KR20120072574A

KR20120072574A - 하이브리드 건설기계의 선회제어장치

Info

Publication number: KR20120072574A
Application number: KR1020100134390A
Authority: KR
Inventors: 김경근; 김상일
Original assignee: 두산인프라코어 주식회사
Priority date: 2010-12-24
Filing date: 2010-12-24
Publication date: 2012-07-04
Also published as: WO2012087083A3; EP2657411B1; CN103270223B; EP2657411A2; US20130304332A1; KR101737636B1; EP2657411A4; CN103270223A; WO2012087083A2; US8862343B2

Abstract

본 발명에 따르면, 엔진, 유압펌프, 전기에너지저장장치, 엔진보조전동기, 선회전동기, 전력변환장치, 제동밸브 및 하이브리드제어장치로 구성된 하이브리드 건설기계에 있어서, 상기 하이브리드제어장치는, 차량에 탑재된 배터리로부터 동작 전원을 공급받아 하이브리드제어장치의 제어 동작을 가능하게 하는 SMPS; 작업자의 키 온 신호 입력시 상기 배터리로부터 SMPS로 동작 전원을 공급하는 VKey_On 경로를 스위칭시키는 제1스위치; 및 상기 제1스위치의 동작이 중단된 경우 상기 배터리로부터 SMPS에 동작 전원이 공급되도록 하는 VKey_Out 경로를 스위칭시키는 제2스위치를 포함하며, 상기 제2스위치는 상기 제1스위치의 동작이 중단된 상태에서 상기 선회전동기가 구동 중에 있음이 확인된 경우 스위칭되는 하이브리드 건설기계의 선회제어장치가 제공된다. 여기서, 상기 하이브리드제어장치는, 상기 제2스위치의 스위칭시 상기 제동밸브에 OFF 명령 신호를 인가함과 아울러 선회전동기의 제동 제어를 진행하여 선회전동기가 정지에 가까운 일정 회전수 이하로 회전되도록 제어한 후, 상기 제2스위치의 구동을 정지시켜 배터리로부터 공급되는 동작 전원이 차단되도록 하는 것이 바람직하다.

Description

하이브리드 건설기계의 선회제어장치{SWING CONTROL APPARATUS FOR HYBRID CONSTRUCTION MACHNERY}

본 발명은 하이브리드 건설기계에 관한 것으로, 상세하게는 상부 선회체의 선회 구동 중 엔진의 스톨시 하이브리드제어장치에 의한 선회전동기의 영속도 제어를 가능하게 할 수 있는 하이브리드 건설기계의 선회제어장치에 관한 것이다.

최근에는 유가의 급격한 상승과 함께 엔진의 잉여 동력을 배터리에 저장하고 엔진의 부족한 동력을 배터리로부터 공급하여 연비를 개선한 하이브리드 건설기계에 대한 연구가 활발하게 진행되고 있으며, 상기 굴삭기와 같은 하이브리드 건설기계는 붐, 암 및 버켓 등의 작업요소를 유압 구동하는 유압펌프를 구비하고 상기 유압펌프를 구동하기 위한 엔진에 전동기를 접속하여 상기 전동기로 엔진의 구동을 어시스트 함과 함께, 발전에 의한 전기에너지를 에너지저장장치에 충전하고 있으며, 또한, 상부 선회체를 배터리의 전기에너지에 의해 구동되는 선회전동기를 이용하여 상부 선회체를 선회시키는 선회제어장치가 개발되고 있다.

종래의 하이브리드 건설기계는, 엔진과 엔진보조전동기에 의해 컨트롤밸브를 제어하는 유압펌프가 구동되고, 상기 엔진의 잉여 동력과 엔진보조전동기의 회생에너지가 전기에너지저장장치에 전기에너지로 변환 저장되며, 상기 엔진보조전동기는 전기에너지저장장치에 전기에너지를 저장하거나 전기에너지저장장치에 저장된 전기에너지에 의해 구동되고, 상부 선회체를 구동시키는 선회전동기는 상기 전기에너지에 의해 구동되며, 전력변환장치에 의해 전기에너지저장장치와 엔진보조전동기 또는 전기에너지저장장치와 선회전동기 사이의 전기에너지가 변환되도록 하고 있다. 여기서, 상기 구성부들은 상기 전력변환장치에 연결되어 전기에너지저장장치의 배터리로부터 동작 전원을 공급받는 하이브리드제어장치에 의해 그 동작들이 제어된다.

그러나 상기와 같은 종래의 하이브리드 건설기계는, 상기 전기에너지저장장치의 배터리로부터 하이브리드제어장치의 스위칭모드파워서플라이(이하, SMPS)에 작업자에 의한 키 온(Key On) 신호에 동작되는 스위치(Key)에 의해 전기에너지가 공급되는 구동 회로를 가지고 있다.

따라서 선회전동기를 이용하여 상부 선회체를 선회 구동시키는 경우, 하이브리드제어장치로부터 전송된 신호에 따라 선회전동기의 구동방향 및 구동속도가 제어되는데, 이러한 이유로, 선회전동기를 제어하는 하이브리드제어장치에 전력이 공급되도록 하는 엔진이 스톨되는 경우에는 배터리로부터 전기에너지가 하이브리드제어장치에 공급되지 않아 하이브리드제어장치의 제어동작도 멈추게 되고 이로 인하여, 선회전동기는 제어 불능 상태가 되어 일정시간 상부 선회체가 선회 동작을 계속하게 된다.

따라서 상기와 같이 엔진이 스톨되는 경우에 상부 선회체가 선회 동작을 계속하게 되면 상부 선회체의 회전 관성이 크기 때문에, 선회 반경 내의 주위의 장애물 등에 상부 선회체가 부딪치거나 또는 언덕 등에서 프론트가 땅에 부딪치면 차량이나 장비 등이 파손되거나 인명의 피해를 유발하게 되는 문제점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로서, 본 발명의 목적은 상부 선회체의 선회 구동 중 엔진의 스톨시 전력변환장치의 스위치와 SMPS에 의해 배터리로부터 하이브리드제어장치에 비상 전력이 공급되도록 하여 선회전동기의 영속도 제어를 가능하게 할 수 있는 하이브리드 건설기계의 선회제어장치를 제공하는 것이다.

이를 위하여, 본 발명에 따르면, 엔진, 유압펌프, 전기에너지저장장치, 엔진보조전동기, 선회전동기, 전력변환장치, 제동밸브 및 하이브리드제어장치로 구성된 하이브리드 건설기계에 있어서, 상기 하이브리드제어장치는, 차량에 탑재된 배터리로부터 동작 전원을 공급받아 하이브리드제어장치의 제어 동작을 가능하게 하는 SMPS; 작업자의 키 온 신호 입력시 상기 배터리로부터 SMPS로 동작 전원을 공급하는 VKey_On 경로를 스위칭시키는 제1스위치; 및 상기 제1스위치의 동작이 중단된 경우 상기 배터리로부터 SMPS에 동작 전원이 공급되도록 하는 VKey_Out 경로를 스위칭시키는 제2스위치를 포함하며, 상기 제2스위치는 상기 제1스위치의 동작이 중단된 상태에서 상기 선회전동기가 구동 중에 있음이 확인된 경우 스위칭되는 하이브리드 건설기계의 선회제어장치가 제공된다. 여기서, 상기 하이브리드제어장치는, 상기 제2스위치의 스위칭시 상기 제동밸브에 OFF 명령 신호를 인가함과 아울러 선회전동기의 제동 제어를 진행하여 선회전동기가 정지에 가까운 일정 회전수 이하로 회전되도록 제어한 후, 상기 제2스위치의 구동을 정지시켜 배터리로부터 공급되는 동작 전원이 차단되도록 하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 제2스위치의 스위칭 상태에서 상기 작업자에 의해 입력되는 선회조작은 무시하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 엔진 상태를 모니터링하여, 상기 엔진이 스톨될 가능성이 높은 경우, 상기 제1스위치의 구동을 강제 중단시키고 상기 제2스위치를 스위칭시키는 것이 바람직하다.

또한, 상기 제1스위치는 엔진의 스톨 또는 사용자의 키 오프 신호시 구동이 중단되는 것이 바람직하다.

상기와 같이, 본 발명은 하이브리드제어장치에 작업자의 키 온 신호에 따라 SMPS에 배터리로부터 동작 전원이 공급되도록 하는 VKey_On 경로 이외에, 엔진의 스톨에 따라 VKey_On 경로 차단시 따라 SMPS에 배터리로부터 동작 전원이 공급되도록 하는 VKey_Out 경로를 더 구성함으로써, 엔진이 스톨되어도 하이브리드제어장치에 동작 전원이 별도로 공급되도록 하여 하이브리드제어장치로 하여금 선회전동기의 영속도 제어를 가능하게 할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 건설기계의 구성을 나타낸 구성도.
도 2는 도 1의 하이브리드 건설기계에 있어서 하이브리드제어장치의 구동 회로도를 나타낸 도면.
도 3은 도 1의 하이브리드 건설기계에 있어서 하이브리드제어장치의 동작을 나타낸 제어흐름도.

이하, 첨부된 도면을 첨부하여 본 발명에 따른 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다. 본 발명의 구성 및 그에 따른 작용 효과는 이하의 상세한 설명을 통해 명확하게 이해될 것이다. 본 발명의 상세한 설명에 앞서, 공지된 구성요소에 대해서는 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 구체적인 설명은 생략하기로 함에 유의한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 건설기계의 구성을 나타낸 구성도이고, 도 2는 도 1의 하이브리드 건설기계에 있어서 하이브리드제어장치의 구동 회로도를 나타낸 도면이다.

도 1과 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 건설기계의 동력제어장치는, 최소동력과 최대동력 사이에서만 구동되도록 설정된 엔진(10), 상기 엔진(10)에 의해 구동되는 가변용량형 유압펌프(20), 상기 엔진(10)의 잉여 동력과 엔진보조전동기(40)의 회생에너지를 전기에너지로 변환 저장하는 전기에너지저장장치(30), 상기 전기에너지저장장치(30)에 전기에너지를 저장하거나 전기에너지저장장치(30)에 저장된 전기에너지에 의해 구동되어 유압펌프(30)를 구동시키는 엔진보조전동기(40), 상기 전기에너지저장장치(30)에 전기에너지를 저장하거나 전기에너지저장장치(30)에 저장된 전기에너지에 의해 구동되어 상부 선회체를 선회 구동시키는 선회전동기(50), 상기 전기에너지저장장치(30)와 엔진보조전동기(40) 또는 전기에너지저장장치(30)와 선회전동기(50) 사이의 전기에너지를 변환하는 엔진보조용인버터(61)와 선회용인버터(62) 및 DC/DC컨버터(63)로 구성된 전력변환장치(60), 상기 선회전동기(50)의 선회 구동 범위를 제어하는 브레이크(71)를 구동시키는 제동밸브(70) 및 상기 전력변환장치(60)에 연결되어 전기에너지저장장치(30)의 배터리로부터 동작 전원을 공급받아 상기 구성부들을 제어하는 하이브리드제어장치(HCU)를 포함한다.

상기 엔진(10)은 엔진보조전동기(40)와 함께 건설기계의 작업장치들을 구동시키기 위한 구동력을 제공하기 위한 것으로, 엔진(10)의 일측은 엔진보조전동기(40)를 통해 상기 유압펌프(20)와 동력 전달 가능하게 연결되어 있다.

상기 유압펌프(20)는 하이브리드제어장치(HCU)로부터 출력되는 신호에 따라 그 유량이 가변되는 가변용량형 펌프이다. 보다 구체적으로, 상기 유압펌프(20)에는 사판이 마련되며 상기 사판의 각도에 따라 단위 스트로크당 토출되는 작동유의 양이 가변되어 컨트롤밸브에 공급된다. 즉, 상기 유압펌프(20)는 사판의 각도에 따라 토출되는 유량이 가변되며, 상기 사판의 각도는 펌프레귤레이터에 의해 제어된다.

상기 전기에너지저장장치(30)는 상기 엔진(10)의 잉여 동력을 전기에너지의 형태로 저장하는 것으로, 일반 배터리나 다수의 울트라커패시터로 구성될 수 있다. 또한, 상기 전기에너지저장장치(30)는 상기 엔진보조전동기(40)에 의해 발전된 에너지가 저장되거나 엔진보조전동기(40)에 에너지를 공급하여 엔진보조전동기(40)를 구동시킨다.

상기 엔진보조전동기(40)는 인가되는 전류에 따라 구동되어 상기 엔진(10)에 동력을 제공하는 기능뿐만 아니라 상기 엔진(10)의 잉여 동력을 발전하는 발전기의 기능도 가진다. 모터링 또는 발전의 기능을 하는 엔진보조전동기(40)는 이미 공지된 구성이므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.

상기 선회전동기(50)는 인가되는 전류에 따라 구동되어 상부 선회체를 선회시키거나 상부 선회체의 잉여 동력을 발전하는 발전기의 기능도 가진다. 모터링 또는 발전의 기능을 하는 선회전동기(50)는 이미 공지된 구성이므로, 상세한 설명은 생략하기로 한다.

상기 전력변환장치(60)는, 상기 전기에너지저장장치(30)와 엔진보조전동기(40) 사이에 연결되어 전기에너지를 변환하는 엔진보조용인버터(61)와 상기 전기에너지저장장치(30)와 선회전동기(50) 사이에 연결되어 전기에너지를 변환하는 선회용인버터(62)에 각각 연결되어 전기에너지저장장치(30)에 전기에너지를 저장하거나 전기에너지저장장치(30)의 전기에너지를 엔진보조전동기(40)와 선회전동기(50)에 전달하는 DC/DC컨버터(63)를 포함한다.

상기 제동밸브(70)는, 상기 선회전동기(50)의 선회 구동 범위를 제어하는 브레이크(71)를 구동시키는 것으로, 하이브리드제어장치(HCU)의 제어 신호에 따라 상기 선회전동기(50)의 샤프트에 설치되는 브레이크(71)를 작동시켜 선회전동기(50)가 정지에 가까운 일정 회전수 이하로 회전되도록 제어한다.

상기 하이브리드제어장치(HCU)는, 상기 전력변환장치(60)에 연결되어 전기에너지저장장치(30)의 배터리로부터 동작 전원을 공급받아 상기 구성부들을 제어하기 위한 것으로, 배터리로부터 동작 전원을 공급받아 하이브리드제어장치(HCU)의 제어 동작을 가능하게 하는 SMPS, 작업자의 키 온(Key On) 신호에 따라 동작되어 배터리로부터 SMPS에 동작 전원이 공급되도록 하는 VKey_On 경로를 스위칭시키는 제1스위치(Key1) 및 작업자에 의한 키 온(Key On) 신호가 해제되어 상기 제1스위치(Key1)가 동작되지 않은 경우 이를, 엔진(10)의 스톨로 인식하여 배터리로부터 SMPS에 동작 전원이 공급되도록 하는 VKey_Out 경로를 스위칭시키는 제2스위치(Key2)를 포함하며, 엔진(10)을 제어하는 ECU로부터 엔진(10)의 회전 속도를 구하거나 직접 측정하여 엔진의 상태를 모니터링하고 이때, 엔진(10)의 스톨 상태가 감지되면 상기 제동밸브(70)에 OFF 명령 신호를 인가하여 브레이크(71)가 선회전동기(50)가 정지에 가까운 일정 회전수 이하로 회전되도록 제어한 후 배터리로부터 공급되는 동작 전원이 차단되도록 한다.

즉, 하이브리드제어장치(HCU)는, ECU 또는 엔진보조전동기(40)로부터 측정된 회전 속도가 일정값 이하로 감소하여 엔진(10)의 스톨 가능성이 인지되거나 또는 제1스위치(Key1)의 동작이 중단된 상태에서, 상기 선회전동기(50)가 구동 중인 것으로 확인되면 상기 제2스위치(Key2)가 스위칭되도록 하여 작업자의 의지와 관계없이 선회전동기(50)의 선회 운동을 정지하도록 할 수 있는 제어가 진행되도록 할 수 있다.

다시 말해서, 하이브리드제어장치(HCU)는, 작업자로부터 키 온(Key On) 신호가 발생되면 배터리로부터 SMPS에 VKey_On 경로를 통하여 동작 전원 즉, VBattery가 공급되도록 제1스위치(Key1)를 스위칭시켜 상기 동작 전원을 통하여 상기 구성부들의 해당 동작을 제어한다. 이 상태에서, 하이브리드제어장치(HCU)는, ECU 또는 엔진보조전동기(40)로부터 측정된 회전 속도가 일정값 이하로 감소하여 엔진(10)의 스톨 가능성이 인지되거나 또는 엔진(10)이 스톨되어 상기 작업자에 의한 키 온(Key On) 신호가 해제되어 상기 제1스위치(Key1)가 동작되지 않는 상태에서, 상기 선회전동기(50)가 구동 중에 있음이 확인되는 경우 배터리로부터 SMPS에 VKey_Out 경로를 통하여 동작 전원이 공급되도록 제2스위치(Key2)를 스위칭시켜 상기 동작 전원을 통하여 상기 선회전동기(50)의 영속도를 제어하여 선회 동작이 정지되도록 하여 엔진(10)의 스톨시 의도되지 않은 상부 선회체의 움직임을 방지할 수 있다. 여기서, 상기 제1스위치(Key1)는, 엔진(10)의 스톨 또는 작업자의 키 오프(Key Off) 신호시 구동이 중단되는 것이 바람직하다.

이하, 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 건설기계의 선회제어장치의 작용과 효과에 대해 설명하기로 한다.

도 3은 도 1의 하이브리드 건설기계에 있어서 하이브리드제어장치의 동작을 나타낸 제어흐름도이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 건설기계의 선회제어장치는, 먼저, 작업자에 의해 키 온(Key On) 신호가 발생되면(S105), 하이브리드제어장치(HCU)의 제1스위치(Key1)가 스위칭되고 이에 따라, 배터리로부터 SMPS에 VKey_On 경로를 따라 전력변환장치(160)를 통해 전기에너지저장장치(30)의 배터리로부터 동작 전원이 공급되어 상기 하이브리드제어장치(HCU)가 하이브리드 건설기계의 해당 작업을 제어하게 된다(S110).

이후, 상기 하이브리드제어장치(HCU)는 ECU 또는 엔진보조전동기(40)로부터 측정된 회전 속도를 통하여 엔진(10)이 스톨 되었는지를 판단한 후(S115), 판단 결과 엔진(10)이 스톨된 상태이면 상부 선회체가 선회 중인지를 즉, 선회전동기(50)가 회전 중인지를 판단한다(S120).

만약, 상기 S115 단계와 S120 단계의 판단 결과 엔진(10)이 스톨된 상태이고 선회전동기(50)가 회전 중이면, 상기 하이브리드제어장치(HCU)는, 상기 작업자에 의한 키 온(Key On) 신호가 해제되어 상기 제1스위치(Key1)가 동작되지 않으므로, 배터리로부터 SMPS에 VKey_Out 경로를 통하여 동작 전원이 공급되도록 제2스위치(Key2)를 스위칭시켜 동작 전원을 공급받는다(S125).

여기서, 상기 S115 단계의 판단 결과 엔진(10)이 스톨된 상태가 아니면 하이브리드제어장치(HCU)는 상기 S110 단계로 진행하고, 상기 S120 단계의 판단 결과 선회전동기(50)가 동작하지 않으면 하이브리드제어장치(HCU)는 후술된 S155 단계로 진행한다.

이후, 상기 하이브리드제어장치(HCU)는, 상기와 같이 VKey_Out 경로를 통하여 동작 전원이 공급받은 후, 먼저, 제동밸브(70)의 제어를 통하여 선회전동기(50)의 선회 구동 범위를 제어하는 브레이크(71)를 구동시키고(S130), 이어서, 작업자로부터 조작되는 조이스틱 등의 입력수단으로부터 발생되는 선회 신호를 차단하며(S135), 이어서, 상기 선회전동기(50)가 정지에 가까운 일정 회전수 이하로 회전되도록 하는 제어신호를 통하여 선회전동기(50)를 제어한 후(S140), 이어서, 선회전동기(50)와 상부 선회체 사이의 샤프트를 기구적으로 락킹한다(S145).

이후, 상기 하이브리드제어장치(HCU)는 상부 선회체가 선회 중인지를 즉, 선회전동기(50)가 회전 중인지를 다시 한번 판단한 후(S150), 판단 결과 아직 선회전동기(50)가 회전 중이면 상기 S140 단계로 진행하고, 판단 결과 선회전동기(50)의 회전이 종료된 상태이면 배터리로부터 공급되는 동작 전원이 차단되도록 한다(S155).

따라서 상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의하면, 하이브리드제어장치에 작업자의 키 온 신호에 따라 SMPS에 배터리로부터 동작 전원이 공급되도록 하는 VKey_On 경로 이외에, 엔진의 스톨에 따라 VKey_On 경로 차단되거나 엔진의 스톨 가능성이 판단된 상태에서 선회전동기의 구동시 SMPS에 배터리로부터 동작 전원이 공급되도록 하는 VKey_Out 경로를 더 구성함으로써, 엔진이 스톨되어도 하이브리드제어장치에 동작 전원이 별도로 공급되도록 하여 하이브리드제어장치로 하여금 선회전동기의 영속도 제어를 가능하게 할 수 있다.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지로 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

10 : 엔진 20 : 유압펌프
30 : 전기에너지제어장치 40 : 엔진보조전동기
50 : 선회전동기 60 : 전력변환장치
70 : 제동밸브 HCU : 하이브리드제어장치

Claims

엔진(10), 유압펌프(20), 전기에너지저장장치(30), 엔진보조전동기(40), 선회전동기(50), 전력변환장치(60), 제동밸브(70) 및 하이브리드제어장치(HCU)로 구성된 하이브리드 건설기계에 있어서,
상기 하이브리드제어장치(HCU)는,
차량에 탑재된 배터리로부터 동작 전원을 공급받아 하이브리드제어장치(HCU)의 제어 동작을 가능하게 하는 SMPS;
작업자의 키 온(Key On) 신호 입력시 상기 배터리로부터 SMPS로 동작 전원을 공급하는 VKey_On 경로를 스위칭시키는 제1스위치(Key1); 및
상기 제1스위치(Key1)의 동작이 중단된 경우 상기 배터리로부터 SMPS에 동작 전원이 공급되도록 하는 VKey_Out 경로를 스위칭시키는 제2스위치(Key2)를 포함하며,
상기 제2스위치(Key2)는 상기 제1스위치(Key1)의 동작이 중단된 상태에서 상기 선회전동기(50)가 구동 중에 있음이 확인된 경우 스위칭되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 건설기계의 선회제어장치.
제1항에 있어서, 상기 하이브리드제어장치(HCU)는,
상기 제2스위치(Key2)의 스위칭시 상기 제동밸브(70)에 OFF 명령 신호를 인가함과 아울러 선회전동기(50)의 제동 제어를 진행하여 선회전동기(50)가 정지에 가까운 일정 회전수 이하로 회전되도록 제어한 후, 상기 제2스위치(Key2)의 구동을 정지시켜 배터리로부터 공급되는 동작 전원이 차단되도록 하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 건설기계의 선회제어장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제2스위치(Key2)의 스위칭 상태에서 상기 작업자에 의해 입력되는 선회조작은 무시하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 건설기계의 선회제어장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 엔진(10) 상태를 모니터링하여, 상기 엔진(10)이 스톨될 가능성이 높은 경우, 상기 제1스위치(Key1)의 구동을 강제 중단시키고 상기 제2스위치(Key2)를 스위칭시키는 것을 특징으로 하는 하이브리드 건설기계의 선회제어장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제1스위치(Key1)는 엔진(10)의 스톨 또는 사용자의 키 오프 신호시 구동이 중단되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 건설기계의 선회제어장치.