KR20200125573A

KR20200125573A - 차량의 긴급 제동 준비 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20200125573A
Application number: KR1020200142189A
Authority: KR
Inventors: 지용관
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2020-10-29
Filing date: 2020-10-29
Publication date: 2020-11-04
Also published as: KR102202355B1

Abstract

차량의 긴급 제동 준비 장치가 개시된다. 본 발명의 차량의 긴급 제동 준비 장치는 차속을 검출하는 차속 검출부; 차량의 주변 환경을 검출하는 주변 환경 검출부; 브레이크의 제동압을 기 설정된 제동상태로 제어하는 긴급 제동 제어 모듈; 및 차속 검출부에 의해 검출된 차속 및 상기 주변 환경 검출부에 의해 검출된 주변 환경 중 적어도 하나에 따라 카메라의 화각을 제어하고, 카메라의 화각에 따라 긴급 제동 제어 모듈을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 긴급 제동 준비 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PREPARING EMERGENCY BRAKING OF VEHICLE}

본 발명은 차량의 긴급 제동 준비 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 주행 속도, 주행 도로 및 주행 환경에 따라 카메라의 화각을 조절하고 이를 기반으로 제동압을 단계적으로 제어하는 차량의 긴급 제동 준비 장치 및 방법에 관한 것이다.

차량의 안전 성능에 대한 요구가 증대되면서 최근의 차량에는 다양한 종류의 안전장치가 장착되고 있다.

차량용 안전장치의 일종으로 자동긴급제동시스템(Autonomous Emergency Braking, AEB)이 있다.

자동긴급제동시스템은 급제동 상황을 판단하여 긴급 상황시 차량을 제동시킴으로써, 주행 중 다른 차량, 보행자 등과의 충돌을 방지할 수 있는 시스템으로, 최근 Euro-NCAP(European New Car Assessment Program) 등에서 그 장착을 장려하고 있는 차량용 안전장치의 하나이다.

자동긴급제공시스템은 긴급 상황의 발생 여부나 전방의 장애물 존재 여부 등을 판단하기 위해 주행 중 지속적으로 차량의 전방을 감시 또는 관측할 필요가 있다.

그러나 전방 관측을 위한 카메라는 일정한 범위의 화각(Field Of View, FOV)을 가지고 있기 때문에, 다양한 주행 상황에서 적절한 관측 범위를 유지하기 어렵게 된다.

이에 따라 최근에는 카메라의 화각을 조절하여 적절한 관측 범위를 유지하도록 하고 있으나, 차량의 주행 속도만을 고려하여 화각을 조절함으로써, 보행자를 인지하지 못하는 경우가 발생하는 문제점이 있었다.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 10-2012-0126152호(2012.11.21)의 '영상 촬영 장치, 영상 촬영 방법 및 영상정보 추출장치'에 개시되어 있다.

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 차량의 주행 속도, 주행 도로 및 주행 환경에 따라 카메라의 화각을 조절하고 이를 기반으로 제동압을 단계적으로 제어하는, 차량의 긴급 제동 준비 장치 및 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 긴급 제동 준비 장치는 차속을 검출하는 차속 검출부; 차량의 주변 환경을 검출하는 주변 환경 검출부; 브레이크의 제동압을 기 설정된 제동상태로 제어하는 긴급 제동 제어 모듈; 및 상기 차속 검출부에 의해 검출된 차속 및 상기 주변 환경 검출부에 의해 검출된 주변 환경 중 적어도 하나에 따라 카메라의 화각을 제어하고, 카메라의 화각에 따라 상기 긴급 제동 제어 모듈을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 제어부는 상기 주변 환경 검출부에 의해 검출된 이동 물체 및 정지 물체의 수를 토대로 주행 상황이 정체 상황인지 여부를 판단하고 보행자 정보가 기 설정된 보행자 조건을 만족하는지 여부를 판단하여 판단 결과에 따라 카메라의 화각을 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 제어부는 주행 상황이 정체 상황이고 보행자 정보가 보행자 조건을 만족하면 카메라의 화각을 감소시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 제어부는 주행 상황이 정체 상황이고 보행자가 보행자 조건을 만족하지 않으면 카메라의 화각을 증가시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 제어부는 보행자 정보가 보행자 조건을 만족하는지를 판단하는 경우, 보행자의 수가 기 설정된 임계 인원 이상이거나 보행자의 노출 시간이 기 설정된 임계 시간 이상인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 제어부는 상기 주변 환경 검출부에 의해 검출된 이동 물체 및 정지 물체의 수를 토대로 주행 상황이 정체 상황인지 여부를 판단하고, 상기 주행 도로 검출부에 의해 검출된 주행 도로가 고속화 도로인지 여부를 판단하여 판단 결과에 따라 카메라의 화각을 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 제어부는 주행 상황이 정체 상황이 아니고 주행 도로가 고속화 도로가 아니면 카메라의 화각을 감소시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 제어부는 주행 도로의 종류를 검출하는 주행 도로 검출부를 더 포함하되, 상기 제어부는 상기 주행 도로 검출부에 의해 검출된 주행 도로가 고속화 도로인지 여부를 판단하고, 상기 차속 검출부에 의해 검출된 차속이 기 설정된 임계 속도 이상인지 여부를 판단하여 판단 결과에 따라 카메라의 화각을 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 제어부는 주행 도로가 고속화 도로이고 차속이 임계 속도 이상이면 카메라의 화각을 증가시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 제어부는 주행 도로가 고속화 도로이고 차속이 임계 속도 미만이면 카메라의 화각을 감소시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 제어부는 카메라의 화각을 증가 또는 감소시키는지에 따라 상기 긴급 제동 제어 모듈을 통해 브레이크의 제동압을 기 설정된 제동상태로 단계적으로 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 긴급 제동 제어 모듈은 브레이크의 현재 제동압 상태를 검출하는 제동압 상태 검출부; 및 상기 제동압 상태 검출부에 의해 검출된 현재 제동압 상태를 토대로 상기 제어부의 제어신호에 따라 브레이크의 제동압을 기 설정된 제동상태로 단계적으로 조절하는 제동압 조절부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 제어부는 카메라의 화각을 감소시키면 상기 제동압 조절부를 제어하여 브레이크의 제동압을 증가시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 제어부는 상기 제동압 조절부를 제어하여 브레이크의 제동압을 증가시킨 후, 상기 차속 검출부에 검출된 차속 및 상기 주변 상황 검출부에 의해 검출된 보행자를 토대로 충돌 위험도를 검출하고, 검출된 충돌 위험도에 따라 상기 제동압 조절부를 제어하여 브레이크의 제동압을 추가적으로 더 증가시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 제어부는 충돌 위험도가 기 설정된 기준 충돌 위험도 이상이면 상기 제동압 조절부를 제어하여 브레이크의 제동압을 추가적으로 더 증가시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 충돌 위험도는 보행자를 어린이와 성인으로 구분하고, 어린이와 성인 각각에게 가중치를 적용하여 산출하되, 어린이의 가중치가 성인의 가중치보다 높게 적용되어 산출되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 제어부는 카메라의 화각을 증가시키면 상기 제동압 조절부를 제어하여 브레이크의 제동압을 감소시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 긴급 제동 제어 모듈은 차량의 전방에 전방 물체가 돌입하면 단계적인 경보를 출력하고 단계적인 경보를 출력한 후에도 운전자가 브레이크 패달을 가압하지 않거나, 또는 단계적인 경보를 출력하지 못한 상태에서 전방 물체이 돌입할 경우에 운전자가 조치할 조치 시간이 지정된 조치 시간보다 짧으면 브레이크를 작동시키는 긴급 제동부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 긴급 제동 준비 방법은 차속 검출부가 차속을 검출하는 단계; 주변 환경 검출부가 차량의 주변 환경을 검출하는 단계; 및 제어부가 상기 차속 검출부에 의해 검출된 차속 및 상기 주변 환경 검출부에 의해 검출된 주변 환경 중 적어도 하나에 따라 카메라의 화각을 제어하고 카메라의 화각에 따라 긴급 제동 제어 모듈을 통해 브레이크의 제동압을 기 설정된 제동상태로 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 브레이크의 제동압을 기 설정된 제동상태로 제어하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 카메라의 화각을 증가시키면 상기 브레이크의 제동압을 감소시키고, 상기 카메라의 화각을 감소시키면 상기 브레이크의 제동압을 증가시킨 후 충돌 위험도에 따라 상기 브레이크의 제동압 레벨을 추가적으로 증가시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 긴급 제동 준비 장치 및 방법은 차량의 주행 속도, 주행 도로 및 주행 환경에 따라 카메라의 화각을 조절하여 카메라의 화각 제한을 해소하고 이를 기반으로 제동압을 단계적으로 제어하여 긴급 제동 보조 시스템의 성능을 향상시킬 수 있다.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 긴급 제동 준비 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 화각 제어를 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 주변의 보행자 정보를 검출하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 긴급 제동 준비 방법을 도시한 순서도이다.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 긴급 제동 준비 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 긴급 제동 준비 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 화각 제어를 개념적으로 나타낸 도면이며, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 주변의 보행자 정보를 검출하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.

도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 긴급 제동 준비 장치는 카메라(10), 주변 환경 검출부(20), 레이더 센서(22), 차속 검출부(30), 주행 도로 검출부(40), 내비게이션 모듈(50), 긴급 제동 제어 모듈(60) 및 제어부(70)를 포함한다.

카메라(10)는 차량의 전방을 촬영한다. 카메라(10)를 통해 촬영된 영상에서 전방 객체, 예를 들어 전방 물체 및 보행자 등이 검출될 수 있다. 전방 물체로는 이동 상태의 이동 물체와 정지 상태의 정지 물체 등이 포함될 수 있다. 전방 물체로는 전방 차량이나 교통 표시판 및 차선 등이 포함될 수 있다.

카메라(10)는 차량의 주행 속도, 주행 도로 및 주행 환경에 따라 카메라(10)의 화각이 조절될 수 있다. 이에 대해서는 후술한다.

주변 환경 검출부(20)는 카메라(10) 또는 레이더 센서(22) 등을 통해 검출된 정보에서 차량의 주변 환경, 예를 들어 보행자의 수나 전방 물체의 수 등을 검출한다.

참고로, 본 실시예에서는 주변 환경 검출부(20)가 카메라(10) 또는 레이더 센서(22)를 통해 주변 환경을 검출하는 것을 예시로 설명하였다. 그러나 본 발명의 기술적 범위는 이에 한정되는 것은 아니며, 차량에 탑재되어 주변 상황을 검출할 수 있는 것이라면 주변 환경 검출부(20)로 다양하게 채용될 수 있다.

차속 검출부(30)는 차량의 속도를 검출한다. 차속 검출부(30)는 차량에 구비된 차속 센서 등을 통해 차속을 검출할 수도 있으나, 이 외에도 내비게이션 모듈(50)로부터 차속을 입력받을 수도 있다.

주행 도로 검출부(40)는 차량이 현재 주행하는 주행 도로를 검출한다. 주행 도로 검출부(40)는 내비게이션 모듈(50)과 연결되어 내비게이션 모듈(50)에 탑재된 지도 정보를 기초로 현재 차량이 주행 중인 주행 도로를 검출할 수 있다. 이 경우 주행 도로 검출부(40)는 차량에 탑재된 내비게이션 모듈(50)로부터 주행 도로를 검출할 수 있으나, 이 외에도 차량과 무선 통신으로 연결되어 각종 지도 정보 또는 경로 정보를 제공하는 내비게이션 서버를 통해서도 주행 도로를 전달받을 수도 있다.

주행 도로 검출부(40)를 통해 검출되는 주행 도로는, 고속화 도로 및 일반 도로로 구분될 수 있다. 고속화 도로에는 고속 도로 및 도심의 고속일반도로가 포함될 수 있고, 일반 도로에는 지방 국도 및 도심의 일반 도로 등이 포함될 수 있다.

긴급 제동 제어 모듈(60)은 카메라(10)의 화각에 따라 브레이크의 제동압을 기 설정된 제동상태로 단계적으로 제어한다.

긴급 제동 제어 모듈(60)은 제동압 상태 검출부(61), 제동압 조절부(62) 및 긴급 제동부(63)를 포함한다.

제동압 상태 검출부(61)는 브레이크(미도시)의 현재 제동압, 예를 들어 브레이크 액압 등을 검출한다. 제동압 상태 검출부(61)는 차량의 바퀴에 완전히 제동이 걸려 바퀴가 회전하지 않는 상태를 기준 100%라고 했을 때 현재의 제동압 상태를 비율로 변환하여 검출할 수 있다.

제동압 조절부(62)는 제어부(70)의 제어신호에 따라 브레이크의 제동압을 기 설정된 제동 상태로 조절한다. 다만 제동압을 조절하기 위한 액추에이터는 브레이크의 제동 방식의 종류에 따라 달라질 수 있다. 제동 상태는 바퀴에 완전히 제동이 걸려 바퀴가 회전하지 않는 상태를 기준 100%라 했을 때 복수 개의 레벨로 구분될 수 있다. 이에 제동압 조절부(62)는 제어부(70)의 제어신호에 따라 현재의 제동압 상태를 중심으로 복수 개 레벨의 제동상태 중 어느 하나로 조절할 수 있다.

긴급 제동부(63)는 미리 주시하고 있던 전방 물체나 보행자가 차량의 전방에 돌입할 경우에 단계적인 경보를 출력하였음에도 불구하고 운전자가 조치를 수행하지 않을 경우, 또는 단계적인 경보를 출력하지 못한 상태에서 전방 물체가 돌입할 경우에 운전자가 조치할 조치 시간이 지정된 시간, 예를 들어 전방 물체나 보행자 인지에서 브레이크를 밟을 때까지의 통계적인 시간보다 짧은 경우에 강제로 브레이크를 작동시킨다.

제어부(70)는 차속 검출부(30)에 의해 검출된 차속, 주행 도로 검출부(40)에 의해 검출된 주행 도로, 및 주변 환경 검출부(20)에 의해 검출된 전방 객체 중 적어도 하나에 따라 카메라(10)의 화각을 제어하고, 카메라(10)의 화각에 따라 긴급 제동 제어 모듈(60)을 제어하여 브레이크의 제동압을 기 설정된 제동상태로 단계적으로 제어한다.

즉, 제어부(70)는 차속 검출부(30)에 의해 검출된 차속, 주행 도로 검출부(40)에 의해 검출된 주행 도로, 및 주변 환경 검출부(20)에 의해 검출된 전방 객체를 토대로 각각의 상황에 따라 카메라(10)의 화각을 증가 또는 감소시키고, 이와 더불어 긴급 제동 제어 모듈(60)을 제어하여 브레이크 제동압을 기 설정된 제동상태로 단계적으로 증가 또는 감소시킨다.

좀 더 구체적으로 제어하면, 제어부(70)는 전방 물체 검출부에 의해 검출된 이동 물체 및 정지 물체의 수를 토대로 주행 상황이 정체 상황인지 여부를 판단하고, 판단 결과 주행 상황이 정체 상황이면 보행자 정보가 기 설정된 보행자 조건을 만족하는지 여부를 판단하여 판단 결과에 따라 카메라(10)의 화각을 감소 또는 증가시킨다. 이때, 제어부(70)는 보행자 정보가 보행자 조건을 만족하면 카메라(10)의 화각을 감소시키고 보행자 정보가 보행자 조건을 만족하지 않으면 카메라(10)의 화각을 증가시킨다.

이 경우, 제어부(70)는 주변 환경 검출부(20)에 의해 검출된 이동 물체가 기 설정된 이동 물체 임계값 이상이거나 정지 물체의 수가 기 설정된 정지 물체 임계값 이상이면 주행 상황이 정체 상황인 것으로 판단한다. 또한 제어부(70)는 보행자의 수가 기 설정된 임계 인원 이상이거나 보행자의 노출 시간이 기 설정된 임계 시간 이상이면 보행자 조건을 만족하는 것으로 판단한다.

영상의 한 프레임 내에 촬영된 인원수가 너무 많을 경우에는 짧은 시간에 그 인원수를 카운트하는 것이 사실상 쉽지 않으며 부하가 많이 소모된다. 노출 시간은 촬영된 영상에서 보행자들이 개별로 분리되지 않고 서로 겹쳐있거나 붙어 있는 경우에, 인원수를 직접적으로 카운트하는 것이 아니라, 보행로에 얼마나 많은 보행자들이 연달아 있는지 알 수 있도록 하는 정보이며, 일종의 연속된 보행자들(즉, 개별 보행자들의 간격이 지정된 거리보다 짧게 가까이 있는 보행자들)의 길이 정보를 포함하는 개념이라고 할 수 있다.

또한, 제어부(70)는 주행 상황이 정체 상황인지 여부 및 주행 도로 검출부(40)에 의해 검출된 주행 도로가 고속화 도로인지 여부에 따라 카메라(10)의 화각을 제어한다. 이 경우 제어부(70)는 주행 상황이 정체 상황이 아니고 주행 도로가 고속화 도로가 아니면 카메라(10)의 화각을 감소시킨다.

또한, 제어부(70)는 주행 상황이 정체 상황이 아니고 주행 도로가 고속화 도로이면 차속 검출부(30)에 의해 검출된 차속이 기 설정된 임계 속도 이상인지 여부를 판단하여 판단 결과에 따라 카메라(10)의 화각을 제어한다. 즉, 제어부(70)는 주행 상황이 정체 상황이 아니고 주행 도로가 고속화 도로이며 차속이 임계 속도 이상이면 카메라(10)의 화각을 증가시키고, 주행 상황이 정체 상황이 아니고 주행 도로가 고속화 도로이며 차속이 임계 속도 미만이면 카메라(10)의 화각을 감소시킨다.

여기서, 임계 속도는 카메라(10)의 화각을 제어하기 위한 기준이 되는 차속이다. 이와 같이 고속화 도로임에도 불구하고 카메라(10)의 화각을 제어하는 것은 고속화 도로라 하더라도 차속이 감소할 수 있기 때문이다.

한편, 제어부(70)는 카메라(10)의 화각을 증가 또는 감소시키는지에 따라 상기 긴급 제동 제어 모듈(60)을 통해 브레이크의 제동압을 기 설정된 제동상태로 단계적으로 제어한다.

제어부(70)는 카메라(10)의 화각을 감소시키면 제동압 조절부(62)를 제어하여 브레이크의 제동압을 현재 제동압을 기준으로 기 설정된 제동상태, 예를 들어 1레벨 증가시키고, 카메라(10)의 화각을 증가시키면 제동압 조절부(62)를 제어하여 브레이크의 제동압을 현재 제동압을 기준으로 기 설정된 제동상태, 예를 들어 1레벨 감소시킨다.

더욱이 제어부(70)는 제동압 조절부(62)를 제어하여 브레이크의 제동압을 현재 제동압을 기준으로 기 설정된 제동상태로 증가시킨 상태에서, 차속 검출부(30)에 의해 검출된 차속 및 전방 물체 검출부에 의해 검출된 차량의 전방 객체를 토대로 충돌 위험도를 검출하고, 검출된 충돌 위험도에 따라 제동압 조절부(62)를 제어하여 브레이크의 제동압을 추가적으로 더 증가시킬 수 있다.

예를 들어, 제어부(70)는 충돌 위험도가 기 설정된 기준 충돌 위험도 이상이면 제동압 조절부(62)를 제어하여 브레이크의 제동압을 추가적으로 더 증가시킬 수 있다.

충돌 위험도를 산출할 경우, 제어부(70)는 보행자를 어린이와 성인으로 구분하고 어린이와 성인 각각에게 가중치를 적용하여 산출하되, 어린이의 가중치를 성인의 가중치보다 높게 적용함으로써, 동일한 거리나 위치 및 차량의 속도 등에서도 어린이의 충돌 위험도를 어른의 충돌 위험도보다 상대적으로 높게 산출한다.

게다가, 제어부(70)는 긴급 제동부(63)를 제어하여 차량의 전방에 전방 물체나 보행자가 돌입하면 단계적인 경보를 출력하고 단계적인 경보를 출력한 후에도 운전자가 브레이크 패달을 가압하지 않거나, 또는 단계적인 경보를 출력하지 못한 상태에서 전방 물체가 돌입할 경우에 운전자가 조치할 조치 시간이 지정된 조치 시간보다 짧으면 브레이크를 작동시킴으로써, 긴급 상황에서 운전자가 브레이크를 조작하지 않더라도 차량이 정지할 수 있도록 한다.

이하 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 긴급 제동 준비 방법을 도 4 를 참조하여 상세하게 설명한다.

도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 긴급 제동 준비 방법을 도시한 순서도이다.

도 4 를 참조하면, 먼저 카메라(10)가 차량의 전방을 촬영하고, 주변 환경 검출부(20)가 카메라(10) 또는 레이더 센서(22) 등을 통해 검출된 정보에서 차량의 주변 환경, 예를 들어 보행자의 수나 전방 물체의 수 등을 검출하며, 차속 검출부(30)가 차량의 속도를 검출한다(S100).

주행 속도, 주행 도로 및 주행 환경이 검출됨에 따라, 제어부(70)는 전방 물체 검출부에 의해 검출된 이동 물체 및 정지 물체의 수를 토대로 주행 상황이 정체 상황인지 여부를 판단한다(S102). 이 경우 제어부(70)는 주변 환경 검출부(20)에 의해 검출된 이동 물체가 기 설정된 이동 물체 임계값 이상이거나 정지 물체의 수가 기 설정된 정지 물체 임계값 이상이면 주행 상황이 정체 상황인 것으로 판단한다.

한편, 단계(S102)에서의 판단 결과 주행 상황이 정체 상황이면, 제어부(70)는 보행자 정보가 기 설정된 보행자 조건을 만족하는지 여부를 판단한다(S104). 이 경우 제어부(70)는 보행자의 수가 기 설정된 임계 인원 이상이거나 보행자의 노출 시간이 기 설정된 임계 시간 이상이면 보행자 조건을 만족하는 것으로 판단한다.

단계(S104)에서의 판단 결과 보행자 정보가 보행자 조건을 만족하면, 제어부(70)는 카메라(10)의 화각을 감소시키고(S114), 보행자가 보행자 조건을 만족하지 않으면 제어부(70)는 카메라(10)의 화각을 증가시킨다(S106).

한편, 단계(S102)에서의 판단 결과 주행 상황이 정체 상황이 아니면, 제어부(70)는 주행 도로가 고속화 도로인지 여부를 판단한다(S110).

단계(S110)에서의 판단 결과 주행 도로가 고속화 도로가 아니면, 즉 일반 도로이면, 제어부(70)는 카메라(10)의 화각을 감소시킨다(S114).

반면에 단계(S110)에서의 판단 결과 주행 도로가 고속화 도로이면, 제어부(70)는 차속 검출부(30)에 의해 검출된 차속이 기 설정된 임계 속도 이상인지 여부를 판단하고(S112), 판단 결과 차속이 임계 속도 이상이면 카메라(10)의 화각을 증가시키고(S106), 차속이 임계 속도 미만이면 카메라(10)의 화각을 감소시킨다(S114).

한편, 상기한 과정에서 카메라(10)의 화각을 감소(S114)시킨 후, 제어부(70)는 제동압 조절부(62)를 제어하여 브레이크의 제동압을 현재 제동압을 기준으로 기 설정된 제동상태, 예를 들어 1레벨 증가시킨다(S116).

이어 제어부(70)는 제동압 조절부(62)를 제어하여 브레이크의 제동압을 현재 제동압을 기준으로 기 설정된 제동상태로 증가시킨 상태에서, 차속 검출부(30)에 검출된 차속 및 전방 물체 검출부에 의해 검출된 차량의 전방 물체를 토대로 충돌 위험도를 검출하고, 검출된 충돌 위험도가 기 설정된 기준 충돌 위험도 이상인지 여부를 판단한다(S118). 이 경우, 제어부(70)는 어린이의 가중치를 성인의 가중치보다 높게 적용함으로써, 동일한 거리나 위치 및 차량의 속도 등에서도 어린이의 충돌 위험도를 어른의 충돌 위험도보다 상대적으로 높게 산출한다.

한편, 단계(S118)에서의 판단 결과, 충돌 위험도가 기 설정된 기준 충돌 위험도 이상이면, 제어부(70)는 제동압 조절부(62)를 제어하여 브레이크의 제동압을 추가적으로 더 증가시킨다(S120).

또한, 상기한 과정에서 카메라(10)의 화각을 증가(S106)시킨 후, 제어부(70)는 제동압 조절부(62)를 제어하여 브레이크의 제동압을 현재 제동압을 기준으로 기 설정된 제동상태, 예를 들어 1레벨 감소시킨다(S108).

이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 긴급 제동 준비 장치 및 방법은 차량의 주행 속도, 주행 도로 및 주행 환경에 따라 카메라의 화각을 조절하여 카메라의 화각 제한을 해소하고 이를 기반으로 제동압을 단계적으로 제어하여 긴급 제동 보조 시스템의 성능을 향상시킬 수 있다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.

10: 카메라
20: 주변 환경 검출부
22: 레이더 센서
30: 차속 검출부
40: 주행 도로 검출부
50: 내비게이션 모듈
60: 긴급 제동 제어 모듈
61: 제동압 상태 검출부
62: 제동압 조절부
63: 긴급 제동부
70: 제어부

Claims

차속을 검출하는 차속 검출부;
차량의 주변 환경을 검출하는 주변 환경 검출부;
브레이크의 제동압을 기 설정된 제동상태로 제어하는 긴급 제동 제어 모듈; 및
상기 차속 검출부에 의해 검출된 차속 및 상기 주변 환경 검출부에 의해 검출된 주변 환경 중 적어도 하나에 따라 카메라의 화각을 제어하고, 카메라의 화각에 따라 상기 긴급 제동 제어 모듈을 제어하는 제어부를 포함하는 차량의 긴급 제동 준비 장치.
제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 주변 환경 검출부에 의해 검출된 이동 물체 및 정지 물체의 수를 토대로 주행 상황이 정체 상황인지 여부를 판단하고 보행자 정보가 기 설정된 보행자 조건을 만족하는지 여부를 판단하여 판단 결과에 따라 카메라의 화각을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 준비 장치.
제 2 항에 있어서, 상기 제어부는 주행 상황이 정체 상황이고 보행자 정보가 보행자 조건을 만족하면 카메라의 화각을 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 준비 장치.
제 2 항에 있어서, 상기 제어부는 주행 상황이 정체 상황이고 보행자가 보행자 조건을 만족하지 않으면 카메라의 화각을 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 준비 장치.
제 2 항에 있어서, 상기 제어부는 보행자 정보가 보행자 조건을 만족하는지를 판단하는 경우, 보행자의 수가 기 설정된 임계 인원 이상이거나 보행자의 노출 시간이 기 설정된 임계 시간 이상인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 준비 장치.
제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 주변 환경 검출부에 의해 검출된 이동 물체 및 정지 물체의 수를 토대로 주행 상황이 정체 상황인지 여부를 판단하고, 상기 주행 도로 검출부에 의해 검출된 주행 도로가 고속화 도로인지 여부를 판단하여 판단 결과에 따라 카메라의 화각을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 준비 장치.
제 6 항에 있어서, 상기 제어부는 주행 상황이 정체 상황이 아니고 주행 도로가 고속화 도로가 아니면 카메라의 화각을 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 준비 장치.
제 1 항에 있어서, 주행 도로의 종류를 검출하는 주행 도로 검출부를 더 포함하되,
상기 제어부는 상기 주행 도로 검출부에 의해 검출된 주행 도로가 고속화 도로인지 여부를 판단하고, 상기 차속 검출부에 의해 검출된 차속이 기 설정된 임계 속도 이상인지 여부를 판단하여 판단 결과에 따라 카메라의 화각을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 준비 장치.
제 8 항에 있어서, 상기 제어부는 주행 도로가 고속화 도로이고 차속이 임계 속도 이상이면 카메라의 화각을 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 준비 장치.
제 8 항에 있어서, 상기 제어부는 주행 도로가 고속화 도로이고 차속이 임계 속도 미만이면 카메라의 화각을 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 준비 장치.
제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 카메라의 화각을 증가 또는 감소시키는지에 따라 상기 긴급 제동 제어 모듈을 통해 브레이크의 제동압을 기 설정된 제동상태로 단계적으로 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 준비 장치.
제 11 항에 있어서, 상기 긴급 제동 제어 모듈은
브레이크의 현재 제동압 상태를 검출하는 제동압 상태 검출부; 및
상기 제동압 상태 검출부에 의해 검출된 현재 제동압 상태를 토대로 상기 제어부의 제어신호에 따라 브레이크의 제동압을 기 설정된 제동상태로 단계적으로 조절하는 제동압 조절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 준비 장치.
제 12 항에 있어서, 상기 제어부는 카메라의 화각을 감소시키면 상기 제동압 조절부를 제어하여 브레이크의 제동압을 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 준비 장치.
제 13 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 제동압 조절부를 제어하여 브레이크의 제동압을 증가시킨 후, 상기 차속 검출부에 검출된 차속 및 상기 주변 상황 검출부에 의해 검출된 보행자를 토대로 충돌 위험도를 검출하고, 검출된 충돌 위험도에 따라 상기 제동압 조절부를 제어하여 브레이크의 제동압을 추가적으로 더 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 준비 장치.
제 14 항에 있어서, 상기 제어부는 충돌 위험도가 기 설정된 기준 충돌 위험도 이상이면 상기 제동압 조절부를 제어하여 브레이크의 제동압을 추가적으로 더 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 준비 장치.
제 14 항에 있어서, 상기 충돌 위험도는 보행자를 어린이와 성인으로 구분하고, 어린이와 성인 각각에게 가중치를 적용하여 산출하되, 어린이의 가중치가 성인의 가중치보다 높게 적용되어 산출되는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 준비 장치.
제 12 항에 있어서, 상기 제어부는 카메라의 화각을 증가시키면 상기 제동압 조절부를 제어하여 브레이크의 제동압을 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 준비 장치.
제 12 항에 있어서, 상기 긴급 제동 제어 모듈은 차량의 전방에 전방 물체가 돌입하면 단계적인 경보를 출력하고 단계적인 경보를 출력한 후에도 운전자가 브레이크 패달을 가압하지 않거나, 또는 단계적인 경보를 출력하지 못한 상태에서 전방 물체이 돌입할 경우에 운전자가 조치할 조치 시간이 지정된 조치 시간보다 짧으면 브레이크를 작동시키는 긴급 제동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 준비 장치.
차속 검출부가 차속을 검출하는 단계;
주변 환경 검출부가 차량의 주변 환경을 검출하는 단계; 및
제어부가 상기 차속 검출부에 의해 검출된 차속 및 상기 주변 환경 검출부에 의해 검출된 주변 환경 중 적어도 하나에 따라 카메라의 화각을 제어하고 카메라의 화각에 따라 긴급 제동 제어 모듈을 통해 브레이크의 제동압을 기 설정된 제동상태로 제어하는 단계를 포함하는 차량의 긴급 제동 준비 방법.
제 19 항에 있어서, 상기 브레이크의 제동압을 기 설정된 제동상태로 제어하는 단계에서,
상기 제어부는 상기 카메라의 화각을 증가시키면 상기 브레이크의 제동압을 감소시키고, 상기 카메라의 화각을 감소시키면 상기 브레이크의 제동압을 증가시킨 후 충돌 위험도에 따라 상기 브레이크의 제동압 레벨을 추가적으로 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 준비 방법.