KR20160056709A

KR20160056709A - 차량 액추에이터 고장진단 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20160056709A
Application number: KR1020140157363A
Authority: KR
Inventors: 임덕현; 이채홍; 이영서; 전재욱; 김진호
Original assignee: 현대자동차주식회사; 성균관대학교산학협력단; 기아자동차주식회사
Priority date: 2014-11-12
Filing date: 2014-11-12
Publication date: 2016-05-20
Also published as: KR101655570B1; US9613471B2; DE102015217819A1; US20160133063A1

Abstract

본 발명은 차량 내 진단 제어장치 자체에서 전력 데이터를 측정하므로 고장진단의 정확도 및 신뢰도를 향상시키며 기존과 같은 측정장치의 탈거시간 및 진단시간을 줄여 빠른 진단이 가능한 액추에이터 고장진단 장치 및 방법에 관한 것이다.

Description

차량 액추에이터 고장진단 장치 및 방법{Apparatus and Method for Diagnosing Actuators in Vehicle}

본 발명은 차량 액추에이터 고장진단 장치 및 방법에 관한 것으로서, 특히, 차량 내 진단 제어장치를 이용하여 기존 보다 효율적으로 액추에이터를 진단할 수 있는 차량 액추에이터 고장진단 장치 및 방법에 관한 것이다.

종래의 액추에이터 고장 진단 방법에서는, 배터리와 액추에이터 제어기 사이에 연결된 파워라인에 홀딩센서를 장착하고 액추에이터 제어기에 연결된 외부 진단단말기를 통해 진단을 진행한다. 검사자는 운전석에서 진단단말기의 지시에 따라 액추에이터를 수동으로 조작하고, 그 순간 홀딩센서에 의해 간접적으로 소모 전류를 측정하고 단말기를 통해 수신하여 확인함으로써 정상/고장을 판정하는 방법으로 진단할 수 있다. 따라서 진단 후 홀딩센서의 탈거시간으로 인해 진단시간이 지연될 뿐만 아니라 소모 전류의 간접측정으로 인해 측정 오차가 발생하여 진단 시 오판을 유발할 수 있는 문제점이 있다. 또한, 이러한 방식에서 검사자가 배터리 라인에 부착하는 홀딩센서의 부착 방식(센서의 위치, 각도, 근접성 등)에 따라 측정 오차가 발생하는 문제점이 있다.

종래의 액추에이터 고장 진단 방법 중에서는, 액추에이터 탈거 시의 전력과 장착시의 전력을 측정하고, 이때의 전력 변화량을 검출하고 이를 기준전력치와 비교하여 액추에이터의 고장판단을 수행하는 방법이 있다. 이때, 측정결과가 정상 판단 범위가 아니면 액추에이터를 재장착하여 진단 후 탈거해야하므로 진단시 많은 시간과 노력이 소요되는 문제가 발생한다. 또한, 한정된 출고 시간 동안 많은 수의 차량 테스트를 해야하는 차량 공정 라인에서 외부 검사장비 및 액추에이터의 탈부착으로 인한 지연은 생산성의 저하로 이어지는 문제점이 있다.

따라서, 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은, 차량 내 진단 제어장치 자체에서 전력 데이터를 측정하므로 고장진단의 정확도 및 신뢰도를 향상시키며 기존과 같은 측정장치의 탈거시간 및 진단시간을 줄여 빠른 진단이 가능한 액추에이터 고장진단 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.

또한, 차량 내 진단 제어장치를 통해 특정된 값들이나 각 액추에이터의 진단결과를 단말기를 통해 쉽게 확인할 수 있으며, 차량의 출고 후에도 각 액추에이터의 고장진단에 활용하여 보다 효율적이고 편리한 진단 프로세스를 제공할 수 있는 액추에이터 고장진단 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.

먼저, 본 발명의 특징을 요약하면, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의일면에 따른 차량에 장착되는 차량 액추에이터 고장진단 장치는, 외부 단말기와 통신을 위한 통신부; 진단 가능한 차량 식별자를 저장하고 있는 저장부; 상기 외부 단말기로부터 수신하는 진단요청 메시지에 포함된 차량 식별자와 상기 저장부의 차량 식별자의 일치 여부에 대한 응답을 상기 외부 단말기로 전송하고, 상기 일치의 응답에 따라 상기 외부 단말기로부터 진단 대상 액추에이터의 기준전력치와 허용오차범위를 수신하여 상기 저장부에 저장하며, 측정 수행을 위한 제어 신호를 생성하는 진단부; 및 상기 제어 신호에 따라 상기 진단 대상 액추에이터를 구동하여 배터리의 소모 전력을 측정하는 측정부를 포함하고, 상기 진단부는 상기 소모 전력의 변화량이 상기 기준전력치의 상기 허용오차범위 이내인지 여부에 따라 고장 여부를 판단할 수 있다.

상기 진단 대상 액추에이터의 구동은, 차량내 소정의 스위치의 작동에 의해 이루어지거나, 상기 외부 단말기로부터 구동 신호에 따라 이루어질 수 있다.

상기 진단부, 상기 진단요청 메시지에 포함된 액추에이터 개수 정보 만큼 진단 로직을 수행하되, 상기 외부 단말기로부터 각각의 진단 로직에서의 해당 진단 대상 액추에이터의 기준전력치와 허용오차범위를 수신하여 상기 고장 여부를 판단할 수 있다.

상기 진단부는, 타이머에 정해진 시간이 만기될 때까지 일정 주기로 판단하여 상기 소모 전력의 변화량이 상기 기준전력치의 상기 허용오차범위 이내를 유지하는 경우에, 정상 판정 결과를 상기 외부 단말기로 전송할 수 있다.

상기 진단부는, 타이머에 정해진 시간이 만기될 때까지 상기 소모 전력의 변화량이 없거나, 상기 소모 전력의 변화량이 상기 기준전력치의 상기 허용오차범위를 벗어나는 경우, 고장 판정 결과를 상기 외부 단말기로 전송할 수 있다.

상기 진단부는, 상기 진단 대상 액추에이터에 대한 진단이 수행되는 동안에, 해당 액추에이터 구동 지시 여부, 상기 소모 전력의 변화량, 상기 소모 전력의 변화량과 상기 기준전력치의 비교 결과, 또는 측정 전류나 전압을 포함하는 모니터링 정보를 일정 주기로 상기 외부 단말기로 전송할 수 있다.

상기 통신부는, 차량 네트워크 또는 게이트웨이에 연결된 OBD(On-board Diagnostics) 단자에 접속된 상기 외부 단말기와 통신하거나, 무선 통신으로 상기 외부 단말기와 통신할 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 일면에 따른 차량에 장착되는 차량 내부 장치와 통신하여 차량 액추에이터의 고장진단을 위한 단말기는, 차량 내부 장치와 통신을 위한 통신부; 정보의 입력과 출력을 위한 사용자 인터페이스부; 차량 식별자에 따라 구분되어 각각의 진단 대상 액추에이터별로 기준전력치와 허용오차범위를 저장하는 저장부; 및 상기 차량 내부 장치로 상기 차량 식별자를 포함하는 진단요청 메시지를 전송하여 상기 차량 내부 장치로부터 수신하는 해당 응답에 따라, 상기 차량 내부 장치로 진단 대상 액추에이터의 기준전력치와 허용오차범위를 포함하는 메시지를 전송하는 진단부를 포함하고, 상기 차량 내부 장치에서 상기 진단 대상 액추에이터의 구동에 따른 배터리의 소모 전력의 변화량이 상기 기준전력치의 상기 허용오차범위 이내인지 여부에 따른 고장 여부를 판단하도록 제어할 수 있다.

상기 진단부는 입력된 인증정보를 상기 차량 내부 장치로 전송하여 인증 성공에 대한 응답을 수신하면 상기 진단요청 메시지의 전송으로 상기 차량 내부 장치에서의 진단이 이루어지도록 제어할 수 있다.

상기 진단요청 메시지는 액추에이터 개수 정보를 포함하며, 상기 차량 내부 장치에서 상기 액추에이터 개수 정보 만큼 진단 로직을 수행하되, 상기 진단부가 전송하는 각각의 진단 로직에서의 해당 진단 대상 액추에이터의 기준전력치와 허용오차범위를 이용하여 상기 고장 여부를 판단할 수 있다.

상기 차량 내부 장치는, 타이머에 정해진 시간이 만기될 때까지 일정 주기로 판단하여 상기 소모 전력의 변화량이 상기 기준전력치의 상기 허용오차범위 이내를 유지하는 경우에, 정상 판정 결과를 회송할 수 있다.

상기 차량 내부 장치는, 타이머에 정해진 시간이 만기될 때까지 상기 소모 전력의 변화량이 없거나, 상기 소모 전력의 변화량이 상기 기준전력치의 상기 허용오차범위를 벗어나는 경우, 고장 판정 결과를 회송할 수 있다.

상기 진단부는, 상기 진단 대상 액추에이터에 대한 진단이 수행되는 동안에, 상기 차량 내부 장치로부터 해당 액추에이터 구동 지시 여부, 상기 소모 전력의 변화량, 상기 소모 전력의 변화량과 상기 기준전력치의 비교 결과, 또는 측정 전류나 전압을 포함하는 모니터링 정보를 일정 주기로 수신하여 상기 사용자 인터페이스부를 통해 디스플레이할 수 있다.

상기 통신부는, 차량 네트워크 또는 게이트웨이에 연결된 OBD(On-board Diagnostics) 단자에 접속된 상기 차량 내부 장치와 통신하거나, 무선 통신으로 상기 차량 내부 장치와 통신할 수 있다.

그리고, 본 발명의 다른 일면에 따른 차량에 장착되는 차량 액추에이터 고장진단 방법은, 단말기에서 차량 내부 장치로 차량 식별자를 포함하는 진단요청 메시지를 전송하는 단계; 상기 차량 내부 장치에서 저장하고 있는 차량 식별자와 상기 진단요청 메시지에 포함된 차량 식별자의 일치에 대한 응답을 상기 단말기로 전송하는 단계; 상기 단말기에서 상기 차량 내부 장치로 진단 대상 액추에이터의 기준전력치와 허용오차범위를 포함하는 메시지를 전송하는 단계; 및 상기 차량 내부 장치에서 상기 진단 대상 액추에이터를 구동하여 배터리의 소모 전력을 측정하며, 상기 소모 전력의 변화량이 상기 기준전력치의 상기 허용오차범위 이내인지 여부에 따라 고장 여부를 판단하는 단계를 포함한다.

상기 차량 액추에이터 고장진단 방법은, 상기 단말기에서 상기 진단요청 메시지를 전송하기 전에, 인증정보를 상기 차량 내부 장치로 전송하여 인증 성공에 대한 응답을 수신하는 단계를 더 포함한다.

상기 고장 여부를 판단하는 단계는, 타이머에 정해진 시간이 만기될 때까지 일정 주기로 판단하여 상기 소모 전력의 변화량이 상기 기준전력치의 상기 허용오차범위 이내를 유지하는 경우에, 정상 판정 결과를 상기 단말기로 회송하는 단계를 포함한다.

상기 고장 여부를 판단하는 단계는, 타이머에 정해진 시간이 만기될 때까지 상기 소모 전력의 변화량이 없거나, 상기 소모 전력의 변화량이 상기 기준전력치의 상기 허용오차범위를 벗어나는 경우, 고장 판정 결과를 상기 단말기로 회송하는 단계를 포함한다.

상기 고장 여부를 판단하는 단계는, 상기 진단 대상 액추에이터에 대한 진단이 수행되는 동안에, 상기 차량 내부 장치에서 해당 액추에이터 구동 지시 여부, 상기 소모 전력의 변화량, 상기 소모 전력의 변화량과 상기 기준전력치의 비교 결과, 또는 측정 전류나 전압을 포함하는 모니터링 정보를 일정 주기로 전송하고, 상기 단말기에서 사용자 인터페이스부를 통해 상기 모니터링 정보를 디스플레이하는 단계를 포함한다.

본 발명에 따른 차량 액추에이터 고장진단 장치 및 방법에 따르면, 차량 내 진단 제어장치 자체에서 전력 데이터를 측정하므로 고장진단의 정확도 및 신뢰도를 향상시키며 기존과 같은 측정장치의 탈거시간 및 진단시간을 줄여 빠른 진단이 가능하고, 차량의 출고 후에도 각 액추에이터의 고장진단에 활용하여 진단의 편리성을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 액추에이터 고장진단 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 도 1의 진단 제어부의 구체적인 블록도이다.
도 3은 도 1의 진단 단말기의 구체적인 블록도이다.
도 4는 도 1의 진단 단말기의 화면의 일례이다.
도 5는 도 1의 진단 단말기(140)의 동작 설명을 위한 흐름도이다.
도 6은 도 1의 진단 제어장치(110)의 진단 실시의 동작 설명을 위한 흐름도이다.
도 7은 도 6의 진단 제어장치(110)의 진단 로직에 대한 동작 설명을 위한 흐름도이다.
도 8은 도 1의 진단 단말기(140)와 진단 제어장치(110) 사이의 진단 과정 동안의 신호 시퀀스를 나타내는 흐름도이다.

이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 대해서 자세히 설명한다. 이때, 각각의 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타낸다. 또한, 이미 공지된 기능 및/또는 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 이하에 개시된 내용은, 다양한 실시 예에 따른 동작을 이해하는데 필요한 부분을 중점적으로 설명하며, 그 설명의 요지를 흐릴 수 있는 요소들에 대한 설명은 생략한다. 또한 도면의 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시될 수 있다. 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니며, 따라서 각각의 도면에 그려진 구성요소들의 상대적인 크기나 간격에 의해 여기에 기재되는 내용들이 제한되는 것은 아니다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 액추에이터 고장진단 장치(100)를 설명하기 위한 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 액추에이터 고장진단 장치(100)는, 진단 단말기(140)나 입력부(20)로부터의 구동 신호에 따라 배터리(20)의 전원을 공급받는 해당 액추에이터(30)의 작동을 제어하고 액추에이터에 대한 전반적인 진단을 수행하기 위해 차량 내 장착되는 진단 제어장치(110)와, 이외에 OBD(On-board Diagnostics) 단자(130), 진단 단말기(140)를 포함할 수 있으며, 필요에 따라 게이트웨이(120)를 더 구비할 수 있다.

OBD 단자(130)는 차량 CAN(Controller Area Network)이나 기타 차량 네트워크에 연결되어 외부의 기기와 필요한 신호를 송수신할 수 있도록 연결하기 위한 단자로서, 진단 단말기(140)는 OBD 단자(130)에 연결되어 차량 네트워크에 연결된 진단 제어장치(110)와 필요한 데이터를 교환할 수 있다. 다만, CAN 이나 차량 네트워크에 게이트웨이(120)가 구비되어 통신을 중계하는 경우에는, OBD 단자(130)에 연결된 진단 단말기(140)는 게이트웨이(120)를 통하여 진단 제어장치(110)와 필요한 데이터를 교환할 수 있다. 게이트웨이(120)는 진단 제어장치(110)와 진단 단말기(140) 간의 통신 중계 뿐만 아니라 같은 통신 방식으로 통신하는 CAN 이나 차량 네트워크 상의 다른 전자장치들 간 통신을 중계하는 장치일 수 있다.

즉, 진단 단말기(140)는 사용자의 조작에 따라 진단 제어장치(110)와 데이터를 교환하여 진단을 요청하고 해당 응답을 받을 수 있으며, 액추에이터의 기준전력이나 허용오차범위 등을 전송하거나, 액추에이터의 고장여부에 대한 진단 결과를 수신하는 등 차량 액추에이터 고장진단에 필요한 데이터를 교환할 수 있다. 특히, 진단 제어장치(110)는 진단 단말기(140)로부터 하나 이상의 액추에이터(10)에 대한 진단 요청을 수신하여 해당 액추에이터에 의한 배터리(30)의 소모 전력을 측정하고 진단 결과를 진단 단말기(140)로 전송할 수 있다.

진단 제어장치(110)에 의해 진단이 실시되기 위한 해당 진단 대상 액추에이터(10)의 작동(턴온)을 위한 구동 신호는 입력부(20) 또는 진단 단말기(140)로부터 입력될 수 있다. 입력부(20)는 MFSW(Multi-Function Steering Wheel, 다기능 스티어링휠) 스위치일 수도 있고, 기타 액추에이터를 구동하는 차량 내의 다른 스위치일 수도 있다. 예를 들어, MFSW 스위치에 의해 방향 지시등, 미등, 상향등, 와이퍼 등의 작동을 위한 액추에이터가 동작될 수 있으며, 기타 차량 내의 다른 스위치에 의해 도어 개폐, 창문 개폐, 히터, 에어컨 등의 작동을 위한 액추에이터가 동작될 수 있다.

예를 들어, 차량의 출고전에는 진단 단말기(140)에서 전송하는 구동 신호에 따라 해당 액추에이터(30)가 배터리(20)의 전원을 공급받아 작동하며, 이에 따라 진단 제어장치(110)는 진단 단말기(140)로부터 해당 액추에이터(10)에 대한 진단 요청에 따라 해당 액추에이터에 의한 배터리(30)의 소모 전력을 측정하고 진단 결과를 진단 단말기(140)로 전송할 수 있다.

또는 차량의 출고 후에는 입력부(20)의 스위치의 작동에 의한 구동 신호에 따라 해당 액추에이터(30)가 배터리(20)의 전원을 공급받아 작동하며, 이에 따라 진단 제어장치(110)는 진단 단말기(140)로부터 해당 액추에이터(10)에 대한 진단 요청에 따라 해당 액추에이터에 의한 배터리(30)의 소모 전력을 측정하고 진단 결과를 진단 단말기(140)로 전송할 수 있다.

도 2는 도 1의 진단 제어장치(110)의 구체적인 블록도이다. 도 2를 참조하면, 진단 제어장치(110)는 진단부(111), 저장부(112), 측정부(113), 및 통신부(114)를 포함할 수 있다.

통신부(114)는 시리얼 데이터 통신 등 유선으로 OBD 단자(130)에 연결된 진단 단말기(140)와 통신하기 위한 모듈을 포함할 수 있다. 경우에 따라 OBD 단자(130) 없이 블루투스, 지그비, NFC 등 근거리 무선 통신이나 인터넷, 또는 WiFi, WCDMA 등 이동 통신으로 통신하기 위하여 진단 제어장치(110)와 진단 단말기(140)의 통신부에는 해당 무선 통신을 지원하기 위한 통신 모듈을 포함할 수도 있다.

진단부(111)는 통신부(114)를 통해 진단 단말기(140)가 전송하는 진단요청, 액추에이터의 기준전력치나 허용오차범위 통보 등을 위한 메시지를 수신할 수 있으며, 저장부(112)에 저장할 수 있다. 이외에도 저장부(112)에는 옵션 사양에 따라 부여된 진단 가능한 차량 ID(VID, 차량 식별자), 인증 정보 등이 미리 저장 관리될 수 있다. 다만, 허가되지 않은 사용자에 의해 각 액추에이터가 진단되는 것을 제한하기 위하여, 진단부(111)는 진단 단말기(140)로부터 인증을 위한 인증 식별자, 비밀 번호 등 인증 정보를 수신하면, 저장부(112)의 인증 정보와의 일치 여부를 판단하여 인증 성공 또는 인증 실패 등에 대한 응답을 진단 단말기(140)로 전송할 수 있다. 인증 성공에 대한 응답을 전송하는 경우에 진단 단말기(140)와 통신으로 진단이 시작되도록 할 수 있다.

측정부(113)는 진단요청 메시지에 따른 진단 대상 액추에이터에 대한 소모 전류와 전압을 측정하여 배터리의 소모 전력을 측정한다. 전류와 전압의 측정은 구비된 회로나 장착된 센서 등을 이용하여 측정될 수 있으며, 전압은 차량 네트워크 상의 배터리 관리 시스템이나 ECU(Engine Control Unit) 등에 요청하여 수신할 수도 있다.

진단부(111)는 측정부(113)에 의해 측정된 소모 전력에 기초하여 진단 대상 액추에이터의 구동 전후의 전력 변화량과 저장부(112)에 저장된 기준전력치를 비교하여 상기 허용오차범위 이내이면 정상판정, 그 범위를 벗어나면 고장판정하며, 최종적으로 해당 측정 전류(측정 전압 포함 가능), 판정 결과 등을 포함한 진단결과를 통신부(114)를 통해 진단 단말기(140)로 전송한다.

도 3은 도 1의 진단 단말기(140)의 구체적인 블록도이다. 도 3을 참조하면, 진단 단말기(140)는 진단부(141), 저장부(142), 사용자 인터페이스부(143), 및 통신부(144)를 포함할 수 있다.

저장부(142)에는 사용자에 의해 입력된 액추에이터의 기준전력치나 허용오차범위 등이 저장 관리된다. 이와 같은 저장부(142)의 정보는 차량의 종류 및 옵션 사양에 따라 부여된 차량 ID(VID)에 따라 구분되어 진단 대상 액추에이터의 이름이나 종류별로 저장 관리될 수 있다.

이와 같은 저장부(142)에 저장되는 정보는 사용자 인터페이스부(143)의 입력부(예, 터치스크린, 키패드, 키보드 등)를 통하여 입력될 수 있고 필요에 따라 수정이나 변경이 가능하며, 이때 사용자 인터페이스부(143)의 출력부인 GUI(Graphic User Interface) 형태의 디스플레이를 이용하여 입력 등 편집될 수 있다.

통신부(144)는 시리얼 데이터 통신 등 유선으로 진단 제어장치(110)와 통신하기 위한 모듈을 포함할 수 있다. 경우에 따라 OBD 단자(130) 없이 블루투스, 지그비, NFC 등 근거리 무선 통신이나 WiFi, WCDMA 등 이동 통신으로 통신하기 위하여 진단 제어장치(110)와 진단 단말기(140)의 통신부에는 해당 무선 통신을 지원하기 위한 통신 모듈을 포함할 수도 있다.

진단부(141)는 사용자 인터페이스부(143)를 통한 사용자의 진단시작 등의 입력에 따라 진단요청 요청 메시지나, 저장부(142)의 해당 액추에이터의 기준전력치나 허용오차범위 등의 통보를 위한 메시지가 통신부(144)를 통해 진단 제어장치(110)로 전송되도록 할 수 있다. 다만, 하기하는 바와 같이 허가되지 않은 사용자에 의해 각 액추에이터가 진단되는 것을 제한하기 위하여, 진단부(141)는 필요에 따라 보안인증절차를 수행할 수 있으며, 그 후에 사용자 인터페이스부(143)의 GUI 등을 통하여 진단요청 메시지 등이 전송되도록 할 수 있다.

이에 따라 진단 제어장치(110)의 진단부(111)가 수행하는 해당 액추에이터(들)에 대한 진단결과가 통신부(144)를 통해 수신되면, 사용자 인터페이스부(143)의 출력부인 GUI 형태의 디스플레이를 통하여 표시될 수 있다.

진단부(141)는 통신부(144)를 통해 위와 같이 수신되는 진단결과를 저장부(142)에 저장할 수도 있으며, 근거리 무선 통신, 인터넷, 또는 이동 통신 등의 네트워크를 통하여 인터넷 상의 서버로 전달함으로써, 서버에서 각 액추에이터의 진단 결과를 수집하여 관리하고 필요시 사용자의 단말 등을 이용한 조회 요청 등에 따라 해당 조회 정보를 제공할 수도 있다.

도 4는 도 1의 진단 단말기(140)의 화면의 일례이다. 도 4와 같이, 진단 단말기(140)의 GUI 형태의 디스플레이 화면은 차종 및 VID 선택 버튼, 액추에이터 정보편집 버튼, 진단시작 버튼, 진단결과 저장 버튼 등을 포함하여, 모든 차량의 액추에이터 진단에 대응하도록 할 수 있다.

사용자는 차종 및 VID 선택 버튼을 선택하여 차량의 종류 및 옵션 사양에 따라 부여된 차량 ID(VID)를 입력할 수 있고, 액추에이터 정보편집 버튼을 선택하여 액추에이터의 이름이나 종류별로 액추에이터의 기준전력치나 허용오차범위 등을 저장부(142)에 저장 관리되도록 할 수 있다.

사용자가 진단시작 버튼을 선택하는 경우에는, 진단요청 메시지나, 액추에이터의 기준전력치나 허용오차범위 등의 통보를 위한 메시지 등이 진단 제어장치(110)로 전송되며, 이에 따라 진단 제어장치(110)의 진단부(111)가 수행하는 해당 액추에이터(들)에 대한 진단결과가 통신부(144)를 통해 수신되면, 사용자 인터페이스부(143)의 출력부인 GUI 형태의 디스플레이를 통하여 표시될 수 있다. 진단 제어장치(110)의 진단이 수행되는 과정 동안에, 진단 제어장치(110)는 액추에이터 구동 지시 여부, 측정부(113)에 의해 측정된 전력 변화량, 저장부(112)에 저장된 기준전력치와 비교 결과, 측정 전류(측정 전압 포함 가능)의 변화 추이 등 진단의 과정, 진단결과 등 모니터링 정보를 진단 단말기(140)로 통보하여, 사용자 인터페이스부(143)의 디스플레이의 별도의 메시지 창 등을 통해 사용자가 진단과정을 모니터링 할 수 있게 할 수 있다.

최종적으로 진단이 완료되면 사용자는 진단결과 저장 버튼을 선택하여, 누적된 액추에이터들에 대한 진단결과(진단 과정의 정보 포함 가능)를 저장부(142)(내장 또는 외장 메모리 가능)에 데이터베이스화하여 저장하거나, 통신부(144)를 통하여 인터넷 상의 서버로 전달함으로써, 서버에서 각 액추에이터의 진단 결과를 수집하여 데이터베이스화하여 관리하고 필요시 네트워크 의 사용자의 단말 등을 이용한 조회 요청 등에 따라 해당 조회 정보를 제공할 수도 있다.

이하 도 5 내지 도 8의 흐름도를 참조하여, 진단 제어장치(110)와 진단 단말기(140)의 동작을 좀더 자세히 설명한다.

도 5는 도 1의 진단 단말기(140)의 동작 설명을 위한 흐름도이다.

사용자 인터페이스부(143)를 통한 사용자의 진단시작 등의 입력에 따라 진단부(141)는 저장부(142)의 해당 진단요청 메시지가 통신부(144)를 통해 진단 제어장치(110)로 전송되도록 할 수 있다(S510). 진단요청 메시지에는 차량의 종류, 옵션 사양에 따라 부여된 차량 ID(VID), 액추에이터 개수정보(N) 등이 포함될 수 있으며, 필요한 경우 이외에도 진단 대상 액추에이터의 이름이나 종류 등의 정보가 포함될 수도 있다. 다만, 허가되지 않은 사용자에 의해 각 액추에이터가 진단되는 것을 제한하기 위하여 보안인증절차를 마친 후 사용자는 사용자 인터페이스부(143)의 GUI 등을 통하여 진단요청 메시지가 전송되도록 할 수 있다. 예를 들어, 인증 식별자, 비밀 번호 등 인증 정보가 저장부(142)에 미리 등록되고, 사용자 인터페이스부(143)의 초기 인증 화면에서 해당 인증정보를 입력함으로써, 도 4와 같이 진단을 위해 필요한 GUI 화면이 제공되도록 할 수 있다. 이외에도 진단부(141)는 해당 인증 정보를 진단 제어장치(110)로 전송하고 진단 제어장치(110)로부터 인증 성공에 대한 응답을 수신하면 도 4와 같이 진단을 위해 필요한 GUI 화면이 제공되어 진단요청 메시지 등 후속 과정이 전송되도록 할 수 있다.

이후 진단 제어장치(110)로부터 해당 응답이 수신되면(S511), 진단부(141)는 해당 응답이 소정의 정상적인 Positive(적합) 응답인 경우(S520) 진단을 위한 후속 과정이 진행하며, 해당 응답이 소정의 Negative(부적합) 응답인 경우(S520) 소정의 에러 메시지를 사용자 인터페이스부(143)를 통해 출력할 수 있다(S521).

진단부(141)는 진단 제어장치(110)로부터 정상적인 Positive(적합) 응답을 수신하면, 액추에이터의 진단을 위하여 저장부(142)의 진단 대상 액추에이터의 기준전력치(P)와 허용오차범위(E)가 포함된 메시지를 통신부(144)를 통해 진단 제어장치(110)로 전송되도록 할 수 있다(S530). 이와 같은 메시지의 전송은 도 6과 같이 진단 로직별로 이루어진다. 또한, 진단부(141)는 액추에이터(30)를 구동하기 위한 구동 신호를 전송할 수 있다. 이와 같이 차량의 출고전에는 진단부(141)에서 액추에이터(30) 구동 신호를 전송할 수 있고, 차량의 출고 후에는 차량내 입력부(20)의 스위치의 작동에 의해 발생하는 구동 신호에 따라 액추에이터(30)를 구동시킬 수도 있다. 이와 같은 액추에이터(30) 구동 신호는 사용자 인터페이스부(143)의 출력부에 GUI 형태로 디스플레이될 수 있으며, 이외에도 진단 제어장치(110)의 진단부(111)가 수행하는 해당 액추에이터(들)에 대한 진단 과정 등이 통신부(144)를 통해 수신되면, 사용자 인터페이스부(143)에서 GUI 형태의 디스플레이를 통하여 표시될 수 있다(S531). 진단 제어장치(110)의 진단이 수행되는 과정 동안에, 진단 제어장치(110)는 액추에이터 구동 지시 여부, 측정부(113)에 의해 측정된 전력 변화량, 저장부(112)에 저장된 기준전력치와 비교 결과, 측정 전류(측정 전압 포함 가능)의 변화 추이 등 진단의 과정, 진단결과 등이 포함된 정보를 진단 단말기(140)로 통보할 수 있다.

특히, 진단부(141)는 진단 제어장치(110)로부터 진단 대상 액추에이터에 대한 판정 결과를 수신 받으면(S532), 정상 판정 결과(positive) (진단 과정의 정보 포함 가능)를(S533) 디스플레이를 통하여 표시하고 저장부(142) 또는 인터넷 상의 서버 등에 저장한다(S534). 고장 판정 결과(positive) (진단 과정의 정보 포함 가능)(S535) 역시 디스플레이를 통하여 표시하고 저장부(142) 또는 인터넷 상의 서버 등에 저장한다(S534).

위와 같은 S530 ~ S534의 진단 과정의 횟수는 소정의 카운터를 통해 카운팅될 수 있으며, 그 카운팅 수(CNT)가 액추에이터 개수(N)가 될 때까지 액추에이터들 보에 대하여 하나씩 차례로 위와 같은 진단 과정을 수행할 수 있다(S540).

도 6은 도 1의 진단 제어장치(110)의 진단 실시의 동작 설명을 위한 흐름도이다.

진단 제어장치(110)의 진단부(111)는 진단 단말기(140)로부터 차량의 종류, 옵션 사양에 따라 부여된 차량 ID(VID), 액추에이터 개수정보(N) 등이 포함된 진단요청 메시지를 수신하면(S610), 수신된 VID와 저장부(112)에 저장된 진단 가능한 차량 ID(VID)와의 일치 여부를 판단하여(S620), 일치 시 소정의 정상적인 Positive(적합) 응답을 진단 단말기(140)로 전송(회송)하고(S621), 그렇지 않으면 소정의 Negative(부적합) 응답을 진단 단말기(140)로 전송(회송)한다(S622).

수신한 VID가 저장부(112)에 저장된 진단 가능한 차량 ID(VID)와 일치하면, 진단부(111)는 진단 로직을 수행하되(S630) 진단 대상 액추에이터의 개수(N)만큼 진단 로직을 호출하여 대상 액추에이터들을 하나씩 차례로 진단 로직을 수행할 수 있다(S640).

도 7은 도 6의 진단 제어장치(110)의 진단 로직(S630)에 대한 동작 설명을 위한 흐름도이다.

진단 제어장치(110)의 진단부(111)는 현재의 진단 대상 액추에이터에 대하여 진단 단말기(140)로부터 진단 대상 액추에이터의 기준전력치(P)와 허용오차범위(E)가 포함된 메시지를 수신하고 측정부(113)가 진단을 위한 측정을 수행하도록 제어 신호를 발생할 수 있다(S631).

먼저, 측정부(113)는 진단요청 메시지에 따른 진단 대상 액추에이터에 대한 구동 전의 배터리(30)의 현재 소모 전력(P1)을 측정하고 저장부(112)에 저장한다(S632).

이후 측정부(113)는 진단 대상 액추에이터가 구동되도록하고 소정의 타이머를 기동하여(S633) 소정의 시간까지 소모 전력을 측정하기 시작한다(S634). 차량의 출고전에는 진단 단말기(140)에서 전송하는 진단 대상 액추에이터에 대한 구동 시작을 제어하는 구동 신호에 따라 측정부(113)가 액추에이터를 구동시킬 수 있으며, 차량의 출고 후에는 입력부(20)의 스위치의 작동에 의한 구동 신호에 따라 액추에이터를 구동시킬 수도 있다.

측정부(113)는 진단 대상 액추에이터의 구동 후의 배터리(30)의 소모 전력(P2)을 측정하고(S635), 진단부(111)는 액추에이터 구동 전 소모 전력(P1)과의 (절대값) 차이가 기준전력치의 허용오차범위이내(P±E)이면(S636), 상기 타이머에 정해진 시간이 만기될 때까지(S634) 일정 주기로 반복 판단하여 해당 차이가 기준전력치의 허용오차범위이내(P±E)인 경우에 정상판정 결과를 해당 측정 전류(측정 전압 포함 가능) 등과 함께 진단 단말기(140)로 전송할 수 있다(S637).

또한, 진단부(111)는 상기 타이머에 정해진 시간이 만기될 때까지 액추에이터 구동 전 소모 전력(P1)과의 (절대값) 차이가 없거나(예, 액추에이터 미구동시 P2-P1=0), 상기 타이머의 해당 시간 이전이라도 그 차이가 기준전력치의 허용오차범위를 벗어나면(S636), 고장판정 결과를 해당 측정 전류(측정 전압 포함 가능) 등과 함께 진단 단말기(140)로 전송할 수 있다(S637).

이와 같은 진단이 수행되는 과정 동안에, 진단부(111)는 액추에이터 구동 지시 여부, 측정부(113)에 의해 측정된 전력 변화량, 저장부(112)에 저장된 기준전력치와 비교 결과, 측정 전류(측정 전압 포함 가능)의 변화 추이 등 진단의 과정, 진단결과 등이 포함된 정보를 일정 주기로 진단 단말기(140)로 통보할 수도 있다.

도 8은 도 1의 진단 단말기(140)와 진단 제어장치(110) 사이의 진단 과정 동안의 신호 시퀀스를 나타내는 흐름도이다.

도 8과 같이, 진단 단말기(140)로부터 차량의 종류, 옵션 사양에 따라 부여된 차량 ID(VID), 액추에이터 개수정보(N) 등이 포함된 진단요청 메시지를 수신하는 진단 제어장치(110)는, 수신된 VID와 저장부(112)에 저장된 진단 가능한 차량 ID(VID)와의 일치 여부를 판단하여 Positive(적합) 응답 또는 Negative(부적합) 응답을 진단 단말기(140)로 전송함으로써, 현재 차종의 액추에이터 구성 상태에 맞는지 여부가 확인될 수 있다.

진단 단말기(140)가 현재 차종의 액추에이터 구성 상태에 맞게 VID, 액추에이터 개수정보(N) 등을 전송한 후에는, 진단을 시작하기 위하여 진단 대상 액추에이터의 기준전력치(P)와 허용오차범위(E)가 포함된 메시지를 진단 제어장치(110)로 전송하며, 진단 제어장치(110)가 진단 대상 액추에이터 구동에 따른 소모 전력 변화량을 측정하기 시작하여 도 7과 같이 진단을 통하여 판정 결과를 해당 측정 전류(측정 전압 포함 가능) 등과 함께 진단 단말기(140)로 전송할 수 있다.

진단 제어장치(110)는 진단 대상 액추에이터의 개수(N)만큼 진단 로직을 호출하여 대상 액추에이터들을 하나씩 차례로 진단 로직을 수행할 수 있다. 각 진단 로직에서, 차량의 출고전에는 진단 단말기(140)에서 전송하는 진단 대상 액추에이터에 대한 구동 시작을 제어하는 구동 신호에 따라 진단 제어장치(110)가 액추에이터를 구동시킬 수 있으며, 차량의 출고 후에는 입력부(20)의 스위치의 작동에 의한 구동 신호에 따라 액추에이터를 구동시킬 수도 있다.

이와 같은 방법으로 진단 단말기(140)는 진단이 수행되는 과정 동안에, 진단 제어장치(110)로부터 액추에이터 구동 지시 여부, 측정부(113)에 의해 측정된 전력 변화량, 저장부(112)에 저장된 기준전력치와 비교 결과, 측정 전류(측정 전압 포함 가능)의 변화 추이 등 진단의 과정, 진단결과 등 모니터링 정보를 수신하여, GUI 디스플레이를 통하여 표시함으로써 사용자가 모니터링하도록 할 수 있으며 저장부(142) 또는 인터넷 상의 서버 등에 저장하여 추후 언제든지 조회될 수 있게 할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 차량 액추에이터 고장진단 장치(100)에서는, 차량 내 진단 제어장치(110) 자체에서 전력 데이터를 측정하므로 고장진단의 정확도 및 신뢰도를 향상시키며 기존과 같은 홀딩 센서 등 측정장치의 탈거시간 및 진단시간을 줄여 빠른 진단이 가능하고, 차량의 출고 후에도 각 액추에이터의 고장진단에 활용하여 진단의 편리성을 제공할 수 있다.

이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

진단 제어장치(110)
진단부(111)
저장부(112)
측정부(113)
통신부(114)
게이트웨이(120)
OBD(On-board Diagnostics) 단자(130)
진단 단말기(140)
진단부(141)
저장부(142)
사용자 인터페이스부(143)
통신부(144)

Claims

차량에 장착되는 차량 액추에이터 고장진단 장치에 있어서,
외부 단말기와 통신을 위한 통신부;
진단 가능한 차량 식별자를 저장하고 있는 저장부;
상기 외부 단말기로부터 수신하는 진단요청 메시지에 포함된 차량 식별자와 상기 저장부의 차량 식별자의 일치 여부에 대한 응답을 상기 외부 단말기로 전송하고, 상기 일치에 대한 응답에 따라 상기 외부 단말기로부터 고장 여부 판단을 위한 진단 대상 액추에이터의 기준전력치와 허용오차범위를 수신하여 상기 저장부에 저장하며, 측정 수행을 위한 제어 신호를 생성하는 진단부; 및
상기 제어 신호에 따라 상기 진단 대상 액추에이터를 구동하여 배터리의 소모 전력을 측정하는 측정부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 액추에이터 고장진단 장치.
제1항에 있어서,
상기 진단 대상 액추에이터의 구동은, 차량내 소정의 스위치의 작동에 의해 이루어지거나, 상기 외부 단말기로부터 구동 신호에 따라 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량 액추에이터 고장진단 장치.
제1항에 있어서,
상기 진단부는, 상기 소모 전력의 변화량이 상기 기준전력치의 상기 허용오차범위 이내인지 여부에 따라 고장 여부를 판단하며, 상기 진단요청 메시지에 포함된 액추에이터 개수 정보 만큼 진단 로직을 수행하되, 상기 외부 단말기로부터 각각의 진단 로직에서의 해당 진단 대상 액추에이터의 기준전력치와 허용오차범위를 수신하여 상기 고장 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 액추에이터 고장진단 장치.
제1항에 있어서,
상기 진단부는, 타이머에 정해진 시간이 만기될 때까지 일정 주기로 판단하여 상기 소모 전력의 변화량이 상기 기준전력치의 상기 허용오차범위 이내를 유지하는 경우에, 정상 판정 결과를 상기 외부 단말기로 전송하는 것을 특징으로 하는 차량 액추에이터 고장진단 장치.
제1항에 있어서,
상기 진단부는, 타이머에 정해진 시간이 만기될 때까지 상기 소모 전력의 변화량이 없거나, 상기 소모 전력의 변화량이 상기 기준전력치의 상기 허용오차범위를 벗어나는 경우, 고장 판정 결과를 상기 외부 단말기로 전송하는 것을 특징으로 하는 차량 액추에이터 고장진단 장치.
제1항에 있어서,
상기 진단부는, 상기 진단 대상 액추에이터에 대한 진단이 수행되는 동안에, 해당 액추에이터 구동 지시 여부, 상기 소모 전력의 변화량, 상기 소모 전력의 변화량과 상기 기준전력치의 비교 결과, 또는 측정 전류나 전압을 포함하는 모니터링 정보를 일정 주기로 상기 외부 단말기로 전송하는 것을 특징으로 하는 차량 액추에이터 고장진단 장치.
제1항에 있어서,
상기 통신부는, 차량 네트워크 또는 게이트웨이에 연결된 OBD(On-board Diagnostics) 단자에 접속된 상기 외부 단말기와 통신하거나, 무선 통신으로 상기 외부 단말기와 통신하는 것을 특징으로 하는 차량 액추에이터 고장진단 장치.
차량에 장착되는 차량 내부 장치와 통신하여 차량 액추에이터의 고장진단을 위한 단말기에 있어서,
차량 내부 장치와 통신을 위한 통신부;
정보의 입력과 출력을 위한 사용자 인터페이스부;
차량 식별자에 따라 구분되어 각각의 진단 대상 액추에이터별로 기준전력치와 허용오차범위를 저장하는 저장부; 및
상기 차량 내부 장치로 상기 차량 식별자를 포함하는 진단요청 메시지를 전송하여 상기 차량 내부 장치로부터 수신하는 해당 응답에 따라, 상기 차량 내부 장치로 진단 대상 액추에이터의 기준전력치와 허용오차범위를 포함하는 메시지를 전송하여, 상기 차량 내부 장치에서 상기 진단 대상 액추에이터의 구동에 따른 배터리의 소모 전력의 변화량이 상기 기준전력치의 상기 허용오차범위 이내인지 여부에 따른 고장 여부를 판단하도록 제어하기 위한 진단부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 액추에이터의 고장진단을 위한 단말기.
제8항에 있어서,
상기 진단부는 입력된 인증정보를 상기 차량 내부 장치로 전송하여 인증 성공에 대한 응답을 수신하면 상기 진단요청 메시지의 전송으로 상기 차량 내부 장치에서의 진단이 이루어지도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 액추에이터의 고장진단을 위한 단말기.
제8항에 있어서,
상기 진단요청 메시지는 액추에이터 개수 정보를 포함하며,
상기 차량 내부 장치에서 상기 액추에이터 개수 정보 만큼 진단 로직을 수행하되, 상기 진단부가 전송하는 각각의 진단 로직에서의 해당 진단 대상 액추에이터의 기준전력치와 허용오차범위를 이용하여 상기 고장 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 액추에이터의 고장진단을 위한 단말기.
제8항에 있어서,
상기 차량 내부 장치는, 타이머에 정해진 시간이 만기될 때까지 일정 주기로 판단하여 상기 소모 전력의 변화량이 상기 기준전력치의 상기 허용오차범위 이내를 유지하는 경우에, 정상 판정 결과를 회송하는 것을 특징으로 하는 차량 액추에이터의 고장진단을 위한 단말기.
제8항에 있어서,
상기 차량 내부 장치는, 타이머에 정해진 시간이 만기될 때까지 상기 소모 전력의 변화량이 없거나, 상기 소모 전력의 변화량이 상기 기준전력치의 상기 허용오차범위를 벗어나는 경우, 고장 판정 결과를 회송하는 것을 특징으로 하는 차량 액추에이터의 고장진단을 위한 단말기.
제8항에 있어서,
상기 진단부는, 상기 진단 대상 액추에이터에 대한 진단이 수행되는 동안에, 상기 차량 내부 장치로부터 해당 액추에이터 구동 지시 여부, 상기 소모 전력의 변화량, 상기 소모 전력의 변화량과 상기 기준전력치의 비교 결과, 또는 측정 전류나 전압을 포함하는 모니터링 정보를 일정 주기로 수신하여 상기 사용자 인터페이스부를 통해 디스플레이하는 것을 특징으로 하는 차량 액추에이터의 고장진단을 위한 단말기.
제8항에 있어서,
상기 통신부는, 차량 네트워크 또는 게이트웨이에 연결된 OBD(On-board Diagnostics) 단자에 접속된 상기 차량 내부 장치와 통신하거나, 무선 통신으로 상기 차량 내부 장치와 통신하는 것을 특징으로 하는 차량 액추에이터의 고장진단을 위한 단말기.
차량에 장착되는 차량 액추에이터 고장진단 방법에 있어서,
단말기에서 차량 내부 장치로 차량 식별자를 포함하는 진단요청 메시지를 전송하는 단계;
상기 차량 내부 장치에서 저장하고 있는 차량 식별자와 상기 진단요청 메시지에 포함된 차량 식별자의 일치에 대한 응답을 상기 단말기로 전송하는 단계;
상기 단말기에서 상기 차량 내부 장치로 고장 여부 판단을 위한 진단 대상 액추에이터의 기준전력치와 허용오차범위를 포함하는 메시지를 전송하는 단계; 및
상기 차량 내부 장치에서 상기 진단 대상 액추에이터를 구동하여 배터리의 소모 전력을 측정하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 액추에이터 고장진단 방법.
제15항에 있어서,
상기 단말기에서 상기 진단요청 메시지를 전송하기 전에, 인증정보를 상기 차량 내부 장치로 전송하여 인증 성공에 대한 응답을 수신하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 액추에이터 고장진단 방법.
제15항에 있어서,
상기 진단요청 메시지는 액추에이터 개수 정보를 포함하며,
상기 차량 내부 장치에서 상기 소모 전력의 변화량이 상기 기준전력치의 상기 허용오차범위 이내인지 여부에 따라 고장 여부를 판단하되, 상기 액추에이터 개수 정보 만큼 진단 로직을 수행하고, 상기 단말기가 전송하는 각각의 진단 로직에서의 해당 진단 대상 액추에이터의 기준전력치와 허용오차범위를 이용하여 상기 고장 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 액추에이터 고장진단 방법.
제15항에 있어서,
상기 고장 여부를 판단하는 단계는,
타이머에 정해진 시간이 만기될 때까지 일정 주기로 판단하여 상기 소모 전력의 변화량이 상기 기준전력치의 상기 허용오차범위 이내를 유지하는 경우에, 정상 판정 결과를 상기 단말기로 회송하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 액추에이터 고장진단 방법.
제15항에 있어서,
상기 고장 여부를 판단하는 단계는,
타이머에 정해진 시간이 만기될 때까지 상기 소모 전력의 변화량이 없거나, 상기 소모 전력의 변화량이 상기 기준전력치의 상기 허용오차범위를 벗어나는 경우, 고장 판정 결과를 상기 단말기로 회송하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 액추에이터 고장진단 방법.
제15항에 있어서,
상기 고장 여부를 판단하는 단계는,
상기 진단 대상 액추에이터에 대한 진단이 수행되는 동안에, 상기 차량 내부 장치에서 해당 액추에이터 구동 지시 여부, 상기 소모 전력의 변화량, 상기 소모 전력의 변화량과 상기 기준전력치의 비교 결과, 또는 측정 전류나 전압을 포함하는 모니터링 정보를 일정 주기로 전송하고, 상기 단말기에서 사용자 인터페이스부를 통해 상기 모니터링 정보를 디스플레이하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 액추에이터 고장진단 방법.