KR20110029137A - 패키징 기계 및 물품 패키징 방법 - Google Patents

Abstract

물품 패키징 시스템은, 품목의 제1 흐름(7)을 형성하도록 품목을 이송하기 위한 제1 컨베이어(6), 품목의 제2 흐름을 형성하도록 품목을 이송하기 위한 제2 컨베이어(23), 및 상기 2개의 흐름 중 하나 이상으로부터 품목을 붙잡을 수 있고, 상기 2개의 흐름 중 하나로부터 붙잡은 모든 품목을 해당 흐름에 실질적으로 횡단하는 방향으로 옮길 수 있으며, 그러한 2개의 흐름 중 적어도 하나가 연속적인 이동 상태에 있는 가운데, 그러한 품목을 상기 2개의 흐름 중 다른 하나의 인접한 지점에 내려놓을 수 있는 제1 도구(16)를 포함한다.

Description

패키징 기계 및 물품 패키징 방법{PACKAGING MACHINE AND METHOD OF PACKAGING ARTICLES}

본 발명은 일반적으로 물품을 카톤 속으로 적재할 수 있는 패키징 시스템 분야에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 이에 한정되지 것은 아니지만, 본 발명은 그러한 시스템 용도의, 품목(items)의 이동하는 흐름들 사이에서 품목의 옮김을 허용하는, 이동가능한 도구 헤드에 관한 것이며, 나아가 그러한 이동가능한 도구 헤드가 자체에 적용된 시스템에 관한 것이다.

본 출원은, 참고로, 본 개시에 전체적으로 통합된 내용으로, 동일자로, 동일 출원인에 의해 출원된, "패키징 기계 및 물품 패키징 방법"을 명칭으로 하는 다른 출원을 참조한다. 부가적으로, 영국 특허출원번호 제0812233.5호의 내용이 또한, 참고로, 전체적으로 본 개시로 통합된다.

패키징 시스템 분야에서, 공급될 수 있는 물품 및 카톤의 속도, 그리고 적재된 카톤이 생산될 수 있는 속도가 최대화되는 것이 유익하다. 그러나, 알려진 패키징 시스템은, 파손으로 연결되는 마모 피해를 입게 되고, 결과로서 일어나는 수리 비용 및 시스템 작업 중단 시간 동안의 수익 손실 피해를 입게 된다. 또한, 작업 중단 시단에 기여하는 것은, (카톤 형태와 같은) 패키징 요건이 변경됨에 따라 시스템 배치에 조절이 이루어져야만 하는, 전환 시간이다.

알려진 패키징 시스템은, 한 위치로 이동하고, 정지하며, 작동을 수행하도록 요구되며, 이어서 제2 위치 등으로 이동하도록 요구되는 많은 요소를 포함한다. 이러한 작용은, 달성하는데 많은 에너지를 필요로 하며, 시스템의 메커니즘 상에 큰 기계적인 변형(strain)을 가한다. 나아가, 이러한 작용은, 적재 과정을 진행하는데 사용되었을 수 있는 요소들의 정지 시간 각각이 허비되기 때문에, 처리량의 감소로 이어진다.

따라서, 물품과 카톤이 패키징 과정을 겪음에 따라 물품과 카톤의 연속적인 이동을 제공하는 패키징 시스템에 대한 필요가 있다. 이는 처리량을 증가시키고 마모를 감소시킬 것이다.

나아가, 시스템의 한 컨베이어로부터 다른 컨베이어로, 실질적으로 그러한 컨베이어들 상에서의 흐름의 방향에 횡단하도록, 물품을 옮기는 수단을 제공함에 의해, 시스템의 전체 길이가 상당히 감소하게 될 수 있고, 그로 인해 필요한 시스템의 점유공간을 감소시킬 수 있으며, 시스템을 통과하는 물품의 필요한 부분 길이를 감소시킴에 따라 처리 속도를 증가시킬 수 있다.

부가적으로, 각각 복수의 흐름으로부터 품목을 붙잡을 수 있는, 복수의 도구를 갖는 패키징 시스템을 배열함에 의해, 패키징 시스템을 빠르고 쉽게, 그러한 도구들이 제어되는 방식을 변경함에 의해 간단하게, 재배치하는 것이 가능하다. 이는 전환 도중에 경험하게 되는 작동 중단 시간을 감소시킨다.

본 발명은 따라서 종래기술의 단점을 극복하거나 적어도 완화하는 것을 추구한다.

본 발명의 제1 양태는, 품목의 제1 흐름을 형성하도록 품목을 이송하기 위한 제1 컨베이어, 품목의 제2 흐름을 형성하도록 품목을 이송하기 위한 제2 컨베이어, 및 상기 2개의 흐름 중 하나 이상으로부터 품목을 붙잡을 수 있고, 상기 2개의 흐름 중 하나로부터 붙잡은 모든 품목을 해당 흐름에 실질적으로 횡단하는 방향으로 옮길 수 있으며, 그러한 2개의 흐름 중 적어도 하나가 연속적인 이동 상태에 있는 가운데, 그러한 품목을 상기 2개의 흐름 중 다른 하나의 인접한 지점에 내려놓을 수 있는 제1 도구를 포함하는, 물품 패키징 시스템을 제공한다.

바람직하게, 상기 제1 흐름은 실질적으로 상기 제2 흐름과 평행하다.

바람직하게, 하나의 흐름의 품목은 물품들이고 다른 하나의 흐름의 품목은 카톤들이며, 여기서 제1 도구는: 결과적으로 하나 이상의 적재된 카톤이 생성되도록; 하나의 흐름을 형성하는 선택된 물품들을 붙잡고, 다른 하나의 흐름을 형성하는 선택된 카톤들로 그 물품들을 적재하도록 작동할 수 있으며; 및/또는 하나의 흐름을 형성하는 선택된 카톤들을 붙잡고, 2개의 흐름 중 다른 하나를 형성하는 선택된 물품들에 그 카톤들을 적용하도록 작동할 수 있다.

바람직하게, 상기 시스템은 제3 컨베이어 및 제2 도구를 더 포함하며, 여기서 하나의 흐름의 품목은 물품들이고 다른 하나의 흐름의 품목은 카톤들이며, 여기서 제1 도구는 제1 흐름을 형성하는 선택된 물품들을 붙잡고, 제3 흐름을 형성하도록 그 물품들을 이송하는 제3 컨베이어 상으로 그 물품들을 내려놓도록 작동할 수 있으며, 여기서 제2 도구는 제2 흐름을 형성하는 선택된 카톤들을 붙잡고, 제3 컨베이어 상에 결과적으로 하나 이상의 적재된 카톤이 생성되도록, 그 카톤들을 제3 흐름을 형성하는 선택된 물품들에 적용하도록 작동할 수 있다.

선택적으로, 품목들의 흐름들 중 하나는 적재된 카톤들의 흐름을 포함하고, 품목들의 흐름들 중 다른 하나는 3차 포장체를 포함하며, 여기서 제1 도구는 3차 포장체 내부에 하나 이상의 적재된 카톤을 포함하는 하나 이상의 포장체를 결과적으로 생성하도록 작동할 수 있다.

바람직하게, 상기 시스템은, 중간 적층 스테이션(intermediate stacking station), 및 하나의 흐름으로부터 적층 스테이션 상으로 그러한 흐름이 연속적인 이동 상태에 있는 가운데 품목을 옮기도록 작동할 수 있는 도구를 더 포함한다.

바람직하게, 상기 시스템은, 중간 적층 스테이션 상으로 그렇게 옮겨진 품목의 그룹들을 붙잡고, 하나의 흐름을 형성하는 카톤들 속으로 붙잡힌 품목의 그룹들을 옮기도록 작동할 수 있는 도구를 더 포함한다.

바람직하게, 품목의 이동하는 흐름으로부터 품목을 붙잡거나 품목의 이동하는 흐름 상에 품목을 내려놓도록 작동할 수 있는, 상기 도구 또는 각 도구는, 헤드가 부착되는 도구의 이동에 독립적으로, 품목의 그러한 이동하는 흐름의 이동 방향으로 이동할 수 있는 상기 헤드를 포함한다.

바람직하게, 상기 헤드는 왕복 선형 이동할 수 있다.

바람직하게, 상기 헤드는, 붙잡힐 때 그 흐름에서의 품목의 속도가 그 흐름으로부터 선택된 품목을 헤드로 붙잡음에 의해 영향받지 않도록, 붙잡히게 될 품목의 흐름의 속도와 맞춰지도록 작동할 수 있다.

본 발명의 제2 양태는, 품목의 제1 흐름을 형성하도록 품목을 이송하고 품목의 제2 흐름을 형성하도록 품목을 이송하는 단계, 2개의 흐름 중 하나 이상으로부터 품목을 붙잡는 단계, 및 2개의 흐름 중 하나로부터 붙잡힌 모든 품목을 그 흐름에 실질적으로 횡단하는 방향으로 옮기고, 그러한 2개의 흐름 중 적어도 하나가 연속적인 이동 상태에 있는 가운데 그러한 품목을 상기 2개의 흐름 중 다른 하나의 인접한 지점에 내려놓는 단계를 포함하는, 물품을 패키징하기 위한 방법을 제공한다.

바람직하게, 상기 제1 흐름은 상기 제2 흐름에 실질적으로 평행하게 이송된다.

바람직하게, 하나의 흐름의 품목은 물품들이고 다른 하나의 흐름의 품목은 카톤들이며: 결과적으로 하나 이상의 적재된 카톤이 생성되도록; 하나의 흐름을 형성하는 선택된 물품들을 붙잡는 단계와, 다른 하나의 흐름을 형성하는 선택된 카톤들로 그 물품들을 적재하는 단계; 및/또는 하나의 흐름을 형성하는 선택된 카톤들을 붙잡는 단계와, 2개의 흐름 중 다른 하나를 형성하는 선택된 물품들에 그 카톤들을 적용하는 단계;를 더 포함한다.

바람직하게, 제1 흐름의 품목은 물품들이고 제2 흐름의 품목은 카톤들이며, 상기 제1 흐름으로부터 선택된 물품들을 붙잡는 단계와 제3 흐름을 형성하도록 그 물품들을 컨베이어 상으로 내려놓는 단계, 및 상기 제2 흐름으로부터 선택된 카톤들을 붙잡는 단계와, 결과적으로 하나 이상의 적재된 카톤이 생성되도록, 그렇게 선택된 그러한 카톤들을 상기 제3 흐름을 형성하는 선택된 물품들에 적용하는 단계를 더 포함한다.

선택적으로, 품목의 흐름들 중 하나는 적재된 카톤들의 흐름을 포함하고, 품목의 흐름들 중 다른 하나는 3차 포장체를 포함하며, 여기서 상기 방법은 3차 포장체 내부에 하나 이상의 적재된 카톤을 포함하는 하나 이상의 포장체를 결과적으로 생성한다.

바람직하게, 상기 방법은, 흐름들 중 하나로부터 그 흐름이 연속적인 이동 상태에 있는 가운데 중간 적층 스테이션 상으로 품목을 옮기는 단계를 더 포함한다.

바람직하게, 상기 방법은, 중간 적층 스테이지 상에 옮겨진 품목의 그룹들을 붙잡는 단계, 및 흐름들 중 하나를 형성하는 카톤들로 붙잡힌 품목의 그룹들을 옮기는 단계를 더 포함한다.

바람직하게, 상기 방법은, 선택된 품목을 품목의 흐름으로부터 붙잡기 위한 이동가능한 헤드를 구비하는 도구를 사용하는 단계, 및 흐름에서 연속적으로 이동하는 가운데 선택된 품목이 붙잡히는 것을 가능하게 하도록 그 이동가능한 헤드를 제어하는 단계를 더 포함한다.

바람직하게, 상기 방법은, 붙잡힐 때 그 흐름에서의 품목의 속도가 그 흐름으로부터 선택된 품목을 헤드로 붙잡음에 의해 영향받지 않도록, 상기 헤드의 이동가능한 부분을 붙잡히게 될 품목의 흐름의 속도와 맞춰지도록 가속하는 단계를 더 포함한다.

본 발명의 제3 양태는, 도구로의 고정수단, 섀시 및, 섀시에 상대적으로 이동가능하며 품목의 연속적으로 이동하는 흐름으로부터 품목을 붙잡을 수 있는, 하나 이상의 파지 요소(gripper elements)를 포함하는, 물품 패키징 도구용 이동가능한 헤드를 제공한다.

바람직하게, 상기 이동가능한 헤드는, 섀시에 상대적으로 파지 요소를 가속하도록 작동할 수 있는, 파지 요소에 기계적으로 결합되는 구동 수단을 더 포함한다.

바람직하게, 상기 파지 요소 또는 각 파지 요소는, 러너(runner) 상에 슬라이딩 가능하게 배치되며, 구동 수단은 그 러너를 따라 파지 요소를 이동시키도록 작동할 수 있다.

바람직하게, 상기 파지 요소 또는 각 파지 요소는, 섀시에 슬라이딩 가능하게 연결되는 운반대(carriage)에 상응하는 위치에 고정되며, 여기서 구동 수단은 섀시에 상대적으로 운반대를 이동시키도록 작동할 수 있다.

바람직하게, 상기 구동 수단은 너트 또는 둘레에 너트가 배치되는 나사가공 샤프트 중 하나를 회전시키고, 상기 파지 수단은 너트 또는 둘레에 너트가 배치되는 나사가공 샤프트 중 다른 하나에 부착된다.

선택적으로, 상기 구동 수단은 랙(rack)과 맞물리는 피니언(pinion)을 회전시키며, 여기서 랙은 파지 요소 또는 섀시 중 하나에 고정되며 피니언은 파지 요소 또는 섀시 중 다른 하나에 상응하게 고정된다.

선택적으로, 상기 러너를 따라 배치되는 일련의 파지 요소가 포함되며, 여기서, 엘보(elbow)를 형성하기 위해 그 인접한 단부에서 제2 부재에 힌지연결되는 제1 부재를 포함하는 관절식 배열체(articulated arrangements)가 파지 요소들과 서로 연결된다.

바람직하게, 상기 관절식 배열체는 러너의 양 측면에 배치되며, 여기서 러너의 제1 측면에서 관절식 배열체에 의해 서로 힌지연결되는 어떠한 2개의 파지 요소 사이에, 러너의 반대 측 제2 측면에 배치되는 관절식 배열체에 의해 그 2개의 파지 요소 중 하나에 힌지연결되는 파지 요소가 배치된다.

바람직하게, 각 관절식 배열체의 엘보는 가이드 레일의 경로를 따르는 종동부(follower)를 포함하며, 여기서 그 관절식 배열체에 의해 서로 연결되는 파지 요소의 간격은 러너에 수직으로 그 가이드 레일을 이동시킴에 의해 영향을 받게 되고, 그로 인해 그 관절식 배열체가 그들의 엘보에서 힌지연결되도록 한다.

바람직하게, 상기 파지 요소는 "U"자형 카톤을 붙잡는 것이 가능하도록 하는 형상을 갖게 된다.

선택적으로, 상기 시스템은 제2 도구를 더 포함하며, 여기서 품목의 제1 흐름은 2열 이상의 이격된 그룹으로 형성되는 물품들의 흐름을 포함하고, 품목의 제2 흐름은 "U"자형 카톤들의 흐름을 포함하며, 그리고 여기서, 제1 도구는 제2 흐름으로부터 선택된 카톤들을 붙잡고 그 카톤들을 제1 흐름의 2열 중 첫 번째 열의 물품들의 선택된 그룹에 적용하도록 작동할 수 있고, 그리고 여기서 제2 도구는 제2 흐름으로부터 선택된 카톤들을 붙잡고 그 선택된 카톤들을 제2 흐름의 열들 중 두 번째 열의 물품들의 선택된 그룹에 적용하도록 작동할 수 있다.

바람직하게, 제1 흐름을 형성하는 그룹화된 물품들의 열들은 그 그룹을 형성하는 물품들의 높이보다 작은 거리만큼 서로 떨어지게 된다.

본 발명의 다양한 실시예 및 적용이 지금부터 첨부 도면을 참조하여 설명될 것이다.
도 1 내지 도 7은 본 발명의 제1 양태에 따른 이동가능한 도구 헤드를 예시한다;
도 8 내지 도 10은 본 발명의 제2 양태에 따른 이동가능한 도구 헤드를 예시한다;
도 11 내지 도 19는 본 발명의 이동가능한 도구 헤드의 패키징 시스템 적용의 제1 실시예를 예시한다;
도 20 내지 도 22는 본 발명의 이동가능한 도구 헤드의 패키징 시스템 적용의 제2 실시예를 예시한다;
도 23 내지 도 29는 본 발명의 이동가능한 도구 헤드의 패키징 시스템 적용의 제3 실시예를 예시한다;
도 30 내지 도 34는 본 발명의 이동가능한 도구 헤드의 패키징 시스템 적용의 제4 실시예를 예시한다;
도 35 내지 도 37은 본 발명의 이동가능한 도구 헤드의 패키징 시스템 적용의 제5 실시예를 예시한다; 그리고,
도 38 내지 도 42는 본 발명의 이동가능한 도구 헤드의 패키징 시스템 적용의 제6 실시예를 예시한다.

도 1내지 도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 관절식 도구(articulated tool)용 슬라이딩 헤드(900)를 도시한다. 헤드(900)는, 이동하는 도중의 물품(A) 등을 헤드가 붙잡는 것을 가능하게 하도록 서로 협력하는, 다수의 파지 요소(904)가 부착되는 고정된 섀시(902)를 포함한다.

헤드는 하나 이상의 러너(906)를 따라 슬라이딩 가능하게 배치되는 다수의 파지 요소(904)를 포함한다(도면들은 파지 요소(904)의 부가된 안정성을 위해 사용되는 2개의 러너(906)를 도시한다.). 파지 요소(904)는 선형 연속으로 배열되며, 콘서티나형 배열체(concertina arrangement)의 관절식 링크(908)가 각 파지 요소(904)를 그에 인접한 그러한 파지 요소들(904)에 신장가능하게 연결한다.

각 관절식 링크 배열체(908)는, "엘보"(914)를 형성하도록, 하나의 인접한 단부에서 서로 힌지연결되는 2개의 부재를 포함한다. 2개의 부재 중 하나(910)는, 반대 측 단부에서, 제1 파지 요소(904)에 힌지연결되고, 2개의 부재 중 다른 하나(912)는, 반대 측 단부에서, 제1 파지 요소에 인접한 제2 파지 요소(904)에 힌지연결된다.

관절식 링크 배열체(908)는 러너(906)의 양 측면에 배열되며, 러너(906)의 일 측면에서, 예를 들어 제1, 제3, 제5 등의 파지 요소(904)로 불리는, 선형 연속의 모든 다른 파지 요소(904)를 연결하도록 배치된다. 러너(906)의 이 측면에서 관절식 링크(908)에 연결되지 않는 각 파지 요소(904)는, 러너(906)의 반대 측면의 관절식 배열체에 의해 같은 방식으로 연결되는, 인접한 파지 요소들에 연결된다. 이러한 배열체의 예가 도 2에 평면도로 도시된다.

따라서, 예로서, 제1 파지 요소(904)는 러너(906)의 제1 측면에서 제2 파지 요소(904)에 연결되고, 러너(906)의 반대 측면에서 제3 파지 요소에 연결되며; 이어서 제3 파지 요소(904)는 제1 측면에서 제4 파지 요소(904)에 연결되고 제2 측면에서 제5 파지 요소(904)에 연결된다.

각 관절식 배열체(908)의 엘보(904)는 가이드 레일(916, 917) 내부에 안착되는 종동부(미도시)를 포함한다. 하나의 그러한 가이드 레일(916, 917)이 러너(906)의 각 측면에 배치된다. 종동부들은 관절식 부재(918)의 엘보(914)에 대한 선회가 자유로우며, 관절식 부재(908)가 힌지에 의해 움직임에 따라 가이드 레일(916)을 따라 자유롭게 이동할 수 있다.

러너(906)와 직교하는 방향으로 가이드 레일(916)이 이동함에 의해, 관절식 부재(908)는 결과적으로 서로에 대해 상대적으로 힌지에 의해 움직이도록 야기되고, 그로 인해 서로로부터의 파지 요소들(904)의 간격이 변화하도록 야기된다. 러너(906)로부터의 각 가이드 레일(916)의 간격은 (도 3에 도시된 바와 같은) 2개의 관절식 조정구(918: articulated adjuster)의 위치에 의해 설정되며, 그들 중 하나는 각 가이드 레일(916)의 각 단부에 제공된다.

각 관절식 조절자(918)는, "엘보"를 형성하도록 그 인접한 단부에서 서로 힌지연결되는, 제1 부재(920) 및 제2 부재(922)를 포함한다. 각 가이드 레일(916)은, 가이드 레일(916)의 제1 단부에 하나 그리고 가이드 레일(916)의 반대 측 단부에 두 번째로, 2개의 관절식 조정구(918) 각각의 일단부의 엘보에 선회가능하게 부착된다. 각 관절식 조정구(918)의 제1 끝단부는, 각 관절식 조정구(918)의 반대 측 제2 끝단부가 2개의 구동 수단(926) 중 하나에 기계적으로 연결되는 가운데, 슬라이딩 헤드(900)의 섀시(902) 상의 고정된 지점에 힌지연결된다. 2개의 가이드 레일 중 첫 번째 것(916)에 연결되는 관절식 조정구(918)는, 2개의 가이드 레일 중 두 번째 것(917)에 연결되는 관절식 조정구가 2개의 구동 수단 중 각각 두 번째 것(927)에 기계적으로 연결되는 가운데, 2개의 구동 수단 중 각각 첫 번째 것(926)에 기계적으로 연결된다.

각 구동 수단(926, 927)의 상응하는 관절식 조정구(918)로의 기계적 연결은, 각각의 그 끝단부에서의 선형 이동을 초래할 수 있는 모든 형태를 취할 수 있다. 도 1에 최상으로 도시된 바와 같이, 관절식 조정구(918)의 끝단부들은 각각, 나사가공 샤프트(930) 둘레에 배치되는, 선회가능하게 연결된 나사가공 너트(928)를 포함한다. 바람직하게, 주어진 가이드 레일(916)에 관해서 양 관절식 조정구(918)는 모두 공통적인 나사가공 샤프트(930)에 연결된다. 이러한 경우에, 직접적으로 또는 기어 배열체를 통해 구동 수단(926, 927)에 의해 초래되는, 샤프트(930)의 회전은 나사가공 너트(928)가 샤프트(930)를 따라 이동하도록 하는 원인이 되고, 따라서 결과적으로 그러한 2개의 관절식 조정구(918)의 끝단부들의 선형 변위가 생성되도록 한다. 예시된 실시예에서, 관절식 조정구(918)의 끝단부들은, 서로로부터 가장 먼 그러한 단부들인 그들의 반대 측 끝단부들과 함께, 나사가공 샤프트의 회전에 대응하여 서로를 향해 그리고 서로로부터 멀어지게 왕복으로 이동한다. 이를 달성하기 위해, 나사가공 샤프트(93)의 나사는 그 길이를 따르는 도중에서 반대로 되어, 일 방향에서의 샤프트의 회전이 이러한 운동을 생성하도록 할 수 있다. 선택적으로, 관절식 조정구(918)는, 2개의 가장 근접한 그 끝단부들 중 하나가 샤프트(930)에 나사연결되고 다른 하나가 슬라이딩 헤드(900)의 섀시(902)에 힌지연결되도록, 배열될 수 있다. 이는 서로를 향하고 서로로부터 멀어지게 왕복으로 이동하도록 하기 위한 관절식 조정구(918)의 나사가공 단부에 대한 필요성을 제거한다.

구동 수단에 연결되는 관절식 조정구의 끝단부들이 그들의 반대 측 끝단부들에 대해 이동함에 따라, 관절식 조정구들(918)은 그들의 엘보에 대해 힌지에 의해 움직이고, 섀시(902)에 힌지연결되는 그들의 반대 측 끝단부들에 대해 힌지에 의해 움직인다. 이러한 힌지에 의한 움직임은, 엘보 및 따라서 가이드 레일(916)의 각 단부가, 러너(906)에 실질적으로 직교하는 방향으로 이동하도록 하는 원인이 된다.

가이드 레일(916)이 러너(906)를 향해 내측으로 이동함에 따라, 그 가이드 레일(916)에 연결된 각 관절식 부재(918)가 그의 각 엘보(914)에 대해 힌지에 의해 움직이도록 하는 원인이 되고, 그러므로 그의 끝단부들 사이의 간격이 증가하도록 하는 원인이 된다. 각 관절식 부재(918)의 각 끝단부가 파지 요소(904)에 힌지연결되기 때문에, 이는 결과적으로 그 가이드 레일에 연결되는 선형 연속의 모든 그러한 파지 요소들(904) 사이의 간격에 동등한 조정이 생성되게 한다. 2개의 가이드 레일 중 다른 하나(917)를 따르는 관절식 부재를 경유하여 연결되는 어떤 2개의 파지 요소 사이의 간격은, 가이드 레일(917)이 또한 러너(906)에 대해 이동하지 않는 한, 영향을 받지 않을 것이라는 것을, 알아야 한다. 만약 이것이 그 경우가 아니라면, 이러한 파지 요소(904)는 그들 사이의 간격이 변화됨 없이 러너를 따라 슬라이딩할 것이다.

그러므로, 2개의 가이드 레일(916, 917)을 서로에 대한 관계에서 러너(906)로부터 서로 다른 거리에 위치시킴에 의해, 파지 요소들(904)이, 도 5에 도시된 바와 같이, 이격된 쌍들로 형성될 수 있다.

각 파지 요소(904)는, 러너(906) 상에 슬라이딩 가능하게 배치되는 종동부(932), 및 종동부(932)에 하방으로 매달리는 물품(A) 및/또는 카톤을 붙잡기 위한 파지구(934)를 포함한다. 파지구(934)는, 예를 들어, 하나 이상의 진공 씨일(vacuum seals) 또는 아마 기계적으로 관절식의 파지 메커니즘일 수 있다.

파지구(934)의 다양한 가능한 구조들이, 당해 기술분야에 알려져 있으며, 첨부된 특허청구범위에 설명된 바와 같은 본 발명의 범위를 제한하지 않는다.

가이드 레일(916, 917)이 각각 독립적인 구동 수단(926, 927)에 의해 러너(906)의 양 측면의 고정된 위치에 유지될 때, 일련의 파지 요소(904)는 단일 유닛처럼 러너(906)를 따라 슬라이딩할 수 있다. 이를 달성하기 위해, 제3 구동 수단(936)이 제3 나사가공 샤프트(938)를 구동하기 위해 기계적으로 연결된다. 이러한 제3 나사가공 샤프트(938) 둘레에, 연속의 파지 요소(904) 중 하나에 고정되는 너트(940)가 배치된다. 따라서, 일단 가이드 레일(916, 917)이 러너(906)에 대해 이동하는 것이 방지되면, 이러한 제3 구동 수단(936)의 회전은 일련의 파지 요소(904) 전체가 러너(906)를 따라 슬라이딩하도록 하는 원인이 될 것이다.

일 방향으로의 구동 수단(936)의 회전은, 반대 방향으로의 회전이 파지 요소(904)가 반대의 제2 방향으로 슬라이딩하도록 하는 원인이 될 것인 가운데, 파지 요소(904)가 제1 방향으로 슬라이딩하도록 하는 원인이 될 것이다. 따라서, 구동 수단(936)의 회전 방향을 변화시킴에 의해, 러너(906)를 따르는 파지 요소(904)의 왕복 선형 이동이 초래된다.

임의로, 각 파지 요소(904)는 그들의 내부에 또는 외부에 배치되는 독립적인 구동 수단(미도시)을 더 포함한다. 이러한 독립적인 구동 수단은, 더 넓거나 더 긴 붙잡히게 될 물품의 선택을 가능하게 하기 위해, 파지구를 회전시키도록 작동할 수 있다. 이는 특히 파지구(934)가 직사각형인 경우의 용도이며, 예를 들어 도 7에 예시된 2x3 물품 배열들과 같이, 세로 행의 수와 다른 수의 가로 열을 갖는 물품들의 배열들을 붙잡도록 배열된다. 선택된 파지구들(934)을 회전시키고, 이상에서 설명한 방식으로 파지 요소(904)를 짝짓게 함으로써, 파지구(934)에 의해 붙잡히게 될 수 있는 가능한 물품 배열 형태가 변경될 수 있다. 선택적으로, 파지구들(934)은, 주어진 파지 요소(904)의 종동부(932) 상에서, 사용자에 의해 수동으로 회전할 수도 있고, 서로 다른 방향으로 잠길 수도 있다.

부가적으로, 파지 요소(904)는, 헤드(900) 사용의 요구조건이 변함에 따라 다른 파지 요소(904)가 사용되도록, 슬라이딩 헤드(900)의 받침대로부터 탈착될 수도 있다.

본 발명에 따른 슬라이딩 헤드(1000)의 제2 실시예가 도 8 내지 도 10에 예시된다. 본 실시예에서, 섀시(1002)는 운반대(1003)에 슬라이딩 가능하게 부착되며, 섀시(1002)와 운반대(1003)는 상보적인 랙(1052)과 피니언(1050) 배열체를 포함한다. 예를 들어, 구동 수단에 연결되는 피니언(1050)은 섀시(1002)에 장착되고, 운반대(1003)에 장착되는 랙(1052)과 맞물린다. 당연히, 이것은, 피니언(1050)이 운반대(1003)에 장착되고 랙(1052)이 섀시(1002)에 고정되도록, 반대가 될 수 있다. 운반대(1003)에 매달리는 것은, 예를 들어 흡입 헤드 등과 같은, 파지구(1034)에서 종결되는 다수의 파지 요소(1004)이다.

이상에서 설명한 제1 실시예의 슬라이딩 헤드(900)와 달리, 제2 실시예의 본 예에서, 비록, 이 경우가 그러한 경우가 아닐 수도 있고, 이상에서 설명한 방식으로 파지 요소(1004)가 서로에 대해 상대적으로 이동하도록 서로에 대해 상대적으로 슬라이딩 가능하게 장착될 수 있다고, 예상되지만, 파지 요소(1004)는 서로에 대해 상대적으로 고정된다.

구동 수단(1036)은, 섀시(1002)에 상대적인 운반대(1003)의 이동이 달성가능하도록 피니언(1052)을 구동한다.

사용에서, 상기한 슬라이딩 헤드(900, 1000)는 적어도, 파지 요소(904, 1004)의 이동이, 물품들(A)이 이동함에 따라 그러한 물품들(A)의 속도를 파지 요소(904, 1004)의 속도와 맞춤에 의해, 붙잡히게 될 선택된 물품들(A) 상부에 파지 요소가 정렬되는 것을 가능하게 하는데, 유익하다. 일단 요구되는 속도가 달성되면, 슬라이딩 헤드(900, 1000)는, 파지 요소(904, 1004)가 선택된 물품들(A)을 붙잡을 수 있도록, 물품들 상으로 하강하게 될 것이다. 붙잡음(engagement)이 달성된 이후에, 슬라이딩 헤드(900, 1000)는 그러한 선택된 물품들(A)을 그들이 배치된 어떠한 표면 외부로 들어올리도록 상승하게 될 수 있다. 요구되는 지점에서, 붙잡음이 그러한 선택된 물품들(A)을 내려놓도록 해방될 수 있다.

물품들을 붙잡게 될 파지 요소(904, 1004)에 붙잡히게 될 물품들(A)의 속도를 맞춤에 의해, 말하자면, 컨베이어 벨트로부터 물품들(A)을 제거하는데 소요되는 시간을, 선택된 물품들(A)이 붙잡히도록 하는 것을 가능하게 하기 위해 일정한 간격으로 그러한 컨베이어 벨트를 정지할 필요가 없기 때문에, 감소시키는 것이 가능하다. 나아가, 슬라이딩 헤드(900, 1000)는, 구동 수단과 기계적 연결부품에 응력변형을 야기하는 "정지-시작" 운동을 최소화하기 때문에, 많은 시스템 부품의 마모를 유익하게 감소시킨다.

슬라이딩 헤드(900, 1000)가 사용되는 하나의 방식은, 파지 요소(904, 1004)를 붙잡힘이 요구되는 물품들(A)의 흐름의 상류 방향을 향해 초기에 위치하도록 하는 것이다. 파지 요소들(904, 1004)과 물품들 사이의 바람직한 정렬에 도달하도록 하기 위해, 파지 요소들(904, 1004)의 가속도가, 그들의 속도가 그러한 물품들이 파지 요소(904)의 아래에 정렬되는 순간에 관련 물품들(A)의 속도에 도달하도록, 관련 구동 수단(936, 1036)의 작동을 통해 제어되는 것이 바람직하다. 이러한 방식에서, 물품들(A)의 속도를 맞추기 위해 파지 요소(904)가 이동해야만 하는 전체 거리가 최소화되고, 따라서 슬라이딩 헤드(900, 1000)의 전체 치수 또한 최소화된다. 당연히, 물품들이 파지 요소의 아래에 정렬되기 이전에 파지 요소를 실질적으로 물품들의 속도로 가속한 다음, 물품들(A)을 집어올리는 것을 가능하게 하도록 파지 요소(904, 1004)의 속도를 지연시키도록 하는 것과 같은, 다른 접근이 가능하다. 마찬가지로, 물품들(A)은 선택적으로 처음에 파지 요소(904, 1004)를 통과하는 것이 허용될 수 있고, 이어서 제 위치에 있을 때 정확한 속도로 지연되는 각각의 물품들을 따라잡기 위해 파지 요소가 가속될 수 있다.

이상에서 설명한 슬라이딩 도구(900, 1000)는, 도 11 내지 도 42에 도시되는, 많은 시스템에 도구로 제공된다는 것이 도시된다.

도 11에 물품들을 카톤들 내부로 패키징하기 위한 패키징 시스템(1)이 도시된다. 뒤따르는 설명의 목적으로, 물품들과 카톤들 모두는 통칭적 용어 품목의 범위에 포함되는 것으로 고려된다.

패키징 시스템(1)은, 물품들(A)의 흐름(7)이 그 위에 배치되는, 물품 컨베이어(6)를 포함한다. 대표적인 실시예에서, 비록 특허청구범위에 설명된 바와 같은 본 발명의 범위를 벗어남 없이 물품들이 배치되는 물품 컨베이어(6)의 폭을 조정함에 의해 모든 수의 열이 수용될 수 있지만, 2열의 물품들(A)이 흐름(7)을 형성한다.

레인 분할기(12: lane splitter)가 흐름(7)에서 물품들(A)의 열의 수를 임의로 변화시키기 위해 제공된다. 예를 들어, 물품들(A)이 초기에 3열로 배치되고, 시스템(1)의 후속 작업이 3 또는 4열을 요구할 때, 레인 분할기(12)는, 대응하는 3 또는 4열 형태로 흐름(7)을 형성하도록, 흐름(7)의 물품을 조작하도록 작동할 수 있다. 이것은, 레인 분할기(12)를 물품들의 흐름(7)의 선택된 물품들(A)과 접촉시키고 붙잡도록 제어함에 의해, 달성된다. 일단 그렇게 붙잡히게 되면, 레인 분할기는 추가로 그렇게 붙잡히게 되는 그러한 물품들(A)을, 물품들의 흐름(7)의 이동 방향을 횡단하게, 옮기도록 작동할 수 있다. 레인 분할기가 각각의 생성되는 열에 실질적으로 동등한 수의 물품들을 유지하여 전체 처리량이 최대화되도록 하는 것을 확실히 하기 위해, 제어 유닛이 필요하다. 만약, 예를 들어, 물품들의 흐름(7)의 초기 2열 중 하나가 요구되는 3열 출력 흐름(7)의 제3 열을 형성하도록 분할된다면, 이때 전체 출력은 초기 흐름(7)의 처리량의 절반을 초과할 수 없다. 그러나, 이 예에서, 흐름(7)의 초기 2열 모두로부터 짝수의 물품들을 선택함에 의해, 전체 처리량이 초기 흐름(7)의 처리량의 2/3에 도달할 수도 있다.

만약 물품 컨베이어(6)가 확장된 물품들의 흐름(7)을 수용하기에 충분할 정도로 넓다면, 이때 레인 분할기(12)는 단순히 선택된 물품들(6)을 물품 컨베이어(6)의 측편에 인접하게 옮길 것이다. 그러나, 만약 물품 컨베이어(6)가 매우 좁다면, 이때 부가적인 컨베이어가 옮겨진 물품들(A)을 이송하기 위해 제공된다. 물품들의 흐름(7)에서 물품들(A)의 각 열은 각 열의 물품들의 정렬을 유지하기 위해 낮은 벽에 의해 인접한 열의 물품들과 분리될 것이라고 예상된다. 만약 그런 경우라면, 상기한 옮겨진 위치에 물품들을 내려놓기 이전에, 레인 분할기(12)가 이러한 낮은 벽 상부로 선택된 물품들(A)을 들어올리도록 할 필요가 있다. 낮은 벽들은, 선택적으로, 레인 분할기의 약간 하류에 위치하게 되어, 이러한 들어올림 단계가 불필요하게 되도록 하고, 이어서 선택된 물품들이 적당하게 옮겨진 직후에 낮은 벽들 사이로 통과하도록 할 수도 있다.

물품들의 흐름(7)의 물품들(A)의 변위는 물품들(A)의 속도에 영향을 미치지 않는다. 그러므로, 물품들이 흐름(7)으로부터 선택되고 옮겨짐에 따라, 흐름(7)에 틈이 생성되고 이격된 물품들(A)의 그룹들이 생성된다. 그러므로, 각 열에서의 어떤 결과적으로 생성되는 틈을 좁히는 것을 가능하도록 하기 위해 채용될 어떤 형태의 속도 지연 수단(미도시)에 대한 필요가 있다. 이것은, 예를 들어 제1 물품 컨베이어(6)로부터, 제1 물품 컨베이어보다 낮은 속도에서 작동할 수 있는, 제2 물품 컨베이어(미도시) 상으로 흐름(7)을 통과시킴에 의해 초래될 수 있고, 그로 인해 제1 물품 컨베이어(6) 상에서 여전히 이송되는 그러한 물품들에 대해 흐름(7)의 물품들(A)을 지연시킬 수 있다. 일단 각 열의 틈이 좁혀지면, 흐름(7)은 이하에 설명되는 바와 같은 후속 작업을 위한 준비가 된다.

도 11 내지 도 14는 도 1의 시스템(1)을 반대 측면으로부터 도시하며, 레인 분할기(12)에 의해 조작된 후에 물품들(A)에 수행되는 작업에 중점을 둔다. 도 12의 대표적인 실시예에서, 시스템의 요구되는 출력 형태가 2x3 배열을 요구하기 때문에, 레인 분할기가 부가적인 열을 생성하기 위해 사용되지 않았다.

제2 도구(16)가 제공되고, 일단 레인 분할기(12)에 의해 조작된 물품의 흐름(7)이 그의 작업 반경 이내에서 통과하도록, 위치하게 된다. 제2 도구(16)는, 이상에서 설명한 것에 대응하는, 슬라이딩 헤드(32)에서 종결된다. 제2 도구(16)는, 그의 도구 헤드(32)가 선택된 물품들(A)을 붙잡은 상태로 내려질 수 있도록, 제어가능하게 관절로 연결되어 있으며, 이때 물품들은 제2 도구(16)에 의해 제3 컨베이어(23) 상으로 옮겨지기 이전에 헤드(32)에 의해 붙잡히게 된다.

물품들(A)이 제2 도구(16)의 헤드(32)에 의해 붙잡혀 있는 가운데 물품의 흐름(7)이 연속적인 이동 상태에 있음에 따라, 헤드(32)가 붙잡아야 할 물품들(A)의 이동과 헤드의 이동을 동기화하도록 그 헤드(32)를 제어할 필요가 있다. 헤드(32)는 따라서 물품의 흐름에 대한 상류 방향으로 이동하도록 제어되고, 이때 헤드는 헤드(32)가 붙잡아야 할 물품과 같은 동일한 속도에 도달하도록 물품들(A)의 흐름의 방향으로 가속될 것이다. 일단 헤드(32)의 속도가 붙잡아야 할 물품들(A)의 속도와 맞춰지면, 진공 씨일이나 기계적 파지구와 같은 당해 기술분야에 알려진 어떤 수단을 사용하는 붙잡힘이 초래된다. 물품들은 이어서 제2 도구(16)에 의해 물품들의 흐름(7) 밖으로 옮겨지고, 제3 컨베이어 상에 배치된다. 일단 도구가 선택된 물품들(A)을 흐름(7) 밖으로 들어올리면, 제2 도구의 헤드(32)가 그의 본래 상류 위치로 복귀하도록 제어되고, 그로 인해 그러한 물품들(A)의 속도를 흐름(7)의 나머지에 비교하여 지연시킨다. 이러한 이동은, 선택된 물품들(A)을 제3 컨베이어(23) 상의 위치에 놓이도록 하기 위해 제2 도구에 요구되는 것보다 길지 않은 시간 안에 실행된다. 물품들(A)이 헤드(32)에 의해 해방될 수 있기 이전에, 물품들 및 제3 컨베이어(23)가 맞춰진 속도를 갖도록, 헤드(32)가 제3 컨베이어의 이동 방향으로 가속되게 할 필요가 있다. 일단 이것이 달성되면, 제2 도구(16)는 선택된 물품들(A)을 제3 컨베이어(23)의 표면 상으로 낮추도록 제어되고, 이어서 헤드는 그러한 물품들을 해방하도록 제어된다. 이어서, 제2 도구(16)는 내려놓은 물품들로부터 멀어지게 헤드(32)를 이동시키도록 제어되고, 후속의 선택된 물품들의 속도를 맞출 것에 대비하여 그 상류 위치로 복귀되는 헤드(32)와 함께 물품들의 흐름(7) 상부의 그 본래 위치로 복귀하도록 제어되며, 흐름(7)으로부터 후속의 선택된 물품들을 붙잡는다.

이러한 배열은, 또한 도구(16)의 속도-맞춤 가능성으로부터 이익을 얻는 가운데, 제2 도구(16)의 슬라이딩 헤드(32)의 왕복 이동이 흐름(7)으로부터 물품들을 그 흐름(7)의 이동 방향에 실질적으로 횡단하게 제3 컨베이어 상으로 직접적으로 옮겨지도록 허용하는데, 유익하다. 이것은 컨베이어 배열에 의해 요구되는 공간 및 그러므로 시스템의 전체 점유공간의 최소화를 이끈다.

제3 컨베이어(23) 상에 내려놓은 물품들(A)은 그 제3 컨베이어(23)에 의해 이송된다. 대표적인 실시예에서, 제3 컨베이어(23)는 물품 컨베이어(6)와 평행하고, 실질적으로 동일한 속도로 물품들을 이송한다. 그러나, 이것은, 헤드(32)가 임의로 평행하지 않은 컨베이어를 수용하도록 제2 도구(16)의 단부에 회전가능하게 장착될 수 있고, 제3 컨베이어(23)의 속도가 임의로 물품 컨베이어(6)의 속도와 다를 수 있는 것과 같은, 그런 경우일 필요는 없다.

제2 도구(16)를 사용하면, 연속적인 물품들(A)의 그룹들이 물품 컨베이어(6)로부터 제3 컨베이어(23) 상으로 옮겨진다. 요구되는 바와 같이, 헤드에 의해 붙잡히는 물품들(A)은 또한 많은 수의 이격된 그룹으로 분리될 수도 있다. 따라서, 제3 컨베이어(23) 상에 내려놓은 물품들(A)과 같이, 이상에서 설명한 방식으로 헤드를 제어함에 의해 물품들은 이격된 그룹들 내에 임의로 배치된다. 예를 들어, 예시된 실시예는 물품들의 흐름(7)으로부터 (각 열에 2개의 물품을 갖는) 24 열의 물품들(A)을 선택하고, 그러한 물품들을 각각 3열의 8개의 이격된 그룹으로 형성하는, 제2 도구(16)를 도시한다.

제2 도구(16)는 제3 컨베이어(23)의 연속적인 돌기들(successive lugs) 사이에 각각의 이격된 물품들의 그룹이 위치하도록 제어되고, 돌기들은 분할구(separator)로서 그리고 임의로 각 그룹의 최후방의 물품들의 하류 측들과 함께 받침(abutment)을 통한 1차 이송수단으로서 역할을 수행한다.

1차 카톤 컨베이어(21: primary carton conveyor)가 제3 컨베이어(23) 근처에 제공된다. 1차 카톤 컨베이어는 그의 샹류측 단부에 위치한 동기화된 공급구(19: synchronised feeder)로부터 다양한 형태의 카톤들을 받아들인다. 공급구(19)는 매거진(11: magazine)으로부터 연속적인 카톤 블랭크(13)를 선택한다. 예시된 실시예에서, 블랭크는, 그룹화된 물품들의 상부의 위에 위치하게 될, 카톤(18)을 형성하기 위한 것이다.

이러한 카톤(18)을 형성하기 위한 블랭크(13)는 제3 컨베이어 상에 위치하게 되고, 카톤(18)의 측면 패널을 형성할 블랭크의 패널의 앞쪽 가장자리(leading edges)를 모으고 그러한 패널들을 하방으로 가이드하며 그로 인해, 측면 패널이 카톤의 상부 패널에 힌지연결되는, 예정된 접는선에 대해 측면 패널이 접히도록 야기하는 가이드 슬롯(미도시)과 같은, 당해 기술분야에 알려진 어떤 수단에 의해 적어도 부분적으로 카톤(18)을 조립하도록 접히게 된다. 돌기들은 제3 컨베이어(23)의 표면의 길이를 따라 위치하게 되며, 카톤의 후방 가장자리와 접촉한다.

1차 카톤 컨베이어(21) 상에 배치되는 카톤들(18) 및 제3 컨베이어(23) 상에배치되는 물품들(A)은 서로 동기화된 상태에서 실질적으로 나란히 제3 도구(17)의 작업반경으로 이송된다. 이러한 제3 도구(17)는 상기한 바와 같이 슬라이딩 헤드(32)를 구비한다. 이러한 슬라이딩 헤드(32)는, 카톤들(18)이 그 아래로 통과함에 따라 상류 위치에 위치하게 되도록 제어되며, 이어서 슬라이딩 헤드가 카톤들과의 붙잡음 상태로 하강하게 될 수 있도록 그러한 카톤들(18)의 속도로 가속하도록 제어된다. 일단 카톤들의 그룹이 붙잡히게 되면, 제3 도구(17)는 1차 컨베이어(21) 밖으로 카톤들(18)의 측면 패널이 떠나도록 하고, 제3 컨베이어(23) 상에 배치되는 물품들의 대응하는 수의 그룹들 상부의 위치로 그러한 선택된 카톤들을 가져오도록 하기 위해, 슬라이딩 헤드를 상방으로 들어올린다. 이것이 일어나고 있음에 따라, 제3 도구(17)의 슬라이딩 헤드(32)는 상류 위치로 복귀하도록 제어된다. 따라서, 제3 도구(17)의 슬라이딩 헤드(32)가 제3 컨베이어(23) 상의 물품 상부에 위치하게 될 때까지, 그의 속도를 맞추도록 그러한 물품들의 이동 방향으로 가속할 것이며, 제3 도구(17)에 의해 이송되는 "U"자형 카톤(18)이 서로 간에 실질적으로 속도 차이가 없는 가운데 그러한 물품들(A) 상부에 놓이게 될 수 있다.

따라서, 각 그룹이 "U"자형 카톤(18)에 의해 덮이게 되는, 이격된 물품들의 그룹들이 생성된다. 패키징되는 물품들이 제3 컨베이어(23)를 따라 연속됨에 따라, 가이드 슬롯 등과 같은 당해 기술분야에 알려진 어떤 수단이, 카톤의 조립을 완성하고 카톤(18) 내부의 물품들을 밀봉하기 위해, 카톤(18)의 양쪽 패널을 물품들(A)의 아래에서 상방으로 접을 수 있을 것이다.

도 15 내지 도 19에 최상으로 도시된 바와 같이, 완전히 조립된 카톤(18) 내에 있는 물품들(A)의 패키지(20)를 선택적으로 붙잡고, 이동하는 제3 컨베이어(23)로부터 중간 적층 스테이션(24)까지 그러한 선택된 패키지(20)를 옮기기 위해, 제4 도구(22)가 제3 컨베이어(23) 상부에 위치하게 된다. 이러한 제4 도구(22)는 또한 상기한 바와 같은 슬라이딩 도구(22)를 구비하고, 그 작동은, 패키지들이 제3 컨베이어(23)를 따라 이동하고 있음에 따라 슬라이딩 헤드(32)가 요구되는 패키지(20)를 붙잡는 것을 가능하게 하기 위해, 제2 및 제3 도구(16, 17)와 마찬가지로 동일한 방식으로 제어된다. 일단 요구되는 선택된 패키지가 제4 도구(22)에 의해 붙잡히게 되면, 이들은 중간 적층 스테이션(24)까지 제4 도구(22)에 의해 옮겨지고 그 위에서 해방된다. 중간 적층 스테이션(24)은, 패키지들을 제4 도구(22)에 의해 위아래로 적층되는 가운데 지지할 수 있는, 플랫폼 또는 다른 고정 표면(stationary surface)의 형태를 취할 수 있다. 예시된 실시예에서, 제4 도구(22)는 3개의 패키지(20)를 제3 컨베이어로(23)부터 한번에 붙잡고, 중간 적층 스테이션(24) 상의 인접한 위치로 이들을 옮긴다. 제3 컨베이어(23)는 이것이 발생함에 따라 연속적인 이동 상태에 있고, 슬라이딩 헤드(32)는 붙잡힘이 초래됨에 따라 패키지들의 속도와 맞추도록 제어된다. 일단 상기한 3개의 패키지(30)가 중간 적층 스테이션(24) 상에 내려놓아지면, 제4 도구(22)가 추가적인 3개의 패키지(20)를 선택하기 위해 제3 컨베이어로 복귀한다. 이러한 추가적인 3개의 패키지는 이어서 중간 적층 스테이션(24)로 옮겨지고, 이전에 그 위에 내려놓은 3개의 패키지(20)와 실질적으로 면접촉 관계로 위치하게 된다. 이것은, 도 17 및 도 18에 최상으로 도시된 바와 같이, 3개의 이격된 패키지들의 그룹을 생성하는 역할을 하며, 각 그룹은 하나가 다른 하나의 전방에 있는 2개의 패키지를 포함한다.

이어서 중간 적층 패키지(24) 상부에 배치되는 패키지들의 그룹을 붙잡고 이들을 3차 패키지(3)로 옮길 수 있는, 제 5도구(26)가 제공된다. 3차 패키지(3)는 3차 패키지 컨베이어(8)에 의해 제공된다.

3차 패키지(3)는, 매거진(4)으로부터 연속적인 3차 패키지 블랭크(2)를 붙잡고 3차 패키지 컨베이어(8) 상으로 이들을 내려놓기 전에 이들 3차 패키지 블랭크(2)를 3차 패키지(3)로 부분적으로 조립하는, 제1 도구(10: 도 11에 최상으로 도시됨)에 의해 3차 패키지 컨베이어(8)의 상류 지점으로 공급된다. 3차 패키지 도구(10)는, 매거진(4)으로부터 3차 패키지 블랭크(2)를 붙잡을 수 있고, 예를 들어 3차 패키지 블랭크(2)로 3차 패키지(3)를 부분적으로 조립하기 위해 패키지 형성구(5: packaging former)를 사용하기 이전에 3차 패키지 블랭크를 후퇴시킬 수 있는, 관절식 오버헤드 도구인 것이 바람직하다. 패키지 형성구(5)는, 예를 들어 차례로 결합되며 실질적으로 3차 패키지(3)의 바닥 패널의 경계선(perimeter)의 형상과 맞춰지도록 하는 크기인, 4개의 직립벽을 포함할 것이다. 이러한 바닥 패널이 이들 직립벽 사이에 형성되는 틈을 통해 밀릴 때, 3차 패키지(3)의 모든 측면 및/또는 끝단면 패널들이 바닥 패널에 대해 직각 상방으로 접혀, 따라서 부분적으로 조립된 상태로 되도록 하는 원인이 될 것이다. 당연히, 3차 패키지의 모든 패널은 패키지 형성구(5) 내부로 밀리게 될 것이며, 따라서 그 패널은 상방으로 접히게 되는 3차 패키지의 상부 및 바닥 패널일 것이다. 이러한 경우에, 3차 패키지(3)의 요구되는 패널이 최하부가 되는 것을 확실히 하기 위해, 제1 도구(10)가 3차 패키지 컨베이어(8) 상에 3차 패키지를 내려놓기 전에 3차 패키지를 회전시킬 필요가 있을 것이다.

3차 패키지 컨베이어(8)는, 제5 도구(26)의 작업반경 이내로 3차 패키지를 이송하도록, 그리고 패키지들(20)의 그룹이 거기에 놓이는 것을 가능하게 하기 위해 그곳에 정지하도록 제어된다. 예시된 실시예에서, 3차 패키지(3)는 중간 적층 스테이션(24) 상의 패키지들(20)의 그룹들의 정지 위치와 정렬하는 위치까지 이송된다. 제5 도구(26)는 그러므로 단지, 그룹들이 해방되고 제4 도구가 중간 적층 스테이션(24)으로 복귀하는 시점에, 물품들(20)의 그룹을 붙잡고 이들을 3차 패키지(3) 내부로 직접적으로 가로지르고 하강하여 옮길 필요가 있다.

3차 패키지 컨베이어(8)가 패키지들(20)의 그룹이 그 위에 놓이게 되는 것을 가능하게 하기 위해 정지하도록 제어되기 때문에, 제5 도구가 상기한 바와 같이 슬라이딩 헤드(32)와 맞춰질 필요는 없다. 그러나, 패키지들(20)의 그룹이 그 위에 놓이게 됨에 따라, 시스템(1)이 연속적인 이동 상태로 패키지들을 유지하기 위해 수정될 수 있다는 것이 예상되며, 이 경우에, 상기한 바와 같은 슬라이딩 헤드가, 물품들의 그룹이 그 안에 놓이게 됨에 따라 물품들(20)의 그룹이 패키지들의 이동과 동기화되는 것을 가능하게 하기 위해, 채용되도록 할 필요가 있다.

제5 도구(26)의 작동은, 패키지들(20)의 그룹들이 3차 패키지(3)에 놓이게 되도록, 그리고 제3 패키징 컨베이어(8)가, 도 19에 도시된 바와 같은, 제5 도구(26) 너머 전방의 제6 도구(27)의 작업반경으로 3차 패키지를 이송하기 이전에, 제5 도구(26)가 제3 패키지(3)로부터 완전히 제거되도록, 3차 패키지 컨베이어(8)의 작동과 동기화된다.

제6 도구(27)의 목적은 3차 패키지(3)의 뚜껑 패널을 아래로 접도록 하고, 일단 3차 패키지(3)가 패키지들(20)의 그룹들로 적재된 상태에서, 그 패널을 폐쇄 위치에 단단히 고정하도록 하는 것이다. 제6 도구(27)의 헤드는, 3차 패키지의 각각의 측면 및 단면 패널과 면 접촉 관계로, 상기한 뚜껑 패널에 힌지연결되는 고정 패널들(securing panels)을 적당한 곳에서 아래로 접도록 작동할 수 있다. 제6 도구의 헤드는, 헤드의 상부 표면의 높이로부터 하방으로 연장되는 측면 및 단면 플랩(flaps)을 포함할 것이다. 제6 도구(27)의 헤드가 3차 패키지 상부로 측방으로 오게 되면, 헤드의 단면 플랩의 최전방 가장자리가, 헤드가 이동을 계속함에 따라, 3차 패키지(3)의 뚜껑 패널과, 그 뚜껑 패널을 3차 패키지(3)의 측면벽에 힌지연결하는 접는선 근처에서, 먼저 접촉하게 될 것이고, 뚜껑 패널은, 3차 패키지(3)를 폐쇄하는 요구되는 방향에 이를 때까지, 3차 패키지(3)를 향해 아래로 접히게 될 것이다. 일단 헤드의 전방 플랩이 뚜껑 패널의 앞쪽 가장자리를 넘어 통과하면, 이어서 헤드가 뚜껑 패널을 향해 아래로 내려가게 된다. 전방 플랩의 최하방 가장자리는, 뚜껑 패널에 힌지연결되는 전방 고정 패널이 3차 패키지의 측면벽과 함께 받침 내부로 하방으로 접히도록 하는 원인이 된다. 이 위치에서, 당해 기술분야에 알려진 어떤 수단이, 3차 패키지의 이러한 측면 패널에 대한 상대적인 위치에, 전방 고정 패널을 단단히 고정하기 위해 사용될 것이다. 제공되는 경우에, 뚜껑 패널의 대향하는 측면 가장자리들에 힌지연결되는 측면 고정 패널들이, 헤드가 뚜껑 패널을 향해 하강하게 됨에 따라 수직으로 매달리는 헤드의 측면 플랩에 의해, 3차 패키지(3)의 대향하는 측면벽들과 함께 받침 내부로 아래로 접히게 될 것이다.

이상에서 설명한 시스템(1)은, 다른 형태의 물품, 카톤 및 3차 패키지를 수용하도록 쉽게 구조변경될 수 있는, 큰 정도의 유연성을 허용한다. 이것은, 물품들이 3차 패키지 컨베이어(8)로 앞서 설명된 것 상에 배치되는 카톤들로 직접적으로 들어갈 수 있는 것으로 도시되는, 도 20 내지 도 22에 예시된다. 본 제2 실시예를 가리키도록 "1"이 앞에 붙여지는 참조 부호를 갖는, 이상의 설명에서와 같이 번호가 부여되는 동일한 요소가 비교를 돕기 위해 사용되었다. 도면들은, 이상의 설명에서와 같이 물품들의 흐름(107)으로부터 물품들(A)을 선택하기 위해 사용되고, 흐름(107)의 밖으로 그리고 3차 패키지 컨베이어(8) 상에서 이송되는 카톤(103)으로 그러한 선택된 물품들(A)을 옮기는, 제2 도구(18)를 도시한다.

이러한 예시된 선택적인 실시예에서, 물품들의 흐름(107)은 4개의 인접한 물품들의 레인을 포함하고, 제2 도구(116)는 그의 3개의 파지요소 각각으로 동시에 6열의 물품을 선택한다. 따라서, 3개의 4 x 6 배열의 물품들이 동시에 물품들의 흐름(107)으로부터 선택되고, 제2 도구(116)에 의해 3개의 카톤(103)으로 옮겨진다. 제2 도구(116)의 슬라이딩 헤드(132)는 물품들(A)이 붙잡히게 되고 물품들의 흐름(107)으로부터 옮겨지는 것을, 그 흐름(107)이 연속적인 이동 상태에 있는 가운데, 허용한다. 카톤들(103)은, 유연성이 제2 도구(116)의 슬라이딩 헤드(132)에 의해 제공되는 가운데, 물품들이 적재됨에 따라 3차 패키지 컨베이어(108)에 의해 정지될 수도 정지되지않을 수도 있다. 이어서, 적재된 카톤(103)이, 3차 패키지 컨베이어(108)에 의해 전방으로, 예를 들어 상기한 제6 도구(미도시)로, 뚜껑이 폐쇄 위치로 고정되도록 하기 위해, 이송될 것이다.

상기한 시스템(1)의 제3 실시예가 도 23 내지 도 29에 예시되며, 여기서 제2 실시예에서와 같이 한 층의 물품들이 3차 패키지 컨베이어 상의 카톤으로 직접적으로 옮겨지고, 이어서, 후속 층의 물품들이 분리 패널 상부 위에 이어서 적층되기 이전에, 그 층의 상부 위에 분리 패널이 위치하게 된다. 본 제3 실시예를 가리키도록 "2"가 앞에 붙여지는 참조 부호를 갖는, 이상의 설명에서와 같이 번호가 부여되는 동일한 요소가 비교를 돕기 위해 사용되었다. 그러나, 제3 실시예에서, 물품들의 흐름(207)으로부터 물품들(A)을 선택하고 이들을 3차 패키지 컨베이어(308) 상에 배치되는 카톤(203)으로 옮기기 위해, 제2 도구(216)에 더하여 제3 도구(217)가 사용된다. 제3 도구(217)의 슬라이딩 헤드(232)가 부가적으로 회전가능한 파지구(236)와 조립된다. 제3 도구(217)는 카톤 컨베이어(221) 상부에서 그의 헤드를 이동시키도록 제어가능하며, 그 지점에서 회전가능한 파지구(236)가 하강하게 되고 카톤 컨베이어(221) 상에 배치되는 분리 패널(234)과 접촉하게 된다. 제3 도구(217)의 슬라이딩 헤드는, 회전가능한 파지구(236)가 상기한 방식으로 분리 패널(234)와 동기화되게 이동하도록 그리고 그로 인해 카톤 컨베이어(221) 상에서 이동하는 가운데 분리 패널을 붙잡도록, 허용한다. 회전가능한 파지구(236)에 의해 붙잡히게 되면, 분리 패널은 제3 도구(217)에 의해 카톤 컨베이어(221)의 외부로 들어 올려지게 된다. 제3 도구(217)는 이어서 물품 컨베이어(206) 상부에 위치하게 되고, 회전가능한 파지구는 헤드(232)의 길이방향 축에 대해 90°회전하게 된다. 제3 도구(217)는 이어서, 헤드(232)의 주 파지구가 물품들의 흐름(207)으로부터 선택된 물품들(A)을 붙잡을 수 있도록, 물품 흐름의 물품들(A) 상으로 헤드(232)를 하강시킨다. 회전가능한 파지구(236)가 그렇게 회전되었다는 사실은, 파지구도 분리 패널(234)도, 물품 컨베이어(206) 또는 시스템의 모든 다른 요소를 막음에 의해, 헤드(232)의 이동을 방해하지 않는다는 것을, 보장한다. 일단 헤드(232)의 주 파지구와 선택된 물품들(A) 간의 붙잡음이 달성되면, 그러한 선택된 물품들(A)은 물품 컨베이어(206) 외부로 옮겨지게 되고, 제3 도구(217)가 3차 패키지 컨베이어(208) 상부의 위치로 이동하게 된다. 헤드(232)가 물품 컨베이어(206) 밖으로 이동하게 되면, 회전가능한 파지구(236)가 헤드(232)로부터 실질적으로 수직 하방으로 가리키도록 하방으로 90°회전하게 된다. 선택적으로, 제3 도구(217)는, 뒤이어 카톤 컨베이어(224)로부터 분리 패널(234)을 붙잡기 이전에, 뒤이어 3차 패키지 컨베이어(208)로 이동하도록 하기 위해 상기한 선택된 물품들(A)을 물품 컨베이어(206)로부터 집어들 수 있다.

3차 패키지 컨베이어(208)는, 카톤(203)이 제3 도구(217)의 두 회전가능한 파지구(236) 각각의 아래에 배치될 때, 정지하게 된다. 제2 도구(216)의 이동은, 이러한 지점이, 제2 도구(216)에 의한, 3차 패키지 컨베이어(208) 상의 카톤의 이동 방향의 상류의 카톤(203)으로의 첫 번째 층의 물품들(A)의 적재와 제시간에 일치하도록, 제어된다. 제3 도구(217)의 헤드(232)는, 회전가능한 파지구(236)에 의해 붙잡히는 분리 패널(234)이 카톤(203) 내부의 상기한 첫 번째 층이 물품들의 상부에 위치하게 될 때까지, 하강하게 된다. 일단 정확하게 위치하게 되면, 분리 패널(234)은 회전가능한 파지구(236)에 의해 해방되고, 헤드(232)는 회전가능한 파지구(236)를 카톤(203)으로부터 제거하도록 상승하게 된다. 회전가능한 파지구(236)는 이어서 헤드(232)의 길이방향 축에 대해 상방으로 90°회전하게 된다. 주 파지구는 이어서, 이들이 각각 분리 패널(234)이 놓여 있는 카톤(203) 상부에 정확하게 위치하게 될 때까지, 헤드의 길이를 따라 서로로부터 멀어지게 슬라이딩 된다. 헤드(232)는 이어서 다시 한번 하강하게 되고, 각각의 주 파지구에 의해 붙잡히는 선택된 물품들(A)은 각각의 카톤(203) 속으로 분리 패널(234) 위까지 하강하게 된다. 물품들(A)은 이어서 해방되고, 헤드(232)는 카톤(203)으로부터 후퇴하게 된다.

카톤(203)은, 분리 패널(234) 및 후속의 상부 층의 물품들이 카톤(203) 내부에 놓이게 됨에 따라, 정지할 수도 정지하지않을 수도 있다. 만약 3차 컨베이어(208)가 정지되지 않으면, 제3 도구(217)의 슬라이딩 헤드(232)는, 분리 패널(234) 및 물품들(A)이 그렇게 놓이게 됨에 따라, 카톤(203)의 속도와 맞추도록 사용될 수 있다.

일단 두 층의 물품들로 적재되면, 카톤들(203)은 전방으로 예를 들어 상기한 바와 같은 제6 도구로, 카톤(203)의 뚜껑을 폐쇄하기 위해, 이송된다.

비록 두 층의 물품들이 각 카톤 속으로 적재되는 대표적인 실시예가 이상에서 설명되지만, 더 많은 층이 제공될 수 있다는 것이 예상된다. 이것은, 3차 패키지 컨베이어(208) 상의 카톤들(203)의 이동의 더 하류에 배치되는, 제3 도구(217)와 똑같은 부가적인 도구를 제공함에 의해, 또한 달성될 수 있다. 선택적으로, 카톤들(203)은, 제3 도구(217)가 부가적인 분리 패널(234)을 붙잡기 위해 카톤 컨베이어(221)로 이어서 카톤(203)에 다른 층을 형성하도록 추가적인 선택된 물품(A)을 붙잡기 위해 물품 컨베이어(206)로 복귀함에 따라, 3차 패키지 컨베이어(208) 상에 늘어난 시간 동안 휴지상태로 정지하게 될 수 있다.

상기한 슬라이딩 헤드(32)를 사용하는 시스템의 제4 실시예가 도 30 내지 도 34에 도시된다. 본 제4 실시예를 가리키도록 "3"이 앞에 붙여지는 참조 부호를 갖는, 이상의 설명에서와 같이 번호가 부여되는 동일한 요소가 비교를 돕기 위해 사용되었다. 평면형으로 붕괴된 상태(313)의 튜브형 카톤이, 흡입 암(319)을 회전시킴에 의해 매거진으로부터 제3 컨베이어(323) 상으로 공급된다. 카톤(318)이 제3 컨베이어(323) 상으로 통과됨에 따라, 이들은 적어도 부분적으로 준비 상태로 조립되고, 스페이서 바(344: spacer bar)에 의해 제3 컨베이어(323) 상에서 서로로부터 이격된다. 카톤들의 개방 단부가 제3 컨베이어(323) 상에서 그 이동 방향을 가로지르도록 지향하게 된다.

물품 컨베이어(306)는 제3 컨베이어(323)에 평행으로 인접하게 위치하게 되며, 제2 도구(316)는, 측면에 다수의 갈퀴(340: prong)가 조립된 슬라이딩 헤드(332)와 함께, 물품 컨베이어(306)에 인접하게 위치하게 된다. 물품(A)은 물품 컨베이어 상에서 이격된 바들(342: spaced bars) 사이에 이격된 그룹들로 배열된다. 물품 컨베이어(306) 상의 물품들(A)의 이격된 그룹 사이의 간격(pitch)은 제3 컨베이어(323) 상의 조립된 카톤들(318) 사이의 간격과 동일하다. 물품 컨베이어(306)과 제3 컨베이어(323)를 동기화함에 의해, 각 그룹의 물품들이 제3 컨베이어(323) 상의 카톤(318)의 근접한 단부에 형성되는 개구부와 정렬된다.

슬라이딩 헤드가 물품들의 흐름(307)의 이동의 상류방향으로 신장되는 위치로부터 시작하여, 슬라이딩 헤드는, 헤드(332)의 갈퀴(34)들의 속도가 물품 컨베이어(306) 상에 배치되는 물품들의 흐름(307)으로부터의 선택된 물품들(A)과 맞춰질 때까지, 흐름(307)의 하류방향으로 가속된다. 일단 갈퀴(340)와 선택된 물품(A)의 속도가 맞춰지면, 제2 도구(316)는 제3 컨베이어(316)를 향해 내측으로 슬라이딩 헤드(332)를 이동시키며, 그렇게 함으로써, 각 칼퀴(34)는 물품들의 흐름(307)의 하나 이상의 물품(A)과 접촉하게 된다. 제2 도구(316)는 그의 헤드(332)를 내측으로 계속 이동시키고, 따라서 헤드(332)의 갈퀴들과 접촉하고 있는 그러한 물품들(A)을 물품 컨베이어(306)의 측면 가장자리의 밖으로 밀기 시작한다.

물품 컨베이어와 제3 컨베이어의 근접함 및 물품들(A)의 그룹들과 카톤(318)의 개방 단부와 사이의 정렬 때문에, 물품 컨베이어(306) 측면 가장자리 밖으로 밀리게 되는 물품들(A)이 정렬되는 카톤(318) 속으로 삽입되게 된다. 제2 도구(316)는 물품들(A)을 대응하는 카톤(318) 속으로, 물품들이 그 내부에 완전히 삽입될 때까지, 연속해서 삽입하도록 제어된다. 이것이 발생하는 가운데, 카톤(318)의 일부분의 내부에의 각 갈퀴(34)의 존재가 제3 컨베이어(323) 상의 그러한 물품들(318)의 이동과 간섭되지 않도록, 제2 도구(316)의 슬라이딩 헤드(332)가 카톤의 속도와 맞춰진다.

일단 물품들의 그룹이 카톤(318) 속으로 완전히 삽입되면, 제2 도구(316)는 헤드(332)를 카톤(318)으로부터 후퇴시키고, 그로 인해 카톤(318)으로부터 헤드(332) 상의 갈퀴(340)가 후퇴하도록 한다. 이러한 과정은 물품들의 흐름의 이동의 하류방향으로 헤드가 그의 완전한 신장에 도달하기 이전에 종료되어, 카톤(318)의 이동 방향에서의 갈퀴의 속도가 적어도 갈퀴(340)가 완전히 후퇴할 때까지 카톤(318)의 속도와 맞춰지도록 한다. 일단 그렇게 후퇴하게 되면, 헤드(332)는 물품들의 흐름의 이동의 상류 방향으로 신장되는 그의 본래 위치로 복귀할 수 있게 된다. 일단 이러한 위치가 도달되면, 상기한 과정이 반복되어 물품 컨베이어(306) 상의 후속 물품들의 그룹들이 선택된 카톤(318) 속으로 적재될 수 있도록 한다.

바람직하게, 제3 도구(317)가 상기한 과정에 또한 사용되며, 갈퀴들(340)이 조립된 이상의 설명에 따른 슬라이딩 헤드(332)와 또한 조립된다. 제3 도구(317)는, 그러한 카톤(318)들을 물품들(A)로 적재하는 상기한 과정이 수행됨에 따라, 카톤(318)의 반대 측 단부 속으로 갈퀴들(340)을 삽입시키도록 제어된다. 이것의 목적은, 카톤(318) 속으로 그의 일 단부를 통해 적재된 물품들(A)이 반대 측 단부를 통해 밖으로 떨어지는 것을 막는, 제3 도구(317)의 갈퀴를 사용하여, 완충물(buffer)을 제공하도록 하는 것이다. 제2 도구(316)와 비교하여, 제3 도구(317)의 헤드(332)의 이동은, 제3 도구(323) 상에서 그러한 카톤들(318)의 이동과의 간섭을 피하도록 하기 위해, 그의 갈퀴들이 삽입되는 카톤(318)의 이동과 동기화된다.

일단 물품들(A)이 주어진 카톤(318) 속으로 성공적으로 적재되고, 제2 도구(316)가 그 카톤 내부로부터 그의 갈퀴를 후퇴시키기 시작하면, 제3 도구(317) 또한 그 카톤(318)의 반대 측 단부로부터 그의 갈퀴들을 후퇴시킨다. 일단 완전히 후퇴되면, 제3 도구(317)의 헤드(332)는, 제3 컨베이어(323) 상에서 카톤들(318)의 흐름의 상류방향을 향해 신장되는, 시작 위치로 복귀하게 된다.

이어서 제3 컨베이어(318) 상의 적재된 카톤(318)의 단부가, 당해 기술분야에 알려진 어떤 수단에 의해, 단부 폐쇄 플랩들을 카톤의 단부의 평면으로 접고, 하나를 다른 하나에 고정하는 방식으로 이들을 고정하고, 그로 인해 카톤(318)의 단부가 폐쇄되도록 하는 바와 같이, 폐쇄된다. 카톤은 이어서 후속 패키징 작업 또는 시스템의 배출부(outfeed)로 전방을 향해 통과하게 된다.

상기한 슬라이딩 헤드를 사용하는 시스템의 제5 실시예가 도 35 내지 도 37에 도시된다. 본 제4 실시예를 가리키도록 "4"가 앞에 붙여지는 참조 부호를 갖는, 이상의 설명에서와 같이 번호가 부여되는 동일한 요소가 비교를 돕기 위해 사용되었다. 시스템에 대한 본 실시예에서, 물품 컨베이어(406)는 제3 컨베이어(423)와 평행하고 인접하게 배치된다. 제2 도구(416)는, 물품들의 흐름(407)으로부터 선택된 물품들(A)을 붙잡고 제3 컨베이어(423)에 그렇게 붙잡힌 물품들(A)을 옮기도록 제어될 수 있도록, 물품 컨베이어(406) 및 제3 컨베이어(423)의 작업반경 이내에 위치하게 된다. 제2 도구(416)는 상기한 바와 같이 슬라이딩 헤드(432)와 조립되며, 이 슬라이딩 헤드는 초기에 물품들의 흐름(407)의 이동의 상류 방향으로 신장된다. 헤드(432)는 이어서, 헤드(432)의 주 파지구가 흐름의 선택된 물품들(A)과 접촉하게 되며 그들과의 붙잡음을 형성하는 지점에 해당하는, 선택될 물품들의 속도와 맞춰질 때까지, 물품들의 흐름(407)의 이동의 방향으로 가속된다. 선택된 물품들은, 물품 컨베이어가 흐름의 물품들의 인접한 열들을 분리하는 직립벽(414)을 포함하는 경우에, 먼저 실질적으로 수직의 변위를 필요로 할 수 있는, 제2 도구에 의해 물품 컨베이어(406) 외부로 들어 올려진다. 일단 선택된 물품들이 물품 컨베이어(406)에서 제거되면, 제2 도구(416)의 헤드가 제3 컨베이어(423) 상부를 가로지르게 되고, 그렇게 하는 과정에서 헤드(432)가 제3 컨베이어(423)의 이동의 상류방향으로 신장되는 그의 초기 위치로 복귀한다. 일단 헤드(432)가 제3 컨베이어(423)에 도달하면, 그의 헤드는, 헤드의 속도가 제3 컨베이어(423)의 속도와 맞춰질 때까지, 제3 컨베이어(423)의 흐름의 하류방향으로 가속된다. 물품들은 이어서 스페이서 바들(444) 사이의 제3 컨베이어(423)의 표면 상으로 하강하게 된다.

제3 도구(417)는 카톤(421) 및 제3 컨베이어(423)의 작업반경 이내에 위치하게 된다. 제3 도구(417)는 상기한 바와 같이 슬라이딩 헤드(432)와 조립되어, 카톤들(418)이, 이동 상태에 있는 가운데 카톤 컨베이어(421) 외부로 집어 올려질 수 있고, 제3 컨베이어(423) 상의 선택된 물품들의 상부 위에 놓일 수 있다.

카톤(418)은, 매거진(411)에 유지된 연속적인 카톤 블랭크(412)를 붙잡는, 흡입 암(419)을 회전시킴에 의해 카톤 컨베이어(421)로 공급된다. 예시된 실시예에서, 카톤(418)은 상부 패널 및 여기에 힌지연결되는 대향하는 측면 패널들을 포함하는 둘레를 둘러싸는 카톤이다. 바닥 폐쇄 배열체(bottom closure arrangement)가 상부 패널 반대 측의 하나 또는 양 측면 패널에 힌지연결된다. 카톤 블랭크(413)는, 상부 패널이 카톤 컨베이어(421) 및, 카톤 컨베이어(421) 상에서의 카톤 블랭크(413)의 이동 방향을 가로지르는, 그의 각 측면으로 연장되는 대향하는 측면 패널들과 접촉하도록, 흡입 암(419)을 회전시킴에 의해 카톤 컨베이어(421) 상에 배치된다. 당해 기술분야에 알려진 어떤 수단이, 카톤 블랭크가 카톤 컨베이어(421) 상에서 이송됨에 따라, 부분적으로 조립되는 "U"자형 카톤(418)이 이르도록 카톤 블랭크의 측면 패널들을 하방으로 접기 위해 사용된다. 일단 이러한 방식으로 부분적으로 조립되면, 카톤들(418)은 제3 도구(417)의 슬라이딩 헤드(432)의 주 파지구에 의해 붙잡히게 된다.

일단 제3 도구(417)의 헤드(432)의 주 파지구가 카톤 컨베이어(421) 상의 "U"자형의 부분적으로 조립된 카톤을 성공적으로 붙잡게 되면, 그러한 카톤(418)은, 제3 도구(417)에 의해, 카톤 컨베이어(421)로부터 집어 올려지고, 제3 컨베이어(423) 상부의 위치 위로 이송된다. 카톤이 그렇게 이송됨에 따라, 제3 도구(417)의 헤드(432)가 제3 컨베이어(423) 상의 물품들의 이동 방향의 상류 측으로 신장되는 초기 위치로 복귀하게 된다. 이러한 초기 위치로부터, 일단 제3 도구(417)의 헤드(432)가 제3 컨베이어(423)의 상부에 위치하게 되면, 제3 도구(417)의 헤드(432)의 주 파지구에 의해 붙잡히는 카톤이 제3 컨베이어(423) 상에 배치되는 선택된 물품들과 같은 동일한 속도를 갖게 될 때까지, 헤드(432)가 제3 컨베이어(423) 상의 물품들의 이동의 하류방향으로 가속된다. 일단 이러한 속도들이 맞춰지면, 카톤(418)이 제3 도구에 의해 그러한 선택된 물품들(A) 상부로 하강하게 된다. 선택된 물품들(A) 상부로 정확하게 위치하게 될 때, 카톤들(418)이 제3 도구(417)의 헤드(432)의 주 파지구와의 붙잡힘에서 해방되며, 헤드는 이어서 제3 컨베이어(423)로부터 멀어지게 후퇴하게 되고, 후속의 선택된 부분적으로 조립된 "U"자형 카톤들(418)을 붙잡기 위한 준비를 갖추도록 카톤 컨베이어 상부의 위치로 복귀한다.

일단 카톤들(418)이 제3 컨베이어(423) 상의 선택된 물품들 상부에 위치하게 되면, 결과적으로 생성되는 패키지들(420)은, 대향하는 측면 패널들에 힌지연결되는 바닥 폐쇄 플랩들을 카톤(418)의 바닥의 평면으로 하방으로 접고 카톤(418)의 바닥을 폐쇄 상태로 유지하기 위해 이들을 서로 고정되도록 하는 바와 같이, 당해 기술분야에 알려진 어떤 수단에 의해 후속적으로 밀봉된다.

임의로, 제4 도구(422)가 또한 카톤 컨베이어(421)로부터 제3 컨베이어(423) 상의 물품들 상으로 카톤들(418)을 옮기는 상기한 과정에 사용될 수 있다. 도 35 내지 도 37은 제4 도구가 그렇게 사용되는 대표적인 시스템을 예시한다. 제3 도구(417) 및 제 4 도구(422) 각각의 헤드(432)는 3개의 주 파지구를 구비하고, 그러므로 3개의 카톤(418)을 카톤 컨베이어(423)로부터 동시에 붙잡을 수 있다. 제3 도구(417)는 그러므로 그의 작업반경을 관통하여 통과하는 매 6개의 카톤 중 뒤쪽 3개의 카톤을 붙잡도록 제어되고, 제4 도구(422)는 제3 도구에 의해 붙잡히지 않은 카톤들을 붙잡도록 제어된다. 제4 도구(422)는 제3 도구(417)와 동일한 특징을 구비하며, 카톤 컨베이어(421)로부터 카톤(418)을 집어들고 제3 컨베이어(423) 상의 선택된 물품들(A) 상에 그러한 카톤들을 위치시키도록, 정확하게 동일한 방식으로 작동한다.

도 35 내지 도 37에 예시된 것은, 제3 컨베이어(423)가 2개의 분리된 열의 물품들(A)의 그룹을 이송하는 시스템이다. 제3 도구(417)는 상기한 바와 같은 3개의 카톤(418) 세트를 집어들고, 이들을 2개의 상기한 열의 가장 가까운 3개의 선택된 물품들의 그룹 상에 내려놓는다. 제4 도구(422)는 카톤 컨베이어(421)로부터 3개의 카톤(418) 세트를 집어들고, 이들을 2개의 상기한 열의 가장 먼 3개의 선택된 물품들의 그룹 상에 위치시킨다. 따라서, 제3 도구(417)는, 제4 도구(422)가 제3 컨베이어의 가장 먼 열의 각 물품들의 그룹 상에 카톤들(418)을 위치시키는 역할을 맡는 가운데, 제3 컨베이어의 가장 가까운 열의 각 물품들의 그룹들 상에 카톤을 위치시키는 역할을 맡게 된다. 이러한 방식으로 작동함에 의해, 2개의 도구(417, 422)는, 제3 컨베이어(423) 상의 물품들(A)의 이동의 방향으로 나란하게 위치하게 될 것이고, 서로 간섭하는 일 없이 상기한 기능을 실행한다.

슬라이딩 헤드(432)의 주 파지구는, 카톤들(418)이 "U"자형 배치구조로 사전에 접히게 되는 가운데 붙잡히도록 하는 것을 허용한다. 이것은, 그러한 카톤 배치구조가 카톤이 물품들에 서로 더 가깝게 그룹화되도록 적용되는 것을 허용하는데, 유익하다. 이것은 "U"자형 카톤(418)의 수직 측면 패널들이 물품들(A)의 그룹의 양 측면에 무시할 수 있는 공간을 요구하기 때문이다. 패키징될 물품들의 그룹들 사이에 필요한 공간을 감소시킴에 의해, 시스템의 전체 치수를 증가시키지 않고, 예시된 실시예에 도시된 바와 같이, 다른 열의 그룹들을 나란하게 수용하는 것을 가능하게 한다. 상기한 파지 요소(1004)가 이러한 "U"자형 카톤(418)을 붙잡기 위해 사용될 수 있는 주 파지구의 예이다.

상기한 "U"자형 카톤이 도 38 내지 도 42에 도시된 캐리어형 카톤들(carrier type cartons)로 대체될 수도 있다는 것이 예상된다. 이러한 다른 유형의 카톤을 수용하기 위하여, 도 37에 도시된 것과 같은 관련 도구의 주 파지구가, 이하에 설명되는 단계들을 따름에 의해 적어도 부분적으로 카톤을 조립하는 것이 가능한, 도 38 내지 도 42에 도시된 바와 같은 것으로 교체될 수 있다는 것이 예상된다. 도면들은 슬라이딩 헤드에 부착되는 선택적인 주 파지구들을 도시한다. 이러한 선택적인 주 파지구들은 카톤의 상부 패널을 붙잡기 위한 붙잡음 수단(engagement means) 및 이 붙잡음 수단의 접촉 표면으로부터 멀어지게 수직으로 매달리는 돌기(562)를 포함한다.

도 42에 도시된 바와 같은 캐리어형 카톤을 부분적으로 조립하기 위해, 부가적인 붙잡음 도구(550)가 카톤 컨베이어(521) 아래에 배치된다. 이러한 붙잡음 도구(550)는, 카톤 블랭크의 하부 패널(552)과 접촉하도록 상방으로 이동하도록 그리고 그 패널을 붙잡도록 작동할 수 있다. 붙잡음 도구(550)는 나아가 카톤 컨베이어 상부의 카톤 블랭크(513)의 이동과 일치하여 이동하도록 작동할 수 있다.

사용에서, 선택적인 주 파지구(556)가 카톤 블랭크(513)의 상부 패널(554)을 붙잡은 상태로 내려지게 되고, 붙잡음 도구(550)는 카톤 블랭크의 하부 패널과의 접촉 상태로 이르게 되며, 여기서, 상기 상부 패널(554) 및 상기 하부 패널(552)은, 카톤(518)이 완전히 조립될 때, 그러한 패널들(552, 554)이 서로 반대가 되도록 선택된다. 일단 붙잡음이 달성되면, 선택적인 주 파지구들(556)이 붙잡음 도구(550)로부터 멀어지게 들어 올려지고, 그로 인해 카톤 블랭크로 카톤(518)을 조립한다. 상부 패널(552)이 측면 패널들(560)을 경유하여 하부 패널(554)에 힌지연결되기 때문에, 카톤 블랭크(513)가 실질적으로 튜브형 배치구조로 조립되도록 하는 것을 가능하게 하기 위해, 선택적인 주 파지구(556)와 붙잡음 도구(55)가 이 둘이 분리됨에 따라 서로 수직 정렬상태에 이르도록 할 필요가 있다. 돌기(562)는 카톤의 상부 패널 및 하부 패널(552, 554)을 연결하는 측면 패널들(560)과 접촉한다.

일단 카톤(518)이 튜브형 배치구조로 조립되면, 붙잡음 도구(550)는 카톤(518)의 하부 패널(552)을 해방시키며, 이어서 카톤(518)은, 카톤 컨베이어(521)의 외부로 들어 올려지게 되고, 튜브형 카톤의 일 단부가 최하부에 배치되도록 90°회전된다. 카톤(518)은, 이 방향으로, 카톤으로 적재될 물품들(A) 상부의 위치로 옮겨지고, 카톤(518)은 제3 컨베이어(523) 상의 그러한 물품들 상부로 내려지게 된다. 일단 정확하게 위치하게 되면, 카톤(518)은 선택적인 주 파지구(556)에 의해 해방되며, 적재된 카톤은 당해 기술분야에 알려진 어떤 수단에 의해 폐쇄될 튜브형 카톤의 최하단 단부를 향해 전방으로 통과하게 된다.

슬라이딩 헤드의 주 파지구(556)의 교환은, 예를 들어 교환 스테이션(changeover station)과 도킹하는 도구에 의해 자동으로, 또는 사용자의 관여에 의해 수동으로 실행될 수 있을 것이다. 단일 슬라이딩 헤드의 주 파지구를 교환하는 대신에, 전체 슬라이딩 헤드가 교환될 수도 있다는 것이 또한 예상된다. 이것은, 예를 들어, 진공 씨일 파지구로부터, 작동하기 위해 헤드에 다른 (압력 호스와 같은) 하부 구조(infrastructure)를 필요로 하는, 기계적 파지구로의 교환을 허용할 것이다.

이상에서 논의한 각각의 도구는 적어도 6축 이동까지 구비하는 완전 로보틱암 의 형태를 취하거나, 선택적으로 상기한 방식으로 슬라이딩 헤드를 이동시키기 위한 당해 기술분야에 알려진 바와 같은 적당한 액추에이터와 제어 수단을 구비하는 관절식 링크로 제공될 수도 있다.

각각의 상기한 시스템 실시예는, 실질적으로 동일한 물리적 윤곽의 컨베이어 및 도구를, 그러한 컨베이어들 및 도구들의 제어에 상응하는 조정을 수행함에 의해, 사용하는 것에 도달될 수 있다는 것이 예상된다. 따라서, 상기한 시스템은, 넓은 정도의 입력/출력 형태의 변화를 수용할 수 있는, 높은 정도의 유연성을 갖고, 도구들 및 컨베이어들의 제어를 변화시킴에 의해 그리고 필요한 경우 다른 블랭크와 물품들을 대신 사용함에 의해, 하나의 형태에서 다른 것으로 신속하게 변경될 수 있다. 첨부되는 도면들에서, 대표적인 실시예의 도구들은 (시스템에 사용되는 모든 도구들을 위한 중앙 컨트롤러나 선택적으로 각 도구를 위한 개별적인 컨트롤러 둘 중 하나일 수 있는) 적당한 컴퓨터 컨트롤러에 의해 각각 제어되는 관절식 암이다. 다른 관절식 도구들이 예시된 도구들 대신에 사용될 수 있고, 그러한 교체가 예를 들어 적어도 6축의 로보틱암 형태를 취할 수 있다는 것이 예상된다.

도구들에 조립되는 슬라이딩 헤드는, 연속적인 세트의 물품들 또는 카톤들을 도구에 의해 붙잡히게 되도록 하는 것을 가능하도록 하기 위해 컨베이어 벨트를 정지시킬 필요를 회피함에 의해, 시스템의 처리량이 최대화되도록 하는 것을 허용한다. 헤드의 주 파지구의 속도를 붙잡히게 될 물품들/카톤들과 맞춤에 의해, 시스템의 마모 및 물품들/카톤들에 손상 가능성이 또한 상당히 감소하게 된다. 나아가, 슬라이딩 헤드의 특성은, 상기한 속도 맞춤으로부터 여전히 이익을 얻는 가운데, 실질적으로 평행한 컨베이어들 사이에서 물품들 및 카톤들의 횡단 이동을 허용함에 의해, 시스템의 점유면적이 최소화되도록 하는 것을 가능하게 한다.

상기한 실시예들은 서로 상호 배제적일 필요가 없다. 예를 들어, 제4 실시예의 카톤(318)은, 상기한 제1 실시예의 패키지와 관련하여 설명된 것과 정확히 동일한 방식으로, 3차 패키지 컨베이어(8) 상에 배치되는 3차 패키지(3)에 한 층 이상으로 계속 적층될 수 있을 것이다.

"상(up)", "하(down"), "내(inner)", "외(outer)", "수직(vertical)" 등과 같은, 상기한 설명에서의 방향 제한은, 단지 명확함을 돕기 위해 사용되며, 본 발명의 범위를 제한하지 않는다. 본 발명은 첨부된 특허청구범위에 나타난 바와 같은 본 발명의 범위로부터 벗어남 없이 대표적인 실시예들에 도시된 것과 다르게 지향하게 될 수도 있다는 것이 예상된다.

Claims (34)

1. 품목의 제1 흐름을 형성하도록 품목을 이송하기 위한 제1 컨베이어, 품목의 제2 흐름을 형성하도록 품목을 이송하기 위한 제2 컨베이어, 및 상기 2개의 흐름 중 하나 이상으로부터 품목을 붙잡을 수 있고, 상기 2개의 흐름 중 하나로부터 붙잡은 모든 품목을 해당 흐름에 횡단하는 방향으로 옮길 수 있으며, 그러한 2개의 흐름 중 적어도 하나가 연속적인 이동 상태에 있는 가운데, 그러한 품목을 상기 2개의 흐름 중 다른 하나의 인접한 지점에 내려놓을 수 있는 제1 도구를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 패키징 시스템.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 제1 흐름은 상기 제2 흐름과 평행한 것을 특징으로 하는 물품 패키징 시스템.
3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
   하나의 흐름의 품목은 물품들이고 다른 하나의 흐름의 품목은 카톤들이며,
   여기서 제1 도구는: 하나 이상의 적재된 카톤이 생성되도록;
   a. 하나의 흐름을 형성하는 선택된 물품들을 붙잡고, 다른 하나의 흐름을 형성하는 선택된 카톤들로 그 물품들을 적재하도록 작동할 수 있으며; 및/또는
   b. 하나의 흐름을 형성하는 선택된 카톤들을 붙잡고, 상기 2개의 흐름 중 다른 하나를 형성하는 선택된 물품들에 그 카톤들을 적용하도록 작동할 수 있는 것을 특징으로 하는 물품 패키징 시스템.
4. 제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서,
   제3 컨베이어 및 제2 도구를 더 포함하며, 여기서 상기 하나의 흐름의 품목은 물품들이고 다른 하나의 흐름의 품목은 카톤들이며, 여기서 상기 제1 도구는 상기 제1 흐름을 형성하는 선택된 물품들을 붙잡고, 제3 흐름을 형성하도록 그 물품들을 이송하는 제3 컨베이어 상으로 그 물품들을 내려놓도록 작동할 수 있으며, 여기서 상기 제2 도구는 상기 제2 흐름을 형성하는 선택된 카톤들을 붙잡고, 상기 제3 컨베이어 상에 하나 이상의 적재된 카톤이 생성되도록, 그 카톤들을 상기 제3 흐름을 형성하는 선택된 물품들에 적용하도록 작동할 수 있는 것을 특징으로 하는 물품 패키징 시스템.
5. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
   품목들의 흐름들 중 하나는 적재된 카톤들의 흐름을 포함하고, 품목들의 흐름들 중 다른 하나는 3차 포장체를 포함하며, 여기서 상기 제1 도구는 3차 포장체 내부에 하나 이상의 적재된 카톤을 포함하는 하나 이상의 포장체를 생성하도록 작동할 수 있는 것을 특징으로 하는 물품 패키징 시스템.
6. 제 1항 내지 제 5항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 시스템은, 중간 적층 스테이션, 및 하나의 흐름으로부터 상기 적층 스테이션 상으로, 그 흐름이 연속적인 이동 상태에 있는 가운데, 품목을 옮기도록 작동할 수 있는 도구를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 패키징 시스템.
7. 제 6항에 있어서,
   상기 중간 적층 스테이션 상으로 옮겨진 품목의 그룹들을 붙잡고, 하나의 흐름을 형성하는 카톤들 속으로 붙잡힌 품목의 그룹들을 옮기도록 작동할 수 있는 도구를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 패키징 시스템.
8. 제 1항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 있어서,
   품목의 이동하는 흐름으로부터 품목을 붙잡거나 품목의 이동하는 흐름 상에 품목을 내려놓도록 작동할 수 있는, 상기 도구 또는 각 도구는, 헤드가 부착되는 도구의 이동에 독립적으로, 품목의 그러한 이동하는 흐름의 이동 방향으로 이동할 수 있는 상기 헤드를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 패키징 시스템.
9. 제 8항에 있어서,
   상기 헤드는 왕복 선형 이동할 수 있는 것을 특징으로 하는 물품 패키징 시스템.
10. 제 8항 또는 제 9항에 있어서,
    상기 헤드는, 붙잡힐 때 그 흐름에서의 품목의 속도가 그 흐름으로부터 선택된 품목을 헤드로 붙잡음에 의해 영향받지 않도록, 붙잡히게 될 품목의 흐름의 속도와 맞춰지도록 작동할 수 있는 것을 특징으로 하는 물품 패키징 시스템.
11. 품목의 제1 흐름을 형성하도록 품목을 이송하고, 품목의 제2 흐름을 형성하도록 품목을 이송하는 단계, 상기 2개의 흐름 중 하나 이상으로부터 품목을 붙잡는 단계, 및 상기 2개의 흐름 중 하나로부터 붙잡힌 모든 품목을 그 흐름에 횡단하는 방향으로 옮기고, 그러한 2개의 흐름 중 적어도 하나가 연속적인 이동 상태에 있는 가운데, 그러한 품목을 상기 2개의 흐름 중 다른 하나의 인접한 지점에 내려놓는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품을 패키징하기 위한 방법.
12. 제 11항에 있어서,
    상기 제1 흐름은 상기 제2 흐름에 평행하게 이송되는 것을 특징으로 하는 물품을 패키징하기 위한 방법.
13. 제 11항 또는 제 12항에 있어서,
    하나의 흐름의 품목은 물품들이고 다른 하나의 흐름의 품목은 카톤들이며:
    하나 이상의 적재된 카톤이 생성되도록;
    하나의 흐름을 형성하는 선택된 물품들을 붙잡는 단계와, 다른 하나의 흐름을 형성하는 선택된 카톤들로 그 물품들을 적재하는 단계; 및/또는
    하나의 흐름을 형성하는 선택된 카톤들을 붙잡는 단계와, 상기 2개의 흐름 중 다른 하나를 형성하는 선택된 물품들에 그 카톤들을 적용하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물품을 패키징하기 위한 방법.
14. 제 11항 내지 제 13항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 흐름의 품목은 물품들이고 상기 제2 흐름의 품목은 카톤들이며,
    상기 제1 흐름으로부터 선택된 물품들을 붙잡는 단계와 제3 흐름을 형성하도록 그 물품들을 컨베이어 상으로 내려놓는 단계, 및 상기 제2 흐름으로부터 선택된 카톤들을 붙잡는 단계와, 하나 이상의 적재된 카톤이 생성되도록, 선택된 그러한 카톤들을 상기 제3 흐름을 형성하는 선택된 물품들에 적용하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물품을 패키징하기 위한 방법.
15. 제 11항 또는 제 12항에 있어서,
    품목의 흐름들 중 하나는 적재된 카톤들의 흐름을 포함하고, 품목의 흐름들 중 다른 하나는 3차 포장체를 포함하며, 여기서 상기 방법은 3차 포장체 내부에 하나 이상의 적재된 카톤을 포함하는 하나 이상의 포장체를 생성하는 것을 특징으로 하는 물품을 패키징하기 위한 방법.
16. 제 11항 내지 제 15항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 방법은, 상기 흐름들 중 하나로부터, 그 흐름이 연속적인 이동 상태에 있는 가운데, 중간 적층 스테이션 상으로 품목을 옮기는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물품을 패키징하기 위한 방법.
17. 제 16항에 있어서,
    상기 중간 적층 스테이지 상에 옮겨진 품목의 그룹들을 붙잡는 단계, 및 상기 흐름들 중 하나를 형성하는 카톤들로 붙잡힌 품목의 그룹들을 옮기는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물품을 패키징하기 위한 방법.
18. 제 11항 내지 제 17항 중 어느 한 항에 있어서,
    선택된 품목을 품목의 흐름으로부터 붙잡기 위한 이동가능한 헤드를 구비하는 도구를 사용하는 단계, 및 상기 흐름에서 연속적으로 이동하는 가운데 상기 선택된 품목이 붙잡히는 것을 가능하게 하도록 그 이동가능한 헤드를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물품을 패키징하기 위한 방법.
19. 제 18항에 있어서,
    붙잡힐 때 그 흐름에서의 품목의 속도가 그 흐름으로부터 선택된 품목을 상기 헤드로 붙잡음에 의해 영향받지 않도록, 상기 헤드의 이동가능한 부분을 붙잡히게 될 품목의 흐름의 속도와 맞춰지도록 가속하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물품을 패키징하기 위한 방법.
20. 도구로의 고정수단, 섀시 및, 상기 섀시에 상대적으로 이동가능하며 품목의 연속적으로 이동하는 흐름으로부터 품목을 붙잡을 수 있는, 하나 이상의 파지 요소를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 패키징 도구용 이동가능한 헤드.
21. 제 20항에 있어서,
    상기 섀시에 상대적으로 상기 파지 요소를 가속하도록 작동할 수 있는, 상기 파지 요소에 기계적으로 결합되는 구동 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 패키징 도구용 이동가능한 헤드.
22. 제 21항에 있어서,
    상기 파지 요소 또는 각 파지 요소는 러너 상에 슬라이딩 가능하게 배치되며, 상기 구동 수단은 그 러너를 따라 상기 파지 요소를 이동시키도록 작동할 수 있는 것을 특징으로 하는 물품 패키징 도구용 이동가능한 헤드.
23. 제 22항에 있어서,
    상기 파지 요소 또는 각 파지 요소는, 상기 섀시에 슬라이딩 가능하게 연결되는 운반대에 상응하는 위치에 고정되며, 여기서 상기 구동 수단은 상기 섀시에 상대적으로 상기 운반대를 이동시키도록 작동할 수 있는 것을 특징으로 하는 물품 패키징 도구용 이동가능한 헤드.
24. 제 21항 내지 제 23항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 구동 수단은 너트 또는 둘레에 너트가 배치되는 나사가공 샤프트 중 하나를 회전시키고, 상기 파지 수단은 너트 또는 둘레에 너트가 배치되는 나사가공 샤프트 중 다른 하나에 부착되는 것을 특징으로 하는 물품 패키징 도구용 이동가능한 헤드.
25. 제 21항 내지 제 23항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 구동 수단은 랙과 맞물리는 피니언을 회전시키며, 여기서 상기 랙은 상기 파지 요소 또는 상기 섀시 중 하나에 고정되며 상기 피니언은 상기 파지 요소 또는 상기 섀시 중 다른 하나에 상응하게 고정되는 것을 특징으로 하는 물품 패키징 도구용 이동가능한 헤드.
26. 제 22항에 있어서,
    상기 러너를 따라 배치되는 일련의 파지 요소가 포함되며, 여기서, 엘보를 형성하기 위해 그 인접한 단부에서 제2 부재에 힌지연결되는 제1 부재를 포함하는 관절식 배열체가 상기 파지 요소들과 서로 연결되는 것을 특징으로 하는 물품 패키징 도구용 이동가능한 헤드.
27. 제 26항에 있어서,
    상기 관절식 배열체는 상시 러너의 양 측면에 배치되며, 여기서 상기 러너의 제1 측면에서 관절식 배열체에 의해 서로 힌지연결되는 어떠한 2개의 파지 요소 사이에, 상기 러너의 반대 측 제2 측면에 배치되는 관절식 배열에 의해 그러한 2개의 파지 요소 중 하나에 힌지연결되는 파지 요소가 배치되는 것을 특징으로 하는 물품 패키징 도구용 이동가능한 헤드.
28. 제 26항 또는 제 27항에 있어서,
    각 관절식 배열체의 상기 엘보는 가이드 레일의 경로를 따르는 종동부를 포함하며, 여기서 그 관절식 배열체에 의해 서로 연결되는 상기 파지 요소의 간격은 상기 러너에 수직으로 그 가이드 레일을 이동시킴에 의해 영향을 받게 되고, 그로 인해 그 관절식 배열체가 그들의 엘보에서 힌지연결되도록 하는 것을 특징으로 하는 물품 패키징 도구용 이동가능한 헤드.
29. 제 20항 내지 제 28항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 파지 요소는 "U"자형 카톤을 붙잡는 것이 가능하도록 하는 형상을 갖게 되는 것을 특징으로 하는 물품 패키징 도구용 이동가능한 헤드.
30. 이상에서 설명한 및/또는 도 11 내지 도 42에 예시된 바와 같은 패키징 시스템.
31. 이상에서 설명한 및/또는 도 1 내지 도 42에 예시된 바와 같은 방법.
32. 이상에서 설명한 및/또는 도 1 내지 도 11에 예시된 바와 같은 이동가능한 헤드.
33. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    제2 도구를 더 포함하며, 여기서 품목의 상기 제1 흐름은 2열 이상의 이격된 그룹으로 형성되는 물품들의 흐름을 포함하고, 품목의 상기 제2 흐름은 "U"자형 카톤들의 흐름을 포함하며, 그리고 여기서, 상기 제1 도구는 상기 제2 흐름으로부터 선택된 카톤들을 붙잡고 그 카톤들을 상기 제1 흐름의 2열 중 첫 번째 열의 물품들의 선택된 그룹에 적용하도록 작동할 수 있고, 그리고 여기서 상기 제2 도구는 상기 제2 흐름으로부터 선택된 카톤들을 붙잡고 그 선택된 카톤들을 상기 제2 흐름의 열들 중 두 번째 열의 물품들의 선택된 그룹에 적용하도록 작동할 수 있는 것을 특징으로 하는 물품 패키징 시스템.
34. 제 33항에 있어서,
    상기 제1 흐름을 형성하는 그룹화된 물품들의 상기 열들은 그 그룹을 형성하는 상기 물품들의 높이보다 작은 거리만큼 서로 떨어지게 되는 것을 특징으로 하는 물품 패키징 시스템.

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