KR20160100636A - 긴급 제동 시스템 및 그의 제동 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 레이더 센서 및 카메라의 화각에서 벗어난 타겟이 갑자기 끼어드는 경우에도 긴급 제동을 수행할 수 있도록 한 긴급 제동 시스템 및 그의 제동 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량에 설치된 레이더 센서 및 카메라를 이용하여 타겟이 상기 차량의 근접 위치에 있으면 긴급 제동을 수행하는 긴급 제동 시스템에 있어서, 상기 차량의 근거리에 위치하는 물체를 감지하기 위한 초음파 센서; 및 상기 초음파 센서로부터 감지된 획득신호에 따라 상기 차량의 측면에 위치하는 타겟과의 거리가 일정거리 이내에 도달하면 미리 정해진 경보제어신호를 출력하고, 상기 초음파센서 및 상기 레이더 센서의 화각 또는 상기 카메라 및 레이더 센서의 화각안에 타겟이 존재하면 긴급 제동을 수행하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템이 제공된다.

Description

긴급 제동 시스템 및 그의 제동 제어 방법{ADVANCED EMERGENCY BRAKE SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING BRAKE OF THE SAME}
본 발명은 긴급 제동 시스템 및 그의 제동 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 레이더 센서 및 카메라의 화각에서 벗어난 타겟이 갑자기 끼어드는 경우에도 긴급 제동을 수행할 수 있도록 한 긴급 제동 시스템 및 그의 제동 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량에는 주행중 감속하거나 정지시키는 역할을 하는 제동장치가 구비되어 있다. 이러한 제동장치는 엔진의 동력에 의해 발생하는 진공압(엔진 흡입밥)을 이용하여 브레이크 페달의 답력(Foot effort)을 배가시켜주는 부스터(booster)와, 부스터에 의해 배가된 압력에 따라 브레이크회로에 브레이크 오일 유압을 형성시키는 마스터 실린더(Master Cylinder)와, 브레이크 오일 압력에 의해 휠의 회전속도를 감속하거나 정지시키는 휠 실린더(Wheel Cylinder)로 구성되어 있다. 여기서 부스터는 통상적으로 엔진 흡기 매니폴드의 부압을 이용하는 진공식과 엔진으로 구동되는 압축기(Compressor)로부터 제공되는 압력을 이용하는 공기식으로 구분되어 있다.
제동장치는 그 구성에 관계없이 운전자가 브레이크 페달을 밟는 행위가 이루어진 이후에 차량의 제동을 시작하기 때문에 반응시간에 한계가 있는 운전자 입장에서는 한계가 있다.
이를 보완하기 위해 제안된 긴급 제동 시스템(AEBS: Advanced Emergency Brake System)은 레이더(Radar) 센서를 구비하여 주행중인 차량의 전방에 물체가 발생하는 경우 물체와의 상대속도 및 이격거리를 기반으로 운전자의 제동 여부에 관계없이 급제동을 수행한다.
그러나 종래의 긴급 제동 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이 카메라 화각(CV) 및 레이더 센서 화각(RV) 내에 전방의 타겟에 대해서만 긴급 제동을 수행하고 화각을 벗어난 타겟이 갑자기 끼어드는 경우 동작을 하지 못하는 한계사항을 가지고 있다. 도 1의 (a)는 타겟이 차량인 경우이고, 도 1의 (b)는 타겟이 보행자인 경우를 도시하고 있다.
따라서 차량의 측면에서 주행하는 타겟이 끼어들 의지가 있는지를 판단하여 끼어들 의지가 있으면 사전 경보를 알리고 그 타겟이 화각 내에 존재하면 긴급 제동을 수행할 수 있는 개선된 긴급 제동 시스템이 요구된다.
(문헌1) 대한민국 공개특허공보 제1995-17496호(1995.07.20) "센서의 자동절환을 이용한 자동차 충돌방지 장치 및 그 방법" (문헌2) 대한민국 공개실용신안공보 제1998-39052호(1998.09.15) "초음파 센서 및 레이저 센서를 이용한 거리측정장치"
본 발명의 목적은, 차량의 측면에서 주행하는 타겟이 끼어들 의지가 있는지를 판단하여 끼어들 의지가 있으면 사전 경보를 알리고 그 타겟이 초음파 센서 및 레이더 센서의 화각 또는 카메라 및 레이더 센서의 화각 내에 존재하면 긴급 제동을 수행할 수 있는 긴급 제동 시스템 및 그의 제동 제어 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량에 설치된 레이더 센서 및 카메라를 이용하여 타겟이 상기 차량의 근접 위치에 있으면 긴급 제동을 수행하는 긴급 제동 시스템에 있어서, 상기 차량의 근거리에 위치하는 물체를 감지하기 위한 초음파 센서; 및 상기 초음파 센서로부터 감지된 획득신호에 따라 상기 차량의 측면에 위치하는 타겟과의 거리가 일정거리 이내에 도달하면 미리 정해진 경보제어신호를 출력하고, 상기 초음파센서 및 상기 레이더 센서의 화각 또는 상기 카메라 및 레이더 센서의 화각안에 타겟이 존재하면 긴급 제동을 수행하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템이 제공된다.
상기 전자제어유닛은 상기 레이더 센서, 상기 카메라 및 상기 초음파 센서로부터 획득된 획득신호를 수신하는 수신부; 상기 초음파 센서로부터 수신된 획득신호에 기반하여 상기 차량의 측면에 위치하는 타겟을 인식하는 타겟 인식부; 상기 인식된 타겟과의 거리를 계산하여 상기 차량의 측면에서 상기 차량과 일정거리 이내에 타겟이 위치하면 1차적으로 상기 타겟의 근접 경보를 알리는 경보제어신호를 출력하는 경보 발생부; 상기 타겟이 상기 초음파센서 및 상기 레이더 센서의 화각 또는 상기 카메라 및 상기 레이더 센서의 화각안에 타겟이 존재하는지 여부를 판단하는 판단부; 및 상기 판단부의 판단결과 상기 타겟이 상기 초음파 센서 및 상기 레이더 센서 화각안에 존재하거나 또는 상기 카메라 및 상기 레이더 센서의 화각안에 존재하면 긴급 제동제어신호를 제동장치에 인가하여 긴급 제동을 수행하는 제동 제어부를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 전자제어유닛은 상기 초음파 센서로부터 수신된 획득신호에 따라 상기 타겟과의 거리를 계산하는 계산부를 포함하고, 상기 판단부는 계산된 상기 타겟과의 거리가 임계치보다 작은지 여부를 판단하여 타겟과의 거리가 임계치보다 작은 경우 상기 타겟이 자차선으로 끼어들 의지가 있는 것으로 판단하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량에 설치된 레이더 센서 및 카메라를 이용하여 타겟이 상기 차량의 근접 위치에 있으면 긴급 제동을 수행하는 긴급 제동 시스템의 제동 제어 방법으로서, 상기 차량에 설치된 초음파 센서, 상기 카메라 및 상기 레이더 센서로부터 획득된 획득신호를 수신하는 단계; 상기 수신된 획득신호에 따라 상기 차량의 측면에 위치하는 타겟과의 거리가 일정거리에 도달하면 미리 정해진 경보신호를 출력하는 단계; 상기 경보신호를 출력한 후 상기 초음파센서 및 상기 레이더 센서의 화각 또는 상기 카메라 및 상기 레이더 센서의 화각안에 타겟이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 판단하는 단계의 판단결과 상기 타겟이 상기 초음파센서 및 상기 레이더 센서의 화각 또는 상기 카메라 및 상기 레이더 센서의 화각안에 존재하면 긴급 제동을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템의 제동 제어 방법이 제공된다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 긴급 제동 시스템의 제동 제어 방법은 상기 수신하는 단계 이후에, 상기 초음파 센서로부터 수신된 획득신호에 따라 상기 차량의 측면에 위치하는 타겟을 인식하는 단계; 및 상기 인식된 타겟과의 거리를 실시간으로 계산하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 긴급 제동 시스템의 제동 제어 방법은 상기 출력하는 단계 이후에, 상기 계산된 타겟과의 거리가 임계치보다 작은지 여부를 판단하고, 그 판단결과 상기 계산된 상기 타겟과의 거리가 임계치보다 작은 경우 상기 타겟이 자차선으로 끼어들 의지가 있는 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예에 따르면 차량의 측면에서 주행하는 타겟이 끼어들 의지가 있는지를 판단하여 끼어들 의지가 있으면 사전 경보를 알리고 그 타겟이 초음파 센서 및 레이더 센서의 화각 또는 카메라 및 레이더 센서의 화각 내에 존재하면 긴급 제동을 수행할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래의 긴급 제동 시스템을 설명하기 위한 도면,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 긴급 제동 시스템을 설명하기 위한 블록도,
도 3은 도 2에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 긴급 제동 시스템의 제동 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도, 그리고
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 긴급 제동 시스템이 적용되어 차량의 측면에서 자차선으로 끼어드는 타겟에 긴급 제동을 수행하는 환경을 설명하기 위한 도면.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 긴급 제동 시스템을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있고 도 3은 도 2에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.
도 2를 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 긴급 제동 시스템은 초음파 센서(10), 카메라(20), 레이더 센서(30) 및 차량의 근접위치에 타겟이 갑자기 끼어드는 경우 긴급 제동을 수행하도록 하는 전자제어유닛(40)을 포함한다.
초음파 센서(10)는 차량의 앞 범퍼에 장착되며, 근거리에 있는 타겟, 예를 들면 장애물과의 거리를 감지하는 기능을 수행하는 센서이다. 근거리에 있는 장애물(차량이나 보행자)과의 충돌을 방지하기 위하여 차량의 근접 경보에 사용된다.
레이더 센서(30)는 타겟에 송신한 송신신호와 타겟에 부딪쳐 되돌아오는 수신신호를 이용하여 차량의 상대속도, 가속도, 타겟(전방에 위치하는 전방차량, 전방에 위치하는 보행자)과의 거리 등을 측정할 수 있다.
카메라(20)는 전방의 영상을 획득하여 획득된 획득신호에 근거하여 타겟을 검출할 수 있다.
전자제어유닛(40)은 초음파 센서(10), 카메라(20) 및 레이더 센서(30)와 예를 들면 린(LIN) 통신을 통해 연결될 수 있고, 카메라(20) 및 레이더 센서(30)를 통하여 전방에 위치하되 미리 정해진 근접기준에 타겟이 위치하면 긴급 제동을 수행한다. 근접기준은 타겟이 초음파 센서(10) 및 레이더 센서(30)의 화각안에 모두 존재하는 제 1 조건 및 타겟이 카메라(20) 및 레이더 센서(30)의 화각안에 모두 존재하는 제 2 조건 중 적어도 하나를 만족하는 조건을 포함한다.
특히 전자제어유닛(40)은 전방에 위치하는 타겟이 아닌, 차량의 측면에 위치하는 타겟이 자차량과 가까워질 경우 끼어들 의지가 있는 것으로 판단하여 측면에서 자차량과 타겟과의 거리가 일정거리 이내 도달시에 1차적으로 경보를 발생하고, 자차선에 타겟이 끼어들어 타겟이 초음파 센서(10) 및 레이더 센서(30)의 화각(angle of view)에 모두 존재하거나 레이더 센서(30) 및 카메라(20)의 화각(angle of view)에 모두 존재하면 긴급 제동을 수행한다.
도 3을 참조하면 전자제어유닛(40)은 수신부(41), 인식부(42), 계산부(43), 판단부(44), 경보 발생부(45), 제동 제어부(46) 등을 포함하여 구성된다.
수신부(41)는 초음파 센서(10), 카메라(20) 및 레이더 센서(30)로부터 획득된 획득신호를 수신한다. 수신부(41)는 린통신을 통해 연결된 초음파 센서(10), 카메라(20) 및 레이더 센서(30)로부터 각각 획득된 획득신호를 수신할 수 있다.
인식부(42)는 수신부(41)로부터 수신된 획득신호를 근거로 하여 타겟을 인식한다. 타겟은 차량의 전방에서 일정간격내에 위치하는 전방차량, 옆차선에서 끼어드는 차량, 또는 자차선으로 갑자기 끼어드는 보행자이다.
여기서 인식부(42)는 초음파 센서(10)로부터 감지된 획득신호에 근거하여 차량의 측면에서 자차선으로 끼어드는 차량이나 보행자를 타겟으로 인식한다. 인식부(42)는 레이더 센서(30)로부터 감지된 획득신호에 근거하여 차량의 전방에 위치하는 전방차량들 중에서 일정간격내에 위치하는 전방차량을 타겟으로 인식할 수 있으나, 여기서는 자차량의 측면에서 주행하는 타겟이 갑자기 끼어드는 상황에서 긴급 제동을 수행한다는 특징을 위주로 설명하기로 한다.
계산부(43)는 인식된 타겟과 차량과의 거리를 계산한다. 즉 초음파 센서(10)를 통해 타겟으로 송신된 송신신호와 타겟에 반사되어 돌아온 수신신호를 이용하여 차량과 해당 차량의 측면에 위치하는 타겟과의 거리를 계산한다
판단부(44)는 계산된 타겟과의 거리가 가까워질 경우 타겟이 자차선으로 끼어들 의지가 있는 것으로 판단하고 해당 타겟과의 거리가 일정거리 내에 도달되었는지 여부를 판단한다.
경보 발생부(45)는 타겟과의 거리가 일정거리 내에 도달된 경우 1차로 타겟이 근접해 있음을 알리는 경보제어신호를 경보부(50)를 통해 출력한다.
제동 제어부(46)는 경보부(50)를 통해 경보제어신호를 출력한 후 타겟이 초음파 센서(10) 및 레이더 센서(30)의 화각안에 모두 존재하는지 또는 레이더 센서(30) 및 카메라(20)의 화각안에 모두 존재하는지 여부를 판단하여 존재하는 경우 긴급제동제어어신호를 제동장치에 제공하여 긴급 제동을 수행하고, 그렇지 않은 경우 즉 타겟이 화각안에 존재하지 않는 경우 전방 및 측방에 위치하는 타겟과의 거리를 실시간으로 모니터링한다. 초음파 센서(10)의 화각, 카메라(20)의 화각 및 레이더(30) 센서의 화각은 미리 정해진 기준범위로 각각 설정되어 있다.
이와 같이 차량의 옆차선에서 주행하는 타겟과의 거리가 일정거리내에 도달하는지를 체크하고 일정거리내에 도달하는 경우 1차로 경보를 제공하고 해당 타겟이 화각내에 존재하면 2차로 긴급 제동을 수행할 수 있음에 따라 종래에 차량의 옆차선에서 갑자기 끼어드는 타겟에 대하여 긴급 제동을 수행하지 못했던 한계를 해결할 수 있다.
이와 같은 구성을 갖는 긴급 제동 시스템의 제동 제어 방법을 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 긴급 제동 시스템의 제동 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.
도 4를 참조하면 전자제어유닛(40)은 차량에 설치된 초음파 센서(10), 카메라(20) 및 레이더 센서(30)로부터 획득된 획득신호를 수신한다(S11).
상술된 S11 단계를 통해 수신된 획득신호를 이용하여 차량의 전방에 위치하는 타겟을 선정하고 선정된 타겟과의 거리가 근접거리에 있는 경우 긴급 제동을 수행하는 제동제어방법에 대해서는 그 설명을 생략하고, 이하에서는 차량의 측면에서 주행하는 타겟이 갑자기 끼어드는 경우에 긴급 제동을 수행하는 프로세스를 설명하기로 한다.
전자제어유닛(40)은 초음파 센서(10)로부터 수신된 획득신호를 근거로 하여 차량의 측면에 위치하는 타겟을 인식한다(S13).
전자제어유닛(40)은 인식된 타겟과의 거리를 계산한다(S15). 전자제어유닛(40)은 초음파 센서(10)로부터 타겟으로 송신한 송신신호와 타겟에 부딪쳐 반사된 수신신호를 이용하여 타겟과의 거리를 계산할 수 있다.
전자제어유닛(40)은 계산된 타겟과의 거리가 임계치(threshold)보다 작은지 여부를 판단한다(S17).
상기 S17 단계의 판단결과 타겟과의 거리가 임계치보다 큰 경우 전자제어유닛(40)은 차량의 측면에 위치하는 타겟이 자차선으로 끼어들 의지가 없는 것으로 판단하여 상술된 S11 단계로 프로세스를 이동한다.
상기 S17 단계의 판단결과 타겟과의 거리가 임계치보다 작은 경우 전자제어유닛(40)은 차량의 측면에 위치하는 타겟이 자차선으로 끼어들 의지가 있는 것으로 결정한다(S19).
이후 전자제어유닛(40)은 실시간으로 계산된 타겟과의 거리가 일정거리 이내에 도달하는지 여부를 판단한다(S21). 즉 전자제어유닛(40)은 측면의 타겟과의 거리가 가까워졌는지 여부를 판단한다.
상기 S21 단계의 판단결과 타겟과의 거리가 일정거리 이내에 도달하지 않는 경우 전자제어유닛(40)은 상술된 S11 단계로 프로세스를 이동하여 초음파 센서(10), 카메라(20) 및 레이더 센서(30)로부터 획득된 획득신호를 수신한다.
상기 S21 단계의 판단결과 타겟과의 거리가 일정거리 이내에 도달한 경우 전자제어유닛(40)은 1차로 차량의 측면에 위치하는 타겟이 근접위치에 있음을 알리는 경보제어신호를 경보부(50)를 통해 출력되도록 한다(S23).
이후 전자제어유닛(40)은 초음파 센서(10) 및 레이더 센서(30)의 화각안에 모두 타겟이 존재하는지 여부를 판단한다(S25).
상기 S25 단계의 판단결과 초음파 센서(10) 및 레이더 센서(30)의 화각안에 모두 타겟이 존재하는 경우 전자제어유닛(40)은 긴급제동제어신호를 생성하여 제동장치(미도시)에 제공하여 긴급 제동을 수행한다(S27).
상기 S25 단계의 판단결과 초음파 센서(10) 및 레이더 센서(30)의 화각안에 타겟이 존재하지 않는 경우, 즉 초음파 센서(10) 또는 레이더 센서(30)의 화각안에 타겟이 존재하지 않으면 전자제어유닛(40)은 카메라(20) 및 레이더 센서(30)의 화각안에 타겟이 모두 존재하는지 여부를 판단한다(S26).
상기 S26 단계의 판단결과 카메라(20) 및 레이더 센서(30)의 화각안에 타겟이 모두 존재하는 경우 전자제어유닛(40)은 상술된 S27 단계로 프로세스를 이동하여 긴급 제동을 수행한다.
상기 S26 단계의 판단결과 카메라(20) 및 레이더 센서(30)의 화각안에 타겟이 모두 존재하지 않는 경우 전자제어유닛(40)은 프로세스를 종료한다. 여기서는 프로세스를 종료하는 것으로 설명하지만 시동이 꺼지기 전까지 상술된 S11 단계로 프로세스를 이동하여 주행중인 환경에서 초음파 센서(10), 카메라(20) 및 레이더 센서(30)로부터 획득된 획득신호를 수신한다.
도 5는 자차선이 아닌 주변차선에서 자차선으로 타겟이 끼어드는 환경을 도시하고 있으며, 도 5의 (a)는 주변 차선에 위치하는 타겟(즉, 차량)이 자차선으로 끼어들어 초음파 센서의 화각(UV) 및 레이더 센서의 화각(RV)안에 모두 존재하고 카메라의 화각(CV) 및 레이더 센서의 화각(RV)안에 모두 존재함을 나타내고 있다. 도 5의 (b)는 자차량의 주변에 위치하는 타겟(즉, 보행자)가 자차선으로 끼어들어 초음파 센서의 화각(UV) 및 레이더 센서의 화각(RV)안에 모두 존재하고 카메라의 화각(CV) 및 레이더 센서의 화각(RV)안에 모두 존재함을 나타내고 있다. 도 5에서는 초음파 센서의 화각(UV) 및 레이더 센서의 화각(RV)안에 모두 존재하고 카메라의 화각(CV) 및 레이더 센서의 화각(RV)안에 모두 존재하게 도시하고 있으나, 초음파 센서의 화각(UV) 및 레이더 센서의 화각(RV)안에 모두 존재하거나 또는 카메라의 화각(CV) 및 레이더 센서의 화각(RV)안에 모두 존재하기만 하면 긴급 제동을 수행할 수 있다.
이렇게 함으로써 차량의 옆차선에서 주행하는 타겟과의 거리가 일정거리내에 도달하는지를 판단하여 일정거리내에 도달하면 옆차선의 차량이 근접위치에 있음을 알리는 경보를 제공하고, 이후에 타겟이 초음파 센서(10) 및 레이더 센서(30)의 화각안에 모두 존재하거나 또는 카메라(20) 및 레이더 센서(30)의 화각안에 모두 존재하면 타겟에 대해 긴급 제동을 수행할 수 있다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
10 : 초음파 센서 20 ; 카메라
30 : 레이더 센서 40 : 전자제어유닛
41 : 수신부 42 : 인식부
43 : 계산부 44 : 판단부
45 : 경보발생부 46 : 제동제어부
50 : 경보부

Claims (6)

  1. 차량에 설치된 레이더 센서 및 카메라를 이용하여 타겟이 상기 차량의 근접 위치에 있으면 긴급 제동을 수행하는 긴급 제동 시스템에 있어서,
    상기 차량의 근거리에 위치하는 물체를 감지하기 위한 초음파 센서; 및
    상기 초음파 센서로부터 감지된 획득신호에 따라 상기 차량의 측면에 위치하는 타겟과의 거리가 일정거리 이내에 도달하면 미리 정해진 경보제어신호를 출력하고, 상기 초음파센서 및 상기 레이더 센서의 화각 또는 상기 카메라 및 레이더 센서의 화각안에 타겟이 존재하면 긴급 제동을 수행하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자제어유닛은
    상기 레이더 센서, 상기 카메라 및 상기 초음파 센서로부터 획득된 획득신호를 수신하는 수신부;
    상기 초음파 센서로부터 수신된 획득신호에 기반하여 상기 차량의 측면에 위치하는 타겟을 인식하는 타겟 인식부;
    상기 인식된 타겟과의 거리를 계산하여 상기 차량의 측면에서 상기 차량과 일정거리 이내에 타겟이 위치하면 1차적으로 상기 타겟의 근접 경보를 알리는 경보제어신호를 출력하는 경보 발생부;
    상기 타겟이 상기 초음파센서 및 상기 레이더 센서의 화각 또는 상기 카메라 및 상기 레이더 센서의 화각안에 타겟이 존재하는지 여부를 판단하는 판단부; 및
    상기 판단부의 판단결과 상기 타겟이 상기 초음파 센서 및 상기 레이더 센서 화각안에 존재하거나 또는 상기 카메라 및 상기 레이더 센서의 화각안에 존재하면 긴급 제동제어신호를 제동장치에 인가하여 긴급 제동을 수행하는 제동 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 전자제어유닛은
    상기 초음파 센서로부터 수신된 획득신호에 따라 상기 타겟과의 거리를 계산하는 계산부를 포함하고,
    상기 판단부는 계산된 상기 타겟과의 거리가 임계치보다 작은지 여부를 판단하여 타겟과의 거리가 임계치보다 작은 경우 상기 타겟이 자차선으로 끼어들 의지가 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템.
  4. 차량에 설치된 레이더 센서 및 카메라를 이용하여 타겟이 상기 차량의 근접 위치에 있으면 긴급 제동을 수행하는 긴급 제동 시스템의 제동 제어 방법으로서,
    상기 차량에 설치된 초음파 센서, 상기 카메라 및 상기 레이더 센서로부터 획득된 획득신호를 수신하는 단계;
    상기 수신된 획득신호에 따라 상기 차량의 측면에 위치하는 타겟과의 거리가 일정거리에 도달하면 미리 정해진 경보신호를 출력하는 단계;
    상기 경보신호를 출력한 후 상기 초음파센서 및 상기 레이더 센서의 화각 또는 상기 카메라 및 상기 레이더 센서의 화각안에 타겟이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 판단하는 단계의 판단결과 상기 타겟이 상기 초음파센서 및 상기 레이더 센서의 화각 또는 상기 카메라 및 상기 레이더 센서의 화각안에 존재하면 긴급 제동을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템의 제동 제어 방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 수신하는 단계 이후에,
    상기 초음파 센서로부터 수신된 획득신호에 따라 상기 차량의 측면에 위치하는 타겟을 인식하는 단계; 및
    상기 인식된 타겟과의 거리를 실시간으로 계산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템의 제동 제어 방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 출력하는 단계 이후에,
    상기 계산된 타겟과의 거리가 임계치보다 작은지 여부를 판단하고, 그 판단결과 상기 계산된 상기 타겟과의 거리가 임계치보다 작은 경우 상기 타겟이 자차선으로 끼어들 의지가 있는 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템의 제동 제어 방법.
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