KR20150052503A - 모터, 모터 위치 센싱 장치 및 방법 - Google Patents

모터, 모터 위치 센싱 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20150052503A
KR20150052503A KR1020130133952A KR20130133952A KR20150052503A KR 20150052503 A KR20150052503 A KR 20150052503A KR 1020130133952 A KR1020130133952 A KR 1020130133952A KR 20130133952 A KR20130133952 A KR 20130133952A KR 20150052503 A KR20150052503 A KR 20150052503A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motor
position information
freedom
angle
tilting
Prior art date
Application number
KR1020130133952A
Other languages
English (en)
Inventor
오예준
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020130133952A priority Critical patent/KR20150052503A/ko
Priority to CN201410362529.8A priority patent/CN104634368B/zh
Publication of KR20150052503A publication Critical patent/KR20150052503A/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/06—Arrangements for speed regulation of a single motor wherein the motor speed is measured and compared with a given physical value so as to adjust the motor speed
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P2203/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the means for detecting the position of the rotor
    • H02P2203/03—Determination of the rotor position, e.g. initial rotor position, during standstill or low speed operation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

본 발명의 일실시예에 따른 모터는, 회전자 및 고정자를 포함하는 다자유도의 모터에 있어서, 상기 모터의 회전 운동을 센싱하여 위치 정보를 생성하는 한 쌍의 광학 센서; 및 생성된 위치 정보에서 위치 센싱 오차를 보완하는 틸팅 위치 정보를 센싱하는 기울기 센서를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따르면, 광학 센서 및 기울기 센서의 조합을 사용함으로써 위치를 측정하는데 필요한 추가적인 기계 구조물을 제거할 수 있다.

Description

모터, 모터 위치 센싱 장치 및 방법{Motor, Apparatus and Method for sensing position of the same motor}
본 발명은 모터 기술에 관한 것으로서, 더 상세하게는 3-자유도 모터의 위치센싱을 이미지 센서 및 기울기 센서를 통해 구현하여 추가적인 기계 구조물을 제거하고 제어 성능을 향상시키는 모터, 모터 위치 센싱 장치 및 방법에 대한 것이다.
시스템이 복잡화됨에 따라 모터의 소형화 및/또는 고효율을 달성하기 위해 1 자유도(degree of freedom) 모터의 특성에서 벗어나 새로운 개념의 다자유도 모터가 도입될 필요성이 있다.
이러한 다자유도 모터를 구동하기 위한 구동장치는 다중 프레임 구조를 포함하면서 각각의 프레임에 동력을 발생시키기 위한 복수의 모터를 사용하는 시스템, 또는 구형의 모터를 사용하여 다자유도를 구현하는 시스템 등 다양한 시스템을 포함할 수 있다.
한편, 1 자유도 또는 다자유도의 모터를 구동하는데 있어서, 회전자의 위치 정보를 파악하는 것은 모터의 제어에 있어서 매우 중요하다. 회전자의 위치 정보에 따라 모터의 구동 속도, 회전 각도 등을 적절히 제어하여 원하는 결과값을 얻을 수 있기 때문이다.
일반적으로 이러한 회전자의 위치 정보를 파악하기 위하여 엔코더를 사용하는 것이 일반적이었다. 이를 보여주는 도면이 도 1에 도시된다. 도 1을 참조하면, 모터(110)의 회전축에 위치 센서인 엔코더가 사용된다.
부연하면, 모터 회전시 엔코더가 모터의 위치정보를 센싱한다. 1자유도 모터의 경우 구동축에만 엔코더가 설치될 필요가 있다. 따라서, 센싱만을 위한 추가적인 기계구조를 필요로 하지 않는다.
그러나, 다자유도의 경우는 사정이 다르다. 3자유도 모터의 경우를 예로 들면, 3자유도를 센싱하기 위해 3개의 위치센서인 제 1 내지 제 3 엔코더(211,212,213)가 요구된다. 제 1 엔코더(211)는 1자유도 모터(도 1을 참조)와 마찬가지로 구동축에 설치되어 위치를 센싱한다.
제 2 엔코더(212) 및 제 3 엔코더(213)는 모터 회전 방향이 아닌 틸팅각 및 세차각을 측정하는데 사용된다. 그러나, 엔코더는 접촉식 센서이기에 틸팅각과 세차각을 센싱하기 위해서는 추가적인 기계 구조물(220)을 필요로 한다.
이러한 추가적인 기계 구조물(220)로 인해, 시스템이 복잡하게 되므로 다양한 애플리케이션에 적용이 어렵다는 단점이 있었다.
또한, 모터의 운동 방적식은 다음과 같이 표현된다.
Figure pat00001
여기서, J는 관성 모멘트이고, B는 자계이며, ω는 각속도를 나타낸다.
추가된 기계 구조물로 인해 관성 모멘트 J가 증가하며, 이는 모터의 동특성에 악영향을 줘서 제어 성능을 저하시킨다는 문제점이 있었다.
1. 한국공개특허번호 제10-2012-0111120호
1.오예준외, "이미지 센서를 이용한 영구자석 구형모터의 위치 추정", 대한전기학회 2011년도 제42회 하계학술대회, 2011년
본 발명은 위 배경기술에 따른 문제점을 해소하기 위해 제안된 것으로서, 추가적인 기계 구조물이 없이도 다양한 애플리케이션에 적용가능한 모터, 모터 위치 센싱 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 추가적인 기계 구조물을 제거하면서도 모터의 제어 성능을 향상시키는 모터, 모터 위치 센싱 장치 및 방법을 제공하는데 다른 목적이 있다.
본 발명은 위에서 제시된 과제를 달성하기 위해, 추가적인 기계 구조물이 없이도 다양한 애플리케이션에 적용가능한 모터를 제공한다.
상기 모터는,
회전자 및 고정자를 포함하는 다자유도의 모터에 있어서,
상기 모터의 회전 운동을 센싱하여 위치 정보를 생성하는 한 쌍의 광학 센서; 및
생성된 위치 정보에서 위치 센싱 오차를 보완하는 틸팅 위치 정보를 센싱하는 기울기 센서;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 회전 운동은 모터 회전 운동, 세차 회전 운동 및 틸팅 회전 운동인 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 다자유도는 3자유도인 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 한 쌍의 광학 센서는, 일축에 설치되는 제 1 광학 센서; 및 타축에 설치되는 제 2 광학 센서로 이루어지는 것을 특징으로 할 수 있다.
다른 한편으로, 본 발명의 다른 일실시예는, 위에서 제시된 다자유도의 모터; 상기 모터 회전 운동을 회전각으로 연산하는 회전각 연산부; 상기 세차 회전 운동을 세차각으로 연산하는 세차각 연산부; 상기 기울기 센서의 출력값에 따른 상기 회전자의 틸팅각을 연산하여 틸팅 위치 정보를 생성하는 틸팅각 연산부; 및 상기 틸팅 위치 정보를 이용하여 회전각 및 세차각에 의해 생성되는 모터의 위치 정보 중 위치 센싱 오차가 보완된 회전자 위치 정보를 생성하는 위치 정보 생성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 위치 센싱 장치를 제공한다.
이때, 상기 모터 회전 운동은 직선 변위량으로 표현되는 것을 특징으로 할 수 있다.
이때, 상기 다자유도는 3자유도인 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 회전각은 상기 한 쌍의 광학 센서의 출력값들 및 상기 모터의 회전자 중심으로부터 측정 표면까지의 거리를 이용하여 산출되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 모터는 구형 모터인 것을 특징으로 할 수 있다.
또 다른 한편으로, 본 발명의 또 다른 일실시예는, 한 쌍의 광학 센서를 이용하여 다자유도의 모터에 대한 모터 회전 운동을 회전각으로 연산하는 단계; 상기 한 쌍의 광학 센서를 이용하여 세차 회전 운동을 세차각으로 연산하는 단계; 상기 회전각 및 세차각을 이용하여 모터의 위치정보를 생성하는 단계; 기울기 센서의 틸팅각을 이용하여 틸팅 위치 정보를 생성하는 단계; 및 상기 틸팅 위치 정보를 이용하여 모터의 위치 정보 중 위치 센싱 오차가 보완된 회전자 위치 정보를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 위치 센싱 방법을 제공한다.
본 발명에 따르면, 광학 센서 및 기울기 센서의 조합을 사용함으로써 위치를 측정하는데 필요한 추가적인 기계 구조물을 제거할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 효과로서는 추가적인 기계 구조물이 제거됨으로써 모터의 동특성등의 성능을 향상시킬 수 있다는 점을 들 수 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 효과로서는 이때에 틸팅각에 대한 센싱오차를 줄일 수 있어서 제어성능이 향상된다는 점을 들 수 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 효과로서는 칩 센서와 기울기 센서를 사용함으로써 추가적인 기계 구조물이 요구되지 않아 경량화를 달성할 수 있다는 점을 들 수 있다.
도 1은 일반적인 1자유도 모터의 위치 센싱 개념도이다.
도 2는 일반적인 3자유도 모터의 위치 센싱 개념도이다.
도 3은 일반적인 이미지 센싱의 위치 센싱 원리를 보여주는 개념도이다.
도 4는 일반적인 3자유도 운동을 정의하는 개념도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 3자유도 모터(500)의 외부 개념도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 3자유도 모터(500)의 내부 개념도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 모터 위치 센싱 장치(700)의 구성 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 위치 정보를 생성하는 과정을 보여주는 흐름도이다.
도 9는 틸팅각에 따른 오차를 보여주는 그래프이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 구체적으로 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용한다.
제 1, 제 2등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다.
일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미가 있는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않아야 한다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 모터, 모터 위치 센싱 장치 및 방법을 상세하게 설명하기로 한다.
도 3은 일반적인 이미지 센싱의 위치 센싱 원리를 보여주는 개념도이다. 도 3을 참조하면, 이미지 센싱을 위한 구조는, 발광부(340), 수광부(330), 및 렌즈(321,322) 등을 포함하여 구성된다. 발광부(340)로는 일반적으로 LED(Light Emitting Diode)가 사용된다.
부연하면, 발광부(340)에서 센싱하고자 하는 물체(310)의 표면에 빛을 발광하고, 수광부(330)에서 빛을 센싱하면서 물체(310)에 대한 위치의 변위값을 측정한다. 즉, 밝고 어두운 이미지 패턴(340)을 비교하여 변화된 거리를 출력한다. 비접촉 방식이 사용된다.
도 4는 일반적인 3자유도 운동을 정의하는 개념도이다. 도 4를 참조하면, 도 4의 (a)는 모터 회전 운동의 개념을 도시한 것이며, 도 4의 (b)는 세차회전의 개념을 도시한 것이다. 또한, 도 4의 (c)는 틸팅 회전의 개념을 도시한 것이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 3자유도 모터(500)의 외부 개념도이다. 도 5를 참조하면, 3자유도 모터(500)는 모터의 회전 운동을 센싱하여 위치 정보를 생성하는 한 쌍의 광학 센서(511,512), 생성된 위치 정보에서 위치 센싱 오차를 보완하는 틸팅 위치 정보를 센싱하는 기울기 센서(510) 등을 포함하여 구성된다.
물론, 모터(500) 내에는 고정자(Stator), 회전자(Rotor) 등이 구성되나, 이러한 구성은 널리 알려져 있으므로 본 발명의 이해를 위해 더 이상의 구조에 대해서는 생략하기로 한다.
한 쌍의 광학 센서(511,512)는 X축에 설치되는 제 1 광학 센서(511)와, 이 제 1 광학 센서(512)와 90도의 각을 이루며 설치되는 제 2 광학 센서(512)로 구성된다. 또한, 제 1 및 제 2 광학 센서(511,512)는 비접촉 방식의 광학 센서가 된다.
또한, Z축 방향으로, 모터(500)의 틸팅각을 센싱하기 위한 기울기 센서(510)가 구성된다.
물론, 도 5에 도시된 모터(500)는 구형 모터가 된다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 3자유도 모터(500)의 내부 개념도이다. 도 6을 참조하면, 베어링(610)을 기준으로 제 1 광학 센서(511), 제 2 광학 센서(512) 및 기울기 센서(510)가 배치된다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 모터 위치 센싱 장치(700)의 구성 블럭도이다. 도 7을 참조하면, 모터 위치 센싱 장치(700)는 도 5 및 도 6에서 기술한 제 1 광학 센서(511), 제 2 광학 센서(512) 및 기울기 센서(510)를 이용하여 모터의 위치 정보를 생성한다.
이를 위해, 모터 위치 센싱 장치(700)는 회전각 연산부(710), 세차각 연산부(720), 틸팅각 연산부(730) 및 위치 정보 생성부(740) 등을 포함하여 구성된다.
회전각 연산부(710)는 모터 회전 운동을 회전각으로 연산하고, 세차각 연산부(720)는 세차 회전 운동을 세차각으로 연산한다.
제 1 및 제 2 광학 센서(511,512)는 회전자의 변위값을 센싱하여 위치정보를 얻으며 이때의 출력값은 엔코더와 같이 회전각(deg)이 아닌 직선 변위량(m)이 된다. 따라서 일반적인 방식의 모터 제어 알고리즘에 이용하기 위해서는 직선 변위량을 회전각으로 변환하는 회전각 연산부(710)가 구성된다.
틸팅각 연산부(730)는 상기 기울기 센서(510)의 출력값에 따른 회전자의 틸팅각을 연산하여 틸팅 위치 정보를 생성한다. 부연하면, 2개의 광학 센서(511,512)를 통해 위치 센싱을 할 경우 도 9에 도시된 바와 같이 틸팅각이 커질수록 위치 센싱 오차가 지수적으로 증가한다.
따라서, 기울기 센서(510)를 통해 모터의 위치 정보 중 위치 센싱 오차가 보완되어야 한다. 즉, 틸팅각 연산부(730)는 이러한 위치 센싱 오차를 보완할 틸팅 위지 정보를 기울기 센서(510)의 출력값을 이용하여 산출한다.
위치 정보 생성부(740)는 틸팅각 연산부(730)로부터 생성된 상기 틸팅 위치 정보를 이용하여 위치 센싱 오차가 보완된 회전자 위치 정보를 생성한다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 위치 정보를 생성하는 과정을 보여주는 흐름도이다. 도 8을 참조하면, 한 쌍의 광학 센서(511,512)를 이용하여 다자유도의 모터에 대한 모터 회전 운동을 회전각으로 연산한다(단계 S810). 즉, 광학 센서(511,512)의 출력(x1,y1,x2,y2), 센서와 측정부 길이(r)를 이용하면 다음 수학식과 같다.
Figure pat00002
여기서, l1은 x1과 y2의 대각선 길이를 나타낸다. 특히, r은 모터의 회전자 중심으로부터 측정 표면까지의 거리가 된다.
이와 함께, 세차 회전 운동에 따른 세차각으로 연산한다(단계 S830). 세차각은 다음식과 같이 정의된다.
Figure pat00003
이러한, 회전각 및 세차각이 산출되면, 모터의 위치정보가 생성되는데, 보통 2개의 광학 센서가 X축 및 Y축만을 센싱하면 틸팅각이 커질수록 위치 센싱 오차가 지수적으로 증가한다(도 9 참조).
따라서, 이러한 위치 센싱 오차를 보완해 주어야 한다. 이를 위해, 기울기 센서(도 5의 510)의 틸팅각을 이용하여 틸팅 위치 정보를 생성한다(단계 S840).
이후, 생성된 틸팅 위치 정보를 이용하여 모터의 위치 정보 중 위치 센싱 오차가 보완된 회전자 위치 정보를 생성한다(단계 S850).
510: 기울기 센서
511: 제 1 광학 센서 512: 제 2 광학 센서
610: 베어링
700: 모터 위치 센싱 장치
710: 회전각 연산부
720: 세차각 연산부
730: 틸팅각 연산부
740: 위치 정보 생성부

Claims (14)

  1. 회전자 및 고정자를 포함하는 다자유도의 모터에 있어서,
    상기 모터의 회전 운동을 센싱하여 위치 정보를 생성하는 한 쌍의 광학 센서; 및
    생성된 위치 정보에서 위치 센싱 오차를 보완하는 틸팅 위치 정보를 센싱하는 기울기 센서;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 회전 운동은 모터 회전 운동, 세차 회전 운동 및 틸팅 회전 운동인 것을 특징으로 하는 모터.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 다자유도는 3자유도인 것을 특징으로 하는 모터.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 광학 센서는, 일축에 설치되는 제 1 광학 센서; 및 타축에 설치되는 제 2 광학 센서로 이루어지는 것을 특징으로 하는 모터.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 광학 센서는, 비접촉 방식의 광학 센서인 것을 특징으로 하는 모터.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 하나의 다자유도의 모터;
    상기 모터 회전 운동을 회전각으로 연산하는 회전각 연산부;
    상기 세차 회전 운동을 세차각으로 연산하는 세차각 연산부;
    상기 기울기 센서의 출력값에 따른 상기 회전자의 틸팅각을 연산하여 틸팅 위치 정보를 생성하는 틸팅각 연산부; 및
    상기 틸팅 위치 정보를 이용하여 회전각 및 세차각에 의해 생성되는 모터의 위치 정보 중 위치 센싱 오차가 보완된 회전자 위치 정보를 생성하는 위치 정보 생성부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 위치 센싱 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 모터 회전 운동은 직선 변위량으로 표현되는 것을 특징으로 하는 모터 위치 센싱 장치.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 다자유도는 3자유도인 것을 특징으로 하는 모터 위치 센싱 장치.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 회전각은 상기 한 쌍의 광학 센서의 출력값들 및 상기 모터의 회전자 중심으로부터 측정 표면까지의 거리를 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 모터 위치 센싱 장치.
  10. 제 6 항에 있어서,
    상기 모터는 구형 모터인 것을 특징으로 하는 모터 위치 센싱 장치.
  11. 한 쌍의 광학 센서를 이용하여 다자유도의 모터에 대한 모터 회전 운동을 회전각으로 연산하는 단계;
    상기 한 쌍의 광학 센서를 이용하여 세차 회전 운동을 세차각으로 연산하는 단계;
    상기 회전각 및 세차각을 이용하여 모터의 위치정보를 생성하는 단계;
    기울기 센서의 틸팅각을 이용하여 틸팅 위치 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 틸팅 위치 정보를 이용하여 모터의 위치 정보 중 위치 센싱 오차가 보완된 회전자 위치 정보를 생성하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 위치 센싱 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 모터 회전 운동은 직선 변위량으로 표현되는 것을 특징으로 하는 모터 위치 센싱 방법.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 다자유도는 3자유도인 것을 특징으로 하는 모터 위치 센싱 방법.
  14. 제 11 항에 있어서,
    상기 회전각은 상기 한 쌍의 광학 센서의 출력값들 및 상기 모터의 회전자 중심으로부터 측정 표면까지의 거리를 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 모터 위치 센싱 방법.
KR1020130133952A 2013-11-06 2013-11-06 모터, 모터 위치 센싱 장치 및 방법 KR20150052503A (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130133952A KR20150052503A (ko) 2013-11-06 2013-11-06 모터, 모터 위치 센싱 장치 및 방법
CN201410362529.8A CN104634368B (zh) 2013-11-06 2014-07-28 电动机、电动机位置感知装置及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130133952A KR20150052503A (ko) 2013-11-06 2013-11-06 모터, 모터 위치 센싱 장치 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20150052503A true KR20150052503A (ko) 2015-05-14

Family

ID=53213375

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130133952A KR20150052503A (ko) 2013-11-06 2013-11-06 모터, 모터 위치 센싱 장치 및 방법

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR20150052503A (ko)
CN (1) CN104634368B (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107843280B (zh) * 2017-11-28 2024-03-22 哈尔滨理工大学 一种旋转式球形磁电编码器的标定装置

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5410232A (en) * 1992-12-18 1995-04-25 Georgia Tech Research Corporation Spherical motor and method
GB2330457B (en) * 1997-10-15 2002-02-20 Univ Sheffield Three-degrees-of-freedom motor
CN201536310U (zh) * 2009-05-05 2010-07-28 扬州大学 磁悬浮球形磁阻电动机
KR101194934B1 (ko) * 2011-03-31 2012-10-25 한양대학교 산학협력단 회전자 위치 감지 장치 및 이를 포함하는 구형모터
CN102412763B (zh) * 2011-11-24 2013-12-25 天津大学 永磁无轴承自悬浮三自由度球形电机及其控制方法
WO2013122111A1 (ja) * 2012-02-13 2013-08-22 独立行政法人産業技術総合研究所 球面モータの制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN104634368A (zh) 2015-05-20
CN104634368B (zh) 2017-06-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2717601T3 (es) Aparato de estimación de parámetros para un sistema de accionamiento de motor síncrono de imán permanente
JP5015307B2 (ja) 線形ホールセンサーを利用した直交座標形速度具現方法
JP4879649B2 (ja) 電動機の制御装置
US20190277668A1 (en) Absolute encoder and method for determining rotation amount
WO2013099400A1 (ja) 永久磁石モータ制御装置
US9205556B1 (en) Cogging torque measurement for a robot actuator
JP2015114209A (ja) エンコーダー及び電気機械装置
JP5963134B2 (ja) アキシャル型磁気浮上モータ
JP2019002942A (ja) 回転検知装置及び回転検知方法
JP2008091856A (ja) 電子部品搭載装置
KR20150052503A (ko) 모터, 모터 위치 센싱 장치 및 방법
KR101655297B1 (ko) 리니어 홀 센서 위치보정장치 및 그 위치보정방법
JPWO2017195435A1 (ja) モータモジュール、モータステップ動作制御システム、およびモータ制御装置
JP2015175762A (ja) エンコーダー、電気機械装置、ロボット、及び、鉄道車両
JP4860408B2 (ja) 電動機の制御装置
KR20170073351A (ko) 모터 제어 장치 및 방법
Qian et al. Vision-based permanent magnet spherical motor orientation detection and adaptive PD control system
JP2015114208A (ja) エンコーダー及び電気機械装置
Cyusa et al. Controlled Backdrivability of Radial-Gap Magnetic-Screw Type RotLin Actuator
Ma et al. Linear motor motion control using fractional order sliding mode controller with friction compensation
JP4949786B2 (ja) 電動機の制御装置
JP4879683B2 (ja) 電動機の制御装置
JP2007014126A (ja) システム同定装置
JP2011101471A (ja) 回転電動機の制御装置
JP5558277B2 (ja) 位置決め装置及び位置決め方法

Legal Events

Date Code Title Description
WITN Withdrawal due to no request for examination