KR20140034250A - 액추에이터 시스템 및 액추에이터 시스템에 대한 동작 방법 - Google Patents

액추에이터 시스템 및 액추에이터 시스템에 대한 동작 방법 Download PDF

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콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게
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Abstract

본 발명은 액추에이터 시스템 및 액추에이터 시스템, 특히 액추에이터 (5) 를 포함하는 전자 기계적 주차 브레이크 시스템 (1) 에 대한 동작 방법에 관한 것으로, 상기 액추에이터 (5) 는 양쪽 회전 방향들로 구동될 수 있는 직류 모터 (28) 에 의해 구동되며, 개방 루프 또는 폐루프 방식으로 직류 모터 (28) 의 움직임을 제어하기 위한 제어 유닛 (10) 이 제공된다. 본 발명의 핵심은 하나 이상의 정보 피스들이 제어 유닛 (10; ECU) 에 공급되고, 상기 정보는 전동 액추에이터 (5) 에 의해 가해진 인가력이 결정되어 미리 정해진 최소 인가력과 비교되는 것을 허용하며, 미리 정해진 설정 인가력이 미리 정해진 최소 인가력보다 작음을 실제 값에 대한 목표 값의 비교가 보여준 후에는, 상기 제어 유닛 (10; ECU) 은 보조 작동을 주변 시스템들, 컴포넌트들, 및/또는 전자 제어 유닛에 요청하기 위한 적어도 하나의 정보 피스, 신호 등을 발송한다.

Description

액추에이터 시스템 및 액추에이터 시스템에 대한 동작 방법{ACTUATOR SYSTEM AND OPERATING METHOD FOR AN ACTUATOR SYSTEM}
본 발명은 액추에이터 시스템에 관한 것으로, 특히 청구항 1 의 전제부에 기재된 특징들을 가진 전자 기계적 브레이크 시스템 및 이에 대한 동작 방법에 관한 것이다.
액추에이터를 가진 전자 기계적으로 동작하는 모터 차량 브레이크가 주로 알려져 있으며, 전자 제어 유닛 (ECU) 에 의해 제어되는 전기 모터를 포함한다. 차량 브레이크는 적어도 하나의 마찰 라이닝에 작용하고 휴지 포지션으로부터 작동 포지션으로 변위될 수 있는 작동 소자 (브레이크 피스톤) 를 갖는다. 작동 소자 (브레이크 피스톤) 는 전기 모터-기어박스 유닛에 의해 동작될 수 있다. 마찰 라이닝은 이에 의해 규칙적인 방식으로 마찰 링에 적용될 수 있다.
모터 차량들에서의 액추에이터들, 특히, 모터 차량 브레이크들을 동작시키기 위한 액추에이터들은 매우 상이한 응력들과 동작 온도들을 겪는다. 항상 안전하게 차량을 주차시킬 수 있기 위해서는 정의된 인가력이 제공되어야 하고, 이는 현재 동작 파라미터들을 고려하여 액추에이터의 제어 또는 조절 동안 액추에이터에 대한 특정되어진 정의된 전류 인가에 의해 수행될 수 있다.
전기적으로 동작되는 주차 브레이크를 제어하기 위한 방법은 DE 103 61 042 B3 에서 알려져 있다. 이 방법에서, 전기 모터의 저항 및/또는 온도의 변화들 또는 효율의 손실 때문에, 인가력의 에이징 관련 및 마모 관련 변화들 또는 인가력의 변화들을 보상하기 위하여 전기 모터의 스위치 오프 전류가 변화된다. 다른 차량 시스템들 (온보드 전기 시스템) 에 대해 증가된 전력 요구들이 이루어지지만, 위에서 설명된 방법은 기본적으로 액추에이터 효율의 손실을 야기한다는 비판을 받는다.
본 발명의 목적은 전체적인 접근 방식에 기초한 시스템 향상을 가능하게 하고 이에 의해 차량 내에서의 향상된 통합을 가능하게 하는, 향상된 액추에이터 시스템 및 특히 액추에이터 시스템에 대한 효율적이고 개선된 방법을 제공하는 것이다.
본 목적은 청구항 1 의 특징적인 특징부에 의해 실현된다. 따라서, 제어 유닛은 목표 - 실제 값 비교를 수행하고 그 결과에 기초하여 보조 작동을 요구하도록 실행된다. 이는 차량 온보드 전기 시스템에 대한 부하를 감소시키는데 이용된다.
본 발명의 추가의 실시형태에서, 유압식으로 제어되는 압력에 대한 정보가 입력 변수로서 액추에이터 시스템으로부터 제어 유닛에 공급되는 것이 제공된다.
따라서, 에너지 절감을 위하여, 부스트에 대한 다른 에너지 소스의 요구가 평가되고 부스트에 대한 요구가 평가에 의존하여 제어 유닛에 의해 전달되거나 변경되거나 또는 수정되는 것이 제안된다.
본 발명의 추가적인 설명들은 도면들을 이용한 설명과 함께 종속항들로부터 이루어진다. 도면들은 각각 개략적인 형태로 보여진다.
도 1 은 주차 브레이크의 컴포넌트들을 포함하는 공지된 브레이크 시스템을 나타낸다.
도 2 는 인가 동안에, 시간 (t) 에 걸쳐 인가된 모터 전류 (I) 를 나타내는 그래프를 개략적으로 나타낸다.
도 1 에 따른 공지된 모터 차량 브레이크 시스템 (1) 은 각각의 축의 휠에 대하여 적어도 하나의 액추에이터 (5) 를 포함하며, 각각의 상기 액추에이터들은 하나 또는 복수의 전기 공급 라인들 (7) 을 통하여 제어 유닛 (10) 에 접속되어 있다. 도 1 은 또한 (가능하게는 멀티플라이-리던던트 (multiply-redundant)) 전기 라인 (12) 을 통하여 주차 브레이크의 동작 스위치 (14) 로의 제어 유닛 (10) 의 전기적 동작을 나타내며, 주차 브레이크의 인가 또는 해제는 모터 차량의 운전자에 의해 개시될 수 있다. 제어 유닛 (10) 은 전기 전압 공급부 (15) 를 포함한다. 추가로, 액추에이터들 (5) 은 센서들 (S), 이를 테면 구체적으로 온도 센서들, 회전수 센서들, 힘 센서들, 또는 유사 센서들, 정보 전달을 위하여 추가 데이터 라인들 (6) 을 통하여 제어 유닛 (10) 에 접속된 스위치들, 또는 작동 소자들을 포함할 수 있다. 각각의 액추에이터는 전기 모터 (28) 및 기어 박스 (G) 를 포함하며 브레이크 캘리퍼 하우징을 포함할 수도 있다.
모터 차량들에서의 전기적으로 제어된 액추에이터 (5) 의 일반적인 인가 뿐만 아니라 다른 또는 추가의 물리적인 동작 변수들 및 특징들의 검출은 본 발명의 기본 사상으로부터 벗어남이 없이 쉽게 인식가능하다.
도 2 는 액추에이터 (5) 의 인가 동안에 각각의 경우 시간 (t) 에 따른, 인가력 (F), 스핀들, 브레이크 라이닝 (2, 3) 등의 포지션 (S), 액추에이터 (5) 의 인가 동안에 전류 소모 (I) 및 전압 (U) 의 프로파일을 나타낸다. 특히 전류 소모 (I) 가 이러한 목적을 위하여 제어 유닛 (10) 에 관찰된다. 인가력 (F) 는 도 2 에 파선으로서 도시되어 있고, 포지션 (S) 은 점선으로서 도시되어 있고 전자 기계적 액추에이터 (15) 의 전류 소모 (I) 는 "+" 기호의 연결로서 나타나 있다. 인가된 전압 (U) 만이 도 2 에 연속선으로서 도시되어 있다.
액추에이터 (5) 는 초기에 해제 상태에 있다, 즉, 시점 (t0) 에서 20 으로 나타낸 바와 같이, 포지션 (S) 은 "제로" 이고, 인가력 (F) 도 마찬가지로 "제로" 이다. 포인트 (21) 는 인가 프로세스의 시작시, 기계적 관성력을 극복하고 또한 정지 마찰 상태로부터 운동 마찰 상태로 전달하기 위하여 비교적 높은 런업 (run-up) 전류가 필요함을 나타낸다. 시점 (t1) 에서, 상기 런업 단계가 끝나고 시점 (t2) 에서, 소위 인가 단계가 후속한다. 시점 (t2) 에서, 브레이크 라이닝들 (2, 3) 은 이들의 마찰 파트너들 (4) 에 적용되고, 이에 따라 포인트 (23) 에 나타낸 바와 같이, 인가력 (F) 이 거리 (s) 의 증가에 따라 상승한다. 인가력 (F) 은 상기 인가 단계 동안에 시점 (t3) 에 이르기까지 제 1 구배를 갖고 상승한다. 전류 보상 (I) 이 이에 대략적으로 평행하게 변화한다. 탄성력, 이를 테면, 특히, 정의된 특정 스프링 강성에 의해 미리 응력을 받은 스프링 패킷이 시점 (24) 까지 압축되기 때문에, 시점 (t3) 에서, 인가력 (F) 의 구배가 굴곡되고 전류 소모 (I) 의 프로파일은 반전 포인트 (23) 를 나타낸다. 시점 (t4) 에서, 탄성력이 완전하게 - 블록 내에 압축될 정도로 인가력이 크다. 이에 따라 전류 소모 (I) 는 시점 (t4) 에서 시작하는 반전 포인트를 나타내며, 다시 강하게 상승하는 인가력 (F) 에 대략적으로 평행하게 추종한다.
시점 (t5) 에서, 전류 소모 (I) 가 최대 전류 레벨 (Imax) 에 도달한다. 동시에, 브레이크 라이닝들 (2, 3) 의 추가의 변위 또는 인가가 발생하지 않고 포지션 (S) 도 또한 시점 (t5) 이후에 더이상 변화하지 않는다. 이에 따라, 생성된 인가력 (F) 은 시점 (t5) 이후에 일정하게 유지되고, 정식으로 정의된 인가력에 도달되며, 액추에이터는 스위치오프된다.
브레이크 작동 소자들 (브레이크 피스톤) 상에서의 유압식 에너지 및 (전자) 기계적 에너지의 중첩이 가능하게 되어 전자 기계적 인가력 성분들, 전자 유압식 성분들 및 순수 유압식 인가력 성분들이 공동으로 부가될 수 있도록 액추에이터 시스템 구성이 설계된다. 이러한 이유로, 본 발명은 다른 에너지 소스로부터의 추가적인 부스트를 제공할 필요가 있는지 여부와 이것이 언제 필요한지의 검출 뿐만 아니라, 적어도 하나의 목표 - 실제 값 비교를 이용하여 추가적인 체크를 수행할 필요가 있는지 여부와 이것이 언제 필요한지의 검출을 본 발명에 따라 실행함으로써 향상된 액추에이터 제어를 가능하게 하며, 예를 들어 운전자의 기계적 에너지에서의 추가 에너지 요구를 충족함으로써 수정 또는 가능하다면 보정되어야 하는지 여부에 대한 체크가 행해지도록 하고, 그 결과 본 방법은 향상된 에너지 관리를 실행하고 온보드 전기 시스템을 보호할 수 있다. 제어 유닛이 자동으로 임의의 에너지 소스를 동작시켜 인가력을 부스팅하기 전에, 본 발명에 따르면, 극복할 환경적 및 일반적 조건들의 평가 및 검사가 발생한다. 지능형이고 가능하게는 네트워킹되고 적시에 상이하게 스태거링되는 주변 시스템들, 액추에이터들 또는 차량 운전자에 의한 보조 에너지에 대한 요구들에 의해 상황이 향상될 수도 있는지 여부 또는 향상될 수 있는 방법이 평가될 수 있다. 그 결과, 기본적으로 요구되는 부스트에 대한 요구가 급하게 필요한지 여부 또는 외부적으로 동작된 전자 유압식 압력 축적을 이용한 ESP 시스템에 의한 보정된 동작이 수행되어야 하는지 여부 또는 수행되는 방법이 확인된다. 따라서, 에너지를 절감하거나 전기 공급부들/온보드 전기 시스템들을 보호하기 위한 목적을 위하여, 부스트에 대한 요구가 어느 범위까지 완벽하게 거절될 수 있는 것이 가능하게 된다. 즉, 본 발명은 최소 인가력이 차량 조건들 및 주변 조건들에 의존하여 특정 범위까지 적응적으로 조정되는 것을 가능하게 한다. 그 결과, 본 발명은 또한, 최소 선택된 인가력이, 온보드 전기 시스템이 과부하될 때, 차량 매스가 낮을 때 그리고 하방 또는 상방 구배없이 정지 위치와 연관되어 미소 부하가 존재할 때의 피드백 솔루션으로서 요구에 따라 정의되는 것을 제공할 수 있다. 따라서, 온보드 전기 시스템을 보호하는 동안에 강제 부하 상태에 대한 인가력을 적응적으로 조정하는 것이 가능하게 된다. 그 결과, 불필요한 에너지 소모가 감소되고, 정식으로 정의된 최소 인가력의 레벨에서 연속적인 부하에 의한 차량 컴포넌트에 대한 불필요한 응력들이 회피된다. 그 결과, 인가 프로세스들에 요구되는 에너지 소모가 감소되고, 주차 브레이크 시스템이 안전성을 열화시키지 않고 요구에 따른 부하를 이용하여 보호된다.
특정된 일정한 또는 가변하는 클로킹 주파수를 갖고 순환적 - 주기적으로 목표 - 실제 값 비교를 제공하는 것이 가능하다.
제어 유닛 (10) 인 ECU 에는, 액추에이터 (5) 로부터의 전류 요구값이 입력 변수로서 제공된다. 변화들, 즉, 시간에 대한 액추에이터 시스템의 인가 (거동) 를 관찰하고 평가하기 위하여, 제어 유닛 (10) 인 ECU 는 액추에이터 (5) 의 현재 요구의 시간에 대한 변화를 평가한다. 이와 관련하여, 목표 - 실제 값 비교를 수행하기 위한 제어 유닛 (10) 인 ECU 에는, 총 인가력을 결정하기 위하여, 서비스 브레이크 동작의 유형 및 범위에 대한 적어도 하나의 정보 아이템, 이를 테면 특히 적어도 하나의 측정된 유압식 압력 값이 제공된다. 추가로, 측정된 유압식 압력 값이 실린더 이를 테면, 마스터 실린더 및/또는 휠 브레이크 실린더 내의 유압식 압력과 어느 정도 상관되는지에 대한 체크가 수행된다. 최소 인가력은 전동 액추에이터 동작이 사이클들에서 수행되는 복수의 목표 - 실제 값 비교들에 의존하여 적응적으로 가변하는 방식으로 제어 또는 조정되도록 제공될 수 있다.
제어 유닛 (10) 인 ECU 의 제어 및 조정 프로세스들, 이를 테면 동작, 차량 및/또는 주변 조건들에 의존한 부스팅 작동에 대한 요구가, 주변 컴포넌트들과의 네트워킹을 이용하여 제어 또는 조정된 상태에서 수행된다. 보다 자세하게는, 전자 제어 유닛 (10) 인 ECU 는 데이터, 신호들 및 유사물들을 전달 및/또는 교환하기 위하여 서비스 브레이크 시스템의 적어도 하나의 전자 제어 유닛과 네트워킹 (버스 시스템) 된 상태로 제공되며, 여기에서 서비스 브레이크 시스템은 전자 제어 유닛 (이를 테면, 유압식 액추에이터) 에 의해 원격으로 동작될 수 있다. 이 점에서, 전자 제어 유닛 (10, ECU) 은 목표 - 실제 값 비교(들) 에 기초하여 유압식 액추에이터를 제어하기 위하여 전자 제어 유닛에 대한 적어도 하나의 목표 값을 특정하는 것이 가능하다. 여기에서, 목표 값은 액추에이터에 의해 구현되는 유압식 압력을 정의하는 것을 제공한다. 목표 값은 가변적으로 보정가능하도록 또는 고정된 저장 형태로 제공될 수 있다.
온보드 전기 시스템들을 보호하기 위한 본 발명의 이용에 관하여, 제어 유닛 (10) 인 ECU 가 부스팅 액추에이션에 대한 요구가 최소 인가력의 실현을 가져오지 못한다는 정보를 갖고 있다면, 부스팅 작동을 위한 요구가 종료되거나 금지되는 것이 가능하며, 여기에서 액추에이터 시스템은 에러 메시지를 추가로 발송한다.
본 발명은 통합된 브레이크 캘리퍼들 (여기에서 통합된다는 것은 유압력 및 전자 기계적으로 생성된 힘이 브레이크 캘리퍼 클램핑 힘을 축적시키도록 공동의 힘 전달 엘리먼트에 작용하고 있음을 의미한다) 을 포함하고, 주차 브레이크의 전자 기계적 액추에이터들을 제어하기 위한 제어기 (EPB 기능들에 대한 배타적인 개별 제어기 또는 EPB 및 ABS/ESP 기능들에 대한 통합된 제어기) 의 특정 구현에 대해 독립하는 전기적 주차 브레이크에 기본적으로 이용될 수 있다.
그러나, 주요 요지로서, 본 발명은 임의의 액추에이터에 대한 에너지 관리에 대하여 또는 원칙적으로는 전자 기계적으로 동작하는 차량 브레이크들에의 이용에 대하여 적절하다.
1 모터 차량 브레이크 시스템
2,3 마찰 파트너 (마찰 라이닝)
4 마찰 파트너 (브레이크 디스크/마찰 링)
5 액추에이터
6 데이터 라인
7 공급 라인
8 전자 유닛 (액추에이터)
9 전자 유닛 (ECU)
10 제어 유닛 (ECU)
11 간섭 억제 수단
12 공급 라인
13 유압 라인
14 동작 스위치
15 전압 공급부
20-24 마킹 포인트들
28 전기 모터
MPA 모터 펌프 조립체
I 전류
n 회전수 (액추에이터 활동도)
t 시간
t0 내지 ti 시점
S 센서
v 온도
F 인가력
s 거리
U 전압
G 기어 박스

Claims (14)

  1. 액추에이터 시스템 및 액추에이터 시스템, 특히 서비스 또는 주차 브레이크에 대한 동작 방법으로서,
    상기 액추에이터 시스템은 적어도 하나의 전기적으로 제어되는 전동 액추에이터 (5) 및 적어도 하나의 전자 제어 유닛 (10, ECU) 을 포함하고,
    상기 전자 제어 유닛은 적어도 하나의 전기 공급 라인 (7) 을 통하여 상기 전동 액추에이터 (5) 에 접속되고,
    상기 전자 제어 유닛 (10, ECU) 은 하나 또는 복수의 스위치들, 송신기들 (senders), 센서들 (S) 및/또는 전기 작동 소자들에 접속되고 상기 전동 액추에이터 (5) 의 제어된 또는 조정된 전기 공급을 위한 조정 스트래티지 (strategy) 를 수행하기 위하여 구현된 소프트웨어를 갖는 적어도 하나의 마이크로프로세서를 포함하고,
    상기 액추에이터 시스템은 특히 마찰 파트너들 (2, 3, 4) 간의 정의된 인가력을 생성하기 위하여 전기적으로 동작하는 휠 브레이크를 포함하는 전기 기계적으로 동작하는 모터 차량 브레이크 시스템 (1) 으로서 설계되고,
    하나 또는 복수의 정보 아이템들이 상기 전자 제어 유닛 (10, ECU) 에 입력 변수들로서 공급되어, 상기 전자 제어 유닛이 상기 전기 기계적 액추에이터 (5) 에 의해 가해진 인가력을 결정하고 상기 인가력을 특정된 최소 인가력과 비교할 수 있게 하고,
    상기 전자 제어 유닛 (10, ECU) 은, 상기 전동 액추에이터 (5) 에 의해 설정되어진 결정된 상기 인가력이 상기 특정된 최소 인가력보다 작다고 목표 - 실제 값 비교가 나타낸 후, 주변 시스템들, 컴포넌트들 및/또는 전자 제어 유닛들에 부스팅 작동을 요구하기 위한 정보, 신호 또는 유사물 중 적어도 하나의 아이템을 발송하는 것을 특징으로 하는 액추에이터 시스템 및 액추에이터 시스템에 대한 동작 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 목표 - 실제 값 비교는 상기 전자 제어 유닛 (10, ECU) 에 의해 특정 클로킹 주파수를 갖는 사이클들에서 반복적으로 그리고 규칙적으로, 특히 주기적으로 수행되는 것을 특징으로 하는 액추에이터 시스템 및 액추에이터 시스템에 대한 동작 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 사이클들에서의 상기 목표 - 실제 값 비교들에 의존하는 부스팅 작동에 대한 요구는 변경된 형태로 계속되어 발송되는 것을 특징으로 하는 액추에이터 시스템 및 액추에이터 시스템에 대한 동작 방법.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 전동 액추에이터 (5) 로부터의 전류 요구는 상기 전자 제어 유닛 (10, ECU) 에 입력 변수로서 공급되는 것을 특징으로 하는 액추에이터 시스템 및 액추에이터 시스템에 대한 동작 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 전자 제어 유닛 (10, ECU) 은 상기 전동 액추에이터 (5) 로부터의 시간에 대한 상기 현재 요구의 변화를 검출하고 관찰하는 것을 특징으로 하는 액추에이터 시스템 및 액추에이터 시스템에 대한 동작 방법.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    서비스 브레이크 동작의 유형 및 범위에 대한 상기 적어도 하나의 정보 아이템, 이를 테면, 특히 적어도 하나의 측정된 유압식 압력 값은 총 인가력을 결정하도록 상기 목표 - 실제 값 비교를 수행하기 위하여 상기 전자 제어 유닛 (10, ECU) 에 공급되는 것을 특징으로 하는 액추에이터 시스템 및 액추에이터 시스템에 대한 동작 방법.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    적어도 하나의 측정된 유압식 압력 값은 실린더, 이를 테면, 특히 마스터 실린더 및/또는 휠 브레이크 실린더 내의 유압식 압력과 상관되는 것을 특징으로 하는 액추에이터 시스템 및 액추에이터 시스템에 대한 동작 방법.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 최소 인가력은 적응적으로 가변적인 형태로 제공되고, 상기 전동 액추에이터의 동작은 사이클들에서 수행되는 복수의 목표 - 실제 값 비교들에 의존하여 가변 제어 또는 조정으로 수행되는 것을 특징으로 하는 액추에이터 시스템 및 액추에이터 시스템에 대한 동작 방법.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 부스팅 작동에 대한 요구는 동작, 차량 및/또는 주변 조건들에 의존하는 제어 또는 조정으로 구현되는 것을 특징으로 하는 액추에이터 시스템 및 액추에이터 시스템에 대한 동작 방법.
  10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 전자 제어 유닛 (10, ECU) 에는 서비스 브레이크 시스템의 적어도 하나의 네트워킹된 전자 제어 유닛이 제공되며,
    상기 전자 제어 유닛은 별도의 액추에이터를 제어하기 위하여 제공되고,
    상기 전자 제어 유닛 (10, ECU) 은 상기 액추에이터를 제어하기 위한 상기 전자 제어 유닛에 대한 적어도 하나의 목표 값을 특정하는 것을 특징으로 하는 액추에이터 시스템 및 액추에이터 시스템에 대한 동작 방법.
  11. 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 목표 값은 상기 액추에이터에 의해 인가된 유압식 압력을 정의하는 것을 특징으로 하는 액추에이터 시스템 및 액추에이터 시스템에 대한 동작 방법.
  12. 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 목표 값은 정의된 고정 값으로서 특정되는 것을 특징으로 하는 액추에이터 시스템 및 액추에이터 시스템에 대한 동작 방법.
  13. 제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 목표 값은 상기 목표 - 실제 값 비교에 의존하여 가변적으로 제공되는 것을 특징으로 하는 액추에이터 시스템 및 액추에이터 시스템에 대한 동작 방법.
  14. 제 1 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서
    상기 부스팅 작동에 대한 요구는 상기 전자 제어 유닛 (10, ECU) 이, 상기 부스팅 작동에 대한 상기 요구가 상기 최소 인가력의 실현을 가져오지 못한다는 정보를 갖는다면 종료되거나 금지되고, 상기 액추에이터 시스템은 추가로 에러 메시지를 발송하는 것을 특징으로 하는 액추에이터 시스템 및 액추에이터 시스템에 대한 동작 방법.
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