KR20150050296A

KR20150050296A - 도어형 자동 인출 장치

Info

Publication number: KR20150050296A
Application number: KR1020140007566A
Authority: KR
Inventors: 팡-옌 루
Original assignee: 바로드 머신 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2013-10-30
Filing date: 2014-01-22
Publication date: 2015-05-08
Also published as: EP2868435A2; CN104589133B; KR101545919B1; TW201515764A; EP2868435A3; TWI542441B; US20150117991A1; CN104589133A

Abstract

본 발명의 도어형 자동 인출 장치는 공작물이 탑재되는 공급 테이블 및 승강 유닛, 선형 이동 유닛과 로봇암을 포함하는 인출 수단을 포함한다. 승강 유닛은 고정 부재, 슬라이딩 부재 및 위치 결정 부재를 구비하고, 고정 부재는 공급 테이블에 고정 설치되고, 슬라이딩 부재는 고정 부재에 대해 상대적으로 승강 이동이 가능하며, 위치 결정 부재는 고정 부재와 슬라이딩 부재 사이에 설치되어, 고정 부재에 대한 슬라이딩 부재의 위치를 제한하고, 선형 이동 유닛은 슬라이딩 부재에 설치되어, 로봇암이 X, Y, Z축 방향에서 이동하면서 공작물을 인출 및 탑재할 수 있게 한다. 이를 통해, 본 발명은 서로 다른 규격의 공작기계에 응용될 수 있어, 자동 인출 장치의 표준화, 수량화가 가능할 뿐만 아니라, 개발 및 장착 원가를 낮추어 경제적 효과를 향상시킬 수 있다.

Description

도어형 자동 인출 장치{DOOR-TYPE AUTOMATIC MATERIAL-TAKING DEVICE}

본 발명은 공작물 인출 장치에 관한 것으로, 특히 수량화, 표준화가 가능할 뿐만 아니라, 개발 및 장착 원가를 낮추어 경제적 효과를 향상시킬 수 있는 도어형 자동 인출 장치에 관한 것이다.

종래의 자동화 CNC 공작기계(1)는 도어형 인출 장치(2)가 공작기계(1)와 공급 테이블(3) 사이에서 공작물의 인출 및 탑재 공정을 자동으로 진행한다. 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 도어형 인출 장치(2)는 프레임(4) 및 로봇암(5)을 구비하고, 상기 프레임(4)은 상기 공작기계(1)를 가로지르고, 상기 로봇암(5)은 상기 공작기계(1)의 상부에 위치하며 상기 프레임(4) 상에서 좌우로 이동할 수 있고, 상기 공급 테이블(3)은 상기 공작기계(1)의 일측에 설치된다. 실제 사용 시, 먼저 상기 로봇암(5)은 상기 공급 테이블(3)의 상측까지 이동한 후, 하강하여 공작물(6)을 인출하고, 이어서 상기 로봇암(5)은 상승하여 상기 공작기계(1)의 상측으로 이동한 다음, 상기 로봇암(5)의 상기 공작물(6)을 파지하고 있는 일단을 상기 공작기계(1)의 척(미도시) 전방까지 연신하여, 상기 척이 상기 공작물(6)을 파지하도록 하여 가공 절차를 진행하며, 가공 절차가 끝나면, 상기 로봇암(5)은 다시 상기 공작기계(1)의 척 전방까지 이동하며, 동시에 가공이 완료된 공작물(6)을 인출하여 상기 공급 테이블(3) 상에 탑재한다. 이렇게 자동 인출 및 탑재 단계를 완료한다.

그러나, 시중의 각종 CNC 공작기계(1)의 규격이 대체적으로 동일하지 않으므로, 종래의 도어형 인출 장치(2)는 특정 CNC 공작기계(1)에 맞게 특별히 개발 및 설계되어야 한다(즉 맞춤 제작된 전용 장치). 이와 같이, 상기 인출 장치(2)의 규격은 표준화될 수 없어, 개발 및 장착 원가를 증가시키므로, 경제적 효과와 부합하지 않는다.

종합하면, 종래의 인출 장치는 규격을 표준화할 수 없고, 개발 및 장착 원가가 높으며, 가격이 비싼 결함이 있어 개선할 필요가 있다.

본 발명의 주요 목적은 서로 다른 규격의 공작기계에 응용될 수 있는 도어형 자동 인출 장치를 제공하여, 해당 자동 인출 장치의 수량화 및 표준화뿐만 아니라, 개발 및 장착 원가 절감을 가능하게 하여 경제적 효과를 향상시키는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 도어형 자동 인출 장치는, 공급 테이블 및 인출 수단을 포함하고, 상기 공급 테이블은 공작기계의 일측에 설치되어 공작물이 탑재되며, 상기 인출 수단은 승강 유닛, 선형 이동 유닛 및 로봇암을 포함하고, 상기 승강 유닛은 고정 부재, 슬라이딩 부재 및 위치 결정 부재를 구비한다. 상기 고정 부재는 상기 공급 테이블에 고정 설치되고, 상기 슬라이딩 부재는 상기 고정 부재에 대해 상대적으로 승강 이동 가능하며, 상기 위치 결정 부재는 상기 고정 부재와 상기 슬라이딩 부재 사이에 설치되어, 상기 고정 부재에 대한 상기 슬라이딩 부재의 위치를 제한하고, 상기 선형 이동 유닛은 상기 승강 유닛의 슬라이딩 부재에 설치되고, 상기 로봇암이 제1 축 방향, 제2 축 방향, 제3 축 방향에서 이동할 수 있게 하며, 또한 상기 공급 테이블과 상기 공작기계 사이에서 이동하면서, 상기 공작물을 인출 및 탑재한다.

상기 공급 테이블은 베이스 및 상기 베이스의 상부에 위치하는 플랫폼을 포함하고, 상기 베이스에 전자 제어 유닛이 설치되어 있고, 상기 전자 제어 유닛은 상기 인출 수단 및 상기 공작기계에 각각 전기적으로 연결된다. 상기 플랫폼 상에 위치 결정부 및 트레이가 설치되어 있고, 상기 트레이는 상기 위치 결정부에 위치 결정되고, 상기 트레이는 상기 공작물을 탑재한다.

상기 공급 테이블은 상기 베이스의 상부에 설치되며 상기 플랫폼의 주위를 에워싸는 프레임워크를 더 포함한다.

상기 프레임워크는 상기 제2 축 방향의 앞측에 상기 제3 축 방향을 축심으로 회전할 수 있는 문판(門板)이 설치되어 있다.

상기 고정 부재 및 상기 슬라이딩 부재는 각각 2개의 슬라이딩 베이스 및 2개의 지지대이고, 각각의 상기 지지대는 각각의 상기 슬라이딩 베이스 내에 슬라이딩 가능하게 설치된다.

각각의 상기 슬라이딩 베이스 및 각각의 상기 지지대에 복수의 서로 대응하는 개공(開孔)이 설치되어 있고, 상기 위치 결정 부재는 선택적으로 각각의 상기 개공 내에 관통 설치된다.

상기 승강 유닛의 고정 부재 및 슬라이딩 부재에 복수의 서로 대응하는 개공이 설치되어 있고, 상기 위치 결정 부재는 선택적으로 각각의 상기 개공 내에 관통 설치된다.

상기 선형 이동 유닛은 제1 슬라이딩 레일 베이스, 제2 슬라이딩 레일 베이스 및 제3 슬라이딩 레일 베이스로 구성되고, 상기 제1 슬라이딩 레일 베이스는 지면과 수평을 이루는 방향으로 상기 슬라이딩 부재에 설치되고 상기 공작기계와 상기 공급 테이블의 상부에 위치하며, 상기 제2 슬라이딩 레일 베이스는 상기 제1 축 방향을 따라 이동 가능하게 상기 제1 슬라이딩 레일 베이스 상에 설치되고, 상기 제3 슬라이딩 레일 베이스는 상기 제2 축 방향을 따라 이동 가능하게 상기 제2 슬라이딩 레일 베이스 상에 설치되고, 상기 로봇암은 상기 제3 축 방향을 따라 이동 가능하게 상기 제3 슬라이딩 레일 베이스 상에 설치된다.

상기 공작기계와 상기 공급 테이블의 상단부에 공급구 및 개구가 각각 설치되어 있고, 상기 로봇암은 상기 공급구 및 상기 개구를 따라 인출 또는 탑재 동작을 진행할 수 있다.

상기 로봇암은 인출부를 구비하고, 상기 인출부는 상기 로봇암의 전단(前端)에 회전 가능하게 설치되어 상기 공급 테이블을 향하며, 회전 방향이 서로 다른 동작으로 상기 공작물을 인출 및 탑재한다.

본 발명의 도어형 자동 인출 장치는 상기 인출 수단의 승강 유닛의 승강 기능을 통해, 상기 로봇암으로 하여금 서로 다른 규격의 공작기계에 응용될 수 있게 한다. 이렇게 하면, 자동 인출 장치의 수량화 및 표준화가 가능할 뿐만 아니라, 개발 및 장착 원가를 낮추어, 경제적 효과를 향상시킬 수 있다.

도 1은 종래의 도어형 자동 인출 장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 도어형 자동 인출 장치의 사시도이다.
도 3는 본 발명의 상기 바람직한 실시예에 따른 도어형 자동 인출 장치의 사시도이며, 주로 승강 유닛의 슬라이딩 부재가 상승한 후의 상태를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 상기 바람직한 실시예에 따른 도어형 자동 인출 장치의 정면도이며, 주로 로봇암이 하강하여 공작물을 인출하는 상태를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 상기 바람직한 실시예에 따른 도어형 자동 인출 장치의 정면도이며, 주로 로봇암이 공작물을 인출한 후 공작기계의 척에 탑재시키는 상태를 나타낸다.

본 발명의 구성, 특징 및 목적을 더욱 잘 이해할 수 있도록, 이하 본 발명의 몇 가지 실시예와 도면을 결합하여, 당업자가 구체적으로 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명한다. 다만, 하기 실시예들은 본 발명의 기술 내용 및 특징을 설명하기 위한 것을 뿐이며, 본 기술 분야의 통상 지식을 가진 자가 본 발명의 기술 내용 및 특징을 이해한 후, 본 발명의 정신에 위배되지 않는 범위 내에서 행한 여러 가지 간단한 개량 및 치환 또는 구성 요소의 절감은 모두 본 발명의 보호 범위에 속한다.

본 발명의 구조, 특징 및 기능을 상세하게 설명하기 위하여, 바람직한 실시예와 도면을 결합하여 다음과 같이 설명한다.

도 2 내지 도 4를 참고하면, 본 발명의 상기 바람직한 실시예에 따른 도어형 자동 인출 장치(10)는 공급 테이블(20) 및 인출 수단(30)을 포함한다.

상기 공급 테이블(20)은 공작기계(1)의 일측에 설치되어 공작물(6)이 탑재되며, 상기 공급 테이블(20)은 상기 바람직한 실시예에서 공작물을 탑재한 캐비닛이나, 이에 한정되지 않으며, 이송 장치 또는 이송 벨트일 수도 있다. 상기 공작기계(1)는 컴퓨터 수치 제어 공작기계(CNC 공작기계)이며, 상기 공작기계(1)의 상단부에 공급구(7)가 설치되어 있고, 상기 공급구(7)는 상기 공작기계(1) 문판의 개폐 동작에 따라 열림 또는 닫힘 상태를 나타낸다.

상기 인출 수단(30)은 승강 유닛(31), 선형 이동 유닛(33) 및 로봇암(35)을 포함하고, 상기 승강 유닛(31)은 고정 부재(311), 슬라이딩 부재(313) 및 위치 결정 부재(315)를 구비한다. 상기 고정 부재(311) 및 상기 슬라이딩 부재(313)에 복수의 서로 대응하는 개공(317)이 설치되어 있고, 상기 고정 부재(311)는 상기 공급 테이블(20)에 고정 설치되고, 상기 슬라이딩 부재(313)는 상기 고정 부재(311)에 대해 상대적으로 승강 이동이 가능하다. 상기 위치 결정 부재(315)는 선택적으로 상기 고정 부재(311)와 상기 슬라이딩 부재(313)의 각각의 상기 개공(317) 내에 관통 설치되어, 상기 슬라이딩 부재(313)의 상기 고정 부재(311)에 대한 위치를 제한하고, 상기 선형 이동 유닛(33)은 상기 승강 유닛(31)의 슬라이딩 부재(313)에 설치되어, 상기 로봇암(35)이 제1 축 방향, 제2 축 방향, 제3 축 방향(Z, X, Y)에서 이동할 수 있게 하며, 또한 상기 공급 테이블(20)과 상기 공작기계(1) 사이에서 이동하면서, 상기 공작물(6)을 인출 및 탑재한다. 이로써, 상기 승강 유닛(31)의 승강 기능을 통해 상기 로봇암(35)이 서로 다른 종류 또는 서로 다른 규격의 공작기계(1)에 응용될 수 있게 하여, 상기 자동 인출 장치(10)의 수량화 및 표준화 효과를 달성하고, 개발 및 장착 원가를 낮추어 경제적 효과를 향상시킬 수 있다.

상기 공급 테이블(20) 부분에서, 상기 공급 테이블(20)은 베이스(21), 상기 베이스(21)의 상부에 위치하는 플랫폼(23), 프레임워크(25) 및 상기 공급 테이블의 상단부에 설치된 개구(27)를 포함한다. 상기 베이스(21)에 전자 제어 유닛(211)이 설치되어 있고, 상기 전자 제어 유닛(211)은 상기 인출 수단(30) 및 상기 공작기계(1)에 각각 전기적으로 연결되고, 상기 플랫폼(23) 상에 위치 결정부(231) 및 트레이(233)가 설치되어 있고, 상기 트레이(233)는 상기 위치 결정부(231)에 고정되고, 상기 트레이(233)는 상기 공작물(6)을 탑재하고, 상기 프레임워크(25)는 상기 베이스(21)의 상부에 설치되며 상기 플랫폼(23)의 주위를 에워싸서, 상기 개구(27)를 형성한다. 상기 프레임워크(25)는 상기 제2 축 방향(X)의 앞측에 2개의 문판(251)이 설치되어 있고, 각각의 상기 문판(251)은 상기 제3 축 방향(Y)을 축심으로 회전할 수 있다. 이로써, 상기 프레임워크(25) 및 각각의 상기 문판(251)은 안전 보호 기능을 제공할 뿐만 아니라, 상기 플랫폼(23) 상의 위치 결정부(231)는 상기 트레이(233)가 소정 위치에 더욱 쉽게 놓일 수 있게 하여, 트레이 교체 시의 위치 맞춤 시간을 절감하고 자동화 가공 효율을 향상시킨다.

인출 수단(30) 부분에서, 상기 승강 유닛(31)의 고정 부재(311) 및 슬라이딩 부재(313)는 각각 2개의 슬라이딩 베이스 및 2개의 지지대이고, 각각의 상기 슬라이딩 부재(313)는 각각의 상기 고정 부재(311)에 슬라이딩 가능하게 설치되고, 각각의 상기 고정 부재(311) 및 각각의 상기 슬라이딩 부재(313)에는 복수의 서로 대응하는 개공(317)이 설치되어 있고, 상기 위치 결정 부재(315)는 선택적으로 각각의 상기 개공(317) 내에 관통 설치된다. 실제로 실시할 때, 상기 승강 유닛(31)은 복수의 위치 결정 부재(315)를 구비하고, 각각의 상기 위치 결정 부재(315)는 나사산을 가진 볼트이고, 각각의 상기 고정 부재(311)의 개공(317)은 나사산을 가진 나사 구멍이다. 각각의 상기 슬라이딩 부재(313)의 개공(317)은 통홀(通孔)이고, 각각의 상기 위치 결정 부재(315)는 상기 고정 부재(311)의 각 개공(317) 및 상기 슬라이딩 부재(313)의 각 개공(317)을 관통하면서 나사 결합된다. 이로써, 각각의 상기 슬라이딩 부재(313)는 각각의 상기 고정 부재(311)의 소정 위치에 안정하게 고정 및 위치 결정된다. 그리고, 상기 선형 이동 유닛(33)은 제1 슬라이딩 레일 베이스(331), 제2 슬라이딩 레일 베이스(333) 및 제3 슬라이딩 레일 베이스(335)로 구성되고, 상기 제1 슬라이딩 레일 베이스(331)는 지면과 수평을 이루는 방향으로 상기 슬라이딩 부재(313)에 설치되고 상기 공작기계(1)와 상기 공급 테이블(20)의 상부에 위치하며, 상기 제2 슬라이딩 레일 베이스(333)는 상기 제1 축 방향(Z)을 따라 이동 가능하게 상기 제1 슬라이딩 레일 베이스(331) 상에 설치되고, 상기 제3 슬라이딩 레일 베이스(335)는 상기 제2 축 방향(X)을 따라 이동 가능하게 상기 제2 슬라이딩 레일 베이스(333) 상에 설치된다. 상기 로봇암(35)은 상기 제3 축 방향(Y)을 따라 이동 가능하게 상기 제3 슬라이딩 레일 베이스(335) 상에 설치되고, 상기 로봇암(35)은 인출부(351)를 구비하고, 상기 인출부(351)는 상기 로봇암(35)의 전단에 회전 가능하게 설치되어 상기 공급 테이블(20)을 향함으로써, 인출 위치(P1) 및 탑재 위치(P2)에서 회전 방향이 서로 다른 동작으로 상기 공작물(6)을 인출 및 탑재한다.

본 발명의 도어형 자동 인출 장치(10)의 실제 장착 및 작동은 도 2 내지 도 5에 도시된 바와 같으며, 장착에 있어서, 먼저 각각의 상기 고정 부재(311)에 대한 상기 승강 유닛(31)의 각 슬라이딩 부재(313)의 높이를 조절하여, 서로 다른 상기 공작기계(1)의 규격에 부합되도록 한다. 이어서 각각의 상기 위치 결정 부재(315)를 각각의 상기 고정 부재(311)와 각각의 상기 슬라이딩 부재(313)의 각 개공(317) 내에 잠금 고정한다. 이렇게 하면, 신속하면서 저원가로 장착할 수 있다. 작동에 있어서, 상기 로봇암(35)은 상기 공급 테이블(20)의 개구(27)로부터 상기 공급 테이블(20)에 진입하고, 상기 인출부(351)가 인출 위치(P1)[즉 상기 제3 축 방향(Y)과 수평을 이루는 위치]로 회전하여 상기 트레이(233) 상에 탑재된 공작물(6)을 인출하고, 이어서 상기 로봇암(35)이 상기 제3 슬라이딩 레일 베이스(335)를 따라 상기 제3 축 방향(Y)으로 상승하고, 그 다음 상기 로봇암(35)은 상기 제1 슬라이딩 레일 베이스(331), 제2 슬라이딩 레일 베이스(333)를 따라 상기 제1 축 방향(Z) 및 상기 제2 축 방향(X)으로, 상기 로봇암(35)이 상기 공작기계(1)의 척(8)의 전방 및 상기 척(8)의 중심축의 상부에 위치할 때까지 이동한다. 그 후, 상기 로봇암(35)은 다시 상기 제3 슬라이딩 레일 베이스(335)를 따라 상기 제3 축 방향(Y)으로 상기 공작기계(1)의 공급구(7)에 진입하여 상기 척(8)의 중심축에 위치하며, 이때 상기 인출부(351)는 탑재 위치(P2)[즉 상기 제3 축 방향(Y)과 수직을 이루는 위치]로 회전한다. 마지막으로, 상기 로봇암(35)은 상기 제1 슬라이딩 레일 베이스(331)를 따라 상기 제1 축 방향(Z)으로 조금씩 이동하여, 상기 공작기계(1)의 척(8)이 상기 공작물(6)을 파지하도록 하여 가공을 진행하며, 상기 공작물(6)의 가공이 끝나면, 상기 로봇암(35)은 상기 공작기계(1)의 척(8)으로 이동하여 상기 공작물(6)을 인출하고, 상기 공작물(6)을 다시 상기 트레이(233) 상에 탑재함으로써, 자동 인출 및 탑재 단계를 완료한다.

종합하면, 본 발명의 도어형 자동 인출 장치(10)는 상기 인출 수단(30)의 승강 유닛(31)의 승강 기능을 통해, 상기 로봇암(35)이 서로 다른 규격의 공작기계(1)에 응용될 수 있게 한다. 이렇게 하면, 본 발명의 자동 인출 장치(10)의 수량화 및 표준화가 가능할 뿐만 아니라, 개발 및 장착 원가를 낮추어 경제적 효과를 향상시킬 수 있으며, 동시에 상기 플랫폼(23) 상의 위치 결정부(231)에 의해 상기 트레이(233)를 소정 위치에 더욱 쉽게 탑재할 수 있어, 트레이 교체 시의 위치 맞춤 시간을 절감하고 자동화 가공 효율을 향상시킨다.

본 발명의 상기 실시예에 개시된 구성 소자는 설명을 위한 것일 뿐, 본 발명의 범위를 한정하기 위한 것이 아니며, 기타 등가 소자의 대체 또는 변형 또한 본 발명의 특허청구범위에 속한다.

1: 공작기계
2: 도어형 인출 장치
3: 공급 테이블
4: 프레임
5: 로봇암
6: 공작물
7: 공급구
8: 척
10: 도어형 자동 인출 장치
20: 공급 테이블
21: 베이스
211: 전자 제어 유닛
23: 플랫폼
231: 위치 결정부
233: 트레이
25: 프레임워크
251: 문판
27: 개구
30: 인출 수단
31: 승강 유닛
311: 고정 부재
313: 슬라이딩 부재
315: 위치 결정 부재
317: 개공(開孔)
33: 선형 이동 유닛
331: 제1 슬라이딩 레일 베이스
333: 제2 슬라이딩 레일 베이스
335: 제3 슬라이딩 레일 베이스
35: 로봇암
351: 인출부
P1: 인출 위치
P2: 탑재 위치
Z: 제1 축 방향
X: 제2 축 방향
Y: 제3 축 방향

Claims

공급 테이블 및 인출 수단을 포함하는 도어형 자동 인출 장치로서,
상기 공급 테이블은 공작기계의 일측에 설치되어 공작물이 탑재되며,
상기 인출 수단은 승강 유닛, 선형 이동 유닛 및 로봇암을 포함하고, 상기 승강 유닛은 고정 부재, 슬라이딩 부재 및 위치 결정 부재를 구비하고, 상기 고정 부재는 상기 공급 테이블에 고정 설치되고, 상기 슬라이딩 부재는 상기 고정 부재에 대해 상대적으로 승강 이동 가능하며, 상기 위치 결정 부재는 상기 고정 부재와 상기 슬라이딩 부재 사이에 설치되어, 상기 고정 부재에 대한 상기 슬라이딩 부재의 위치를 제한하고, 상기 선형 이동 유닛은 상기 승강 유닛의 슬라이딩 부재에 설치되고, 상기 로봇암이 제1 축 방향, 제2 축 방향, 제3 축 방향에서 이동할 수 있게 하며 또한 상기 공급 테이블과 상기 공작기계 사이에서 이동하면서, 상기 공작물을 인출 및 탑재하는,
도어형 자동 인출 장치.
제1항에 있어서,
상기 공급 테이블은 베이스 및 상기 베이스의 상부에 위치하는 플랫폼을 포함하고, 상기 베이스에 전자 제어 유닛이 설치되어 있고, 상기 전자 제어 유닛은 상기 인출 수단 및 상기 공작기계에 각각 전기적으로 연결되며, 상기 플랫폼 상에 위치 결정부 및 트레이가 설치되어 있고, 상기 트레이는 상기 위치 결정부에 위치 결정되고, 상기 트레이는 상기 공작물을 탑재하는, 도어형 자동 인출 장치.
제2항에 있어서,
상기 공급 테이블은 상기 베이스의 상부에 설치되고 또한 상기 플랫폼의 주위를 에워싸는 프레임워크를 더 포함하는, 도어형 자동 인출 장치.
제3항에 있어서,
상기 프레임워크는 상기 제2 축 방향의 앞측에 상기 제3 축 방향을 축심(軸心)으로 회전할 수 있는 문판(門板)이 설치되어 있는, 도어형 자동 인출 장치.
제1항에 있어서,
상기 고정 부재 및 상기 슬라이딩 부재는 각각 2개의 슬라이딩 베이스 및 2개의 지지대이고, 각각의 상기 지지대는 각각의 상기 슬라이딩 베이스 내에 슬라이딩 가능하게 설치되어 있는, 도어형 자동 인출 장치.
제5항에 있어서,
각각의 상기 슬라이딩 베이스 및 각각의 상기 지지대에 복수의 서로 대응하는 개공(開孔)이 설치되어 있고, 상기 위치 결정 부재는 선택적으로 각각의 상기 개공 내에 관통 설치되는, 도어형 자동 인출 장치.
제1항에 있어서,
상기 승강 유닛의 고정 부재 및 슬라이딩 부재에 복수의 서로 대응하는 개공이 설치되어 있고, 상기 위치 결정 부재는 선택적으로 각각의 상기 개공 내에 관통 설치되는, 도어형 자동 인출 장치.
제1항에 있어서,
상기 선형 이동 유닛은 제1 슬라이딩 레일 베이스, 제2 슬라이딩 레일 베이스 및 제3 슬라이딩 레일 베이스로 구성되고, 상기 제1 슬라이딩 레일 베이스는 지면과 수평을 이루는 방향으로 상기 슬라이딩 부재에 설치되고 또한 상기 공작기계와 상기 공급 테이블의 상부에 위치하며, 상기 제2 슬라이딩 레일 베이스는 상기 제1 축 방향을 따라 이동 가능하게 상기 제1 슬라이딩 레일 베이스 상에 설치되고, 상기 제3 슬라이딩 레일 베이스는 상기 제2 축 방향을 따라 이동 가능하게 상기 제2 슬라이딩 레일 베이스 상에 설치되고, 상기 로봇암은 상기 제3 축 방향을 따라 이동 가능하게 상기 제3 슬라이딩 레일 베이스 상에 설치되는, 도어형 자동 인출 장치.
제8항에 있어서,
상기 공작기계와 상기 공급 테이블의 상단부에 공급구 및 개구가 각각 설치되어 있고, 상기 로봇암은 상기 공급구 및 상기 개구를 따라 인출 또는 탑재 동작을 진행하는, 도어형 자동 인출 장치.
제1항에 있어서,
상기 로봇암은 인출부를 구비하고, 상기 인출부는 상기 로봇암의 전단(前端)에 회전 가능하게 설치되어 상기 공급 테이블을 향하며, 회전 방향이 서로 다른 동작으로 상기 공작물을 인출 및 탑재하는, 도어형 자동 인출 장치.