KR20130035960A - 무인 차량 운행 제어 방법 및 장치, 및 원격 통신 장치를 통한 무인 차량 운행 제어 방법 및 무선 차량 운행 제어를 위한 원격 통신 장치 - Google Patents
무인 차량 운행 제어 방법 및 장치, 및 원격 통신 장치를 통한 무인 차량 운행 제어 방법 및 무선 차량 운행 제어를 위한 원격 통신 장치 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20130035960A KR20130035960A KR1020120108989A KR20120108989A KR20130035960A KR 20130035960 A KR20130035960 A KR 20130035960A KR 1020120108989 A KR1020120108989 A KR 1020120108989A KR 20120108989 A KR20120108989 A KR 20120108989A KR 20130035960 A KR20130035960 A KR 20130035960A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- vehicle
- control
- caller
- call
- information
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 47
- 238000004891 communication Methods 0.000 title claims abstract description 39
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 claims description 6
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims description 3
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 241001492414 Marina Species 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/029—Location-based management or tracking services
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04Q—SELECTING
- H04Q9/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems for selectively calling a substation from a main station, in which substation desired apparatus is selected for applying a control signal thereto or for obtaining measured values therefrom
- H04Q9/02—Automatically-operated arrangements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
본 발명은 개인 또는 화물을 목적지까지 차량으로 운송하기 위해서 스마트폰을 이용하여 차량을 출발 위치까지 호출할 수 있고, 목적지를 지정하여, 목적지까지 자동으로 이동하여 도착하는 운송 서비스 시스템에 관한 것으로, 도보로 이동 또는 운송하기에는 먼 거리를 무인운송시스템에 의해 효율적으로 이동하기 위한 서비스에 관한 것이다. 본 발명은 차후 대학교 캠퍼스 내, 놀이공원, 테마파크, 관광 유원지, 공장 등 사람들이 밀집되거나 화물의 지역 내 이동이 잦은 곳에서 각 개인이 소유하는 스마트폰 어플리케이션을 통해서, 차량호출, 목적지지정, 도착 후 복귀 등을 수행할 수 있게 함으로써, 공익목적과 상업적으로 광범위하게 적용될 수 있는 서비스 기술이다.
Description
본 발명은 무인 차량에 의해 사람 또는 화물을 목적지까지 운송해주는 서비스에 있어서, 스마트폰을 이용하여 다수의 차량 중에 선택적으로 이용할 수 있고, 선택된 차량을 자동 또는 반자동으로 제어할 수 있도록 하는 서비스에 관한 것이다.
[문헌 1] 무선모듈을 내장한 이동단말을 이용한 차량 원격제어시스템 및 방법(특허등록 10-0828248)
[문헌 2] 차량용 원격제어시스템(특허등록 10-0986533)
[문헌 3] Byung-Hyug Lee, Sheng-Hai An and Dong-Ryeol Shin, "A Remote control service for OSGi-based unmanned vehicle using smart phone in ubiquitous environment," 3rd International Conference on Computational Intelligence, Communication Systems and Networks, 2011.7.26
차량을 무선 또는 원격으로 제어하는 통신방식에 국한하거나, 차량상태 확인 및 일부 기능의 on/off 제어에 한정되어 있다. 하지만, 이는 차량의 주행 또는 이동 제어와는 거리가 있으며, 차량의 무인 운송 서비스를 수행하기에는 한계가 있다. 개인 또는 화물의 무인 운송 서비스는 차량의 주행과 관련된 주행속도와 조향각의 제어가 이루어져야 하며, 무인 주행이 이루어지도록 하기 위해서는 전자지도와 네비게이션 알고리즘이 제어시스템과 연결되어야 한다. 또한 이러한 무인운송서비스를 제공하기 위해서는 각 개인이 자유롭게 차량을 호출하고 이에 접근할 수 있도록 접근성 및 공유성이 있어야 하며, 종래의 기술은 이러한 개인 운송 서비스를 제공할 수 있는 기술이 제안되지 않았다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 무인 차량 운행 제어 방법은 호출자의 호출 명령에 따라 무인 차량 제어 장치가 차량을 제어하는 방법에 있어서, 통신 장치의 호출 신호를 수신하여 호출 신호 위치에 대응하는 호출 위치 정보를 획득하는 호출 단계; 전자 지도 상에서 차량의 현재 위치와 상기 호출 위치 정보를 기반으로 이동 경로를 계획하는 경로 계획 단계; 상기 이동 경로를 가반으로 자율 주행 모드로 차량의 주행을 제어하는 주행 제어 단계; 차량이 상기 호출 위치로부터 일정 범위 내에 들어오면 상기 통신 장치로 도착 메시지를 전송하고 차량을 정지하며 수신 대기 모드로 전환하는 모드 제어 단계를 포함할 수 있다.
상기 무인 차량 운행 제어 방법은 상기 수신 대기 모드 상태에서 상기 통신 장치로부터 차량 제어 정보를 수신받아 차량을 반자동으로 제어하는 반자동 제어 단계를 포함할 수 있다.
상기 무인 차량 운행 제어 방법은 상기 반자동 제어 단계 이후, 상기 통신 장치로부터 목적지 정보를 수신하는 단계; 상기 목적지까지의 이동 경로를 생성하고 주행을 수행하는 단계; 상기 목적지 도착 후, 차량을 정지시키고 호출 수신 대기 상태로 전환하는 단계; 일정 시간 호출이 없으면, 차량 대기 장소로 경로 설정, 주행 및 주차를 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 방법.
상기 반자동 제어 단계는 상기 통신 장치로부터 수신된 호출자의 세부 위치 또는 차량의 현재 위치로부터 호출자의 방향 정보를 기반으로 차량을 반자동으로 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 반자동 제어 단계는 상기 전자 지도의 위치 정보와 로컬맵 위치 정보를 융합하여 융합 전자 지도를 생성하는 단계; 상기 호출자의 세부 위치 정보 또는 방향 정보를 기반으로 상기 융합 전자 지도 상에서 호출자의 세부 위치를 파악하는 단계; 상기 현재 차량의 위치와 호출자의 세부 위치를 거리간 분석 및 OSGi 서버와의 통신을 통한 주변 교통 정보 데이터 분석을 통해 상기 세부 위치까지의 경로를 재생성하는 단계; 상기 재생성된 경로를 기반으로 차량을 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 무인 차량 운행 제어 장치는 서버 또는 상기 통신 장치와 실시간으로 차량의 위치 정보를 송수신하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 방법.
상기 차량의 제어 관련 구성요소는 OSGi 프레임 워크 플랫폼을 기반으로 하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 방법.
상기 통신 장치로부터 수신된 제어 정보는 OSGi 프레임워크 상의 프리퍼런스 번들(Preference Bundle)에 저장되고, 제어 번들(Control Bundle)에서 상기 제어 정보를 읽어서 차량에 제어 신호를 전송하여 차량을 제어할 수 있다.
상기 자율 주행 모드는 각종 센서를 이용하여 장애물을 감지할 수 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 무인 차량 운행 제어 장치는 통신 장치로부터의 호출 신호에 대응하여 무인으로 차량 운행을 제어하는 장치에 있어서, 통신 장치의 호출 신호를 수신하여 호출 신호 위치에 대응하는 호출 위치 정보를 획득하는 수신부; 전자 지도 상에서 차량의 현재 위치와 상기 호출 위치 정보를 기반으로 이동 경로를 계획하는 경로 계획부; 상기 이동 경로를 가반으로 자율 주행 모드로 차량의 주행을 제어하는 주행 제어부; 차량이 상기 호출 위치로부터 일정 범위 내에 들어오면 상기 통신 장치로 도착 메시지를 전송하고 차량을 정지하며 수신 대기 모드로 전환하는 모드 제어부를 포함할 수 있다.
상기 무인 차량 운행 제어 장치는 상기 수신 대기 모드 상태에서 상기 통신 장치로부터 차량 제어 정보를 수신받아 차량을 반자동으로 제어하는 반자동 제어부를 더 포함할 수 있다.
상기 수신부는 차량이 호출 위치에 도착한 이후, 상기 통신 장치로부터 목적지 정보를 수신하고, 상기 경로 계획부는 상기 목적지까지의 이동 경로를 생성하며, 상기 주행 제어부는 상기 목적지까지의 이동 경로를 기반으로 주행을 수행하며, 상기 모드 제어부는 상기 목적지 도착 후, 차량을 정지시키고 호출 수신 대기 상태로 전환하며, 일정 시간 호출이 없으면, 차량 대기 장소로 경로 설정, 주행 및 주차를 수행할 수 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 원격 통신 장치를 통한 무인 차량 운행 제어 방법은 호출자의 현재 위치 정보를 주변 차량으로 전송하고, 호출자의 현재 위치 근처에 있는 차량을 검색하여 검색된 차량의 위치를 전자 지도 상에 표시하는 단계; 상기 검색된 차량 중 선택된 차량으로 호출 명령을 전송하는 단계; 상기 선택된 차량이 호출자의 위치로부터 일정 범위 내에 들어왔음을 알리는 도착 메시지를 상기 선택된 차량으로부터 수신하고 반자동 모드로 전환하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 무인 차량 운행 제어 방법은 반자동 모드에서, 호출자에게 상기 선택된 차량에 대한 차량 제어를 위한 인터페이스를 제공하고, 상기 인터페이스를 통한 차량 제어 신호를 상기 선택된 차량으로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 무인 차량 운행 제어 방법은 상기 차량 제어 신호 전송 단계 이후, 호출자로부터 목적지 정보를 입력받는 단계; 상기 입력받은 목적지 정보를 기반으로 차량이 상기 목적지까지 이동하도록 하는 차량 이동 신호를 차량으로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 무인 차량 운행 제어 방법은 상기 차량의 주행과 관련된 정보 - 정보는 위치 정보를 포함함 - 를 실시간으로 수신하여 상기 전자 지도 상에 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 차량 제어 신호 전송 단계는 수동 조작을 위한 로컬 맵 기반 애플리케이션을 실행하는 단계; 상기 애플리케이션 상의 지도를 기반으로 하여 상기 인터페이스를 통해 호출자의 상세 위치 또는 상기 선택된 차량으로부터 호출자가 위치해 있는 방향을 입력받는 단계; 상기 상세 위치 또는 호출자가 위치해 있는 방향 정보를 차량으로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 무선 차량 운행 제어를 위한 원격 통신 장치는 원격 통신 장치가 무인 차량의 운행을 제어하는 방법에 있어서, 호출자의 현재 위치 정보를 주변 차량으로 전송하고, 호출자의 현재 위치 근처에 있는 차량을 검색하여 검색된 차량의 위치를 전자 지도 상에 표시하는 표시부; 상기 검색된 차량 중 선택된 차량으로 호출 명령을 전송하는 호출 명령 전송부; 상기 선택된 차량이 호출자의 위치로부터 일정 범위 내에 들어왔음을 알리는 도착 메시지를 상기 선택된 차량으로부터 수신하고 반자동 모드로 전환하는 모드 전환부를 포함할 수 있다.
상기 원격 통신 장치는 반자동 모드에서, 호출자에게 상기 선택된 차량에 대한 차량 제어를 위한 인터페이스를 제공하고, 상기 인터페이스를 통한 차량 제어 신호를 상기 선택된 차량으로 전송하는 차량 제어 신호 전송부를 더 포함할 수 있다.
상기 원격 통신 장치는 상기 차량 제어 신호 전송 단계 이후, 호출자로부터 목적지 정보를 입력받는 입력부; 상기 입력받은 목적지 정보를 기반으로 차량이 상기 목적지까지 이동하도록 하는 차량 이동 신호를 차량으로 전송하는 차량 이동 신호 전송부를 더 포함할 수 있다.
스마트폰 어플리케이션에서 호출자가 무인운송서비스를 이용하기 위해 차량을 호출하는 데 있어서, GPS 수신정보에 의해 차량에 호출자의 정보와 위치정보를 통합하여, 차량이 호출되어야할 위치를 차량의 제어컴퓨터에 송신한다. 차량 제어컴퓨터의 미들웨어에서는 그 정보를 수신받아 이동해야할 경로, 이동소요시간, 경로에 대한 정보를 확인하여 차량의 주행을 시작하게 된다. 차량의 GPS 수신정보를 기반으로 주행을 하면서, 스마트폰을 소지한 호출자 위치에 근접 도착하여 차량의 호출자 위치 도착을 알리고, 이후 호출차량의 반자동 모드 전환에 의해 호출자가 차량을 직접제어가 가능하도록 함으로써, 다수 차량이 동시에 운용되는데 있어서 각 개인이 운송 서비스에 접근성 및 개별 조작성을 높일 수 있다. 사용자와 차량간의 직접적인 정보교환이 스마트폰 어플리케이션을 통해 이루어짐으로써 차량 위치의 정확한 제어가 가능하고 호출자는 승객이 되거나 화물을 편하게 적치할 수 있다.
스마트폰으로 무인차량을 호출할 때, 호출자의 GPS 위치 정보를 스마트폰상의 차량으로 직접 전송하며, 차량의 컴퓨터에서 전송된 호출자의 정보를 기반으로 전자 지도 상에서 목적지를 향한 이동 경로가 결정되고, 이 정보를 기반으로 차량의 속도와 조향이 이루어짐으로써, 호출자의 대기 위치를 향해 접근한다. 주행 중 사용자와 차량의 미들웨어를 기반으로 차량의 위치를 사용자는 실시간 확인이 가능하고, 차량에 탑재된 지능형 미들웨어는 목적지로 정확한 주행을 할 수 있도록 정보를 가공하고 주행을 한다. 또한 차량에 직접적인 제어신호를 전달함으로써 탑승을 위한 간단한 제어조작이 가능하다. 스마트폰 어플케이션을 실행시 사용자의 정보를 입력받고 그 정보를 바탕으로 안드로이드 플랫폼상의 지도기반 API를 이용하여 지도를 보여주고 현재의 위치에 대한 확인을 하게 된다. 현재의 위치를 확인한 뒤 원하는 위치상에서 어플리케이션의 버튼을 동작시킴으로써, 사용자의 정보와 호출된 위치정보는 근방에 있는 차량에 송신이 되고, 정보를 수신받은 차량은 그 정보를 분석하여 정보를 저장한다. 차량 제어컴퓨터의 미들웨어는 전자지도 상의 위치정보와 로컬맵 위치정보를 융합하여 보다 정확한 위치데이터를 수신할 수 있다. 일반적인 위도 경도 외에 지명정보를 구글맵 등의 어플리케이션 서비스를 통하여 확인이 가능함으로써 전자지도 상의 지명을 확인하여 정보일치 여부를 확인하고, 위치 정확도를 향상시킨다. 수신된 데이터를 기반으로 차량의 미들웨어는 현재 차량의 위치와 사용자의 호출위치를 거리간 분석 및 OSGi 서버로부터 받은 주변 교통정보 데이터 분석을 통하여 목적지까지의 경로를 생성하게 된다. 생성된 경로를 기반으로 제어에 대한 코드를 생성할 수 있으며, 생성된 코드는 차량에 송신할수 있는 제어코드로 변환한다. 제어코드는 CAN 통신에 의해 차량의 ECU(Engine Control Unit) 에 전달되고 이 정보를 기반으로 차량은 목적지까지 자율주행을 수행한다.
차량이 GPS 데이터 최종 비교를 통하여 인접지역을 확인하게 되고, 인접지역일시 그 근방에서 사용자 스마트폰에 도착지에 대한 정보를 송신하게 된다. 송신된 데이터를 기반으로 호출자는 호출된 차량이 어떤 차량인지 확인하고 근방에 있을 경우 스마트폰을 이용하여 차량에 이동 명령을 보내게 된다.
스마트폰을 이용한 무인운송 서비스를 통해서, 사람이 밀집된 놀이공원, 테마파크, 대학 캠퍼스, 관광 유원지나 화물의 잦은 운송이 필요한 공장이나 비행장, 선착장, 항구 등에 광범위한 목적과 사용자 대상이 가능하다.
도 1 은 스마트폰을 이용한 무인운송 서비스의 전체 프로세스 흐름 및 진행 과정을 나타낸 것이다. 도 2 는 도 1 에 대한 상황 및 각 구성요소 간의 관계를 표현한 것이다. 도 3 은 차량 내의 제어컴퓨터를 나타낸 것이고, 도 4 는 스마트폰의 어플리케이션을 이용하여 전자지도 상에서 차량의 위치와 호출자의 위치를 표시하고 위치 정보를 주고 받는 내용을 나타낸 것이고, 도 5 는 차량의 제어컴퓨터에서 차량의 위치와 호출자의 수신위치 확인 과정을 나타낸 것이다. 도 6 은 스마트폰 어플리케이션과 차량의 제어컴퓨터 간의 정보 교환관계를 나타낸 것이다. 도 7 은 OSGi 기반의 시스템구조 설계로 중앙 DB 서버 컴퓨터로부터 경로 및 교통환경 정보를 구축한 상태를 나타낸 것이다. 도 8은 전체의 주행제어 알고리즘과 연계된 프로세스를 나타낸 것이다.
도 1 의 1번 과정에서 차량에 설치된 제어컴퓨터의 미들웨어 프로그램은 중앙 DB 서버컴퓨터와 네트워크를 통해서 주행에 대한 상태를 공유하고 있다. 미들웨어의 검색 엔진이 실행되면서, 수행될 서비스에 대해서 대기중에 있다. 만약. 차량의 주행중, 호출자의 호출 요청이 검색될 경우, 해당 차량의 미들웨어는 중앙 서버에 차량에 대한 호출과 호출이 된 곳에 대한 정보를 송신하고, 주행 정보와 제어(사용자 admin확인을 위한 체크 서비스)를 포함한 Bundle(호출)을 생성해서 차량에 송신하게 된다. 차량은 이 번들을 수신하는 클라이언트로써, 동적 업데이트를 통하여 자동 수신이 되고 수신된 Bundle(호출)에 따라 차량의 주행이 실시간 업데이트되면서 사용자의 위치를 향해 주행이 가능하도록 한다. 도 1 의 2번 과정에서 원하는 위치로 이동이 완료되었다고 생각한 차량은 자신의 서비스(호출)상태를 끝내고, 다음목적지에 대한 요청을 대기하는 서비스가 실행이 된다. 이때 수신은 차량에 설치된 터치스크린과 연결 관련하여 Jini서비스를 통하여 수신대기를 하고 있는 서비스(Interaction Service)와 스마트폰에 대한 수신대기상태 서비스(Mobile Service)로 두가지로 나뉘어지고, 사용자가 스마트폰에 의해서 제어 정보가 왔다면, 수동조작을 위한 Control Bundle이 차량내 로컬서비스로 실행이 된다. Mobile Service로부터 들어온 제어정보는 OSGi프레임워크 상의 Preference Bundle에 저장하게 되고 Control Bundle에서 정보를 읽어서 차량에 제어신호를 보내게 된다. 즉, 모듈간의 독립성을 위한 Direct connection 최소화를 수행한다. 도 1 의 3 번 과정에서 이전의 프로세스를 마친 차량내 제어컴퓨터는 다시 검색 모드로 돌아와 다음 신호를 대기하게 되는데, 이전과 같이 Mobile Service 와 Interection Service를 수행하고 있다. 사용자가 목적지를 선택함에 따라 차량에 장착된 GPS와 사용자의 선택된 목적지 정보를 묶어서 Data Tower에서 목적지를 향해 가는 방법과 최상의 경로 및 차량의 제어방법을 결정하여 주행 프로세스 번들로 만들어 배포하게 된다. 차량에 수신된 번들은 자동적 업데이트를 통해서 차량의 경로를 추적하게 되고, 각종 센서들과 함께 장애물을 감지하며 자율주행모드로 주행을 하게 된다.
도 1 의 4 번 프로세스에서 이전의 프로세스를 마친 차량내 제어컴퓨터는 다시 검색 모드로 돌아와 다음 신호를 대기하게 되는데, 이전과 같이 Mobile Service 와 Interection Service를 수행하고 있다. 사용자가 목적지를 선택함에 따라 차량에 장착된 GPS와 사용자의 선택된 목적지 정보를 묶어서 Data Tower에서 목적지를 향해 가는 방법과 최상의 경로 및 차량의 제어방법을 결정하여 주행 프로세스 번들로 만들어 배포하게 된다. 차량에 수신된 번들은 자동적 업데이트를 통해서 차량의 경로를 추적하게 되고, 각종 센서들과 함께 장애물을 감지하며 자율주행모드로 주행을 하게 된다. 목적지에 도착한 차량은 다시 대기상태에 머물러 있고 일정시간의 Time Out 이후 복귀모드 서비스를 동작시켜 현재의 위치와 종료 명령을 중앙으로 보내면 중앙에서는 그 위치의 좌표와 차고지의 위치를 기반으로 경로를 생성하고 번들로써 배포하게 된다. 차량은 배포된 번들을 받아 이를 제어를 따라 차고지로 회귀하게 된다.
Claims (20)
- 호출자의 호출 명령에 따라 무인 차량 운행 제어 장치가 차량을 제어하는 방법에 있어서,
통신 장치의 호출 신호를 수신하여 호출 신호 위치에 대응하는 호출 위치 정보를 획득하는 호출 단계;
전자 지도 상에서 차량의 현재 위치와 상기 호출 위치 정보를 기반으로 이동 경로를 계획하는 경로 계획 단계;
상기 이동 경로를 기반으로 자율 주행 모드로 차량의 주행을 제어하는 주행 제어 단계;
차량이 상기 호출 위치 또는 도착 예정 시간으로부터 공간적 또는 시간적으로 일정 범위 내에 들어오면 상기 통신 장치로 도착 메시지를 전송하고 차량을 수신 대기 모드로 전환하는 모드 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 방법.
- 제 1 항에 있어서,
상기 수신 대기 모드 상태에서 상기 통신 장치로부터 차량 제어 정보를 수신받아 차량을 반자동으로 제어하는 반자동 제어 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 방법.
- 제 2 항에 있어서, 상기 반자동 제어 단계 이후,
상기 통신 장치로부터 목적지 정보를 수신하는 단계;
상기 목적지까지의 이동 경로를 생성하고 주행을 수행하는 단계;
상기 목적지 도착 후, 차량을 정지시키고 호출 수신 대기 상태로 전환하는 단계;
일정 시간 호출이 없으면, 차량 대기 장소로 경로 설정, 주행 및 주차를 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 방법.
- 제 2 항에 있어서, 상기 반자동 제어 단계는
상기 통신 장치로부터 수신된 호출자의 세부 위치 또는 차량의 현재 위치로부터 호출자의 방향 정보를 기반으로 차량을 반자동으로 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 방법.
- 제 4 항에 있어서, 상기 반자동 제어 단계는
상기 전자 지도의 위치 정보와 로컬맵 위치 정보를 융합하여 융합 전자 지도를 생성하는 단계;
상기 호출자의 세부 위치 정보 또는 방향 정보를 기반으로 상기 융합 전자 지도 상에서 호출자의 세부 위치를 파악하는 단계;
상기 현재 차량의 위치와 호출자의 세부 위치를 거리간 분석 및 OSGi 서버와의 통신을 통한 주변 교통 정보 데이터 분석을 통해 상기 세부 위치까지의 경로를 재생성하는 단계;
상기 재생성된 경로를 기반으로 차량을 이동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 방법.
- 제 1 항에 있어서,
상기 무인 차량 운행 제어 장치는 서버 또는 상기 통신 장치와 실시간으로 차량의 위치 정보를 송수신하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 방법.
- 제 2 항에 있어서,
상기 차량의 제어 관련 구성요소는 OSGi 프레임 워크 플랫폼을 기반으로 하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 방법.
- 제 7 항에 있어서,
상기 통신 장치로부터 수신된 제어 정보는 OSGi 프레임워크 상의 프리퍼런스 번들(Preference Bundle)에 저장되고,
제어 번들(Control Bundle)에서 상기 제어 정보를 읽어서 차량에 제어 신호를 전송하여 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 방법.
- 제 1 항에 있어서,
상기 자율 주행 모드는 각종 센서를 이용하여 장애물을 감지하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 방법.
- 통신 장치로부터의 호출 신호에 대응하여 무인으로 차량 운행을 제어하는 장치에 있어서,
상기 통신 장치의 호출 신호를 수신하여 호출 신호 위치에 대응하는 호출 위치 정보를 획득하는 수신부;
전자 지도 상에서 차량의 현재 위치와 상기 호출 위치 정보를 기반으로 이동 경로를 계획하는 경로 계획부;
상기 이동 경로를 기반으로 자율 주행 모드로 차량의 주행을 제어하는 주행 제어부; 및
차량이 상기 호출 위치로부터 일정 범위 내에 들어오면, 상기 통신 장치로 도착 메시지를 전송하고 차량을 정지하며 수신 대기 모드로 전환하는 모드 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 장치.
- 제 10 항에 있어서,
상기 수신 대기 모드 상태에서 상기 통신 장치로부터 차량 제어 정보를 수신받아 차량을 반자동으로 제어하는 반자동 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 장치.
- 제 11 항에 있어서,
상기 수신부는 차량이 호출 위치에 도착한 이후, 상기 통신 장치로부터 목적지 정보를 수신하고, 상기 경로 계획부는 상기 목적지까지의 이동 경로를 생성하며, 상기 주행 제어부는 상기 목적지까지의 이동 경로를 기반으로 주행을 수행하고, 상기 모드 제어부는 상기 목적지 도착 후, 차량을 정지시키고 호출 수신 대기 상태로 전환하며,
일정 시간 호출이 없으면, 차량 대기 장소로 경로 설정, 주행 및 주차를 수행하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 장치.
- 원격 통신 장치가 무인 차량의 운행을 제어하는 방법에 있어서,
상기 통신 장치의 현재 위치 정보를 주변 차량으로 전송하고, 상기 현재 위치 근처에 있는 차량을 검색하여 검색된 차량의 위치를 전자 지도 상에 표시하는 단계;
상기 검색된 차량 중 선택된 차량으로 호출 명령을 전송하는 단계;
상기 선택된 차량이 호출자의 위치로부터 일정 범위 내에 들어왔음을 알리는 도착 메시지를 상기 선택된 차량으로부터 수신하고 반자동 모드로 전환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 통신 장치를 통한 무인 차량 운행 제어 방법.
- 제 13 항에 있어서,
상기 반자동 모드에서, 호출자에게 상기 선택된 차량에 대한 차량 제어를 위한 인터페이스를 제공하고, 상기 인터페이스를 통한 차량 제어 신호를 상기 선택된 차량으로 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 통신 장치를 통한 무인 차량 운행 제어 방법.
- 제 14 항에 있어서, 상기 차량 제어 신호 전송 단계 이후,
호출자로부터 목적지 정보를 입력받는 단계;
상기 입력받은 목적지 정보를 기반으로 차량이 상기 목적지까지 이동하도록 하는 차량 이동 신호를 차량으로 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 통신 장치를 통한 무인 차량 운행 제어 방법.
- 제 13 항에 있어서,
상기 차량의 주행과 관련된 정보 - 정보는 위치 정보를 포함함 - 를 실시간으로 수신하여 상기 전자 지도 상에 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 통신 장치를 통한 무인 차량 운행 제어 방법.
- 제 14 항에 있어서, 상기 차량 제어 신호 전송 단계는
수동 조작을 위한 로컬 맵 기반 애플리케이션을 실행하는 단계;
상기 애플리케이션 상의 지도를 기반으로 하여 상기 인터페이스를 통해 호출자의 상세 위치 또는 상기 선택된 차량으로부터 호출자가 위치해 있는 방향을 입력받는 단계;
상기 상세 위치 또는 호출자가 위치해 있는 방향 정보를 차량으로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 통신 장치를 통한 무인 차량 운행 제어 방법.
- 원격 통신 장치의 현재 위치 정보를 주변 차량으로 전송하고, 상기 현재 위치 근처에 있는 차량을 검색하여 검색된 차량의 위치를 전자 지도 상에 표시하는 표시부;
상기 검색된 차량 중 선택된 차량으로 호출 명령을 전송하는 호출 명령 전송부;
상기 선택된 차량이 호출자의 위치로부터 일정 범위 내에 들어왔음을 알리는 도착 메시지를 상기 선택된 차량으로부터 수신하고 반자동 모드로 전환하는 모드 전환부를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 통신 장치를 통한 무인 차량 운행 제어를 위한 원격 통신 장치.
- 제 18 항에 있어서,
반자동 모드에서, 호출자에게 상기 선택된 차량에 대한 차량 제어를 위한 인터페이스를 제공하고, 상기 인터페이스를 통한 차량 제어 신호를 상기 선택된 차량으로 전송하는 차량 제어 신호 전송부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어를 위한 원격 통신 장치.
- 제 19 항에 있어서,
상기 차량 제어 신호 전송 이후, 호출자로부터 목적지 정보를 입력받는 입력부;
상기 입력받은 목적지 정보를 기반으로 차량이 상기 목적지까지 이동하도록 하는 차량 이동 신호를 차량으로 전송하는 차량 이동 신호 전송부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어를 위한 원격 통신 장치.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020110100071 | 2011-09-30 | ||
| KR20110100071 | 2011-09-30 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20130035960A true KR20130035960A (ko) | 2013-04-09 |
| KR101456184B1 KR101456184B1 (ko) | 2014-11-04 |
Family
ID=48437614
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020120108989A KR101456184B1 (ko) | 2011-09-30 | 2012-09-28 | 무인 차량 운행 제어 방법 및 장치, 및 원격 통신 장치를 통한 무인 차량 운행 제어 방법 및 무선 차량 운행 제어를 위한 원격 통신 장치 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR101456184B1 (ko) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20150020738A (ko) * | 2013-08-13 | 2015-02-27 | 이동문 | 자동 운전 무인 자동차 공유 시스템 및 그 운용 방법 |
| CN105303868A (zh) * | 2015-11-10 | 2016-02-03 | 广东欧珀移动通信有限公司 | 智能取车方法、系统及智能终端 |
| GB2544815A (en) * | 2015-11-30 | 2017-05-31 | Timeinvest Ltd | Transportation device |
| JP2017182176A (ja) * | 2016-03-28 | 2017-10-05 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 自動走行制御方法及び自動走行制御装置 |
| WO2018125973A1 (en) * | 2016-12-31 | 2018-07-05 | Lyft, Inc. | Autonomous vehicle pickup and drop-off management |
| KR20180079453A (ko) * | 2015-12-30 | 2018-07-10 | 웨이모 엘엘씨 | 자율 차량 서비스들 |
| KR101873813B1 (ko) * | 2017-01-24 | 2018-08-03 | 한국생산기술연구원 | 무인 운송 장치를 이용한 농장의 무인 작업 시스템 및 방법 |
| KR20180108854A (ko) * | 2016-03-24 | 2018-10-04 | 웨이모 엘엘씨 | 자율 차량들의 승객 픽업 배치 |
| CN109413269A (zh) * | 2018-10-22 | 2019-03-01 | 北京首汽智行科技有限公司 | 一种基于应用场景的自动反馈方法 |
| WO2019225925A1 (ko) * | 2018-05-21 | 2019-11-28 | 삼성전자 주식회사 | 객체 위치 추정 방법 및 이를 위한 장치 |
| KR20200039046A (ko) * | 2018-10-01 | 2020-04-16 | 현대자동차주식회사 | 자율주행차량의 호출자 탐색 방법 |
| CN112330950A (zh) * | 2019-11-14 | 2021-02-05 | 广东科学技术职业学院 | 一种无人车泊车的方法、装置及无人车 |
| CN116795121A (zh) * | 2023-08-29 | 2023-09-22 | 北京易控智驾科技有限公司 | 无人车的控制系统及无人车 |
| CN117119588A (zh) * | 2023-10-18 | 2023-11-24 | 湖南承希科技有限公司 | 一种基于Wi-Fi6技术实现车辆在轨道停车场内的定位方法 |
| KR102607948B1 (ko) * | 2022-12-09 | 2023-11-30 | 주식회사 쏘카 | 자율 주행 차량을 이용한 카쉐어링 서비스의 운영 서버 및 그 제어 방법, 카쉐어링 서비스 운영 시스템 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101805423B1 (ko) * | 2017-04-27 | 2017-12-06 | (주)대성에스이 | 스마트 팩토리에 적용되는 ict 기반의 무인반송시스템 |
| US10437247B2 (en) | 2017-08-10 | 2019-10-08 | Udelv Inc. | Multi-stage operation of autonomous vehicles |
| US10467581B2 (en) | 2018-01-19 | 2019-11-05 | Udelv Inc. | Delivery management system |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3369271B2 (ja) * | 1993-10-18 | 2003-01-20 | 神鋼電機株式会社 | 無人ゴルフカートシステム |
| KR100752871B1 (ko) * | 2001-01-19 | 2007-08-29 | 엘지전자 주식회사 | 택시위치정보를 이용한 택시 호출 서비스 제공 방법 |
| KR101194603B1 (ko) * | 2009-03-12 | 2012-10-25 | 한국전자통신연구원 | 무인 운송 장치 및 그 방법 |
-
2012
- 2012-09-28 KR KR1020120108989A patent/KR101456184B1/ko active IP Right Grant
Cited By (26)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20150020738A (ko) * | 2013-08-13 | 2015-02-27 | 이동문 | 자동 운전 무인 자동차 공유 시스템 및 그 운용 방법 |
| CN105303868A (zh) * | 2015-11-10 | 2016-02-03 | 广东欧珀移动通信有限公司 | 智能取车方法、系统及智能终端 |
| GB2544815A (en) * | 2015-11-30 | 2017-05-31 | Timeinvest Ltd | Transportation device |
| CN108474665A (zh) * | 2015-12-30 | 2018-08-31 | 伟摩有限责任公司 | 自动驾驶车辆服务 |
| US11205240B2 (en) | 2015-12-30 | 2021-12-21 | Waymo Llc | Autonomous vehicle services |
| KR20180079453A (ko) * | 2015-12-30 | 2018-07-10 | 웨이모 엘엘씨 | 자율 차량 서비스들 |
| US11727523B2 (en) | 2015-12-30 | 2023-08-15 | Waymo Llc | Autonomous vehicle services |
| US20220075380A1 (en) | 2016-03-24 | 2022-03-10 | Waymo Llc | Arranging passenger pickups for autonomous vehicles |
| KR20180108854A (ko) * | 2016-03-24 | 2018-10-04 | 웨이모 엘엘씨 | 자율 차량들의 승객 픽업 배치 |
| KR20200055146A (ko) * | 2016-03-24 | 2020-05-20 | 웨이모 엘엘씨 | 자율 차량들의 승객 픽업 배치 |
| US11853067B2 (en) | 2016-03-24 | 2023-12-26 | Waymo Llc | Arranging passenger pickups for autonomous vehicles |
| US10591916B2 (en) | 2016-03-24 | 2020-03-17 | Waymo Llc | Arranging passenger pickups for autonomous vehicles |
| US11175666B2 (en) | 2016-03-24 | 2021-11-16 | Waymo Llc | Arranging passenger pickups for autonomous vehicles |
| JP2017182176A (ja) * | 2016-03-28 | 2017-10-05 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 自動走行制御方法及び自動走行制御装置 |
| US10613537B2 (en) | 2016-12-31 | 2020-04-07 | Lyft Inc. | Autonomous vehicle pickup and drop-off management |
| WO2018125973A1 (en) * | 2016-12-31 | 2018-07-05 | Lyft, Inc. | Autonomous vehicle pickup and drop-off management |
| KR101873813B1 (ko) * | 2017-01-24 | 2018-08-03 | 한국생산기술연구원 | 무인 운송 장치를 이용한 농장의 무인 작업 시스템 및 방법 |
| WO2019225925A1 (ko) * | 2018-05-21 | 2019-11-28 | 삼성전자 주식회사 | 객체 위치 추정 방법 및 이를 위한 장치 |
| KR20200039046A (ko) * | 2018-10-01 | 2020-04-16 | 현대자동차주식회사 | 자율주행차량의 호출자 탐색 방법 |
| CN109413269A (zh) * | 2018-10-22 | 2019-03-01 | 北京首汽智行科技有限公司 | 一种基于应用场景的自动反馈方法 |
| CN112330950A (zh) * | 2019-11-14 | 2021-02-05 | 广东科学技术职业学院 | 一种无人车泊车的方法、装置及无人车 |
| CN112330950B (zh) * | 2019-11-14 | 2021-09-21 | 广东科学技术职业学院 | 一种无人车泊车的方法、装置及无人车 |
| KR102607948B1 (ko) * | 2022-12-09 | 2023-11-30 | 주식회사 쏘카 | 자율 주행 차량을 이용한 카쉐어링 서비스의 운영 서버 및 그 제어 방법, 카쉐어링 서비스 운영 시스템 |
| CN116795121A (zh) * | 2023-08-29 | 2023-09-22 | 北京易控智驾科技有限公司 | 无人车的控制系统及无人车 |
| CN117119588A (zh) * | 2023-10-18 | 2023-11-24 | 湖南承希科技有限公司 | 一种基于Wi-Fi6技术实现车辆在轨道停车场内的定位方法 |
| CN117119588B (zh) * | 2023-10-18 | 2024-01-12 | 湖南承希科技有限公司 | 一种基于Wi-Fi6技术实现车辆在轨道停车场内的定位方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR101456184B1 (ko) | 2014-11-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101456184B1 (ko) | 무인 차량 운행 제어 방법 및 장치, 및 원격 통신 장치를 통한 무인 차량 운행 제어 방법 및 무선 차량 운행 제어를 위한 원격 통신 장치 | |
| US10082793B1 (en) | Multi-mode transportation planning and scheduling | |
| JP3698106B2 (ja) | 情報提供装置及び方法 | |
| US11378980B2 (en) | Cellular device location discovery systems and methods for autonomous vehicles | |
| JP5141739B2 (ja) | 通信システムおよび移動端末 | |
| CN102829795B (zh) | 一种导航系统及其控制方法 | |
| CN102027524A (zh) | 用于提供停车场所可用性的导航装置及方法 | |
| CN111051170A (zh) | 识别自主车辆的未分配的乘客 | |
| KR101098820B1 (ko) | 지능형 모바일 교통 안내 시스템 및 방법 | |
| JP2013148419A (ja) | 誘導システム、携帯端末装置および車載装置 | |
| JP6003824B2 (ja) | 信号機制御システム | |
| JP2010215302A (ja) | エレベーター群管理装置 | |
| CN102037315A (zh) | 导航设备、位置确定系统和位置确定方法 | |
| JP2022030594A (ja) | 管理装置、管理システム、管理方法、およびプログラム | |
| JP4415861B2 (ja) | 歩行者横断支援システム及び歩行者横断支援方法 | |
| JP2001258062A (ja) | 移動局の移動データを決定する方法、移動無線ネットワークおよび移動局 | |
| JP2019008432A (ja) | 自動連携システム | |
| JP2009092665A (ja) | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、コンピュータプログラム、および、記録媒体 | |
| KR20150017792A (ko) | 주차 복귀경로를 제공하는 응용 프로그램 및 이를 이용한 주차장 복귀경로 제공시스템 | |
| KR20170116433A (ko) | 차량의 운행 경로를 전송하는 방법, 서버, 단말 및 컴퓨터 프로그램 | |
| JP2014048077A (ja) | 待ち合わせ支援装置 | |
| CN111316064B (zh) | 车载装置、记录介质、通知方法 | |
| KR20150052915A (ko) | 서로 다른 교통수단을 이용하는 경로 안내 시스템 간의 만남 장소 안내 방법 | |
| JP2004020304A (ja) | 情報処理装置、情報処理プログラム、情報処理方法、車載端末及び携帯端末 | |
| KR101241610B1 (ko) | 최적의 중간탑승 위치제공 장치 및 그 방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20171016 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20180917 Year of fee payment: 5 |