DE102019128741A1

DE102019128741A1 - Verfahren zur Sensierung einer Bewegung eines Bewegungsteiles einer elektromechanischen Bremse, elektronisch gesteuertes Bremssystem, Computerprogrammprodukt, Steuergerät und Kraftfahrzeug

Info

Publication number: DE102019128741A1
Application number: DE102019128741.3A
Authority: DE
Inventors: Ralf Kinder; Andreas Müller
Original assignee: ZF Active Safety GmbH
Current assignee: ZF Active Safety GmbH
Priority date: 2019-10-24
Filing date: 2019-10-24
Publication date: 2021-04-29

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Sensierung einer Bewegung eines Bewegungsteiles einer elektromechanischen Bremse. Das Verfahren umfasst die Schritte:a) Bereitstellen eines elektrischen Signales, welches wenigstens eine Information über eine Stromaufnahme eines Stellmotors oder einen mit der Stromaufnahme korrelierenden Parameter umfasst, wobei der Stellmotor mit dem Bewegungsteil bewegungsgekoppelt ist;b) Überwachen der Bewegung des Bewegungsteiles durch Auswerten des elektrischen Signales anhand von gleichartigen Scheitelwerten des elektrischen Signales und einer Bewertung einer zeitlichen Änderung der Scheitelwerte im Hinblick auf einen Schwellenwert.Die Erfindung umfasst ferner ein elektronisch gesteuertes Bremssystem (1), ein Computerprogrammprodukt, ein Steuergerät (3) sowie ein Kraftfahrzeug.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Sensierung einer Bewegung eines Bewegungsteiles einer elektromechanischen Bremse. Die Erfindung betrifft ferner ein elektronisch gesteuertes Bremssystem für ein Kraftfahrzeug, ein Computerprogrammprodukt, ein Steuergerät sowie ein Kraftfahrzeug.
Elektronisch gesteuerte Bremssysteme weisen zunehmend eine elektromechanische Bremse auf und sind beispielsweise ein Bestandteil in Kraftfahrzeugen. Dort wird die elektromechanische Bremse beispielsweise als Feststellbremse genutzt, um das Kraftfahrzeug im Stillstand zu halten, beispielsweise wenn das Kraftfahrzeug sich auf einer geneigten Fahrbahn befindet. Die elektromechanische Bremse nutzt üblicherweise einen Elektromotor, um beispielsweise einen Betätigungskolben anzutreiben, durch welchen eine Bremsscheibe unter Ausübung einer Bremskraft betätigt wird.
Eine Aufgabe der Erfindung ist es, wenigstens eine Möglichkeit vorzuschlagen, um das bisherige Konzept eines elektronisch gesteuerten Bremssystems mit elektromechanischer Bremse zu verbessern.
Die Aufgabe wird mit einem Verfahren zur Sensierung einer Bewegung eines Bewegungsteiles einer elektromechanischen Bremse gelöst, wobei das Verfahren die Merkmale des Anspruches 1 aufweist. Zur Lösung der Aufgabe werden ferner ein elektronisch gesteuertes Bremssystem mit den Merkmalen des Anspruches 9 ein Computerprogrammprodukt mit den Merkmalen des Anspruches 13, ein Steuergerät mit den Merkmalen des Anspruches 14 und ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruches 15 vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausführungsformen und/oder Ausgestaltungen und/oder Aspekte der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung und den Figuren.
Ein grundlegendes Verfahren zur Sensierung einer Bewegung eines Bewegungsteiles einer elektromechanischen Bremse, beispielsweise eines Kraftfahrzeuges oder für ein Kraftfahrzeug, umfasst den Schritt, dass ein elektrisches Signal bereitgestellt wird, welches wenigstens eine Information über eine Stromaufnahme eines Stellmotors oder einen mit der Stromaufnahme korrelierenden Parameter umfasst. Insbesondere bezieht sich die Stromaufnahme auf eine Zeitdauer, insbesondere eine vorgegebene Zeitdauer, beispielsweise während des Zuspannens oder des Öffnens der elektromechanischen Bremse.
Unter der Bezeichnung „Bewegungsteil“ ist in der vorliegenden Beschreibung insbesondere ein oder wenigstens ein bewegbares Bauteil der elektromechanischen Bremse zu verstehen. Insbesondere ist unter der Bezeichnung „Bewegungsteil“ ein oder wenigstens ein Bauteil zu verstehen, welches sich in einem von der elektromechanischen Bremse zur Ausübung einer Bremskraft erzeugten Kraftfluss befindet oder befinden kann, und beispielsweise zur Kraftübertragung in dem Kraftfluss dient. Insbesondere ist das Bewegungsteil zur Ausführung einer Bewegung ausgebildet, um in eine Kraftübertragungsposition gebracht zu werden. Beispielsweise ist das Bewegungsteil ein Bestandteil eines im Kraftfluss der elektromechanischen Bremse befindlichen Getriebes, wie beispielsweise eines Planetengetriebes oder eines Spindel-Hubgetriebes. Auch kann das Bewegungsteil eine Abtriebswelle des Stellmotors oder ein Betätigungskolben der elektromechanischen Bremse oder ein Bestandteil eines Lagers oder einer Lagerung der elektromechanischen Bremse sein.
Unter der Bezeichnung „Stromaufnahme“ ist in der vorliegenden Beschreibung insbesondere der von dem Stellmotor aufgenommene elektrische Strom zu verstehen. Insbesondere handelt sich also um den elektrischen Strom, der dem Stellmotor beispielsweise während seines Betriebes zufließt. Beispielsweise umfasst der Betrieb des Stellmotors einen Betätigungsvorgang der elektromechanischen Bremse, beispielsweise um die elektromechanische Bremse zu spannen oder zu öffnen. Unter der Bezeichnung „Stromaufnahme“ kann eine momentane Stromaufnahme verstanden werden. Beispielsweise ergibt die jeweils momentane Stromaufnahme einen zeitlichen Verlauf. Beispielsweise beschreibt der zeitliche Verlauf die Stromaufnahme des Stellmotors, um eine angestrebte Zuspannkraft bzw. Bremskraft der elektromechanischen Bremse zu erreichen.
Das elektrische Signal kann ein analoges Signal oder ein digitales Signal sein. Insbesondere weist das elektrische Signal einen zeitlichen Verlauf auf. Beispielsweise ist das elektrische Signal ein Stromsignal. Das elektrische Signal kann ein Steuersignal zum Steuern des elektrischen Stromes sein, welcher dem Stellmotor zugeführt wird. Auch kann das elektrische Signal den elektrischen Strom direkt betreffen, welcher dem Stellmotor zufließt, um die elektromechanische Bremse zu betreiben, insbesondere zu betätigen.
Insbesondere ist der Stellmotor mit dem Bewegungsteil bewegungsgekoppelt oder eingerichtet, mit dem Bewegungsteil bewegungsgekoppelt zu werden. Beispielsweise wird das Bewegungsteils von dem Stellmotor angetrieben, insbesondere in Bewegung versetzt. Insbesondere wird über das Bewegungsteil die elektromechanische Bremse betätigt, beispielsweise um einen auf eine Bremsbacke wirkenden Betätigungskolben unter Ausübung einer Zuspannkraft bzw. Bremskraft zu betätigen. Beispielsweise handelt es sich bei dem Bewegungsteil um ein Getriebeteil eines Hub-Spindelgetriebes oder den Betätigungskolben. Beispielsweise handelt es sich bei dem Stellmotor um einen Elektromotor.
Bei einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner den Schritt, dass die Bewegung des Bewegungsteiles anhand des elektrischen Signales überwacht wird. Insbesondere wird dazu anhand von gleichartigen Scheitelwerten des elektrischen Signales und einer Bewertung einer zeitlichen Änderung der Scheitelwerte im Hinblick auf einen Schwellenwert das elektrische Signal ausgewertet. Insbesondere wird der Betrag der zeitlichen Änderung der gleichartigen Scheitelwerte herangezogen. Insbesondere wird der Betrag des Schwellenwertes herangezogen. Beispielsweise ist der Schwellenwert vorbestimmt bzw. vorgegeben, insbesondere empirisch ermittelt. Beispielsweise wird die Bewegung des Bewegungsteiles anhand des elektrischen Signales dahingehend überwacht, dass fortlaufend geprüft wird, ob der Betrag einer Differenz zwischen einem momentanen Scheitelwert des elektrischen Signales und einem vorherigen Scheitelwert gleicher Art den Betrag des Schwellenwertes überschreitet. Bei den jeweils betrachteten gleichartigen Scheitelwerten kann es sich um obere Scheitelwerte oder um untere Scheitelwerte handeln. Insbesondere werden die Scheitelwerte, beispielsweise anhand von vorzugsweise diskreten Messwerten, ermittelt, beispielsweise im Zuge einer Signalaufbereitung durch das Steuergerät.
Durch das Verfahren ist eine Sensierung einer Bewegung des Bewegungsteiles der elektromechanischen Bremse anhand der Stromaufnahme eines Aktuators der elektromechanischen Bremse ermöglicht. Durch das Verfahren ist ferner eine Sensierung der Bewegung des Bewegungsteiles der elektromechanischen Bremse ausschließlich anhand der Stromaufnahme des Aktuators ermöglicht. Eine zusätzliche Sensorik kann eingespart werden.
Bei dem Verfahren wird auf die Scheitelwerte des elektrischen Signales abgestellt, welches üblicherweise einen periodischen Verlauf hat. In der Praxis unterliegt der periodische Verlauf gegebenenfalls erheblichen Schwankungen, welche durch mechanische und/oder elektrische und/oder filterbedingte Einflüsse bewirkt werden. Dadurch sind Fehlbewertungen bei der Auswertung des elektrischen Signales begünstigt, wenn beispielsweise Mittelwerte des elektrischen Signales zugrunde gelegt werden. Um solchen Fehlbewertungen entgegenzuwirken wird beispielsweise der Schwellenwert höher angesetzt, also noch ein gewisser Offset aufgeschlagen. Dies wiederum hat jedoch zur Folge, dass die Überwachung der Bewegung des Bewegungsteiles einer größeren Trägheit unterliegt.
Indem auf die Scheitelwerte des elektrischen Signales abgestellt wird, haben etwaige störungsbedingte Schwankungen im Verlauf des elektrischen Signales keinen oder zumindest einen vernachlässigbar geringen Einfluss auf die Auswertung des elektrischen Signales. Insofern kann der Schwellenwert niedriger angesetzt werden. Beispielsweise ist kein Offset zu berücksichtigen, wie dies bei der Auswertung des elektrischen Signales mittels den vorstehend beschriebenen Mittelwerten zu empfehlen ist. Damit erfolgt die Überwachung der Bewegung des Bewegungsteiles zeitmäßig empfindlicher. Indem auf die Scheitelwerte des elektrischen Signales abgestellt wird, ist es ferner möglich, dass das elektrische Signal insbesondere bezüglich der Stromaufnahme ungefiltert oder zumindest weitgehend ungefiltert sein kann.
Bei einer möglichen Ausführungsform befindet sich der Stellmotor in einem Leerlaufbetrieb und das Verfahren dient zum Erkennen einer Anschlagposition des Bewegungsteiles. Bei dieser Ausführungsform wird die Auswertung des elektrischen Signales anhand von oberen Scheitelwerten des elektrischen Signales und anhand einer Bewertung einer zeitlichen Änderung der oberen Scheitelwerte im Hinblick auf einen ersten Schwellenwert, welcher den vorstehend beschriebenen Schwellenwert bildet, ausgeführt. Beispielsweise wird die Bewegung des Bewegungsteiles anhand des elektrischen Signales dahingehend überwacht, dass fortlaufend geprüft wird, ob der Betrag einer Differenz zwischen einem momentanen oberen Scheitelwert des elektrischen Signales und einem vorherigen oberen Scheitelwert den Betrag des ersten Schwellenwertes überschreitet. Beispielsweise wird ein Erreichen oder ein Überschreiten des ersten Schwellenwertes bzw. des Betrages des ersten Schwellwertes als ein Erreichen der Anschlagposition bewertet.
Unter der Bezeichnung „Leerlaufbetrieb“ ist in der vorliegenden Beschreibung insbesondere ein Betriebszustand des Stellmotors zu verstehen, in dem durch die antreibende Wirkung des Stellmotors das Bewegungsteil bewegt wird und auf das Bewegungsteil keine Gegenkraft oder zumindest nur eine geringe, beispielsweise konstante Gegenkraft wirkt. Insbesondere wird in dem Leerlaufbetrieb das Bewegungsteil von dem Stellmotor bewegt, ohne dass eine Zuspannkraft bzw. Bremskraft durch die elektromechanische Bremse aufgebaut wird. Unter der Bezeichnung „Leerlaufstrom“ ist in der vorliegenden Beschreibung der elektrische Strom zu verstehen, der im Leerlaufbetrieb fließt.
Um einen möglichen Leerlaufbetrieb zu erkennen, kann das elektrische Signal heranzogen werden. Beispielsweise wird im Zuge der Überwachung das elektrischen Signal, insbesondere die Stromaufnahme, gegenüber einem vorbestimmten Minimalwert und einen vorbestimmten Maximalwert bewertet, wobei der Minimalwert und der Maximalwert einen vorgegebenen Sollbereich betreffen, durch welchen Leerlaufbetrieb definiert ist. Beispielsweise beträgt der Minimalwert 0,1 Ampere oder etwa 0,1 Ampere und der Maximalwert 1,2 Ampere oder etwa 1,2 Ampere. Dazu können Mittelwerte und/oder Scheitelwerte des elektrischen Signales, insbesondere der Stromaufnahme, genutzt werden.
Ergänzend oder alternativ kann eine Information über die Drehrichtung des Stellmotors heranzogen gezogen werden. Auf diese Art und Weise kann erkannt werden, ob sich die elektromechanische Bremse in einem Öffnungsbetrieb befindet, in welchem beispielsweise das Bewegungsteil zurückbewegt wird. Beispielsweise ist der Stellmotor im Öffnungsbetrieb gegenüber seinem Zuspannbetrieb während des Zuspannens der elektromechanischen Bremse eine umgekehrte Drehrichtung. Ergänzend oder alternativ kann eine Information über einen Stellweg des Bewegungsteiles und/oder eines sonstigen Bauteiles der elektromechanischen Bremse herangezogen werden. Ergänzend oder alternativ kann eine Information über eine Zeitdauer herangezogen werden, beispielsweise eine bereits vergangene Zeitdauer seit einem Einschalten oder einem Ausschalten des Stellmotors.
Die vorstehende Ausführungsform kann Anwendung finden, wenn das Bewegungsteil in Richtung eines Öffnens der elektromechanischen Bremse bewegt wird. Beispielsweise befindet sich in der Anschlagposition des Bewegungsteiles die elektromechanische Bremse in einem Zustand für einen Bremsbelagswechsel. Ergänzend oder alternativ kann die Anschlagposition zur Kalibrierung der elektromechanischen Bremse genutzt werden.
Zum Auswerten des elektrischen Signales können die Schritte ausgeführt werden, dass vorzugsweise fortlaufend eine Differenz zweier oberer Scheitelwerte des elektrischen Signales ermittelt wird und der Betrag der Differenz mit dem Betrag des ersten Schwellenwerts verglichen wird. Es wird der Stellmotor abgeschaltet und/oder ein Informationssignal erzeugt, wenn der Betrag der Differenz größer als der Betrag des ersten Schwellenwerts ist. Insbesondere wird das Erzeugen des Informationssignales als ein Erreichen der Anschlagposition bewertet. Beispielsweise wird ein Vorliegen des Informationssignales als ein Vorliegen der Anschlagposition bewertet.
Es bietet sich an, dass die zwei oberen Scheitelwerte jeweils zeitlich benachbarte obere Scheitelwerte sind. Auch diese Maßnahme zielt darauf ab, die zeitmäßig empfindliche Überwachung der Bewegung des Bewegungsteiles zu begünstigen. Grundsätzlich kann es aber auch vorgesehen sein, dass wenigstens ein oberer Scheitelwert oder mehrere obere Scheitelwerte zwischen den benachbarten oberen Scheitelwerten liegen, welche nicht berücksichtigt werden.
Bei einer anderen Ausführungsform befindet sich der Stellmotor in einem Lastbetrieb, in dem durch den Stellmotor und insbesondere das Bewegungsteil ein Lastpfad bewirkt ist, und das Verfahren dient zum Erkennen einer Unterbrechung des Lastpfades. Bei dieser Ausführungsform wird die Auswertung des elektrischen Signales anhand von unteren Scheitelwerten des elektrischen Signales und anhand einer Bewertung einer zeitlichen Änderung der unteren Scheitelwerte im Hinblick auf einen zweiten Schwellenwert, welcher den vorstehend beschriebenen Schwellenwert bildet, ausgeführt. Beispielsweise wird die Bewegung des Bewegungsteiles anhand des elektrischen Signales dahingehend überwacht, dass fortlaufend geprüft wird, ob der Betrag einer Differenz zwischen einem momentanen unteren Scheitelwert des elektrischen Signales und einem vorherigen unteren Scheitelwert den Betrag des zweiten Schwellenwertes überschreitet. Beispielsweise wird ein Erreichen oder ein Überschreiten des zweiten Schwellenwertes bzw. des Betrages des zweiten Schwellenwertes als ein Vorliegen einer Unterbrechung des Lastpfades bewertet.
Unter der Bezeichnung „Lastbetrieb“ ist in der vorliegenden Beschreibung insbesondere ein Betriebszustand des Stellmotors zu verstehen, in dem durch die antreibende Wirkung des Stellmotors das Bewegungsteil bewegt wird und auf das Bewegungsteil eine sich vorzugsweise stetig ändernde, insbesondere steigende Gegenkraft wirkt. Insbesondere wird in dem Lastbetrieb das Bewegungsteil von dem Stellmotor bewegt, wodurch die elektromechanische Bremse eine Zuspannkraft bzw. Bremskraft aufbaut.
Um einen möglichen Lastbetrieb zu erkennen, kann das elektrische Signal heranzogen werden. Dazu können Mittelwerte und/oder Scheitelwerte des elektrischen Signales, insbesondere der Stromaufnahme, genutzt werden. Ergänzend oder alternativ kann eine Information über die Drehrichtung des Stellmotors heranzogen gezogen werden. Auf diese Art und Weise kann erkannt werden, ob sich die elektromechanische Bremse in dem vorstehend beschriebenen Zuspannbetrieb befindet. Ergänzend oder alternativ kann eine Information über einen Stellweg des Bewegungsteiles und/oder eines sonstigen Bauteiles der elektromechanischen Bremse herangezogen werden. Ergänzend oder alternativ kann eine Information über eine Zeitdauer herangezogen werden, beispielsweise eine bereits vergangene Zeitdauer seit einem Einschalten oder einem Ausschalten des Stellmotors.
Zum Auswerten des elektrischen Signales können die Schritte ausgeführt werden, dass vorzugsweise fortlaufend eine Differenz zweier unterer Scheitelwerte des elektrischen Signales ermittelt wird und der Betrag der Differenz mit dem Betrag des zweiten Schwellenwerts verglichen wird. Es wird der Stellmotor abgeschaltet und/oder ein Informationssignal erzeugt, wenn der Betrag der Differenz größer als der Betrag des zweiten Schwellenwerts ist. Insbesondere wird ein Vorliegen des Informationssignales als ein Vorliegen einer Unterbrechung des Lastpfades bewertet.
Es bietet sich an, dass die zwei unteren Scheitelwerte jeweils zeitlich benachbarte untere Scheitelwerte sind. Auch diese Maßnahme zielt darauf ab, die zeitmäßig empfindliche Überwachung der Bewegung des Bewegungsteiles zu begünstigen. Grundsätzlich kann es aber auch vorgesehen sein, dass wenigstens ein unterer Scheitelwert oder mehrere untere Scheitelwerte zwischen den benachbarten unteren Scheitelwerten liegen, welche nicht berücksichtigt werden.
Nach einem Aspekt umfasst die Erfindung ferner ein elektronisch gesteuertes Bremssystem für ein Kraftfahrzeug. Insbesondere ist das elektronisch gesteuerte Bremssystem zur Durchführung wenigstens einer Ausführungsform des vorstehend beschriebenen Verfahrens ausgebildet. Das elektronisch gesteuerte Bremssystem weist eine elektromechanische Bremse auf. Die elektromechanische Bremse hat einen Stellmotor zum Zuspannen und/oder Öffnen der elektromechanischen Bremse. Insbesondere ist der Stellmotor zum Erzeugen einer rotierenden Bewegung ausgebildet. Dazu weist der Stellmotor beispielsweise eine Abtriebswelle auf. Grundsätzlich kann der Stellmotor auch zum Erzeugen einer translatorischen Bewegung ausgebildet sein. Insbesondere ist der Stellmotor ein Elektromotor. Insbesondere ist der Stellmotor ein Gleichstrommotor.
Insbesondere umfasst die elektromechanische Bremse ferner ein Bewegungsteil. Insbesondere ist das Bewegungsteil mit dem Stellmotor bewegungsgekoppelt oder eingerichtet, mit dem Stellmotor bewegungsgekoppelt zu werden. Insbesondere dient das Bewegungsteil zum Zuspannen und/oder Öffnen der elektromechanischen Bremse. Das Bewegungsteil kann ein Getriebeteil eines Spindel-Hubgetriebes sein. Beispielsweise ist das Bewegungsteil eine Gewindespindel oder ein Mutterelement des Spindel-Hubgetriebes. Insbesondere umfasst die elektromechanische Bremse ferner wenigstens einen von dem Stellmotor betätigbaren Betätigungskolben, durch welchen eine Bremsbacke unter Ausübung einer Bremskraft bzw. Zuspannkraft betätigt werden kann. Auch der Betätigungskolben kann das Bewegungsteil bilden.
Das Bremssystem umfasst ferner ein elektronisches Steuergerät zum Ansteuern des Stellmotors. Insbesondere ist das elektrische Steuergerät mit dem Stellmotor über wenigstens eine Ansteuerleitung signalverbunden. Das Steuergerät kann hardwaretechnisch und/oder softwaretechnisch, beispielsweise als Computerprogramm oder Computerprogrammmodul, ausgebildet sein oder ein Bestandteil einer Hardware und/oder einer Software sein. Das Steuergerät kann ein Bestandteil eines elektronisch gesteuerten Assistenzsystems für das Kraftfahrzeug sein, welches beispielsweise bereits bei einem Kraftfahrzeug vorhanden ist. Beispielsweise ist das Steuergerät ein Bestandteil eines Antiblockiersystems (ABS) oder eines Fahrdynamikregelsystems (ESC) des Kraftfahrzeuges oder für das Kraftfahrzeug. Dadurch sind Kostenvorteile begünstigt, da den betroffenen Bauteilen dann eine Mehrfachfunktion bzw. Mehrfachnutzung zukommt.
Bei einer Ausführungsform ist das Steuergerät eingerichtet, ein elektrisches Signal bereitzustellen, welches wenigstens eine Information über eine Stromaufnahme des Stellmotors oder einen mit der Stromaufnahme korrelierenden Parameter umfasst. Bei einer weiteren Ausführungsform ist das Steuergerät eingerichtet, eine Bewegung des Bewegungsteiles anhand des elektrischen Signales zu überwachen. Insbesondere ist dazu das Steuergerät eingerichtet, anhand von gleichartigen Scheitelwerten des elektrischen Signales und einer Bewertung einer zeitlichen Änderung der Scheitelwerte im Hinblick auf einen Schwellenwert das elektrische Signal vorzugsweise fortlaufend auszuwerten. Insbesondere ist das Steuergerät ferner eingerichtet, das elektrische Signal zumindest bezüglich der Stromaufnahme in ungefilterter Form bereitzustellen, beispielsweise frei von einer Tiefpassfilterung bereitzustellen. Beispielsweise ist der Schwellenwert vorgegeben bzw. vorbestimmt. Beispielsweise ist der Schwellenwert in einem Speicher vorzugsweise des Steuergerätes abgelegt.
Bei einer möglichen Ausführungsform ist das Steuergerät eingerichtet, in einem Leerlaufbetrieb des Stellmotors anhand von oberen Scheitelwerten des elektrischen Signales und anhand einer Bewertung einer zeitlichen Änderung der oberen Scheitelwerte im Hinblick auf einen ersten Schwellenwert das elektrische Signal auszuwerten und ein Erreichen oder ein Überschreiten des ersten Schwellenwertes als ein Erreichen einer Anschlagposition des Bewegungsteiles zu bewerten. Beispielsweise bildet der vorstehend beschriebene Schwellenwert den ersten Schwellenwert.
Insbesondere ist das Steuergerät eingerichtet, das elektrische Signal derart auszuwerten, dass vorzugsweise fortlaufend eine Differenz zweier oberer Scheitelwerte des elektrischen Signales ermittelt wird und der Betrag der Differenz mit dem Betrag des ersten Schwellenwerts verglichen wird und der Stellmotor abgeschaltet wird bzw. ein Informationssignal erzeugt wird, wenn der Betrag der Differenz größer als der Betrag des ersten Schwellenwerts ist. Insbesondere wird das Erzeugen des Informationssignales als ein Erreichen der Anschlagposition bewertet. Auch kann das Vorliegen des Informationssignales als ein Vorliegen der Anschlagposition bewertet werden.
Bei einer weiteren oder anderen Ausführungsform ist das Steuergerät eingerichtet, in einem Lastbetrieb des Stellmotors, in dem durch den Stellmotor und das Bewegungsteil ein Lastpfad bewirkt ist, anhand von unteren Scheitelwerten des elektrischen Signales und einer Bewertung einer zeitlichen Änderung der unteren Scheitelwerte im Hinblick auf einen zweiten Schwellenwert das elektrische Signal auszuwerten und ein Erreichen oder Überschreiten des zweiten Schwellenwertes als ein Vorliegen einer Unterbrechung des Lastpfades der elektromechanischen Bremse zu bewerten. Beispielsweise bildet der vorstehend beschriebene Schwellenwert den zweiten Schwellenwert.
Insbesondere ist das Steuergerät eingerichtet, das elektrische Signal derart auszuwerten, dass vorzugsweise fortlaufend eine Differenz zweier unterer Scheitelwerte des elektrischen Signales ermittelt wird und der Betrag der Differenz mit dem Betrag des zweiten Schwellenwerts verglichen wird und der Stellmotor abgeschaltet wird bzw. ein Informationssignal erzeugt wird, wenn der Betrag der Differenz größer als der Betrag des zweiten Schwellenwerts ist. Insbesondere wird das Erzeugen bzw. Vorliegen des Informationssignales als ein Vorliegen einer Unterbrechung des Lastpfades bewertet.
Die elektromechanische Bremse kann eingerichtet sein, eine Parkbremsfunktion auszuüben. Unter der Bezeichnung „Parkbremsfunktion“ ist in der vorliegenden Beschreibung insbesondere eine Funktion zu verstehen, durch welche ein mit der Bremse ausgerüstetes Fahrzeug im Stillstand gehalten wird, wenn eine Feststellbremsung erfolgt ist. Es soll dadurch verhindert werden, dass das Fahrzeug ungewollt davonrollt, selbst wenn das Fahrzeug auf einer geneigten Fahrbahn steht. Der Vorgang der Parkbremsung ist auch als Feststellbremsung zu bezeichnen. In der vorliegenden Beschreibung ist die Bezeichnung „Feststellbremsfunktion“ als Synonym für die Bezeichnung „Parkbremsfunktion“ verwendet. Die Parkbremsfunktion bzw. Feststellbremsfunktion kann auch für eine Notbremsung des Fahrzeuges genutzt werden. Die Parkbremsfunktion bzw. Feststellbremsfunktion impliziert daher auch eine Notbremsfunktion.
Das elektronisch gesteuerte Bremssystem ist insbesondere eingerichtet, das vorstehend beschriebene Verfahren zur Sensierung einer Bewegung des Bewegungsteiles der elektromechanischen Bremse ausführen. Insofern lassen sich mit dem elektronisch gesteuerten Bremssystem die bereits vorstehend zu dem Verfahren beschriebenen vorteilhaften Wirkungen erzielen.
Nach einem weiteren Aspekt betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode, der auf einem von einem Computer lesbaren Medium gespeichert ist, zur Durchführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens.
Nach einem weiteren Aspekt betrifft die Erfindung ein Steuergerät, insbesondere für das vorstehend beschriebene elektronisch gesteuerte Bremssystem, umfassend das vorstehend beschriebene Computerprogrammprodukt. Bei dem Steuergerät kann es sich um das Steuergerät des vorstehend beschriebenen elektronisch gesteuerten Bremssystems handeln.
Unter der Bezeichnung „Steuergerät“ ist in der vorliegenden Beschreibung insbesondere eine elektronische Einheit einer Computer-Hardware zu verstehen, welche im Zusammenhang mit dem elektronisch gesteuerten Bremssystem, insbesondere der elektromechanischen Bremse, bestimmte Vorgänge und/oder Abläufe steuert. Das Steuergerät kann eine digitale Verarbeitungseinheit aufweisen, die beispielsweise eine Mikroprozessoreinheit (CPU) umfasst. Die CPU kann mit einem Speichersystem und/oder Bussystem daten- und/oder Signalverbunden sein. Das Steuergerät kann ein oder mehrere Programme oder Programmmodule aufweisen.
Die digitale Verarbeitungseinheit kann derart ausgebildet sein, dass Befehle, die als ein in einem Speichersystem abgelegtes Programm implementiert sind, abgearbeitet, Eingangssignale von einem Datenbussystem entgegengekommen und/oder Ausgangssignale an ein Datenbussystem abgegeben werden. Ein Speichersystem kann ein oder mehrere, insbesondere verschiedene Speichermedien aufweisen. Die Speichermedien können insbesondere optische, magnetische, Festkörper-Speichermedien und/oder andere, vorzugsweise nicht flüchtige Speichermedien sein.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein Kraftfahrzeug mit dem vorstehend beschriebenen elektronisch gesteuerten Bremssystem und/oder dem vorstehend beschriebenen Computerprogrammprodukt und/oder dem vorstehend beschriebenen Steuergerät vorgesehen.
Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung wenigstens eines Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnungen. Es zeigen:

1 eine mögliche Ausführungsform eines elektronisch gesteuerten Bremssystems mit einem Stellmotor zum Zuspannen oder Öffnen einer elektromechanischen Bremse in schematisierter Darstellung,
2 einen möglichen zeitlichen Verlauf der Stromaufnahme des Stellmotors des elektronisch gesteuerten Bremssystems der 1 in einem Leerlaufbetrieb der elektromechanischen Bremse, wobei das zugrundeliegende Stromsignal störungsbedingte Schwankungen aufweist, und
3 einen möglichen zeitlichen Verlauf der Stromaufnahme des Stellmotors des elektronisch gesteuerten Bremssystems der 1 in einem Leerlaufbetrieb der elektromechanischen Bremse, wobei das zugrundeliegende Stromsignal weitgehend keine störungsbedingten Schwankungen aufweist.

1 zeigt - in schematisierter Darstellung - eine mögliche Ausführungsform eines elektronisch gesteuerten Bremssystems 1, welches beispielsweise in einem Kraftfahrzeug zum Einsatz kommen kann. Das elektronisch gesteuerte Bremssystem 1 kann eine Parkbremsfunktion aufweisen. Beispielsweise ist das elektronisch gesteuerte Bremssystem 1 ein Bestandteil einer elektrischen Parkbremse (EPB).
Das elektronisch gesteuerte Bremssystem 1 umfasst eine elektromechanische Bremse 2, welcher ein Stellmotor 2.1 zum Zuspannen oder Öffnen der elektromechanischen Bremse 2 zugeordnet ist. Das elektronisch gesteuerte Bremssystem 1 umfasst ferner ein elektrisches Steuergerät 3 zum Ansteuern des Stellmotors 2.1. Bevorzugt sind das elektrische Steuergerät 3 und die elektromechanische Bremse 2, insbesondere das elektromechanische Steuergerät 3 und der Stellmotor 2.1 über wenigstens eine Steuerleitung 4 bzw. Ansteuerleitung miteinander elektrisch verbunden, insbesondere miteinander elektrisch signalverbunden, um beispielsweise darüber den Stellmotor 2.1 anzusteuern.
Bevorzugt handelt es sich bei dem Stellmotor 2.1 um einen Elektromotor, insbesondere einen Gleichstrommotor. Beispielsweise umfasst die elektromechanische Bremse 2 wenigstens einen von dem Stellmotor 2.1 betätigbaren Betätigungskolben, durch welchen eine Bremsbacke unter Ausübung einer Bremskraft bzw. Zuspannkraft betätigt werden kann.
Bei dem elektrischen Steuergerät 3 kann es sich um ein Steuergerät eines elektronisch gesteuerten Assistenzsystems für das Kraftfahrzeug handeln, welches beispielsweise bereits in dem Kraftfahrzeug vorhanden ist und für das elektronisch gesteuerte Bremssystem 1 zusätzlich genutzt wird. Beispielsweise ist das Steuergerät 3 ein Bestandteil eines Antiblockiersystems (ABS) oder eines Fahrdynamikregelsystems (ESC) des Kraftfahrzeuges.
Bevorzugt ist das Steuergerät 3 eine elektronische Einheit einer Computer-Hardware, welche im Zusammenhang mit dem elektronisch gesteuerten Bremssystem 1 bestimmte Vorgänge und/oder Abläufe steuert. Bevorzugt umfasst das Steuergerät 3 dazu eine digitale Verarbeitungseinheit, die beispielsweise eine Mikroprozessoreinheit umfasst. Die Mikroprozessoreinheit wiederum kann mit einem Speichersystem und/oder Bussystem daten-/oder signalverbunden sein. Bevorzugt umfasst das Steuergerät 3 wenigstens ein, vorzugsweise mehrere Programme oder Programmmodule, in welchem Vorgänge und/oder Abläufe implementiert sind.
Das elektronisch gesteuerte Bremssystem 1 ist beispielsweise ausgebildet, ein Verfahren zur Sensierung einer Bewegung eines (in der 1 nicht dargestelltes) Bewegungsteiles der elektromechanischen Bremse 2 auszuführen. Bevorzugt ist das Bewegungsteil mit dem Stellmotor 2.1 bewegungsgekoppelt, um beispielsweise durch eine Antriebsbewegung des Stellmotors 2.1 in eine Betätigungsbewegung zum Betätigen der elektromechanischen Bremse 2 gebracht zu werden.
Das Bewegungsteil kann ein Getriebeteil eines (in der 1 nicht dargestelltes) Hub-Spindelgetriebes sein. Das Hub-Spindelgetriebe kann eingesetzt sein, wenn der Stellmotor 2.1 eine rotatorische Abtriebsbewegung erzeugt und die rotatorische Abtriebsbewegung in eine translatorische Betätigungsbewegung umzuwandeln ist, beispielsweise um den bereits vorstehend genannten Betätigungskolben unter Ausübung einer Bremskraft bzw. Zuspannkraft zu betätigen. Beispielsweise ist das Getriebeteil ein Mutterelement oder eine Gewindespindel des Hub-Spindelgetriebes.
Bevorzugt ist das Steuergerät 3 eingerichtet, ein elektrisches Signal bereitzustellen, welches wenigstens eine Information über eine Stromaufnahme des Stellmotors 2.1 oder einen mit der Stromaufnahme korrelierenden Parameter umfasst. Bevorzugt ist das Steuergerät 3 ferner eingerichtet, eine Bewegung des Bewegungsteiles anhand des elektrischen Signales zu überwachen. Dazu ist das Steuergerät 3 bevorzugt eingerichtet, anhand von gleichartigen Scheitelwerten des elektrischen Signales und einer Bewertung einer zeitlichen Änderung der Scheitelwerte im Hinblick auf einen Schwellenwert das elektrische Signal vorzugsweise fortlaufend auszuwerten.
Bevorzugt ist das elektronisch gesteuerte Bremssystem 1 ausgebildet, die vorstehend beschriebene Sensierung einer Bewegung des Bewegungsteiles in der Art und Weise anzuwenden, dass erkannt werden kann, wenn das Bewegungsteil eine Anschlagposition erreicht hat. Beispielsweise ist in der Anschlagposition das Bewegungsteil gegen einen Widerstand bewegt und dort vorzugsweise zum Stillstand gelangt. Um die Anschlagposition zu erkennen, ist das Steuergerät 3 bevorzugt eingerichtet, beispielsweise in einem Leerlaufbetrieb des Stellmotors 2.1 anhand von oberen Scheitelwerten des elektrischen Signales und anhand einer Bewertung einer zeitlichen Änderung der oberen Scheitelwerte im Hinblick auf den Schwellenwert das elektrische Signal auszuwerten.
Beispielsweise ist das Steuergerät 3 eingerichtet, die Bewegung des Bewegungsteiles anhand des elektrischen Signales dahingehend zu überwachen, dass beispielsweise in dem Leerlaufbetrieb des Stellmotors 2.1 fortlaufend geprüft wird, ob der Betrag einer Differenz zwischen einem momentanen oberen Scheitelwert des elektrischen Signales und einem vorherigen oberen Scheitelwert den Betrag des Schwellenwertes überschreitet. Beispielsweise ist das Steuergerät 3 ferner eingerichtet, den Stellmotor 2.1 zum Abschalten anzusteuern und/oder ein Informationssignal zu erzeugen, wenn der Betrag des Schwellenwertes erreicht oder überschritten ist.
Bevorzugt wird das Erkennen einer Anschlagposition genutzt, wenn beispielsweise im Zuge eines Öffnens der elektromechanischen Bremse 2 das Bewegungsteil bewegt wird. Beispielsweise wird im Zuge dieser Öffnungsbewegung das Bewegungsteil aus seiner Position, welche das Bewegungsteil bei einem Zuspannen der elektromechanischen Bremse 2 eingenommen hat, herausgebracht und beispielsweise in Richtung einer Ausgangsposition, insbesondere Ruheposition, zurückbewegt. Die Ausgangsposition kann die Anschlagposition sein oder eine der Anschlagposition vorgelagerte Position, in welcher das Bewegungsteil beispielsweise noch frei beweglich ist, also nicht in Anlage gegen einen Widerstand vorliegt.
Bevorzugt wird das Erkennen einer Anschlagposition ferner genutzt, um gezielt einen Betriebszustand für die elektromechanische Bremse 2 zu erreichen, in welchem beispielsweise ein Bremsbelagswechsel durchgeführt werden kann und/oder welcher zur Kalibrierung der elektromechanischen Bremse 2 genutzt werden kann. Sofern das Bewegungsteil das translatorisch bewegbare Getriebeelement eines vorgesehenen Hub-Spindelgetriebes ist, betrifft die Anschlagposition beispielsweise diejenige Position des translatorisch bewegbaren Getriebeelementes in einem zurückbewegten Zustand. Sofern das translatorisch bewegbare Getriebeelement ein Mutterelement ist, betrifft die Anschlagposition beispielsweise diejenige Position, wenn das Mutterelement gegen ein gehäusefestes Bauteil oder ein Gehäuse, insbesondere ein Gehäuseteil der elektromechanischen Bremse gelangt ist.
Eine mögliche Funktionsweise des elektronisch gesteuerten Bremssystems 1 wird nachfolgend anhand von 2 und 3 erläutert:

Die 2 zeigt beispielhaft die elektrische Stromstärke I des Stellmotors 2.1 über der Zeit t. In der 2 ist die elektrische Stromstärke I für einen üblichen Praxiszustand dargestellt, in dem mechanische und/oder elektrische und/oder filterbedingte Einflüsse wirken. Dies zeigt sich darin, dass die elektrische Stromstärke I einen periodischen Verlauf (Verlauf a) hat, der aufgrund solcher Einflüsse erheblichen Schwankungen unterliegt.

Der zeitliche Verlauf der elektrischen Stromstärke I des Stellmotors 2.1 bezieht sich auf einen Leerlaufbetrieb der elektromechanischen Bremse 2, in dem durch die Antriebsbewegung des Stellmotors 2.1 das Bewegungsteil bewegt wird. Ein solcher Leerlaufbetrieb liegt beispielsweise vor, wenn die elektromechanische Bremse 2 geöffnet wird und im Zuge dieses Öffnens das Bewegungsteil bewegt wird, insbesondere zurückbewegt wird. Wie aus der 2 ersichtlich ist, steigt das die elektrischen Stromstärke I von einem ersten Niveau auf ein zweites Niveau an, insbesondere sprunghaft oder im Wesentlichen sprunghaft an. Dieser Anstieg ist die Folge davon, dass das Bewegungsteil gegen einen Widerstand in eine Anschlagposition gelangt ist. In vorliegendem Fall findet in der Anschlagposition eine weitere Bewegung des Stellmotors statt, insbesondere findet ein Durchdrehen des Stellmotors statt. Bei der Anschlagposition kann es sich um die vorstehend beschriebene Anschlagposition handeln.
Das elektronisch gesteuerte Bremssystem 1 überwacht die Bewegung des Bewegungsteiles dahingehend, dass fortlaufend geprüft wird, ob der Betrag einer Differenz zwischen einem momentanen oberen Scheitelwert des bereitgestellten elektrischen Signales und einem vorherigen oberen Scheitelwert des bereitgestellten elektrischen Signales den Betrag des Schwellenwertes überschreitet. Im Falle, dass der Überwachung der Datenpunkt 11, t1 und der Datenpunkt 12, t2 im zeitlichen Verlauf der 2 zugrunde liegen, betreffen der Scheitelwert 12 des Datenpunktes 12, t2 den momentanen oberen Scheitelwert und der Scheitelwert 11 des Datenpunkte 11, t1 den vorherigen oberen Scheitelwert und es wird eine Differenz ΔI aus den Scheitelwerten 11 und 12 gebildet.
Der Schwellenwert ist so bemessen, dass ein solcher Anstieg des elektrischen Signales von den Scheitelwert 11 auf den Scheitelwert 12 den Schwellenwert überschreitet. Das elektronisch gesteuerte Bremssystem 1 vergleicht nunmehr den Betrag der Differenz ΔI aus den Scheitelwerten 11 und 12 mit dem Betrag des Schwellenwertes und schaltet den Stellmotor 2.1 ab und/oder erzeugt ein Informationssignal, da der Betrag der Differenz ΔI den Betrag des Schwellenwertes überschreitet.
Die 3 zeigt beispielhaft die elektrische Stromstärke I des Stellmotors 2.1 über der Zeit t, wobei dort, anders als in der 2, etwaige Störsignale ausgefiltert sind, insbesondere vollständig oder weitgehend ausgefiltert sind. Dementsprechend weist der zeitliche Verlauf der elektrischen Stromstärke I Schwankungen mit geringerer Amplitude als der zeitliche Verlauf der elektrischen Stromstärke I in der 2. Das Verfahren zum Erkennen einer Anschlagposition des Bewegungsteiles kann auch auf Grundlage eines solchen gefilterten Signales verwendet werden. Gegebenenfalls ist der Schwellwert auf die Gegebenheiten anzupassen, wenn das gefilterte Signal zugrunde gelegt wird.
Das elektronisch gesteuerte Bremssystem 1 überwacht die Bewegung des Bewegungsteiles dahingehend, dass fortlaufend geprüft wird, ob der Betrag einer Differenz zwischen einem momentanen oberen Scheitelwert des bereitgestellten elektrischen Signales und einem vorherigen oberen Scheitelwert des bereitgestellten elektrischen Signales den Betrag des Schwellenwertes überschreitet. Im Falle, dass der Überwachung der Datenpunkt 11', t1' und der Datenpunkt 12', t2' im zeitlichen Verlauf der 3 zugrunde liegen, betreffen der Scheitelwert 12' des Datenpunktes 12', t2' den momentanen oberen Scheitelwert und der Scheitelwert 11' des Datenpunkte 11', t1' den vorherigen oberen Scheitelwert und es wird eine Differenz ΔI` aus den Scheitelwerten 11' und 12' gebildet. Das elektronisch gesteuerte Bremssystem 1 vergleicht den Betrag der Differenz ΔI' aus den Scheitelwerten 11' und 12' mit dem Betrag des Schwellenwertes und schaltet den Stellmotor 2.1 ab und/oder erzeugt ein Informationssignal, da der Betrag der Differenz ΔI' den Betrag des Schwellenwertes überschreitet.
Bei den in der vorliegenden Beschreibung genannten Eckwerten für die Bereiche sind insbesondere auch die Eckwerte selbst für den jeweiligen Bereich mitumfasst. Auch sind durch die benannten Bereiche beliebige darin enthaltene Einzelwerte mitumfasst.
In der vorliegenden Beschreibung bedeutet die Bezugnahme auf einen bestimmten Aspekt oder eine bestimmte Ausführungsform oder eine bestimmte Ausgestaltung, dass ein bestimmtes Merkmal oder eine bestimmte Eigenschaft, die in Verbindung mit dem jeweiligen Aspekt oder der jeweiligen Ausführungsform oder der jeweiligen Ausgestaltung beschrieben ist, zumindest dort enthalten ist, aber nicht notwendigerweise in allen Aspekten oder Ausführungsformen oder Ausgestaltungen der Erfindung enthalten sein muss. Es wird ausdrücklich darauf hingewiesen, dass jede Kombination der verschiedenen Merkmale und/oder Strukturen und/oder Eigenschaften, welche in Bezug auf die Erfindung beschrieben sind, von der Erfindung umfasst sind, sofern dies nicht ausdrücklich oder eindeutig durch den Zusammenhang widerlegt ist.
Die Verwendung von einzelnen oder allen Beispielen oder einer beispielhaften Ausdrucksweise im Text soll lediglich die Erfindung beleuchten und stellt keine Beschränkung hinsichtlich des Umfangs der Erfindung dar, wenn nichts anders behauptet wird. Auch ist keine Ausdrucksweise oder Formulierung der Beschreibung so zu verstehen, dass es sich um ein nicht beanspruchtes, aber für die Praxis der Erfindung wesentliches Element handelt ist.
Bezugszeichenliste

1: elektronisch gesteuertes Bremssystem
2: elektromechanische Bremse
2.1: Stellmotor
3: elektrisches Steuergerät
4: Steuerleitung
l: elektrischer Stromstärke
t: Zeit
a: Verlauf
ΔI: Differenz zweier Scheitelwerte
I1: elektrische Stromstärke an einem oberen vorangegangenen Scheitelwert
I2: elektrische Stromstärke an einem oberen momentanen Scheitelwert
t1: Zeitpunkt eines oberen vorangegangenen Scheitelwertes
t2: Zeitpunkt eines oberen momentanen Scheitelwertes
ΔI': Differenz zweier Scheitelwerte
I1': elektrische Stromstärke an einem oberen vorangegangenen Scheitelwert
I2': elektrische Stromstärke an einem oberen momentanen Scheitelwert
t1': Zeitpunkt eines oberen vorangegangenen Scheitelwertes
t2': Zeitpunkt eines oberen momentanen Scheitelwertes

Claims

Verfahren zur Sensierung einer Bewegung eines Bewegungsteiles einer elektromechanischen Bremse, umfassend folgende Schritte: a) Bereitstellen eines elektrischen Signales, welches wenigstens eine Information über eine Stromaufnahme eines Stellmotors oder einen mit der Stromaufnahme korrelierenden Parameter umfasst, wobei der Stellmotor mit dem Bewegungsteil bewegungsgekoppelt ist; b) Überwachen der Bewegung des Bewegungsteiles durch Auswerten des elektrischen Signales anhand von gleichartigen Scheitelwerten des elektrischen Signales und einer Bewertung einer zeitlichen Änderung der Scheitelwerte im Hinblick auf einen Schwellenwert.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Stellmotor sich in einem Leerlaufbetrieb befindet und der Schwellenwert ein erster Schwellenwert ist, und wobei das Verfahren zum Erkennen einer Anschlagposition des Bewegungsteiles dient und dazu die Auswertung des elektrischen Signales anhand von oberen Scheitelwerten des elektrischen Signales und anhand einer Bewertung einer zeitlichen Änderung der oberen Scheitelwerte im Hinblick auf den ersten Schwellenwert ausgeführt wird, wobei ein Überschreiten des ersten Schwellenwertes als ein Erreichen der Anschlagposition bewertet wird.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Bewegungsteil in Richtung eines Öffnens der elektromechanischen Bremse bewegt wird und in der Anschlagposition des Bewegungsteiles die elektromechanische Bremse sich in einem Zustand für einen Bremsbelagswechsel befindet und/oder die Anschlagposition zur Kalibrierung der elektromechanischen Bremse genutzt wird.
Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, wobei zum Auswerten des elektrischen Signales folgende Schritte ausgeführt werden: i) Ermitteln einer Differenz zweier oberer Scheitelwerte des elektrischen Signales; ii) Vergleichen des Betrages der Differenz mit dem Betrag des ersten Schwellenwerts; iii) Abschalten des Stellmotors und/oder Erzeugen eines Informationssignales, wenn der Betrag der Differenz größer als der Betrag des ersten Schwellenwertes ist, wobei das Erzeugen des Informationssignals als ein Erreichen der Anschlagposition bewertet wird.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei die zwei oberen Scheitelwerte jeweils zeitlich benachbarte obere Scheitelwerte sind.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Stellmotor sich in einem Lastbetrieb befindet, in dem durch den Stellmotor und das Bewegungsteil ein Lastpfad bewirkt ist, und der Schwellenwert ein zweiter Schwellenwert ist, und wobei das Verfahren zum Erkennen einer Unterbrechung des Lastpfades dient und dazu die Auswertung des elektrischen Signales anhand von unteren Scheitelwerten des elektrischen Signales und anhand einer Bewertung einer zeitlichen Änderung der unteren Scheitelwerte im Hinblick auf den zweiten Schwellenwert ausgeführt wird, wobei ein Überschreiten des zweiten Schwellenwertes als ein Vorliegen einer Unterbrechung des Lastpfades bewertet wird.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei zum Auswerten des elektrischen Signales folgende Schritte ausgeführt werden: i) Ermitteln einer Differenz zweier unterer Scheitelwerte des elektrischen Signales; ii) Vergleichen des Betrages der Differenz mit dem Betrag des zweiten Schwellenwerts; iii) Abschalten des Stellmotors und/oder Erzeugen eines Informationssignales, wenn der Betrag der Differenz größer als der Betrag des zweiten Schwellenwerts ist, wobei ein Vorliegen des Informationssignales als ein Vorliegen einer Unterbrechung des Lastpfades bewertet wird.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei die zwei unteren Scheitelwerte jeweils zeitlich benachbarte untere Scheitelwerte sind.
Elektronisch gesteuertes Bremssystem (1) für ein Kraftfahrzeug, umfassend eine elektromechanische Bremse (2) mit einem Stellmotor (2.1) und einem damit bewegungsgekoppelten Bewegungsteil zum Zuspannen und/oder Öffnen der elektromechanischen Bremse (2) und umfassend ein elektrisches Steuergerät (3) zum Ansteuern des Stellmotors (2), wobei das Steuergerät (3) eingerichtet ist, ein elektrisches Signal bereitzustellen, welches wenigstens eine Information über eine Stromaufnahme des Stellmotors oder einen mit der Stromaufnahme korrelierenden Parameter umfasst, wobei das Steuergerät (3) ferner eingerichtet ist, anhand von gleichartigen Scheitelwerten des elektrischen Signales und einer Bewertung einer zeitlichen Änderung der Scheitelwerte im Hinblick auf einen Schwellenwert das elektrische Signal auszuwerten.
Bremssystem nach Anspruch 9, wobei das Steuergerät (3) eingerichtet ist, in einem Leerlaufbetrieb des Stellmotors (2.1) anhand von oberen Scheitelwerten des elektrischen Signales und einer Bewertung einer zeitlichen Änderung der oberen Scheitelwerte im Hinblick auf einen ersten Schwellenwert das elektrische Signal auszuwerten und ein Überschreiten des ersten Schwellenwertes als ein Erreichen einer Anschlagposition des Bewegungsteiles zu bewerten.
Bremssystem nach Anspruch 9 oder 10, wobei das Steuergerät (3) eingerichtet ist, in einem Lastbetrieb des Stellmotors (2.1) das elektrische Signal anhand von unteren Scheitelwerten des elektrischen Signales und einer Bewertung einer zeitlichen Änderung der unteren Scheitelwerte im Hinblick auf einen zweiten Schwellenwert auszuwerten und ein Überschreiten des zweiten Schwellenwertes als ein Vorliegen einer Unterbrechung eines Lastpfades der elektromechanischen Bremse (2) zu bewerten.
Bremssystem nach einem der Ansprüche 9 bis 11, wobei das Bewegungsteil ein Getriebeteil eines Spindel-Hubgetriebes ist.
Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode, welcher auf einem von einem Computer lesbaren Medium gespeichert ist, zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8.
Steuergerät (3) für ein Bremssystem (1) nach einem der Ansprüche 9 bis 12, umfassend ein Computerprogrammprodukt nach Anspruch 13.
Kraftfahrzeug mit einem Bremssystem (1), nach einem der Ansprüche 9 bis 12 und/oder einem Computerprogrammprodukt nach Anspruch 13 und/oder einem Steuergerät (3) nach Anspruch 14.