KR20150055791A

KR20150055791A - 유압 제동 장치 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR20150055791A
Application number: KR1020130138193A
Authority: KR
Inventors: 김영재
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2013-11-14
Filing date: 2013-11-14
Publication date: 2015-05-22
Also published as: CN104627154A; US9266514B2; KR101901782B1; DE102014009498A1; US20150130266A1; CN104627154B

Abstract

본 발명은 작동유가 저장되는 리저버, 상기 리저버로부터 작동유를 흡입하여 휠 실린더로 제동압을 공급하는 유압공급유닛, 상기 유압공급유닛의 제동압을 휠 실린더로 공급하는 메인유로, 상기 메인유로를 개폐하는 가압밸브, 제동압을 발생시키는 마스터 실린더, 상기 마스터 실린더의 제동압을 상기 메인유로로 공급하는 서브유로, 상기 서브유로를 개폐하는 차단밸브, 및 상기 차단밸브 및 가압밸브가 모두 닫힌 상태에서 상기 메인유로 내의 압력을 검출하고 검출된 압력이 설정값보다 높은 경우 상기 가압밸브에 누유가 발생한 것으로 판단하는 제어부를 포함하는 유압 제동 장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 제동압을 개폐하는 가압밸브의 누유를 감지하여 불필요한 제동압에 의한 드래그 현상을 제거할 수 있게 된다.

Description

유압 제동 장치 및 그 제어방법{ A hydraulic braking device and method for controlling therewith }

본 발명은 유압 제동 장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 페달의 변위에 따라 제동압을 휠 실린더로 공급하는 유압 제동 장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로, 차량의 제동장치에는 엔진의 흡입압을 사용해서 제동력을 발생하는 진공 브레이크와, 유압을 사용해서 제동력을 발생하는 유압 브레이크가 있다.

하이브리드 자동차의 경우 연비 향상을 위하여 정차시 공회전정지 기능을 구현하기 위해, 연료 전지 자동차, 전기 자동차 등 경우에는 엔진이 없기 때문에 유압 브레이크를 사용하고 있다.

한편, 유압 브레이크의 한 종류인 능동형 유압 부스터(AHB, Active Hydraulic Booster) 장치는 운전자가 페달을 밟으면 페달의 변위를 전자제어유닛(ECU)이 감지하고 각 바퀴의 휠 실린더에 제동압을 공급하여 제동력을 발생하는 제동장치로, 전자식 유압 제동 장치(Electro-hydraulic brake system)라고도 한다.

도 1에 도시된 바와 같이, 전자식 유압 제동 장치는 작동유가 저장되는 리저버(10), 상기 리저버(10)로부터 작동유를 흡입하여 휠 실린더로 제동압을 공급하는 유압공급유닛, 상기 유압공급유닛의 제동압을 휠 실린더로 공급하는 메인유로, 상기 메인유로를 개폐하는 가압밸브, 제동압을 발생시키는 마스터 실린더(41), 상기 마스터 실린더(41)의 제동압을 상기 메인유로로 공급하는 서브유로, 상기 서브유로를 개폐하는 차단밸브를 포함한다.

전자제어유닛은 페달의 변위를 검출하여 페달의 변위에 따라 상기 차단밸브 및 가압밸브로 개폐 신호를 인가한다.

정상 제동시 운전자가 브레이크 페달을 밟으면 페달변위검출부(51)로부터 브레이크 페달의 변위를 감지하여 차단밸브(63,64)를 닫아 마스터 실린더(41)에서 휠 실린더로 유압이 전달되지 않도록 차단시키고, 압력센서의 압력신호에 따라 전자식유닛에서 휠 압력을 계산하여 각 휠의 압력을 독립적인 피드백 제어를 통하여 조절한다.

전자제어가 이루어지지 않을 때에는 차단밸브가 평시 개방(Normally Open) 상태이므로 운전자에 의해서 발생한 마스터 실린더의 액압이 그대로 휠 실린더로 유입하여 시스템 고장시 최소한의 제동이 이루어진다.

이와 같은 전자식 유압 제동 장치에 대해서는 한국공개특허 제2013-0105960호에 상세히 개시되어 있으므로 더 이상의 설명은 생략하기로 한다.

전자식 유압 제동 장치에서는 운전자의 페달 작동 정도에 따라서 제동 제어 진입을 판단하게 되는데, 제동 제어를 시작하는 페달 위치 이전에 제동 제어에 진입하지 않으나 차단밸브만 닫아 폐유압회로를 구성하는 페달 작동 구간이 존재하게 된다.

운전자가 페달을 밟게 되면 가압밸브는 아직 개방하지 않고 차단밸브만 닫는 페달 작동 구간(Z1)을 거쳐 제동 제어 위치(Z2)로 진입하게 된다.

도 2는 제동 제어시의 유압의 흐름을 나타낸다. 도 2에 도시된 바와 같이 제동 제어시(Z2위치)에는 차단밸브(63,64)가 닫혀 유압공급유닛으로부터 나오는 고압이 페달을 통해 운전자에게 전달되지 않도록 차단하고 가압밸브(34,35)는 열려 휠실린더로 압력을 전달하게 된다.

그러나, 페달의 Z1위치에서는 도 4에 도시된 바와 같이, 유압공급유닛으로부터 휠 실린더로 공급되는 제동압이 형성되기 전에 가압밸브(34,35)가 열리지 않아 차단밸브(63,64)와 가압밸브(34,35) 사이의 유로가 폐유압회로를 구성하게 되는 영역이 존재하게 된다. 운전자가 페달에 발을 걸친 경우나, 페달 변위검출부 값에 오프셋이 생긴 경우에 이러한 상황이 발생하게 된다. 이는 제동 제어 진입에 앞서, 유압회로로부터 페달과 연결된 마스터 실린더 측의 통로를 먼저 차단하기 때문이다.

상기 가압 밸브는 어큐뮬레이터에 고압으로 충진된 작동유를 상시 차단하고 있다가 제동 제어시에만 열어서 제동압을 형성하는 역할을 한다.

여기서, 가압밸브는 여러 원인에 의해 고압을 완전히 차단하지 못하고 누유가 발생할 수 있는데, 누유(leak)가 발생할 경우 제동압이 휠 실린더로 전달되어 차량에 불필요한 드래그(drag)를 야기시킬 수 있게 된다. 즉, 페달 작동 구간(Z1)의 폐유압회로 구성시 가압밸브에 누유가 발생하게 되면 폐유압회로 내의 압력이 상승하면서 제동압을 발생시키게 되고, 그 제동압에 의해 드래그가 발생하게 된다.

종래에는 상기의 페달 작동 구간(Z1)을 벗어나지 않고 페달 위치가 계속 유지되는 경우에는 드래그 현상을 해소할 수 없었다.

본 발명은 상기한 바와 같은 종래 유압 제동 장치 및 그 제어방법이 가지는 문제점들을 개선하기 위해 창출된 것으로, 제동압을 개폐하는 가압밸브의 누유를 감지하여 불필요한 제동압에 의한 드래그 현상을 제거할 수 있는 유압 제동 장치 및 그 제어방법을 제공함에 그 목적이 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 유압 제동 장치는, 작동유가 저장되는 리저버, 상기 리저버로부터 작동유를 흡입하여 휠 실린더로 제동압을 공급하는 유압공급유닛, 상기 유압공급유닛의 제동압을 휠 실린더로 공급하는 메인유로, 상기 메인유로를 개폐하는 가압밸브, 제동압을 발생시키는 마스터 실린더, 상기 마스터 실린더의 제동압을 상기 메인유로로 공급하는 서브유로, 상기 서브유로를 개폐하는 차단밸브, 및 상기 차단밸브 및 가압밸브가 모두 닫힌 상태에서 상기 메인유로 내의 압력을 검출하고 검출된 압력이 설정값보다 높은 경우 상기 가압밸브에 누유가 발생한 것으로 판단하는 제어부를 포함한다.

본 발명의 실시예에 따른 유압 제동 장치에 있어서, 상기 유압공급유닛은 제동압을 축적하였다가 상기 메인유로로 공급하는 어큐뮬레이터, 상기 리저버의 작동유를 상기 어큐뮬레이터로 공급하는 펌프, 및 상기 펌프를 구동시키는 구동모터를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 유압 제동 장치에 있어서, 상기 제어부는 페달의 변위를 검출하여 페달의 변위에 따라 상기 차단밸브로 닫힘 신호를 인가하고 상기 가압밸브로 열림 신호를 인가할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 유압 제동 장치에 있어서, 상기 제어부는 상기 메인유로 내의 압력이 설정값보다 높은 상태가 설정시간 이상 지속된 경우 누유가 발생한 것으로 판단할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 유압 제동 장치에 있어서, 상기 제어부는 상기 가압밸브에 누유가 발생하는 것으로 판명된 경우, 상기 차단밸브를 개방하여 상기 메인유로의 압력을 강하시킬 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 유압 제동 장치에 있어서, 상기 제어부는 상기 메인유로의 압력이 설정값 이하로 낮아진 경우 상기 차단밸브를 닫을 수 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 유압 제동장치의 제어방법은, 유압공급유닛의 제동압을 메인유로를 통해 휠 실린더로 공급하고, 상기 메인유로를 개폐하는 가압밸브를 구비하며, 마스터 실린더의 제동압을 서브유로를 통해 상기 메인유로로 공급하고, 상기 서브유로를 개폐하는 차단밸브를 구비한 유압 제동장치의 제어방법으로서, 상기 차단밸브 및 가압밸브가 모두 닫힌 상태인지를 판단하는 단계, 상기 차단밸브 및 가압밸브가 모두 닫힌 경우, 상기 메인유로의 압력을 검출하는 단계, 검출된 메인유로의 압력을 설정값과 비교하고, 검출된 메인유로의 압력이 설정값보다 높은 경우 상기 가압밸브에 누유가 발생한 것으로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시예에 따른 유압 제동 장치의 제어방법에 있어서, 페달의 변위에 따라 상기 차단밸브에는 닫힘 신호를 인가하고 상기 가압밸브에는 열림 신호를 인가하는 경우 상기 차단밸브 및 가압밸브가 모두 닫힌 상태인지를 판단할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 유압 제동 장치의 제어방법에 있어서, 상기 메인유로 내의 압력이 설정값보다 높은 상태가 설정시간 이상 지속된 경우 누유가 발생한 것으로 판단할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 유압 제동 장치의 제어방법에 있어서, 상기 가압밸브에 누유가 발생하는 것으로 판명된 경우, 상기 차단밸브를 개방하여 상기 메인유로의 압력을 강하시키는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 유압 제동 장치의 제어방법에 있어서, 상기 차단밸브의 개방에 의해 상기 메인유로의 압력이 설정값 이하로 낮아진 경우 상기 차단밸브를 닫을 수 있다.

본 발명의 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 유압 제동 장치 및 그 제어방법에 의하면, 제동압을 개폐하는 가압밸브의 누유를 용이하게 감지할 수 있고, 누유가 감지된 경우 제동압을 제거함으로써 불필요한 제동압에 의한 드래그 현상이 발생하는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 통상의 전자식 유압 제동 장치를 나타낸 계통도,
도 2는 도 1에 도시된 유압 제동 장치의 작동상태를 나타낸 계통도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 유압 제동 장치를 나타낸 구성도,
도 4 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 유압 제동 장치의 작동상태를 나타낸 계통도,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 유압 제동 장치의 제어방법을 나타낸 흐름도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 유압 제동 장치는, 작동유가 저장되는 리저버(10), 상기 리저버(10)로부터 작동유를 흡입하여 휠 실린더로 제동압을 공급하는 유압공급유닛, 상기 유압공급유닛의 제동압을 휠 실린더로 공급하는 메인유로, 상기 메인유로의 압력을 검출하는 메인유로 압력검출부(33), 상기 메인유로를 개폐하는 가압밸브, 제동압을 발생시키는 마스터 실린더(41), 상기 마스터 실린더(41)의 제동압을 상기 메인유로로 공급하는 서브유로, 상기 서브유로를 개폐하는 차단밸브, 페달의 작동위치를 검출하는 페달변위검출부(51), 및 상기 차단밸브 및 가압밸브가 모두 닫힌 상태에서 상기 메인유로 압력검출부(33)를 통해 상기 메인유로 내의 압력을 검출하고 검출된 압력이 설정값보다 높은 경우 상기 가압밸브에 누유가 발생한 것으로 판단하는 제어부(80)를 포함한다.

상기 유압공급유닛은 제동압을 축적하였다가 상기 메인유로로 공급하는 어큐뮬레이터(21), 상기 리저버(10)의 작동유를 상기 어큐뮬레이터(21)로 공급하는 펌프(22), 및 상기 펌프(22)를 구동시키는 구동모터(23)를 포함한다.

상기 어큐뮬레이터(21)는 펌프(22)의 출구 측에 구비되어 펌프(22)의 구동에 의해 생성된 고압의 오일을 임시 저장한다. 운전자가 브레이크 페달을 밟는 경우 가압밸브(34,35)가 개방되어 어큐뮬레이터(21)에 저장된 작동유가 휠 실린더에 전달된다.

상기 메인유로는 각각 두 개의 휠에 연결되는 제1메인유로(31)와 제2메인유로(32)로 구성되고, 상기 가압밸브는 상기 제1메인유로(31)를 개폐하는 제1가압밸브(34)와 제2메인유로(32)를 개폐하는 제2가압밸브(35)로 구성된다.

상기 제1가압밸브(34)와 제2가압밸브(35)는 평시 폐쇄(Normally Closed)형 솔레노이드 밸브로 제동제어시 개방된다.

상기 서브유로는 상기 제1메인유로(31)와 연통되는 제1서브유로(61)와 제2메인유로(32)와 연통되는 제2서브유로(62)로 구성되고, 상기 차단밸브는 상기 제1서브유로(61)를 개폐하는 제1차단밸브(63)와 제2서브유로(62)를 개폐하는 제2차단밸브(64)로 구성된다.

상기 제1차단밸브(63)와 제2차단밸브(64)는 평시 개방(Normally Open)형 솔레노이드 밸브로, 제동제어시 닫히게 된다.

상기 페달변위검출부(51)는 운전자가 페달을 밟음에 따라 달라지는 위치를 감지하여 제어부(80)로 송출한다.

상기 제어부(80)는 상기 페달변위검출부(51)를 통해 페달의 변위를 검출하여 페달의 변위에 따라 상기 차단밸브(63,64)로 닫힘 신호를 인가하고 상기 가압밸브(34,35)로 열림 신호를 인가한다.

운전자가 페달을 밟게 되면 가압밸브(34,35)는 아직 개방하지 않고 차단밸브(63,64)만 닫는 페달 작동 구간(Z1)을 거쳐 제동 제어 위치(Z2)로 진입하게 된다. 상기 차단밸브(63,64)가 닫히고 가압밸브(34,35)가 아직 열리지 않은 Z1위치에서는 도 4에 도시된 바와 같은 폐유압회로가 구성된다.

페달의 Z1위치에서, 즉 상기 차단밸브(63,64) 및 가압밸브(34,35)가 모두 닫힌 경우, 상기 제어부(80)는 상기 메인유로(31,32)의 압력(P_M)을 검출하여 설정값(P_C)과 비교한다. 검출된 메인유로(31,32)의 압력(P_M)이 설정값(P_C)보다 높은 경우 고압유지시간(t_P)을 측정한다.

상기 메인유로(31,32) 내의 압력(P_M)이 설정값(P_C)보다 높은 상태가 설정시간 이상 지속된 경우 상기 제어부(80)는 가압밸브(34,35)에 누유가 발생한 것으로 판단한다.

즉, 상기 메인유로(31,32) 내의 압력(P_M)이 설정값(P_c)보다 높은 고압유지시간(t_P)이 설정시간(t_C)보다 긴 경우에는 상기 가압밸브(34,35)에서 누유가 발생한 것으로 판단한다.

상기 제어부(80)는 상기 가압밸브(34,35)에 누유가 발생하는 것으로 판명된 경우, 도 5에 도시된 바와 같이 상기 차단밸브(63,64)를 개방하여 상기 서브유로(61,62)로 압력을 토출시킴으로써 상기 메인유로(31,32)의 압력(P_M)을 설정값(P_C) 이하로 강하시킨다. 상기 메인유로(31,32)의 압력(P_M)이 설정값(P_C) 이하로 낮아지면 상기 제어부(80)는 다시 상기 차단밸브(63,64)를 닫아 정상 제동제어가 이루어지도록 한다.

미설명 부호 36,37은 메인유로의 압력을 조절하는 감압밸브, 52는 페달 시뮬레이터, 53은 시뮬레이션 밸브, 70은 리턴유로, 71은 평시 개방형 솔레노이드 밸브이다.

도 6을 참조하여 위와 같은 구성으로 이루어진 유압 제동장치의 제어방법에 대해 설명한다.

먼저, 페달변위를 검출하고(S11), 페달의 위치가 제동제어를 시작하는 위치에 아직 이르지는 못하여 제동 제어에 진입하지는 않았으나 차단밸브(63,64)만 닫는 페달 작동 구간(Z1)에 위치하는지를 판단한다.

페달의 위치가 Z1인 경우 상기 차단밸브(63,64) 및 가압밸브(34,35)가 모두 닫힌 상태가 된다. 따라서, 페달의 변위를 확인하게 되면 차단밸브(63,64) 및 가압밸브(34,35)가 모두 닫힌 상태인지를 판단할 수 있게 된다(S12).

상기 차단밸브(63,64) 및 가압밸브(34,35)가 모두 닫힌 경우, 상기 메인유로(31,32)의 압력(P_M)을 검출하고(S21), 검출된 메인유로(31,32)의 압력(P_M)을 설정값(P_C)과 비교한다(S22). 검출된 메인유로(31,32)의 압력(P_M)이 설정값(P_C)보다 높은 경우 상기 가압밸브(34,35)에 누유가 발생한 것으로 판단한다(S31).

또한, 검출된 메인유로(31,32)의 압력(P_M)이 설정값(P_C)보다 높은 경우 그 고압 상태가 일정 시간 유지되는지를 판단한다(S23). 이는 검출된 메인유로(31,32)의 압력(P_M)이 설정값(P_C)보다 높다는 조건만으로 누유로 판단하는 것도 가능하나, 검출된 메인유로(31,32)의 압력(P_M)이 설정값(P_C)보다 높은 상태가 극히 짧은 순간에 발생하였다가 사라지는 경우에는 유압의 누유로 인한 압력상승으로 볼 수 없는 경우도 있을 수 있기 때문이다.

검출된 메인유로(31,32)의 압력(P_M)이 설정값(P_C)보다 높은 고압 유지 시간(t_P)이 설정시간(t_C)보다 긴 경우 상기 가압밸브(34,35)에 누유가 발생한 것으로 판단한다(S31).

S31단계에서 상기 가압밸브(34,35)에 누유가 발생하는 것으로 판명된 경우, 상기 차단밸브(63,64)를 개방하여 상기 메인유로(31,32)의 유압이 상기 서브유로(61,62)로 토출되도록 함으로써 메인유로(31,32)의 압력(P_M)이 낮아지게 된다(S32).

S32단계를 통해 압력이 강하되면 메인유로(31,32)에 제동압이 생성되지 않으므로 드래그가 발생하지 않게 된다.

상기 메인유로(31,32)를 개방한 후에는 다시 상기 메인유로(31,32)의 압력(P_M)을 검출하고(S40), 상기 차단밸브(63,64)의 개방에 의해 상기 메인유로(31,32)의 압력(P_M)이 설정값(P_C) 이하로 낮아진 경우 상기 차단밸브(63,64)를 닫는다(S50).

이후 페달이 제동 제어 위치(Z2)로 진입하게 되면 상기 가압밸브(34,35)가 개방되면서 메인유로(31,32)에 제동압을 공급하게 된다.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명은 본 발명의 기술적 사상 내에서 당해 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함은 명백하다.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.

10 : 리저버 21 : 어큐뮬레이터
22 : 펌프 23 : 구동모터
31 : 제1메인유로 32 : 제2메인유로
33 : 메인유로 압력검출부 34 : 제1가압밸브
35 : 제2가압밸브 41 : 마스터 실린더
51 : 페달변위검출부 61 : 제1서브유로
62 : 제2서브유로 63 : 제1차단밸브
64 : 제2차단밸브 80 : 제어부

Claims

작동유가 저장되는 리저버;
상기 리저버로부터 작동유를 흡입하여 휠 실린더로 제동압을 공급하는 유압공급유닛;
상기 유압공급유닛의 제동압을 휠 실린더로 공급하는 메인유로;
상기 메인유로를 개폐하는 가압밸브;
제동압을 발생시키는 마스터 실린더;
상기 마스터 실린더의 제동압을 상기 메인유로로 공급하는 서브유로;
상기 서브유로를 개폐하는 차단밸브; 및
상기 차단밸브 및 가압밸브가 모두 닫힌 상태에서 상기 메인유로 내의 압력을 검출하고, 검출된 압력이 설정값보다 높은 경우 상기 가압밸브에 누유가 발생한 것으로 판단하는 제어부;를 포함하는 유압 제동 장치.
제1항에 있어서, 상기 유압공급유닛은,
제동압을 축적하였다가 상기 메인유로로 공급하는 어큐뮬레이터; 상기 리저버의 작동유를 상기 어큐뮬레이터로 공급하는 펌프; 및 상기 펌프를 구동시키는 구동모터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 유압 제동 장치.
제1항에 있어서, 상기 제어부는,
페달의 변위를 검출하여 페달의 변위에 따라 상기 차단밸브로 닫힘 신호를 인가하고 상기 가압밸브로 열림 신호를 인가하는 것을 특징으로 하는 유압 제동 장치.
제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 메인유로 내의 압력이 설정값보다 높은 상태가 설정시간 이상 지속된 경우 누유가 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 유압 제동 장치.
제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 가압밸브에 누유가 발생하는 것으로 판명된 경우, 상기 차단밸브를 개방하여 상기 메인유로의 압력을 강하시키도록 된 것을 특징으로 하는 유압 제동 장치.
제5항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 메인유로의 압력이 설정값 이하로 낮아진 경우 상기 차단밸브를 닫도록 된 것을 특징으로 하는 유압 제동 장치.
유압공급유닛의 제동압을 메인유로를 통해 휠 실린더로 공급하고, 상기 메인유로를 개폐하는 가압밸브를 구비하며, 마스터 실린더의 제동압을 서브유로를 통해 상기 메인유로로 공급하고, 상기 서브유로를 개폐하는 차단밸브를 구비한 유압 제동장치의 제어방법에 있어서,
상기 차단밸브 및 가압밸브가 모두 닫힌 상태인지를 판단하는 단계;
상기 차단밸브 및 가압밸브가 모두 닫힌 경우, 상기 메인유로의 압력을 검출하는 단계;
검출된 메인유로의 압력을 설정값과 비교하고, 검출된 메인유로의 압력이 설정값보다 높은 경우 상기 가압밸브에 누유가 발생한 것으로 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 유압 제동장치의 제어방법.
제7항에 있어서,
상기 메인유로 내의 압력이 설정값보다 높은 상태가 설정시간 이상 지속된 경우 누유가 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 유압 제동장치의 제어방법.
제7항에 있어서,
상기 가압밸브에 누유가 발생하는 것으로 판명된 경우, 상기 차단밸브를 개방하여 상기 메인유로의 압력을 강하시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유압 제동장치의 제어방법.
제9항에 있어서,
상기 차단밸브의 개방에 의해 상기 메인유로의 압력이 설정값 이하로 낮아진 경우 상기 차단밸브를 닫는 것을 특징으로 하는 유압 제동장치의 제어방법.