KR20140098619A - 청소 로봇 및 그 제어 방법 - Google Patents

청소 로봇 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 본체; 본체를 이동시키는 이동 어셈블리; 본체의 저면에 장착되고 바닥 면과 접촉하여 청소하는 청소 툴 어셈블리; 청소 툴 어셈블리에 물을 공급하는 급수부; 청소 툴 어셈블리에 접촉되도록 설치되고 청소 툴 어셈블리의 수분량을 검출하기 위해 청소 툴 어셈블리의 정전용량을 검출하는 정전용량 검출부를 포함한다.
본 발명은 청소 로봇에 장착된 청소 툴의 수분의 양을 정전용량 방식으로 검출함으로써 청소 툴에 흡수되어 있는 수분 양의 검출 정확도를 높일 수 있다.
이와 같이 정전용량 검출부의 센서 주위를 밀폐시킨 정전용량 검출부를 청소 툴 어셈블리의 패드와 오버랩시킨 후 정전 용량 방식으로 청소 툴에 흡수되어 있는 수분의 양을 검출하기 때문에 외부의 습도 및 온도에 영향을 많이 받지 않아 정확한 측정이 가능한 것이다. 또한 수분의 양을 검출하기 위한 검출부를 정전 용량 방식 터치센서로 제조하기 때문에 그 단가를 절감할 수 있다.

Description

청소 로봇 및 그 제어 방법 {Cleaning robot and method for controlling the same}
본 발명은 습식 청소 효율을 향상시키기 위한 청소 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
청소 로봇은 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 영역을 스스로 주행하면서 바닥으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소 영역을 자동으로 청소하는 장치이다.
청소 로봇은 청소 영역을 주행하면서 청소 툴을 이용하여 청소 작업을 반복적으로 수행하는데, 이때 각종 센서 등을 통해 청소 영역 내에 위치하는 장애물 또는 벽을 감지하고 감지 결과에 기초하여 경로 이동 및 청소 동작을 제어하면서 청소를 수행한다.
일반적인 청소 로봇은 바닥면의 먼지를 흡입하는 건식 방식으로 바닥면의 청소를 수행한다.
이러한 건식 방식으로 청소를 수행하는 경우 바닥면에 고착된 이물질이나 일정 크기 이상의 이물질이 흡입되지 않아 청소작업을 종료한 후에도 바닥면에 이물질이 잔존하는 문제가 있었다.
이에 따라 최근에는 먼지를 흡입하는 건식 청소가 가능한 청소 로봇뿐만 아니라 본체 저면에 패드가 장착되어 바닥면을 물로 닦아 내는 습식 청소가 가능한 청소 로봇이 개발되고 있다.
하지만 습식 방식의 청소 로봇을 이용하여 청소를 수행하는 경우, 청소작업 전 및 청소 작업 중에 패드의 수분량을 직접 확인하면서 패드에 물을 수동으로 공급해야 한다. 이 때문에 청소작업이 매우 번거로운 문제가 있다.
일 측면은 정전용량 방식으로 청소툴의 수분의 양을 검출하는 청소 로봇 및 그 제어 방법을 제공한다.
다른 측면은 청소 툴에 적절한 양의 물을 자동으로 공급하는 청소 로봇 및 그 제어 방법을 제공한다.
일 측면에 따른 청소 로봇은, 본체; 본체를 이동시키는 이동 어셈블리; 본체의 저면에 장착되고 바닥 면과 접촉하여 청소하는 청소 툴 어셈블리; 청소 툴 어셈블리에 물을 공급하는 급수부; 청소 툴 어셈블리에 접촉되도록 설치되고 청소 툴 어셈블리의 수분량을 검출하기 위해 청소 툴 어셈블리의 정전용량을 검출하는 정전용량 검출부를 포함한다.
다른 측면에 따른 청소 로봇은, 바닥 면을 습식으로 청소하는 청소 툴 어셈블리; 청소 툴 어셈블리의 정전 용량을 검출하는 정전용량 검출부; 검출된 정전용량에 기초하여 청소 툴 어셈블리의 수분량을 판단하고 판단된 수분량에 기초하여 청소 툴 어셈블리의 청소 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.
또 다른 측면에 따른 청소 로봇의 제어 방법은 본체와, 본체를 이동시키면서 바닥 면을 주행하는 이동 어셈블리와, 본체에 회전 가능하게 장착되고 바닥 면을 습식으로 청소하는 청소 툴 어셈블리를 포함하는 청소 로봇의 제어 방법에 있어서, 청소 명령이 입력되면 정전용량 검출부를 이용하여 청소 툴 어셈블리의 정전 용량을 검출하고, 검출된 정전용량에 기초하여 청소 툴 어셈블리의 수분량을 판단하고, 판단된 수분량에 기초하여 이동 어셈블리의 주행과 청소 툴 어셈블리의 청소 동작을 제어한다.
일 측면에 따르면, 청소 로봇에 장착된 청소 툴의 수분의 양을 정전용량 방식으로 검출함으로써 청소 툴에 흡수되어 있는 수분 양의 검출 정확도를 높일 수 있다.
정전용량 검출부의 하우징과 정전 용량 센서 사이에 에어 갭이 형성되지 않도록 설계하고, 정전용량 검출부가 청소 툴 어셈블리의 패드와 오버랩되도록 설계하여 정전용량 검출부의 센서가 외부 공기의 온도 및 습도에 영향을 받지 않도록 함으로써 청소 툴 어셈블리의 패드에 대한 수분량을 정확하게 측정할 수 있다.
또한 수분의 양을 검출하기 위한 검출부를 정전 용량 방식의 센서를 이용하여 제조하기 때문에 그 단가를 절감할 수 있다.
또한 검출된 수분의 양에 기초하여 청소 툴에 적절한 양의 물을 자동으로 공급함으로써 청소 능률을 일정하게 유지시켜 최종적으로 청소 성능을 향상시킬 수 있고, 이에 따라 사용자의 만족도를 향상시킬 수 있다.
도 1은 실시예에 따른 청소 로봇의 평면 사시도이다.
도 2는 실시예에 따른 청소 로봇의 저면 사시도이다.
도 3a는 실시예에 따른 청소로봇의 본체로부터 청소 툴 어셈블리가 분리된 상태에서의 본체의 저면도이다.
도 3b는 도 3a에 도시된 청소 로봇의 본체의 x-x' 단면도이다.
도 4는 실시예에 따른 청소 로봇의 청소 툴 어셈블리의 분해 사시도이다.
도 5a는 실시예에 따른 청소 로봇의 본체와 정전용량 검출부의 분해 사시도이다.
도 5b는 실시예에 따른 청소 로봇의 본체와 정전용량 검출부의 결합 사시도이다.
도 6은 실시예에 따른 청소 로봇의 급수부의 상세 예시도이다.
도 7a는 실시예에 따른 청소 로봇에 마련된 정전용량 검출부의 ㅇ리 예시도이다.
도 7b는 실시예에 따른 청소 로봇에 마련된 정전용량 검출부의 인쇄회로기판의 예시도이다.
도 8은 실시예에 따른 청소 로봇에 마련된 정전용량 검출부의 하우징과 커버의 분해 사시도 및 결합 단면도이다.
도 9는 실시예에 따른 청소 로봇에 마련된 정전용량 검출부의 다른 예시도이다.
도 10a 및 도10b는 실시예에 따른 청소 로봇에 마련된 정전용량 검출부의 설치 예시도이다.
도 11은 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 구성도이다.
도 12는 실시예에 따른 청소 로봇에 마련된 정전용량 검출부의 정전용량 검출 예시도이다.
도 13은 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 순서도이다.
이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.
도 1 내지 4는 실시예에 따른 청소 로봇의 예시도이다.
도 1은 청소 로봇의 평면 사시도이고, 도 2는 청소 로봇의 저면 사시도이며, 도 3은 청소 로봇의 청소 툴 어셈블리의 분해 사시도이고, 도 4a는 실시예에 따른 청소 로봇의 본체와 정전용량 검출부의 분해 사시도이며, 도 4b는 실시예에 따른 청소 로봇의 본체와 정전용량 검출부의 결합 사시도이고, 도 5는 청소 로봇의 급수부의 상세 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 청소 로봇(100)은 외관을 형성하는 본체(110)와, 본체(110)의 상부에 장착되어 운전 정보 및 예약 정보 등을 입력받고 동작 정보를 표시하는 사용자 인터페이스(120)와, 청소 영역 내의 장애물 정보를 검출하는 장애물 검출부(130)를 포함한다.
좀 더 구체적으로, 사용자 인터페이스(120)는 청소 예약 정보 및 운전 정보 등을 입력받는 입력부(121)와, 청소 예약 정보, 충전 상태, 물 탱크의 수위 정보, 운전 모드 등을 표시하는 표시부(122)를 포함한다. 여기서 운전 모드는 청소 모드, 대기 모드, 도킹 모드 등을 포함한다.
장애물 검출부(130)는 장애물의 유무 뿐만 아니라, 청소로봇과 장애물 간의 거리를 측정하는 거리센서일 수 있다. 이러한 장애물 검출부(130)는 본체(110)의 전면 및 좌우 측면에 장착되어 청소 로봇의 전방 및 좌우 측방에 위치한 장애물 검출하고 장애물 검출 신호를 출력한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 청소 로봇(100)의 본체(110)는 전면에 장착되어 장애물과 충돌 시 충격을 완화시키는 범퍼(111)와, 전원부, 이동 어셈블리, 청소 툴 어셈블리 및 구동 모듈 등이 장착되는 프레임(112)을 포함한다. 여기서 범퍼(111)는 본체(110)의 후면에 더 장착되는 것도 가능하다.
또한 청소 로봇의 본체(110)는 프레임(112)에 형성되되 청소 툴 어셈블리(160)와 대응하는 위치에 형성된 삽입 홀(113)과, 삽입 홀(113) 주변에 형성되고 청소 툴 어셈블리에 물을 공급하기 위한 적어도 하나 이상의 급수 홀(114)과, 프레임(112)에 장착되되 복수의 급수 홀(114)에 각각 연결되고 제1유로(174a) 및 제2유로(174b)를 통해 공급된 물을 외부로 각각 분사하는 제1분사부재(115) 및 제2분사부재(116)를 더 포함한다.
여기서 삽입 홀(113)은 정전용량 검출부(180)가 삽입되어 장착되는 홀이다.
아울러, 정전용량 검출부(180)는 프레임의 삽입 홀(113) 이외에도, 지그 부재 등 제1드럼형 패드 부재(163-1)와의 접촉이 가능한 위치이면 모두 설치 가능하다.
적어도 하나 이상의 급수 홀(114)은 급수부의 제1, 2유로(174a, 174b)가 삽입되어 연결되는 홀이다.
제1분사부재(115) 및 제2분사부재(116)는 제1드럼형 패드 부재에 물을 공급하기 위한 부재이다. 이를 도 3a 및 도 3b를 참조하여 좀 더 구체적으로 설명한다.
도 3a는 청소로봇의 본체로부터 청소 툴 어셈블리가 분리된 상태에서의 본체의 저면도이고, 도 3b는 도 3a에 도시된 청소 로봇의 본체의 x-x' 단면도이다.
도 3a에 도시된 바와 같이 제1분사 부재(115, 116)는 프레임의 하부에 배치되되 급수 홀의 위치와 대응하는 위치에 배치되고, 정전용량 검출부(180)는 프레임(112)의 하부에 배치되되 삽입 홀의 위치와 대응하는 위치에 배치된다.
제1분사 부재(115, 116)와 정전용량 검출부(180)는, 습식으로 청소를 수행하는 패드 부재의 위치에 대응하는 부분에만 형성 가능하다. 즉, 제1분사 부재(115, 116)와 정전용량 검출부(180)는 제1드럼형 패드 부재(163-1)의 상측에만 형성 가능하다.
도 3b에 도시된 바와 같이 제1분사 부재(115)는 프레임(112)에 결합되는 몸체(115a)와, 몸체(115a)에 형성되고 급수 홀(114)을 통해 제1유로(174a)로부터 물을 공급받는 메인유로(115b)와, 몸체(115a)에 형성되고 메인 유로(115b)와 연결되어 메인 유로(115b)의 물을 외부로 배출시키는 복수의 분사 홀(115c)을 포함한다.
복수의 분사 홀(115c)은 서로 동일 간격(a1)으로 형성되어 있다.
제2분사 부재(116)는 프레임(112)에 결합되는 몸체(116a)와, 몸체(116a)에 형성되고 급수 홀(114)을 통해 제2유로(174b)로부터 물을 공급받는 메인유로(116b)와, 몸체(116a)에 형성되고 메인 유로(116b)와 연결되어 메인 유로(116b)의 물을 외부로 배출시키는 복수의 분사 홀(116c)을 포함한다.
여기서 복수의 분사 홀(116c)은 서로 동일 간격(a1)을 가진다.
아울러 제1분사 부재(115) 및 제2분사부재(116)는 프레임(112)으로부터 바닥면으로 돌출 형성되는데, 이때 제1 및 제2 분사 부재의 돌출 길이(b1)는 정전용량 검출부(180)가 프레임으로부터 바닥 면으로 돌출된 돌출 길이(b1)보다 짧다.
즉, 삽입 홀(113)에 삽입된 정전용량 검출부(180)가 제1분사부재 및 제2분사부재보다 프레임으로부터 바닥면을 향해 더 돌출 형성된다.
아울러, 급수 홀은 프레임의 일측에만 형성되는 것도 가능하다. 이 급수 홀에 급수부(170)의 유로가 삽입되어 연결되고 이 유로를 통해 물을 공급받은 후 복수 분사홀을 통해 외부로 분사하는 것도 가능하다.
도 2에 도시된 바와 같이, 청소 로봇(100)은 각 구성부에 구동을 위한 전력을 공급하는 전원부(140)와, 본체(110)의 후방 저면에 설치되어 본체(110)를 이동시키는 이동 어셈블리(150)와, 본체(110)의 전방 저면에 마련되고 바닥 면의 먼지 등의 이물질을 습식으로 청소하는 청소 툴 어셈블리(160)와, 청소 툴 어셈블리(160)에 물을 공급하는 급수부(170)와, 청소 툴 어셈블리(160)의 정전용량을 검출하는 정전용량 검출부(180)를 포함한다. 여기서 본체의 전방 및 후방은 청소 시 본체의 주행 방향을 기준으로 정해진 것이다.
청소 로봇(100)은 전원부(140)에서 공급된 전력을 이용하여 이동 어셈블리(150), 청소 툴 어셈블리(160), 급수부(170) 및 정전용량 검출부(180)를 구동시키는 구동 모듈(190)을 더 포함한다. 여기서 구동 모듈(190)은 추후 자세히 설명하기로 한다.
좀 더 구체적으로 전원부(140)는 본체(110)에 장착된 각종 구성부(120, 130, 140, 150, 160, 170)와 전기적으로 연결되어 각종 구성부에 구동을 위한 전력을 공급하는 배터리를 포함한다.
여기서 배터리는 재충전이 가능한 2차 배터리로, 두 개의 충전단자(미도시)를 통해 충전대(미도시)와 전기적으로 연결되어 충전대로부터 전력을 공급받아 충전을 수행한다.
이동 어셈블리(150)는 본체(110)의 후방 영역의 좌우 가장자리에 회전 가능하게 설치되어 본체(110)을 전진, 후진 및 회전시키는 한 쌍의 휠(151, 152)과, 각 휠(151, 152)에 구동력을 인가하는 휠 모터(153, 154)를 포함한다. 여기서 한 쌍의 휠(151, 152)은 서로 대칭적으로 배치된다.
청소 툴 어셈블리(160)는 본체(110)의 전방 저면에 마련되고 본체(110)의 하부의 바닥 면의 먼지를 습식으로 청소한다. 이를 도 4를 참조하여 설명한다.
도 4에 도시된 바와 같이, 청소 툴 어셈블리(160)는 본체(110)의 프레임(112)의 전방 좌우 측면에 장착된 제1지그 부재(161) 및 제2지그 부재(162)와, 제1 지그 부재(161)와 제2지그 부재(162) 사이에 분리 가능하게 결합된 적어도 하나 이상의 패드 부재(163)를 포함한다. 여기서 패드 부재(163)는 회전 가능한 드럼형 패드 부재로 이루어진다.
아울러 패드 부재(163)는 회전 불가능한 적어도 하나의 고정형 패드 부재로 구현하는 것도 가능하며, 또한 패드 부재가 복수개인 경우 청소 로봇의 주행방의 전방에 위치한 패드 부재는 드럼형 패드 부재로 구현하고 나머지 패드 부재는 고정형 패드 부재로 구현하는 것도 가능하다.
여기서 드럼형 패드 부재(163)는 하나 또는 복수 개로 구현 가능하고, 본 실시예는 세 개의 드럼형 패드 부재를 가진 청소 로봇을 예를 들어 설명한다.
제1지그 부재(161)는 프레임(112)의 제1 측면에 고정된 고정부재(161a)와, 고정부재(161a)에 분리 가능하게 결합된 분리부재(161b)를 포함한다.
고정부재(161a)와 분리부재(161b)는 복수의 홈을 각각 포함하고, 고정부재(161a)와 분리부재(161b)가 결합되면 고정부재(161a)와 분리부재(161b)의 홈은 복수의 제1 걸림 홀(a1, a2, a3)을 형성한다.
즉 제1지그부재(161)는 복수의 제1 걸림 홀(a1, a2, a3)을 포함하고, 이 복수의 제1 걸림 홀(a1, a2, a3)에는 드럼형 패드 부재(163)의 제1단부가 결합된다.
여기서 분리부재(161b)는 제1지그부재(161)와 제2지그부재(162) 사이에 결합된 드럼형 패드 부재(163)를 본체(110)로부터 분리시킬 때 이용되는 것으로, 분리부재(161b)가 고정부재(161a)로부터 분리됨으로써 본체(110)로부터 제1 드럼형 패드 부재(163-1), 제2 드럼형 패드 부재(163-2) 및 제3 드럼형 패드 부재(163-3)를 분리시킨다.
제2지그 부재(162)는 프레임(112)의 제2 측면에 고정 장착되되, 제1지그 부재(161)가 장착된 제1측면과 대향하는 측면에 고정 장착된다.
이러한 제2지그 부재(162)는 복수의 제2 걸림 홀(b1, b2, b3)을 포함하고, 복수의 제2 걸림 홀(b1, b2, b3)에는 기어 부재(164)가 설치된다.
복수의 제2 걸림 홈(b1, b2, b3)에는 복수의 드럼형 패드 부재(163-1, 163-2, 163-3)의 제2단부가 각각 결합되고, 기어 부재(164)의 구동력에 의해 복수의 제2 걸림 홀(b1, b2, b3)에 결합된 복수의 드럼형 패드 부재(163-1, 163-2, 163-3)가 회전하게 된다.
복수의 드럼형 패드 부재(163-1, 163-2, 163-3)는 제1지그 부재(161)와 제2지그 부재(162) 사이에 각각 결합되되 양 단부의 돌출부(163c)가 제1 걸림 홀(a1, a2, a3)과 제2 걸림 홀(b1, b2, b3)에 각각 삽입되어 결합된다.
즉 제1 걸림 홀(a1)과 제2 걸림 홀(b1) 사이에는 제1 드럼형 패드 부재(163-1)가 회전 가능하게 결합되고, 제1 걸림 홀(a2)과 제2 걸림 홀(b2) 사이에는 제2 드럼형 패드 부재(163-2)가 회전 가능하게 결합되며, 제1 걸림 홀(a3)과 제2 걸림 홀(b3) 사이에는 제3 드럼형 패드 부재(163-3)가 회전 가능하게 결합된다.
복수의 드럼형 패드 부재(163-1, 163-2, 163-3)는 드럼(163a)과, 드럼(163a)의 외부 표면에 탈, 부착 가능하게 장착되고 바닥 면에 접촉되어 바닥 면을 닦는 패드(163b)와, 드럼(163a)의 양 단부에 형성되고 양 단부에서 외부로 돌출 형성되고 제1지그부재(161)의 제1 걸림 홀과 제2지그부재(162)의 제2걸림 홀에 삽입 결합되는 돌출부(163c)를 각각 포함한다.
복수의 드럼형 패드 부재(163-1, 163-2, 163-3)는 본체의 주행 방향에 대해 후방으로 연속적으로 배치되어 있고, 이에 따라 제1드럼형 패드 부재(163-1)가 이동한 위치를 제2드럼형 패드 부재(163-2)와 제3드럼형 패드 부재(163-3)가 순차적으로 중복 이동한다.
즉 청소 로봇(100)은 복수의 드럼형 패드 부재(163-1, 163-2, 163-3)를 이용하여 한 위치를 중복 청소하는 것이 가능하다.
여기서 패드(163b)는 드럼(163a)으로부터 분리 가능하고, 이에 따라 교체 가능하다.
패드(163b)는 바닥 면과의 충분한 마찰력 확보를 위해 본체(110)에서 외부로 돌출 형성되는데, 이때 두 개의 휠(151, 152)보다 바닥면 측으로, 즉 하부로 더 돌출 형성된다.
아울러 복수의 드럼형 패드 부재(163-1, 163-2, 163-3)는 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전 가능하다.
또한 복수의 드럼형 패드 부재(163-1, 163-2, 163-3)는 서로 다른 기어 부재에 각각 연결되어 있고, 이를 통해 서로 상이한 회전 방향 및 회전 속도로 회전 가능하다.
도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같이, 청소 어셈블리는 프레임(112)의 하부에 배치된 반면, 급수부(170)는 프레임(112)의 상부에 배치되어 있다. 이때 급수부(170)는 프레임(112) 하부에 배치된 제1 드럼형 패드 부재(163-1), 제2 드럼형 패드 부재(163-2), 제3 드럼형 패드 부재(163-3) 중 적어도 하나의 드럼형 패드 부재에 물을 공급한다.
예를 들어 제1 드럼형 패드 부재(163-1)에만 물을 공급하는 경우, 청소 로봇의 진행방향을 기준으로 전방의 제1 드럼형 패드 부재는 공급된 물이 흡수된 패드를 갖고, 후방의 제2 드럼형 패드 부재 및 제3드럼형 패드 부재는 건조된 패드를 갖는다. 이때 제2 드럼형 패드 부재 및 제3드럼형 패드 부재는 제1드럼형 패드 부재에 의해 물로 청소된 영역의 습기를 제거한다.
본 실시예는 제1 드럼형 패드 부재(163-1)에만 물을 공급하는 급수부를 예를 들어 설명한다.
도 6에 도시된 바와 같이, 급수부(170)는 제1드럼형 패드 부재(163-1)에 물을 공급한다.
급수부(170)는 물 탱크(171), 펌프(172), 유로부재(173, 174)를 포함한다.
물 탱크(171)는 프레임(112)에 배치되고, 사용자에 의해 공급된 물을 저장하고, 청소 시 물을 외부로 배출한다.
이러한 물 탱크(171)는 물을 공급받기 위한 공급구(미도시)와, 청소 시 외부로 물을 배출하기 위한 배출구(미도시)를 포함한다.
펌프(172)는 프레임(112)에 배치되되 물 탱크(171)의 일측에 배치되고, 물 탱크(171)에 저장된 물을 펌핑하여 제1드럼형 패드 부재(163-1)에 공급되도록 한다.
이러한 펌프(172)는 물 탱크(171)로부터 물을 공급받기 위한 유입구와, 제1드럼형 패드 부재에 물을 공급하기 위한 유출구를 포함한다.
물 탱크(171)의 배출구와 펌프(172)의 유입구 사이에는 제1유로부재(173)가 설치되어 있고, 펌프(172)의 유출구에는 제2유로부재(174)가 설치되어 있다.
즉, 펌프(172)는 제1유로부재(173)를 통해 물 탱크의 물을 공급받고 제2유로부재(174)를 통해 펌핑된 물을 제2유로부재(174)를 통해 제1드럼형 패드 부재(163-1))에 공급한다.
여기서 제2유로부재(174)는 두 개로 분기된 제1유로(174a)와 제2유로(174b)를 포함하고, 각 유로(174a, 174b)는 복수의 급수 홀(114)에 각각 삽입된다.
아울러, 제1분사부재 및 제2분사 부재없이, 제1유로(174a)와 제2유로(174b)를 복수의 급수 홀(114)에서 청소 툴 어셈블리의 패드까지 연장하는 것도 가능하다.
급수부(170)는 물 탱크(171) 내부의 물의 양을 검출하는 수위 검출부(175, 도 9)를 더 포함한다.
정전용량 검출부(180)는 청소 툴 어셈블리(160)의 제1드럼형 패드 부재(163-1)에 남아 있는 수분의 양을 검출하기 위해 제1드럼형 패드 부재(163-1)의 정전 용량을 검출하는 것으로, 도 7a 도 7b를 참조하여 구체적으로 설명한다.
도 7a에 도시된 바와 같이, 정전용량 검출부(180)는 개구가 형성되고 수용 공간인 수용부(181a)가 형성된 하우징(181)과, 하우징(181)의 개구를 커버링하는 커버(182)와, 하우징(181)의 수용부(181a)에 배치되는 인쇄회로 기판(183)과, 인쇄회로 기판(183)에 배치되어 청소 툴 어셈블리(160)의 수분량을 검출하기 위한 정전용량을 검출하는 제1센서(184)를 포함한다.
하우징(181)은 내부에서는 인쇄회로기판(183)이 접촉되고 외부에서는 청소 툴 어셈블리(160)가 접촉되는 제1면(181b)과, 제1면(181b)의 테두리를 둘러싸는 제2면(181c)을 포함한다.
커버(182)는 제1면(181b)과 마주보고 설치되되 제2면(181c)의 테두리에 설치되어 제1면(181b)과 제2면(181c)에 의해 형성된 수용부(181a)를 커버링한다.
커버(182)는 외주 면에서 외부로 연장되어 프레임(112)에 안착되고 고정 홀을 갖는 적어도 하나의 안착부(182a)와, 와이어 홀(182b)를 더 포함한다.
이 와이어 홀(182b)는 인쇄회로기판(183)에 연결된 전선(w)이 하우징(181) 내부에서 외부로 인출되도록 하는 통로 역할을 한다. 이 전선(w)은 구동 모듈(190)에 연결된다.
아울러 커버(182)의 와이어 홀(182b)에는 밀폐부재(182c)가 형성된다.
여기서 밀폐부재(182c)는 실리콘과 같은 물질로, 와이어 홀(182b)를 통해 전선(w)이 인출된 상태에서 외부의 공기 및 수분이 하우징(181) 내부로 들어가는 것을 방지한다.
즉 커버(182) 및 밀폐부재(182c)를 이용하여 하우징(181)의 수용부(181a)을 외부와 밀폐시킴으로써 청소 툴 어셈블리의 패드(163b)에 흡수된 수분이 제1센서(184), 제2센서(185) 및 설치된 인쇄 회로 기판(183)에 닿지 않도록 하고, 또한 제2센서(185)에는 수용부 내의 공기 외의 매질이 접촉되지 않도록 한다.
이를 통해 제1센서 및 제2센서에서 검출되는 정전용량 값이 외부 공기의 온도나 습도에 의해 달라지는 것을 방지한다.
여기서 하우징(181)의 제2면(181c)의 둘레 길이는, 삽입 홀(113)의 크기와 대응한다. 이때 커버(182)의 면적은 삽입 홀(113)의 크기보다 크다.
이에 따라 정전용량 검출부(180)의 제1면(181b)과 제2면(181c)은 프레임(112)의 삽입 홀(113)에 관통되고, 커버(182)의 외주면은 프레임(112)에 맞닿아 프레임(112)에 안착된다.
정전용량 검출부(180)는 외부의 온도 및 습도와 같은 환경 조건에 따라 제1센서(184)에 검출된 정전용량이 변화되는 것을 판단하기 위해 외부의 환경 조건에 영향을 받은 수용부(181a) 내 공기에 대한 정전용량을 검출하는 제2센서(185)를 더 포함하는 것도 가능하다.
도 7b에 도시된 바와 같이 제1센서(184)와 제2센서(185)는 인쇄회로 기판(183)에 설치되되, 인쇄회로기판(183)의 상하면 중 하우징(181)의 제1면(181b)을 향하는 하면(183a)에는 제1센서(184)가 설치되고, 하우징(181)의 커버(182)를 향하는 상면(183b)에는 제2센서(185)가 설치된다.
이때 제1센서(184)와 제2센서(185)는 인쇄회로 기판의 서로 다른 방향의 면에 설치되어 서로 다른 대상에 의해 발생되는 정전용량을 검출한다.
즉 제1센서(184)는 하우징(181)의 제1면(181b)을 향해 설치되되 제1면(181b)에 맞닿도록 설치되어 청소 툴 어셈블리의 패드에 흡수된 수분량에 대응하는 정전용량을 검출하고, 제2센서(185)는 하우징(181)의 커버(182) 측을 향해 설치되어 하우징(181) 내의 수용부(181a) 내 온도와 습도 등의 환경 변화에 대응하는 수용부(181a) 내 공기에 대한 정전용량을 검출한다.
여기서 정전용량 검출부의 하우징 내 수용부(181a)의 온도 및 습도 등의 환경 변화는, 외부의 온도 및 습도 등의 환경에 따라 변화한다.
아울러 제1센서의 면적은 제2센서의 면적보다 크다. 이를 통해 청소 툴 어셈블리의 패드에 흡수된 수분에 대한 제1센서의 정전용량 검출 반응도를 향상시킬 수 있다.
청소 로봇은 외부 환경에 따라 제2센서(185)와 제1센서(184)에서 검출된 정전용량의 값이 동일하게 변화되는 특징을 이용하여, 외부의 온도 및 습도 변화에 따라 변화된 제2센서(185)의 정전용량 값에 따라 제1센서(184)의 정전용량 값을 보상함으로써 청소 툴 어셈블리의 패드에 흡수된 수분량을 확인하는 것이 가능하다.
정전용량 검출부(180)는 하우징(181)의 제1면(181b)과 인쇄회로기판(183) 사이에 공기층이 형성되는 것을 방지하기 위해 하우징(181)의 제1면(181b)과 인쇄회로기판(183) 사이에 배치되어 공기층이 형성되는 것을 방지하는 방지부재(186)를 더 포함하는 것도 가능하다.
방지부재(186)는 하우징(181)의 제1면(181b)과 인쇄회로기판(183) 사이에 형성된 미세한 에어 캡을 메움으로써 제1센서(184)에 공기가 접촉되는 것을 방지한다.
이러한 방지부재(186)는 양면 테이프와 같은 접착제 등을 포함한다.
다른 예에 따른 정전용량 검출부(180)는 하우징(181)의 제1면(181b)과 인쇄회로기판(183) 사이에 공기층이 형성되는 것을 방지하기 위한 밀착부재(187)를 더 포함하는 것도 가능하다. 이를 도 8을 참조하여 설명한다.
도 8에 도시된 바와 같이, 정전용량 검출부(180)는 개구가 형성되고 수용 공간인 수용부(181a)가 형성된 하우징(181)과, 하우징(181)의 개구를 커버링하는 커버(182)와, 하우징(181)의 수용부(181a)에 배치되는 인쇄회로 기판(183)과, 인쇄회로 기판(183)에 배치되어 청소 툴 어셈블리(160)의 수분량을 검출하기 위한 정전용량을 검출하는 제1센서(184)와, 외부의 온도 및 습도와 같은 환경 조건에 따라 제1센서(184)에 검출된 정전용량이 변화되는 것을 판단하기 위해 외부의 환경 조건에 영향을 받은 수용부(181a) 내 공기에 대한 정전용량을 검출하는 제2센서(185)를 포함하는 것도 가능하다.
하우징(181)은 내부에서는 인쇄회로기판(183)이 접촉되고 외부에서는 청소 툴 어셈블리(160)가 접촉되는 제1면(181b)과, 제1면(181b)의 테두리를 둘러싸는 제2면(181c)을 포함한다.
커버(182)는 제1면(181b)과 마주보고 설치되되 제2면(181c)의 테두리에 설치되어 제1면(181b)과 제2면(181c)에 의해 형성된 수용부(181a)를 커버링한다.
커버(182)는 외주 면에서 외부로 연장되어 프레임(112)에 안착되고 고정 홀을 갖는 적어도 하나의 안착부(182a)와, 와이어 홀(182b)를 더 포함한다.
정전용량 검출부(180)는 커버(182)의 하면에서 외부로 돌출되어 형성되고, 하우징(181)과 결합 시 하우징(181) 내부의 수용부(181a)로 삽입되며, 인쇄회로기판(182)의 상면에 맞닿아 인쇄회로기판(182)의 상면에 힘을 인가함으로써 인쇄회로기판(182)의 하면이 하우징의 제1면(181b)에 밀착되도록 하는 밀착부재(187)를 더 포함한다.
밀착부재(187)는 하우징의 제2면(181c)의 모든 내면에 접촉되도록 커버(182)에 제2면(181c)의 형상에 대응하는 형상으로 형성되어 인쇄회로기판(183)의 테두리 부분을 모두 가압하는 것도 가능하고, 커버(182)에서 막대 형상으로 돌출 형성되어 인쇄회로기판(183)의 일 부부분만을 가압하는 것도 가능하다.
이러한 밀착부재(187)는 탄성부재로 이루어지는 것도 가능하다.
이와 같은 밀착부재(187)를 이용하여 하우징(181)의 제1면(181b)과 인쇄회로기판(183)을 밀착시킴으로써 제1센서에 외부 공기가 접촉되는 것을 방지한다.
또한 하우징(181)의 제1면(181b)과 인쇄회로기판(183) 사이에 에어 갭이 형성되는 것을 방지함으로써 제1센서를 이용하여 청소 툴 어셈블리의 정전용량 검출 시 검출 정확도를 높일 수 있다.
또 다른 예의 정전용량 검출부(180)는 하우징의 제1면(181b)이 드럼형 패드 부재의 패드(163b)의 형상에 대응하는 형상으로 형성되도록 제1면을 형성하는 것도 가능하다. 이를 도 9를 참조하여 설명한다.
도 9에 도시된 바와 같이, 정전용량 검출부(180)는 개구가 형성되고 수용 공간인 수용부(181a)가 형성된 하우징(181)과, 하우징(181)의 개구를 커버링하는 커버(182)와, 하우징(181)의 수용부(181a)에 배치되는 인쇄회로 기판(183)과, 인쇄회로 기판(183)에 상하면에 배치된 제1센서(184)와 제2센서(185)를 포함한다.
하우징(181)은 내부에서는 인쇄회로기판(183)이 접촉되고 외부에서는 청소 툴 어셈블리(160)가 접촉되는 제1면(181b)과, 제1면(181b)의 테두리를 둘러싸는 제2면(181c)을 포함한다.
여기서 제1면(181b)의 내부 면은 플랫 형상의 인쇄회로기판의 형상과 대응하는 플랫 형상을 갖고, 외부 면은 청소 툴 어셈블리(160)의 드럼형 패드 부재(163-1)의 형상에 대응하는 곡면 형상을 갖는다.
즉 하우징(181)의 제1면(181b)의 외부 면인 곡면의 일정 곡률은 드럼형 패드 부재(163-1)의 곡률과 대응한다.
이에 따라, 일정 곡률의 곡면인 제1면(181b)이 드럼형 패드 부재의 패드(163b)에 오버랩된 상태에서 드럼형 패드 부재가 회전할 때 드럼형 패드 부재의 회전에 청소에 악영향을 미치는 큰 부하가 걸리지 않는다.
이와 같은 정전용량 검출부(180)를 도 10a 및 도 10b를 참조하여 좀 더 구체적으로 설명한다.
도 10a 및 도 10b에 도시된 바와 같이 정전용량 검출부(180)의 하우징(181)이 프레임(112)의 삽입 홀(113)에 삽입되되 상측에서 하측 방향으로 삽입된다. 이로 인해 정전용량 검출부의 하우징(181)이 프레임(112)으로부터 청소 툴 어셈블리(160)를 향해 돌출된다.
이때 정전용량 검출부(180)의 커버(182)의 외주면이 프레임(112)에 안착되며 하우징의 제1면(181b)이 청소 툴 어셈블리의 드럼형 패드 부재(163-1)에 접촉된다.
아울러, 정전용량 검출부(180)는 안착부(182a)의 고정 홀과의 나사 결합을 통해 프레임(112)에 장착되는 것도 가능하고, 접착제를 통해 접착식으로 프레임(112)에 장착되는 것도 가능하다.
이와 같이 프레임(112)에 장착된 정전용량 검출부(180)를 도 7b를 참조하여 좀 더 구체적으로 설명한다.
정전용량 검출부(180)의 하우징(181)의 두께(d1)는, 청소 툴 어셈블리의 패드(163b)의 표면에 흡수되어 있는 수분의 증가량에 따른 정전용량 값의 변화율에 기초하여 정해진 두께이다.
좀 더 구체적으로, 청소 툴 어셈블리의 패드(163b)의 수분 증가량이 동일할 때, 제1면의 두께가 2mm인 정전용량 검출부에서 검출된 정전용량의 값의 변화율보다 제1면의 두께가 1mm인 정전용량 검출부에서 검출된 정전용량의 값의 변화율이 더 크다.
즉 청소 툴 어셈블리의 패드(163b)의 표면에 흡수되어 있는 수분량이 일정량 만큼 증가되었을 때, 하우징의 제1면의 두께(d1)가 얇을수록 제1센서(184)에서 검출된 정전용량의 값의 변화율이 커진다.
따라서 정전용량 검출부의 하우징의 제1면의 두께가 얇을수록 패드의 적은 수분량 변화에도 정전용량의 값의 변화가 크기 때문에 그 값의 변화가 명확하게 구분되어 정밀한 수분량의 검출이 가능하다.
이와 같이 정전용량 검출부(180)의 하우징(181)의 두께(d1)를 일정한 수분량 증가에 따른 정전용량의 변화율에 기초하여 설정함으로써 청소 툴 어셈블리의 수분량 검출 시 수분량의 검출 정확도를 향상시킬 수 있다.
단 제1면의 두께(d1)가 너무 얇으면 제조에 어려움이 있기 때문에 제조의 용이성을 고려하여 대략 0.5mm 내지 1.5mm 사이로 설정하는 것이 안정적이다.
정전용량 검출부(180)의 하우징(181)의 제1면(181b)과 인쇄회로기판(183)은, 하우징(181)의 제1면(181b)과 인쇄회로기판(183)의 접촉하여 설계한다.
본체의 프레임(112)으로부터 하부로 돌출된 정전용량 검출부(180)의 하우징(181)은, 수분량의 검출 정확도를 향상시키기 위해 청소 툴 어셈블리의 패드(163b)와 일정 길이(d2)만큼 오버랩된다.
즉, 정전용량 검출부(180)의 하우징(181)과 청소 툴 어셈블리의 패드(163b)는 서로 오버랩되는 오버랩 길이(d2)를 갖는다.
좀 더 구체적으로 청소 툴 어셈블리의 패드(163b)의 수분 증가량이 동일할 때 하우징(181)과 청소 툴 어셈블리의 패드(163b)와의 오버랩 길이(d2)가 길어질수록 제1센서(184)에서 검출된 정전용량의 값의 변화율이 커진다.
즉 청소 툴 어셈블리의 패드(163b)의 동일한 수분량 변화에 따라 제1센서(184)에서 검출된 정전용량의 값의 변화율이 커지기 때문에 패드(163b)에 흡수된 수분량의 적은 변화에도 정밀한 수분량 검출이 가능하다.
아울러 오버랩 길이(d2)는 드럼형 패드 부재(163)의 회전 능력 저하를 방지하도록 하는 길이로, 최소 오버랩 길이는 패드와 제1면의 외면 사이에 공기층이 형성되지 않도록 밀착되는 길이이고, 최대 오버랩 길이는 패드의 두께에 해당하는 길이이다.
즉, 정전용량 검출부(180)의 하우징(181)과 청소 툴 어셈블리의 패드(163b)의 오버랩 길이가 길어질 수록 정전용량 검출부(180)의 하우징(181)과 청소 툴 어셈블리의 패드(163b) 사이의 마찰 부하가 커짐으로 인해 드럼형 패드 부재의 회전 능력이 저하되는 것을 고려한다.
이와 같이 정전용량 검출부(180)의 하우징(181)과 청소 툴 어셈블리의 패드(163b)의 오버랩 길이(d2)를 정전용량의 변화율 및 드럼형 패드 부재의 회전 속도에 기초하여 설정함으로써 청소 툴 어셈블리의 수분량 검출 시 수분량의 검출 정확도를 향상시킬 수 있고, 청소 능력이 저하되는 것을 방지할 수 있다.
정전용량 검출부(180)는 청소 툴 어셈블리의 패드(163b)에 물을 공급하기 위한 제1유로(174a) 및 제2유로(174b)와 각각 일정 거리(d3)를 갖는다.
정전용량 검출부(180)와 유로부재(174)의 제1, 2유로(174a, 174b) 사이의 거리(d3)는, 패드의 장착 유무 판단이 가능하도록 하는 거리로 대략 20mm이다.
즉 드럼(163a)에 패드(163b)가 비장착된 경우와 드럼(163a)에 장착된 패드(163b)가 마른 상태일 경우, 제1센서에 검출된 정전용량 값의 차이가 비슷하다.
따라서 드럼(163a)에 패드(163b)가 비장착된 경우와 드럼(163a)에 장착된 패드(163b)가 마른 상태인 경우를 구분하기 위해, 패드(163b)에 소량의 물을 공급하였을 때 제1센서(184)에서 검출되는 정전용량의 값이 차이가 나도록 물이 잘 번지는 거리를 설정한다
아울러, 정전용량 검출부(180)를 기준으로 제1유로와 제2유로 사이의 위치가 대칭이 되도록 함으로써 청소 툴 어셈블리의 패드의 전체 표면에 균일한 양의 물이 공급되도록 한다.
이와 같이 하우징의 제1면의 두께(d1), 하우징(181)과 청소 툴 어셈블리의 패드(163b)와의 오버랩 길이(d2) 및 하우징(181)과 각 유로 사이의 제2일정 거리(d3)는, 정전용량에 따른 수분량의 검출 정확도를 높일 수 있는 최적의 값으로 실험에 의해 획득 가능하다.
청소 로봇(100)은 청소 툴 어셈블리의 패드 장착 여부를 검출하기 위한 패드 검출부(미도시)를 더 포함하는 것도 가능하다. 이때 패드 검출부는 청소 툴 어셈블리와 인접하여 설치된 광센서 또는 마이크로 스위치를 이용하여 구현 가능하다.
도 11은 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 구성도로, 사용자 인터페이스(120), 장애물 검출부(130), 수위 검출부(175), 정전용량 검출부(180) 및 구동 모듈(190)을 포함한다.
사용자 인터페이스(120)는 청소 예약 정보, 청소 시작/종료 명령 및 운전 모드 등을 입력받는 입력부(121)와, 청소 예약 정보, 충전 상태 정보, 운전 모드, 물탱크의 수위 정보 및 패드의 수분량 정보 등을 표시하는 표시부(122)를 포함한다.
여기서 운전 모드는 청소 모드, 대기 모드, 도킹 모드 등을 포함한다.
장애물 검출부(130)는 청소 영역 내의 장애물을 검출하고 검출된 장애물 검출 신호를 제어부(191)에 전송한다.
여기서 장애물 검출부(130)에서 출력되는 장애물 검출 신호는, 장애물과의 거리를 나타내는 거리 검출 신호를 포함하는 것도 가능하다.
수위 검출부(175)는 물 탱크(171)에 저장된 물의 수위를 검출하고 검출된 물의 수위를 제어부(191)에 전송한다. 아울러 수위 검출부(175)는 물 탱크(171)에 저장된 물의 양을 검출하는 것도 가능하다.
정전용량 검출부(180)는 청소 툴 어셈블리(160)의 패드(163b)에 흡수된 수분의 양을 검출하기 위해 청소 툴 어셈블리(160)의 패드(163b)에 대한 정전용량을 검출하고, 검출된 정전용량을 제어부(191)에 전송한다.
정전용량 검출부(180)는 하우징(181) 내부의 공기에 대한 정전 용량을 검출하는 것도 가능하다.
이러한 정전용량 검출부(180)는 청소 툴 어셈블리(160)의 패드(163b)에 대한 정전용량을 검출하는 제1센서(184) 및 하우징(181) 내부의 공기에 대한 정전 용량을 검출하는 제2센서(185)를 포함한다.
제1센서(184)는 교류 신호 발생 시 패드 및 수분량에 따라 변화되는 교류 신호의 전압 또는 주파수 등의 변화에 기초하여 정전용량을 검출한다.
제2센서(185)는 온도 및 습도와 같은 환경 변화에 따라 변화되는 교류 신호의 전압 또는 주파수 등의 변화에 기초하여 정전용량을 검출한다.
정전용량 방식으로 패드에 흡수된 수분량을 검출하는 원리를 도 12를 참조하여 설명한다.
제1센서(184)는 전하가 형성되는 필름과, 필름의 하면에 위치하고 교류 전원이 인가되는 제1전극(184a)과, 필름의 하면에 위치하고 필름의 상면에 형성되는 전계의 변화에 따른 전하의 변화를 검출하는 제2전극(184b)를 포함한다.
여기서 제1센서의 필름에서의 전하의 변화는 전압 또는 주파수를 변화시킨다.
이를 예를 들어 설명한다.
사람의 손이 센서의 필름에 접근하면 필름에 형성된 전하가 사람의 손을 타고 이동하고, 필름에 형성된 교류 주파수는 사람의 손이 닫기 전보다 작아 지게 된다. 이때 사람의 손이 콘덴서 역할을 하는 것이다.
이와 같이 제1센서의 필름은 콘덴서 역할을 하며 이때 미세한 전하들이 패드 표면으로 이동한다.
그러나 제1센서의 필름에 패드가 접촉되면 패드 측으로 전하가 이동하고 이로 인해 교류신호의 주파수가 작아져, 정전 용량의 값에 변화가 발생한다.
이때, 패드에 흡수된 수분의 양이 많으면 많을 수록 필름에 형성된 전하가 패드의 표면으로 많이 이동하여 필름의 표면에서 검출되는 교류 신호의 주파수가 작아져, 정전용량 값의 변화가 커지게 된다.
제2센서(185)는 전하가 형성되는 필름과, 필름의 상면에 위치하고 교류 전원이 인가되는 제1전극(185a)과, 필름의 상면에 위치하고 필름의 하면에 형성되는 전계의 변화에 따른 전하를 검출하는 제2전극(185b)를 포함한다.
여기서 제2센서의 필름에서의 전하의 변화는 전압 또는 주파수를 변화시킨다.
또한 제2센서의 표면에 형성되는 전하는, 하우징 내부의 수용부에 존재하는 공기의 온도 및 습도에 따라 변화된다.
구동모듈(190)은 사용자 인터페이스(120), 장애물 검출부(130), 수위 검출부(175), 정전용량 검출부(180)에서 전송된 신호에 기초하여 펌프(172), 휠 모터(153, 154) 및 기어부재(164) 등의 부하를 구동시킨다.
이러한 구동 모듈(190)은 제어부(191), 저장부(192) 및 복수의 구동부(193, 194, 195)를 포함한다.
제어부(191)는 장애물 검출부(130)에서 검출된 장애물 검출 신호에 기초하여 회피 주행을 제어한다.
제어부(191)는 수위 검출부(175)에서 검출된 물 탱크(171)의 수위와 기준 수위를 비교하고, 검출된 수위가 기준 수위보다 낮으면 표시부(122)의 구동을 제어하여 물 탱크(171)의 물 부족 정보가 표시되도록 한다.
제어부(191)는 청소 명령이 입력되면 청소 툴 어셈블리의 패드 장착 여부를 판단하고, 드럼에 패드가 비장착되었다고 판단되면 표시부(122)의 구동을 제어하여 패드의 비장착 정보가 표시되도록 하고, 드럼에 패드가 장착되었다고 판단되면 휠 모터 및 기어 부재의 구동을 제어하여 청소 및 주행이 수행되도록 한다.
제어부(191)는 청소 및 주행 중 정전용량 검출부에서 검출된 정전 용량에 기초하여 청소 툴 어셈블리의 패드에 남아 있는 수분량을 확인하고, 확인된 수분량과 제1기준수분량을 비교하고 확인된 수분량이 제1기준수분량 미만이면 펌프(172)를 제어하여 물이 추가적으로 공급되도록 하고, 확인된 수분량이 제1기준 수분량 이상이면 청소를 유지시킨다.
여기서 제1기준 수분량은 사용자 인터페이스의 입력부에 입력된 운전 모드에 대응하는 수분량으로, 입력된 운전 모드를 최적으로 수행하기 위한 수분량이다.
제어부(191)는 청소 및 주행 중 물 탱크의 수위가 기준 수위 미만인 상태에서 청소 툴 어셈블리의 패드의 수분량이 제2기준수분량 미만이면 휠 모터 및 기어 부재의 구동을 정지 제어하여 청소 및 주행이 정지되도록 하고, 확인된 수분량이 제2기준 수분량 이상이면 청소를 유지시킨다.
아울러 제어부(191)는 수분량 판단 시 제2센서에서 검출된 정전 용량에 기초하여 제1센서의 정전 용량을 보상하고, 보상된 정전 용량에 기초하여 청소 툴 어셈블리의 패드의 수분량을 판단한다.
제어부(191)는 청소 및 주행 중 패드의 수분량이 운전 모드에 대응하는 제1기준 수분량으로 유지되도록 미리 설정된 일정 시간 간격으로 급수를 제어하고, 미리 설정된 회전 속도로 드럼형 패드 부재가 회전하도록 기어 부재의 구동을 제어한다.
제어부(191)는 청소 완료라고 판단되면 청소 툴 어셈블리의 건조 제어 및 충전대와의 도킹을 제어한다.
여기서 건조 제어는, 기어부재의 구동을 제어하여 드럼이 미리 정해진 시간 동안 회전되도록 함으로써, 바닥면과 패드의 마찰을 통해 패드를 건조시키는 것을 포함한다.
또한 건조 제어는, 휠 모터(153, 154)의 회전을 제어하여 본체(110)가 미리 정해진 시간 동안 전진 및 후진하도록 함으로써 왕복 주행을 통해 패드를 건조시키는 것을 포함한다.
또한 건조 제어는, 충전대(미도시) 등에 마련된 받침대(미도시)로 이동되도록 휠 모터의 구동을 제어하고, 받침대에 본체의 프레임 등이 걸쳐지도록 제어함으로써 자연풍으로 패드를 건조시키는 것을 포함한다.
저장부(192)는 제1센서에서 검출된 정전용량에 대응하는 패드의 수분량을 저장하고, 제2센서의 정전용량에 대응하는 제1센서의 정전용량의 보정값을 저장한다.
저장부(192)는 최적의 청소를 위한 수분량인 제1기준 수분량 및 패드의 수분 부족을 판단하기 위한 제2기준 수분량을 저장하고, 또한 물 탱크의 물 부족을 판단하기 위한 기준 수위를 저장한다. 여기서 제1기준 수분량은 사용자가 선택한 운전 모드에 따라 상이하게 설정될 수 있다.
저장부(192)는 운전 모드별 최적의 수분량과, 패드의 수분량별 드럼의 회전 속도와 급수 주기를 저장한다.
제1구동부(193)는 제어부(191)의 명령에 기초하여 펌프(172)를 구동시킴으로써 급수부의 물 탱크(171) 내의 물이 청소 툴 어셈블리의 패드(163b)에 공급되도록 한다.
제2구동부(194)는 제어부(191)의 명령에 기초하여 한 쌍의 휠 모터(153, 154)를 구동시킴으로써 본체(110)가 직진, 후진 및 회전하도록 한다.
제3구동부(195)는 제어부(191)의 명령에 기초하여 기어부재(164)를 구동시킴으로써 드럼형 패드 부재(163-1, 163-2, 163-3)이 회전하도록 한다.
도 9는 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 순서도이다.
청소 로봇은 입력부(121)에 청소 명령이 입력(201)되거나 청소 예약 시간이 되면 청소 툴 어셈블리의 패드 장착 여부를 확인(202)한다.
이때 청소 로봇은 청소 시작 전에 정전용량 검출부(180)의 제1센서(184)를 이용하여 정전용량을 1차로 검출하고, 펌프(172)를 구동시켜 제1유로(174a) 및 제2유로(174b)를 통해 청소 툴 어셈블리(160)에 일정량의 물을 공급하고, 급수가 완료되면 정전 용량 검출부(180)의 제1센서(184)를 이용하여 정전용량을 2차로 검출하고, 1차로 검출된 정전용량과 2차로 검출된 정전용량을 비교하여 변화 여부를 판단하여 패드의 장착 여부를 확인한다.
즉, 청소 툴 어셈블리의 패드에 흡수된 수분의 양이 증가함에 따라 청소 툴 어셈블리의 정전용량 값이 상승하였는지 판단함으로써 패드가 장착되었는지를 판단하는 것이다.
반면 청소 로봇은 정전용량 값이 변화가 없으면 급수부에서 공급된 물이 패드가 아닌 외부로 배출된 것으로 보고 패드가 비 장착되었다고 판단한 후 패드의 비 장착 정보를 표시부(122)를 통해 출력함으로써 사용자에 알린다. 아울러 사운드를 이용하여 패드의 비 장착 정보를 사용자에게 알리는 것도 가능하다.
청소 로봇은 패드가 장착되었다고 판단되면 2차로 검출된 정전용량 값에 기초하여 패드에 흡수된 수분량을 판단한다.
청소 로봇은 정전 용량 검출 시 드럼형 패드 부재를 회전시키면서 패드에 대한 정전 용량을 검출하는 것도 가능하다. 예를 들어, 드럼을 3rpm으로 회전시키면서 제1센서를 이용하여 드럼의 외주면에 장착된 패드의 적어도 한 부분의 정전용량을 검출함으로써 패드의 수분량을 판단할 수 있도록 한다.
이때 청소 로봇은 정전용량 검출부(180)에 검출된 정전용량에 기초하여 패드(163b)의 수분량을 확인(203)하고, 확인된 수분량과 제1기준 수분량을 비교(204)한다.
청소 로봇은 확인된 수분량이 제1기준 수분량 이하하면 펌프(172)를 제어하여 패드(163b)에 추가적으로 물이 공급(205)되도록 하고, 확인된 수분량이 제1기준 수분량을 초과하면 주행 및 청소를 수행(206)한다.
여기서 패드(163b)에 추가적으로 물을 공급하는 것은, 미리 설정된 제1급수 주기로 미리 설정된 일정 시간 동안 물을 공급한다. 이때 청소 로봇은 드럼형 패드 부재(163)를 제1회전속도로 회전시킨다.
청소 로봇은 패드에 물을 제1급수주기로 공급할 때마다 급수 완료 시점이 되면 패드의 정전용량을 검출하고, 검출된 정전용량에 대응하는 수분량을 확인하고 확인된 수분량과 제1기준 수분량을 비교하여 패드(163b)에 제1기준 수분량의 수분이 흡수되어 있는지 판단함으로써 추가 급수의 완료를 판단한다.
다음 청소 로봇은 패드에 추가 급수가 완료되었다고 판단되면, 즉 패드에 제1기준 수분량의 수분이 공급되었다고 판단되면 주행 및 청소를 수행(206)한다.
여기서 제1기준 수분량은 사용자 인터페이스의 입력부(121)에 입력된 운전 모드에 대응하는 수분량으로, 입력된 운전 모드를 최적으로 수행하기 위한 수분량이다.
다음 청소 로봇은 청소 및 주행 시 휠 모터 및 기어 부재의 구동을 제어하여 주행 및 청소를 수행하되 장애물 검출부(130)에서 검출된 장애물 검출 신호에 기초하여 청소 영역 내에 설치된 가구나 사무용품, 벽 등의 장애물 및 그 장애물까지의 거리를 확인하고, 그 결과에 따라 휠을 구동시켜 스스로 방향을 전환해가면서 청소 영역을 습식으로 청소한다.
다음 청소 로봇은 청소 및 주행을 수행하면서 청소 완료를 판단(207)하고, 청소가 완료되지 않은 상태라고 판단되면 청소 및 주행을 유지시킨다.
청소 로봇은 청소 및 주행을 수행하면서 제2급수 주기로 패드에 물을 공급(208)함으로써 패드의 수분량이 제1기준 수분량으로 유지되도록 하고 제2회전 속도로 드럼형 패드 부재(163)를 회전시키면서 바닥 면과의 마찰을 통해 바닥 면을 닦는다.
여기서 제2급수주기는 제1급수주기보다 느리고, 제2회전속도는 제1회전속도보다 느리다.
이때 제1급수 주기와 제1회전속도를 청소 시의 제2급수주기와 제2회전속도 보다 빠르게 제어하는 것은, 청소 툴 어셈블리의 패드에 수분이 빠른 시간 안에 흡수되도록 하기 위해서 이다.
아울러 제2급수주기와 제2회전속도는, 제1기준 수분량에 따라 상이하다. 즉, 제1기준 수분량이 증가할 수록 제2급수 주기는 길어지고 제2회전속도는 빨라진다.
이때 제1드럼형 패드 부재(163-1)는 수분이 흡수된 상태에서 바닥 면을 닦고, 제2드럼형 패드 부재(163-2)와 제3드럼형 패드 부재(163-3)는 건조된 상태에서 바닥면을 닦는 것으로, 제2드럼형 패드 부재(163-2) 및 제3드럼형 패드 부재(163-3)는 제1드럼형 패드 부재(163-1)에 의해 바닥 면에 묻은 물을 함께 닦는다.
즉 청소 로봇은 청소 영역을 스스로 주행하면서 바닥면의 먼지와 같은 이물질을 닦으면서 습식으로 청소를 수행한다.
아울러 패드의 수분량에 따라 드럼회전속도 및 패드로의 급수 주기를 다르게 하는 것도 가능하다.
예를 들어, 패드의 수분량이 기준 수분량 미만, 즉 수분량이 부족한 상태로 판단될 때는 드럼 속도를 3rpm로 회전시키면서 약 15초 주기로 약 10분 동안 물을 공급함으로써 빠른 시간 내에 패드에 수분을 균일하게 공급해줄 수 있다.
이후 청소 로봇은 패드의 수분량이 청소에 필요한 기준 수분량 이상이 되면, 드럼의 회전 속도를 낮추고 급수 주기를 늘리는 것도 가능하다. 예를 들어, 드럼을 최초 회전한 시간으로부터 대략 10분이 경과되면 드럼의 속도를 0.01rpm로 조정하여 드럼을 천천히 돌리면서 대략 60초에 한 번씩 물을 공급한다.
또한, 패드의 수분량을 검출한 후, 청소를 위한 기준 수분량(약 30g)으로 판단될 때는 드럼의 회전속도를 0.01rpm로 조정하고, 약 60초에 한 번씩 급수하여 청소 도중에 패드가 마르지 않을 정도로 천천히 물을 공급하는 것도 가능하다.
또한 최초에 패드에 수분량을 한 번만 검출한 후, 설정된 드럼의 회전속도 및 급수 주기로 제어하여 청소를 진행할 수도 있고, 주행 중에 주기적으로 혹은 실시간으로 패드의 수분량을 검출하여 패드의 수분량이 기준 수분량 미만이 되면 자동으로 급수 주기 및 드럼의 회전 속도를 변경하는 것도 가능하다.
또한 청소 로봇은 주행 및 청소를 수행하면서 수위 검출부(175)를 이용하여 물 탱크(171)의 수위를 검출(209)하고 수위 검출부(175)에서 검출된 물 탱크(171)의 수위와 기준 수위를 비교(201)하고, 검출된 수위가 기준 수위 미만이면 표시부(122)를 통해 물 탱크(171)의 물 부족 정보를 표시함으로써 사용자에게 물 탱크의 물 부족 정보를 알린다(211).
반면 청소 로봇은 수위 검출부를 통해 검출된 수위가 기준 수위 이상이면 주행 및 청소를 유지시킨다.
또한 청소 로봇은 물 탱크(171)의 수위가 기준 수위 미만인 상태이면 정전용량 검출부에서 검출된 정전 용량에 대응하는 수분량을 확인하고, 확인된 패드의 수분량과 제2기준 수분량을 비교(212)하고, 패드의 수분량이 제2기준 수분량을 초과하하면 주행 및 청소 동작을 유지시키고, 반면 패드의 수분량이 제2기준 수분량 이하이면 표시부를 통해 패드의 물 수분 부족 정보를 표시함으로써 사용자에게 패드의 수분량 부족 정보를 알리고(213), 휠 모터 및 기어 부재의 구동을 정지 제어하여 청소 및 주행을 정지시킨다(214).
아울러 청소 로봇은 수분량 판단 시 제2센서에서 검출된 정전 용량에 기초하여 제1센서의 정전 용량을 보상하고, 보상된 정전 용량에 기초하여 청소 툴 어셈블리의 패드의 수분량을 판단한다.
청소 로봇은 청소 완료 판단 과정에서 청소 완료라고 판단되면 청소 툴 어셈블리의 건조(215)를 제어하고 충전대와의 도킹을 제어한다.
여기서 건조 제어는, 기어부재의 구동을 제어하여 드럼이 미리 정해진 시간 동안 회전되도록 함으로써, 바닥면과 패드의 마찰을 통해 패드를 건조시키는 것을 포함한다.
또한 건조 제어는, 휠 모터(153, 154)의 회전을 제어하여 본체(110)가 미리 정해진 시간 동안 전진 및 후진하도록 함으로써 왕복 주행을 통해 패드를 건조시키는 것을 포함한다.
또한 건조 제어는, 충전대(미도시) 등에 마련된 받침대(미도시)로 이동되도록 휠 모터의 구동을 제어하고, 받침대에 본체의 프레임 등이 걸쳐지도록 제어함으로써 자연풍으로 패드를 건조시키는 것을 포함한다.
이와 같이 패드의 수분이 일정량 이하로 될 때까지, 건조해 줌으로써 패드에서의 악취 발생을 방지할 수 있다.
아울러 청소 로봇(100)은 청소가 완료되었거나 배터리의 양이 기준 양보다 낮아지게 되면 충전대(미도시)와 도킹을 수행하고, 도킹이 완료되면 충전대로부터 전력을 공급받아 충전을 수행한다.
또한, 청소 중 패드에 물을 공급할 수 있는 물 탱크가 구비되어 패드에 지속적으로 물을 공급하므로 습식 청소 효과를 더욱 향상시킬 수 있다.
100: 청소 로봇 110: 본체
120: 사용자 인터페이스 130: 장애물 검출부
140: 전원부 150: 이동 어셈블리
160: 청소 툴 어셈블리 170: 급수부
180: 정전용량 검출부 190: 구동 모듈

Claims (38)

  1. 본체;
    상기 본체를 이동시키는 이동 어셈블리;
    상기 본체의 저면에 장착되고 바닥 면과 접촉하여 청소하는 청소 툴 어셈블리;
    상기 청소 툴 어셈블리에 물을 공급하는 급수부;
    상기 청소 툴 어셈블리에 접촉되도록 설치되고 상기 청소 툴 어셈블리의 수분량을 검출하기 위해 상기 청소 툴 어셈블리의 정전용량을 검출하는 정전용량 검출부를 포함하는 청소 로봇.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 정전용량 검출부는,
    상기 청소 툴 어셈블리에 외면이 접촉되는 제1면과, 상기 제1면의 테두리에 형성된 제2면과, 상기 제1면과 제2면에 의해 형성된 수용부를 갖는 하우징과,
    상기 하우징을 커버링하는 커버와,
    상기 하우징의 수용부에 배치되되 상기 제1면의 내면에 인접하게 배치된 인쇄 회로 기판과,
    상기 인쇄 회로 기판에 장착되되 상기 하우징의 제1면의 내면에 인접하게 장착되고 상기 청소 툴 어셈블리의 정전용량을 검출하는 제1센서를 포함하는 청소 로봇.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 정전용량 검출부는,
    상기 인쇄 회로 기판에 장착되되, 상기 제1센서와 다른 면에 장착되어 상기 하우징의 수용부 내에서의 정전용량을 검출하는 제2센서를 더 포함하는 청소 로봇.
  4. 제 2 항에 있어서, 상기 정전용량 검출부는,
    상기 하우징의 제1면과 상기 인쇄회로 기판 사이에 배치되고 상기 하우징의 제1면과 상기 인쇄회로 기판 사이에 공기층의 형성을 방지하여 상기 제1센서에 공기의 접촉을 방지하는 방지부재를 더 포함하는 청소 로봇.
  5. 제 2 항에 있어서, 상기 정전용량 검출부의 하우징의 제1면은,
    대략 0.5mm 내지 1.5mm의 두께를 갖는 청소 로봇.
  6. 제 2 항에 있어서, 상기 정전용량 검출부의 하우징은,
    상기 본체에서 상기 청소 툴 어셈블리를 향해 돌출되어 형성된 청소 로봇.
  7. 제 2 항에 있어서, 상기 정전용량 검출부는,
    상기 커버와 상기 인쇄회로기판 사이에 배치되고 상기 인쇄회로기판에 힘을 인가하여 상기 인쇄회로기판이 상기 하우징의 제1면에 밀착되도록 하는 밀착부재를 더 포함하는 청소 로봇.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 청소 툴 어셈블리는,
    상기 본체에 회전 가능하게 장착된 드럼과,
    상기 드럼의 외주면에 장착되고 바닥 면에 접촉되는 패드와,
    상기 드럼의 단부에 연결되어 상기 드럼을 회전시키는 기어부재를 포함하는 청소 로봇.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 청소 툴 어셈블리의 패드와 상기 정전용량 검출부가 미리 설정된 오버랩 길이로 오버랩되는 청소 로봇.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 드럼의 외주면에 장착된 패드는 일정 곡률을 갖고,
    상기 정전용량 검출부의 하우징의 제1면은, 상기 패드의 일정 곡률에 대응하는 곡률을 갖는 청소 로봇.
  11. 제 1 항에 있어서, 상기 급수부는,
    상기 본체에 분리 가능하게 장착되고 물을 저장하는 물 탱크와,
    상기 물 탱크에 연결되어 상기 물 탱크의 물을 펌핑하는 펌프와,
    상기 펌프에 연결되고 상기 펌핑된 물을 상기 청소 툴 어셈블리로 안내하는 유로 부재를 포함하는 청소 로봇.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 유로 부재는, 상기 펌프에서 펌핑된 물을 분기하여 상기 청소 툴 어셈블리로 안내하는 제1유로와 제2유로를 포함하고,
    상기 본체는, 상기 정전용량 검출부가 삽입되어 장착되는 삽입홀과, 상기 삽입홀로부터 일정 거리 이격되어 형성되고 제1유로와 제2유로가 삽입되는 복수의 급수홀을 포함하는 청소 로봇.
  13. 제 12 항에 있어서, 상기 정전용량 검출부는,
    상기 본체로부터 분리 가능한 청소 로봇.
  14. 제 11 항에 있어서,
    상기 유로부재가 삽입 연결되는 급수 홀과,
    상기 급수 홀에 연결되고 상기 급수 홀로부터 공급된 물을 상기 청소 툴 어셈블리로 분사하는 분사부재를 더 포함하는 청소 로봇.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 정전용량 검출부가 상기 분사부재보다 바닥면 측으로 더 돌출 형성된 청소 로봇.
  16. 바닥 면을 습식으로 청소하는 청소 툴 어셈블리;
    상기 청소 툴 어셈블리의 정전 용량을 검출하는 정전용량 검출부;
    상기 검출된 정전용량에 기초하여 상기 청소 툴 어셈블리의 수분량을 판단하고 상기 판단된 수분량에 기초하여 상기 청소 툴 어셈블리의 청소 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 청소 로봇.
  17. 제 16 항에 있어서, 상기 청소 툴 어셈블리는,
    상기 본체에 분리 가능하게 장착되는 드럼과, 상기 드럼에 분리 가능하게 장착된 패드를 갖는 드럼형 패드 부재와,
    상기 드럼형 패드 부재를 회전시키는 기어부재를 포함하는 청소 로봇.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 청소 툴 어셈블리에 물을 공급하는 급수부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 청소 동작 중 상기 청소 툴 어셈블리의 수분량에 기초하여 상기 급수부를 제어하여 상기 청소 툴 어셈블리에 물이 공급되도록 하는 청소 로봇.
  19. 제 17 항에 있어서,
    운전 모드를 입력받고 동작 정보를 출력하는 사용자 인터페이스와,
    상기 청소 툴 어셈블리에 물을 공급하는 급수부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 운전 모드에 대응하는 상기 청소 툴 어셈블리의 제1 기준 수분량을 확인하고, 상기 확인된 제1기준 수분량에 기초하여 상기 청소 동작 중 상기 급수부의 제2급수 주기를 제어하는 청소 로봇.
  20. 제 19 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 청소 동작 중 상기 확인된 수분량과 제2기준 수분량을 비교하고 확인된 수분량이 제2기준 수분량 이하이면 상기 청소 동작을 정지 제어하는 청소 로봇.
  21. 제 19 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 확인된 상기 제1 기준 수분량에 기초하여 상기 드럼형 패드 부재를 제2 회전수를 제어하는 청소 로봇.
  22. 제 19 항에 있어서,
    상기 급수부는, 물을 저장하는 물 탱크와, 상기 물탱크의 물을 펌핑하는 펌프와, 상기 펌핑된 물을 상기 청소 툴 어셈블리의 패드로 안내하는 유로부재와, 상기 물 탱크의 수위를 검출하는 수위 검출부를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 검출된 수위와 기준 수위를 비교하고, 상기 검출된 수위가 기준 수위 미만이면 상기 사용자 인터페이스에 상기 물 탱크의 물 부족 정보가 출력되도록 제어하는 청소 로봇.
  23. 제 16 항에 있어서, 상기 제어부는,
    청소 완료를 판단하고 청소가 완료되었다고 판단되면 건조 모드를 제어하는 청소 로봇.
  24. 제 23 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 건조 모드 시 일정 시간 동안 상기 청소 툴 어셈블리의 회전을 제어하는 청소 로봇.
  25. 제 23 항에 있어서,
    본체와,
    상기 본체를 이동시키는 이동 어셈블리를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 건조 모드 시 상기 이동 어셈블리를 제어하여 상기 본체가 왕복 주행하도록 하는 청소 로봇.
  26. 제 16 항에 있어서,
    상기 정전용량 검출부는, 하우징과, 상기 하우징 내부에 배치된 인쇄회로기판과, 상기 인쇄 회로기판에 장착되되 상기 청소 툴 어셈블리를 향해 장착되고 정전 용량을 검출하는 제1센서와, 상기 인쇄회로 기판에 장착되되 상기 제1센서의 장착 면과 다른 면에 장착되고 매질이 비접촉되며 정전 용량을 검출하는 제2센서를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 수분량 판단 시 상기 제2센서에서 검출된 정전 용량을 이용하여 상기 제1센서에서 검출된 정전 용량을 보상하는 청소 로봇.
  27. 본체와, 본체를 이동시키면서 바닥 면을 주행하는 이동 어셈블리와, 본체에 회전 가능하게 장착되고 바닥 면을 습식으로 청소하는 청소 툴 어셈블리를 포함하는 청소 로봇의 제어 방법에 있어서,
    청소 명령이 입력되면 정전용량 검출부를 이용하여 상기 청소 툴 어셈블리의 정전 용량을 검출하고,
    상기 검출된 정전용량에 기초하여 상기 청소 툴 어셈블리의 수분량을 판단하고,
    상기 판단된 수분량에 기초하여 상기 이동 어셈블리의 주행과 상기 청소 툴 어셈블리의 청소 동작을 제어하는 청소 로봇의 제어 방법.
  28. 제 29 항에 있어서,
    청소 시작 시점에 청소 툴 어셈블리의 수분량을 판단하고 판단된 수분량에 기초하여 미리 설정된 제1급수 주기로 일정 시간 동안 상기 패드에 물을 공급하는 것을 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
  29. 제 28 항에 있어서,
    상기 물 공급이 완료된 시점마다 정전용량을 검출하고,
    상기 검출된 정전용량에 대응하는 수분량이 제1기준 수분량인지 판단하여 추가 급수의 완료를 판단하는 것을 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
  30. 제 29 항에 있어서,
    상기 청소툴 어셈블리를 미리 설정된 제1회전수로 회전시키는 것을 더 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
  31. 제 30 항에 있어서,
    상기 제1급수주기는 청소 시의 급수 주기보다 빠르고, 상기 제1회전수는 청소 시의 청소 툴 어셈블리의 회전수보다 빠르게 제어하는 청소 로봇의 제어 방법.
  32. 제 27 항에 있어서, 상기 청소 동작을 제어하는 것은,
    상기 청소 툴 어셈블리의 수분량에 기초하여 상기 청소 툴 어셈블리에 물을 공급하는 것을 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
  33. 제 27 항에 있어서, 상기 청소 동작을 제어하는 것은,
    상기 청소 툴 어셈블리의 제1 기준 수분량을 확인하고,
    상기 확인된 제1기준 수분량에 기초하여 제2급수 주기로 상기 청소 툴 어셈블리에 물을 공급하고,
    상기 청소 툴 어셈블리를 제2회전수로 회전시키는 것을 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
  34. 제 27 항에 있어서, 상기 청소 동작 및 주행을 제어하는 것은,
    상기 청소 툴 어셈블리의 수분량과 제2기준 수분량을 비교하고,
    상기 청소 툴 어셈블리의 수분량이 상기 제2기준 수분량 이하이면 상기 청소 동작 및 주행을 정지 제어하는 것을 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
  35. 제 27 항에 있어서, 상기 청소 동작을 제어하는 것은,
    상기 청소 툴 어셈블리에 물을 공급하는 물 탱크의 수위를 검출하고,
    상기 검출된 수위와 기준 수위를 비교하고,
    상기 검출된 수위가 기준 수위 미만이면 상기 물 탱크의 물 부족 정보를 출력하는 것을 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
  36. 제 27 항에 있어서, 상기 청소 동작 및 주행을 제어하는 것은,
    청소 완료를 판단하고,
    상기 청소가 완료되었다고 판단되면 일정 시간 동안 상기 청소 툴 어셈블리를 회전시켜 패드의 건조를 수행하는 것을 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
  37. 제 27 항에 있어서, 상기 청소 동작 및 주행을 제어하는 것은,
    청소 완료를 판단하고,
    상기 청소가 완료되었다고 판단되면 상기 본체를 왕복 주행시켜 패드를 건조시키는 것을 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
  38. 제 27 항에 있어서, 상기 수분량을 확인하는 것은,
    상기 정전용량 검출부의 제1센서를 이용하여 상기 청소 툴 어셈블리의 정전용량을 검출하고,
    상기 정전용량 검출부의 제2센서를 이용하여 정전용량 검출부 내부 공간의 정전용량을 검출하고,
    상기 제2센서에서 검출된 정전 용량을 이용하여 상기 제1센서에서 검출된 정전 용량을 보상하고,
    상기 보상된 정전 용량을 이용하여 수분량을 확인하는 것을 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
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