KR20140063023A - 주차장통로 사고예방 시스템 및 방법 - Google Patents

주차장통로 사고예방 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20140063023A
KR20140063023A KR1020120129854A KR20120129854A KR20140063023A KR 20140063023 A KR20140063023 A KR 20140063023A KR 1020120129854 A KR1020120129854 A KR 1020120129854A KR 20120129854 A KR20120129854 A KR 20120129854A KR 20140063023 A KR20140063023 A KR 20140063023A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
boundary
road
vehicle
road boundary
parking lot
Prior art date
Application number
KR1020120129854A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101417409B1 (ko
Inventor
이철하
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020120129854A priority Critical patent/KR101417409B1/ko
Publication of KR20140063023A publication Critical patent/KR20140063023A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101417409B1 publication Critical patent/KR101417409B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W40/09—Driving style or behaviour
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B60W2420/408—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/20—Steering systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

차량 전방의 전방센서; 및 상기 전방센서의 측정데이터를 통해 주차장 통로의 도로경계를 형성하고, 미리 마련된 차량 주행패턴을 통해 예상주행경로를 형성하며, 예상주행경로와 도로경계를 비교하여 충돌여부를 미리 판단하는 제어부;를 포함하는 주차장통로 사고예방 시스템 및 방법이 소개된다.

Description

주차장통로 사고예방 시스템 및 방법 {SYSTEM AND METHOD FOR PREVENTING ACCIDENT IN PARKING LOT}
본 발명은 주자창 통로 벽면을 인지하여 전방 도로 경계를 생성하고, 현재 차량의 예상 경로와 비교하여 경로를 수정하도록 안내해주는 주차장통로 사고예방 시스템 및 방법에 관한 것이다.
주차장 진입 통로는 어두운데다 경사도 심하고, 도로 곡률에 비해 도로 폭이 좁기 때문에 운전이 미숙한 운전자들이 벽면에 충돌하는 경우가 자주 발생하는 곳이다. 본 발명은 주자창 통로 벽면을 인지하여 전방 도로 경계를 생성하고, 현재 차량의 예상 경로와 비교하여 경로를 수정하도록 안내해주는 시스템에 관한 것이다.
현재 차량에는 초음파 센서를 이용한 후방충돌감지 시스템 및 레이더와 영상을 이용해 전방의 보행자나 장애물을 인식하는 전방충돌 방지 시스템 등이 장착되어 있다.
후방충돌감지 시스템은 차량 후방 특정 영역 내에 장애물이 존재하는지 정도만 알 수 있고, 전방충돌방지 시스템은 보행자 또는 움직임이 있는 물체 등 특정 대상에 대해서만 경보를 해주기 때문에 정확도가 떨어지며, 특히 측면 충돌 상황에 대해서는 알 수가 없다. 따라서 운전이 미숙한 운전자가 주차장 통로와 같은 좁은 길을 통과할 때 차량 전방 및 측면이 충돌하는 상황에 대해 정확한 경고를 해줄 수 없는 문제점이 있다.
종래의 KR10-2012-0049240 A "차량에 대한 주행 상황을 예측 방식으로 판정하기 위한 방법 및 시스템"은 "차량의 도로 상황의 유형을 예측 방식으로 판정하기 위한 방법에 있어서, 네비게이션 시스템으로부터, 상기 차량의 전방에 위치된 적어도 하나의 가능한 경로를 정의하는 점들을 획득하는 단계(11)와, 각각의 점에 대해, 그 점과 관련된 도로 환경의 유형을 서술하는 적어도 하나의 속성을 상기 네비게이션 시스템으로부터 추출하는 단계(13)와, 상기 당해의 점의 속성을 이전의(preceding) 점의 속성과 비교하는 단계(14)와, 상기 속성들이 동일하면, 주행 상황을 상기 속성들로부터 추론하여 상기 주행 상황이 상기 이전의 점의 속성의 함수가 되도록 하는 단계와, 2개의 상기 속성들이 상이하면, 주행 상황의 종료를 추론하고 새로운 주행 상황으로의 이행을 상기 당해의 점의 속성의 함수로서 결정하여 상기 경로에 대한 일련의 주행 상황을 정의하는 단계와, 연속적인 점들의 세트를 식별하고 공통 도로 상황(common road conext)을 상기 세트의 점들과 관련시키는 단계를 포함하는 방법."을 제시하고 있다. 그러나 이러한 기술에 의하여도 주자창 통로 벽면을 인지하여 전방 도로 경계를 생성하고, 현재 차량의 예상 경로와 비교하여 경로를 수정하도록 안내해주는 기술은 제시하지 못하고 있다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2012-0049240 A
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 주자창 통로 벽면을 인지하여 전방 도로 경계를 생성하고, 현재 차량의 예상 경로와 비교하여 경로를 수정하도록 안내해주는 주차장통로 사고예방 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 주차장통로 사고예방 시스템은, 차량 전방의 전방센서; 및 상기 전방센서의 측정데이터를 통해 주차장 통로의 도로경계를 형성하고, 미리 마련된 차량 주행패턴을 통해 예상주행경로를 형성하며, 예상주행경로와 도로경계를 비교하여 충돌여부를 미리 판단하는 제어부;를 포함한다.
상기 전방센서는 차량 전방을 향해 일정각도의 범위로 조사되는 레이저센서일 수 있다.
상기 제어부는 전방센서의 측정데이터 중 특징점을 추출하고, 직선과 원을 대입하여 도로의 일부경계와 도로폭을 추출하며, 도로폭에 따라 일부경계를 연장시켜 도로경계를 형성할 수 있다.
상기 제어부는 평상시 주차장통로의 주행시 조향각과 속력을 포함하는 드라이빙데이터를 수집하고, 수집된 드라이빙데이터로부터 주행패턴을 생성할 수 있다.
상기 제어부는 주차장 통로의 도로경계의 도로폭이 일정크기 초과인 경우에는 도로경계의 중심을 지나는 선을 중앙선으로 설정하여 도로경계를 수정할 수 있다.
상기 제어부에서 충돌예상으로 판단된 경우 운전자에게 경고하는 경고부;를 더 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 주차장통로 사고예방 방법은, 차량의 전방센서의 측정데이터를 통해 주차장 통로의 도로경계를 형성하는 경계형성단계; 미리 마련된 차량 주행패턴을 통해 예상주행경로를 형성하는 경로예상단계; 및 예상주행경로와 도로경계를 비교하여 충돌여부를 미리 판단하는 충돌판단단계;를 포함한다.
상기 경계형성단계는, 전방센서의 측정데이터 중 특징점을 추출하는 특징추출단계; 직선과 원을 추출된 특징점들에 대입하여 도로의 일부경계와 도로폭을 추출하는 일부추출단계; 및 추출된 도로폭에 따라 일부경계를 연장시켜 도로경계를 형성하는 경계완성단계;로 구성될 수 있다.
상기 차량 주행패턴은 평상시 주차장통로의 주행시 조향각과 속력을 포함하는 드라이빙데이터를 수집하고, 수집된 드라이빙데이터로부터 생성할 수 있다.
상기 경계형성단계는, 형성된 도로경계의 도로폭이 일정크기 초과인 경우에는 도로경계의 중심을 지나는 선을 중앙선으로 설정하여 도로경계를 수정하는 경계수정단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 충돌판단단계는, 충돌예상으로 판단된 경우 운전자에게 경고를 하는 충돌경고단계;를 더 포함할 수 있다.
상술한 바와 같은 구조로 이루어진 주차장통로 사고예방 시스템 및 방법에 따르면, 주자창 통로 벽면을 인지하여 전방 도로 경계를 생성하고, 현재 차량의 예상 경로와 비교하여 경로를 수정하도록 안내해 줄 수 있다.
또한, 하나의 센서를 사용하여 전방의 도로 경계를 인지할 수 있으며, 차량에서 도로 경계까지의 거리를 추출해 낼 수 있다.
그리고, 운전자의 주행 패턴을 바탕으로 주행경로를 예측하기 때문에 충돌 상황을 미리 예방할 수 있다.
또한, 전문가의 주행 패턴을 데이터 베이스화하여 제공함으로써, 좁은 통로에서 초보 운전자들의 운전 능력을 향상시킬 수도 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장통로 사고예방 시스템을 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장통로 사고예방 방법의 순서도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장통로 사고예방 시스템의 도로경계를 형성하는 과정을 나타낸 도면.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 주차장통로 사고예방 시스템 및 방법에 대하여 살펴본다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장통로 사고예방 시스템을 나타낸 도면으로서, 본 발명의 주차장통로 사고예방 시스템은, 차량(100) 전방의 전방센서(120); 및 상기 전방센서(120)의 측정데이터를 통해 주차장 통로(P)의 도로경계를 형성하고, 미리 마련된 차량 주행패턴을 통해 예상주행경로를 형성하며, 예상주행경로와 도로경계를 비교하여 충돌여부를 미리 판단하는 제어부(140);를 포함한다.
본 발명의 주차장통로 사고예방 시스템은 차량의 전방에 마련된 하나의 전방센서를 포함한다. 본 발명은 하나의 레이저스캐너를 주차장 통로 전방의 도로 경계를 인지할 수 있으며, 차량에서 도로 경계까지의 거리를 추출해 낼 수 있어 효과적이라고 할 수 있다.
제어부는 전방센서(120)의 측정데이터를 통해 주차장 통로(P)의 도로경계를 형성하고, 미리 마련된 차량 주행패턴을 통해 예상주행경로를 형성하며, 예상주행경로와 도로경계를 비교하여 충돌여부를 미리 판단하도록 한다.
구체적으로, 전방센서(120)는 차량 전방을 향해 일정각도의 범위로 조사되는 레이저센서일 수 있다.
그리고 제어부(140)는 전방센서의 측정데이터 중 특징점을 추출하고, 직선과 원을 대입하여 도로의 일부경계와 도로폭을 추출하며, 도로폭에 따라 일부경계를 연장시켜 도로경계를 형성하도록 한다.
즉, 도 3에 도시된 바와 같이 먼저 주차장 통로에서 레이저센서를 조사(a,b)하여 파악된 데이터에서 확률적 접근이나 필터링을 통하여 특징점들을 파악한다(c). 이에 관하여는 종래 다수의 종래기술이 있는바, 상세한 설명은 생략한다.
그리고 파악된 특징점을 강조한 후(d) 강조된 특징점에 직선과 원을 대입하여 도로의 일부경계와 도로폭을 추출한다(e). 그리고나서 추출된 일부경계를 연장시켜 도로경계를 형성하는 것이다(f). 이에 따라 보이지 않는 부분의 주차장 통로를 예측할 수 있으며 그에 따라 운전이 미숙하거나 어려운 상황에서도 미리 경고하여 경각심을 키우고 안전에 대비할 수 있는 것이다.
한편, 제어부(140)는 평상시 주차장통로의 주행시 조향각과 속력을 포함하는 드라이빙데이터를 수집하고, 수집된 드라이빙데이터로부터 주행패턴을 생성하도록 한다. 주행패턴은 만약 차량이 주차장의 통로에 진입하여 도로경계를 형성할 경우 그에 맞는 드라이빙데이터를 호출하고 그에 따라 예상되는 주행패턴을 추출할 수 있을 것이다. 만약 원형 구간으로 도로경계가 파악된다면 운전자가 원형 주차장 통로를 지나갈 때 일반적으로 수행하는 주행패턴을 형성하고 직선구간이 경우에는 그에 맞는 주행패턴을 형성하는 것이다.
그리고 나서 제어부는 예측된 주행패턴에 따른 예상주행경로를 형성하며, 예상주행경로와 도로경계를 비교하여 충돌여부를 미리 판단하도록 한다. 예상주행경로에는 당연히 자차의 폭이나 길이 정보가 반영되어 도로경계에서 점하는 부분이 도출되어야 할 것이다.
한편, 제어부(140)는 주차장 통로의 도로경계의 도로폭이 일정크기 초과인 경우에는 도로경계의 중심을 지나는 선을 중앙선으로 설정하여 도로경계를 수정하도록 한다. 즉, 도로경계가 예를 들어 6m를 넘는 경우에는 2차선 통로로 예상하여 이를 반으로 나눈 후 하나의 차선에만 차량이 주행이 될 수 있도록 하기 위함이다.
그리고, 제어부(140)에서 충돌예상으로 판단된 경우 운전자에게 경고하는 경고부(160)를 더 포함할 수 있다. 경고부의 경우 디스플레이를 통해 예상주행경로와 도로경계를 함께 표시하며 안내하는 것도 가능하고, 소리만으로 경고하는 것도 가능할 것이다.
한편, 본 발명의 주차장통로 사고예방 방법은, 차량의 전방센서의 측정데이터를 통해 주차장 통로의 도로경계를 형성하는 경계형성단계(S100); 미리 마련된 차량 주행패턴을 통해 예상주행경로를 형성하는 경로예상단계(S300); 및 예상주행경로와 도로경계를 비교하여 충돌여부를 미리 판단하는 충돌판단단계(S400);를 포함한다.
또한, 상기 경계형성단계(S100)는, 전방센서의 측정데이터 중 특징점을 추출하는 특징추출단계(S101); 직선과 원을 추출된 특징점들에 대입하여 도로의 일부경계와 도로폭을 추출하는 일부추출단계(S102); 및 추출된 도로폭에 따라 일부경계를 연장시켜 도로경계를 형성하는 경계완성단계(S103);로 구성된다.
그리고, 상기 차량 주행패턴은 평상시 주차장통로의 주행시 조향각과 속력을 포함하는 드라이빙데이터를 수집하고, 수집된 드라이빙데이터로부터 생성할 수 있다.
또한, 상기 경계형성단계(S100)는, 형성된 도로경계의 도로폭이 일정크기 초과인지 판단하고(S104), 초과인 경우에는 도로경계의 중심을 지나는 선을 중앙선으로 설정하여 도로경계를 수정하는 경계수정단계(S200);를 더 포함할 수 있다.
한편, 상기 충돌판단단계(S400)는, 충돌예상으로 판단된 경우 운전자에게 경고를 하는 충돌경고단계(S500);를 더 포함할 수 있다.
상술한 바와 같은 구조로 이루어진 주차장통로 사고예방 시스템 및 방법에 따르면, 주자창 통로 벽면을 인지하여 전방 도로 경계를 생성하고, 현재 차량의 예상 경로와 비교하여 경로를 수정하도록 안내해 줄 수 있다.
또한, 하나의 센서를 사용하여 전방의 도로 경계를 인지할 수 있으며, 차량에서 도로 경계까지의 거리를 추출해 낼 수 있다.
그리고, 운전자의 주행 패턴을 바탕으로 주행경로를 예측하기 때문에 충돌 상황을 미리 예방할 수 있다.
또한, 전문가의 주행 패턴을 데이터 베이스화하여 제공함으로써, 좁은 통로에서 초보 운전자들의 운전 능력을 향상시킬 수도 있다.
본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
100 : 차량 120 : 전방센서
140 : 제어부 160 : 경고부

Claims (11)

  1. 차량(100) 전방의 전방센서(120); 및
    상기 전방센서(120)의 측정데이터를 통해 주차장 통로(P)의 도로경계를 형성하고, 미리 마련된 차량 주행패턴을 통해 예상주행경로를 형성하며, 예상주행경로와 도로경계를 비교하여 충돌여부를 미리 판단하는 제어부(140);를 포함하는 주차장통로 사고예방 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 전방센서(120)는 차량 전방을 향해 일정각도의 범위로 조사되는 레이저센서인 것을 특징으로 하는 주차장통로 사고예방 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부(140)는 전방센서의 측정데이터 중 특징점을 추출하고, 직선과 원을 대입하여 도로의 일부경계와 도로폭을 추출하며, 도로폭에 따라 일부경계를 연장시켜 도로경계를 형성하는 것을 특징으로 하는 주차장통로 사고예방 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부(140)는 평상시 주차장통로의 주행시 조향각과 속력을 포함하는 드라이빙데이터를 수집하고, 수집된 드라이빙데이터로부터 주행패턴을 생성하는 것을 특징으로 하는 주차장통로 사고예방 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부(140)는 주차장 통로의 도로경계의 도로폭이 일정크기 초과인 경우에는 도로경계의 중심을 지나는 선을 중앙선으로 설정하여 도로경계를 수정하는 것을 특징으로 하는 주차장통로 사고예방 시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부(140)에서 충돌예상으로 판단된 경우 운전자에게 경고하는 경고부(160);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차장통로 사고예방 시스템.
  7. 차량의 전방센서의 측정데이터를 통해 주차장 통로의 도로경계를 형성하는 경계형성단계(S100);
    미리 마련된 차량 주행패턴을 통해 예상주행경로를 형성하는 경로예상단계(S300); 및
    예상주행경로와 도로경계를 비교하여 충돌여부를 미리 판단하는 충돌판단단계(S400);를 포함하는 주차장통로 사고예방 방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 경계형성단계(S100)는,
    전방센서의 측정데이터 중 특징점을 추출하는 특징추출단계(S101);
    직선과 원을 추출된 특징점들에 대입하여 도로의 일부경계와 도로폭을 추출하는 일부추출단계(S102); 및
    추출된 도로폭에 따라 일부경계를 연장시켜 도로경계를 형성하는 경계완성단계(S103);로 구성된 것을 특징으로 하는 주차장통로 사고예방 방법.
  9. 청구항 7에 있어서,
    상기 차량 주행패턴은 평상시 주차장통로의 주행시 조향각과 속력을 포함하는 드라이빙데이터를 수집하고, 수집된 드라이빙데이터로부터 생성된 것을 특징으로 하는 주차장통로 사고예방 방법.
  10. 청구항 7에 있어서,
    상기 경계형성단계(S100)는,
    형성된 도로경계의 도로폭이 일정크기 초과인 경우에는 도로경계의 중심을 지나는 선을 중앙선으로 설정하여 도로경계를 수정하는 경계수정단계(S200);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차장통로 사고예방 방법.
  11. 청구항 7에 있어서,
    상기 충돌판단단계(S400)는,
    충돌예상으로 판단된 경우 운전자에게 경고를 하는 충돌경고단계(S500);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차장통로 사고예방 방법.
KR1020120129854A 2012-11-16 2012-11-16 주차장통로 사고예방 시스템 및 방법 KR101417409B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120129854A KR101417409B1 (ko) 2012-11-16 2012-11-16 주차장통로 사고예방 시스템 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120129854A KR101417409B1 (ko) 2012-11-16 2012-11-16 주차장통로 사고예방 시스템 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140063023A true KR20140063023A (ko) 2014-05-27
KR101417409B1 KR101417409B1 (ko) 2014-07-08

Family

ID=50891111

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120129854A KR101417409B1 (ko) 2012-11-16 2012-11-16 주차장통로 사고예방 시스템 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101417409B1 (ko)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016133298A1 (ko) * 2015-02-17 2016-08-25 민사현 주차장의 충돌 방지 장치 및 시스템
KR101693262B1 (ko) * 2016-02-05 2017-01-05 민사현 자동차 운행 가이드 시스템
CN111798684A (zh) * 2019-03-19 2020-10-20 丰田自动车株式会社 停车场管理装置
KR102634760B1 (ko) 2023-03-10 2024-02-13 (주)성원티피에스 나선형 주차장 진입로의 충돌 방지를 위한 유도 표시 장치

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007168675A (ja) * 2005-12-23 2007-07-05 Alpine Electronics Inc 駐車支援装置
KR101632556B1 (ko) * 2010-02-23 2016-06-22 현대모비스 주식회사 차량 진로 경고 시스템
KR20120036440A (ko) * 2010-10-08 2012-04-18 주식회사 만도 자동차의 충돌 방지 장치

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016133298A1 (ko) * 2015-02-17 2016-08-25 민사현 주차장의 충돌 방지 장치 및 시스템
KR101693262B1 (ko) * 2016-02-05 2017-01-05 민사현 자동차 운행 가이드 시스템
CN111798684A (zh) * 2019-03-19 2020-10-20 丰田自动车株式会社 停车场管理装置
CN111798684B (zh) * 2019-03-19 2022-12-06 丰田自动车株式会社 停车场管理装置
KR102634760B1 (ko) 2023-03-10 2024-02-13 (주)성원티피에스 나선형 주차장 진입로의 충돌 방지를 위한 유도 표시 장치

Also Published As

Publication number Publication date
KR101417409B1 (ko) 2014-07-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10780884B2 (en) Vehicle cruise control apparatus and vehicle cruise control method
US9159023B2 (en) System for predicting a driver's intention to change lanes
US8791802B2 (en) Driver assistance system for reducing blind-spot-detection false alerts
JP4420011B2 (ja) 物体検知装置
US10343686B2 (en) Autonomous driving system
KR102005253B1 (ko) 극도로 빠르게 접근하는 차량들에 응답하는 차선 보조 시스템
JP3912416B2 (ja) 車両逸脱防止制御装置
RU2601500C2 (ru) Способ, информационная система и прибор для информирования водителя транспортного средства об условиях запланированного обгона
JP6022983B2 (ja) 運転支援装置
JP5601453B2 (ja) 車両用運転支援装置
CN109080629A (zh) 车辆驶出的同时考虑交叉车流的方法和执行该方法的车辆
JP2006155615A (ja) 車道縁部マークと車道の縁の構造的境界との識別による車線離脱警告システム
JP6301714B2 (ja) 走行経路生成装置
US11661061B2 (en) Method and device for assisting a driver in a vehicle
CN103635946A (zh) 驾驶辅助装置
CN108698612B (zh) 机动车和控制单元以及用于横向引导辅助的设备和方法
JP6593695B2 (ja) 車線変更操舵制御システム
KR101417409B1 (ko) 주차장통로 사고예방 시스템 및 방법
JP2021513159A (ja) 車線を変更するときに、自動車両と、車両の隣の走行車線にある２次物体との間の衝突リスクを検知するためのシステムおよび方法
CN114126940A (zh) 电子控制装置
JP6115429B2 (ja) 自車位置認識装置
JP6143184B2 (ja) 走行可否判定装置
KR20180056322A (ko) 단거리 레이더 센서 기반의 가상 차선 생성 방법
JP6609292B2 (ja) 車外環境認識装置
KR20170022521A (ko) 운전 패턴 분석 장치 및 그 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180628

Year of fee payment: 5