KR20140009971A

KR20140009971A - 자동화된 웨어하우스용 셔틀

Info

Publication number: KR20140009971A
Application number: KR1020137006467A
Authority: KR
Inventors: 필립 제이. 호티그; 스티븐 엠. 디만; 신 야마시타; 라스 홀버그; 크레멘스 험멜
Original assignee: 디마틱 어카운팅 서비시즈 게엠베하
Priority date: 2010-09-30
Filing date: 2011-09-29
Publication date: 2014-01-23
Also published as: WO2012044734A1; ES2466921T3; EP2526032B1; CA2811356A1; AU2011308863A1; US20120099953A1; EP2530034B1; SG188353A1; AU2011308863B2; EP2526032B2; KR101763983B1; EP2530034A1; EP2526032A1; ES2442635T3; US9522781B2; EP2759494A1; ES2442635T5; KR20160054043A; NZ608355A; CN103153822B

Abstract

셔틀용 주행로와 주행로를 따라 인접하여 연장하는 복수의 선반들을 가지는 웨어하우스(warehouse)를 위한 셔틀(20)이 제공된다. 셔틀20)은 제1 및 제2 샤시 부분(30, 32)들과 샤시 부분(30, 32)들 사이의 물품-운반 영역(38)으로 이루어진 샤시(28)를 포함한다. 한 쌍의 제1 주행 휠(34)들이 주행로를 따라 이동하도록 제1 샤시 부분(30)에 제공된다. 한 쌍의 제2 주행 휠(36)들이 주행로를 따라 이동하도록 상기 제1 주행 휠(34)들에 떨어져서 샤시(28) 위에 제공된다. 상기 선반들의 하나와 물품-운반 영역(38) 사이에 물품을 이송하기 위하여 한 쌍의 신장가능한 아암(40)이 샤시(28)에 장착된다. 아암(40)들은 물품을 선반으로 또는 그로부터 이송하기 위하여 신장가능하고 물품-운반 영역(38)으로 또는 그로부터 물품을 이송하기 위하여 수축가능하다. 커넥터 조립체(42)는 제1 및 제2 샤시 부분(30, 32)들을 연결한다. 아암들의 하나의 아암(40a)은 제1 샤시 부분(30)에 장착되고 다른 하나의 아암(40b)은 제2 샤시 부분(32)에 장착된다. 커넥터 조립체(42)는 제1 및 제2 샤시 부분(30, 32)들 사이의 간격을 변경하여 아암(40a, 40b)들 사이의 간격을 변경함으로써 상이한 폭들의 물품과 결합할 수 있다.

Description

자동화된 웨어하우스용 셔틀{SHUTTLE FOR AUTOMATED WAREHOUSE}

본 발명은 자동화된 웨어하우스용 셔틀(shuttle)에 대한 것이다.

3차원 웨어하우스와 같은 웨어하우스의 셔틀은 주행로를 따라 연장하는 선반들과 같은 물품 공간에 물품들을 배달하고 선반들로부터 물품들을 회소후기 위하여 주행로를 따라 이동한다. 셔틀은 물품-운반 영역을 가지며 물품-운반 영역과 물품 공간 사이에 물품을 이송하기 위하여 한 쌍의 아암들을 가질 수 있다.

일부 셔틀들은 물품 공간에 깊숙이 여러 물품들을 전달하고 회수할 수 있다. 아암들은 선반 영역 내로 아주 멀리 캔틸레버식으로 셔틀로부터 외측으로 연장하며 이로써 아암들이 처지게 하는 힘을 받는다. 여러 크기들의 물품들을 취급하는 것이 바람직스러우면 이는 양호하다.

본 발명은 자동화된 웨어하우스용 셔틀(shuttle)를 제공함을 목적으로 한다.

본 발명의 여러 측면들이 강성의 셔틀을 제공한다. 일 실시예에서, 셔틀은 그 아암들을 신장시키고 불필요한 처짐 없이 물품을 전달하거나 수축시킬 수 있다. 다른 실시예에서, 셔틀은 픽 동작을 제공하는 라인들과 같은 라인들을 보충할 수 있다. 또 다른 실시예에서, 셔틀은 모듈 형태로, 공통의 셔틀 작동 모듈로부터 여러 구조의 셔틀들이 제조될 수 있다.

본 발명에 따라, 셔틀용 주행로와 복수의 물품 공간들을 주행로를 따라 인접하게 가지는 웨어하우스에 대해 셔틀이 제공된다. 이 셔틀은 1 및 제2 샤시 부분들과 샤시 부분들 사이의 물품-운반 영역으로 이루어진 샤시를 포함한다. 하 쌍의 주행 휠들이 주행로를 따라 이동하도록 제1 샤시 부분 위에 제공된다. 한 쌍의 제2 주행 휠들이 주행로를 따라 이동하도록 제1 주행 휠들로부터 떨어져서 샤시 위에 제공된다. 한 쌍의 신장가능한 아암들이 물품 공간과 물품-운반 영역 사이에서 물품을 이송하기 위하여 샤시에 장착된다. 아암들은 선반들의 하나로 및 그로부터 물품을 이송하도록 신장가능하고 물품-운반 영역으로 및 그로부터 물품을 이송하도록 수축가능하다. 커넥터 조립체가 제1 및 제2 샤시 부분들을 연결한다. 아암들의 하나는 제1 샤시 부분에 장착되고 아암들의 다른 하나는 제2 샤시 부분에 장착된다. 커넥터 조립체는 제1 및 제2 샤시 부분들 사이의 간격을 변경시킬 수 있으므로 상이한 폭들의 물품들과 결합하도록 아암들 사이의 간격을 변경할 수 있다.

커넥터 조립체는 제1 및 제2 샤시 부분들 사이로 연장하는 하나 이상의 선형 액튜에이터들을 포함할 수 있다. 선형 액튜에이터는 샤시 부분들의 하나에 고정되게 연결되고 샤시 부분들의 다른 하나에 미끄럼가능하게 연결되는 레일과 레일을 따라 이동하는 연속 벨트를 포함할 수 있다. 선형 액튜에이터는 벨트를 이동시키는 간격 모터를 포함할 수 있다. 벨트가 다른 샤시 부분에 연결되므로, 간격 모터의작동이 벨트를 샤시 부분들의 하나에 대해 샤시 부분들의 다른 하나로 이동하게 한다.

둘 이상의 선형 액튜에이터들이 제공되면, 공통 스페이싱 모터를 공유할 수 있으며 샤프트가 스페이싱 모터로부터 선형 액튱이터들로 연장한다. 선형 액튜에이터의 레일은 다른 샤시로부터 외측으로 연장할 수 있으며 샤시의 다른 부분의 외측으로 연장하는 레일 부분들에 연결되는 범퍼를 포함할 수 있다.

대체적으로, 커넥터 조립체는 하나 이상의 래과 피니언 조립체들을 포함할 수 있다.

랙과 피니언 조립체들은 각각 상기 샤시 부분들의 하나에 고정되게 연결되고 샤시의 다른 부분들에 미끄럼가능하게 연결된 랙과 스페이싱 모터를 포함할 수 있다. 스페이싱 모터는 랙과 결합된 피니언 기어를 작동시킨다. 스페이싱 모터는 랙들의 하나에 결합된 피니언 기어를 작동시킬 수 있으며 샤프트는 랙들의 다른 하나로 연장하는 랙에 의해 회전된다.

구동 조립체가 아암들을 신장시키고 수축시키기 위하여 제공될 수 있다. 구동 조립체는 아암들의 하나에 결합된 제1 드라이브와, 아암들의 다른 하낭 결합된 제2 드라이브와, 아암 드라이브 모터 및 제1 및 제2 아암 드라이브들에 아암 드라이브 모터를 상호 연결하는 또 다른 샤프트를 포함할 수 있다. 유니버설 죠인트는 제1 및 제2 샤시 부분들 사이에 플렉싱을 수용하기 위하여 샤프트에 연결될 수 있다.

물품-운반 영역은 아암들 사으이 물품 지지면을 포함할 수 있다. 물품 지지면은 아암들 사이의 간격의 변경에 반응하여 신장가능하고 수축가능할 수 있다. 이는 복수의 중첩판들에 의해 형성되는 물품 지지면에 의해 달성될 수 있다.

상기 판들의 적어도 일부는 일 측부에서 지지 바에 의해 지지되고 반대 측부에서 판들의 인접하는 판ㅇ 의해 지지된다. 지지 바들은 커넥터 조립체에 의해 지지될 수 있으며 신축성 밴드에 의해 결합될 수 있다. 신축성 밴드는 지지 바들 사이의 최대 간격을 유지한다.

셔틀은 상기 제1 주행 휠들의 회전을 실행하기 위한 제1 출력과, 아암들의 신장과 수축을 실행하기 위한 제2 출력 및 제1 및 제2 샤시 부분들 사이의 스페이싱을 실행하기 위한 제3 출력을 가지는 제어부를 포함할 수 있다. 제어부에의 입력을 인코더가 제공할 수 있다. 인코더 입력은 제1 주행 휠들 또는 제2 주행 휠들로부터 접수될 수 있다. 제어부는 제1 출력을 발생하기 위하여 피드백 루프를 형성할 수 있다. 피드백 루프는 인코더 입력에 의해 주행로를 따라 특정 위치로 이동하ㅓ기 위하여 명령들을 비교한다. 이와 같이, 피드백 루프는 제1 및 제2 샤시 부분들 사이의 스페이싱의 변경에 대해 자체-보충적일 수 있다. 제2 주행 휠들이 제2 샤시 부분 또는 커넥터 조립체에 장착될 수 있다.

본 발명의 제2 측면에 따라, 셔틀용 주행로와 상기 주행로를 따라 인접하게 이격된 복수의 물품들을 가지는 웨어하우스용 셔틀이, 작동모듈과작동 모듈에 인접하는 물품-운반 영역으로 이루어진 샤시를 포함한다. 작동 모듈은, 한 쌍의 제1 주행 휠들, 상기 제1 주행 휠들의 적어도 하나를 회전시키도록 형성되는 모터, 상기 주행로를 따라 위치를 검출하도록 형성된 인코더 및 외부 명령과 상기 인코더로부터의 입력을 수신하기 위한 콘트롤러를 포함한다. 콘트롤러는 상기 모터에의 출력을 발생한다. 제2 주행 휠들의 세트가 제1 주행 휠들로부터 이격되어 샤시 위에 제공된다. 제2 주행 휠들은 주행로를 따라 이동하도록 형성된다. 커넥터 조립체는 작동 모듈과 제2 주행 휠들을 연결한다. 커넥터 조립체는 물품-운반 영역을 지지한다.

커넥터는 평평한 튜브 및/또는 랙 바로 이루어질 수 있다. 커넥터는 적어도 두 개의 이격된 평탄한 튜브와 상기 평탄한 튜브들을 결합하며 상기 제2 주행 휠들을 지지하는 단부 부재를 포함할 수 있다.

적어도 하나의 벨트 구간들이 평탄 튜브들에 의해 지지될 수 있다. 각각의 벨트 구간은 가동 컨베어일 수 있다. 벨트 구간들 사이에 디바이더 레일들이 제공될 수 있다. 디바이더 레일은 물품-정렬 레일일 수 있다. 물품-정렬 레일 위에 복수의 물품 센서들이 제공될 수 있다.

상기 물품-운반 영역은 적어도 하나의 물품-운반 플랫폼을 포함할 수 있다. 한 쌍의 신축가능한 아암들이 상기 물품-운반 영역의 대향 측면들에 장착될 수 있다.

상기 커넥터는 랙 바를 포함하고 상기 랙 바를 따라 캐리지 모듈을 이동시키기 위하여 상기 랙 바의 톱니와 결합하는 피니언 조립체를 가지는 상기 캐리지 모듈을 포함할 수 있다.

상기 커넥터는 적어도 두 개의 이격된 랙 바들을 포함한다. 상기 피니언 조립체는, 각각 상기 랙 바들의 하나에 결합하는 적어도 두 개의 피니언 기어들과, 상기 피니언 기어들을 회전시키기 위하여 작동가능한 구동 모터와 상기 피니언 기어들을 연결하는 구동 샤프트를 포함할 수 있다.

하나는 상기 작동 모듈에 장착되고 다른 하나는 상기 캐리지 모듈에 장착된 한 쌍의 신장가능한 아암들이 제공될 수 있다. 공통 샤프트가 상기 아암들을 신장시키고 수축시키기 위하여 회전가능한 상기 아암들 사이로 신장가능할 수 있다. 공통 샤프트를 회전시키기 위하여 작동가능한 작동 모듈에 또 다른 모터가 제공될 수 있다.

본 발명의 또 다른 측면에 따라, 셔틀용 주행로와 상기 주행로를 따라 이격되고 인접하는 복수의 물품을 가지는 웨어하우스용 셔틀과 같이 사용하기 위한 것으로서, 상기 셔틀은 물품-운반 영역과, 상기 물품-운반 영역을 지지하는 커넥터 조립체들 및 한 쌍의 주행 휠들을 가지는, 작동 모듈이 제공되며, 커넥터 조립체는 하우징과, 상기 하우징에서의 또 다른 쌍의 주행 휠들, 및 하우징에서의 모터를 포함한다. 모터는 상기 또 다른 주행 휠들의 적어도 하나를 회전시키도록 형성되며, 상기 하우징에서의 인코더는, 주행로를 따라 위치를 검출하도록 형성된다. 콘트롤러가 상기 인코더로부터의 입력과 외부 명령을 수신하도록 형성되고 상기 모터로의 출력을 발생하도록 상기 하우징에 형성된다. 상기 커넥터 조립체와 결합하도록 인터페이스가 제공된다. 작동 모듈은 다양한 다른 커넥터 조립체들과 같이 사용하도록 형성된다.

본 발명의 이들 및 다른 목적들과, 이점들 및 특징들은 첨부 도면과 관련하여 이하의 상세한 설명을 검토함으로써 명백해질 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따라 웨어하우스의 셔틀을 도시하는 사시도이며;
도 1a는 도 1의 셔틀의 일반화된 도면의 측면도이며;
도 2는 도 1의 셔틀의 전개된 사시도이며;
도 3은 도 2에 표시(III) 영역의 확대 도면이며;
도 4는 도 1의 셔틀의 측면도이며;
도 5는 커넥터 조립체의 사시도이며;
도 6은 도 5의 커넥터 조립체에 대한 인터페이스를 도시하는 샤시 부분의 사시도이며;
도 7은 도 5의 커넥터 조립체에 대한 인터페이스를 보이기 위하여 내부 세부 구성을 나타내기 위해 커버가 제거된 다른 샤시 부분의 사시도이며;
도 8은 셔틀의 위 및 측면으로부터 취해진 물품-운반 영역의 사시도이며;
도 9는 셔틀의 아래 및 측면으로부터 취해진 도 8의 물품-운반 영역의 사시도이며;
도 10은 물품 지지면의 수축을 도시하는 도 9의 물품-운반 영역의 같은 일반적인 도면이며;
도 11은 제어 시스템의 개략적인 블럭도이며;
도 12는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 셔틀의 대체적인실시예를 도시하는 사시도이며;
도 13은 도 12의 셔틀에 사용된 커넥터 조립체의 확대 사시도이며;
도 14는 본 발명의 대체적인 실시예에 따른 웨어하우스의 셔틀의 도 1과 같은 도면이며;
도 15는 아래로부터 취해진 도 14의 셔틀의 사시도이며;
도 16은 도 15의 표시(XVI) 영역의 확대 도면이며;
도 17은 본 발명의 ?페적인 실시예에 따른 모듈 셔틀 조립체의 부품들의 배치를 예시하는 분리된 측면도이며;
도 18은 본 발명의 대체적인 실시예에 따른 웨어하우스의 보충 셔틀의 도 14와 같은 도면이며;
도 19는 다른 방향으로부터 취해진 도 18의 보충 셔틀의 사시도이며;
도 20은 그 내부의 세부 구성을 나타내기 위해 커버가 제거된 셔틀 작ㄹ동 모듈의 사시도이며;
도 21은 일정하게 이격된 아암들을 가진 셔틀의 도 14와 같은 도면이다.

도면들과 거기에 도시된 실시예들을 참조하면, 셔틀(20)이 통행로를 따라 이동하도록 셔틀(20)을 지지하기 위한 레일(24a, 24b)들로 이루어진 통행로(24)와 통행로(24)의 양 측면 위에서 통행로(24)(도 1)를 따라 인접하는 선반(26), 등과 같은 복수의 물품 공간들을 가지는 웨어하우스에 사용하기 위하여 제공된다. 웨어하우스(22)는 공동으로 양수된 신 야마시타(Shin Yamashita)에 의해 2011. 1. 13일자로 공개된 미국 특허출원 공개 제2011/0008137A1에 개시된 형태의 3차원 웨어하우스일 수 있으며, 이는 참조를 위하여 그 설명이 여기 포함된 자동화된 3차원 웨어하우스라는 명칭의 국제출원 PCT/JP2008/065892의 미국 국내단계 출원이다.

셔틀(20)은 제1 샤시 부분(30)과, 제2 샤시 부분(32) 및 샤시 부분(30, 32)들 사이의 물품-운반 영역(38)으로 이루어진 샤시(28)를 포함한다. 한 쌍의 제1 주행 휠(34a, 34b)들이 부분적으로 셔틀(20)을 지지하고 주행로(34)를 따른 이동을 쉽게 하기 위하여 제1 샤시 부분(30)에 제공된다.

한 쌍의 제2 주행 휠(36a, 36b)들이 부분적으로 셔틀(20)을 지지하고 주행로(24)를 따라 쉽게 이동하도록 제1 주행 휠(34a, 34b)들로부터 이격되어 샤시(28) 위에 제공된다. 도시된 실시예에서, 제2 주행 휠(36a, 36b)들은 제2 샤시 부분(32) 위에 장착되나, 대신에 커넥터 조립체(42) 위에 장착될 수 있다.

한 쌍의 신장가능한 아암(40a, 40b)들이 선반(26)들의 하나와 물품-운반 영역(38) 사이에 물품을 이송하기 위하여 샤시(28)에 장착된다. 아암(40a, 40b)들은 선반(26)들의 하나로부터 물품을 회수하거나 물품-운반 영역(38)으로부터 선반으로 물품을 이송하기 위하여 샤시로부터 일 측방향으로 샤시로부터 신장가능하다.

아암(40a, 40b)들은 신장 후에 수축된다. 아암(40a, 40b)들은 공동으로 양수된 신 야마시타(Shin Yamashita)에 의해 2011. 1. 13일자로 공개된 미국 특허출원 공개 제2011/0008138A1에 개시된 형태의 선반(26)에 깊게 다수 물품들을 이송할 수 있는 탄성 부재들일 수 있으며, 이는 참조를 위하여 그 설명이 여기 포함된 자동화된 웨어하우스용 이송 셔틀이라는 명칭의 국제출원공개 WO 2010/049987A1의 미국 국내단계 출원이다.

셔틀(20)은 또한 제1 및 제2 샤시 부분(30, 32)들을 연결하는 커넥터 조립체(42)를 포함한다. 아암(40a)은 제1 샤시 부분(30)에 장착된다. 아암(40b)은 제2 샤시 부분(32)에 장착된다. 커넥터 조립체(42)는 제1 및 제2 샤시 부분(30, 32)들 사이의 간격(spacing)을 조정할 수 있다.

샤시 부분들 사이의 간격을 변경함으로써, 아암(40a, 40b)들 사이의 간격이 또한 변경된다. 이로써, 아암(40a, 40b)들은 상이한 폭들, 즉 아암(40a, 40b)들에 수직인 물품 크기의 물품들에 결합할 수 있다. 도시된 실시예에서, 높은 레벨의 웨어하우스 제어부(89)가 셔틀(200에 의해 이송되는 각 물품의 크기들을 저장한다.

셔틀(20)이 특정 물품을 저장하거나 회수하도록 지시를 받으면, 웨어하우스 제어부(89)는 그 물품의 대응하는 폭 크기를 메모리로부터 인출하여 보드 셔틀(20)의 제어부(80)에 아암(40a, 40b)들 사이의 분리와 공차를 제공하도록 일정 위치로 커넥터 조립체(42)를 조정하도록 지시한다.

그 물품이 저장되고 회수될 때, 웨어하우스 제어부(89)는 저장되거나 회수될 다음 물품의 폭을 위해 커넥터 조립체(42)를 조정하도록 제어부(80)에 지시한다. 예시된 실시예에서, 제어부(80)는 웨어하우스 제어부(89)에 저장된 데이터에 반응하여 커넥터 조립체(42)를 조정하지만, 대신에, 아암(40a, 40b)들 위의 센서들, 등에 의해서와 같이, 물품의 폭을 검출함으로써 커넥터 조립체(42)를 조정할 수 있을 것이다. 이 기술 분야의 통상의 기술자에게는 다른 변형들이 명백할 것이다.

일 실시예에서, 커넥터 조립체(42)는 두 개의 이격된 제1 및 제2 샤시 부분(30, 32)들 사이에 연장하는 선형 액튜에이터(44a, 44b)들로 이루어진다. 물론, 상이한 수의 선형 액튜에이터들이 사용될 수 있다. 각 선형 액튜에이터(44a, 44b)는, 제2 샤시 부분(32)에 장착되어 레일(46)을 수용하는 슬라이드 베어링(도시 없음)을 구비하는 바와 같이, 제1 샤시 수분(30)에 고정되어 연결되고 제2 샤시 부분(32)에 미끄럼가능하게 연결된 강성 레일(46)로 이루어진다.

연속 벨트(48)가 레일(46)을 따라 그 둘레로 원형 트랙에서 이동하고 제2 샤시 부분(32)의 하부를 형성하는 브라킷(54)에 부착된다. 스페이싱 모터(50)는 일체로 벨트(48)를 이동시키는 풀리(53)를 회전시키기 위하여 샤프트(52)에 의해 양측 선형 액튜에이터(44a, 44b)에 연결된다.

스페이싱 모터(50)는 여러 소스들로부터 상업적으로 사용가능한 무정류자 DC 서보모터일 수 있다. 각 벨트(48)는 제2 샤시 부분(32)의 브라깃(54)에 연결되며, 스페이싱 모터(50)의 작동에 의해 벨트(48)들은 제1 샤시 부분(30)에 대해 제2 샤시 부분(32)을 이동시킨다. 선형 액튜에이터(44a, 44b)들의 레일(46)들은 제2 샤시 부분(32)으로부터 외측으로 연장한다.

범퍼(56)와 같은 단부 부재는 제2 샤시 부분(32)의 외측으로 연장하는 레일(46)들의 부분에 연결된다. 도시된 실시예에서, 선형 액튜에이터(44a, 44b)들은 매크론 다이나믹스, 인크(Macron Dynamics, Inc.)로부터 상업적으로 사용가능하다.

신장가능한 아암(40)들은 아암(40a, 40b)들을 신장시키고 수축시키기 위한 구동 조립체(58)를 포함한다. 구동 조립체(58)는 아암(40a)과 결합된 제1 드라이브(60), 아암(40b)과 결합된 제2 드라이브(62), 아암 드라이브 모터(63), 및 모터(63)를 제1 및 제2 드라이브(60, 62)에 상호 연결시키는 스플라인 샤프트(64)와 같은 샤프트를 포함한다. 드라이브 조립체(58)는 제1 및 제2 샤시 부분(30, 32)들 사이에 플렉싱을 수용하기 위하여 샤프트(64)에 연결된 유니버설 죠인트(68)를 포함한다.

일부 플렉싱은 샤시 부분(30, 320들을 결합시키는 조정가능한 커넥터 조립체(42)의 셩 결과일 뿐아니라, 모든 네 개의 후리(34a, 34b, 36a, 36b)들이 주행로(24)와 접할 것을 효과적으로 보장한다. 샤프트(64)는 3 자유도의 샤프트(64)의 운동을 수용하기 위하여 유니버설 베어링(70)에 의해 유니버설 죠인트(68) 반대측 단부에 지지된다. 샤프트(64)는 샤시 부분(30, 32)들이 서로를 향하여 이동될 때, 샤프트가 제2 샤시 부분(32)을 넘어 신장할 수 있도록 베어링(7))을 넘어 신장한다.

예시된 실시예들에서, 물품-운반 영역(38)은 아암(40a, 40b)들 사이의 물품 지지면(72)을 포함한다. 물품 지지면(72)은 아암(40a, 40b)들 사이의 간격의 변경에 반응하여 팽창가능하고 수축가능하다. 이는 복수의 중첩판(74)들에 의해 형성되는 물품 지지면(72)에 의해 달성될 수 있다.

대부분의 판(74)들은 일 측부(75a)에서 지지바(76)에 의해 지지되고 반대 측부(75b)에서 판(74)들의 인접하는 판에 의해 접한다. 아암(40a, 40b)들의 하나에 인접하는 판(74)들은 브라킷(73)에 의해서와 같이 각각의 아암(40a, 40b)에서 지지된다. 지지 바(76)들은 반대측 단부(77)들에서 지지되는 데, 이들은 커넥터 조립체(42)의 레일(46)의 슬롯(79)들에 미끄럼가능하게 수용된다.

정해진 간격들로 지지 바들이 연결되는 하나 이상의 신축성 밴드(78)들은 샤시 부분(30, 32)들에 의해 반대 단부들에서 지지된다. 신축성 밴드(78)들은, 샤시 부분들이 서로 이동함에 따라 서로를 향하여 판들이 이동할 수 있도록, 샤시 부분(30, 32)들이 서로로부터 멀어지게 이동할 때, 그 인접하는 판(74)으로부터 측부(75b)가 분리되지 않도록 지지 바(76)들 사이에 최대 간격을 유지한다.

셔틀(20)은 제어부(80)(도 11)를 포함한다. 제어부(80)는 제1 주행 휠(34a, 34b)들의 회전을 실행하기 위한 제1 출력(81a)을 생성하는 제1 논리부(80a)와, 아암(45)들의 신장과 수축의 변화를 발생시키기 위한 제2 출력(81b)을 생성하는 제2 논리부(80b)와, 제1 및 제2 샤시 부분(30, 32)들 사이의 간격의 변화를 생성하기 위한 제3 출력(81c)을 생성하는 제3 논리부(80c)를 가진다.

제1 출력(81a)은 하나 또는 양측 주행 휠(36a, 36b)들을 회전시키기 위하여 제2 샤시 부분(32)에 구동 모터(82)에 연결된다. 제2 출력(81b)은 아암 구동 모터(63)를 작동시킨다. 제3 출력(81c)은 스페이싱 모터(50)를 작동한다. 제어부(80)에의 인코더 입력(83)은 셔틀(20)의 운동을 추적하는 인코더(84)에 의해 제공된다. 인코더 입력(84)은 제1 주행 휠(34a, 34b)들의 회전을 추적하기 위하여 제1 샤시 부분(30) 위에 위치된다.

도시된 실시예에서, 제어부(80)는 연관된 셔틀(20)에 구비되며 특정 선반 위치로 진행하여 특정 폭의 물품을 저장하거나 회수하도록 웨어하우스 제어부(89)와 같은 더 높은 레벨의 제어에 의해 발행된 88a, 88b, 88c에서 개략적으로 도시된 명령들에 반응한다.

도시된 실시예에서, 제어부(80)는 용이하게 상업적으로 이용가능한 형태의 다수의 마이크로프로세서-기반의 프로그래머블 논리 콘트롤러(PLC)들에 의해 이루어진다. 그러나, 제어부(80)는 통상 구성의 회로, 등으로 이루어질 수 있다.

제어부(80)는 제1 출력(81a)을 발생하기 위하여 피드백 루프(86)를 형성한다. 피드백 루프(86)는, 제1의 횡방향 섹션(80a)이 주행로(44)를 따른 특정 위치로 이동할 필요를 그로부터 결정할 수 있는 웨어하우스 제어부(89)로부터 명령을 제공하는 입력(88a)을 수신한다.

피드백 루프(86)는 입력(88a)으로부터 비례, 적분, 미분(PID) 회로(92)에 의해 처리된 인코더 입력(83)을 감하는 노드(87)를 포함한다. 노드(87)에서의 비교 결과는 출력(81a)을 제공하기 위하여 시스템 프로세스(90)의 파라미터들을 통해 처리된다.

이로써 셔틀(20)의 중심, 그러므로, 아암(40)들의 중심은 지시된 목적지 또는 위치로 이동한다. 효과적으로, 피드백 루프(86)는 제1 및 제2 샤시 부분(30, 32)들 사이의 간격 변화에 대해 자체-보충적이다. 이는 출력(81a)이 제2 샤시 부분(32)에 있는 구동 모터(82)에 공급되고, 인코더(84)가 제1 샤시 부분(30)에 있는 사실의 결과이다.

그러므로, 샤시 부분들이 서로에 대해 이동함에 따라, 인코더(84)에 의해 검출된 셔틀(20)의 위치는 셔틀의 길이 변화를 고려하기 위하여 피드백 루프(86)의 목적을 위하여 조정된다. 실제로, 셔틀의 길이를 조정하기 위하여 제3 출력(81c)이 조정되는 제어부(80)에 “운동-없음” 명령을 제공할 수 있으나, 출력(81b)을 변경하기 위하여 어떤 명령도 주어지지 않는다.

그러나, 셔틀의 길이 변화는 셔틀이 이동한 것과 같이 인코더(84)가 반응하도록 하며, 이는 셔틀의, 그리고, 따라서, 아암(40)들의 실제 중심선 위치를 조정하기 위하여 피드백 루프(86)에 의해 작용될 것이다.

대체적인 실시예에서, 셔틀(120)은 제1 샤시 부분(130)과 제2 샤시 부분(132)(도 12 및 13)을 가지는 샤시(128)를 포함한다. 일 세트의 제1 w부행 휠9134a, 134b)들이 제1 샤시 부분(130)에 제공되고 제2 세트의 주행 휠(36a, 136b)들이 제1 주행 휠(134a, 134b)들로부터 이격되어 제2 샤시 부분9132) 또는 샤시(128) 위의 다른 위치들에서 와 같이 제공된다.

일반적으로 138에서 도시된 물품-운반 영역은, 제1 및 제2 샤시 부분(130, 132)들 사이에 제공된다. 아암(40)들에 유사한 한 쌍의 신장가능한 아암(도시 없음)들이 각각 제1 및 제2 샤시 부분(130, 132)들 위에 장착된다. 셔틀(120)은 또한 제1 및 제2 샤시 부분(130, 132)들을 연결하는 커넥터 조립체(142)를 포함한다.

커넥터 조립체(142)는 제1 및 제2 샤시 부분(30, 32)들 사이의 간격을 변경하여 다른 폭들의 물품들과 결합하도록 신장가능한 아암들 사이의 간격을 변경하기 위하여 조정가능하다.

커넥터 조립체(142)는 랙과 피니언 조립체(98)의 형태이다. 랙과 피니언 조립체(98)는 제1 샤시 부분(30)에 고정되게 연결되고 제2 샤시 부분(32)에 미끄럼가능하게 연결된 랙(100a)을 포함한다. 랙과 피니언 조립체(98)는 또한 제1 샤시 부분(130)과 제2 샤시 부분(132) 사이의 간격을 조정하기 위하여 랙(100a)과 결합하는 피니언 기어(104)를 작동시키는 스페이싱 모터(106)를 포함한다. 랙과 피니언 조립체(98)는 또한 제2 랙(100b)을 포함한다. 모터(106)는 조정 샤프트(108)를 통해 양측의 랙(100a 및 100b)을 작동시킨다.

모터(106)는 랙(100a)과 결합된 피니언 기어(110)를 작동시키며, 샤프트(108)는 랙(100a)에 의해 회전되며 다른 피니언기어를 통해 다른 랙(100b)으로 신장한다. 대신에, 모터(106)는 샤프트(108)를 직접 회전시킬 수 있다. 한 쌍의 마찰 베어링9102)들이 랙(100a 및 100b)들 사이의 미끄럼가능한 연결을 제공한다.

이와 같이, 모터(106)가 작동됨에 따라, 제1 샤시 부분(130)이 랙(100a, 100b)들에 대해 이동하여 샤시 부분(130, 132)들 사이의 간격을 변경시켜 신장가능한 아암들 사이의 간격을 조정한다. 셔틀(120)의 다른 세부 구성은 셔틀(20)에 대해 설명된 바와 유사하다.

다른 대체적인 실시예에서, 웨어하우스용 셔틀(220)은 제1 샤시 부분(230), 제2 샤시 부분(232) 및 샤시 부분(230, 232)들 사이의 물품-운반 영역(238)으로 이루어지는 샤시(228)를 포함한다(도 14-16).제1 샤시 부분(230)은 주행로를 따라 이동하도록 형성된 세트를 이루는 제1 주행 휠(234a, 234b)들을 포함한다.

한 쌍의 제2 주행 휠(236a, 236b)들이 제1 주행 휠(234a, 234b)들로부터 이격되어 샤시(228) 위에 장착된다. 한 쌍의 신장가능한 아암(240a, 240b)들이 선반들의 하나와 물품-운반 영역(238) 사이에 물품을 이송하기 위하여 샤시(228)에 장착된다.

도시된 실시예에서, 아암(240a, 240b)들은, 그 전체 내용이 참고를 위하여 여기 포함된, 텔리스코핑 메카니즘 및 텔리스코핑 메카니즘을 신장시키고 수축시키는 방법(TELESCOPING MECHANISM AND METHOD OF EXTENDING AND RETRACTING A TELESCOPING MECHANISM)라는 명칭의 필립 제이. 호티그Phillipp J. Hortig) 등에 의한 공동으로 양수된 미국 특허출원 제61/471,358호의 개시에 따라 제공된다.

샤시(228)는 또한 그 개시 내용이 참고를 위하여 여기 포함된 “레일-안내 차량용 아일 비상 브레이크(AISLE EMERGENCY BRAKE FOR RAIL-GUIDED VEHICLE)라는 명칭의 필립 제이. 호티그 등에 의해 2011. 4. 4일자로 출원된 공동으로 양수된 미국 특허출원 제61/471,326호의 개시에 따라 제공되는 아일 단부(둥-of-aisle) 비상 브레이크(212)를 포함한다.

셔틀(220)은 또한 상기 제1 및 제2 샤시 부분(230, 232)들을 연결하는 커넥터 조립체(242)를 포함한다. 신장가능한 아암(240a)이 제1 샤시 부분(230)에 장착되고, 신장가능한 아암(240b)이 제2 샤시 부분(232)에 장착된다.

커넥터 조립체(242)는 제1 및 제2 샤시 부분(230, 232)들 사이의 간격을 변경하여 아암(240a, 240b)들 사이의 간격을 변경하여 다른 폭들의 물품에 결합하도록 형성된다. 예시된 실시예에서, 커넥터 조립체(242)는 제1 샤시 부분(230)에 고정? 연결되고 제2 샤시 부분(232)에 미끄럼가능하게 연결된 복수의 서로 떨어진 랙 바(200a, 200b)들로 이루어진 랙과 피니언 조립체(298)로 이루어진다.

랙과 피니언 조립체(298)는 각각 대응하는 랙 바(100a, 100b)들 내로 가공된 기어 톱니와 결합하는 복수의 피니언 기어(204)들을 포함한다. 샤시 부분(232) 위의 신장가능한 아암(240b)이 제1 샤시 부분(230) 위의 신장가능한 아암(240a)에 대해 평행한 정위를 유지하도록 샤프트(208)는 피니언 기어9204)의 운동을 조정한다.

제2 샤시 부분(232)에 장착된 스페이싱 모터(206)는 샤프트(208)를 회전시키며 이로써 피니언 기어(204)들이 랙 바(200a, 200b)들을 따라 이동한다. 예시된 실시예에서, 모터(206)는 DC 서보 모터이며 이로써 제1 샤시 부분(230)에 대해 제2 샤시 부분(232)의 정밀한 위치설정이 가능하다.

그러나, 가변 주파수 모터와 같은 다른 형태들의 스페이싱 모터가 인코더와 결합하여 사용될 수 있다. 골부(trough)(214)는, 제1 샤시 부분(230)의 콘트롤러(도 14-16에 도시 없음)로부터 스페이싱 모터(206)로의 가동 전류를 공급하기 위하여 제1 샤시 부분(230)으로부터 제2 샤시 부분(232)으로 신장하는 에너지 체인(도시 없음)을 지지하기 위하여 랙 바(200a)에 평행한 커넥터 조립체(242)의 길이만큼 일반적으로 연장한다. 그러한 에너지 체인은 이 기술 분야에 잘 알려져 있고 샤시 부분9230, 232)들 사이의 상대 운동을 수용하기 위하여 자체 위로 접혀진다. 여러 다른 기술들이 모터(206)에 가동 전류를 공급하기 위하여 사용될 수 있다.

대신에, 스페이싱 모터(206)는 제1 샤시 부분9230)에 위치되어 샤프트(208)에 결합될 수 있다. 셔틀(220)은 또한 제1 주행 휠(234a, 234b)들로부터 이격된 일 세트의 제2 주행 휠(236a, 236b)들을 포함한다. 예시된 실시예에서, 후리(236a, 236b)들은 커넥터 조립체(242)의 단부를 형성하는 단부 부재(256)에 장착된다.

그러나, 휠(236a, 236b)들은 대체적으로 제2 샤시 부분(232) 또는 샤시(228) 위의 다른 부분에 장착될 수 있다. 아암 구동 조립체(258)는 아암(240a, 240b)들을 신장시키고 수축시키기 위하여 제공된다. 구동 조립체(258)는 아암들의 하나에 결합된 제1 드라이브(260)와 아암들의 다른 하나에 결합된 제2 드라이브(도시 없음)을 포함한다.

모터(463)(도 14-16에 도시 없음)는 위에서 설명한 가출원에서 설명한 바와 같은 식으로 제2 드라이브를 구동한다. 스플라인 샤프트(264)는 모터(463)와 제2 드라이브(260)와 제2 드라이브를 상호 연결한다. 유니버설 죠인트(270)는 제1 및 제2 샤시 부분(230, 232)들 사이에 플렉싱을 수용하기 위하여 샤프트(264)와 연결된다.

물품-운반 영역(238)은 아암들 사이의 간격의 변경에 반응하여 신장가능하고 수축가능한 아암(240a, 240b)들 사이의 물품 지지면(272)을 포함한다. 물품 지지면(272)은, 판(74)들이 지지되는 바와 같은 방식으로 신축성 밴드(도시 없음)에 의해 상호 연결되는 지지 바(276)들에 의해 지지되는 복수의 중첩판(274)들에 의해 형성된다.

웨어하우스용 셔틀(320)의 다른 대체적인 실시예는 제1 샤시 부분(330)을 가지는 샤시와 하나 이상의 가동 컨베어 조립체(316)(도 18 및 19)들을 지지하기 위해 제1 샤시 부분(330)에 연결된 커넥터 조립체(342)를 포함한다.

커넥터 조립체(342)는 물품 지지면(372)을 가지는 물품-운반 영역(336)을 지지하는 적어도 두 개의 서로 떨어진 관형 부재(300a, 300b)들로 이루어진다. 물품-운반 영역(336)이 고정된 크기이므로, 관형 부재(330a, 330b)들은 평평한 튜브일 수 있다. 관형 부재(330a, 330b)들은 둘 이상의 액슬 유지 브라킷(320)들을 지지한다. 셔틀(320)은 휠(336a, 336b)들을 지지하는 단부 부재(356)를 가진다.

각 액슬 유지 브라킷(320)은 피동 벨트(322)를 지지하는 대향 롤러들을 유지한다. 하나의 롤러는 이 기술 분야에서 알려진 모터화된 롤러와 같은 가동 롤러(318)이다. 예시된 실시예에서,두 개의 가동 컨베어 조립체(316)들이 도시되고 중심 콘솔(console)(315)에 의해 분리된다.

콘솔(315)은 컨베어 벨트(322)의 일측의 개별 물품들을 안내 보조하기 위하여 쐐기-형상 단부들을 가진다. 콘솔(315)은 또한 각 벨트 위에 물품을 적절하게 위치시키기 위하여 사용되는 하나 이상의 물품 센서(317)들을 포함할 수 있다. 일부 실시예들이 하나 이상의 컨베어 조립체(316)들에 의해 더 큰 물품들이 취급될 수 있도록 중심 콘솔을 제외할 수 있다. 둘 이상의 작은 컨베어 조립체(316)들을 사용함으로써, 셔틀(320)은 다수의 작은 물품들 또는 하나의 더 큰 물품을 취급할 수 있다.

셔틀(320)은 아암(240a, 240b)들과 같은 신장가능한 아암들과 결합하거나 그를 따라 사용될 수 있다. 그러한 아암들이 사용되면, 파워 컨베어 조립체(316)와 같이 일체로 작동하는 아암들을 신장시키고 수축시키는 것이 필요할 것이다.

대신에, 파워 컨베어 조립체(316)를 작동시켜서 그 물품 지지면에 물품들을 적재하고 물품 지지면으로부터 물품을 배출할 수 있으므로 셔틀(320)은 그러한 아암들 없이 사용될 수 있다. 셔틀(320)의 일 용도는 수동 픽업 부, 등에 물품을 보충하기 위하여 사용되는 보충적인 셔틀이다.

그러한 용도에서, 셔틀(320)은 가동된 또는 중력 공급 컨베어, 등으로부터 물품을 수령할 것이며, 가동 또는 중력 공급 컨베어, 또는 슈트에 물품을 배출할 것이다. 셔틀(320)의 다른 용도들은 이 기술 분야의 통상의 기술자에게 명백하다.

위에 설명된 셔틀들의 여러 부품들은 여러 구조로서 결합될 수 있다. 예컨대, 서로 일정한 간격의 아암들을 가지는 것이 바람직하면(도 21)커넥터(342)를 이용하는 바와 같은 고정 샤시를 가지고 신장가능한 아암(540a, 540b)들이 사용될 수 있는 셔틀(520)이 제공될 수 있다.

하나의 아암(540a)은 제1 샤시 부분(530)에 장착된다. 다른 아암(540b)이 단부 부재(556)에 장착된다. 하나 이상의 고정된 길이의 물품-운반 영역(538a, 538b)들로 이루어진 물품 지지 영역(538)이 제공될 수 있으며, 그 단 하나가 도 21에 도시된다. 그러한 구조는, 예컨대, 지속적인 크기의 물품들을 취급하기에 유용할 수 있다.실제로, 셔틀(220, 320)들은 공통의 제1 샤시 부분이 비교적 적은 수의 상호 교환가능한 부품들을 이용하여 다른 커넥터 구조들 및/또는 다른 물품 지지 및 이송 장치들과 결합될 수 있는 모듈형 셔틀 장치의 예시임을 알 수 있다.

셔틀 키트(520)는 셔틀 작동 모듈(430)(도 17) 형태의 제1 샤시 부분으로 이루어질 수 있다. 셔틀 작동 모듈은 랙 바(200a, 200b)들이나 평평한 튜브형 부재(300a, 300b)들로 이루어진 커넥터와 결합될 수 있다.

랙 바(200a, 220b)들과 사용되면, 캐리지 모듈 형태의 제2 샤시 부분이 랙 바들의 길이를 따라 조정하기 위하여 사용된다. 또한, 조정가능한 패키지-운반 영역(238)은 캐리지 모듈(232)과 작동 모듈(430) 사이의 상대 운동을 수용하기 위하여 제공된다.

한 쌍의 신장가능한 아암(240a, 240b)들이 셔틀 작동 모듈(430) 및 캐리지 모듈(232)에 부착될 수 있으며 앞에서 설명된 바와 같이 모터(482)를 가진 아암들을 신장시키고 수축시키기 위하여 샤프트(264)와 결합되어 사용된다. 대신에, 아암(240a, 240b)들은 평평한 관형 부재(300a, 300b)들 및 샤프트(264)와 같이 사용될 수 있다. 그러한 장치에서, 고정될 길이의 물품-운반 영역(438a 또는 438b)이 사용될 수 있다.

셔틀 키트(520)는 중심 콘솔과 같이 또는 없이 평평한 튜브형 부재(300a, 300b)와 하나 이상의 파워 컨베어 조립체(316)와 같이 사용될 수 있다. 모든 경ㅇ추들에서, 단부 부재(256)는 휠(236a, 236b)들을 지지하기 위하여 사용될 수 있다. 앞에서 설명된 바와 같이, 휠(236a, 236b)들은 ?적으로 캐리지 모듈9232)과 같은 샤시의 상이한 부분에 장착될 수 있다.

셔틀 작동 모듈(430)은 하우징(423)을 포함하며, 그 상부는 도 20에서 모듈의 내부 구성을 나타내기 위하여 제거된다. 모듈(430)은 적어도 하나가 구동 모터(482)에 의해 구동되는 한 쌍의 주행 휠(434a, 434b)들을 포함한다. 인코더(482)가 제어부(480)에 위치 정보를 제공하기 위하여 레일(24a, 24b)들의 하나로부터 작동된다. 제어부(480)는 제어부(80)와 관련하여 이미 설명된 바와 유사한 방식으로 오프-셔틀 콘트롤러로부터 지시를 수령한다. 제어부(480)는 구동 모터(482)를 작동시키기 위하여 출력들을 제공하며, 존재하면, 아암들을 신장시키고 수축시키기 위하여 아암 구동 모터(483)를 작동시키기 위하여 출력을 제공한다. 또한, 존재하면, 제어부(480)는 피니언 모터(206)에 제어 전류를 제공한다.

차량이 파워 버스(도시 없음)로부터 분리되면 이 기술 분야에 알려진 형태의 파워 캐패시터(419)가 제어부(480) 및 모터(482)에 계속 전원을 공급하기 위하여 제공된다.

모듈(430)은 유도 커플링, 기타와 같은 이 기술 분야에서 알려진 다른 동력 소스로부터 작동될 수 있음이 이해되어야 한다. 작동 모듈(430)은 부가적으로 제동 구동모터(482)로부터의 에너지를 소비하기 위하여 파워 저항기(421)를 포함할 수 있다. 작동 모듈(430)은 또한 랙 바(200a, 200b)들 또는 평평한 튜브(300a, 300b)들과 고정된 결합을 제공하기 위하여 원형 커플링, 기타와 같은 기계적 인터페이스(도시 없음)를 포함할 수 있다.

균등론을 포함하는 특허법의 원리에 따라 해석되는 바와 같이, 첨부의 특허청구범위의 범위에 의해서만 제한되어야 하는 본 발명의 원리로부터 벗어나지 않고 구체적으로 설명된 실시예들의 변경 및 수정들은 실행될 수 있다.

독점적인 권리 또는 지위가 요구되는 본 발명의 실시예들이 이하와 같이 정의된다.

20: 셔틀 22: 웨어하우스

Claims

셔틀용 주행로와 상기 주행로를 따라 인접하게 이격된 복수의 물품들을 가지는 웨어하우스용 상기 셔틀로서, 상기 셔틀이:
제1 및 제 2 샤시 부분들과 상기 샤시 부분들 사이의 물품-운반 영역으로 구성되는 샤시;
상기 주행로를 따라 이동하도록 형성되는, 상기 제1 샤시 수분 위의 한 쌍의 제1 주행 휠들;
상기 주행로를 따라 이동하도록 형성되고, 상기 제1 주행 휠들로부터 이격된 상기 샤시 위의 한 쌍의 제2 주행 휠들;
물품 공간과 상기 물품-운반 영역 사이에서 물품을 이송하기 위해 상기 샤시에 장착된 한 쌍의 연장가능한 아암들; 및
상기 제1 및 제2 샤시 부분들을 연결하는 커넥터 조립체를 포함하며;
상기 아암들의 하나는 상기 제1 샤시 부분에 장착되고, 상기 아암들의 다른 하나는 상기 제2 샤시 부분에 장착되며 상기 커넥터 조립체는 상기 제1 및 제2 샤시 부분들 사이의 간격을 변경시키도록 형성되며 이로써 상이한 폭들의 물품들을 결합하기 위하여 상기 아암들 사이의 간격을 변경시키는 웨어하우스용 셔틀.
제1항에 있어서,
상기 커넥터 조립체는 적어도 하나의 랙과 피니언 조립체를 포함하는 셔틀.
제2항에 있어서,
상기 적어도 하나의 랙과 피니언 조립체는 상기 샤시 부분들의 하나에 고정되게 연결되고 상기 샤시 부분들의 다른 하나에 미끄럼가능하게 연결된 랙 바와 상기 랙 바에 결합된 피니언 기어를 작동시키는 모터를 포함하는 셔틀.
제3항에 있어서,
상기 적어도 하나의 랙 및 피니언 조립체는 이격된 한 쌍의 랙 바들을 포함하며,
상기 모터는, 각각 상기 랙 바들의 하나 및 상기 피니언 기어들의 작동을 조정하는 샤프트와 결합되는 한 쌍의 상기 피니언 기어들을 구동하는 셔틀.
제1항에 있어서,
상기 아암들을 신장시키고 수축시키는 구동 조립체를 포함하며, 상기 구동 조립ㅂ체는 상기 아암들의 상기 하나와 결합된 제1 드라이브와, 상기 아암들의 다른 하나와 결합된 제2 드라이브와, 상기 다른 모터와 상기 제1 및 제2 드라이브를 상호 연결하는 또 다른 모터와 또 다른 샤프트를 포함하는 셔틀.
제5항에 있어서,
상기 제1 및 샤시 부분들 사이에 플렉싱을 수용하기 위해 상기 샤프트와 연결된 유니버설 죠인트를 포함하는 셔틀.
상기 항들 중의 어느 한 항에 있어서,
상기 물품-운반 영역은 상기 아암들 사이의 물품 지지면을 포함하며, 상기 물품 지지면은 상기 아암들 사이의 간격의 변경에 반응하여 팽창가능하고 수축가능한 셔틀.
제7항에 있어서,
상기 물품 지지면은 복수의 중첩판들에 의해 형성되는 셔틀.
제8항에 있어서,
상기 판들의 적어도 일부는 일 측면부에서 지지 바에 의해 지지되고 반대 측면부에서 상기 판들의 인접되는 판에 지지되는 셔틀.
제9항에 있어서,
상기 지지바들은 상기 커넥터 조립체에 의해 지지되는 셔틀.
제9항에 있어서,
신축성 밴드를 포함하며, 상기 지지바들은 상기 지지바들 사이의 최대 간격을 유지하기 위하여 상기 신축성 밴드와 연결되는 셔틀.
제1항에 있어서,
상기 제1 주행 휠들의 회전을 실행하기 위한 제1 출력부와, 상기 아암들의 신장과 수축을 실행하기 위한 제2 출력부, 및 상기 제1 및 제2 샤시 부분들 사이의 이격을 실행하기 위한 제3 출력부를 가지는 제어부를 포함하는 셔틀.
제12항에 있어서,
상기 제1 주행 휠들의 하나 또는 상기 제2 주행 휠들의 하나로부터 회전되는 상기 제어부에의 인코더 입력을 포함하는 셔틀.
제1항에 있어서,
상기 제2 주행 휠들은 상기 제2 샤시 부분과 상기 커넥터 조립체로부터 선택된 하나에 장착된 셔틀.
셔틀용 주행로와 상기 주행로를 따라 인접하게 이격된 복수의 물품들을 가지는 웨어하우스용 셔틀로서, 상기 셔틀이:
한 쌍의 제1 주행 휠들, 상기 제1 주행 휠들의 적어도 하나를 회전시키도록 형성되는 모터, 상기 주행로를 따라 위치를 검출하도록 형성된 인코더 및 외부 명령과 상기 인코더로부터의 입력을 수신하고, 상기 모터에의 출력을 발생하는 콘트롤러를 포함하는 작동 모듈과;
상기 작동모듈에 인접하는 물품-운반 영역으로 구성되는 샤시;
상기 주행로를 따라 이동하도록 형성되고, 상기 제1 주행 휠들로부터 이격된 상기 샤시 위의 한 쌍의 제2 주행 휠들; 및
상기 물품-운반 영역을 지지하며, 상기 작동 모듈과 상기 제2 주행 휠들을 연결하는 커넥터 조립체를 포함하는 웨어하우스용 셔틀.
제15항에 있어서,
상기 커넥터는 평평한 튜브와 랙 바에서 선택된 적어도 하나를 포함하는 셔틀.
제16항에 있어서,
상기 커넥터는 적어도 두 개의 이격된 평탄한 튜브와 상기 평탄한 튜브들을 결합하는 단부 부재를 포함하며 상기 제2 주행 휠들을 지지하는 셔틀.
제16항에 있어서,
상기 평탄 튜브들에 의해 지지되는 적어도 하나의 벨트 구간을 포함하는 셔틀.
제18항에 있어서,
상기 평탄 튜브들에 의해 지지되는 적어도 두 개의 벨트 구간들을 포함하는 셔틀.
제19항에 있어서,
상기 벨트 구간들 사이에 물품정렬 레일을 포함하는 셔틀.
제20항에 있어서,
상기 물품정렬 레일 위의 복수의 물품 센서들을 포함하는 셔틀.
제16항에 있어서,
상기 물품-운반 영역은 적어도 하나의 물품-운반 플랫폼을 포함하는 셔틀.
제22항에 있어서,
상기 물품-운반 영역의 대향 측면들에 장착된 한 쌍의 신축가능한 아암들을 포함하는 셔틀.
제16항에 있어서,
상기 커넥터는 랙 바를 포함하고 상기 랙 바를 따라 캐리지 모듈을 이동시키기 위하여 상기 랙 바의 톱니와 결합하는 피니언 조립체를 가지는 상기 캐리지 모듈을 포함하는 셔틀.
제24항에 있어서,
상기 커넥터는 적어도 두 개의 이격된 랙 바들을 포함하고 상기 피니언 조립체는, 각각 상기 랙 바들의 하나에 결합하는 적어도 두 개의 피니언 기어들과, 상기 피니언 기어들을 회전시키기 위하여 작동가능한 구동 모터와 상기 피니언 기어들을 연결하는 구동 샤프트를 포함하는 셔틀.
제24항에 있어서,
하나는 상기 작동 모듈에 장착되고 다른 하나는 상기 캐리지 모듈에 장착된 한 쌍의 신장가능한 아암들을 포함하는 셔틀.
제26항에 있어서,
상기 아암들을 신장시키고 수축시키기 위하여 회전가능한 상기 아암들 사이로 신장가능한 공동 샤프트를 포함하며 상기 공통 샤프트를 회전시키기 위하여 작동가능한 상기 작동 모듈에서의 또 다른 모터를 포함하는 셔틀.
셔틀용 주행로와 상기 주행로를 따라 이격되고 인접하는 복수의 물품을 가지는 웨어하우스용 셔틀과 같이 사용하기 위한 것으로서, 상기 셔틀은 물품-운반 영역과, 상기 물품-운반 영역을 지지하는 커넥터 조립체들 및 한 쌍의 주행 휠들을 가지는, 작동 모듈로서, 상기 작동 모듈은:
하우징;
상기 하우징에서의 또 다른 쌍의 주행 휠들;
상기 또 다른 주행 휠들의적어도 하나를 회전시키도록 형성된 상기 하우징에서의 모터와, 주행로를 따라 위치를 검출하도록 형성된 상기 하우징에서의 인코더와 상기 인코더로부터의 입력과 외부 명령을 수신하도록 형성되고 상기 모터로의 출력을 발생하도록 형성된 상기 하우징에서의 콘트롤러; 및
상기 커넥터 조립체와 결합하도록 형성된 인터페이스를 포함하며;
상기 작동 모듈은 다양한 다른 커넥터 조립체들과 같이 사용하도록 형성된 것을 특징으로 하는 우어하우스용 셔틀과 같이 사용하기 위한 작동 모듈.