KR20160021628A - 고정 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치 - Google Patents

고정 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20160021628A
KR20160021628A KR1020140107171A KR20140107171A KR20160021628A KR 20160021628 A KR20160021628 A KR 20160021628A KR 1020140107171 A KR1020140107171 A KR 1020140107171A KR 20140107171 A KR20140107171 A KR 20140107171A KR 20160021628 A KR20160021628 A KR 20160021628A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
support member
side frame
extension
frame
plate
Prior art date
Application number
KR1020140107171A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102250238B1 (ko
Inventor
이민형
이연백
김정훈
노세곤
이종원
최병준
최현도
Original Assignee
삼성전자주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성전자주식회사 filed Critical 삼성전자주식회사
Priority to KR1020140107171A priority Critical patent/KR102250238B1/ko
Priority to US14/575,533 priority patent/US10195100B2/en
Priority to EP15152670.4A priority patent/EP2995284A3/en
Priority to CN201910857589.XA priority patent/CN110559165B/zh
Priority to CN201510099047.2A priority patent/CN105362040B/zh
Priority to JP2015056769A priority patent/JP6616950B2/ja
Publication of KR20160021628A publication Critical patent/KR20160021628A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102250238B1 publication Critical patent/KR102250238B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H3/008—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about using suspension devices for supporting the body in an upright walking or standing position, e.g. harnesses
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
    • A61F5/0193—Apparatus specially adapted for treating hip dislocation; Abduction splints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
    • A61F5/02—Orthopaedic corsets
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
    • A61F5/02—Orthopaedic corsets
    • A61F5/022—Orthopaedic corsets consisting of one or more shells
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
    • A61F5/02—Orthopaedic corsets
    • A61F5/028—Braces for providing support to the lower back, e.g. lumbo sacral supports
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0244—Hip
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
    • A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
    • A61F2005/0132—Additional features of the articulation
    • A61F2005/0137—Additional features of the articulation with two parallel pivots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
    • A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
    • A61F2005/0132—Additional features of the articulation
    • A61F2005/0155—Additional features of the articulation with actuating means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H2003/007—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about secured to the patient, e.g. with belts

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Nursing (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Prostheses (AREA)
  • Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)

Abstract

이상의 설명은 고정 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치에 관한 것이다.
일 실시 예에 따르면, 고정 모듈은, 대상체의 일 측면에 배치되는 제 1 중앙부와, 상기 제 1 중앙부로부터 상기 대상체의 전면 및 후면을 따라서 각각 연장되는 제 1 전방 연장부 및 제 1 후방 연장부를 포함하는 제 1 측면 프레임; 상기 대상체의 타 측면에 배치되는 제 2 중앙부와, 상기 제 2 중앙부로부터, 상기 대상체의 전면 및 후면을 따라서 각각 연장되는 제 2 전방 연장부 및 제 2 후방 연장부를 포함하는 제 2 측면 프레임을 포함하고, 상기 제 1 중앙부 및 제 2 중앙부는 대향하도록 배치 되고, 상기 제 1 중앙부 및 제 2 중앙부 사이의 거리는 조절 될 수 있다.

Description

고정 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치{A FIXING MODULE AND A MOTION ASSIST APPARATUS COMPRISING THEREOF}
아래의 설명은 고정 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치에 관한 것이다.
최근 고령화 사회가 심화됨에 따라서 관절에 문제가 있어서 이에 대한 고통과 불편을 호소하는 사람들이 증가하고 있으며, 관절이 불편한 노인이나 환자들이 보행을 원활하게 할 수 있는 보조 장치에 대한 관심이 높아지고 있다. 보조 장치는 사용자의 다리 근력을 보조할 수 있도록 각 관절부들을 구동시키는 구동 모터나 유압시스템 등을 구비한 능동형 관절구조를 구비하기도 한다.
일 실시 예에 따르면, 고정 모듈은, 대상체의 일 측면에 배치되는 제 1 중앙부와, 상기 제 1 중앙부로부터 상기 대상체의 전면 및 후면을 따라서 각각 연장되는 제 1 전방 연장부 및 제 1 후방 연장부를 포함하는 제 1 측면 프레임; 상기 대상체의 타 측면에 배치되는 제 2 중앙부와, 상기 제 2 중앙부로부터, 상기 대상체의 전면 및 후면을 따라서 각각 연장되는 제 2 전방 연장부 및 제 2 후방 연장부를 포함하는 제 2 측면 프레임을 포함하고, 상기 제 1 중앙부 및 제 2 중앙부는 대향하도록 배치 되고, 상기 제 1 중앙부 및 제 2 중앙부 사이의 거리는 조절 될 수 있다.
상기 제 1 전방 연장부 및 제 2 전방 연장부는 탈부착 가능하고, 상기 제 1 후방 연장부 및 제 2 후방 연장부는 탈부착 될 수 있다.
상기 제 1 전방 연장부 및 제 2 전방 연장부가 서로 오버랩되는 면적은 조절 될 수 있다.
상기 제 1 전방 연장부는, 상기 제 2 전방 연장부에 결속 가능한 결속부; 및 상기 결속부가 상기 제 1 중앙부에 대하여 회동 가능하게 결합하는 연결부를 포함할 수 있다.
상기 제 1 후방 연장부 및 제 2 후방 연장부가 서로 오버랩되는 면적은 조절 될 수 있다.
상기 제 1 후방 연장부는, 상기 제 2 후방 연장부에 대하여 슬라이딩 이동 될 수 있다.
상기 제 1 후방 연장부 및 제 2 후방 연장부는, 서로 대응하도록 형성되는 제 1 가이드 홀 및 제 2 가이드 홀을 포함하고, 상기 고정 모듈은, 상기 제 1 가이드 홀 및 제 2 가이드 홀을 관통하며, 상기 제 1 후방 연장부 및 제 2 후방 연장부가 상대적으로 이동되지 않게 하는 체결 부재를 더 포함할 수 있다.
상기 제 1 측면 프레임 및 제 2 측면 프레임 중 적어도 하나의 측면 프레임은, 상기 하나의 측면 프레임의 후방 연장부로부터 일측으로 연장되는 지지부재를 더 포함할 수 있다.
상기 제 1 측면 프레임은, 상기 제 1 후방 연장부로부터 상측으로 연장되는 제 1 상측 지지 부재를 더 포함하고, 상기 제 2 측면 프레임은, 상기 제 2 후방 연장부로부터 상측으로 연장되는 제 2 상측 지지 부재를 더 포함하고, 상기 제 1 상측 지지 부재 및 제 2 상측 지지 부재는, 각각 상기 대상체의 척추를 중심으로 양측에 배치되어, 상기 대상체의 직립근을 지지하도록 배치될 수 있다.
상기 제 1 측면 프레임은, 상기 제 1 후방 연장부로부터 하측으로 연장되는 제 1 하측 지지 부재를 더 포함하고, 상기 제 2 측면 프레임은, 상기 제 2 후방 연장부로부터 하측으로 연장되는 제 2 하측 지지 부재를 더 포함하고, 상기 제 1 하측 지지 부재 및 제 2 하측 지지 부재는, 상기 대상체의 엉덩이 근육을 지지하도록 배치될 수 있다.
상기 지지 부재는, 상기 후방 연장부의 길이 방향에 대하여 직교하도록 배치되는 플레이트; 및 상기 플레이트로부터 돌출 형성되는 복수 개의 돌기부를 포함할 수 있다.
상기 복수 개의 돌기부는, 상기 플레이트의 길이 방향을 따라서 서로 이격되도록 배치될 수 있다.
상기 지지 부재는, 상기 복수 개의 돌기부를 관통하도록 배치되는 보강재를 더 포함할 수 있다.
상기 지지 부재는, 상기 후방 연장부의 길이 방향에 대하여 직교하도록 배치되는 플레이트; 및 상기 플레이트의 양 단부에 위치하는 부분은 고정되고, 상기 플레이트의 중앙부에 위치하는 부분은 고정되지 않도록 설치되는 보강재를 포함할 수 있다.
상기 지지 부재는, 상기 후방 연장부의 길이 방향에 대하여 직교하도록 배치되는 플레이트; 및 상기 플레이트의 단부에 상기 플레이트의 너비 방향을 따라서 매립되고, 상기 플레이트의 길이 방향을 따라서 연장되는 보강 와이어를 포함할 수 있다.
상기 지지 부재는, 너비보다 길이가 더 큰 형태를 가지며, 상기 지지 부재의 양 단부의 강성은, 상기 길이 방향으로 중간 영역의 강성보다 더 클 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 고정 모듈은, 대상체의 일 측면을 감싸며, 양 단부가 상기 대상체의 전면 및 후면을 따라 연장되는 제 1 측면 프레임; 상기 대상체의 타 측면을 감싸며, 양 단부가 상기 대상체의 전면 및 후면을 따라 연장되는 제 2 측면 프레임; 및 상기 제 1 측면 프레임 및 제 2 측면 프레임이 각각 슬라이딩 가능하게 결합되며, 상기 대상체의 후면을 지지하는 지지 부재를 포함할 수 있다.
상기 제 1 측면 프레임의 전단부 및 제 2 측면 프레임의 전단부는 서로 탈부착 가능하고, 상기 제 1 측면 프레임의 후단부 및 제 2 측면 프레임의 후단부는 각각 상기 지지 부재에 탈부착 가능하게 제공될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 운동 보조 장치는, 대상체의 일 측면에 배치되는 제 1 분리형 프레임과, 상기 대상체의 타 측면에 배치되는 제 2 분리형 프레임을 포함하며, 상기 제 1 분리형 프레임 및 제 2 분리형 프레임 사이의 거리는 조절 가능하게 배치되는 고정 모듈; 상기 고정 모듈에 구비되는 구동 모듈; 및 상기 구동 모듈에 의해 회전되며, 상기 대상체의 관절부의 회전 동작을 보조하는 조인트 어셈블리를 포함할 수 있다.
상기 제 1 분리형 프레임 및 제 1 분리형 프레임은 유연한 재질로 형성되고, 상기 고정 모듈은, 상기 대상체의 상측 및 하측을 향하여 각각 연장되는 상측 지지 부재 및 하측 지지 부재를 더 포함하고, 상기 조인트 어셈블리가 일 방향으로 회전되면, 상기 상측 지지 부재가 상기 대상체의 상측을 가압하고, 상기 조인트 어셈블리가 타 방향으로 회전되면, 상기 하측 지지 부재가 상기 대상체의 하측을 가압할 수 있다.
도 1은 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 정면도이다.
도 2는 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 측면도이다.
도 3은 실시 예에 따른 고정 모듈의 배면도이다.
도 4는 실시 예에 따른 고정 모듈의 분해 사시도이다.
도 5는 다른 실시 예에 따른 고정 모듈의 분해 사시도이다.
도 6은 또 다른 실시 예에 따른 지지 부재의 사시도이다.
도 7은 또 다른 실시 예에 따른 지지 부재의 사시도이다.
도 8은 실시 예들에 따른 지지 부재에 외력이 가해질 때 지지 부재가 변형되는 모습을 나타내는 도면이다.
이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 정면도이고, 도 2는 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 측면도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 운동 보조 장치(10)는, 대상체에 착용되어 대상체의 운동을 보조할 수 있다.
대상체는 사람, 동물 또는 로봇 등일 수도 있으며, 이에 제한되지 않는다. 또한, 도 1은 운동 보조 장치(10)가, 대상체의 허벅지의 운동을 보조하는 경우에 대하여 도시하고 있으나, 운동 보조 장치(10)는, 대상체의 손, 상박, 하박 등 상체의 다른 부분이나, 발, 종아리 등의 하체의 다른 부위를 보조하는 것도 가능하다. 다시 말하면, 운동 보조 장치(10)는, 대상체의 일 부분의 운동을 보조할 수 있다.
이하, 운동 보조 장치(10)가, 사람의 허벅지의 운동을 보조하는 경우에 대하여 예시적으로 설명하기로 한다.
운동 보조 장치(10)는, 고정 모듈(20), 구동 모듈(30), 조인트 어셈블리(40) 및 지지 모듈(50)을 포함할 수 있다.
고정 모듈(20)은, 대상체에 고정될 수 있고, 대상체의 외면을 따라서 감싸는 형상일 수 있다. 예를 들어, 고정 모듈(20)은, 대상체의 허리의 일측에 고정될 수 있고, 대상체의 접촉 부분에 대응하는 만곡면을 포함하는 형상일 수 있다. 상기 고정 모듈(20)은, 대상체의 일 측면에 배치되는 제 1 측면 프레임(100)과, 대상체의 타 측면에 배치되는 제 2 측면 프레임(200)을 포함할 수 있다.
구동 모듈(30)은, 조인트 어셈블리(40)로 전달되는 동력을 제공할 수 있다. 예를 들어, 구동 모듈(30)은, 조인트 어셈블리(40)의 측 방향에, 다시 말하면, 구동 모듈(30)의 회전 축이 어셈블리(40)의 회전 축으로부터 이격되도록 배치될 수 있다. 이 경우, 구동 모듈(30) 및 조인트 어셈블리(40)가 회전 축을 공유하는 경우보다, 대상체로부터 돌출되는 높이를 줄일 수 있다. 한편, 도면과 달리 구동 모듈(30)은, 조인트 어셈블리(40)와 더욱 더 이격하여 배치될 수도 있다. 이 경우, 구동 모듈(30)로부터 조인트 어셈블리(40)로 동력을 전달하는 동력 전달 모듈이 추가로 구비될 수 있다. 동력 전달 모듈은, 기어 등의 회전체 이거나, 와이어, 케이블, 스트링, 고무줄, 스프링, 벨트, 또는 체인 등의 길이 방향 부재일 수도 있다.
조인트 어셈블리(40)는, 구동 모듈(30)로부터 동력을 전달받아, 대상체의 관절부의 운동을 보조할 수 있다. 조인트 어셈블리(40)는, 대상체의 관절부에 대응하는 위치인 고정 모듈(20)의 일측에 배치될 수 있다. 조인트 어셈블리(40)의 일측은 구동 모듈(30)에 연결되고, 타측은 지지 모듈(50)에 연결될 수 있다.
조인트 어셈블리(40)는, 회동 부재(42) 및 연결 부재(44)를 포함할 수 있다. 회동 부재(42)는, 구동 모듈(30)로부터 전달받은 동력에 의해 회전될 수 있다. 예를 들어, 회동 부재(42)는, 대상체의 고관절의 일측에 배치될 수 있다. 연결 부재(44)는, 회동 부재(42) 및 지지 모듈(50)을 연결하고, 회동 부재(42)의 회전력에 의해 회전될 수 있다. 연결 부재(44)는 예를 들어, 힌지(hinge) 결합 구조일 수 있다. 힌지 결합 구조의 힌지 축 및 회동 부재(42)의 회동 축에 의해, 지지 모듈(50)은, 고정 모듈(20)에 대하여 2 자유도(degree-of-freedom) 운동을 할 수 있다.
지지 모듈(50)은, 대상체의 일부를 지지하고, 운동을 보조할 수 있다. 조인트 어셈블리(40)의 회전력에 의해 회전될 수 있는 지지 모듈(50)은, 지지 프레임(52), 작용 부재(54) 및 지지 밴드(56)를 포함할 수 있다.
지지 프레임(52)은, 대상체의 일 부분에 힘을 전달할 수 있다. 지지 프레임(52)의 일 단부는, 조인트 어셈블리(40)와 연결되어 회동되고, 타 단부는, 지지 밴드(56)에 연결되어, 대상체의 일 부분에 힘을 전달할 수 있다. 예를 들어, 지지 프레임(52)은 대상체의 허벅지를 밀거나 당길 수 있다. 지지 프레임(52)은, 대상체의 허벅지의 길이 방향을 따라서 연장되고 절곡되어 대상체의 허벅지 둘레의 적어도 일부를 감쌀 수 있다. 지지 프레임(52)의 일 단부는, 대상체의 허벅지 측면에 위치하고, 타 단부는, 대상체의 허벅지 전면에 위치할 수 있다. 다시 말하면, 지지 프레임(52)의 일 단부 측의 면과, 타 단부 측의 면은 서로 직교할 수 있다.
지지 프레임(52)은, 연결 부재(44)에 대하여 움직임 가능하게 연결될 수 있다. 지지 프레임(52) 및 연결 부재(44)의 상대적인 운동에 의하여, 조인트 어셈블리(40)로부터 지지 밴드(56)까지의 총 길이는 가변될 수 있다. 이 경우, 지지 모듈(50)은, 고정 모듈(20)에 대하여 3 자유도 운동을 할 수 있다.
작용 부재(54)는, 지지 프레임(52)의 타 단부에 연결되어, 대상체의 일부에 힘을 작용할 수 있다.. 예를 들어, 작용 부재(54)는, 대상체의 허벅지의 전면 또는 둘레 방향을 따라 배치되어, 대상체의 허벅지를 밀거나 당길 수 있다. 작용 부재(54)는, 지지 프레임(52)의 타 단부를 중심으로 양측으로 연장되는 대상체의 허벅지에 대응하는 만곡면을 포함할 수 있다.
지지 밴드(56)는, 작용 부재(54)의 일측에 연결될 수 있다. 예를 들어, 지지 밴드(56)는, 대상체의 허벅지의 적어도 일부의 둘레를 감싸도록 배치되어, 대상체의 허벅지가 지지 프레임(52)으로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다.
도 3은 실시 예에 따른 고정 모듈의 배면도이고, 도 4는 실시 예에 따른 고정 모듈의 분해 사시도이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 고정 모듈(20)은, 제 1 측면 프레임(100), 제 2 측면 프레임 및 체결 부재(300)을 포함할 수 있다. 제 1 측면 프레임(100) 및 제 2 측면 프레임(200)은 서로 결합되어 하나의 폐곡선을 형성할 수 있다. 제 1 측면 프레임(100) 및 제 2 측면 프레임(200)은 서로 탈부착 가능하게 제공될 수 있다. 제 1 측면 프레임(100) 및 제 2 측면 프레임(200)은 각각 제 1 분리형 프레임 및 제 2 분리형 프레임이라고 할 수도 있다.
제 1 측면 프레임(100)은, 대상체의 일 측면과, 전면의 일부 및 후면의 일부를 감싸는 형상으로 제공될 수 있다. 제 1 측면 프레임(100)은, 대략 U자 형상으로 제공될 수 있다. 제 1 측면 프레임(100)은 두께가 얇은 판재로 형성될 수 있다. 제 1 측면 프레임(100)은, 대상체와의 밀착성을 향상시키기 위하여 유연한 재질로 형성될 수 있다. 이 경우, 제 1 측면 프레임(100)은, 대상체의 외형에 따라서 변형됨으로써 대상체에 밀착될 수 있다. 제 1 측면 프레임(100)은, 제 1 중앙부(110), 제 1 전방 연장부(120) 및 제 1 후방 연장부(130)를 포함할 수 있다.
제 1 중앙부(110)는, 대상체의 일 측면에 대응하는 만곡면을 포함하며, 대상체의 일 측면에 배치될 수 있다. 제 1 중앙부(110)는, 대상체의 고관절 부위를 향하여 연장되는 조인트 장착부(115)를 포함할 수 있다. 조인트 장착부(115)는 고관절 부위를 감싸도록 제공될 수 있다. 조인트 장착부(115)에는, 회동 부재(42, 도 1 참조)가 장착될 수 있다.
제 1 전방 연장부(120)는, 대상체의 전면의 적어도 일부를 감싸도록 제 1 중앙부(110)로부터 연장될 수 있다. 제 1 전방 연장부(120)는, 제 2 측면 프레임(200)에 탈부착 가능하게 제공될 수 있다. 예를 들어, 제 1 전방 연장부(120)는, 제 1 결속부(122) 및 제 1 연결부(124)를 포함할 수 있다.
제 1 결속부(122)는, 제 2 측면 프레임(200)에 탈부착 가능하게 제공될 수 있다. 예를 들어, 제 1 결속부(122)는, 판재 형상을 갖는 베이스 플레이트와, 베이스 플레이트 상에 제공되는 벨크로 부재를 포함할 수 있다. 다른 예로, 제 1 결속부(122)는, 버클 구조로 제 2 측면 프레임(200)에 체결될 수도 있다. 실시 예에서 제 1 결속부(122)의 형상이 제한되는 것은 아니다.
제 1 연결부(124)는, 제 1 결속부(122)가 제 1 중앙부(110)에 대하여 회동 가능하도록 결합시킬 수 있다. 예를 들어, 제 1 연결부(124)는 고리 또는 힌지일 수 있다.
제 1 후방 연장부(130)는, 대상체의 후면의 적어도 일부를 감싸도록 제 1 중앙부(110)로부터 연장될 수 있다. 제 1 후방 연장부(130)는, 제 1 중앙부(110)를 기준으로 제 1 전방 연장부(110)의 반대편으로 연장될 수 있다. 제 1 후방 연장부(130)는, 대상체를 중심으로 제 1 전방 연장부(110)의 맞은 편에 배치될 수 있다. 제 1 후방 연장부(130)는, 제 2 측면 프레임(200)에 탈부착 가능하게 제공될 수 있다.
제 1 후방 연장부(130)는, 제 1 가이드부(132)를 포함할 수 있다. 제 1 가이드부(132)는, 제 2 측면 프레임(200)이 제 1 후방 연장부(130)에 대하여 슬라이딩 이동되도록 안내할 수 있다. 제 1 가이드부(132)는, 제 1 후방 연장부(130)의 연장 방향을 따라서 길게 형성되는 구멍일 수 있다. 이 경우 제 1 가이드부(132)는, 가이드 홀이라고 할 수도 있다. 제 1 가이드부(132)는, 복수 개일 수 있다. 복수 개의 제 1 가이드부(132)는 서로 평행하게 형성될 수 있다. 제 1 가이드부(132)에는 체결 부재(300)가 결합될 수 있다.
제 1 측면 프레임(100)은, 제 1 지지 부재(140)를 더 포함할 수 있다. 제 1 지지 부재(140)는, 제 1 상측 지지 부재(142) 및 제 1 하측 지지 부재(144)를 포함할 수 있다.
제 1 상측 지지 부재(142)는, 제 1 후방 연장부(130)로부터 상측으로 연장되어, 대상체의 상측을 지지할 수 있다. 제 1 상측 지지 부재(142)는, 제 1 후방 연장부(130)의 길이 방향에 대하여 직교하는 방향으로 연장될 수 있다. 예를 들어, 제 1 상측 지지 부재(142)는, 대상체의 등 부분을 지지할 수 있다. 제 1 상측 지지 부재(142)는, 제 1 후방 연장부(130)로부터 대상체의 등 부분의 약 1/2 지점되는 부분까지 연장될 수 있다. 제 1 상측 지지 부재(142)는, 제 1 후방 연장부(130)로 갈수록 점차 너비가 증가되는 제 1 확장부(141)를 포함할 수 있다.
제 1 하측 지지 부재(144)는, 제 1 후방 연장부(130)로부터 하측으로 연장되어, 대상체의 하측을 지지할 수 있다. 제 1 하측 지지 부재(144)는, 제 1 후방 연장부(130)의 길이 방향에 대하여 직교하는 방향으로 연장될 수 있다. 예를 들어, 제 1 하측 지지 부재(144)는, 대상체의 엉덩이 부분을 지지할 수 있다.
제 2 측면 프레임(200)은, 제 1 측면 프레임(100)에 대칭되는 형상으로 제공될 수 있다. 이하 상기한 제 1 측면 프레임(100)에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소에 대하여, 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 상기한 제 1 측면 프레임(100)에 대한 설명은 이하의 제 2 측면 프레임(200)에도 적용될 수 있다.
제 2 측면 프레임(200)은, 제 1 측면 프레임(100)에 의해 감싸지지 않은 대상체의 나머지 부분을 감싸는 형상으로 제공될 수 있다. 다시 말하면, 제 2 측면 프레임(200)은, 대상체의 타 측면과, 전면의 나머지 일부 및 후면의 나머지 일부를 감싸는 형상으로 제공될 수 있다. 제 2 측면 프레임(200)의 적어도 일부는 제 1 측면 프레임(100)가 오버랩 될 수 있다. 제 2 측면 프레임(200)은, 제 2 중앙부(210), 제 2 전방 연장부(220) 및 제 2 후방 연장부(230)를 포함할 수 있다.
제 2 중앙부(210)는, 대상체의 타 측면에 대응하는 만곡면을 포함하며, 대상체의 타 측면에 배치될 수 있다. 제 2 중앙부(210)는, 제 1 중앙부(110)에 대향하도록 배치될 수 있다. 제 2 중앙부(210)는, 대상체의 고관절 부위를 향하여 연장되는 조인트 장착부(215)를 포함할 수 있다. 조인트 장착부(215)는 고관절 부위를 감싸도록 제공될 수 있다.
제 2 전방 연장부(220)는, 대상체의 전면의 적어도 일부를 감싸도록 제 2 중앙부(210)로부터 연장될 수 있다. 제 2 전방 연장부(220)는, 제 1 결속부(122)에 탈부착 가능하게 제공될 수 있다. 예를 들어, 제 2 전방 연장부(220)는, 제 2 결속부(222) 및 제 2 연결부(224)를 포함할 수 있다.
제 2 결속부(222)는, 제 1 결속부(122)에 탈부착 가능하게 제공될 수 있다. 예를 들어, 제 2 결속부(222)는, 제 1 결속부(122)에 대응하는 벨크로 부재를 포함할 수 있다. 다른 예로, 제 2 결속부(222)는, 제 1 결속부(122)에 대응하는 버클 구조를 포함할 수 있다.
제 2 연결부(224)는, 제 2 결속부(122)가 제 2 중앙부(210)에 대하여 회동 가능하도록 결합시킬 수 있다.
제 2 후방 연장부(230)는, 대상체의 후면의 적어도 일부를 감싸도록 제 2 중앙부(210)로부터 연장될 수 있다. 제 2 후방 연장부(230)는, 제 2 중앙부(210)를 기준으로 제 2 전방 연장부(210)의 반대편으로 연장될 수 있다. 제 2 후방 연장부(230)는, 대상체를 중심으로 제 2 전방 연장부(210)의 맞은 편에 배치될 수 있다. 제 2 후방 연장부(230)는, 제 1 후방 연장부(130)에 탈부착 가능하게 제공될 수 있다.
제 2 후방 연장부(230)는, 제 2 가이드부(232)를 포함할 수 있다. 제 2 가이드부(232)는, 제 1 후방 연장부(130)가 제 2 후방 연장부(230)에 대하여 슬라이딩 이동되도록 안내할 수 있다. 제 2 가이드부(232)는, 제 2 후방 연장부(230)의 연장 방향을 따라서 길게 형성되는 구멍일 수 있다. 제 2 가이드부(232)는, 제 1 가이드부(132)에 대응하는 형상으로 제공될 수 있다. 제 2 후방 연장부(230) 및 제 1 후방 연장부(210)가 서로 오버랩될 때, 제 2 가이드부(232) 및 제 1 가이드부(132)의 적어도 일부가 오버랩될 수 있다. 제 2 가이드부(232) 및 제 1 가이드부(132)가 오버랩 된 부분으로 체결 부재(300)가 결합될 수 있다. 체결 부재(300)에 의해, 제 2 후방 연장부(230) 및 제 1 후방 연장부(210)가 서로 고정될 수 있다.
제 2 측면 프레임(200)은, 제 2 지지 부재(240)를 더 포함할 수 있다. 제 2 지지 부재(240)는, 제 2 상측 지지 부재(242) 및 제 2 하측 지지 부재(244)를 포함할 수 있다.
제 2 상측 지지 부재(242)는, 제 1 상측 지지 부재(142)와 대칭되는 형상을 가질 수 있다. 제 2 상측 지지 부재(242) 및 제 1 상측 지지 부재(142)는, 각각 대상체의 척추를 중심으로 양측에 배치되어, 대상체의 직립근을 지지하도록 배치될 수 있다.
제 2 하측 지지 부재(244)는, 제 1 하측 지지 부재(144)와 대칭되는 형상을 가질 수 있다. 제 2 하측 지지 부재(244) 및 제 1 하측 지지 부재(144)는, 각각 대상체의 엉덩이 근육을 지지하도록 배치될 수 있다.
체결 부재(300)는, 제 1 측면 프레임(100) 및 제 2 측면 프레임(200)을 고정시킬 수 있다. 체결 부재(300)는, 제 1 가이드부(132) 및 제 2 가이드부(232)를 관통하며, 제 1 후방 연장부(130) 및 제 2 후방 연장부(230)가 상대적으로 이동되지 않게 할 수 있다. 예를 들어 체결 부재(300)는, 제 1 후방 연장부(130) 및 제 2 후방 연장부(230)를 함께 가압하기 위한 볼트 및 너트를 포함할 수 있다. 다른 예로, 제 1 가이드부(132) 또는 제 2 가이드부(232)가 나사산이 형성된 홀로 제공되고, 체결 부재(300)는 홀에 대응하는 나사산을 갖는 볼트일 수 있다.
이하 상기한 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소에 대하여, 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 상기한 실시 예에 대한 설명은 이하의 실시 예들에도 적용될 수 있다. 이하 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 5는 다른 실시 예에 따른 고정 모듈의 분해 사시도이다.
도 5를 참조하면, 고정 모듈(20)은, 제 1 측면 프레임(100), 제 2 측면 프레임(200), 체결 부재(300) 및 지지 부재(400)를 포함할 수 있다. 지지 부재(400)는, 고정부(410), 상측 지지 부재(420) 및 하측 지지 부재(430)를 포함할 수 있다.
고정부(410)는, 제 1 측면 프레임(100) 및 제 2 측면 프레임(200)과 각각 오버랩될 수 있다. 고정부(410)의 일측에는 제 1 후방 연장부(130)가 고정되고, 타측에는 제 2 후방 연장부(230)가 고정될 수 있다. 고정부(410)에는 제 3 가이드부(412)가 형성될 수 있다. 제 3 가이드부(412)는, 제 1 가이드부(132) 및 제 2 가이드부(232)에 대응하는 형상을 가질 수 있다.
상측 지지 부재(420)는, 고정부(410)로부터 상측으로 연장되어, 대상체의 상측을 지지할 수 있다. 상측 지지 부재(420)는, 고정부(410)의 길이 방향에 대하여 직교하는 방향으로 연장될 수 있다. 예를 들어, 상측 지지 부재(420)는, 대상체의 등 부분을 지지할 수 있다. 상측 지지 부재(420)는, 고정부(410)로부터 대상체의 등 부분의 약 1/2 지점되는 부분까지 연장될 수 있다.
하측 지지 부재(430)는, 고정부(410)로부터 하측으로 연장되어, 대상체의 하측을 지지할 수 있다. 하측 지지 부재(430)는, 고정부(410)의 길이 방향에 대하여 직교하는 방향으로 연장될 수 있다. 예를 들어, 하측 지지 부재(430)는, 대상체의 엉덩이 부분을 지지할 수 있다.
체결 부재(300)는, 제 1 후방 연장부(130) 및 고정부(410)를 고정시키는 제 1 체결 부재와, 제 2 후방 연장부(230) 및 고정부(410)를 고정시키는 제 2 체결 부재를 포함할 수 있다. 도시한 바와 달리, 하나의 체결 부재에 의해, 제 1 후방 연장부(130), 제 2 후방 연장부(230) 및 고정부(410)가 체결되는 것도 가능할 것이다.
도 6은 또 다른 실시 예에 따른 지지 부재의 사시도이다.
도 6을 참조하면, 지지 부재(500)는, 가이드부(512)가 형성되는 고정부(510), 상측 지지 부재(520), 하측 지지 부재(530) 및 보강재(550)를 포함할 수 있다.
상측 지지 부재(520)는, 고정부(510)로부터 상측으로 연장되는 판재 형상의 상측 플레이트(521)와, 상측 플레이트(521)로부터 돌출 형성되는 복수 개의 상측 돌기부(522)를 포함할 수 있다. 복수 개의 상측 돌기부(522)는, 상측 플레이트(521)의 길이 방향을 따라서 서로 이격되도록 배치될 수 있다. 복수 개의 상측 돌기부(522)는 서로 평행하게 배치될 수 있다. 위와 같은 구조에 의하면, 상측 지지 부재(520)의 중앙부의 유연성을 증가시킬 수 있다.
하측 지지 부재(530)는, 고정부(510)로부터 하측으로 연장되는 판재 형상의 하측 플레이트(531)와, 하측 플레이트(531)로부터 돌출 형성되는 복수 개의 하측 돌기부(532)를 포함할 수 있다. 복수 개의 하측 돌기부(532)는, 하측 플레이트(531)의 길이 방향을 따라서 서로 이격되도록 배치될 수 있다. 복수 개의 하측 돌기부(532)는 서로 평행하게 배치될 수 있다. 위와 같은 구조에 의하면, 하측 지지 부재(530)의 중간 영역의 유연성을 증가시킬 수 있다.
보강재(550)는, 상측 지지 부재(520) 또는 하측 지지 부재(530)의 강성을 보강할 수 있다. 예를 들어 보강재(550)는, 상측 지지 부재(520) 또는 하측 지지 부재(530)의 양 단부의 강성을, 중간 영역의 강성보다 더 크게 할 수 있다. 보강재(550)는, 복수 개의 돌기부(522, 532)를 관통하도록 배치될 수 있다. 보강재(550)는, 플레이트(521, 531)의 너비 방향을 따라서 매립되고, 플레이트(521, 531)의 길이 방향을 따라서 연장될 수 있다. 보강재(550)는 예를 들어, 와이어(wire) 등과 같은 선재일 수 있다. 보강재(550) 중 플레이트(521, 531)의 양 단부에 위치하는 부분은 고정되고, 플레이트(521, 531)의 중앙부에는 위치하는 부분은 고정되지 않도록 제공될 수도 있다.
도 7은 또 다른 실시 예에 따른 지지 부재의 사시도이다. 도 7에 도시된 지지 부재는 상기한 상측 지지 부재 또는 하측 지지 부재 중 하나 이상에 적용될 수 있다.
도 7을 참조하면, 지지 부재(620)는, 제 1 프레임(630)과, 제 2 프레임(640)과, 연결 단부(650)와, 작용 단부(660)를 포함할 수 있다.
제 1 프레임(630)은, 제 1 플레이트(632)와, 제 1 돌기부(634)와, 제 1 걸림부(636)를 포함할 수 있다.
제 1 플레이트(632)는, 두께가 얇고 탄성을 갖는 판재, 예를 들어, 플라스틱 또는 스틸 등의 소재로 형성될 수 있다.
제 1 돌기부(634)는, 제 1 플레이트(632)로부터 제 2 프레임(640)을 향하여 돌출될 수 있다. 제 1 돌기부(634)는, 제 1 플레이트(632)의 길이 방향을 따라서 복수 개가 서로 이격되어 배치될 수 있고, 제 1 플레이트(632)의 길이 방향에 직교하는 방향으로 길게 형성될 수 있다. 제 1 돌기부(634)는 제 1 플레이트(632)로부터 멀어질수록 가늘어질 수 있다. 다시 말하면, 제 1 돌기부(634)의 상측의 너비는 하측의 너비보다 작을 수 있다. 제 1 돌기부(634)는 테이퍼 형상의 경사면을 가질 수 있다. 위 구조에 의하면, 제 2 돌기부(644)가 인접한 2개의 제 1 돌기부(634) 사이의 간격에 인입되는 경우에도, 상기 제 1 돌기부(634)에 걸리지 않고 경사면을 따라서 이동될 수 있다.
제 1 걸림부(636)는, 제 2 프레임(640)이 제 1 프레임(630)으로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 제 1 걸림부(636)는 제 1 돌기부(634)의 측면들과 제 1 플레이트(632)의 내면으로 이루어진 그루브의 형태를 가질 수 있다. 도 7과 같이, 제 1 걸림부(636)는 사다리꼴 모양의 그루브 형태를 가질 수 있다. 이러한 그루브 형태를 가지도록 제 1 돌기부(634)의 측면은 제 1 플레이트(632)로부터 멀어질수록 안쪽으로 돌출되는 형상일 수 있다. 예를 들어, 제 1 돌기부(634)가 제 1 플레이트(632)의 양측 테두리를 따라서 2열로 배열되는 경우, 제 1 돌기부(634)의 측면들은 제 1 플레이트(632)로부터 멀어질수록 가운데를 향하여 돌출되는 형상을 가질 수 있다. 이러한 제 1 돌기부(634)의 측면들과 제 1 플레이트(632)의 내면이 이후 설명할 제 2 프레임(640)의 제 2 걸림부(646)와 결합하여 이탈을 방지하는 그루브를 형성한다.
제 2 프레임(640)은, 제 1 프레임(630)에 대응하는 형상으로 제공될 수 있다. 제 2 프레임(640)은 제 2 플레이트(642), 제 2 돌기부(644) 및 제 2 걸림부(646)를 포함할 수 있다.
제 2 플레이트(642)는, 제 1 플레이트(632)에 대응하는 형상으로 제 1 플레이트(632)와 이격하여 배치될 수 있다. 제 2 플레이트(642)는, 두께가 얇고 탄성을 갖는 판재, 예를 들어, 플라스틱 또는 스틸 등의 소재로 형성될 수 있다.
제 2 플레이트(642) 및 제 1 플레이트(632) 사이의 간격은 작용 단부(660)로부터 연결 단부(650)로 갈수록 증가될 수 있다. 다시 말하면, 제 2 플레이트(642) 및 제 1 플레이트(632) 사이의 거리는 작용 단부(660)로부터 멀어질수록 증가할 수 있다.
제 2 돌기부(644)는, 제 2 플레이트(642)로부터 제 1 플레이트(632)를 향하여 돌출될 수 있다. 제 2 돌기부(644)는, 제 2 플레이트(642)의 길이 방향을 따라서 복수 개가 서로 이격되어 배치될 수 있고, 제 2 플레이트(642)의 길이 방향에 직교하는 방향으로 길게 형성될 수 있다.
제 2 걸림부(646)는, 제 1 프레임(630)이 제 2 프레임(640)으로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 도 7과 같이, 제 2 걸림부(646)의 단면은, 역 사다리꼴(reversed trapezoidal) 도브 테일(dove tail) 형상을 가질 수 있다. 제 2 플레이트(642)로부터 제 1 플레이트(632)를 향하여 갈수록 너비가 증가하는 제 2 걸림부(646)는 사다리꼴 모양의 제 1 걸림부(636)와 결합하여 제 2 플레이트(642)의 이탈을 방지한다.
연결 단부(650)는, 후방 연장부(130, 230, 도 1 내지 도 4 참조) 또는 고정부(410, 도 5 참조)에 연결될 수 있다.
작용 단부(660)는, 조인트 어셈블리(40)의 회전에 따른 반력에 의해 고정 모듈(20)에 비틀림 모멘트가 작용할 때, 작용된 비틀림 모멘트를 상쇄시키기 위하여, 대상체에 힘을 작용하는 기능을 한다. 작용 단부(660)는 대상체의 상측 또는 하측, 예를 들면 등 또는 엉덩이에 힘을 작용할 수 있다. 그 결과 조인트 어셈블리(40)의 회전에 따른 비틀림 모멘트와, 작용 단부(660)가 대상체로부터 받는 힘에 따른 비틀림 모멘트가 서로 상쇄되어 고정 모듈(20)이 변형되는 것을 방지할 수 있다. 한편, 도시한 것과 달리 작용 단부(660)의 두께는, 작용 단부(660)에 인접한 제 1 프레임(630)의 두께 및 제 2 프레임(640)의 두께의 합보다 더 크게 형성될 수도 있다.
연결 단부(650) 및 작용 단부(660)에 의해, 제 1 프레임(630) 및 제 2 프레임(640)의 양 단부가 각각 서로 고정된 힘 전달 프레임(100)의 끝 부분들은 비틀림에 저항하는 높은 강성을 가진다. 서로 구속된 상태인 양 단부와 달리, 제 1 프레임(630)의 중간부는 제 2 프레임(640)의 중간부에 대하여 상대적으로 이동될 수 있다. 따라서, 힘 전달 프레임(100)의 중간부는 단부보다 높은 유연성을 가질 수 있다. 거꾸로 말하면, 힘 전달 프레임(100)의 양 단부의 강성은 중간부의 강성보다 더 높을 수 있다.
한편, 제 1 프레임(630) 및 제 2 프레임(640)은, 제 1 걸림부(636) 및 제 2 걸림부(646)의 상호 작용에 의하여, 서로 벌어지는 것이 방지될 수 있다. 따라서, 제 1 프레임(630)의 중간부는 제 2 프레임(640)의 중간부에 대하여 슬라이딩 이동될 수 있다. 결과적으로, 힘 전달 프레임(100)에 의하면, 중간부가 유연하면서도, 제 1 프레임(630) 또는 제 2 프레임(640)이 좌굴(buckling)되는 것을 방지할 수 있다.
도 8은 실시 예들에 따른 지지 부재에 외력이 가해질 때 지지 부재가 변형되는 모습을 나타내는 도면이다.
구체적으로, 도 8(a)는, 지지 부재에 하중이 가해지지 않은 상태를 도시한 것이고, 도 8(b)는, 지지 부재의 작용 단부에 하중이 가해진 상태를 도시한 것이고, 도 8(c)는, 지지 부재의 중간부에 하중이 가해진 상태를 도시한 것이다.
앞서 설명한 바와 같이, 지지 부재의 단부의 강성은, 중간부의 강성보다 더 높을 수 있다. 따라서, 지지 부재의 단부에 하중 F가 가해지는 경우에도, 도 8(b)와 같이 지지 부재의 단부의 위치는 크게 변화되지 않을 수 있다. 한편, 지지 부재의 중간부에 동일한 하중 F가 가해지는 경우에는, 도 8(c)와 같이 지지 부재의 중간부의 위치가 크게 변화될 수 있다.
유연한 재질로 형성된 일반적인 길이 방향 부재는 고정단으로부터 멀어질수록 변화량이 증가되므로, 단부에서 제대로 힘을 전달할 수가 없다. 강성한 재질로 형성된 일반적인 길이 방향 부재는 단부에서 힘이 제대로 전달되는 반면 중간부에서 유연성이 떨어지므로 다양한 동작상태에 따른 대상체의 부피 변화에 대응하기가 어렵다. 또한, 그 결과 대상체와의 마찰력을 증가시킨다. 그러나 실시 예 들에 따른 지지 부재는 중간부가 유연하면서도 단부가 강성한 성질을 가질 수 있으므로, 대상체와의 마찰력을 감소시키면서도, 조인트 어셈블리(50)의 회전에 따른 반력에 대응하는 충분한 지지력을 작용할 수 있다.
이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시 예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (20)

  1. 대상체의 일 측면에 배치되는 제 1 중앙부와, 상기 제 1 중앙부로부터 상기 대상체의 전면 및 후면을 따라서 각각 연장되는 제 1 전방 연장부 및 제 1 후방 연장부를 포함하는 제 1 측면 프레임;
    상기 대상체의 타 측면에 배치되는 제 2 중앙부와, 상기 제 2 중앙부로부터, 상기 대상체의 전면 및 후면을 따라서 각각 연장되는 제 2 전방 연장부 및 제 2 후방 연장부를 포함하는 제 2 측면 프레임을 포함하고,
    상기 제 1 중앙부 및 제 2 중앙부는 대향하도록 배치 되고, 상기 제 1 중앙부 및 제 2 중앙부 사이의 거리는 조절 가능한 고정 모듈.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 전방 연장부 및 제 2 전방 연장부는 탈부착 가능하고,
    상기 제 1 후방 연장부 및 제 2 후방 연장부는 탈부착 가능한 고정 모듈.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 전방 연장부 및 제 2 전방 연장부가 서로 오버랩되는 면적은 조절 가능한 고정 모듈.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 전방 연장부는,
    상기 제 2 전방 연장부에 결속 가능한 결속부; 및
    상기 결속부가 상기 제 1 중앙부에 대하여 회동 가능하게 결합하는 연결부를 포함하는 고정 모듈.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 후방 연장부 및 제 2 후방 연장부가 서로 오버랩되는 면적은 조절 가능한 고정 모듈.
  6. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 후방 연장부는, 상기 제 2 후방 연장부에 대하여 슬라이딩 이동 가능한 고정 모듈.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제 1 후방 연장부 및 제 2 후방 연장부는, 서로 대응하도록 형성되는 제 1 가이드 홀 및 제 2 가이드 홀을 포함하고,
    상기 제 1 가이드 홀 및 제 2 가이드 홀을 관통하며, 상기 제 1 후방 연장부 및 제 2 후방 연장부가 상대적으로 이동되지 않게 하는 체결 부재를 더 포함하는 고정 모듈.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 측면 프레임 및 제 2 측면 프레임 중 적어도 하나의 측면 프레임은,
    상기 하나의 측면 프레임의 후방 연장부로부터 일측으로 연장되는 지지부재를 더 포함하는 고정 모듈.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 측면 프레임은, 상기 제 1 후방 연장부로부터 상측으로 연장되는 제 1 상측 지지 부재를 더 포함하고,
    상기 제 2 측면 프레임은, 상기 제 2 후방 연장부로부터 상측으로 연장되는 제 2 상측 지지 부재를 더 포함하고,
    상기 제 1 상측 지지 부재 및 제 2 상측 지지 부재는, 각각 상기 대상체의 척추를 중심으로 양측에 배치되어, 상기 대상체의 직립근을 지지하도록 배치되는 고정 모듈.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 측면 프레임은, 상기 제 1 후방 연장부로부터 하측으로 연장되는 제 1 하측 지지 부재를 더 포함하고,
    상기 제 2 측면 프레임은, 상기 제 2 후방 연장부로부터 하측으로 연장되는 제 2 하측 지지 부재를 더 포함하고,
    상기 제 1 하측 지지 부재 및 제 2 하측 지지 부재는, 상기 대상체의 엉덩이 근육을 지지하도록 배치되는 고정 모듈.
  11. 제 8 항에 있어서,
    상기 지지 부재는,
    상기 후방 연장부의 길이 방향에 대하여 직교하도록 배치되는 플레이트; 및
    상기 플레이트로부터 돌출 형성되는 복수 개의 돌기부를 포함하는 고정 모듈.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 복수 개의 돌기부는, 상기 플레이트의 길이 방향을 따라서 서로 이격되도록 배치되는 고정 모듈.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 지지 부재는, 상기 복수 개의 돌기부를 관통하도록 배치되는 보강재를 더 포함하는 고정 모듈.
  14. 제 8 항에 있어서,
    상기 지지 부재는,
    상기 후방 연장부의 길이 방향에 대하여 직교하도록 배치되는 플레이트; 및
    상기 플레이트의 양 단부에 위치하는 부분은 고정되고, 상기 플레이트의 중앙부에 위치하는 부분은 고정되지 않도록 설치되는 보강재를 포함하는 고정 모듈.
  15. 제 8 항에 있어서,
    상기 지지 부재는,
    상기 후방 연장부의 길이 방향에 대하여 직교하도록 배치되는 플레이트; 및
    상기 플레이트의 단부에 상기 플레이트의 너비 방향을 따라서 매립되고, 상기 플레이트의 길이 방향을 따라서 연장되는 보강 와이어를 포함하는 고정 모듈.
  16. 제 8 항에 있어서,
    상기 지지 부재는, 너비보다 길이가 더 큰 형태를 가지며,
    상기 지지 부재의 양 단부의 강성은, 상기 길이 방향으로 중간 영역의 강성보다 더 큰 고정 모듈.
  17. 대상체의 일 측면을 감싸며, 양 단부가 상기 대상체의 전면 및 후면을 따라 연장되는 제 1 측면 프레임;
    상기 대상체의 타 측면을 감싸며, 양 단부가 상기 대상체의 전면 및 후면을 따라 연장되는 제 2 측면 프레임; 및
    상기 제 1 측면 프레임 및 제 2 측면 프레임이 각각 슬라이딩 가능하게 결합되며, 상기 대상체의 후면을 지지하는 지지 부재를 포함하는 고정 모듈.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 제 1 측면 프레임의 전단부 및 제 2 측면 프레임의 전단부는 서로 탈부착 가능하고,
    상기 제 1 측면 프레임의 후단부 및 제 2 측면 프레임의 후단부는 각각 상기 지지 부재에 탈부착 가능하게 제공되는 고정 모듈.
  19. 대상체의 일 측면에 배치되는 제 1 분리형 프레임과, 상기 대상체의 타 측면에 배치되는 제 2 분리형 프레임을 포함하며, 상기 제 1 분리형 프레임 및 제 2 분리형 프레임 사이의 거리는 조절 가능하게 배치되는 고정 모듈;
    상기 고정 모듈에 구비되는 구동 모듈; 및
    상기 구동 모듈에 의해 회전되며, 상기 대상체의 관절부의 회전 동작을 보조하는 조인트 어셈블리를 포함하는 운동 보조 장치.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 제 1 분리형 프레임 및 제 1 분리형 프레임은 유연한 재질로 형성되고,
    상기 고정 모듈은, 상기 대상체의 상측 및 하측을 향하여 각각 연장되는 상측 지지 부재 및 하측 지지 부재를 더 포함하고,
    상기 조인트 어셈블리가 일 방향으로 회전되면, 상기 상측 지지 부재가 상기 대상체의 상측을 가압하고, 상기 조인트 어셈블리가 타 방향으로 회전되면, 상기 하측 지지 부재가 상기 대상체의 하측을 가압하는 운동 보조 장치.
KR1020140107171A 2014-08-18 2014-08-18 고정 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치 KR102250238B1 (ko)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140107171A KR102250238B1 (ko) 2014-08-18 2014-08-18 고정 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치
US14/575,533 US10195100B2 (en) 2014-08-18 2014-12-18 Fixing module and motion assistance apparatus including the same
EP15152670.4A EP2995284A3 (en) 2014-08-18 2015-01-27 Fixing module and motion assistance apparatus including the same
CN201910857589.XA CN110559165B (zh) 2014-08-18 2015-03-06 运动辅助设备
CN201510099047.2A CN105362040B (zh) 2014-08-18 2015-03-06 固定模块和包括该固定模块的运动辅助设备
JP2015056769A JP6616950B2 (ja) 2014-08-18 2015-03-19 固定モジュール及びこれを含む運動補助装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140107171A KR102250238B1 (ko) 2014-08-18 2014-08-18 고정 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160021628A true KR20160021628A (ko) 2016-02-26
KR102250238B1 KR102250238B1 (ko) 2021-05-10

Family

ID=52784878

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140107171A KR102250238B1 (ko) 2014-08-18 2014-08-18 고정 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10195100B2 (ko)
EP (1) EP2995284A3 (ko)
JP (1) JP6616950B2 (ko)
KR (1) KR102250238B1 (ko)
CN (2) CN105362040B (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190089118A (ko) * 2017-05-25 2019-07-30 유.에스. 바이오닉스, 인크. 외골격 장치용 조정 가능한 몸통 및 엉덩이 조립체

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102250260B1 (ko) * 2014-07-17 2021-05-10 삼성전자주식회사 연결 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치
EP3256090B1 (en) * 2015-02-09 2018-08-15 Scuola Superiore di Studi Universitari e di Perfezionamento Sant'Anna Actuation system for hip orthosis
US10398617B2 (en) * 2015-04-29 2019-09-03 Steering Solutions Ip Holding Corporation Adjustable position pivot for medical assist device
US10588811B2 (en) 2015-04-30 2020-03-17 Steering Solutions Ip Holding Corporation Low friction gearbox for medical assist device
KR102541908B1 (ko) * 2015-07-21 2023-06-09 삼성전자주식회사 프레임 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치
USD844794S1 (en) * 2015-10-28 2019-04-02 John R. Mitchell Orthopaedic shoe mount
US10596060B2 (en) 2015-11-26 2020-03-24 Samsung Electronics Co., Ltd. Frame assembly and motion assistance apparatus including the same
EP3173053A1 (en) 2015-11-26 2017-05-31 Samsung Electronics Co., Ltd. Frame assembly and motion assistance apparatus including the same
US11278465B2 (en) 2016-09-09 2022-03-22 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Modular exoskeleton for example for spinal cord injured patients
FR3057484B1 (fr) * 2016-10-14 2018-11-30 Bmexo Dispositif portable de support de charge eloignee de la personne qui la porte
JP6912208B2 (ja) * 2017-01-19 2021-08-04 トヨタ自動車株式会社 歩行補助装具
US10835443B2 (en) * 2017-11-13 2020-11-17 Free Bionics Taiwan Inc. Exoskeleton robot
KR102586645B1 (ko) * 2018-07-13 2023-10-12 삼성전자주식회사 보행 보조 장치
US20220142803A1 (en) * 2019-03-13 2022-05-12 Leonardo Ochoa Back support system
EP3998054A4 (en) * 2019-07-12 2023-08-09 Toray Industries, Inc. HEIGHT ASSIST DEVICE
USD992741S1 (en) * 2020-10-22 2023-07-18 Samsung Electronics Co., Ltd. Wearable assistance robot
USD992122S1 (en) * 2020-10-22 2023-07-11 Samsung Electronics Co., Ltd. Wearable assistance robot
US11918475B2 (en) 2021-03-31 2024-03-05 DePuy Synthes Products, Inc. Modular acetabular surgical implant assembly
CN112936232B (zh) * 2021-04-08 2022-10-28 中国科学技术大学 一种辅助潜水的髋关节外骨骼机器人系统
USD1010140S1 (en) * 2021-11-19 2024-01-02 Samsung Electronics Co., Ltd. Wearable robot for fitness and walking assistance
US20230301814A1 (en) * 2022-02-01 2023-09-28 Aspen Medical Products, Llc Orthopedic brace having telescopic lateral panels and an interchangeable wishbone coupler
USD1022224S1 (en) * 2022-05-20 2024-04-09 Samsung Electronics Co., Ltd. Wearable robot
USD1023096S1 (en) * 2022-05-20 2024-04-16 Samsung Electronics Co., Ltd. Wearable robot
USD1022221S1 (en) * 2022-05-20 2024-04-09 Samsung Electronics Co., Ltd. Wearable robot
USD1022223S1 (en) * 2022-05-20 2024-04-09 Samsung Electronics Co., Ltd. Wearable robot
USD1022222S1 (en) * 2022-05-20 2024-04-09 Samsung Electronics Co., Ltd. Wearable robot
USD1021990S1 (en) * 2022-05-20 2024-04-09 Samsung Electronics Co., Ltd. Wearable robot

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4523337A (en) * 1983-05-02 1985-06-18 Leibowitz Martin Nick Contoured apparel
US5020790A (en) * 1990-10-23 1991-06-04 Board Of Supervisors Of Louisiana State University And Agricultural And Mechanical College Powered gait orthosis
US5830168A (en) * 1997-02-18 1998-11-03 Orthomerica Products, Inc. Orthopedic hip support with multi-positional joints
KR20040043307A (ko) * 2002-11-18 2004-05-24 박인식 경직성 뇌성마비 아동의 재활을 위한 다축 하지보조기
US20070056592A1 (en) * 2005-04-13 2007-03-15 The Regents Of University Of California Semi-powered lower extremity exoskeleton
JP4315766B2 (ja) * 2003-05-21 2009-08-19 本田技研工業株式会社 歩行補助装置
JP2010110464A (ja) * 2008-11-06 2010-05-20 Honda Motor Co Ltd 歩行補助装置
US20120316476A1 (en) * 2011-06-10 2012-12-13 Honda Motor Co., Ltd. Walking assistance device
JP2013000296A (ja) * 2011-06-15 2013-01-07 Honda Motor Co Ltd 歩行補助装置
WO2013070253A1 (en) * 2011-11-07 2013-05-16 Haider Thomas T Adjustable lumbar brace
US8474672B1 (en) * 2011-03-29 2013-07-02 Michael R. Keith Hiker's buddy apparatus for sharing with a hiker the carrying load of a backpack
US20140121578A1 (en) * 2012-10-26 2014-05-01 Ying-Ching Wu Adjustable Waist Pad

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2327207A (en) * 1943-08-17 Slacks and the like
FR2350120A1 (fr) 1976-05-05 1977-12-02 Hull Pierre Jouet - tete de cheval se fixant a la taille de l'enfant au moyen d'une ceinture
RU2182228C2 (ru) 2000-06-16 2002-05-10 Дальневосточный государственный технический университет Способ скважинной разработки мощных подземных формаций
CN2508772Y (zh) * 2001-09-12 2002-09-04 深圳市丹妮寝饰保健品有限公司 安眠枕
WO2004043289A2 (en) * 2002-11-07 2004-05-27 Ossur Hf Ankle-foot orthosis
JP4072094B2 (ja) * 2003-05-21 2008-04-02 本田技研工業株式会社 歩行補助装置
JP4093912B2 (ja) 2003-05-21 2008-06-04 本田技研工業株式会社 歩行補助装置
KR100598504B1 (ko) 2004-01-19 2006-07-13 재단법인 산재의료관리원 동력형 왕복 보행 보조기
US7429253B2 (en) * 2004-09-21 2008-09-30 Honda Motor Co., Ltd. Walking assistance system
KR100612031B1 (ko) 2004-11-04 2006-08-11 학교법인 서강대학교 근력증강을 위한 보행보조기기 및 그 제어방법
JP4603479B2 (ja) 2005-12-09 2010-12-22 本田技研工業株式会社 力伝達部材
JP5229621B2 (ja) 2007-08-20 2013-07-03 国立大学法人 筑波大学 装着式動作補助装置の動作補助システム及び装着式動作補助装置及び装着式動作補助装置の動作補助方法
EP2200480B1 (en) * 2007-09-20 2015-03-11 Herman Miller, Inc. Seating structure
CN201085760Y (zh) 2007-09-21 2008-07-16 北京瑞海博科技有限公司 一种截瘫步行机的可调式胸腰支撑装置
JP4326580B2 (ja) 2007-09-25 2009-09-09 本田技研工業株式会社 歩行補助装置の大腿部装具
JP2009284919A (ja) 2008-05-27 2009-12-10 Honda Motor Co Ltd 腰部装着具
KR20100090628A (ko) * 2009-02-06 2010-08-16 주식회사 엘지화학 절연된 도전성 패턴의 제조 방법
JP5411003B2 (ja) 2010-01-11 2014-02-12 本田技研工業株式会社 歩行補助装置
KR101146112B1 (ko) 2010-03-15 2012-05-16 한국산재의료원 전동보행보조기
KR101142240B1 (ko) 2010-05-12 2012-05-07 한양대학교 산학협력단 근력 지원용 착용형 로봇
EP2621416B1 (en) * 2010-09-27 2017-05-10 Vanderbilt University Movement assistance device
CN201977985U (zh) * 2011-01-29 2011-09-21 孙雁群 一种新型外固定支具
AU2012229920A1 (en) * 2011-03-14 2013-10-03 Cadence Biomedical, Inc. Orthosis
JP5854719B2 (ja) * 2011-06-10 2016-02-09 本田技研工業株式会社 バッテリパック収容構造およびバッテリパックおよび歩行補助装置
JP5714986B2 (ja) 2011-06-10 2015-05-07 本田技研工業株式会社 歩行補助装置の腰部装具および歩行補助装置
CN102499859B (zh) 2011-11-08 2014-04-16 上海交通大学 下肢外骨骼行走康复机器人
EP2861198B8 (en) 2012-06-15 2020-03-04 Vanderbilt University Movement assistance device
US9675514B2 (en) * 2013-03-15 2017-06-13 Bionik Laboratories, Inc. Transmission assembly for use in an exoskeleton apparatus
JP6357628B2 (ja) * 2014-01-30 2018-07-18 国立大学法人 筑波大学 装着式動作補助装置、及び装着式動作補助装置の操作ユニット

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4523337A (en) * 1983-05-02 1985-06-18 Leibowitz Martin Nick Contoured apparel
US5020790A (en) * 1990-10-23 1991-06-04 Board Of Supervisors Of Louisiana State University And Agricultural And Mechanical College Powered gait orthosis
US5830168A (en) * 1997-02-18 1998-11-03 Orthomerica Products, Inc. Orthopedic hip support with multi-positional joints
KR20040043307A (ko) * 2002-11-18 2004-05-24 박인식 경직성 뇌성마비 아동의 재활을 위한 다축 하지보조기
JP4315766B2 (ja) * 2003-05-21 2009-08-19 本田技研工業株式会社 歩行補助装置
US20070056592A1 (en) * 2005-04-13 2007-03-15 The Regents Of University Of California Semi-powered lower extremity exoskeleton
JP2010110464A (ja) * 2008-11-06 2010-05-20 Honda Motor Co Ltd 歩行補助装置
US8474672B1 (en) * 2011-03-29 2013-07-02 Michael R. Keith Hiker's buddy apparatus for sharing with a hiker the carrying load of a backpack
US20120316476A1 (en) * 2011-06-10 2012-12-13 Honda Motor Co., Ltd. Walking assistance device
JP2013000296A (ja) * 2011-06-15 2013-01-07 Honda Motor Co Ltd 歩行補助装置
WO2013070253A1 (en) * 2011-11-07 2013-05-16 Haider Thomas T Adjustable lumbar brace
US20140121578A1 (en) * 2012-10-26 2014-05-01 Ying-Ching Wu Adjustable Waist Pad

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190089118A (ko) * 2017-05-25 2019-07-30 유.에스. 바이오닉스, 인크. 외골격 장치용 조정 가능한 몸통 및 엉덩이 조립체

Also Published As

Publication number Publication date
EP2995284A2 (en) 2016-03-16
JP2016041240A (ja) 2016-03-31
KR102250238B1 (ko) 2021-05-10
EP2995284A3 (en) 2016-09-07
US20160045387A1 (en) 2016-02-18
CN110559165A (zh) 2019-12-13
CN105362040A (zh) 2016-03-02
CN110559165B (zh) 2022-11-22
JP6616950B2 (ja) 2019-12-04
US10195100B2 (en) 2019-02-05
CN105362040B (zh) 2019-10-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20160021628A (ko) 고정 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치
US11974955B2 (en) Frame module and motion assistance apparatus including the same
KR102483389B1 (ko) 골반 고정 기구 및 이를 포함하는 운동 보조 장치
KR102250260B1 (ko) 연결 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치
KR102158131B1 (ko) 보행보조장치
US7819830B2 (en) Knee brace with mechanical advantage closure system
KR20220163899A (ko) 지지 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치
KR102115016B1 (ko) 구동 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치
KR102439276B1 (ko) 슬라이딩 어셈블리 및 이를 포함하는 운동 보조 장치
JP2018510724A (ja) ボディマッサージ装置
JP2007152035A (ja) 力伝達部材
KR102250235B1 (ko) 고정 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치
KR20150134889A (ko) 지지 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치
KR20190033963A (ko) 운동 보조 장치
KR102346226B1 (ko) 구동 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치
US20070073207A1 (en) Ankle brace with mechanical advantage closure system
KR102352338B1 (ko) 연결 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치
KR20160034174A (ko) 힘 전달 프레임 및 이를 포함하는 운동 보조 장치
US10583025B2 (en) Wearing module and motion assistance apparatus including the same
JP4112541B2 (ja) 歩行補助装置用装着具
KR102339918B1 (ko) 고정 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치
KR102327183B1 (ko) 내외측 서로 다른 탄성력을 갖는 단하지보조기

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant