DE102021103300A1

DE102021103300A1 - Verfahren zum Betrieb einer motorischen Klappenanordnung

Info

Publication number: DE102021103300A1
Application number: DE102021103300.4A
Authority: DE
Inventors: Thomas Goldmann; Björn Fürst-Neuendorf
Original assignee: Brose Fahrzeugteile SE and Co KG
Current assignee: Brose Fahrzeugteile SE and Co KG
Priority date: 2020-02-14
Filing date: 2021-02-12
Publication date: 2021-08-19

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer motorischen Klappenanordnung (1) eines Kraftfahrzeugs (2), wobei die Klappenanordnung (1) eine über eine Klappenkinematik (3) verstellbare Klappe (4) und eine der Klappe (4) zugeordnete Antriebsanordnung (5) mit einem ersten Antrieb (6) zur Erzeugung einer motorischen Klappenverstellung aufweist, wobei der erste Antrieb (6) einen Antriebsstrang mit einem elektrischen Antriebsmotor (7) und mit einem dem Antriebsmotor (7) antriebstechnisch nachgeschalteten Vorschubgetriebe (8) aufweist, wobei der Antriebsmotor (7) in einer Verstellroutine mittels einer Steueranordnung (10) zum Erzeugen der motorischen Klappenverstellung anhand vorgegebener Ansteuerparameter angesteuert wird, wobei einer Antriebskomponente des Antriebsstrangs des ersten Antriebs (6) eine Bewegungssensoranordnung (11) zum Ermitteln von Bewegungswerten des ersten Antriebs (6) zugeordnet ist, wobei die Bewegungswerte des ersten Antriebs (6) in einer Überwachungsroutine während der Verstellroutine mittels der Steueranordnung (10) anhand eines vorgegebenen Fehlerkriteriums überwacht werden und auf das Erfüllen des Fehlerkriteriums eine Fehlerroutine ausgelöst wird. Es wird vorgeschlagen, dass zumindest ein Teilkriterium des Fehlerkriteriums dadurch definiert ist, dass ein statistisches Streuungsmaß des zeitlichen Verlaufs der Bewegungswerte des ersten Antriebs ein vorgegebenes Maximalstreuungsmaß überschreitet.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer motorischen Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1, eine Steueranordnung für eine motorische Klappenanordnung gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 14 und eine Klappenanordnung gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 16.
Im Rahmen der Komfortsteigerung bei Kraftfahrzeugen kommt motorischen Klappenanordnungen besondere Bedeutung zu. Die Klappenanordnung weist hierbei eine über eine Klappenkinematik verstellbare Klappe und eine der Klappe zugeordnete Antriebsanordnung auf. Entsprechende Klappen können beispielsweise Heckdeckel, Heckklappen, Fronthauben, Türen, insbesondere Seitentüren, Hecktüren oder dergleichen sein. Die Klappe kann schwenkbar oder längsverschieblich an der Kraftfahrzeugkarosserie angelenkt sein. Die Antriebsanordnung weist einen Antrieb zur Erzeugung der motorischen Klappenverstellung mit einem elektrischen Antriebsmotor auf.
Bei dem bekannten Verfahren ( DE 10 2016 209 915 A1 ), von dem die Erfindung ausgeht, wird der Antriebsmotor in einer Verstellroutine mittels einer Steueranordnung zum Erzeugen der motorischen Klappenverstellung angesteuert. Die Stromwerte des Antriebsmotors werden während der Verstellroutine zur Erfassung eines Einklemmfalls mit Grenzwerten verglichen, wobei auf ein Überschreiten des Grenzwerts eine Fehlerroutine für den Einklemmfall ausgelöst wird, in der die Antriebsanordnung abgeschaltet wird.
Eine Herausforderung stellt bei dem bekannten Verfahren die Erfassung von Fehlerfällen dar, welche nicht auf ein Einklemmen eines Hindernisses durch die Klappe zurückgehen. Insbesondere sich langfristig auswirkende Beeinträchtigungen der Antriebsanordnung, beispielsweise aufgrund von Verschleißerscheinungen der Antriebskomponenten, nachlassender Federkräfte oder dergleichen, sind hierbei nicht ohne Weiteres auf zuverlässige Weise zu erkennen.
Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, das bekannte Verfahren derart auszugestalten und weiterzubilden, dass die Betriebssicherheit der Antriebsanordnung insbesondere im Hinblick auf eine Fehlererkennung mit einfachen Mitteln erhöht wird.
Das obige Problem wird bei einem Verfahren gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils von Anspruch 1 gelöst.
Zunächst einmal wird davon ausgegangen, dass die Klappenanordnung eine über eine Klappenkinematik verstellbare Klappe und eine der Klappe zugeordnete Antriebsanordnung mit einem ersten Antrieb zur Erzeugung einer motorischen Klappenverstellung aufweist, wobei der erste Antrieb einen Antriebsstrang mit einem elektrischen Antriebsmotor und mit einem dem Antriebsmotor antriebstechnisch nachgeschalteten Vorschubgetriebe aufweist. Der Antriebsmotor wird in einer Verstellroutine mittels einer Steueranordnung zum Erzeugen der motorischen Klappenverstellung anhand vorgegebener Ansteuerparameter angesteuert.
Weiter wird davon ausgegangen, dass einer Antriebskomponente des Antriebsstrangs des ersten Antriebs eine Bewegungssensoranordnung zum Ermitteln von Bewegungswerten des ersten Antriebs zugeordnet ist. Die Bewegungswerte des ersten Antriebs werden in einer Überwachungsroutine während der Verstellroutine mittels der Steueranordnung anhand eines vorgegebenen Fehlerkriteriums überwacht und auf das Erfüllen des Fehlerkriteriums wird eine Fehlerroutine ausgelöst.
Im Einzelnen wird nun vorgeschlagen, dass zumindest ein Teilkriterium des Fehlerkriteriums dadurch definiert ist, dass ein statistisches Streuungsmaß des zeitlichen Verlaufs der Bewegungswerte des ersten Antriebs ein vorgegebenes Maximalstreuungsmaß überschreitet.
Vorschlagsgemäß wurde erkannt, dass anstelle eines Abgleichs von zeitlichen Momentanwerten oder zeitlichen Mittelwerten der Bewegungswerte mit Grenzwerten das statistische Streuungsmaß des zeitlichen Verlaufs der Bewegungswerte für das Fehlerkriteriums herangezogen werden kann. Hiermit können auch sich langfristig auswirkende Fehlerfälle, welche beispielsweise aus einem Verschleiß resultieren, mit hoher Zuverlässigkeit erkannt werden. Mit der vorschlagsgemäßen Lösung wird eine robuste, von Umweltbedingungen wie Temperatur oder der auf der Klappe herrschenden Last unabhängige Fehlererkennung ermöglicht.
Unter dem statistischen Streuungsmaß wird allgemein ein aus dem zeitlichen Verlauf der Bewegungswerte abgeleitetes Maß für eine Streubreite der Bewegungswerte um ein Lagemaß, insbesondere um den arithmetischen Mittelwert oder um den Median der Werte der Bewegungswerte, verstanden. Mit einer höheren Streubreite geht hierbei ein höheres statistisches Streuungsmaß einher, sodass die Definition des Fehlerkriteriums anhand eines Überschreitens des vorgegebenen Maximalstreuungsmaßes auf einfache Weise umsetzbar ist.
Die vorschlagsgemäße Lösung lässt sich insbesondere mit steuerungstechnischen Maßnahmen mittels einer bereits für die Ansteuerung oder für einen Einklemmschutz vorgesehenen Bewegungssensoranordnung umsetzen, ohne dass es zwingend zusätzlicher Sensorik bedarf.
Eine besonders einfache und zweckmäßige Ausgestaltung des Fehlerkriteriums geschieht gemäß Anspruch 2 dadurch, dass das statistische Streuungsmaß durch die Varianz oder die Standardabweichung des zeitlichen Verlaufs der Bewegungswerte definiert ist.
Anspruch 3 betrifft bevorzugte Ausgestaltungen der Ermittlung der Bewegungswerte. Hierbei kann, wie bereits angesprochen, auf eine bereits vorhandene Bewegungssensoranordnung zurückgegriffen werden.
In der ebenfalls bevorzugten Ausgestaltung gemäß Anspruch 4 ist über die Ansteuerparameter ein Bewegungsverlauf mit mehreren Bewegungsabschnitten für die Ansteuerung des Antriebsmotors in der Verstellroutine definiert, wobei zur Erhöhung der Genauigkeit der Fehlererkennung das statistische Streuungsmaß über einen der Bewegungsabschnitte gebildet wird. Eine weiter erhöhte Genauigkeit ergibt sich darüber, dass das statistische Streuungsmaß über einen Bewegungsabschnitt mit einer zugeordneten, konstanten Sollantriebsleistung gebildet wird, da in einem solchen Bewegungsabschnitt im normalbetriebsmäßigen Zustand ein besonders geringes statistisches Streuungsmaß zu erwarten ist.
Gemäß Anspruch 5 ist das Maximalstreuungsmaß anhand einer Referenzmessung des zeitlichen Verlaufs der Bewegungswerte in einer zuvor ausgeführten Verstellroutine vorgegeben, sodass das Fehlerkriterium auf einfache Weise auf die jeweilige, individuelle Klappenanordnung abgestimmt werden kann.
In der besonders bevorzugten Ausgestaltung gemäß Anspruch 6 weist die Antriebsanordnung einen zweiten elektrischen Antrieb zur Erzeugung der motorischen Klappenverstellung auf und einer Antriebskomponente des Antriebsstrangs des zweiten Antriebs ist eine Bewegungssensoranordnung zum Ermitteln von Bewegungswerten des zweiten Antriebs zugeordnet. Neben einer hiermit verbundenen Eignung der Antriebsanordnung für höhere Klappengewichte eröffnet sich die Möglichkeit, im Rahmen des vorschlagsgemäßen Verfahrens in der Überwachungsroutine auch auf die Bewegungswerte des zweiten Antriebs zurückzugreifen.
Da die genannten, insbesondere auf Verschleiß zurückgehenden Fehlerfälle in der Regel lediglich an einem der beiden Antriebe auftreten, kann durch einen Abgleich der Bewegungswerte des ersten Antriebs und des zweiten Antriebs die Zuverlässigkeit der Fehlererkennung wesentlich verbessert werden. Nach der einfach umzusetzenden Ausgestaltung gemäß Anspruch 7 ist das Maximalstreuungsmaß anhand des statistischen Streuungsmaßes des zeitlichen Verlaufs der Bewegungswerte des zweiten Antriebs vorgegeben.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Fehlerroutine sind Gegenstand der Ansprüche 8 und 9. Neben einem Hinterlegen einer Fehlerinformation ist auch eine Abänderung der Ansteuerparameter, vorzugsweise eine Absenkung der vorgegeben Antriebsleistung des Antriebsmotors in der Verstellroutine, vorteilhaft. Hierdurch wird eine Aufrechterhaltung der Funktion der Antriebsanordnung bei gleichzeitiger Schonung der fehlerhaften Antriebskomponente ermöglicht. Wird die Fehlerroutine abhängig von vorhergehend ausgelösten Fehlerroutinen durchgeführt, können abhängig vom Verschleißgrad vom Fehlerfall betroffenen Komponente in der Fehlerroutine verschiedene Maßnahmen ergriffen werden.
In der Ausgestaltung gemäß Anspruch 10 wird in der Fehlerroutine mittels der Steueranordnung ein fehlerbedingter Schwingungsanteil der Bewegungswerte ermittelt und der Fehlerroutine anhand des Schwingungsanteils ein Fehlerfall der Antriebsanordnung zugeordnet. Bei Vorliegen eines fehlerbedingten Schwingungsanteils kann insbesondere die fehlerhafte Antriebskomponente weiter eingegrenzt und die Fehlerroutine des zugeordneten Fehlerfalls angepasst werden.
In der weiteren, ebenfalls bevorzugten Ausgestaltung gemäß Anspruch 11 wird das Überschreiten eines vorgegebenen Motorfrequenzwerts durch den fehlerbedingten Schwingungsanteil berücksichtigt, um insbesondere einen Verschleiß der Kontaktflächen des Kommutators des Antriebsmotors zu erfassen.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des vorschlagsgemäßen Verfahrens zur Erfassung eines den Antriebsmotor betreffenden Fehlerfalls sind Gegenstand der Ansprüche 12 und 13.
Nach einer weiteren Lehre gemäß Anspruch 14, der eigenständige Bedeutung zukommt, wird die oben angesprochene Steueranordnung für eine motorische Klappenanordnung als solche beansprucht, wobei die Steueranordnung den Antriebsmotor in der Verstellroutine zum Erzeugen der motorischen anhand vorgegebener Ansteuerparameter ansteuert und die Bewegungsgröße des ersten Antriebs in einer Überwachungsroutine während der Verstellroutine anhand eines vorgegebenen Fehlerkriteriums überwacht. Auf alle Ausführungen zu dem vorschlagsgemäßen Verfahren darf verwiesen werden.
Nach einer weiteren Lehre gemäß Anspruch 15, der ebenfalls eigenständige Bedeutung zukommt, wird die oben angesprochene Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs, welche zum Durchführen des vorschlagsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist, als solche beansprucht. Auch insoweit darf auf alle Ausführungen zu dem vorschlagsgemäßen Verfahren verwiesen werden.
Als besonders vorteilhaft hat sich das Durchführen des vorschlagsgemäßen Verfahrens mittels einer Klappenanordnung erwiesen, deren Antriebsstrang gemäß Anspruch 16 eine Bremse aufweist. Die Bremse stellt hierbei eine verschleißanfällige Antriebskomponente dar, deren Funktion jedoch über die beschriebene Überwachungsroutine mit zuverlässig überwacht werden kann.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand einer lediglich ein Ausführungsbeispiel darstellenden Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt

1 den Heckbereich eines Kraftfahrzeugs mit einer Klappenanordnung zum Durchführen des vorschlagsgemäßen Verfahrens aufweisend eine vorschlagsgemäße Steueranordnung,
2 die Antriebsanordnung der Klappenanordnung gemäß 1 in einer schematischen Darstellung,
3 a) die statistische Häufigkeit der Bewegungswerte im normal-betriebsmäßigen Zustand der Antriebsanordnung, b) die statistische Häufigkeit der Bewegungswerte in einem Fehlerfall und c) ein schematischer Bewegungsverlauf der Verstellroutine und
4 a) der zeitliche Verlauf der Stromwerte des Antriebsmotors im normal-betriebsmäßigen Zustand der Antriebsanordnung und b) der zeitliche Verlauf der Stromwerte in einem Fehlerfall.

Das vorschlagsgemäße Verfahren dient dem Betrieb einer motorischen Klappenanordnung 1 eines Kraftfahrzeugs 2. Die Klappenanordnung 1 weist eine über eine Klappenkinematik 3 verstellbare Klappe 4 und eine der Klappe 4 zugeordnete Antriebsanordnung 5 auf.
Der Begriff „Klappe“ umfasst vorliegend eine Heckklappe, einen Heckdeckel, eine Fronthaube, insbesondere Motorhaube, eine Kraftfahrzeugtür, insbesondere Seiten- oder Hecktür oder dergleichen, wobei auf die einleitenden Ausführungen verwiesen werden darf.
In einer bevorzugten, hier dargestellten Ausführungsform ist die Klappe 4 um eine Klappenachse 4a schwenkbar ausgestaltet. Weiter vorzugsweise ist die Klappenachse 4a im Wesentlichen horizontal ausgerichtet, so dass die Gewichtskraft der Klappe 4 zumindest über einen Verstellbereich der Klappe 2 in deren Schließrichtung wirkt.
Die Antriebsanordnung 5 weist einen ersten elektrischen Antrieb 6 zur Erzeugung einer motorischen Klappenverstellung auf, der antriebstechnisch mit der Klappe 4 gekoppelt ist. Der erste Antrieb 6 weist einen Antriebsstrang mit einem elektrischen Antriebsmotor 7 und mit einem dem Antriebsmotor 7 antriebstechnisch nachgeschalteten Vorschubgetriebe 8 auf. Bei dem ersten Antrieb 6 handelt es sich hier und vorzugsweise um einen in der 2 näher dargestellten Spindelantrieb mit einem als Spindel-Spindelmutter-Getriebe ausgestaltetem Vorschubgetriebe 8. Hier weist das Vorschubgetriebe 8 in an sich üblicher Weise eine rotierende Spindel 8a und eine damit in kämmendem Eingriff stehende Spindelmutter 8b auf. Das Vorschubgetriebe 8 ist insbesondere nichtselbsthemmend ausgestaltet, kann aber auch selbsthemmend sein. Die Spindel 8a ist mit dem elektrischen Antriebsmotor 7 gekoppelt. Der Antriebsstrang erstreckt sich hierbei von einem spindelseitigen Antriebsanschluss 9a zu einem spindelmutterseitigen Antriebsanschluss 9b des Antriebs 6.
Der Antriebsmotor 7 wird in einer Verstellroutine mittels einer Steueranordnung 10 zum Erzeugen der motorischen Klappenverstellung anhand vorgegebener Ansteuerparameter angesteuert. Die Steueranordnung 10 kann wie in 1 dargestellt als der Klappe 4 zugeordnetes Klappensteuergerät ausgestaltet sein, das mit einer übergeordneten Kraftfahrzeugsteuerung wechselwirkt. Anstelle dieses dezentralen Ansatzes kann die Steueranordnung 10 auch Bestandteil einer zentralen Kraftfahrzeugsteuerung sein. Die Steueranordnung 10 weist vorzugsweise eine Steuerelektronik zur Umsetzung der im Rahmen des vorschlagsgemäßen Verfahrens anfallenden Steuerungsaufgaben auf. Die Ansteuerparameter umfassen allgemein steuerungstechnische Vorgaben zur Durchführung der Verstellroutine. Beispielsweise ist mittels der Ansteuerparameter festgelegt, mit welcher Drehzahl der Antriebsmotor 7 in Abhängigkeit des Verstellwegs der Klappe 4 betrieben wird oder dergleichen.
Einer Antriebskomponente des Antriebsstrangs des ersten Antriebs 6 ist eine Bewegungssensoranordnung 11 zum Ermitteln von Bewegungswerten des ersten Antriebs 6 zugeordnet. Unter den Bewegungswerten werden allgemein von der Bewegungssensoranordnung ermittelte Sensorwerte oder hieraus abgeleitete Werte verstanden, welche indikativ für die Bewegung, insbesondere für die Geschwindigkeit, der jeweiligen Antriebskomponente in der motorischen Verstellung sind. Die Antriebskomponenten umfassen zumindest den Antriebsmotor 7 und dessen Bestandteile, insbesondere die Motorwelle eines rotatorischen Antriebsmotors 7, sowie das Vorschubgetriebe 8 und dessen Bestandteile, insbesondere hier die Spindel 8a und die Spindelmutter 8b.
Die Bewegungswerte des ersten Antriebs 6 werden in einer Überwachungsroutine während der Verstellroutine mittels der Steueranordnung 10 anhand eines vorgegebenen Fehlerkriteriums überwacht. Die Steueranordnung 10 prüft hierbei, ob die Bewegungswerte das Fehlerkriterium erfüllen. Das im unten stehend noch weiter erläuterte Fehlerkriterium repräsentiert allgemein das Vorliegen eines Fehlerfalls und insbesondere eine Abweichung von einem normal-betriebsmäßigen Zustand der Antriebsanordnung 5. Auf das Erfüllen des Fehlerkriteriums gilt ein Fehlerfall als erkannt und mittels der Steueranordnung 10 wird eine Fehlerroutine ausgelöst.
Wesentlich ist nun, dass zumindest ein Teilkriterium des Fehlerkriteriums dadurch definiert ist, dass ein statistisches Streuungsmaß des zeitlichen Verlaufs der Bewegungswerte des ersten Antriebs ein vorgegebenes Maximalstreuungsmaß überschreitet.
Die Steueranordnung 10 bestimmt vorzugsweise in der Überwachungsroutine aus dem zeitlichen Verlauf der von der Bewegungssensoranordnung ermittelten Bewegungswerte das statistische Streuungsmaß. Aus dem derart bestimmten statistischen Streuungsmaß wird mittels der Steueranordnung 10 geprüft, ob das statistische Streuungsmaß das Maximalstreuungsmaß überschreitet. Liegt ein Überschreiten des Maximalstreuungsmaßes vor, gilt das Teilkriterium des Fehlerkriteriums als erfüllt. Das Fehlerkriterium kann neben dem hier erläuterten Teilkriterium auch weitere Teilkriterien umfassen.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung ist das statistische Streuungsmaß durch die Varianz oder die Standardabweichung des zeitlichen Verlaufs der Bewegungswerte definiert. Die Varianz oder die Standardabweichung wird hierbei über die ermittelten Bewegungswerte gebildet, wobei auch nur ein Teil der Bewegungswerte, beispielsweise aus einem bestimmten Zeitintervall, in die Bestimmung der Varianz oder der Standardabweichung einfließen können.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung werden mittels der Bewegungssensoranordnung 11 als Bewegungswerte Stromwerte I₁ und/oder Spannungswerte U₁ des Antriebsmotors 7 ermittelt. Bei der Bewegungssensoranordnung handelt es sich somit um einen Stromsensor bzw. Spannungssensor, welcher insbesondere auch im Rahmen der Ansteuerung des Antriebsmotors 7 durch die Steueranordnung 10 verwendet wird. Vorzugsweist weist die Steueranordnung 10 den Stromsensor bzw. Spannungssensor auf.
In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung weist die Bewegungssensoranordnung 11 einen Positionssensor der Antriebskomponente auf und als Bewegungswerte werden Geschwindigkeitswerte der Antriebskomponente ermittelt. Die Bewegungssensoranordnung 11 basiert vorzugweise auf einem inkrementeilen Positionssensor, welcher eine dem Antriebsmotor 7 zugeordnete Gebereinheit und eine Sensoreinheit aufweist. Bei der Sensoreinheit handelt es sich hier in einer Variante um einen Hall-Sensor, der mit einer einem Antriebsmotor 7 zugeordneten Magnetscheibe wechselwirkt. Insbesondere werden mittels der Bewegungssensoranordnung 11 aus der zeitlichen Änderung der Positionssensorsignale Bewegungswerte ermittelt, welche indikativ für die Geschwindigkeit der jeweiligen Antriebskomponente, hier der Drehzahl der Motorwelle des Antriebsmotors 7, sind.
Zur Verdeutlichung sind in 3a) und 3b) beispielhaft die Bewegungswerte für die Drehzahl n des Antriebsmotors 7 gezeigt. Hierbei zeigen 3a) und 3b) eine Häufigkeitsverteilung der Drehzahl n des Antriebsmotors 7 in einer Verstellroutine, in welcher über die Ansteuerung des Antriebsmotor 7 mittels der Steueranordnung 10 eine Regelung auf eine konstante Solldrehzahl n₀ realisiert wird. 3a) zeigt eine normal-betriebsmäßige Häufigkeitsverteilung für die Drehzahl n ohne einen Fehlerfall. Hierbei schwankt der tatsächliche Bewegungswert für die Drehzahl n typischerweise geringfügig um die eingeregelte Solldrehzahl n₀, welche im dargestellten Beispiel näherungsweise gleich dem arithmetischen Mittel der Häufigkeitsverteilung der Drehzahl n ist.
Aus den Bewegungswerten wird das statistische Streuungsmaß, hier die Standardabweichung δ, bestimmt und mit dem Maximalstreuungsmaß δ_max verglichen. Für die in 3a) gezeigten, einen normal-betriebsmäßigen Fall entsprechenden Bewegungswerte wird das Maximalstreuungsmaß δ_max nicht überschritten und das Fehlerkriterium gilt als nicht erfüllt.
Dagegen ist in 3b) beispielhaft die Häufigkeitsverteilung der Bewegungswerte für die Drehzahl n des Antriebsmotors 7 in einem Fehlerfall gezeigt. Bei dem Fehlerfall handelt es sich beispielsweise um das Vorliegen einer verschlissenen Antriebskomponente wie etwa um eine Feder 12 mit nachlassender Federkraft. Auch hier schwankt der tatsächliche Bewegungswert für die Drehzahl n um die eingeregelte Solldrehzahl n0. Insgesamt wird jedoch eine größere Streuung um die Solldrehzahl n₀ beobachtet. Die Abweichung des statistischen Streuungsmaßes, hier die Standardabweichung δ, überschreitet daher das Maximalstreuungsmaß δ_max. In diesem Ausführungsbeispiel wird gilt das Fehlerkriterium als erfüllt und die Fehlerroutine wird mittels der Steueranordnung 10 ausgelöst.
In einer ebenfalls bevorzugten Ausgestaltung wird über die Ansteuerparameter ein Bewegungsverlauf mit mehreren Bewegungsabschnitten für die Ansteuerung des Antriebsmotors 7 in der Verstellroutine definiert. 3c) zeigt hierzu beispielhaft den zeitlichen Verlauf der Solldrehzahl n₀ für einen Schließvorgang der Klappenanordnung 1 mit einem einleitenden Bewegungsabschnitt 13 mit einer beschleunigenden Solldrehzahl n₀, einem anschließenden Bewegungsabschnitt 14 mit konstanter Solldrehzahl n₀, einem Bewegungsabschnitt 15 mit abbremsender Solldrehzahl n₀ sowie einem abschließenden Bewegungsabschnitt 16. Den Bewegungsabschnitten 13 - 16 ist jeweils eine Sollantriebsleistung zugeordnet, welche hier zu dem in 3c) dargestellten Verlauf der Solldrehzahl n₀ führt.
Das statistische Streuungsmaß kann nun über einen oder mehrere der Bewegungsabschnitte 13 - 16 gebildet werden. Vorzugsweise wird das statistische Streuungsmaß über der Bewegungsabschnitte 14, 16 mit einer zugeordneten, konstanten Sollantriebsleistung, hier einer konstanten Solldrehzahl n₀, gebildet. Mit einer konstanten Sollantriebsleistung ist das erwartete statistische Streuungsmaß für den normal-betriebsmäßigen Zustand in der Regel besonders gering, sodass das Maximalstreuungsmaß derart gewählt werden kann, dass ein Fehlerfall mit hoher Wahrscheinlichkeit erkannt wird. Das statistische Streuungsmaß kann weiter über einen Teilbereich der Bewegungsabschnitte 13 - 16 gebildet werden. Hier wird als statistisches Streuungsmaß die Standardabweichung δ der Drehzahl im Teilbereich 17 ermittelt.
Das Maximalstreuungsmaß kann in einer Ausgestaltung anhand einer Referenzmessung des zeitlichen Verlaufs der Bewegungswerte in einer zuvor ausgeführten Verstellroutine vorgegeben werden. Beispielsweise kann bei der Montage der Antriebsanordnung 5 am Kraftfahrzeug 2 eine Referenzmessung durchgeführt werden. Das statistische Streuungsmaß wird beispielsweise in der Referenzmessung ermittelt und mit einem Toleranzfaktor beaufschlagt, um das Maximalstreuungsmaß zu erhalten.
In der in 1 und 2 dargestellten und besonders bevorzugten Ausgestaltung weist die Antriebsanordnung 5 einen zweiten elektrischen Antrieb 18 zur Erzeugung der motorischen Klappenverstellung auf, wobei einer Antriebskomponente des Antriebsstrangs des zweiten Antriebs 18 eine Bewegungssensoranordnung 11 zum Ermitteln von Bewegungswerten des zweiten Antriebs 18 zugeordnet ist. Zur Ausgestaltung und Funktionsweise des zweiten Antriebs 18 darf auf die obigen Ausführungen zum ersten Antrieb 6 verwiesen werden, wobei die Komponenten des zweiten Antriebs 18 in 2 mit identischen Bezugszeichen versehen sind. Prinzipiell ist denkbar, dass der zweite Antrieb 18 unterschiedlich zu dem ersten Antrieb 6 ausgebildet ist, hier und vorzugsweise sind der erste Antrieb 6 und der zweite Antrieb 18 jedoch identisch. Wie aus 1 weiter zu erkennen ist, sind die Antriebe 6, 18 gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung an gegenüberliegenden Seiten der Klappe 4 angeordnet.
In einer Ausgestaltung ist zumindest ein Teilkriterium des Fehlerkriteriums dadurch definiert, dass das statistische Streuungsmaß des zeitlichen Verlaufs der Bewegungswerte des zweiten Antriebs 18 das Maximalstreuungsmaß überschreitet. Die Bewegungswerte des zweiten Antriebs 18 werden somit auf gleiche Weise wie die Bewegungswerte des ersten Antriebs 7 überwacht und eine Fehlererkennung für den zweiten Antrieb 18 realisiert, wobei auf die obigen Ausführungen verwiesen werden darf. Für die Antriebe 7, 18 kann auch jeweils ein insbesondere unterschiedliches Maximalstreuungsmaß vorgegeben sein.
Gemäß einer besonders bevorzugten Ausgestaltung wird das Maximalstreuungsmaß des ersten Antriebs 6 jedoch anhand des statistischen Streuungsmaßes des zeitlichen Verlaufs der Bewegungswerte des zweiten Antriebs 18 vorgegeben. Beispielsweise wird das statistische Streuungsmaß des zweiten Antriebs 18 mit einem Toleranzfaktor beaufschlagt, um das Maximalstreuungsmaß für die Bewegungswerte des ersten Antriebs 6 zu erhalten. Die Streuungsmaße der Antriebe 6, 18 werden somit miteinander abgeglichen. Da ein Fehlerfall in der Regel nur an einer Seite auftritt, ergibt sich über diese Ausgestaltung eine besonders zweckmäßige Vorgabe des Maximalstreuungsmaßes, wobei der zweite Antrieb 18 als Referenz für den ersten Antrieb 6 dient. Ebenso ist es natürlich möglich, dass das Maximalstreuungsmaß des zweiten Antriebs 18 anhand des statistischen Streuungsmaßes des zeitlichen Verlaufs der Bewegungswerte des ersten Antriebs 6 vorgegeben wird.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird in der Fehlerroutine mittels der Steueranordnung 10 das Hinterlegen einer Fehlerinformation in einem Fehlerspeicher des Kraftfahrzeugs 2 ausgelöst. Bei dem Fehlerspeicher kann es sich um einen zentralen Fehlerspeicher des Kraftfahrzeugs 2 handeln, beispielsweise in der zentralen Kraftfahrzeugsteuerung. Ebenso kann es sich um einen der Steueranordnung 10 zugeordneten Fehlerspeicher handeln und die Steueranordnung 10 beispielsweise den Fehlerspeicher aufweisen. Ebenso kann in einer Ausgestaltung in der Fehlerroutine mittels der Steueranordnung 10 eine Abänderung der Ansteuerparameter ausgelöst werden. Allgemein können die Ansteuerparameter derart geändert werden, dass die Antriebskomponenten der Antriebsanordnung 5 im weiteren Betrieb geschont werden. Vorzugsweise wird eine Absenkung der vorgegeben Antriebsleistung des Antriebsmotors 7 in der Verstellroutine bewirkt.
Ebenfalls ist vorzugsweise vorgesehen, dass Abkühlzeiten für den Antriebsmotor 7 vorgegeben werden. Zwischen den Verstellroutinen bewirkt die Steueranordnung 10 hierbei, dass, insbesondere nach Durchlaufen einer vorgegebenen Anzahl von Verstellroutinen, mindestens die Abkühlzeit ohne einen weiteren Betrieb des Antriebsmotors 7 verstreicht, indem ggf. das Auslösen einer weiteren Verstellroutine verzögert oder unterbunden wird. Im Fehlerfall kann die vorgegebene Abkühlzeit des Antriebsmotors 7, welche nach einer Verstellroutine vorgesehen ist, gegenüber einer normal-betriebsgemäßen Abkühlzeit erhöht und/oder die Anzahl der Verstellroutinen, nach welchem ein Abkühlen über die Abkühlzeit vorgesehen ist, verringert werden.
Gemäß einer weiteren, ebenfalls bevorzugten Ausgestaltung wird die Fehlerroutine abhängig von vorhergehend ausgelösten Fehlerroutinen durchgeführt. Beispielsweise können bei einem erstmaligen Erkennen eines Fehlerfalls die Ansteuerparameter wie oben beschrieben abgeändert werden. Bei einem weiteren Erkennen eines Fehlerfalls kann insbesondere das Hinterlegen einer Fehlerinformation ausgelöst werden. Vorzugsweise kann bei dem Vorliegen einer vorgegebenen Anzahl von Fehlerfällen die Antriebsanordnung 5 deaktiviert werden, um eine Blockade der Klappe 4, beispielsweise aufgrund eines festgesetzten Antriebsmotors 7, zu verhindern. Vorzugsweise ist es hierbei so, dass das Maximalstreuungsmaß abhängig von vorhergehend ausgelösten Fehlerroutinen vorgeben wird. Beispielsweise wird das Maximalstreuungsmaß nach einem bereits erkannten Fehlerfall erhöht.
Gemäß einer weiteren, ebenfalls bevorzugten Ausgestaltung wird in der Fehlerroutine mittels der Steueranordnung 10 ein fehlerbedingter Schwingungsanteil der Bewegungswerte ermittelt und der Fehlerroutine anhand des Schwingungsanteils ein Fehlerfall der Antriebsanordnung 5 zugeordnet. Beispielsweise wird eine Frequenzanalyse der Bewegungswerte, hier der Drehzahl n, durchgeführt. Aus den neben der Frequenz, welcher der Solldrehzahl n0 entspricht, auftretenden Frequenzen kann gegebenenfalls gefolgert werden, durch welche Antriebskomponente(n) der Fehlerfall verursacht wird. Beispielsweise kann hierbei ein Fehlerfall am Antriebsmotor 7 von einem Fehlerfall am Vorschubgetriebe 8 unterschieden werden, da ein Defekt der jeweiligen Antriebskomponente zu unterschiedlichen, fehlerbedingten Schwingungsanteilen führen kann.
Vorzugsweise wird ein Frequenzwert des fehlerbedingten Schwingungsanteils auf Überschreiten eines vorgegebenen Motorfrequenzwerts, welcher mindestens der Drehzahl und insbesondere einem Vielfachen der Drehzahl des Antriebsmotors 7 entspricht, geprüft. Auf ein Überschreiten des Motorfrequenzwerts wird der Fehlerroutine ein Fehlerfall des Antriebsmotors 7 zugeordnet. Bei bürstenbehafteten elektrischen Antriebsmotoren 7 lässt ein im Vergleich zur Drehzahl hochfrequenter Schwingungsanteil, insbesondere auf der Drehzahl n oder den Stromwerten I₁, I₂, auf einen Verschleiß der Kontaktflächen zwischen den Bürsten und den Kommutatorlamellen schließen.
4a) zeigt hierzu beispielhafte Verläufe der Stromwerte I₁ im normal-betriebsmäßigen Zustand. In 4b) sind dagegen beispielhafte Verläufe der Stromwerte I₁ in einem Fehlerfall dargestellt, welcher hier durch einen Verschleiß der Kontaktflächen des Kommutators hervorgerufen ist. Der Fehlerfall führt zu einem erhöhten statistischen Streuungsmaß und kann somit anhand des vorschlagsgemäßen Verfahrens erkannt werden. Wird weiter der Frequenzwert des fehlerbedingten Schwingungsanteils in der Fehlerroutine berücksichtigt, kann der Fehlerfall entsprechend als Fehlerfall des Antriebsmotors 7 eingeordnet werden.
Die zu hinterlegende Fehlerinformation kann entsprechend indikativ für den Fehlerfall sein und beispielsweise die defekte Antriebskomponente(n) benennen. Ebenso kann die Abänderung der Ansteuerparameter abhängig von dem Fehlerfall vorgenommen werden. Insbesondere wird die vorhergehend Erläuterte Anpassung der Abkühlzeiten bei einem Fehlerfall des Antriebsmotors 7 in der Fehlerroutine vorgenommen.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung wird das Maximalstreuungsmaß abhängig von der Antriebsrichtung des Antriebsmotors 7 und/oder abhängig von einem Lagemaß, insbesondere vom arithmetischen Mittelwert, der Bewegungswerte vorgegeben. Besonders bei dem zuvor erläuterten Verschleiß des Kommutators des Antriebsmotors 7 zeigt sich eine richtungs- und lastabhängige Streuung von Bewegungswerten wie der Stromwerte I₁, I₂ und der Drehzahl n.
Dies wird weiter anhand der 4a) und b) deutlich, in welcher die jeweils links dargestellten Verläufe der Stromwerte I₁ und die jeweils rechts dargestellten Verläufe der Stromwerte I₁ verschiedene Lastzustände des Antriebsmotors 7 repräsentieren. In den jeweils links dargestellten Verläufen werden tendenziell höhere Stromwerte I₁ ermittelt. Ebenfalls wird im 4b) gezeigten Fehlerfall des Antriebsmotors 7 durch einen Verschleiß der Kontaktflächen ein höheres Streuungsmaß der Stromwerte I₁ ermittelt. Bei den verschiedenen Lastzuständen kann es sich um verschiedene Antriebsrichtungen des Antriebsmotors 7 handeln.
Die Abhängigkeit des Streuungsmaßes von der Motorlast, beispielsweise der Antriebsrichtung im Fehlerfall kann weiter für eine Einordnung des Fehlerfalls genutzt werden. Gemäß einer weiteren Ausgestaltung ist zumindest ein Teilkriterium des Fehlerkriteriums dadurch definiert, dass die Bewegungswerte, insbesondere die Stromwerte I₁, I₂ und/oder die Drehzahl n des Antriebsmotors 7, verschiedener Antriebsrichtungen eine vorbestimmte Relation erfüllen. Bei der vorbestimmten Relation kann es sich beispielsweise um eine Differenz und/oder um ein Verhältnis der Bewegungswerte oder hieraus abgeleiteter Größen wie das Streuungsmaß handeln. Bei der vorbestimmten Relation kann es sich allerdings um jedwede Vorschrift handeln, die die Bewegungswerte der verschiedenen Antriebsrichtungen relativ zueinander beschreibt, insbesondere auch Korrelationsfunktionen.
Nach einer weiteren Lehre, der eigenständige Bedeutung zukommt, wird die Steueranordnung 10 für die motorische Klappenanordnung 1 als solche beansprucht, wobei die Steueranordnung 10 zum Erzeugen der motorischen Klappenverstellung den Antriebsmotor 7 in einer Verstellroutine anhand vorgegebener Ansteuerparameter ansteuert, und wobei die Steueranordnung 10 die Bewegungswerte des ersten Antriebs 7 in einer Überwachungsroutine während der Verstellroutine anhand eines vorgegebenen Fehlerkriteriums überwacht und auf das Erfüllen des Fehlerkriteriums eine Fehlerroutine auslöst. Wesentlich ist, dass zumindest ein Teilkriterium des Fehlerkriteriums dadurch definiert ist, dass ein statistisches Streuungsmaß des zeitlichen Verlaufs der Bewegungswerte des ersten Antriebs ein vorgegebenes Maximalstreuungsmaß überschreitet. Auf die obigen Ausführungen zum vorschlagsgemäßen Verfahren darf verwiesen werden.
Nach einer weiteren Lehre, der ebenfalls eigenständige Bedeutung zukommt, wird die obige Klappenanordnung, welche zum Durchführen des vorschlagsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist, als solche beansprucht. Auch hierzu darf auf die obigen Ausführungen zum vorschlagsgemäßen Verfahren verwiesen werden.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung weist der Antriebsstrang, wie in 2 gezeigt, eine Bremse 19 auf, mit der der Antriebsstrang innerhalb der Antriebsanordnung 5 gebremst wird. Ebenso kann der Antriebsstrang nicht dargestellte Zusatzkomponenten wie ein zwischen Antriebsmotor 7 und Vorschubgetriebe 8 geschaltetes Zwischengetriebe und/oder eine Überlastkupplung aufweisen, mit der der Antriebsstrang innerhalb der Antriebsanordnung 5 bei Überschreiten eines bestimmten Drehmoments ausgekuppelt wird.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102016209915 A1 [0003]

Claims

Verfahren zum Betrieb einer motorischen Klappenanordnung (1) eines Kraftfahrzeugs (2), wobei die Klappenanordnung (1) eine über eine Klappenkinematik (3) verstellbare Klappe (4) und eine der Klappe (4) zugeordnete Antriebsanordnung (5) mit einem ersten Antrieb (6) zur Erzeugung einer motorischen Klappenverstellung aufweist, wobei der erste Antrieb (6) einen Antriebsstrang mit einem elektrischen Antriebsmotor (7) und mit einem dem Antriebsmotor (7) antriebstechnisch nachgeschalteten Vorschubgetriebe (8) aufweist, wobei der Antriebsmotor (7) in einer Verstellroutine mittels einer Steueranordnung (10) zum Erzeugen der motorischen Klappenverstellung anhand vorgegebener Ansteuerparameter angesteuert wird, wobei einer Antriebskomponente des Antriebsstrangs des ersten Antriebs (6) eine Bewegungssensoranordnung (11) zum Ermitteln von Bewegungswerten des ersten Antriebs (6) zugeordnet ist, wobei die Bewegungswerte des ersten Antriebs (6) in einer Überwachungsroutine während der Verstellroutine mittels der Steueranordnung (10) anhand eines vorgegebenen Fehlerkriteriums überwacht werden und auf das Erfüllen des Fehlerkriteriums eine Fehlerroutine ausgelöst wird, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Teilkriterium des Fehlerkriteriums dadurch definiert ist, dass ein statistisches Streuungsmaß des zeitlichen Verlaufs der Bewegungswerte des ersten Antriebs ein vorgegebenes Maximalstreuungsmaß (δ_max) überschreitet.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das statistische Streuungsmaß durch die Varianz oder die Standardabweichung des zeitlichen Verlaufs der Bewegungswerte definiert ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Bewegungssensoranordnung (11) als Bewegungswerte Stromwerte und/oder Spannungswerte des Antriebsmotors (7) ermittelt werden, und/oder, dass die Bewegungssensoranordnung (11) einen Positionssensor der Antriebskomponente aufweist und als Bewegungswerte Geschwindigkeitswerte der Antriebskomponente ermittelt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass über die Ansteuerparameter ein Bewegungsverlauf mit mehreren Bewegungsabschnitten (13 - 17) für die Ansteuerung des Antriebsmotors (7) in der Verstellroutine definiert ist, welchen jeweils eine Sollantriebsleistung zugeordnet ist, und dass das statistische Streuungsmaß über einen der Bewegungsabschnitte (13 - 17), vorzugsweise über einen Bewegungsabschnitt (14, 16, 17) mit einer zugeordneten, konstanten Sollantriebsleistung, gebildet wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Maximalstreuungsmaß (δ_max) anhand einer Referenzmessung des zeitlichen Verlaufs der Bewegungswerte in einer zuvor ausgeführten Verstellroutine vorgegeben ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsanordnung (5) einen zweiten elektrischen Antrieb (18) zur Erzeugung der motorischen Klappenverstellung aufweist, dass einer Antriebskomponente des Antriebsstrangs des zweiten Antriebs (18) eine Bewegungssensoranordnung (11) zum Ermitteln von Bewegungswerten des zweiten Antriebs (18) zugeordnet ist, insbesondere, dass zumindest ein Teilkriterium des Fehlerkriteriums dadurch definiert ist, dass das statistische Streuungsmaß des zeitlichen Verlaufs der Bewegungswerte des zweiten Antriebs (18) das Maximalstreuungsmaß überschreitet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Maximalstreuungsmaß für den ersten Antrieb (6) anhand des statistischen Streuungsmaßes des zeitlichen Verlaufs der Bewegungswerte des zweiten Antriebs (18) vorgegeben ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in der Fehlerroutine mittels der Steueranordnung (10) das Hinterlegen einer Fehlerinformation in einem Fehlerspeicher des Kraftfahrzeugs (2) ausgelöst wird, eine Abänderung der Ansteuerparameter, vorzugsweise eine Absenkung der vorgegeben Antriebsleistung des Antriebsmotors (7) in der Verstellroutine, ausgelöst wird und/oder eine vorgegebene Abkühlzeit des Antriebsmotors (7), welche nach einer Verstellroutine vorgesehen ist, gegenüber einer normal-betriebsgemäßen Abkühlzeit erhöht und/oder die Anzahl der Verstellroutinen, nach welchem ein Abkühlen über die Abkühlzeit vorgesehen ist, verringert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fehlerroutine abhängig von vorhergehend ausgelösten Fehlerroutinen durchgeführt wird, vorzugsweise, dass das Maximalstreuungsmaß (δ_max) abhängig von vorhergehend ausgelösten Fehlerroutinen vorgegeben und insbesondere mit einem erneuten Auslösen der Fehlerroutine erhöht wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in der Fehlerroutine mittels der Steueranordnung (10) ein fehlerbedingter Schwingungsanteil der Bewegungswerte ermittelt wird, und dass der Fehlerroutine anhand des Schwingungsanteils ein Fehlerfall der Antriebsanordnung (5) zugeordnet wird, vorzugsweise, dass die zu hinterlegende Fehlerinformation indikativ für den Fehlerfall ist und/oder die Abänderung der Ansteuerparameter abhängig von dem Fehlerfall vorgenommen wird.
Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Fehlerroutine anhand der Prüfung eines Frequenzwerts des fehlerbedingten Schwingungsanteils auf Überschreiten einer vorgegebenen Motorfrequenz, welche mindestens der Drehzahl und insbesondere einem Vielfachen der Drehzahl des Antriebsmotors (7) entspricht, ein Fehlerfall des Antriebsmotors (7) zugeordnet wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Maximalstreuungsmaß (δ_max) abhängig von der Antriebsrichtung des Antriebsmotors (7) und/oder abhängig von einem Lagemaß, insbesondere vom arithmetischen Mittelwert, der Bewegungswerte vorgegeben wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Teilkriterium des Fehlerkriteriums dadurch definiert ist, dass die Bewegungswerte, insbesondere die Stromwerte (I₁, I₂) und/oder die Drehzahl (n) des Antriebsmotors (7), verschiedener Antriebsrichtungen des Antriebsmotors (7) eine vorbestimmte Relation erfüllen.
Steueranordnung für eine motorische Klappenanordnung (1) eines Kraftfahrzeugs (2), wobei die Klappenanordnung (1) eine über eine Klappenkinematik (3) verstellbare Klappe (4) und eine der Klappe (4) zugeordnete Antriebsanordnung (5) mit einem ersten Antrieb (6) zur Erzeugung einer motorischen Klappenverstellung aufweist, wobei der erste Antrieb (6) einen Antriebsstrang mit einem elektrischen Antriebsmotor (7) und mit einem dem Antriebsmotor (7) antriebstechnisch nachgeschalteten Vorschubgetriebe (8) aufweist, wobei die Steueranordnung (10) zum Erzeugen der motorischen Klappenverstellung den Antriebsmotor (7) in einer Verstellroutine anhand vorgegebener Ansteuerparameter ansteuert, wobei einer Antriebskomponente des Antriebsstrangs des ersten Antriebs (6) eine Bewegungssensoranordnung (11) zum Ermitteln von Bewegungswerten des ersten Antriebs (6) zugeordnet ist, wobei die Steueranordnung die Bewegungswerte des ersten Antriebs (6) in einer Überwachungsroutine während der Verstellroutine anhand eines vorgegebenen Fehlerkriteriums überwacht und auf das Erfüllen des Fehlerkriteriums eine Fehlerroutine auslöst, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Teilkriterium des Fehlerkriteriums dadurch definiert ist, dass ein statistisches Streuungsmaß des zeitlichen Verlaufs der Bewegungswerte des ersten Antriebs ein vorgegebenes Maximalstreuungsmaß (δ_max) überschreitet.
Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs (2), wobei die Klappenanordnung eine über eine Klappenkinematik (3) verstellbare Klappe (4) und eine der Klappe (4) zugeordnete Antriebsanordnung (5) mit einem ersten Antrieb (6) zur Erzeugung einer motorischen Klappenverstellung aufweist, wobei der erste Antrieb (6) einen Antriebsstrang mit einem elektrischen Antriebsmotor (7) und mit einem dem Antriebsmotor (7) antriebstechnisch nachgeschalteten Vorschubgetriebe (8) aufweist, wobei eine Steueranordnung (10) zur Ansteuerung des Antriebsmotors (7) und eine einer Antriebskomponente des Antriebsstrangs des ersten Antriebs zugeordnete Bewegungssensoranordnung (11) zum Ermitteln von Bewegungswerten des ersten Antriebs vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Klappenanordnung zum Durchführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 13 eingerichtet ist.
Klappenanordnung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebsstrang eine Bremse (19) aufweist.