DE102019100543A1

DE102019100543A1 - Verfahren zur Ansteuerung einer Antriebsanordnung für eine Klappe eines Kraftfahrzeugs

Info

Publication number: DE102019100543A1
Application number: DE102019100543.4A
Authority: DE
Inventors: Sebastian Schödel
Original assignee: Brose Fahrzeugteile SE and Co KG
Current assignee: Brose Fahrzeugteile SE and Co KG
Priority date: 2019-01-10
Filing date: 2019-01-10
Publication date: 2020-07-16

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ansteuerung einer Antriebsanordnung (1) für eine Klappe (2) eines Kraftfahrzeugs (3) mittels einer Steueranordnung (4), wobei die Antriebsanordnung (1) einen ersten elektrischen Antrieb (5a) und einen zweiten elektrischen Antrieb (5b) aufweist, die zur Erzeugung eines motorischen Öffnungsvorgangs und/oder eines motorischen Schließvorgangs jeweils antriebstechnisch mit der Klappe (2) gekoppelt sind, wobei im jeweiligen Antriebsstrom (I, I) und/oder in der jeweiligen Antriebsspannung (U,U) der Antriebe (5a, 5b) während der Antriebsbewegungen zyklische Bewegungs-Signalimpulse entstehen. Es wird vorgeschlagen, dass einer der beiden Antriebe (5a, 5b) als Master-Antrieb definiert ist oder wird, für den mittels eines Bewegungsmesssystems (6a, 6b) ein Mess-Bewegungswert (n, n) basierend auf den dem Master-Antrieb zugeordneten Bewegungs-Signalimpulsen gemessen wird, und wobei der jeweils andere Antrieb (5a, 5b) als Slave-Antrieb definiert ist oder wird, dass für den ersten Antrieb (5a) ein Schätz-Bewegungswert (nae) basierend auf einem ersten, durch einen ersten Modellparametersatz (7a) parametrierbaren Antriebsmodell (8a) geschätzt wird und dass für den zweiten Antrieb (5b) ein Schätz-Bewegungswert (n) basierend auf einem zweiten, durch einen zweiten Modellparametersatz (7b) parametrierbaren Antriebsmodell (8b) geschätzt wird, dass aus dem Mess-Bewegungswert (nam, n) für den Master-Antrieb und dem Schätz-Bewegungswert (nae, n) für den Master-Antrieb ein Schätzfehler (Δn, Δn) ermittelt wird und dass nach einer Optimierungsvorschrift (9a, 9b) der erste Modellparametersatz (7a) und der zweite Modellparametersatz (7b) basierend auf dem Schätzfehler (Δn, Δn) modifiziert wird bzw. werden.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ansteuerung einer Antriebsanordnung für eine Klappe eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1, eine Steueranordnung zur Durchführung des obigen Verfahrens gemäß Anspruch 13, eine Antriebsanordnung mit einer solchen Steueranordnung gemäß Anspruch 14 sowie eine Klappenanordnung mit einer solchen Antriebsanordnung gemäß Anspruch 15.
Im Rahmen der Komfortsteigerung bei Kraftfahrzeugen kommt der motorischen Verstellung von Klappen besondere Bedeutung zu. Bei einer solchen Klappe handelt es sich beispielsweise um eine Heckklappe, einen Heckdeckel, eine Fronthaube oder dergleichen.
Aufgrund der immer weiter steigenden Klappengewichte ist es bekannt, die in Rede stehende Antriebsanordnung mit mindestens einem elektrischen Antrieb auszustatten, der bzw. die beispielsweise an einem Rand bzw. an gegenüberliegenden Rändern der Klappe angreift bzw. angreifen.
Bei dem bekannten Verfahren zur Ansteuerung einer solchen Antriebsanordnung ( DE 10 2008 057 014 A1 ), von dem die Erfindung ausgeht, sind zwei Spindelantriebe vorgesehen, die mittels einer Steueranordnung angesteuert werden. Hierfür sind die Spindelantriebe jeweils mit einem Sensorsystem zur Erfassung eines Mess-Bewegungswerts ausgestattet. Die beiden Sensorsysteme weisen jeweils einen Hall-Sensor auf. Basierend auf den beiden Mess-Bewegungswerten lässt sich die Antriebsanordnung mit hoher Genauigkeit ansteuern. Allerdings ist diese Art der Ansteuerung durch die beiden Sensorsysteme vergleichsweise kostspielig.
Grundsätzlich ist es auch bekannt, einen Bewegungswert wie einen Drehwinkel für einen Antrieb sensorlos zu ermitteln. Ein bekanntes Verfahren ( EP 1 768 250 A2 ) betrifft beispielsweise die Schätzung eines Bewegungswerts mittels eines Beobachters basierend auf einem Antriebsmodell und basierend auf Eingangsgrößen wie einer Motorspannung und einem Motorstrom. Zusätzlich ist eine Korrekturroutine zur Korrektur des geschätzten Bewegungswerts sowie zur Korrektur des Antriebsmodells vorgesehen, die sich den Effekt des Kommutierungsrippies bei kommutierten Gleichstrommotoren zu Nutze macht. Während dies grundsätzlich die Ermittlung eines Bewegungswerts für einen Antrieb ermöglicht, ohne dass hierfür notwendigerweise kostspielige Sensoren vorgesehen sein müssen, ist die zu erwartende Genauigkeit bei der Ermittlung des Bewegungswerts gering. Der Grund hierfür besteht darin, dass der Kommutierungsripples im Motorstrom während der motorischen Verstellung der betreffenden Komponente mit wechselnder Verlässlichkeit auftritt. Dies bedeutet, dass das zu erwartende Korrekturergebnis bei dem letztgenannten, bekannten Verfahren entsprechend wenig verlässlich ist.
Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, ein Verfahren zur Ansteuerung einer Antriebsanordnung für eine Klappe eines Kraftfahrzeugs anzugeben, das eine hohe Verlässlichkeit mit geringem Kostenaufwand ermöglicht.
Das obige Problem wird bei einem Verfahren gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils von Anspruch 1 gelöst.
Zunächst einmal wird davon ausgegangen, dass vorschlagsgemäß im jeweiligen Antriebsstrom und/oder in der jeweiligen Antriebsspannung der Antriebe während der Antriebsbewegungen zyklische Bewegungs-Signalimpulse entstehen, die beispielsweise auf den oben angesprochenen Effekt des Kommutierungsripples zurückgehen können.
Im Einzelnen wird vorgeschlagen, dass einer der beiden Antriebe als Master-Antrieb definiert ist oder wird, für den mittels eines Bewegungsmesssystems ein Mess-Bewegungswert basierend auf den dem Master-Antrieb zugeordneten Bewegungs-Signalimpulsen gemessen wird. Der jeweils andere Antrieb ist oder wird entsprechend als Slave-Antrieb definiert.
Die Messung des Mess-Bewegungswerts für den Master-Antrieb geht beispielsweise auf die messtechnische Erfassung der Kommutierungsripple eines kommutierten Gleichstrommotors zurück. Dies ist vorteilhaft, da sich solche Kommutierungsripple im Antriebsstrom des betreffenden Antriebs finden. Der Antriebsstrom wird bei der Ansteuerung der Antriebsanordnung in der Regel ohnehin gemessen, so dass für die Messung des Mess-Bewegungswerts keine gesonderte Sensorik erforderlich ist.
Vorschlagsgemäß wird der jeweilige Bewegungswert für beide Antriebe geschätzt. Im Einzelnen ist es so, dass für den ersten Antrieb ein Schätz-Bewegungswert basierend auf einem ersten, durch einen ersten Modellparametersatz parametrierbaren Antriebsmodell geschätzt wird und dass für den zweiten Antrieb ein Schätz-Bewegungswert basierend auf einem zweiten, durch einen zweiten Modellparametersatz parametrierbaren Antriebsmodell geschätzt wird. Damit liegt für beide Antriebe jeweils ein Schätz-Bewegungswert vor, dessen Genauigkeit von der Genauigkeit des Antriebsmodells abhängt.
Vorschlagsgemäß ist es nun weiter vorgesehen, dass aus dem Mess-Bewegungswert für den Master-Antrieb und dem Schätz-Bewegungswert für den Master-Antrieb ein Schätzfehler ermittelt wird, wobei nach einer Optimierungsvorschrift der erste Modellparametersatz und der zweite Modellparametersatz basierend auf dem Schätzfehler modifiziert wird bzw. werden.
Wesentlich für die vorschlagsgemäße Lösung ist die grundsätzliche Überlegung, dass die für die Ansteuerung der Antriebe benötigten Bewegungswerte basierend auf zugeordneten Antriebsmodellen geschätzt werden, wobei der der Optimierung der Antriebsmodelle zugrundeliegende Bewegungswert an demjenigen Antrieb gemessen werden kann, der eine möglichst hohe Zuverlässigkeit aufweist. Dadurch lässt sich eine besonders effiziente Optimierung der Antriebsmodelle erreichen. Hier wird ausgenutzt, dass vorliegend nicht nur ein Antrieb zur Verfügung steht, sondern dass zwei Antriebe zur Verfügung stehen, die sich beide für die Messung des betreffenden Bewegungswerts eignen. Der Antrieb, für den der Bewegungswert gemessen wird, wird vorliegend als „Master-Antrieb“ bezeichnet.
Mit der vorschlagsgemäßen Lösung liegt für beide Antriebe jederzeit jeweils ein Schätz-Bewegungswert vor, der die Basis für die Umsetzung einer Bewegungsvorgabe sein kann. Angesichts der effizienten Optimierung der Antriebsmodelle ist zu erwarten, dass die Schätz-Bewegungswerte der beiden Antriebe von vergleichsweise hoher Genauigkeit sind. Ein weiterer Vorteil der vorschlagsgemäßen Lösung geht darauf zurück, dass die Schätz-Bewegungswerte bei geeigneter Auslegung der jeweiligen Schätzmethode in nur geringem Maße oder überhaupt nicht Tiefpass-gefiltert sind, so dass sich eine Änderung der tatsächlichen Geschwindigkeit des Antriebs mit hoher Dynamik auf die Schätz-Bewegungswerte auswirkt. Dies lässt sich beispielsweise bei der Realisierung einer Einklemmschutzfunktion ausnutzen.
Der hier in Rede stehende Bewegungswert kann grundsätzlich als Positionswert, als Geschwindigkeitswert oder als Beschleunigungswert definiert sein. Je nachdem, welche Art der Bewegungssteuerung für die Antriebsanordnung vorgesehen ist, kann eine dieser Varianten zur Anwendung kommen.
Bei der besonders bevorzugten Ausgestaltung gemäß Anspruch 2 werden in einer Variante die Schätz-Bewegungswerte der beiden Antriebe fortlaufend ermittelt und der Umsetzung einer in der Steueranordnung vorliegenden Bewegungsvorgabe zugrunde gelegt. Damit stehen die Schätz-Bewegungswerte zur Ansteuerung der Antriebsanordnung mit den oben genannten Vorteilen ständig zur Verfügung.
Bei der weiter bevorzugten Ausgestaltung gemäß Anspruch 3 ist die Messung eines Mess-Bewegungswerts für beide Antriebe zwar möglich. Allerdings wird diese Messung im Zuge des motorischen Öffnungsvorgangs und/oder des motorischen Schließvorgangs stets nur für den Master-Antrieb, und nicht für den Slave-Antrieb, vorgenommen. Damit ist es grundsätzlich möglich, wahlweise den einen Antrieb oder den anderen Antrieb als Master-Antrieb zu definieren. Dies kann beispielsweise davon abhängen, für welchen Antrieb ein Mess-Bewegungswert mit höherer Zuverlässigkeit gemessen werden kann. Dies wird weiter unten erläutert.
Gemäß Anspruch 4 wird der dem Slave-Antrieb zugeordnete Modellparametersatz basierend auf der Modifikation des dem Master-Antrieb zugeordneten Modellparametersatzes nach einer Abgleichvorschrift modifiziert. Insbesondere bei einer gleichartigen Ausgestaltung der beiden Antriebe, die weiter vorzugsweise zur motorischen Verstellung der Klappe gleichartig auf die Klappe einwirken, lässt sich die Modifikation des dem Slave-Antrieb zugeordneten Modellparametersatzes mit geringem Aufwand von der Modifikation des dem Master-Antrieb zugeordneten Modellparametersatzes ableiten. Im einfachsten Fall wird die Modifikation des dem Master-Antrieb zugeordneten Modellparametersatzes einfach für den dem Slave-Antrieb zugeordneten Modellparametersatz übernommen.
Für die steuerungstechnische Umsetzung der Abgleichvorschrift sind unterschiedliche Varianten denkbar. Bei der besonders bevorzugten Ausgestaltung gemäß Anspruch 5 ist die Modifikation des dem Slave-Antrieb zugeordneten Modellparametersatzes als Funktion der Modifikation des dem Master-Antrieb zugeordneten Modellparametersatzes definiert, was sich steuerungstechnisch besonders einfach umsetzen lässt.
Bei der besonders bevorzugten Ausgestaltung gemäß Anspruch 6 definiert die Optimierungsvorschrift einen Regelkreis, der für eine Reduzierung, insbesondere Minimierung, des Schätzfehlers sorgt. Ein solcher Regelkreis lässt sich mit einfachen steuerungstechnischen Mitteln umsetzen.
Eine vorteilhafte Umsetzungsvariante für die Ermittlung der Schätz-Bewegungswerte findet sich in Anspruch 7. Demnach werden die beiden Schätz-Bewegungswerte jeweils nach einer Schätzmethode geschätzt, die nach Art eines Zustandsbeobachters, insbesondere nach Art einer Kalman-Filterung, ausgelegt ist. Die allgemeine Nutzung einer Kalman-Filterung für das Schätzen von Geschwindigkeiten basierend auf einem Antriebsmodell und auf gemessenen Betriebsgrößen wie der Antriebsspannung und dem Antriebsstrom sind aus dem Stand der Technik bekannt. Andere hier anwendbare Schätzmethoden gehen auf den ebenfalls bekannten Luenberger-Beobachter oder andere Arten der Zustandsbeobachtung zurück. Grundsätzlich kann hier auch eine einfache Zustandsraumdarstellung Anwendung finden, aus der sich die jeweilige Schätzung ableiten lässt.
Im Hinblick auf das Schätzen der beiden Schätz-Bewegungswerte sowie im Hinblick auf die Modifikation der beiden Antriebsmodelle basierend auf dem Mess-Bewegungswert eines der Antriebe darf auf die deutsche Patentanmeldung 10 2017 131 327.3 vom 27.12.2017 verwiesen werden, die auf die Anmelderin zurückgeht und deren Inhalt insoweit zum Gegenstand der vorliegenden Anmeldung gemacht wird.
Bevorzugte Varianten für die Definition des Master-Antriebs finden sich in den Ansprüchen 8 bis 11. Dabei ist gemäß Anspruch 8 vorzugsweise eine Master-Definitionsvorschrift vorgesehen, nach der die Definition des Master-Antriebs vorgenommen wird, so dass in Abhängigkeit von der Erfüllung vorbestimmter Master-Kriterien der erste Antrieb oder der zweite Antrieb als Master-Antrieb definiert wird. Dies ist vorschlagsgemäß besonders einfach möglich, da die Messung des Mess-Bewegungswerts des Master-Antriebs in obigem Sinne Ripple-basiert erfolgt und damit keine gesonderte Sensorik erfordert.
Die weiter bevorzugten Ausgestaltungen gemäß den Ansprüchen 9 und 10 betreffen unterschiedliche Kriterien für die Definition des Master-Antriebs. In beiden Fällen geht es darum, dass nur derjenige Antrieb als Master-Antrieb definiert wird, der voraussichtlich den besten Mess-Bewegungswert liefert. Diese Bewertung kann für den Öffnungsvorgang anders ausfallen als für den Schließvorgang, so dass gemäß Anspruch 11 vorgeschlagen wird, die Definition des Master-Antriebs für den Öffnungsvorgang unabhängig von der Definition des Master-Antriebs für den Schließvorgang vorzunehmen.
Eine weitere Verbesserung der Schätz-Bewegungswerte wird gemäß Anspruch 12 dadurch erreicht, dass die Modifikation des betreffenden Modellparametersatzes nur für mindestens einen Teilabschnitt, vorzugsweise mehrere Teilabschnitte, des motorischen Öffnungsvorgangs und/oder Schließvorgangs durchgeführt wird. Damit ist es grundsätzlich möglich, die Modifikation nur dann vorzunehmen, wenn ein verlässlicher Mess-Bewegungswert für den Master-Antrieb vorliegt. Damit kann für die Messung ein relativ wenig verlässliches und entsprechend kostengünstiges Messverfahren Anwendung finden, ohne die Optimierung der Antriebsmodelle übermäßig zu beeinträchtigen.
Nach einer weiteren Lehre gemäß Anspruch 13, der eigenständige Bedeutung zukommt, wird die Steueranordnung zur Durchführung des vorschlagsgemäßen Verfahrens als solche beansprucht. Auf alle Ausführungen zu dem vorschlagsgemäßen Verfahren darf verwiesen werden.
Nach einer weiteren Lehre gemäß Anspruch 14, der ebenfalls eigenständige Bedeutung zukommt, wird eine Antriebsanordnung für eine Klappe eines Kraftfahrzeugs mit mindestens einem Antrieb, der bzw. die im montierten Zustand antriebstechnisch mit der Klappe gekoppelt ist bzw. sind, und mit einer vorschlagsgemäßen Steueranordnung als solche beansprucht. Auch insoweit darf auf alle Ausführungen zu dem vorschlagsgemäßen Verfahren verwiesen werden.
Nach einer weiteren Lehre gemäß Anspruch 15, der ebenfalls eigenständige Bedeutung zukommt, wird eine Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs mit einer Klappe und einer der Klappe zugeordneten, vorschlagsgemäßen Antriebsanordnung als solche beansprucht. Auch insoweit darf auf alle Ausführungen zu dem vorschlagsgemäßen Verfahren verwiesen werden.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand einer lediglich ein Ausführungsbeispiel darstellenden Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt

1 den Heckbereich eines Kraftfahrzeugs mit einer Klappenanordnung zur Durchführung eines vorschlagsgemäßen Verfahrens,
2 die Antriebsanordnung und die Steueranordnung der Klappenanordnung gemäß 1 in einer schematischen Darstellung und
3 einen Teil der Steueranordnung gemäß 2 in einer schematischen Darstellung.

Das vorschlagsgemäße Verfahren dient der Ansteuerung einer Antriebsanordnung 1 für eine Klappe 2 eines Kraftfahrzeugs 3 mittels einer Steueranordnung 4.
Der Begriff „Klappe“ umfasst vorliegend eine Heckklappe, einen Heckdeckel, eine Fronthaube, insbesondere Motorhaube, eine Kraftfahrzeugtür, insbesondere Seiten- oder Hecktür oder dergleichen.
Bei dem dargestellten und insoweit bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Klappe 2 um eine Klappenachse 2a schwenkbar ausgestaltet. Weiter vorzugsweise ist die Klappenachse 2a im Wesentlichen horizontal ausgerichtet, so dass die Gewichtskraft der Klappe 2 zumindest über einen Verstellbereich der Klappe 2 in deren Schließrichtung wirkt.
Die Steueranordnung 4 kann als der Klappe 2 zugeordnetes Klappensteuergerät ausgestaltet sein, das mit einer übergeordneten Kraftfahrzeugsteuerung wechselwirkt. Anstelle dieses dezentralen Ansatzes kann die Steueranordnung 4 Bestandteil einer zentralen Kraftfahrzeugsteuerung sein.
Die Antriebsanordnung weist einen ersten elektrischen Antrieb 5a und einen zweiten elektrischen Antrieb 5b auf, die jeweils antriebstechnisch mit der Klappe 2 gekoppelt sind.
Die beiden Antriebe 5a, 5b können unterschiedlichen Antriebsprinzipien folgen. Vorzugsweise handelt es sich, wie in 2 dargestellt, bei beiden Antrieben 5a, 5b jeweils um einen Spindelantrieb. Der Spindelantrieb weist in beiden Fällen eine Antriebeinheit 10a, 10b sowie ein der Antriebseinheit 10a, 10b nachgeschaltetes Spindel-Spindelmutter-Getriebe 11a, 11b auf. Eine beispielhafte Anordnung solcher Antriebe 5a, 5b ist in der DE 10 2008 057 014 A1 gezeigt, die auf die Anmelderin zurückgeht und deren Inhalt insoweit zum Gegenstand der vorliegenden Anmeldung gemacht wird.
Die Anordnung ist nun so getroffen, dass im Antriebsstrom I_a des ersten Antriebs 5a und im Antriebsstrom I_b des zweiten Antriebs 5b während der Antriebsbewegungen zyklische Bewegungs-Signalimpulse entstehen. Bei diesen Bewegungs-Signalimpulsen kann es sich um die oben angesprochenen Kommutierungsripple handeln. Ganz allgemein handelt es sich bei den Bewegungs-Signalimpulsen um solche Signalimpulse in dem jeweiligen Antriebsstrom I_a, I_b, die sich systemimmanent aus dem funktionellen Aufbau der Antriebe 5a, 5b ergeben. Am Beispiel eines kommutierten Gleichstrommotors ergeben sich die Bewegungs-Signalimpulse aus den Kommutierungsrippies.
Die obigen Bewegungs-Signalimpulse können grundsätzlich in der jeweiligen Antriebsspannung U_a, U_b der Antriebe 5a, 5b vorliegen. Alle diesbezüglichen Ausführungen zum Antriebsstrom gelten für die Antriebsspannung entsprechend.
Aus den Bewegungs-Signalimpulsen lässt sich auf einfache Weise ein Mess-Bewegungswert für den jeweiligen Antrieb 5a, 5b messtechnisch erfassen. Eines gesonderten Sensors bedarf es, wie oben angesprochen, dafür nicht.
Wesentlich ist zunächst, dass einer der beiden Antriebe 5a, 5b als Master-Antrieb definiert ist oder in einer Definitionsroutine definiert wird, für den mittels eines Bewegungsmesssystems 6a, 6b gemäß 3 in einer Messroutine D_a, D_b ein Mess-Bewegungswert n_am, n_bm basierend auf den dem Master-Antrieb zugeordneten Bewegungs-Signalimpulsen gemessen wird. Der jeweils andere Antrieb wird entsprechend als Slave-Antrieb definiert.
Vorschlagsgemäß wird für den ersten Antrieb 5a in einer Schätzroutine E_a ein Schätz-Bewegungswert n_ae basierend auf einem ersten, durch einen ersten Modellparametersatz 7a parametrierbaren Antriebsmodell 8a geschätzt, während für den zweiten Antrieb 5b in einer Schätzroutine E_b ein Schätz-Bewegungswert n_be basierend auf einem zweiten, durch einen zweiten Modellparametersatz 7b parametrierbaren Antriebsmodell 8b geschätzt wird.
Das jeweilige Antriebsmodell 8a, 8b ist durch den jeweiligen Modellparametersatz 7a, 7b parametrierbar. Der Modellparametersatz 7a, 7b umfasst mindestens einen Modellparameter x_a, y_a; x_b, y_b, deren Werte sich zur Parametrierung, also zur Modifikation, des Antriebsmodells 8a, 8b einstellen lassen.
Die Modellparametersätze 7a, 7b umfassen vorliegend lediglich beispielhaft zwei Modellparameter x_a, y_a; x_b, y_b. Grundsätzlich können die Modellparametersätze 7a, 7b auch nur einen Modellparameter oder mehrere Modellparameter aufweisen.
Vorschlagsgemäß ist es weiter vorgesehen, dass aus dem Mess-Bewegungswert n_am, n_bm für den Master-Antrieb und dem Schätz-Bewegungswert n_ae , n_be für den Master-Antrieb durch Differenzbildung ein Schätzfehler Δn_a, Δn_b ermittelt wird, wobei in einer Optimierungsroutine O_a, O_b nach einer Optimierungsvorschrift 9a, 9b der erste Modellparametersatz 7a und der zweite Modellparametersatz 7b basierend auf dem Schätzfehler Δn_a, Δn_b modifiziert wird bzw. werden.
Vorschlagsgemäß ist es also so, dass beide Modellparametersätze 7a, 7b basierend auf dem Mess-Bewegungswert n_am, n_bm für den Master-Antrieb modifiziert werden. Vorschlagsgemäß wird der Schätz-Bewegungswert n_ae , n_be für den Master-Antrieb genutzt, um die Modellparametersätze 7a, 7b beider Antriebe 5a, 5b zu modifizieren.
Der Begriff „Bewegungswert“ steht vorliegend ganz allgemein für jedwede Größe, die eine Bewegung des betreffenden Antriebs 5a, 5b und damit der Klappe 2 repräsentiert. Grundsätzlich kann es sich bei dem Bewegungswert um einen Positionswert für den betreffenden Antrieb 5a, 5b und/oder die Klappe 2 handeln. Alternativ kann es sich bei dem Bewegungswert aber auch um einen Geschwindigkeits- oder Beschleunigungswert für den betreffenden Antrieb 5a, 5b und/oder die Klappe 2 handeln.
Hier und vorzugsweise ist es vorgesehen, dass zumindest der dem Master-Antrieb zugeordnete Schätz-Bewegungswert n_ae , n_be , vorzugsweise auch der dem Slave-Antrieb zugeordnete Schätz-Bewegungswert n_ae , n_be , fortlaufend ermittelt wird bzw. werden. Weiter vorzugsweise wird der Master-Antrieb nach einer in der Steueranordnung 4 vorliegenden Bewegungsvorgabe in einem motorischen Bewegungszyklus basierend auf dem dem Master-Antrieb zugeordneten Schätz-Bewegungswert n_ae , n_be angesteuert. Alternativ oder zusätzlich wird der Slave-Antrieb entsprechend nach einer in der Steueranordnung 4 vorliegenden Bewegungsvorgabe in einem motorischen Bewegungszyklus basierend auf dem dem Slave-Antrieb zugeordneten Schätz-Bewegungswert angesteuert. Dies erfolgt vorzugsweise in einer Bewegungsroutine, die in 3 mit dem Bezugszeichen B angedeutet ist.
Hier und vorzugsweise bleibt in der Bewegungsroutine B der Mess-Bewegungswert n_am, n_bm als solcher bei der Verstellung der Klappe 2 unberücksichtigt. Dies bedeutet, dass der Mess-Bewegungswert n_am, n_bm nicht direkt in die Bewegungssteuerung der Klappe 2 eingeht, sondern vielmehr indirekt, über die vorschlagsgemäße Modifikation der Antriebsmodelle 8a, 8b.
3 zeigt, dass beiden Antrieben 5a, 5b jeweils ein Bewegungsmesssystem 6a, 6b zugeordnet ist, so dass für beide Antriebe 5a, 5b ein Mess-Bewegungswert n_am, n_bm messbar ist. In besonders bevorzugter Ausgestaltung ist es jedoch so, dass im Zuge des motorischen Öffnungsvorgangs und/oder des motorischen Schließvorgangs ein Mess-Bewegungswert stets nur für den Master-Antrieb, und nicht für den Slave-Antrieb, gemessen wird. Damit ist es grundsätzlich möglich, als Master-Antrieb denjenigen Antrieb 5a, 5b zu definieren, der die besseren Messwerte liefert. Damit kann sich die Definition des Master-Antriebs über die Lebensdauer der Antriebsanordnung 1 grundsätzlich von dem einen Antrieb 5a, 5b auf den jeweils anderen Antrieb 5b, 5a ändern. Bevorzugte Kriterien für die Definition des Master-Antriebs werden weiter unten diskutiert.
Es kann auch vorgesehen sein, dass die beiden Modellparametersätze 7a, 7b nach einer gemeinsamen Optimierungsvorschrift oder nach separat zugeordneten Optimierungsvorschriften basierend auf dem dem Master-Antrieb zugeordneten Schätzfehler modifiziert werden. Hier und vorzugsweise ist es allerdings so, dass die Modifikation des ersten Modellparametersatzes 7a als solche für die Modifikation des zweiten Modellparametersatzes 7b genutzt wird. Im Einzelnen wird hierfür vorgeschlagen, dass nach der Optimierungsvorschrift 9a, 9b der dem Master-Antrieb zugeordnete Modellparametersatz 7a, 7b basierend auf dem Schätzfehler Δn_a, Δn_b modifiziert wird und dass in einer Abgleichroutine A_a, A_b nach einer Abgleichvorschrift 11a, 11b der dem Slave-Antrieb zugeordnete Modellparametersatz 7a, 7b basierend auf der Modifikation des dem Master-Antrieb zugeordneten Modellparametersatzes 7a, 7b modifiziert wird. 3 zeigt, dass in dem Ausführungsbeispiel die jeweilige Abgleichroutine A_a, A_b die modifizierten Modellparameter x_a‘, y_a‘; x_e‘, y_b‘ erzeugt, die von dem betreffenden Modellparametersatz 7a, 7b für die weiteren Schätzungen übernommen werden.
Um sicherzustellen, dass die Modifikation der Modellparametersätze 7a, 7b auch auf den jeweils anderen Modellparametersatz 7a, 7b anwendbar ist, ist eine sachgerechte Auswahl der zu modifizierenden Modellparameter erforderlich. Hier und vorzugsweise ist es so, dass nach der Optimierungsvorschrift 9a, 9b, insbesondere ausschließlich, ein solcher Modellparameter bzw. solche Modellparameter der Modellparametersätze 7a, 7b modifiziert wird bzw. werden, der bzw. die von den Umgebungsbedingungen, die für beide Antriebe 5a, 5b gleichermaßen herrschen, betroffen ist bzw. sind. Handelt es sich beispielsweise bei einem Modellparameter um die Wicklungsinduktivität einer Wicklung in dem jeweiligen Antriebsmodell 8a, 8b, so ist der für die Wicklungsinduktivität anzusetzende Wert regelmäßig abhängig von der Umgebungstemperatur der beiden Antriebe 5a, 5b. Insoweit ist es sachgerecht, den Wert der Wicklungsinduktivität in dem Antriebsmodell des Slave-Antriebs dem Wert der Wicklungsinduktivität in dem Antriebsmodell des Master-Antriebs nachzuführen.
Das obige Nachführen wird, wie oben erläutert, in der Abgleichroutine A_a, A_b nach einer Abgleichvorschrift 12a, 12b vorgenommen. Hier ist es vorzugsweise vorgesehen, dass nach der Abgleichvorschrift 12a, 12b die Modifikation des Modellparametersatzes des Slave-Antriebs eine Funktion der Modifikation des Modellparametersatzes des Master-Antriebs ist. Im einfachsten Fall ist es so, dass im Hinblick auf die Modifikation eines Modellparameters die Modifikation für den dem Slave-Antrieb zugeordneten Modellparametersatz proportional zu der Modifikation für den dem Master-Antrieb zugeordneten Modellparametersatz ist. Bei weitgehend symmetrischer Ausgestaltung der Antriebsanordnung 1 kann es sogar vorgesehen sein, dass die Modifikation des dem Master-Antrieb zugeordneten Modellparametersatzes unverändert für den dem Slave-Antrieb zugeordneten Modellparametersatz übernommen wird.
Vorzugsweise wird der dem Master-Antrieb zugeordnete Modellparametersatz 7a, 7b nach der Optimierungsvorschrift derart modifiziert, dass der Schätzfehler Δn_a , Δn_b reduziert, insbesondere minimiert, wird. Im einfachsten Fall werden die Modellparameter x_a, y_a; x_b, y_b nach der Optimierungsvorschrift 9a, 9b in Abhängigkeit von dem Schätzfehler Δn_a , Δn_b schrittweise modifiziert, so dass sich jeweils die modifizierten Modellparameter x_a‘, y_a‘; x_b‘, y_b‘ ergeben.
Bei dem dargestellten und insoweit bevorzugten Ausführungsbeispiel sind die Antriebseinheiten 10a, 10b der Antriebe 5a, 5b jeweils mit einem elektrischen Antriebsmotor 13a, 13b ausgestattet, die je nach Anwendungsfall als Gleichstrommotoren mit Kommutator, als bürstenlose Gleichstrommotoren, als Universalmotoren oder dergleichen ausgestaltet sein können. Die Antriebsmodelle 8a, 8b stellen jeweils einen Zusammenhang zwischen dem dem jeweiligen Antriebsmotor 13a, 13b zugeordneten Betriebsgrößensatz und dem zu schätzenden Schätz-Bewegungswert n_ae , n_be bereit.
Ein obiger Betriebsgrößensatz umfasst als jeweilige Betriebsgröße wie oben angedeutet den elektrischen Motorstrom I_a, I_b und/oder die elektrische Motorspannung U_a, U_b.
Für den Fall, dass das jeweilige Antriebsmodell 8a, 8b auf eine Ersatzschaltung des elektrischen Antriebsmotors 13a, 13b aus Widerständen, Induktivitäten etc. zurückgeht, ist es vorzugsweise vorgesehen, dass der Modellparametersatz 7a, 7b als jeweiligen Modellparameter x_a, y_a; x_b, y_b eine elektrische Wicklungsinduktivität einer Antriebswicklung in dem den Antriebsmotor 13a, 13b abbildenden Antriebsmodell 8a, 8b und/oder einen elektrischen Wicklungswiderstand einer solchen Antriebswicklung umfasst. Andere Möglichkeiten für die Definition der Modellparameter x_a, y_a; x_b, y_b sind denkbar.
Die Schätzung der Schätz-Bewegungswerte n_ae , n_be werden, wie oben angesprochen, jeweils nach einer Schätzmethode vorgenommen. Hier und vorzugsweise sind die Schätzmethoden 14a, 14b jeweils nach Art einer Kalman-Filterung ausgelegt. Es ist aus dem Stand der Technik bekannt, für einen Elektromotor, basierend auf einem Antriebsmodell und basierend auf den gemessenen Betriebsgrößen Motorstrom und Motorspannung eine Schätzung für einen Geschwindigkeitswert vorzunehmen. Auf den diesbezüglichen Stand der Technik darf verwiesen werden. Es darf aber auch darauf hingewiesen werden, dass grundsätzlich andere Schätzmethoden für die vorschlagsgemäße Lösung anwendbar sind.
3 zeigt, dass die vorschlagsgemäße Ansteuerung für die beiden Antriebe 5a, 5b weitgehend symmetrisch aufgebaut ist, soweit die Messung der Mess-Bewegungswerte n_am, n_bm, die Schätzung der Schätz-Bewegungswerte n_ae , n_be sowie die Modifikation der Modellparametersätze 7a, 7b betroffen sind.
Hier und vorzugsweise sind zwei Bewegungsmesssysteme 6a, 6b vorgesehen, die je nachdem, welcher Antrieb 5a, 5b als Master-Antrieb gewählt wird, zur Anwendung kommen. Grundsätzlich kann aber auch nur ein einziges Bewegungsmesssystem 6a, 6b vorgesehen sein, sofern unveränderbar festgelegt ist, welcher der beiden Antriebe 5a, 5b als Master-Antrieb definiert ist.
Bei der in 3 dargestellten und insoweit bevorzugten Ausführungsform lassen sich aufgrund der symmetrischen Struktur beide Antriebe 5a, 5b als Master-Antrieb definieren.
Vorzugsweise wird die Definition des Master-Antriebs im Rahmen einer nicht dargestellten Definitionsroutine nach einer nicht dargestellten Master-Definitionsvorschrift vorgenommen, so dass in Abhängigkeit von der Erfüllung vorbestimmter Master-Kriterien der erste Antrieb 5a oder der zweite Antrieb 5b als Master-Antrieb definiert wird. Die Definition erfolgt vorzugsweise bei normalbetriebsgemäßem Gebrauch der Antriebsanordnung 1, also nicht etwa während des Herstellungsprozesses der Antriebsanordnung 1.
Ein Master-Kriterium für die Definition eines der Antriebe 5a, 5b als Master-Antrieb besteht beispielsweise darin, dass der Mess-Bewegungswert n_am, n_bm für den betreffenden Antrieb 5a, 5b nach einem vorbestimmten Verlässlichkeitskriterium verlässlicher ist als der Mess-Bewegungswert n_am, n_bm für den jeweils anderen Antrieb 5a, 5b. Das Verlässlichkeitskriterium ist ein Maß dafür, mit welcher Wahrscheinlichkeit der Mess-Bewegungswert n_am, n_bm die tatsächliche Bewegungseigenschaft des Antriebs 5a, 5b repräsentiert. Vorzugsweise betrifft das Verlässlichkeitskriterium die Varianz des jeweiligen Mess-Bewegungswerts n_am, n_bm oder das Signal-Rausch-Verhältnis der Bewegungs-Signalimpulse. Beispielsweise kann es vorgesehen sein, dass das Verlässlichkeitskriterium dadurch definiert ist, dass eine Grenzvarianz des Mess-Bewegungswerts n_am, n_bm unterschritten wird.
Alternativ oder zusätzlich kann ein Master-Kriterium für die Definition eines der Antriebe 5a, 5b als Master-Antrieb dadurch definiert sein, dass sich der jeweils andere Antrieb 5a, 5b in einem Fehlerzustand befindet. Ein solcher Fehlerzustand kann beispielsweise auf eine defekte Kommutatorbürste eines Gleichstrommotors zurückgehen.
Grundsätzlich kann die Definition des Master-Antriebs für ganze Bewegungszüge bestehend aus einem Öffnungsvorgang und einem Schließvorgang gelten. Hier und vorzugsweise ist es allerdings so, dass die Definition des Master-Antriebs für den Öffnungsvorgang unabhängig von der Definition des Master-Antriebs für den Schließvorgang vorgenommen wird. Dies trägt dem Umstand Rechnung, dass die Verlässlichkeit der Mess-Bewegungswerte n_am, n_bm für den Öffnungsvorgang und den Schließvorgang deutlich unterschiedlich sein kann, so dass der Master-Antrieb für den Öffnungsvorgang und den Schließvorgang gegebenenfalls nicht identisch ist.
Die Modifikation des betreffenden Modellparametersatzes 7a, 7b wird in bevorzugter Ausgestaltung nur für mindestens einen Teilabschnitt des motorischen Öffnungsvorgangs und/oder Schließvorgangs durchgeführt. Damit ist es grundsätzlich möglich, die Modifikation der Modellparametersätze 7a, 7b nur dann vorzunehmen, wenn verlässliche Messwerte vorliegen. In diesem Zusammenhang darf auf die deutsche Patentanmeldung 10 2018 108 473 verwiesen werden, die auf die Anmelderin zurückgeht und deren Inhalt insoweit zum Gegenstand der vorliegenden Anmeldung gemacht wird.
Nach einer weiteren Lehre, der eigenständige Bedeutung zukommt, wird die Steueranordnung 4, die für die Durchführung des vorschlagsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist, als solche beansprucht. Wesentlich dabei ist die Tatsache, dass die Steueranordnung 4 eingerichtet ist, die vorschlagsgemäße Messung des Mess-Bewegungswerts n_am, n_bm, die Schätzung der Schätz-Bewegungswerte n_ae , n_be und die Modifikation der Modellparametersätze 7a, 7b wie oben beschrieben umzusetzen. Auf alle diesbezüglichen Ausführungen betreffend das vorschlagsgemäße Verfahren darf verwiesen werden.
Nach einer weiteren Lehre, der ebenfalls eigenständige Bedeutung zukommt, wird die Antriebsanordnung 1 mit dem ersten Antrieb 5a und dem zweiten Antrieb 5b, die im montierten Zustand jeweils antriebstechnisch mit der Klappe 2 gekoppelt sind, und mit einer obigen Steueranordnung 4 als solche beansprucht. Auch insoweit darf auf alle Ausführungen zu dem vorschlagsgemäßen Verfahren verwiesen werden.
Nach einer weiteren Lehre, der ebenfalls eigenständige Bedeutung zukommt, wird schließlich eine Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs mit einer Klappe 2 und einer der Klappe 2 zugeordneten, vorschlagsgemäßen Antriebsanordnung 1 als solche beansprucht. Auch insoweit darf auf alle diesbezüglichen Ausführungen zu dem vorschlagsgemäßen Verfahren verwiesen werden.
Im Hinblick auf die vorschlagsgemäße Klappenanordnung darf schließlich auf die bevorzugte Lage der Klappenachse 2a verwiesen werden, die, wie oben angesprochen, in besonders bevorzugter Ausgestaltung horizontal ausgerichtet ist. Damit wirkt die Antriebsanordnung 1, je nach eventuell vorgesehenen Federsystemen, zumindest über einen Verstellbereich der Klappe 2 gegen die Gewichtskraft der Klappe 2. Weiter vorzugsweise teilt sich die Gewichtskraft der Klappe 2 im Wesentlichen in gleichen Teilen auf den ersten Antrieb 5a und den zweiten Antrieb 5b auf. Diese symmetrische Anordnung und Ausgestaltung der Antriebe 5a, 5b führt zu einer besonders einfachen Umsetzung des vorschlagsgemäßen Verfahrens.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102008057014 A1 [0004, 0035]
EP 1768250 A2 [0005]
DE 102017131327 [0022]
DE 102018108473 [0064]

Claims

Verfahren zur Ansteuerung einer Antriebsanordnung (1) für eine Klappe (2) eines Kraftfahrzeugs (3) mittels einer Steueranordnung (4), wobei die Antriebsanordnung (1) einen ersten elektrischen Antrieb (5a) und einen zweiten elektrischen Antrieb (5b) aufweist, die zur Erzeugung eines motorischen Öffnungsvorgangs und/oder eines motorischen Schließvorgangs jeweils antriebstechnisch mit der Klappe (2) gekoppelt sind, wobei im jeweiligen Antriebsstrom (I_a, I_b) und/oder in der jeweiligen Antriebsspannung (U_a, U_b) der Antriebe (5a, 5b) während der Antriebsbewegungen zyklische Bewegungs-Signalimpulse entstehen, dadurch gekennzeichnet, dass einer der beiden Antriebe (5a, 5b) als Master-Antrieb definiert ist oder wird, für den mittels eines Bewegungsmesssystems (6a, 6b) ein Mess-Bewegungswert (n_am, n_bm) basierend auf den dem Master-Antrieb zugeordneten Bewegungs-Signalimpulsen gemessen wird, und wobei der jeweils andere Antrieb (5a, 5b) als Slave-Antrieb definiert ist oder wird, dass für den ersten Antrieb (5a) ein Schätz-Bewegungswert (nae) basierend auf einem ersten, durch einen ersten Modellparametersatz (7a) parametrierbaren Antriebsmodell (8a) geschätzt wird und dass für den zweiten Antrieb (5b) ein Schätz-Bewegungswert (n_be) basierend auf einem zweiten, durch einen zweiten Modellparametersatz (7b) parametrierbaren Antriebsmodell (8b) geschätzt wird, dass aus dem Mess-Bewegungswert (nam, n_bm) für den Master-Antrieb und dem Schätz-Bewegungswert (n_ae, n_be) für den Master-Antrieb ein Schätzfehler (Δn_a, Δn_b) ermittelt wird und dass nach einer Optimierungsvorschrift (9a, 9b) der erste Modellparametersatz (7a) und der zweite Modellparametersatz (7b) basierend auf dem Schätzfehler (Δn_a, Δn_b) modifiziert wird bzw. werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest der dem Master-Antrieb zugeordnete Schätz-Bewegungswert (n_ae, n_be), vorzugsweise auch der dem Slave-Antrieb zugeordnete Schätz-Bewegungswert (n_ae, n_be), fortlaufend ermittelt wird bzw. werden, vorzugsweise, dass der Master-Antrieb nach einer in der Steueranordnung (4) vorliegenden Bewegungsvorgabe in einem motorischen Bewegungszyklus basierend auf dem dem Master-Antrieb zugeordneten Schätz-Bewegungswert (nae, n_be) angesteuert wird, und/oder, dass der Slave-Antrieb nach einer in der Steueranordnung (4) vorliegenden Bewegungsvorgabe in einem motorischen Bewegungszyklus basierend auf dem dem Slave-Antrieb zugeordneten Schätz-Bewegungswert (n_ae, n_be) angesteuert wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass beiden Antrieben (5a, 5b) jeweils ein Bewegungsmesssystem (6a, 6b) zugeordnet ist, so dass für beide Antriebe (5a, 5b) ein Mess-Bewegungswert (nam, n_bm) messbar ist, dass im Zuge des motorischen Öffnungsvorgangs und/oder des motorischen Schließvorgangs ein Mess-Bewegungswert (nam, n_bm) aber stets nur für den Master-Antrieb, und nicht für den Slave-Antrieb, gemessen wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach der Optimierungsvorschrift (9a, 9b) der dem Master-Antrieb zugeordnete Modellparametersatz (7a, 7b) basierend auf dem Schätzfehler (Δn_a, Δn_b) modifiziert wird und dass nach einer Abgleichvorschrift (12a, 12b) der dem Slave-Antrieb zugeordnete Modellparametersatz (7a, 7b) basierend auf der Modifikation des dem Master-Antrieb zugeordneten Modellparametersatzes (7a, 7b) modifiziert wird.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass nach der Abgleichvorschrift (12a, 12b) die Modifikation des dem Slave-Antrieb zugeordneten Modellparametersatzes (7a, 7b) eine Funktion der Modifikation des dem Master-Antrieb zugeordneten Modellparametersatzes (7a, 7b) ist, vorzugsweise, dass im Hinblick auf die Modifikation eines Modellparameters die Modifikation für den dem Slave-Antrieb zugeordneten Modellparametersatz (7a, 7b) proportional zu der Modifikation für den dem Master-Antrieb zugeordneten Modellparametersatz (7a, 7b) ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach der Optimierungsvorschrift (9a, 9b) der dem Master-Antrieb zugeordnete Modellparametersatz (7a, 7b) derart modifiziert wird, dass der Schätzfehler (Δn_a, Δn_b) reduziert, insbesondere minimiert, wird, vorzugsweise, dass nach der Optimierungsvorschrift, insbesondere ausschließlich, ein solcher Modellparameter bzw. solche Modellparameter des dem Master-Antrieb zugeordneten Modellparametersatzes (7a, 7b) modifiziert wird bzw. werden, der bzw. die von den Umgebungsbedingungen, die für beide Antriebe (5a, 5b) gleichermaßen herrschen, betroffen ist bzw. sind.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Schätz-Bewegungswerte (nae, n_be) jeweils nach einer Schätzmethode (14a, 14b) geschätzt werden, die nach Art eines Zustandsbeobachters, insbesondere nach Art einer Kalman-Filterung, ausgelegt ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Definition des Master-Antriebs nach einer Master-Definitionsvorschrift vorgenommen wird, so dass in Abhängigkeit von der Erfüllung vorbestimmter Master-Kriterien der erste Antrieb (5a) oder der zweite Antrieb (5b) als Master-Antrieb definiert wird.
Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein Master-Kriterium für die Definition eines der Antriebe (5a, 5b) als Master-Antrieb darin besteht, dass der Mess-Bewegungswert (nam, n_bm) für den betreffenden Antrieb (5a, 5b) nach einem vorbestimmten Verlässlichkeitskriterium verlässlicher ist als der Mess-Bewegungswert (n_am, n_bm) für den jeweils anderen Antrieb (5a, 5b), vorzugsweise, dass das Verlässlichkeitskriterium die Varianz des jeweiligen Mess-Bewegungswerts (n_am, n_bm) oder das Signal-Rausch-Verhältnis der Bewegungs-Signalimpulse betrifft.
Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass ein Master-Kriterium für die Definition eines der Antriebe (5a, 5b) als Master-Antrieb darin besteht, dass sich der jeweils andere Antrieb (5a, 5b) in einem Fehlerzustand befindet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Definition des Master-Antriebs für den Öffnungsvorgang unabhängig von der Definition des Master-Antriebs für den Schließvorgang vorgenommen wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Modifikation des betreffenden Modellparametersatzes (7a, 7b) nur für mindestens einen Teilabschnitt des motorischen Öffnungsvorgangs und/oder Schließvorgangs durchgeführt wird.
Steueranordnung zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
Antriebsanordnung für eine Klappe (2) eines Kraftfahrzeugs (3) mit mindestens einem Antrieb (5a, 5b), der im montierten Zustand antriebstechnisch mit der Klappe (2) gekoppelt ist, und mit einer Steueranordnung (4) nach Anspruch 13.
Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs (3) mit einer Klappe (2) und einer der Klappe (2) zugeordneten Antriebsanordnung (1) gemäß Anspruch 14.