센스값과 가공 센스값 격납부(16) 내의 가공 센스값으로부터 보정치를 산출한다(스텝(S260)).

제어 콘트롤러(102)는, 다음의 가공처리에 있어서, 위치검출부(33)가 검출한 슬라이드(램)(50)의 위치, 설정된 슬라이드(램)(50)의 위치, 보정치 산출부(17)가 산출한 보정치를 기본으로 하여 서보모터를 제어하는(스텝(S270)). 그리고, 일련의 가공처리가 종료하기까지, 스텝(S240)부터 스텝(S270)까지의 처리를 실행하여(스텝(S280)의「No」), 일련의 가공처리가 종료하면 모든 처리를 종료시킨다(스텝(S280)의 「Yes」).

이상, 설명한 바와 같이, 본 실시형태에 의하면, 세미클로즈 제어에 있어서 문제로 되는 열팽창에 의한 기계적 변화에 대응하면서, 고정밀도의 프레스 가공을 행할 수 있다. 또한, 리니어 인코더는, 독립된 인코더이기 때문에, 항상, 슬라이드(램) 위치를 읽어들일 필요는 없고, 적어도, 온도 센서의 값으로부터 검출된 온도 데이터가 미리 설정된 온도 데이터보다도 클 때에, 슬라이드(램)가 정지 위치에 도달하는 타이밍에서, 슬라이드(램)가 정지되었을 때에 읽어들임을 행하면 좋다. 그 때문에, 리니어 인코더를 설치하는 것에 의해 처리 부하 등을 최소한으로 그치게 할 수 있다.

<제3의 실시형태>

이하, 도 7 및 도 8을 이용하여, 본 발명의 제2의 실시형태에 관하여 설명한다.

<서보프레스의 기능 블록>

도 7에 도시한 바와 같이, 본 실시형태에 관한 서보프레스(1)는, 제어 장치(110)와, 제어 장치(110)를 구성하는 센스값 검출부(14)와, 기준 센스값 격납부(15)와, 가공 센스값 격납부(16)와, 보정치 산출부(17)와, 기억부(18)와, 제어 콘트롤러(112)와, 역치 격납부(111)와, 서보모터(30)와, 인코더(31)와, 위치검출부(33)와, 램(50)과, 리니어 인코더(80)로 구성되어 있다. 또한, 제1의 실시형태 및 제2의 실시형태와 동일한 부호를 붙이는 구성 요소에 관해서는, 동일 기능을 갖는 점에서, 그의 상세한 설명은 생략한다.

역치 격납부(111)는, 보정치의 크기에 대하여 미리 정해진 역치를 격납한다. 제어 콘트롤러(112)는, 보정치 산출부(17)가 산출한 보정치가 역치 격납부(111)에 격납된 역치보다도 클 때에, 슬라이드(램)(50)가 정지 위치에 도달하는 타이밍에서, 위치검출부(33)가 검출한 슬라이드(램)의 위치나 설정된 슬라이드(램)의 위치 및 보정치 산출부(17)가 산출한 보정치를 기본으로 하여 다음 사이클의 가공처리에 있어서의 서보모터의 제어를 실행한다.

<서보프레스의 제어 처리>

도 8을 이용하여, 본 실시형태에 관한 서보프레스의 제어 처리에 관하여 설명한다.

제어 콘트롤러(112)는, 워크(70)에 대한 일련의 가공 처리 전에, 위치검출부(33)가 검출한 슬라이드(램)(50)의 위치, 설정된 슬라이드(램)(50)의 위치를 기본으로 하여 서보모터(30)를 제어하여, 슬라이드(램)(50)를 정지 위치까지 이동시킨다(스텝(S310)).

센스값 검출부(14)는, 슬라이드(램)(50)의 정지 위치에 있어서의 센싱소자(리니어 인코더)(80)의 센스값을 검출하여, 기준 센스값 격납부(15)에 검출한 센스값을 격납한다(스텝(S320)).

센스값 검출부(14)는, 일련의 가공처리에 있어서, 슬라이드(램)(50)의 정지 위치에 있어서의 센싱소자(리니어 인코더)(80)의 센스값을 검출하여, 가공 센스값 격납부(16)에 검출한 센스값을 격납한다(스텝(S330)). 보정치 산출부(17)는, 기준 센스값 격납부(15) 내의 기준 센스값과 가공 센스값 격납부(16) 내의 가공 센스값으로부터 보정치를 산출한다(스텝(S340)).

제어 콘트롤러(112)는, 보정치 산출부(17)가 산출한 보정치가 역치 격납부(111)에 격납된 미리 정해진 역치보다도 큰지 여부를 판단한다(스텝(S350)). 이때, 제어 콘트롤러(112)는, 보정치 산출부(17)가 산출한 보정치가 역치 격납부(111)에 격납된 미리 정해진 역치보다도 작다고 판단된 경우(스텝(S350)의「No」)에는, 제어 콘트롤러(112)는, 통상의 제어 동작을 실행하여(스텝(S360)), 스텝(S380)으로 이행한다.

한편, 제어 콘트롤러(112)는, 보정치 산출부(17)가 산출한 보정치가 역치 격납부(111)에 격납된 미리 정해진 역치보다도 크다고 판단된 경우(스텝(S350)의「Yes」)에는, 다음의 가공처리에 있어서, 위치검출부(33)가 검출한 슬라이드(램)(50)의 위치, 설정된 슬라이드(램)(50)의 위치, 보정치 산출부(17)가 산출한 보정치를 기본으로 하여 서보모터를 제어한다(스텝(S370)). 그리고, 일련의 가공처리가 종료하기까지, 스텝(S330)으로부터 스텝(S370)까지의 처리를 실행하여(스텝(S380)의 「No」), 일련의 가공처리가 종료하면 모든 처리를 종료시킨다(스텝(S380)의「Yes」).

이상, 설명한 바와 같이, 본 실시형태에 의하면, 세미클로즈 제어에 있어서 문제로 되는 열팽창에 의한 기계적 변화에 대응하면서, 고정밀도의 프레스 가공을 행할 수 있다. 또한, 리니어 인코더는, 독립된 인코더이기 때문에, 항상, 슬라이드(램) 위치를 읽어들일 필요는 없고, 적어도, 슬라이드(램)가 정지 위치에 도달하는 타이밍에서, 슬라이드(램)가 정지되었을 때에 읽어들임을 행하면 좋다. 또한, 슬라이드(램) 위치를 읽어들여, 보정치를 산출하여도, 그 보정치가 미리 설정된 역치보다도 클 때에만, 다음 사이클의 가공처리에 있어서, 그 보정치를 반영시킨다. 그 때문에, 리니어 인코더를 설치하는 것에 의해 처리 부하 등을 최소한으로 그치게 할 수 있다.

서보프레스의 상기 처리를 컴퓨터 시스템이 판독가능한 기록매체에 기록하고, 이 기록매체에 기록된 프로그램을 서보프레스에 읽어들여, 실행하는 것에 의해 본 발명의 서보프레스를 실현할 수 있다. 여기서 말하는 컴퓨터 시스템이라는 것은, OS나 주변장치 등의 하드웨어를 포함한다.

또한, 「컴퓨터 시스템」은, WWW(World　Wide　Web) 시스템을 이용하고 있는 경우라면, 홈페이지 제공환경(또는 표시환경)도 포함하는 것으로 한다. 또한, 상기 프로그램은, 이 프로그램을 기억장치 등에 격납한 컴퓨터 시스템으로부터, 전송매체를 통하여, 또는 전송매체 중의 전송파에 의해 다른 컴퓨터 시스템에 전송되어도 좋다. 여기서, 프로그램을 전송하는「전송매체」는, 인터넷 등의 네트워크(통신망)나 전화회선 등의 통신회선(통신선)과 같이 정보를 전송하는 기능을 갖는 매체인 것을 말한다.

또한, 상기 프로그램은, 전술한 기능의 일부를 실현하기 위한 것이어도 좋다. 또한, 전술한 기능을 컴퓨터 시스템에 이미 기록되어 있는 프로그램과의 조합으로 실현할 수 있는 것, 소위 차분 파일(차분 프로그램)이어도 좋다.

이상, 본 발명의 실시형태에 관하여, 도면을 참조하여 상술하였으나, 구체적인 구성은 이 실시형태에 한정되지 않고, 이 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위의 설계 등도 포함된다.

1: 서보프레스 10；제어 장치 100；제어 장치
110；제어 장치 11: 콘트롤러 12: 드라이버
13；설정부 14；센스값 검출부 15；기준 센스값 격납부
16；가공 센스값 격납부 17；보정치 산출부 18；기억부
19；제어 콘트롤러 102: 제어 콘트롤러 112: 제어 콘트롤러
20；프레스본체 21: 푸리 22: 벨트
23；볼나사 30；서보모터 31: 인코더
33；위치검출부 40；가대 50；램
60；생크 70；워크 80；리니어 인코더
101: 온도 센스부 111: 역치 격납부

Claims

상하 움직이는 슬라이드와,
상기 슬라이드를 상하 구동하는 서보모터와,
상기 서보모터에 설치된 인코더와,
상기 인코더로부터의 출력신호에 의해, 상기 슬라이드의 위치를 검출하는 슬라이드 위치 검출수단과,
상기 슬라이드의 위치 조건을 설정하는 설정수단과,
상기 슬라이드의 정지 위치를 센스하는 센싱소자와,
상기 슬라이드의 정지 위치에 있어서의 상기 센싱소자의 센스값을 검출하는 센스값 검출수단과,
워크에 대한 일련의 가공 처리 전에 상기 센스값 검출수단이 검출한 센스값을 격납하는 기준 센스값 격납수단과,
상기 워크에 대한 일련의 가공처리에 있어서 상기 센스값 검출수단이 검출한 센스값을 겹쳐서 보존하는 가공 센스값 격납수단과,
상기 기준 센스값 격납수단 내의 기준 센스값과 상기 가공 센스값 격납수단 내의 가공 센스값으로부터 보정치를 산출하는 보정치 산출수단과,
상기 슬라이드 위치 검출수단이 검출한 슬라이드 위치, 상기 설정된 슬라이드 위치, 상기 보정치 산출수단이 산출한 보정치를 기본으로 하여 서보모터를 제어하는 서보모터 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 서보프레스.
제1항에 있어서, 상기 센싱소자가 리니어 인코더인 것을 특징으로 하는 서보프레스.
제2항에 있어서, 상기 리니어 인코더가, 상기 슬라이드의 정지 위치 근방에 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 서보프레스.
제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 서보모터 제어수단은, 상기 슬라이드가 상기 정지 위치에 도달하는 타이밍에서, 상기 보정치 산출수단에 보정치 산출의 지시신호를 송신하고, 상기 슬라이드 위치 검출수단이 검출한 슬라이드 위치, 상기 설정된 슬라이드 위치, 상기 보정치 산출수단이 산출한 보정치를 기본으로 하여 다음 사이클의 가공처리에 있어서의 서보모터의 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 서보프레스.
제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 슬라이드 주변의 온도를 검출하는 온도 센서를 포함하고, 상기 서보모터 제어수단은, 상기 온도 센서의 값으로부터 검출된 온도 데이터가 미리 설정된 온도 데이터보다도 클 때에, 상기 슬라이드가 상기 정지 위치에 도달하는 타이밍에서, 상기 보정치 산출수단에 보정치 산출의 지시신호를 송신하고, 상기 슬라이드 위치 검출수단이 검출한 슬라이드 위치, 상기 설정된 슬라이드 위치, 상기 보정치 산출수단이 산출한 보정치를 기본으로 하여 다음 사이클의 가공처리에 있어서의 서보모터의 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 서보프레스.
제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 보정치의 크기에 대한 역치를 격납하는 역치 격납수단을 포함하고, 상기 서보모터 제어수단은, 상기 보정치 산출수단이 산출한 보정치가 상기 역치 격납수단에 격납된 역치보다도 클 때에, 상기 슬라이드가 상기 정지 위치에 도달하는 타이밍에서, 상기 슬라이드 위치 검출수단이 검출한 슬라이드 위치, 상기 설정된 슬라이드 위치, 상기 보정치 산출수단이 산출한 보정치를 기본으로 하여 다음 사이클의 가공처리에 있어서의 서보모터의 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 서보프레스.
상하 움직이는 슬라이드와, 상기 슬라이드를 상하 구동하는 서보모터와, 상기 서보모터에 설치된 인코더와, 슬라이드 위치 검출수단과, 상기 슬라이드의 위치 조건을 설정하는 설정수단과, 상기 슬라이드의 정지 위치를 센스하는 센싱소자와, 상기 슬라이드의 정지 위치에 있어서의 상기 센싱소자의 센스값을 검출하는 센스값 검출수단과, 기준 센스값 격납수단과, 가공 센스값 격납수단과, 보정치 산출수단과, 서보모터 제어수단, 을 포함한 서보프레스의 제어방법에 있어서,
상기 서보모터 제어수단이, 워크에 대한 일련의 가공 처리 전에, 상기 슬라이드 위치 검출수단이 검출한 슬라이드 위치, 상기 설정된 슬라이드 위치를 기본으로 하여 서보모터를 제어하여, 상기 슬라이드를 상기 정지 위치까지 이동시키는 제1의 스텝과,
상기 센스값 검출수단이, 상기 슬라이드의 정지 위치에 있어서의 상기 센싱소자의 센스값을 검출하여, 상기 기준 센스값 격납수단에 검출한 센스값을 격납하는 제2의 스텝과,
상기 센스값 검출수단이, 상기 일련의 가공처리에 있어서, 상기 슬라이드의 정지 위치에 있어서의 상기 센싱소자의 센스값을 검출하여, 상기 가공 센스값 격납수단에 상기 검출한 센스값을 격납하는 제3의 스텝과,
상기 보정치 산출수단이, 상기 기준 센스값 격납수단 내의 기준 센스값과 상기 가공 센스값 격납수단 내의 가공 센스값으로부터 보정치를 산출하는 제4의 스텝과,
상기 서보모터 제어수단이, 다음의 가공처리에 있어서, 상기 슬라이드 위치 검출수단이 검출한 슬라이드 위치, 상기 설정된 슬라이드 위치, 상기 보정치 산출수단이 산출한 보정치를 기본으로 하여 서보모터를 제어하는 제5의 스텝을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
상하 움직이는 슬라이드와, 상기 슬라이드를 상하 구동하는 서보모터와, 상기 서보모터에 설치된 인코더와, 슬라이드 위치 검출수단과, 상기 슬라이드의 위치 조건을 설정하는 설정수단과, 상기 슬라이드의 정지 위치를 센스하는 센싱소자와, 상기 슬라이드의 정지 위치에 있어서의 상기 센싱소자의 센스값을 검출하는 센스값 검출수단과, 기준 센스값 격납수단과, 가공 센스값 격납수단과, 보정치 산출수단과, 서보모터 제어수단,을 포함한 서보프레스의 제어방법을 컴퓨터상에서 실행시키기 위한 프로그램에 있어서,
상기 서보모터 제어수단이, 워크에 대한 일련의 가공 처리 전에, 상기 슬라이드 위치 검출수단이 검출한 슬라이드 위치, 상기 설정된 슬라이드 위치를 기본으로 하여 서보모터를 제어하여, 상기 슬라이드를 상기 정지 위치까지 이동시키는 제1의 스텝과,
상기 센스값 검출수단이, 상기 슬라이드의 정지 위치에 있어서의 상기 센싱소자의 센스값을 검출하여, 상기 기준 센스값 격납수단에 상기 검출한 센스값을 격납하는 제2의 스텝과,
상기 센스값 검출수단이, 상기 일련의 가공처리에 있어서, 상기 슬라이드의 정지 위치에 있어서의 상기 센싱소자의 센스값을 검출하여, 상기 가공 센스값 격납수단에 상기 검출한 센스값을 격납하는 제3의 스텝과,
상기 보정치 산출수단이, 상기 기준 센스값 격납수단 내의 기준 센스값과 상기 가공 센스값 격납수단 내의 가공 센스값으로부터 보정치를 산출하는 제4의 스텝과,
상기 서보모터 제어수단이, 다음의 가공처리에 있어서, 상기 슬라이드 위치 검출수단이 검출한 슬라이드 위치, 상기 설정된 슬라이드 위치, 상기 보정치 산출수단이 산출한 보정치를 기본으로 하여 서보모터를 제어하는 제5의 스텝을 컴퓨터상에서 실행시키기 위한 프로그램.