KR20150116454A

KR20150116454A - 부하 제어 장치, 전동 파워 스티어링 장치 및 부하 제어 장치를 제어하는 방법

Info

Publication number: KR20150116454A
Application number: KR1020157024008A
Authority: KR
Inventors: 고우키 나가에; 준이치 오와키
Original assignee: 카야바 고교 가부시기가이샤
Priority date: 2013-03-26
Filing date: 2014-03-12
Publication date: 2015-10-15
Also published as: JP2014192961A; EP2982995B1; US20160001812A1; CA2907510C; EP2982995A1; CN105051553B; EP2982995A4; WO2014156633A1; CA2907510A1; US9403553B2; KR101665904B1; JP5674845B2; CN105051553A

Abstract

부하 제어 장치는, 부하를 구동하는 부하 제어 수단과, 전류 검출용 저항과, 차동 증폭기와, 전류 연산 수단을 구비한다. 부하 제어 수단은, 스위칭 소자의 한쪽을 ON으로 하고 스위칭 소자의 다른 쪽을 OFF로 하는 상태와, 스위칭 소자의 한쪽을 OFF로 하고 스위칭 소자의 다른 쪽을 ON으로 하는 상태를 반복하는 스탠바이 상태와, 스위칭 소자의 양쪽을 ON으로 하는 구동 상태를 전환 가능하다. 전류 연산 수단은, 구동 상태인 경우에 차동 증폭기로부터 출력된 값과 스탠바이 상태인 경우에 차동 증폭기로부터 출력된 오프셋값에 기초하여 전류 검출용 저항에 흐르는 전류를 연산한다.

Description

부하 제어 장치, 전동 파워 스티어링 장치 및 부하 제어 장치를 제어하는 방법 {LOAD CONTROL DEVICE, ELECTRIC POWER STEERING DEVICE, AND METHOD FOR CONTROLLING LOAD CONTROL DEVICE}

본 발명은, 부하 제어 장치, 전동 파워 스티어링 장치 및 부하 제어 장치를 제어하는 방법에 관한 것이다.

스티어링 휠에 입력되는 조타 토크에 따른 어시스트력을 모터에 의해 발생시키는 전동 파워 스티어링 장치가 알려져 있다. 전동 파워 스티어링 장치는, 모터와 전원 사이에 개재 장착되는 인버터 회로와, 인버터 회로의 스위칭 소자를 ON/OFF 제어하는 컨트롤러를 구비한다. 각 스위칭 소자는, 컨트롤러로부터 송신되는 PWM 신호에 기초하여 전원과 모터의 접속을 ON 상태와 OFF 상태 사이에서 전환한다.

JP2007-189825A에는, 상기와 같은 전동 파워 스티어링 장치에 있어서, 전원과 스위칭 소자 사이에 전류 검출 저항을 직렬로 개재 장착하고, 전류 검출 저항에 의해 발생하는 전압 강하를 차동 증폭기에 의해 증폭하여 검출하는 전압 검출 장치를 구비하는 것이 개시되어 있다. 전압 검출 장치는, 검출된 전압값에 기초하여 인버터 회로를 흐르는 전류값을 추정한다.

차동 증폭기는 2개의 입력 단자와 1개의 출력 단자를 갖고, 입력 단자 사이의 전위차를 출력 단자로부터 출력한다. 전압 검출 장치는, 컨트롤러의 전원이 온 상태로 된 후이며, 차동 증폭기의 입력 단자 사이에 전압이 인가되어 있지 않은 상태에서 차동 증폭기의 출력값을 취득하여 초기값으로서 보존해 둔다. 그 후, 입력 단자 사이에 전압이 인가되면, 전압 검출 장치는, 차동 증폭기의 출력값과 보존해 둔 초기값을 비교함으로써 입력 단자 사이의 전압을 연산한다.

그러나, 2개의 입력 단자에 전압이 인가된 상태에서는, 차동 증폭기의 출력값은 그 특성상, 소자에 의해 다른 입력 오프셋 전압 및 동상 신호 제거비의 영향을 포함한 값으로 된다. 따라서, 전압 검출 장치에 의해 검출되는 전압과 실제의 입력 단자간 전압 사이에는 오차가 발생하므로, 인버터 회로의 전류값의 검출 정밀도가 저하될 가능성이 있다.

본 발명의 목적은, 회로 내의 전류값을 고정밀도로 검출하는 것이 가능한 부하 제어 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 어떤 형태에 의하면, 부하 제어 장치는, 전원과 부하 사이를 접속하는 상부 아암 및 하부 아암에 각각 개재 장착되는 스위칭 소자를 PWM 신호에 기초하여 ON/OFF 동작시키는 부하 제어 수단과, 부하에 직렬로 접속되는 전류 검출용 저항과, 전류 검출용 저항에 발생하는 전압을 증폭하여 출력하는 차동 증폭기와, 차동 증폭기의 출력값에 기초하여 전류 검출용 저항에 흐르는 전류를 연산하는 전류 연산 수단을 구비한다. 부하 제어 수단은, 스위칭 소자의 한쪽을 ON으로 하고 스위칭 소자의 다른 쪽을 OFF로 하는 상태와, 스위칭 소자의 한쪽을 OFF로 하고 스위칭 소자의 다른 쪽을 ON으로 하는 상태를 교대로 반복하는 스탠바이 상태와, 스위칭 소자의 양쪽을 ON으로 하여 부하에 전류를 흘리는 구동 상태를 전환 가능하다. 전류 연산 수단은, 스탠바이 상태인 경우에 차동 증폭기로부터 출력된 값을 오프셋값으로서 설정하고, 구동 상태인 경우에 차동 증폭기로부터 출력된 값과 오프셋값에 기초하여 전류 검출용 저항에 흐르는 전류를 연산한다.

도 1은, 본 발명의 실시 형태에 관한 모터 제어 장치를 탑재한 전동 파워 스티어링 장치를 도시하는 구성도이다.
도 2는, 본 발명의 실시 형태에 관한 모터 제어 장치를 도시하는 구성도이다.
도 3은, 컨트롤러가 행하는 처리 내용을 나타내는 흐름도이다.
도 4a는, 입력 오프셋 전압에 대해 설명하기 위한 도면이다.
도 4b는, 동상 신호 제거비에 대해 설명하기 위한 도면이다.
도 4c는, 동상 신호 제거비에 대해 설명하기 위한 도면이다.
도 5는, 차동 증폭기의 출력값의 시간 변화를 나타내는 타임 차트이다.

이하, 첨부 도면을 참조하면서 본 발명의 실시 형태에 대해 설명한다.

도 1은, 본 실시 형태에 있어서의 모터 제어 장치를 탑재한 전동 파워 스티어링 장치(1)를 도시하는 구성도이다.

전동 파워 스티어링 장치(1)는, 스티어링 휠(도시하지 않음)에 연결되어 차륜(도시하지 않음)을 조타하는 조타 기구(2)와, 입력 토크를 검출하는 토크 센서(3)와, 조타 기구(2)에 어시스트 토크를 부여하는 부하로서의 전동 모터(4)(이하, 간단히 「모터(4)」라고 칭함)와, 토크 센서(3)의 검출 신호가 입력됨과 함께 모터(4)의 출력을 제어하는 부하 제어 수단으로서의 컨트롤러(5)를 구비한다.

조타 기구(2)는, 스티어링 휠에 연결되는 스티어링 샤프트(6)와, 스티어링 샤프트(6)에 형성되는 피니언(7)과, 피니언(7)에 맞물리는 랙(8)을 구비한다. 스티어링 샤프트(6)의 회전에 의해 피니언(7)이 회전하면, 피니언(7)에 맞물리는 랙(8)이 축방향(차량의 좌우 방향)으로 이동하여, 랙(8)에 연결되는 타이로드(도시하지 않음)를 통해 차륜이 조타된다.

조타 기구(2)는 또한, 스티어링 샤프트(6)에 연결되는 웜 휠(9)과, 웜 휠(9)에 맞물리는 웜(10)을 구비한다. 웜(10)은, 모터(4)의 출력축에 연결된다. 모터(4)가 웜(10)을 회전 구동하면, 웜 휠(9)이 회전 구동됨으로써, 스티어링 샤프트(6)에 어시스트 토크가 부여된다.

토크 센서(3)는, 스티어링 샤프트(6)의 도중에 개재 장착되어, 운전자가 스티어링 휠을 통해 스티어링 샤프트(6)에 부여하는 입력 토크를 검출한다.

컨트롤러(5)는, 토크 센서(3)로부터 입력된 토크 검출 신호에 기초하여 어시스트 토크를 연산하여, 모터(4)의 출력을 제어한다.

이하, 컨트롤러(5)에 의한 모터(4)의 제어에 대해 설명한다. 도 2는, 본 실시 형태에 있어서의 모터 제어 장치(20)를 도시하는 구성도이다.

부하 제어 장치로서의 모터 제어 장치(20)는, 전원(11)과 모터(4)를 접속하는 상부 아암(21) 및 하부 아암(22)과, 상부 아암(21)에 개재 장착되는 상부 스위칭 소자(23)와, 하부 아암(22)에 개재 장착되는 하부 스위칭 소자(24)와, 상부 스위칭 소자(23) 및 하부 스위칭 소자(24)를 ON/OFF 동작시키는 컨트롤러(5)를 구비한다.

전원(11)은, 전동 파워 스티어링 장치(1)가 탑재되는 차량의 배터리이다. 모터(4)는, 3상 교류 모터이다. 또한, 도 2에서는, 설명의 간략화를 위해 1조의 상부 아암(21) 및 하부 아암(22)만을 도시하고 있지만, 실제로는 모터(4)의 스테이터 코일의 U상, V상 및 W상에 각각 대응하는 3조의 상부 아암(21) 및 하부 아암(22)이 전원(11)에 대해 병렬로 배치된다.

컨트롤러(5)는, 연산된 어시스트 토크에 기초하여 소정의 듀티비를 갖는 PWM 신호를 상부 스위칭 소자(23) 및 하부 스위칭 소자(24)에 출력한다.

컨트롤러(5)는, 상부 스위칭 소자(23) 및 하부 스위칭 소자(24)의 한쪽을 ON으로 하고 다른 쪽을 OFF로 하는 상태와 한쪽을 OFF로 하고 다른 쪽을 ON으로 하는 상태를 교대로 반복하는 스탠바이 제어와, 상부 스위칭 소자(23) 및 하부 스위칭 소자(24)의 양쪽을 ON으로 하여 모터(4)를 구동하는 모터 구동 제어를 전환 가능하다.

모터 구동 제어는, 운전자가 스티어링 휠을 조작함으로써 스티어링 샤프트(6)에 모터(4)의 어시스트 토크를 부여할 필요가 있다고 판단된 경우에 행해진다.

스탠바이 제어는, 차량의 이그니션 스위치가 온 상태로 되어 컨트롤러(5)가 기동한 경우에 행해진다. 즉, 차량 운전 중에는, 항상 스탠바이 제어가 행해지고 있고, 운전자의 조작에 따라 적절히 모터 구동 제어로 전환된다.

스탠바이 제어가 행해지면, 모터(4)에 소정의 주기의 스텝 전압이 인가되므로, 그 후, 모터(4)에 의한 어시스트 토크가 필요해진 경우에 빠르게 모터(4)를 구동시킬 수 있다.

모터 제어 장치(20)는 하부 아암(22)의 하부 스위칭 소자(24)보다 모터(4)측에 개재 장착되는 전류 검출용 저항(25)과, 전류 검출용 저항(25)에 발생하는 전압 강하를 검출하고 증폭하여 출력하는 차동 증폭기(26)를 더 구비한다.

전류 검출용 저항(25)은 모터(4)에 직렬로 접속된다. 차동 증폭기(26)는, 전류 검출용 저항(25)의 양단부에 각각 접속되는 플러스 입력 단자(26a) 및 마이너스 입력 단자(26b)와, 컨트롤러(5)에 접속되는 출력 단자(26c)를 갖는다. 차동 증폭기(26)는, 플러스 입력 단자(26a)와 마이너스 입력 단자(26b)의 전위차를 증폭하여, 출력 단자(26c)를 통해 컨트롤러(5)로 송신한다.

전류 연산 수단으로서의 컨트롤러(5)는, 차동 증폭기(26)로부터 수신한 값에 기초하여 전류 검출용 저항(25)에 흐르는 전류값을 추정한다. 전류값은, 미리 실험 등에 의해 구해 둔 차동 증폭기(26)의 출력값과 전류값의 관계를 규정한 맵에 기초하여 추정된다.

컨트롤러(5)는, 상기와 같이 추정한 전류값이, 모터(4)가 어시스트 토크를 발휘하기 위해 필요한 모터 전류값의 목표값으로 되도록, PWM 신호의 듀티비를 피드백 제어한다.

이하, 컨트롤러(5)에 의한 PWM 신호의 출력 및 모터 전류값의 연산에 대해 설명한다. 또한, 설명의 간략화를 위해 피드백 제어에 대해서는 생략한다.

도 3은, 컨트롤러(5)의 처리 내용을 도시하는 흐름도이다.

스텝 S1에 있어서 컨트롤러(5)는, 컨트롤러(5)의 전원이 ON인지 여부를 판정한다. 컨트롤러(5)의 전원이 ON이라고 판정되면 처리가 스텝 S2로 진행되고, OFF라고 판정되면 본 스텝이 다시 행해진다. 운전자가 차량의 이그니션 스위치를 ON으로 하여 컨트롤러(5)가 기동되었을 때, 컨트롤러(5)의 전원이 ON이라고 판정된다.

스텝 S2에 있어서 컨트롤러(5)는, 스탠바이 제어를 행한다. 즉, 컨트롤러(5)는, 상부 스위칭 소자(23) 및 하부 스위칭 소자(24)의 한쪽을 ON으로 하고 다른 쪽을 OFF로 하는 상태와 한쪽을 OFF로 하고 다른 쪽을 ON으로 하는 상태를 교대로 반복한다.

스텝 S3에 있어서 컨트롤러(5)는, 차동 증폭기(26)로부터 오프셋값을 취득한다. 오프셋값은, 이 시점에 있어서의 차동 증폭기(26)의 출력값이다.

여기서, 오프셋값에 대해 설명한다.

스텝 S2에 있어서 스탠바이 제어가 개시되면, 모터(4)에 소정의 주기의 스텝 전압이 인가된다. 스탠바이 제어에서는 상부 스위칭 소자(23)와 하부 스위칭 소자(24)가 동시에 ON으로 되는 일은 없으므로, 모터(4)가 구동될수록 전류가 흐르는 일은 없다.

그러나, 상부 스위칭 소자(23)와 하부 스위칭 소자(24)를 순서대로 ON/OFF 동작시키므로, 전류 검출용 저항(25)에는 항상 스텝 전압이 인가된 상태로 된다. 따라서, 차동 증폭기(26)의 출력값은, 입력 오프셋 전압 및 동상 신호 제거비의 영향을 포함한 값으로 된다.

도 4a는, 입력 오프셋 전압에 대해 설명하기 위한 도면이고, 횡축이 입력 전압을 나타내고, 종축이 출력 오프셋값을 나타내고 있다.

입력 전압은 차동 증폭기(26)의 플러스 입력 단자(26a)와 마이너스 입력 단자(26b)의 전위차이고, 출력 오프셋값은 입력 전압으로부터의 어긋남량이다. 도 4a에 도시한 바와 같이, 차동 증폭기(26)의 출력값은, 입력 전압에 출력 오프셋값을 가산한 값으로서 출력된다. 따라서, 차동 증폭기(26)의 출력값은, 입력 전압에 따라 미소한 오차를 포함하게 된다.

도 4b 및 도 4c는, 동상 신호 제거비에 대해 설명하기 위한 도면이고, 각 도면 모두 상단이 입력 전압의 시간 변화를 나타내고, 하단이 출력 전압의 시간 변화를 나타내고 있다.

도 4b에 도시한 바와 같이, 차동 증폭기(26)의 입력 전압이 단계적으로 상승하면, 차동 증폭기(26)의 출력값이 상하로 변동되어 노이즈가 출력된다. 마찬가지로, 도 4c에 나타낸 바와 같이, 차동 증폭기(26)의 입력 전압이 단계적으로 하강하면, 차동 증폭기(26)의 출력값이 상하로 변동되어 노이즈가 출력된다. 차동 증폭기(26)의 노이즈는 스텝 전압의 주파수에 따라 변화되는 값이고, 주파수가 높을수록 노이즈의 영향이 커진다.

이와 같이, 차동 증폭기(26)의 출력값은, 플러스 입력 단자(26a) 및 마이너스 입력 단자(26b)에 스텝 전압이 인가되어 있으면, 입력 오프셋 전압 및 동상 신호 제거비의 영향을 받은 분만큼 입력값으로부터 오프셋한다. 이 오프셋량을 포함하는 값이 전술한 오프셋값에 상당한다.

도 3으로 돌아가, 스텝 S3에 있어서 컨트롤러(5)는, 전류 검출용 저항(25)에 전류는 흐르고 있지 않지만 스텝 전압을 인가함으로써 차동 증폭기(26)로부터 출력되는 값을 오프셋값으로서 취득한다.

도 5는, 스탠바이 제어 시에 있어서의 차동 증폭기(26)의 출력값의 시간 변화를 나타내는 타임 차트이다.

차동 증폭기(26)의 출력 단자(26c)와 컨트롤러(5) 사이에는, 도시하지 않은 저항과 콘덴서를 포함하는 저역 통과 필터가 배치되므로, 차동 증폭기(26)의 출력값의 파형은, 스텝 전압과 같은 직사각형파가 아니고, 출력값이 전압의 인가 시에 단계적으로 상승한 후, 서서히 저하되는 파형으로 된다.

도 5에 도시한 바와 같이, 차동 증폭기(26)의 출력값은 시간과 함께 변화되지만, 컨트롤러(5)가 차동 증폭기(26)로부터 출력값을 취득하는 주기와 스텝 전압의 주기는 동등하므로, 스탠바이 제어 시에 취득된 오프셋값은 취득의 타이밍에 관계없이 대략 일정하다.

도 3으로 돌아가, 스텝 S4에 있어서 컨트롤러(5)는, 모터(4)의 어시스트 토크가 필요한지 여부를 판정한다. 어시스트 토크가 필요하다고 판정되면 처리가 스텝 S5로 진행되고, 어시스트 토크가 불필요하다고 판정되면 처리가 스텝 S6으로 진행된다. 운전자가 스티어링 휠을 조작하여 스티어링 샤프트(6)에 어시스트 토크를 부여할 필요가 있는 경우, 어시스트 토크가 필요하다고 판정된다.

스텝 S5에 있어서 컨트롤러(5)는, 모터 구동 제어를 행한다. 즉, 컨트롤러(5)는, 상부 스위칭 소자(23) 및 하부 스위칭 소자(24)의 양쪽을 ON으로 하여 모터(4)를 구동한다.

모터 구동 제어에서는, 모터(4)가 어시스트 토크를 발휘하기 위해 필요한 모터 전류값의 목표값과, 차동 증폭기(26)로부터 출력된 값에 기초하여 컨트롤러(5)에 의해 연산된 전류값이 동등해지도록 PWM 신호의 듀티비가 피드백 제어된다.

컨트롤러(5)는, 차동 증폭기(26)로부터 출력된 값으로부터 스텝 S3에 있어서 취득된 오프셋값을 감산한 값에 기초하여 모터 구동 제어 시의 전류값의 연산을 행한다.

스텝 S6에 있어서 컨트롤러(5)는, 컨트롤러(5)의 전원이 OFF인지 여부를 판정한다. 컨트롤러(5)의 전원이 OFF라고 판정되면 처리가 종료되고, ON이라고 판정되면 처리가 스텝 S4로 돌아간다. 운전자가 차량의 이그니션 스위치를 OFF로 했을 때, 컨트롤러(5)의 전원이 OFF라고 판정된다.

이상의 제어를 통합하면, 컨트롤러(5)가 기동한 후, 스탠바이 제어가 개시된 후 차동 증폭기(26)의 출력값을 오프셋값으로서 취득한다. 그 후, 스탠바이 제어가 계속되어, 모터(4)의 어시스트 토크가 필요하게 되었을 때만 모터 구동 제어가 행해진다. 모터 구동 제어 시의 전류값은, 차동 증폭기(26)로부터 출력된 값으로부터 오프셋값을 감산한 값에 기초하여 연산된다.

이에 의해, 차동 증폭기(26)의 출력 오차의 영향을 가미하여 전류값을 연산할 수 있으므로, 전류 검출용 저항(25)을 흐르는 전류값을 고정밀도로 검출할 수 있다. 따라서, PWM 신호의 듀티비의 피드백 제어를 고정밀도로 행할 수 있고, 적절한 어시스트 토크를 스티어링 샤프트(6)에 부여할 수 있다.

이상의 실시 형태에 따르면, 이하에 나타내는 효과를 발휘한다.

스탠바이 제어 시에 차동 증폭기(26)로부터 출력된 값을 오프셋값으로서 취득해 두고, 모터 구동 제어 시에 차동 증폭기(26)로부터 출력된 값과 오프셋값에 기초하여 전류 검출용 저항(25)에 흐르는 전류를 연산하므로, 스탠바이 제어에 의해 스텝 전압이 인가되어 있을 때에 발생하는 차동 증폭기(26)의 특성에 의한 검출값의 오차를 고려하여, 전류 검출용 저항(25)에 흐르는 전류를 연산할 수 있다. 따라서, 모터 제어 장치(20)의 회로 내의 전류값을 고정밀도로 검출할 수 있다.

또한, 컨트롤러(5)는, 모터 구동 상태인 경우에 차동 증폭기(26)로부터 출력된 값으로부터 오프셋값을 감산한 값에 기초하여 전류 검출용 저항(25)에 흐르는 전류를 연산하므로, 스탠바이 제어에 의해 스텝 전압이 인가되어 있는 경우의 차동 증폭기(26)의 출력값을 기준으로 하여 전류 검출용 저항(25)에 흐르는 전류를 연산할 수 있다. 따라서, 모터 제어 장치(20)의 회로 내의 전류값을 더욱 고정밀도로 검출할 수 있다.

또한, 모터(4)는 전동 파워 스티어링 장치(1)의 어시스트 모터로서 사용되므로, 모터 제어 장치(20)의 회로 내의 전류값의 검출 정밀도가 향상됨으로써, 보다적절한 어시스트 토크를 스티어링 샤프트(6)에 부여할 수 있다.

이상, 본 발명의 실시 형태에 대해 설명했지만, 상기 실시 형태는 본 발명의 적용예의 하나를 나타낸 것에 지나지 않고, 본 발명의 기술적 범위를 상기 실시 형태의 구체적 구성으로 한정하는 취지는 아니다.

예를 들어, 상기 실시 형태에서는, 모터 제어 장치(20)를 예시했지만, 모터(4) 대신에 솔레노이드 등의 부하의 제어 장치에 적용해도 된다.

또한, 상기 실시 형태에서는, 전동 파워 스티어링 장치(1)의 모터 제어 장치(20)에 대해 예시했지만, 그 외의 장치에 사용되는 모터(4)의 제어 장치에 적용해도 된다.

또한, 상기 실시 형태에서는, 컨트롤러(5)는, 차동 증폭기(26)로부터 출력된 값으로부터 오프셋값을 감산한 값에 기초하여 모터 구동 제어 시의 전류값의 연산을 행하고 있지만, 이 대신에, 오프셋값마다 준비되는 맵을 참조하여 차동 증폭기(26)의 출력에 기초하여 전류값을 연산해도 된다.

또한, 상기 실시 형태에서는, 컨트롤러(5)가 모터(4)의 출력을 제어함과 함께 전류값을 추정하고 있지만, 모터 제어용의 컨트롤러와 전류값 추정용의 컨트롤러를 따로따로 설치해도 된다.

또한, 상기 실시 형태에서는, 모터로서 3상 교류 모터를 예시했지만, 그 외의 종류의 모터여도 된다.

본원은, 2013년 3월 26일에 일본 특허청에 출원된 일본 특허 출원 제2013-064418에 기초하는 우선권을 주장하고, 이 출원의 모든 내용은 참조에 의해 본 명세서에 포함된다.

Claims

부하 제어 장치이며,
전원과 부하 사이를 접속하는 상부 아암 및 하부 아암에 각각 개재 장착되는 스위칭 소자를 PWM 신호에 기초하여 ON/OFF 동작시키는 부하 제어 수단과,
상기 부하에 직렬로 접속되는 전류 검출용 저항과,
상기 전류 검출용 저항에 발생하는 전압을 증폭하여 출력하는 차동 증폭기와,
상기 차동 증폭기의 출력값에 기초하여 상기 전류 검출용 저항에 흐르는 전류를 연산하는 전류 연산 수단을 구비하고,
상기 부하 제어 수단은, 상기 스위칭 소자의 한쪽을 ON으로 하고 상기 스위칭 소자의 다른 쪽을 OFF로 하는 상태와, 상기 스위칭 소자의 한쪽을 OFF로 하고 상기 스위칭 소자의 다른 쪽을 ON으로 하는 상태를 교대로 반복하는 스탠바이 상태와, 상기 스위칭 소자의 양쪽을 ON으로 하여 상기 부하에 전류를 흘리는 구동 상태를 전환 가능하고,
상기 전류 연산 수단은, 상기 스탠바이 상태인 경우에 상기 차동 증폭기로부터 출력된 값을 오프셋값으로서 설정하고, 상기 구동 상태인 경우에 상기 차동 증폭기로부터 출력된 값과 상기 오프셋값에 기초하여 상기 전류 검출용 저항에 흐르는 전류를 연산하는, 부하 제어 장치.
제1항에 있어서, 상기 전류 연산 수단은, 상기 구동 상태인 경우에 상기 차동 증폭기로부터 출력된 값으로부터 상기 오프셋값을 감산한 값에 기초하여 상기 전류 검출용 저항에 흐르는 전류를 연산하는, 부하 제어 장치.
제1항에 기재된 부하 제어 장치를 구비하는 전동 파워 스티어링 장치이며,
스티어링 샤프트의 회전에 수반하여 차륜을 조타시키는 조타 기구와,
상기 조타 기구에 어시스트 토크를 부여하는 전동 모터를 구비하고,
상기 부하 제어 장치의 상기 부하는 상기 전동 모터인, 전동 파워 스티어링 장치.
전원과 부하 사이를 접속하는 상부 아암 및 하부 아암에 각각 개재 장착되는 스위칭 소자를 PWM 신호에 기초하여 ON/OFF 동작시키는 부하 제어 장치를 제어하는 방법이며,
상기 부하 제어 장치는, 상기 부하에 직렬로 접속되는 전류 검출용 저항과, 상기 전류 검출용 저항에 발생하는 전압을 증폭하여 출력하는 차동 증폭기를 구비하고,
상기 스위칭 소자의 한쪽을 ON으로 하고 상기 스위칭 소자의 다른 쪽을 OFF로 하는 상태와, 상기 스위칭 소자의 한쪽을 OFF로 하고 상기 스위칭 소자의 다른 쪽을 ON으로 하는 상태를 교대로 반복하는 스텝과,
상기 차동 증폭기로부터 출력된 값을 오프셋값으로서 설정하는 스텝과,
상기 스위칭 소자의 양쪽을 ON으로 하여 상기 부하에 전류를 흘림으로써 상기 부하를 구동하는 스텝과,
상기 차동 증폭기로부터 출력된 값과 상기 오프셋값에 기초하여 상기 전류 검출용 저항에 흐르는 전류를 연산하는 스텝을 포함하는, 부하 제어 장치를 제어하는 방법.