KR20160053993A - 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템을 테스트하기 위한 방법 및 시스템 - Google Patents

결합형 하이브리드 다이내믹 시스템을 테스트하기 위한 방법 및 시스템 Download PDF

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Abstract

경로(242)를 따라 시뮬레이션된 모션에서 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템을 테스트하기 위한 방법은 물리적 요소(208)를 테스트하도록 구성되는 물리적 테스트 리그(206)를 포함한다. 프로세서(30)는 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템의 모델링된 테스트 데이터(218), 제1 가상 모델 부분 및 제2 가상 모델 부분으로 구성되며, 제1 가상 모델 부분(204), 제2 가상 모델 부분(202) 및 물리적 요소(80)는 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템을 구성한다. 프로세서(30)는 테스트 리그(206)를 제어하도록 구성되어, 테스트 중인 요소(208)가 제2 가상 모델 부분(202)에 대해 응답하여, 모델링된 테스트 데이터(218)를 포함하는 제1 입력(272), 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템의 제1 가상 모델 부분(204)의 모션인 제2 입력(216), 테스트 중인 물리적 요소(208)를 갖는 테스트 리그(206)로부터의 컨트롤 모드 응답인 제3 입력(214) 및 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템을 위한 가이던스 컨트롤을 포함하는 제4 입력(272)을 수신하게 된다.

Description

결합형 하이브리드 다이내믹 시스템을 테스트하기 위한 방법 및 시스템 {METHODS AND SYSTEMS FOR TESTING COUPLED HYBRID DYNAMIC SYSTEM}
본 출원은 2013년 9월 9일에 출원된 미국 가출원 번호(U.S. Provisional Patent Application serial no.) 61/875,615의 이익을 주장한다.
이하의 논의는 단지 일반적인 배경 정보를 위해 제공된 것이며, 청구된 사항의 범위를 정하는 데에 도움이 되도록 사용되기 위해 의도된 것은 아니다.
본 발명은 미국 특허 8,135,556 및 미국 공개 특허 출원 US 2013/030444A1에 관련이 있는데, 이들은 이하에서 전체로 참조로서 통합되어 있다. 일반적으로 상기 출원은 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템의 시뮬레이션을 제어하기 위한 구성을 제공한다. 그 구성은 시스템의 물리적 구조 요소를 구동하고, 테스트 리그로 드라이브 신호 입력을 적용한 결과로서의 테스트 리그 응답을 생성하도록 구성되는 물리적 테스트 리그를 포함한다. 프로세서는 물리적 요소에 대한 상보 시스템의 가상 모델(여기에서는 또한 "가상 모델")로 구성된다(즉, 상보 시스템의 가상 모델과 물리적 요소가 완전한 하이브리드 다이내믹 시스템을 구성한다). 프로세서는 입력으로서 테스트 리그 응답의 제1 파트를 수신하고, 수신된 테스트 리그 응답의 제1 파트와 입력으로서의 가상 드라이브를 이용하여 상보 시스템의 모델 응답을 생성한다. 프로세서는 다른, 테스트 리그 응답의 제2 파트를 상보 시스템의 가상 모델로부터의 상응하는 응답과 비교하여 차이를 형성하도록 더 구성되는데, 그 차이는 테스트 리그 드라이브 신호를 생성하기 위해 사용될 시스템 다이내믹 응답 모델을 형성하기 위해 이용된다.
실시예에서 프로세서는 테스트 드라이브 신호를 생성하고, 테스트 리그 응답을 수신하며, 상보 시스템의 가상 모델로부터의 응답을 생성하고, 상보 시스템의 가상 모델로부터의 응답과 테스트 리그 응답을 비교하여 하이브리드 시뮬레이션 프로세스 에러를 생성하도록 더 구성된다. 에러는 시스템 다이내믹 응답 모델의 역을 이용하여 상보 시스템의 가상 모델로부터의 응답과 테스트 리그 응답 사이의 차이가 정해진 문턱 값보다 낮을 때까지 반복적인 형식으로 감소되게 된다.
미국 공개 특허 출원 US 2013/0304441A1의 도 11과 12에 도시된 실시예에서 랜덤 테스트 리그 드라이브(78')는 테스트 리그(72')로 작용되며, 테스트 리그(78')는 그 위에 설치되는 차량(80')을 갖는데, 비록 다른 형태의 개략도이지만 같은 참조 번호로 도 1과 2로서 여기에 도시되었다. 테스트 리그(72')는 차량(80')의 각 스핀들로 부하 및/또는 변위를 가한다. 랜덤 테스트 리그 드라이브(78')는 리그 컨트롤러(74')로 제공되어 테스트 리그(72')의 액추에이터를 제어하게 되는 랜덤 진폭, 광대역 주파수 드라이브와 같은 포괄적인 드라이브일 수 있다. 복수의 응답(82'), 예를 들어 6 자유도(6 DOF)는 각 스핀들을 위한 적절한 센서로부터 얻어져 상보 시스템의 가상 모델(70')로 적용되는데, 본 실시예에서 가상 모델(70')은 각 스핀들을 위한 가상 타이어 및 휠 조립체(분리된 타이어 및 휠, 여기서는 또한 "DWT")를 포함한다. 예를 들어, 단 제한함이 없이 복수의 응답(82')은 각 스핀들에서 수직 방향 힘, 길이 방향 변위, 측 방향 변위, 캠버 각도 및 스티어 각도를 포함할 수 있다. 테스트 리그(72')로부터의 다른 응답(84')은 상보 시스템의 가상 모델(70')로부터의 응답(88')과 비교된다. 다시 예를 들어, 단 제한함이 없이 응답(88')은 수직 방향 변위, 길이 방향 힘, 측 방향 힘, 캠버 모멘트 및 스티어 모멘트를 포함할 수 있다. 힘 및 변위 신호는 단지 예시적인 것이며, 다른 응답 신호가 테스트 리그(72')로부터 제공될 수도 있음에 유의해야 한다.
테스트 리그(72’)로부터의 응답(82’)은 입력으로서 제공되어 타이어 및 휠 조립체의 가상 모델(70’)로의 랜덤 드라이브(86’)를 형성한다. 가상 차량 모델(70’)은 테스트 중인 요소, 이 경우 휠 및 타이어를 제외한 차량(80’)을 배제한다. 가상 모델(70’)은 랜덤 드라이브 입력 신호(86’)에 대해 랜덤 응답 신호(88’)로 응답한다.
프로세스의 세 번째 단계에서 타이어 및 휠의 가상 모델(70’)의 랜덤 응답(88’)은 관련된 테스트 리그 랜덤 응답(84’)에 대해 비교된다. 비교(90’)는 랜덤 응답 차이(여기서는 힘, 모멘트 및 변위를 포함함)(92’)를 형성하기 위해 수행된다. 랜덤 응답 차이(92’)와 랜덤 리그 드라이브(78’) 사이의 관계는 시스템 다이내믹 응답 모델(76’)을 확립한다. 조합된 시스템 다이내믹 응답 모델(76’)의 결정은 고출력과 고속력의 컴퓨팅 능력이 요구되지 않도록 오프라인 프로세스로 이루어질 수 있다. 시스템 다이내믹 응답 모델(76’)의 오프라인 측정은 차량(80')이 물리적 시스템 내에 있을 때 타이어 및 휠의 가상 모델(70’)의 응답(88’)과 리그 입력에 대한 리그 응답(84’)에 있어서의 차이의 민감도를 측정한다. 추가로, 데이터를 얻을 필요가 없기 때문에 어떠한 요소라도 그 요소가 가상 모델 내에서 또는 물리적 환경 내에서 어떻게 응답할 지에 관한 사전 지식 없이 테스트될 수 있다. 시스템 다이내믹 응답 모델(76’)의 오프라인 측정은 요소(80’)가 물리적 시스템 내에 있을 때 상보 시스템의 가상 모델의 응답(88’)과 리그 입력에 대한 리그 응답(84’)에 있어서의 차이의 민감도를 측정한다. 리그 드라이브(78’)와 시스템 응답 차이(92’) 사이의 관계가 모델링되면 도 2에서 보여지는 바와 같이 오프라인 반복 프로세스가 수행된다. 이는 테스트 드라이브 발달 단계로 간주될 수 있다.
오프라인 반복인 도 2의 반복 프로세스에서 DWT의 가상 모델(70’)이 사용된다. 가상 DWT는 가상 테스트 로드(79’) 위에서 구동되어 응답(88’)을 생성한다. 가상 테스트 도로 입력(79’) 및/또는 파워 트레인 및 스티어링(드라이버 입력)(83’)에 추가하여, 상보 시스템의 가상 모델(70)로의 추가적 입력은 참조 번호 86’으로 나타나 있다. 모델(70’)로의 추가적 모델 입력(86’)은 DWT 가이던스(85’)의 입력뿐만 아니라 테스트 리그(72’)로부터의 테스트 리그 응답(82’)에 기초한다. 추가적 모델 입력(86’)은 테스트 동안 차량 모델(70)로 동시에 적용된다. 초기 반복(N=0)의 경우 상보 시스템의 가상 모델(70)로의 입력(86’)은 전형적으로 0일 것이다.
가상 모델(70’)의 응답(88’)은 테스트 리그(72’)로부터의 테스트 리그 응답(84’)에 대해 비교된다. 이 테스트 리그 응답(84’)은 응답(88’)과 같은 힘 및/또는 변위의 것이므로 비교는 비교기(90’)에 의해 92’로 표시된 응답 차이로 만들어질 수 있다.
응답 차이(92’)는 비교기(106’)에 의해 요구 차이(104’)에 대해 비교된다. 전형적으로 요구 차이(104’)는 반복적인 컨트롤 프로세스를 위해 0으로 설정될 것이지만, 다른 요구 차이가 채용될 수도 있다.
응답 차이(92’)와 요구 차이(104’) 사이의 비교는 도 1에 나타난 단계에서 먼저 결정된 시스템 다이내믹 응답 모델(76’)의 역(FRF- 1)(77’)에 의해 사용되는 시뮬레이션 에러(107’)를 제공한다. 드라이브 수정(109’)은 102’에서 앞선 테스트 리그 드라이브 신호(110’)에 추가되어 다음 테스트 리그 드라이브 신호(78’)를 생성한다.
다음 테스트 리그 드라이브 신호(78’)가 테스트 리그(72’)에 적용되어 제1 및 제2 응답(82’, 84’)이 측정된다. 응답(82')은 DWT 모델(70')로 적용되어 프로세서를 통해 생성하며, 가상 DWT 모델(70') 응답(88')은 다른 시뮬레이션 에러(107')를 생성하도록 테스트 리그 응답(84')에 대해 비교된다. 수정된 드라이브(78’)를 적용하고 시뮬레이션 에러(107’)를 생성하는 프로세스는 결과적인 시뮬레이션 에러(107’)가 요구되는 허용 값으로 감소할 때까지 반복적으로 되풀이된다.
최종 테스트 리그 드라이브 신호(78’)의 결정에 이어, 최종 테스트 리그 드라이브 신호(78’)는 테스트 요소(80’)를 테스트하는 데에 사용된다. 테스트 리그 드라이브 신호(78’)는 리그(72’)를 구동하는 테스트 리그 컨트롤러(74’)로의 입력이다. 응답(82’) 외에도 앞서 명시된 바와 같이 DWT 모델(70’)은 입력으로서 디지털 도로 데이터(79’), 83'으로 표시된 DWT로의 파워 트레인 & 스티어 입력 및/또는 DWT 가이던스(85’)도 수신한다. 따라서 물리적인 타이어 및 휠이 사전에 측정되거나 테스트될 필요 없이, 또한 실제로는 심지어 존재할 필요도 없이 물리적 요소(80’), 여기에서는 차량 상에서 성능 테스트, 내구성 테스트 및 다른 유형의 테스트가 수행될 수 있다.
여기에서의 본 요약과 초록은 아래의 상세한 설명에서 더 설명되는 개념들의 모음을 단순화된 형태로 소개하기 위해 제공된 것이다. 본 요약과 초록은 청구된 사항의 주요 특징이나 본질적인 특징을 밝히기 위해 의도된 것이 아니며, 청구된 사항의 범위를 정하는 데에 도움이 되도록 사용되기 위해 의도된 것도 아니다. 청구된 사항은 배경기술에서 언급된 임의의 또는 모든 단점들을 해결하는 실시에 제한되지 않는다.
본 발명의 양상은 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템을 테스트하기 위한 시스템과 방법을 포함한다. 테스트 시스템은 물리적 요소를 테스트하도록 구성되는 물리적 테스트 리그 및 모델링된 테스트 데이터, 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템의 제1 가상 모델 부분 및 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템의 제2 가상 모델 부분을 저장하되, 제1 가상 모델 부분, 제2 가상 모델 부분 및 물리적 구성이 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템을 구성하는 비일시적 컴퓨터 저장 장치를 포함한다. 프로세서는 저장 장치와 함께 작동 가능하며, 물리적 테스트 리그를 작동시키기 위한 방법을 포함하는 지시를 수행하도록 구성되어, 테스트 중인 물리적 요소가 시스템의 제2 가상 모델 부분에 대해 응답하여 모델링된 테스트 데이터를 포함하는 제1 입력, 제1 가상 모델 부분의 응답인 제2 입력 및 테스트 중인 물리적 요소를 갖는 테스트 리그로부터의 컨트롤 모드 응답인 제3 입력을 수신하게 된다.
다른 추가적인 실시예에서는 하나 이상의 다음의 특징들이 나타날 수 있다.
지시는 물리적 구조 요소를 갖는 테스트 리그로부터의 응답에 대해 응답하는 제1 가상 모델 부분을 포함할 수 있다.
물리적 구조 요소를 갖는 테스트 리그로부터의 응답(예, 결합력)은 물리적 구조 요소와 제1 가상 모델 부분 사이의 복수의 한정 부착 지점에 상응할 수 있다.
제1 가상 모델 부분의 응답은 모션을 포함할 수 있는데, 예를 들면 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템은 경로(예, 도로를 포함하는 모델링된 테스트 데이터)를 따라 움직이는 본체(예, 차량 본체인 제1 가상 모델 부분을 갖는 차량)를 포함한다. 제2 가상 모델 부분을 위한 가이던스 컨트롤 입력은 차량의 드라이버에 상응하는 가이던스 컨트롤 입력과 같이 제공될 수 있다.
본 발명의 추가적인 양상은 테스트 시스템을 포함하며, 경로를 따라 시뮬레이션된 모션에서 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템을 테스트하기 위한 방법은 물리적 요소를 테스트하도록 구성되는 물리적 테스트 리그를 포함한다. 프로세서는 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템의 모델링된 테스트 데이터, 제1 가상 모델 부분 및 제2 가상 모델 부분으로 구성되며, 제1 가상 모델 부분, 제2 가상 모델 부분 및 물리적 요소는 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템을 구성한다. 프로세서는 방법에 따라 테스트 리그를 제어하도록 구성되어, 테스트 중인 요소가 제2 가상 모델 부분에 대해 응답하여, 모델링된 테스트 데이터를 포함하는 제1 입력, 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템의 제1 가상 모델 부분의 모션인 제2 입력, 테스트 중인 물리적 요소를 갖는 테스트 리그로부터의 컨트롤 모드 응답인 제3 입력 및 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템을 위한 가이던스 컨트롤을 포함하는 제4 입력을 수신하게 된다.
다른 추가적인 실시예에서는 하나 이상의 아래의 특징들이 나타날 수 있다.
결합형 하이브리드 다이내믹 시스템의 제1 가상 모델 부분은 물리적 구조 요소를 갖는 테스트 리그로부터의 응답에 대해 응답할 수 있다. 추가적으로 물리적 구조 요소를 갖는 테스트 리그로부터의 응답(예, 결합력)은 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템의 물리적 구조 요소와 제1 가상 모델 부분 사이의 복수의 한정 부착 지점에 상응할 수 있다.
결합형 하이브리드 다이내믹 시스템은 (예를 들어 차량 본체인 제1 가상 모델 부분을 갖는) 차량을 포함할 수 있고, 가이던스 컨트롤은 차량의 드라이버에 상응할 수 있는 한편, 모델링된 테스트 데이터는 차량이 주행하는 도로를 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 양상은 경로를 따라 시뮬레이션된 모션에서 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템을 테스트하기 위한 테스트 시스템이다. 테스트 시스템은 물리적 요소를 테스트하도록 구성되는 물리적 테스트 리그 및 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템의 제1 가상 모델 부분 및 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템의 제2 가상 모델 부분으로 구성되되 제1 가상 모델 부분, 제2 가상 모델 부분 및 물리적 요소가 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템을 구성하는데 복수의 부착 지점은 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템의 물리적 구조 요소와 제1 가상 모델 부분 사이의 연결부를 정의하는 프로세서를 포함한다. 프로세서는 제1 가상 모델 부분을 위한 가상 가이던스 컨트롤로 구성된다. 또한 프로세서는 드라이브에 대한 물리적 테스트 리그의 응답으로부터 부착 지점에 상응하는 제1 가상 모델로의 입력이 제1 가상 모델 부분이 경로를 따라 제2 가상 모델 부분과 함께 움직이도록 야기할 때, 제1 가상 모델 부분을 위한 가상 가이던스 컨트롤이 최소한 무시할 수 있을 때까지, 경로를 따라 함께 움직이는 제1 가상 모델 부분, 제2 가상 모델 부분 및 물리적 요소에 상응하는 물리적 테스트 리그를 위한 드라이브가 반복적으로 드라이브에 적용되어 얻어지도록 구성된다.
일 실시예에서는 드라이브가 제2 가상 모델 부분을 위한 가이던스 입력에 기초할 수 있으며, 제2 가상 모델 부분은 제1 가상 모델 부분의 모션 및 물리적 테스트 리그로부터의 응답에 더 응답한다.
추가적인 실시예에서는 제2 가상 모델 부분을 위한 가이던스 입력이 반복적으로 수정될 수 있으며, 또 추가적인 실시예에서는 부착 지점에 상응하는 제1 가상 모델로의 입력이 힘을 포함할 수 있다.
앞서 언급한 것은 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템이 차량을 포함하고, 제1 가상 모델 부분이 차량의 본체를 포함할 때 특히 유용하다.
비록 구동되었을 때 테스트 리그에 대해 응답하는 단일의 가상 본체로 설명되었지만, 다른 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템이 물리적 요소(들), 다른 가상 본체들 및/또는 시스템으로부터의 다른 입력들로부터 얻어진 응답에 대해 응답하는 하나 이상의 가상 본체를 가질 수 있다는 점에서, 제한적인 것으로 간주되어서는 안 됨에 유의해야 한다. 예로서 다른 가상 본체는 상기의 것 및/또는 차량의 다른 물리적 요소와 같은 다른 물리적 요소에 대해 응답할 수 있다. 예를 들어 다른 실시예에서는 실제 엔진 마운트가 스트러트와 함께 테스트될 필요가 있을 수도 있다. 이 경우 차량의 다른 부분(즉, 엔진)은 차량 본체에 추가적으로 모델링될 수 있다. 그리고/또는 다른 실시예에서는 시스템이 가상 차량 본체와 상호 작용하는 드라이버의 가상 본체의 모델을 가질 수 있다. 그리고/또는 또 다른 실시예에서는 가상 차량 본체가 예를 들어 차량이 옆바람을 맞았을 때 바람이 다른 도로에 어떻게 작용할 수 있는지와 같은 (모델링된 도로와 유사한) 다른 모델링된 입력을 수신할 수도 있다.
도 1은 단일의 가상 모델을 갖는 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템에 대한 시뮬레이션을 제어하기 위한 개략적인 블록 다이어그램이다.
도 2는 도 1의 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템에 대해 초기 드라이브를 얻기 위한 오프라인 반복 프로세스의 개략적인 블록 다이어그램이다.
도 3은 두 가상 모델 부분을 갖는 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템에 대한 시뮬레이션을 제어하기 위한 개략적인 블록 다이어그램이다.
도 4는 도 3의 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템에 대한 초기 드라이브를 얻기 위한 오프라인 반복 프로세스의 개략적인 블록 다이어그램이다.
도 5는 경로를 따라 이동하는 차량의 도시적인 표현이다.
도 6a와 6b는 시스템 다이내믹 응답 가이던스 모델의 역 모델을 얻기 위한 플로우차트이다.
도 7은 적합한 컴퓨팅 환경의 개략적인 다이어그램이다.
앞서 설명된 실시예는 차량(80’)의 실제 서스펜션 요소(스트러트, 스프링, 쇼크, 스핀들 등)를 통해 테스트 리그(72’)에 결합되는 실제 차량 본체(80’)를 포함하였으며, 가상 모델(70’)은 분리된 휠 및 타이어(DWT)를 위해 제공되었다. 즉 도 1과 2의 실시예에서 시스템은 리그(72’)에 의해 제공되는 힘 및/또는 변위 입력에 대해 응답하지 않는 실제 차량 본체(80’)를 포함하였다. 반면 도 3은 시스템(200)을 포함하는 본 발명의 실시예를 도시하는데, 시스템(200)은 테스트 중인 물리적 요소에 의해 작동 가능하도록 함께 결합되는 복수의 가상 모델(202[각각의 가상 DWT를 총괄적으로 나타낸 것으로, 여기에서는 총 네 개의 가상 DWT], 204)을 갖는다.
비록 여기서 설명되는 개념들은 다른 형태의 하이브리드 시스템에도 적용될 수 있지만, 본 발명의 양상은 차량 요소 테스트에, 여기서 단순히 예로 들자면 자동차 또는 그와 같은 차량에 특히 유용하다. 일반적으로 도시된 실시예에서 시스템(200)은 가상 DWT 모델(202), 가상 차량 본체 모델(204) 및 리그(206)를 일반적으로 포함하는데, 리그(206)는 실제 물리적 서스펜션 요소(스트러트, 스프링, 쇼크[shocks], 스핀들 등) 상에 부하 및/또는 변위를 가하기 위한 액추에이터를 가지며, 그 두 개가 208로 도시되어 있다. 리그(206)는 실제 물리적 서스펜션 요소(208)가 장착되는 고정식 반응 구조물(210)을 더 포함한다. 실제 물리적 서스펜션 요소(208)에 작동 가능하도록 결합되는 로드 셀 및/또는 변위 센서는 가상 본체 모델(204)로의 입력으로서의 역할을 하는 응답(212)을 제공하는 한편, (도 1과 2에서의 응답[82’]에 유사한) 응답(214)은 가상 DWT 모델(202)로의 (컨트롤 모드) 입력으로서 제공된다. 전형적으로 응답(212)은 가상 본체 모델(204)에 대한 본체 구속부에서의 결합력을 포함하는데, 가상 본체 모델(204)은 가상 DWT 모델(202)로의 입력으로서 역시 제공되는 가상 본체 참조 모션 또는 변위(216)를 제공하게 된다. 디지털 도로 파일(218)로부터의 입력 및/또는 DWT 파워 트레인 & 스티어링 입력(272)(도 4) 또한 가상 DWT 모델(202)로의 입력으로서 제공된다. 디지털 도로 파일(218)은 1 내지 3 차원으로 정의되는 경로를 포함할 수 있으며, 이에 제한되는 것은 아니나 포트홀, 커브(curbs) 등의 단독 또는 그 조합과 같은 선택적인 특징들을 갖는 하나 이상의 다른 유형의 도로(예, 자갈, 아스팔트 등)를 포함할 수도 있다. 스핀들 컨버전스 모드 에러 블록(220)은 도 2의 점선으로 된 부분(220) 이내로 식별되는 요소를 나타낸다. 이의 시스템 다이내믹 응답 모델은 도 1에 관해 앞서 설명된 것에 유사한 방식으로 얻어질 수 있으며, 리그(206)의 컨트롤러(228)를 위한 최종 드라이브(224)는 시스템 다이내믹 응답 모델의 역(FRF- 1)을 이용하여 도 2에 유사한 방식으로 반복적으로 얻어진다. 다만 중요하게는 차량의 가상 본체가 분리된 타이어 및 휠 조립체를 올바로 따라가도록 최종 리그 드라이브(224) 역시 적절해야 하는데, 이는 이하에서 설명된다. 다시 말해서 모델(204)에 의해 표현된 가상 본체는 테스트 중인 물리적 요소로부터 얻어진 응답(212)에 대해 올바로 응답하여 다른 가상 요소(모델[202]로 총괄적으로 나타낸 각각의 가상 DWT)와 함께 따라가도록 나타나야 하는 가상 관성 요소이다.
도 4를 참조하면 차량 본체(204)의 가상 모델은 6 자유도(DOF)까지인 230으로 표시된 가상 본체 가이던스 드라이브뿐만 아니라 결합력(212)에 대하여도 응답하는 차량 본체의 중력 중심(CG)의 모델임에 유의해야 한다. 시스템(200)은 가상 본체 모델(204)과 DWT 모델(202)을 포함하는 가상 차량(240)(도 5)과 같이, 가상 차량(240)이 디지털 도로 파일(218)에 의해 정의되는 도로 상에서 필요에 따라 코너(244)를 지나가는 것과 같이 경로(242)를 따라 주행할 때 실제 물리적 요소(208) 상에서 테스트를 수행하기 위해 사용될 수 있다.
예를 들어, 단 제한함이 없이 CG(250)에 의해 대표되는 차량 본체(204)는 (좌표계[254]에 관한 X, Y 위치인 수평 방향의 운동 및 좌표계[254]의 Z 축에 대한 회전 운동인 요를 포함하는 평면에서의) 오직 수평 방향의 자유도와 같이 선택된 자유도로 대체될 수 있다. 또 추가적인 실시예에서는 수평 방향의 운동 외에도 나머지 모든 DOF, 특히 상하 동요(Z 축에 평행한 직선 운동), 피치(Y 축에 대한 회전 운동) 및 롤(X 축에 대한 회전 운동)을 포함하는 추가적인 DOF가 포함될 수 있다.
시스템(200)에서의 차량 본체는 실제로는 구속부(예, 작용하는 힘)와 분리되는 본체로서 시뮬레이션됨에 유의해야 한다. 도 4에 도시된 바와 같이 이들 구속부는 결합력(정의된 서스펜션 부착 지점에 가해지는 힘)(212)과 230으로 표현되는 6 DOF까지로의 가상 본체 가이던스 입력(예, 힘)을 포함한다. 반복 프로세스를 이용하여 최종 드라이브(224)가 얻어져, 시뮬레이션된 차량이 도로 데이터(218)에 의해 정의되는 경로(242)를 따라 주행할 때 모델링된 DWT(202) 위에 가상 본체를 적절히 위치하게 하는 결합력(212)을 생성한다. 도 4에 관하여 이는 최종 반복을 위한 것인데, 가상 본체 가이던스 컨트롤(230)에 의해 가해지는 힘은 가상 차량 본체 상에 0의 힘(또는 바람직하게는 모든 차원에서 적어도 무시할 수 있는 힘)을 생성한다. 이는 요구되는 본체 모션을 지지하는 가상 본체(204) 상에 작용하는 결합력(정의된 서스펜션 부착 지점에 가해지는 힘)(212)이 본체가 가이던스 지점에서 가해지는 0 또는 무시할 수 있는 힘으로 가이던스 컨트롤을 따르도록 허용할 때에만 야기된다(즉 아무런 또는 무시할 수 있는 외부 힘이 DWT에 대하여 가상 본체를 유지하기 위해 아무런 외부 힘도 필요 없거나 무시할 수 있는 정도의 외부 힘만 필요하다).
수평 방향의 차량 가이던스(X, Y)의 경우, 요구되는 경로(242)는 시뮬레이션 상황을 정의하기 때문에 알고 있는 것이며 이를 조정하는 것은 해결책이 아니다. 오히려 수평 방향의 차량 가이던스를 위한 가이던스 힘(230)을 최소화하기 위해 드라이버의 입력(272)이 반복적으로 조정된다. 드라이버의 입력(272)은 예를 들어 직선 경로나 커브나 굽은 경로를 따르는 시뮬레이션에 의해 정해지는 스티어링 토크와 드라이브 토크의 어느 하나 또는 모두를 포함한다. 스티어링 또한 Y 및 요 힘 모두에 영향을 미치기 때문에 요 가이던스의 조정 역시 반복적인 수평 방향의 조정의 부분이다.
반면 상하 동요, 롤 및 피치의 경우 요구되는 가이던스(비수평 방향의 가이던스)는 알고 있는 것이 아니므로 컨트롤 대상이 본체 가이던스(230)를 반복적으로 조정하여 고정식 본체 테스트 시스템으로부터 발생하는 서스펜션 힘(212)과 동반(상응하게 일치)하여 상하 동요, 롤, 피치 가이던스 힘을 최소화 한다.
드라이브(224)의 반복적인 결정은 도 4에 도시되어 있다. 스핀들 컨버전스 모드 에러의 요소는 220으로 다시 식별되어 있다. 역(FRF- 1)(77’)은 앞서 설명된 것에 유사한 방식으로 구해진다. 또한 도 4는 시스템 다이내믹 응답 가이던스 모델의 역 모델(FRF-1)(268)의 사용을 도시한다. 시스템 다이내믹 응답 가이던스 모델의 역 모델(FRF-1)(268)을 얻기 위한 방법(300)은 도 6a와 6b에 도시되어 있다. 일반적으로 시스템 다이내믹 응답 가이던스 모델의 역 모델(FRF-1)(268)은 첫 번째로 구해지는 시스템 다이내믹 응답 가이던스 모델(FRF)로부터 얻어진다. 요구되는 가이던스 FRF 모델을 계산하기 위해, 각각의 가이던스 컨트롤에서의 랜덤 엑사이테이션(excitation)이 관련된 가이던스 힘 에러를 얻기 위해 제공된다.
방법(300)을 참조하면 단계(302)에서 화이트 노이즈 엑사이테이션을 포함하는 드라이브가 (여기에서는 예로서) 6개의 가이던스 컨트롤 입력: 4개의 가상 본체 가이던스 컨트롤 입력(상하 동요, 롤, 피치, 요) 및 차량의 드라이버(예, 스티어 토크 & 드라이브 토크)에 상응하는 2개의 가이던스 컨트롤 입력(운전자 프로필)을 위해 생성된다. 차량 본체의 보다 단순한 모션(예, 직선 운동)을 위해 6개 보다 적은 가이던스 컨트롤이 채용될 수도 있음에 유의해야 한다.
단계(304)에서 랜덤 상하 동요, 롤, 피치 및 요 가이던스 컨트롤 드라이브 입력은 가상 본체의 참조 모션이 얻어지도록 가상 본체(204)의 모델에 적용된다.
단계(306)에서 랜덤 드라이버 프로필(스티어 토크 & 드라이브 토크)과 요는 202로 총괄적으로 표현되는 각각의 DWT 가상 타이어 시뮬레이션 모델에 적용되어 각 타이어에서 “랜덤” 수평 방향의 구속력을 야기한다. “랜덤” 스티어 입력은 적절하게 영향을 받는 DWT, 예를 들면 전형적으로는 전방 스티어 차량 상의 두 개의 전방 가상 타이어 등에만 적용됨에 유의해야 한다.
단계(308)에서, 단계(306)에 의해 구해진 가상 타이어 힘과 단계(304)에서 구해진 가상 본체 참조 모션은 테스트 리그(206)를 위한 “랜덤” 엑사이테이션 드라이브 신호를 생성하기 위해 사용된다. 이를 위해, 앞서 설명된 방법을 사용하여 얻어진 역 스핀들 컨버전스(FRF-1)가 테스트 리그 드라이브를 생성하기 위해 사용된다. 수직 방향의 DWT 스핀들 모션 응답에 대해 측정되는 피치, 롤, 상하 동요에서의 가상 본체 참조 모션은 상응하는 DWT 가상 타이어 힘과 함께 리그 내의 고정식 반응 서스펜션에 적용될 필요가 있는 수직 방향의 변위 관련 예상된 상응하는 서스펜션을 형성함에 유의해야 한다.
단계(310)에서 “랜덤” 드라이브는 테스트 리그로 작용되며, 한 세트의 서스펜션 반응 구속력(212)이 기록된다.
단계(312)에서, 단계(304)로부터의 랜덤 상하 동요, 롤, 피치 & 요 드라이브는 가상 본체 모델을 구동하기 위해 다시 사용되며, 또한 이 시간 동안 가상 본체 모델(204)로 “랜덤” 서스펜션 반력(212)을 가한다.
단계(314)에서 결과적인 세트의 6 DOF 본체 가이던스 힘(266)이 기록되어 랜덤 6개의 가이던스 컨트롤 입력: 4개의 가상 본체 가이던스 컨트롤 입력(상하 동요, 롤, 피치, 요) 및 2개의 드라이버 가이던스 컨트롤 입력(스티어 토크 & 드라이버 토크)에 기초한 시스템 다이내믹 응답 가이던스 모델(FRF) 계산을 위한 출력 데이터로서 사용된다.
단계(316)에서 시스템 다이내믹 응답 가이던스 모델의 역 모델(FRF-1)(268)은 시스템 다이내믹 응답 가이던스 모델(FRF)로부터 계산된다.
반복 처리 및 가상 본체 가이던스 힘 에러(266)가 존재하는지를 추정하는 동안 에러(266)는 시스템 다이내믹 응답 가이던스 모델의 역(FRF-1)(268)으로 제공된다. 가상 본체 가이던스 힘 에러(266)로부터, 시스템 다이내믹 응답 가이던스 모델의 역(FRF-1)(268)은 가이던스 수정(270)을 제공한다. 수평 방향의 가이던스 수정은 DWT 휠 토크 및 스티어 수정(스티어 각도와 스티어링 토크)(271)에 상응한다. 이들 수정은 디지털 도로 파일(218), 가상 본체 모션(216) 및 각 스핀들의 실제 모션(214)으로부터의 다른 입력과 함께 추후에 DWT 가상 모델(202)로 제공되는 새로운 반복을 위한 값을 생성하도록 현재 반복의 DWT 휠 토크 및 스티어 입력에 추가된다. 이 실시예에서 스핀들 힘 에러가 화살표(260, 262)에 의해 표시된 스핀들의 실제 및 가상 힘의 비교에 의해 측정됨에 따라 0(또는 무시할 수 있는 스핀들 힘 에러)으로 감소할 뿐만 아니라 가상 가이던스 힘 에러(266)가 0(또는 무시할 수 있는 가상 가이던스 힘 에러)으로 감소하면, 디지털 도로 데이터(218)와 가상 본체 가이던스(230)에 의해 정의된 차량 본체의 요구되는 수평 방향의 경로(242)가 주어졌을 때 이제는 알고 있는 요구 DWT 휠 토크 및 스티어 각도와 함께 최종 드라이브(224)가 얻어진다. 최종 드라이브(224)는 테스트를 수행하기 위해 사용될 수 있게 된다.
이때 비록 구동되었을 때(예, 결합력[212]) 단일의 가상 본체가 테스트 리그에 대해 응답하는 것으로 도시되어 있지만, 다른 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템이 물리적 요소, 다른 가상 본체 및/또는 시스템으로부터의 다른 입력으로부터 얻어진 응답에 대해 응답하는 하나 이상의 가상 본체를 가질 수도 있다는 점에서 제한적으로 간주되어서는 안됨에 유의해야 한다. 최종 드라이브의 발생은 유사한 방식으로 수행되는데, 각각의 가상 본체의 모션은 반복적으로 사용되는 가이던스 에러와 가이던스 수정과 함께 상응하는 역 가이던스(FRF- 1)를 갖는 각각의 가상 본체로 앞서 설명된 것과 유사한 방식으로 설명된다. 예를 들어 다른 가상 본체가 차량의 다른 물리적 요소와 같이, 동일하거나 다른 물리적 요소에 대해 응답할 수 있다. 단지 예시적인 것으로서 다른 실시예에서는 실제 엔진 마운트가 스트러트와 함께 테스트될 필요가 있을 수도 있다. 그 실시예에서는 차량의 다른 부분(즉, 엔진)이 차량 본체에 추가하여 모델링될 수 있다. 또한 다른 실시예에서는 시스템이 가상 차량 본체와 상호 작용하는 드라이버의 가상 본체의 모델을 가질 수 있다. 또한 또 다른 실시예에서는 가상 차량 본체가 예를 들어 차량이 옆바람을 맞았을 때 바람이 어떻게 다른 부하를 가할 지와 같은 (모델링된 도로[218]에 유사한) 다르게 모델링된 입력을 수신할 수도 있다.
도 7 및 관련된 논의는 본 발명이 실시될 수 있는 적합한 컴퓨팅 환경의 간략한, 일반적인 설명을 제공한다. 비록 요구되는 것은 아니지만, 모델의 프로세싱 및 저장을 수행하는 컴퓨터뿐만 아니라 리그 컨트롤러는 컴퓨터(30)에 의해 실행되는 프로그램 모듈과 같은 컴퓨터 실행 가능 지시의 일반적인 맥락에서 적어도 부분적으로 여기에서 설명될 것이다. 일반적으로 프로그램 모듈은 루틴 프로그램, 대상, 요소, 데이터 구조 등을 포함하는데, 프로그램 모듈은 특정한 작업을 수행하거나 특정한 추상 데이터형을 실시한다. 프로그램 모듈은 블록 다이어그램과 플로우차트를 이용하여 아래에 도시되어 있다. 본 기술 분야에서 통상의 기술자는 컴퓨터 실행 가능 지시에 대한 블록 다이어그램과 플로우차트를 실시할 수 있다. 더욱이 본 기술 분야에서 통상의 기술자는 본 발명이 멀티 프로세서 시스템, 네트워킹된 개인용 컴퓨터, 소형 컴퓨터, 메인 프레임 컴퓨터 및 그와 같은 것을 포함하는 다른 컴퓨터 시스템 구성으로 행해질 수 있다고 인식할 것이다. 본 발명은 커뮤니케이션 네트워크를 통해 연결되는 원격 프로세싱 장치에 의해 작업이 수행되는 분산형 컴퓨팅 환경으로 행해질 수도 있다. 분산형 컴퓨터 환경에서 프로그램 모듈은 로컬 및 원격 메모리 저장 장치 모두에 배치될 수 있다.
도 7에 도시된 컴퓨터(30)는 중앙 처리 장치(CPU)(32), 메모리(34) 및 메모리(34)에서부터 CPU(32)를 포함하는 다양한 시스템 요소를 연결하는 시스템 버스(36)를 갖는 종래의 개인용 또는 데스크탑 컴퓨터를 포함한다. 시스템 버스(36)는 메모리 버스나 메모리 컨트롤러, 주변 장치 버스 및 임의의 다양한 버스 아키텍처를 사용하는 지역 버스를 포함하는 임의의 몇몇 유형의 버스 구조일 수 있다. 메모리(34)는 읽기 전용 메모리(ROM)와 임의 접근 메모리(RAM)을 포함한다. 스타트 업 동안처럼 컴퓨터(30) 내의 요소들 간의 정보를 전달하는 것을 도와주는 기본 루틴을 포함하는 기본 입력/출력(BIOS)은 ROM에 저장된다. 하드 디스크, 광 디스크 드라이브, ROM, RAM, 플래시 메모리 카드, 디지털 비디오 디스크 등과 같은 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 장치(38)는 시스템 버스(36)에 연결되어 프로그램과 데이터의 저장을 위해 사용된다. 흔히 프로그램은 데이터를 수반하거나 수반하지 않고 적어도 하나의 저장 장치(38)로부터 메모리(34)로 로딩된다.
키보드, 포인팅 장치(마우스) 또는 이와 같은 입력 장치(40)는 사용자들이 컴퓨터(30)로 명령을 제공하도록 허용한다. 모니터(42)나 다른 유형의 출력 장치는 적절한 인터페이스를 통해 시스템 버스(36)에 더 연결되어 사용자에게 피드백을 제공한다. 요구 응답(22)은 모뎀과 같은 통신 링크 또는 저장 장치(38)의 유동 매체를 통해 입력으로서 컴퓨터(30)로 제공된다. 드라이브 신호는 컴퓨터(30)에 의해 실행되는 프로그램 모듈에 기초하여, 그리고 테스트 시스템 리그에 컴퓨터(30)를 연결하는 적절한 인터페이스(44)를 통해 테스트 시스템으로 제공된다. 또한 인터페이스(44)는 응답을 수신한다.
비록 상기 시스템 및 방법은 차량 요소의 테스트에 특히 유리하지만, 이는 일 실시예일 뿐이며 본 발명의 양상은 이에 제한되는 것은 아니나 비행기 착륙 시스템, 기차 서스펜션 시스템 또는 테스트 중인 물리적 요소로부터의 입력(예, 한정된 부착 지점에서의 힘)을 수신하는 모델링된 제1 부분을 갖되, 테스트 중인 물리적 요소는 시스템의 모델링된 제2 부분에 대해 응답하여, 모델링된 테스트 데이터를 포함하는 제1 입력, 응답(예, 모델링된 제1 부분의 모션)인 제2 입력 및 테스트 중인 물리적 요소로부터의 컨트롤 모드인 제3 입력을 수신하게 되는 다른 시스템과 같은 다른 시스템에 적용될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.

Claims (21)

  1. 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템을 테스트하기 위한 테스트 시스템에 있어서,
    상기 테스트 시스템은
    물리적 요소를 테스트하도록 구성되는 물리적 테스트 리그,
    모델링된 테스트 데이터, 상기 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템의 제1 가상 모델 부분 및 상기 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템의 제2 가상 모델 부분을 저장하되, 상기 제1 가상 모델 부분, 상기 제2 가상 모델 부분 및 상기 물리적 구성이 상기 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템을 구성하는 비일시적 컴퓨터 저장 장치 및
    상기 저장 장치와 함께 작동 가능하며, 상기 물리적 테스트 리그를 작동시키는 것을 포함하는 지시를 수행하도록 구성되어, 테스트 중인 상기 물리적 요소가 상기 시스템의 제2 가상 모델 부분에 대해 응답하여 상기 모델링된 테스트 데이터를 포함하는 제1 입력, 상기 제1 가상 모델 부분의 응답인 제2 입력 및 테스트 중인 상기 물리적 요소를 갖는 상기 테스트 리그로부터의 컨트롤 모드 응답인 제3 입력을 수신하게 되는 프로세서를 포함하는 테스트 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 지시는 상기 물리적 구조 요소를 갖는 상기 테스트 리그로부터의 응답에 대해 응답하는 상기 제1 가상 모델 부분을 포함하는 테스트 시스템.
  3. 제1항 및 2항 중 어느 하나에 있어서,
    상기 물리적 구조 요소를 갖는 상기 테스트 리그로부터의 상기 응답은 상기 물리적 구조 요소와 상기 제1 가상 모델 부분 사이의 복수의 한정 부착 지점에 상응하는 테스트 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 물리적 구조 요소를 갖는 상기 테스트 리그로부터의 상기 응답은 상기 복수의 한정 부착 지점에서의 결합력을 포함하는 테스트 시스템.
  5. 제1항 내지 4항 중 어느 하나에 있어서,
    상기 제1 가상 모델 부분의 상기 응답은 모션을 포함하는 테스트 시스템.
  6. 제1항 내지 5항 중 어느 하나에 있어서,
    상기 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템은 이동식 본체를 포함하는 테스트 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 이동식 본체는 차량을 포함하고, 상기 모델링된 테스트 데이터는 상기 차량이 주행하는 도로를 포함하는 테스트 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 차량의 드라이버에 상응하는 상기 제2 가상 모델 부분을 위한 가이던스 컨트롤 입력을 갖도록 더 구성되는 테스트 시스템.
  9. 제6항 내지 8항 중 어느 하나에 있어서,
    상기 제1 가상 모델 부분은 차량 본체를 포함하는 테스트 시스템.
  10. 경로를 따라 시뮬레이션된 모션에서 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템을 테스트하기 위한 테스트 시스템에 있어서,
    상기 테스트 시스템은
    물리적 요소를 테스트하도록 구성되는 물리적 테스트 리그,
    모델링된 테스트 데이터, 상기 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템의 제1 가상 모델 부분 및 상기 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템의 제2 가상 모델 부분으로 구성되는 프로세서로서, 상기 제1 가상 모델 부분, 상기 제2 가상 모델 부분 및 상기 물리적 요소는 상기 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템을 구성하고, 상기 프로세서는 상기 물리적 테스트 리그를 제어하도록 구성되어, 테스트 중인 상기 물리적 요소가 상기 제2 가상 모델 부분에 대해 응답하여, 상기 모델링된 테스트 데이터를 포함하는 제1 입력, 상기 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템의 상기 제1 가상 모델 부분의 모션인 제2 입력, 테스트 중인 상기 물리적 요소를 갖는 상기 테스트 리그로부터의 컨트롤 모드 응답인 제3 입력 및 상기 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템을 위한 가이던스 컨트롤을 포함하는 제4 입력을 수신하게 되는 테스트 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템의 상기 제1 가상 모델 부분은 상기 물리적 구조 요소를 갖는 상기 테스트 리그로부터의 응답에 대해 응답하는 테스트 시스템.
  12. 제10항 및 11항 중 어느 하나에 있어서,
    상기 물리적 구조 요소를 갖는 상기 테스트 리그로부터의 상기 응답은 상기 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템의 상기 물리적 구조 요소와 상기 제1 가상 모델 부분 사이의 복수의 한정 부착 지점에 상응하는 테스트 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 물리적 구조 요소를 갖는 상기 테스트 리그로부터의 상기 응답은 상기 복수의 한정 부착 지점에서의 결합력을 포함하는 테스트 시스템.
  14. 제10항 내지 13항 중 어느 하나에 있어서,
    상기 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템은 차량을 포함하고, 상기 가이던스 컨트롤은 상기 차량의 드라이버에 상응하는 테스트 시스템.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 모델링된 테스트 데이터는 상기 차량이 주행하는 도로를 포함하는 테스트 시스템.
  16. 제10항 내지 13항 중 어느 하나에 있어서,
    상기 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템은 차량을 포함하고, 상기 제1 가상 모델 부분은 상기 차량의 본체를 포함하는 테스트 시스템.
  17. 경로를 따라 시뮬레이션된 모션에서 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템을 테스트하기 위한 테스트 시스템이 있어서,
    상기 테스트 시스템은
    물리적 요소를 테스트하도록 구성되는 물리적 테스트 리그,
    상기 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템의 제1 가상 모델 부분 및 상기 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템의 제2 가상 모델 부분으로 구성되되, 상기 제1 가상 모델 부분, 상기 제2 가상 모델 부분 및 상기 물리적 요소가 상기 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템을 구성하는 프로세서로서, 복수의 부착 지점은 상기 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템의 상기 물리적 구조 요소와 상기 제1 가상 모델 부분 사이의 연결부를 정의하고, 상기 프로세서는 상기 제1 가상 모델 부분을 위한 가상 가이던스 컨트롤로 구성되며, 상기 프로세서는 드라이브에 대한 상기 물리적 테스트 리그의 응답으로부터 상기 부착 지점에 상응하는 상기 제1 가상 모델로의 입력이 상기 제1 가상 모델 부분이 상기 경로를 따라 상기 제2 가상 모델 부분과 함께 움직이도록 야기할 때, 상기 제1 가상 모델 부분을 위한 가상 가이던스 컨트롤이 최소한 무시할 수 있을 때까지, 상기 경로를 따라 함께 움직이는 상기 제1 가상 모델 부분, 상기 제2 가상 모델 부분 및 상기 물리적 요소에 상응하는 상기 물리적 테스트 리그를 위한 드라이브가 반복적으로 드라이브에 적용되어 얻어지도록 구성되는 프로세서를 포함하는 테스트 시스템.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 드라이브는 상기 제2 가상 모델 부분을 위한 가이던스 입력에 기초하고, 상기 제2 가상 모델 부분은 상기 제1 가상 모델 부분의 모션 및 상기 물리적 테스트 리그로부터의 응답에 대해 더 응답하는 테스트 시험.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 제2 가상 모델 부분을 위한 상기 가이던스 입력은 반복적으로 수정되는 테스트 시스템.
  20. 제17항 내지 19항 중 어느 하나에 있어서,
    상기 부착 지점에 상응하는 상기 제1 가상 모델로의 상기 입력은 힘을 포함하는 테스트 시스템.
  21. 제17항 내지 20항 중 어느 하나에 있어서,
    상기 결합형 하이브리드 다이내믹 시스템은 차량을 포함하고, 상기 제1 가상 모델 부분은 상기 차량의 본체를 포함하는 테스트 시스템.
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