JPS6082516A - 循環処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、缶詰、瓶詰製品等の殺菌処理、各種物品の染
色処理等に用いて好適な循環処理装置にか−り、特に竪
型処理槽で処理するに際し、関節ロボットを用いてパケ
ット内へ被処理物を出し入れすることができるようにし
た循環処理装置に関する。

従来、例えば缶詰、瓶詰製品等にあっては、これを製造
後、加熱殺菌するため殺菌釜に装入し、所定の加熱殺菌
工程を経るようになされている。

しかして上記の加熱殺菌工程において、殺菌釜への被処
理物の装脱には、円筒状のパケットが用いられ、このパ
ケット内に缶詰、瓶詰等の被処理物を段積み状に結納し
たのちそのパケットをクレーンで運搬して殺菌釜内に浸
漬することにより所定の殺菌を行なうようにされている
が、上記パケット内への被処理物の結納には、従来人手
によりパケット内に被処理物群と仕切部材とを交互に詰
め、殺菌工程終了後これを再び人手により取出しており
、そのためきわめて非能率的な作業が強いられるばかり
でなく、著しく重労働の作業が要求されるという問題が
あった。これは殺菌工程のみならず、各種物品の染色な
どにおいても同様なことが云える。

本発明はこれに鑑み、殺菌釜等の処理槽へ装入するため
のパケット内への被処理物の結納、およびその取出しを
人手によらず関節ロボットを用いて自動的に行なわせ得
るようにするとともに、その関節ロボットによる作業に
よる装置全体の配置構成を創案し、これにより従来人手
による非能率で重労働作業な全戻することができるよう
にした循環処理装置を提供することを目的としてなされ
たものである。

以下、本発明を図面に示す実施例を参照して説明する。

図示実施例は本発明を缶詰、瓶詰類の殺菌処理装置に適
用した場合を示すもので、第１図はその処理装置の一実
施例の全体平面配置構成例を示しており、平面よりみて
はｇ矩形状をなし、缶詰。

瓶詰製品等の殺菌すべき被処理物を多数重積状態に結納
するパケット１，１・・・を懸吊して循環移動−させる
運搬機構として無端のパケット搬送りレーン２を有し、
このクレーン２０１つの直線走行区間にそってその直下
に被処理物を結納および取出しするために少くとも結納
位置Ａ、取出し位置Ｂでパケット１，１を停止させ得る
パケットコンベア３が該クレーン２の循環方向に帯動自
在に配設され、このパケットコンベア３に続いて処理槽
としての所要数の竪形殺菌釜４，４・・・と、殺菌後冷
却する冷却槽５が前記クレーン２の軌道にそってその直
下に配設されている。

前記パケットコンベア１の帯動方向後流側−半部には、
殺菌前の被処理物を搬送してその末端において集合させ
る被処理物搬入集合コンベア６が該コンベア３に隣接し
て平行に設置され、バケ°ットコンベア３の帯動方向上
流側−半部には、殺菌法の被処理物を搬出する被処理物
排出コンベア７が該コンベア３に隣接して平行に設置さ
れている。

前記パケットコンベア３の前記搬入集合コンベア６およ
び排出コンベア７とは反対側でその集合部８と始端の被
処理物載置部９との間に対応する位置には仕切部材ｌＯ
を堆積してお（仕切部材集積部１１が設けられている。

前記搬入集会コンベア６の集合部８と排出コンベア７の
載置部９との間には被処理物および仕切部材ｌＯのパケ
ット１内への結納および取出しを司る被処理物結納取出
しロボット１２が設置されている。

このロボット賃は関節型のもので、第５図に示すように
ロボット本体１３から延びるアーム１４の先端の手先部
１５に被処理物把持部１６が設けられ、この把持部１６
がロボット本体１３のアーム１４の旋回中心Ｏに対し、
前記搬入集合コンベア６の集合位置８、前記パケットコ
ンベア３のパケット１の被処理物結納のために停止する
被処理物結納位置Ａ、前記仕切部材集積部１１位置、パ
ケット１内から被処理物取出しのために停止する取出し
位置Ｂ、排出コンベア７の載置部９位置にわたる軌道Ｃ
を画いて旋回するように構成されている。

つぎに上記各部の構成例の概略について説明する。

パケットコンベア３およびそのパケットコンベア３上に
おいてパケット１，１・・・を一定の間隔をもって停止
させる停止手段は、第２図に一部の平面を、第３図に側
面を示すように、パケット１の底部両側部が載るローラ
列からなる左右のローラコンベア３Ａ、３Ａを有し、こ
れらローラコンベア３Ａ、３Ａ間にパケット停止機構１
７が設けられている。この停止機構１７は、第４図に拡
大して示すようにパケットコンベア３０機枠１８に前後
対をなして軸支されるパケット停止爪１９　、１９と、
このパケット停止爪１９　、１９の下端にロンド２０ａ
が連結されたエアシリンダ２０　、２０とで構成され、
第４図の左側に開放状態を、同右側に停止状態を示して
いるように、エアシリンダ２０の伸縮動作により停止爪
１９　、１９がパケット１に干渉しない退没位置とパケ
ットｌに干渉する停止位置とにわたり回動するようにな
っている。

前Ｂ己パケットコンベア３１体は１つのパケットｌを基
準として所定郡動量だけ指令によって間歇駆動されるも
ので、第１図ではロボット１２を間にして上流側に４個
、下流側に３個のパケット１゜１・・・が載置されるよ
うにした場合を示している。

搬入集会コンベア６は、第６図にその集合部８の平面を
、第７図に側面を、さらに第８図に一部の拡大平面をそ
れぞれ示すように無端ベルト２１゜２１・・・列で構成
され、その末端部にははｒ　１２０’の範囲の弧長を有
する円弧状をなす停止ガイド部材２２　、２２が左右一
対設げられ、これら停止ガイド部材２２　’、　２２は
基部が機枠側の固定部材２３にビン２４゜２４により水
平面内で揺回可能に枢支されていてこれら停止ガイド部
材２２　、２２の外側に連結されたエアシリンダ２５　
、２５により両停止ガイド部材２２　、２２゛　の内周
面が真円を形成する位置から外方にわたり所要範囲にわ
たり開閉動作が与えられるようになっている。

また前記停止ガイド部材２２　、２２が真円状を形成す
る位置にあるときその停止ガイド部材２２　、２２の自
由端部間を塞いで全体として真円形を形成する円弧状の
押えガイド部＃２６が上方に旋回退避自在に支持して設
けられている。この支持手段は、機枠２７に支持された
２本のシャツｌ−２８、２８に懸架される口字状をなづ
−リンク２９に押えガイド部材２６の中間部が支持され
、このリンク２９の一部に連結されたエアシリンダ３ｏ
の伸縮動作により押えガイド部材２６が下降して左右の
停止ガイド部材２２　、２２と共Ｖこ真円状の区画を形
成するようになされている。

なおこの真円形の大きさは、前記ロボット１２の把持部
１６よりや瓦大きい直径となるように設定される。

被処理物結納取出しロボット１２のアーム１４は、第５
図にその一例を示すように、固設されるロボット本体１
３の基台１３Ａに回転駆動自在に支持されたヘッド１３
Ｂの第１アーム１４Ａに上下方向揺動自在に連結された
第２アーム１４Ｂを有し、この第２アーム１４Ｂの先端
の手先部１５に把持部１６が吊持されている。

この把持部１６の構成は、その−例を第９図に断面を、
第１０図に一部の下面を、さらに第１１図に被処理物Ｊ
）を保持した状態の一部の拡大断面をそれぞれ示すよう
に、ロボット１２０手先部１５から下向きに突出する軸
３１に把持部本体１６Ａの上面中央部に設けられた軸受
３２が摺動自在に嵌合され、圧縮ばね３３により常時は
把持部本体１６Ａを下方へ弾発し、過大な力が掛ったと
き圧縮ばね３３を撓ませて上昇されるようになっている
。

前記把持部本体１６Ａは、下面が開放された短円筒状を
有し、その内部には円盤状の板体３４がエアシリンダお
により昇降駆動自在に設けられ、この板体３４の下面に
は多数の永久磁石３６　、３６・・・が被処理物りの配
列状態に適合するよう整列配置されている。

把持部本体１６Ａの下端には、ピアノ線等の線材３７Ａ
　、　３７Ａを方眼状に張設して形成された網体３７が
設置され、この網体３７の方眼内に前記永久磁石３６　
、３６・・・が１個宛対応するよう形成されており、こ
の方眼寸法は被処理物りが進入し得ない寸法とされてい
る。

排出コンベア７は、適宜な構成であってよいが、図示実
施例においては排出コンベア７の末端において殺菌法の
被処理物りを１列状態に整列させて通路７Ａを通じ後処
理工程へ供給するようにした整列装置間を具備している
。

この整列装置おは、第ル図に示すように排出コンベア７
の末端に左右一対の整列ガイド部材３９゜３９′を有し
、これら整列ガイド部材３９　、３９は後流側になるに
つれて巾狭となるように一方の整列ガイド部材３９は下
流側で、他方の整列ガイド部材３９′は上流側で機枠４
０側に軸４１　、４１で軸支され、各自由端が水平面内
で揺動可能とされている。そしてこれら整列ガイド部材
３９　、３９の中間部には機枠４０の一側に回転自在に
支持されたクランク４２のクランク日ツド招が連結され
、上記クランク４２を動力伝達機構４４を介して回動す
ることにより前記整列ガイド部材３９　、３９’を交互
に排出コンベア７の巾方向中央に向は揺動させるように
なっている。

上記整列ガイド部材３９　、３９’は、好ましくは第１
４図に示すように垂直な軸により支持されたガイドロー
ラ４５　、４５・・・列により構成し、このガイドロー
ラ４５　、４５・・・に被処理物りが当接して円滑にガ
イドするように構成される。

つぎに上記実施例の作用を説明する。

始動前においては、第１図においてパケットコンベア３
上にいくつかのパケット１が各停止機構１７　、１７・
・・により一定の間隔をおいて置かれている。

一方、搬入集合コンベア６の後流側から缶詰。

瓶詰製品等の被処理物りが供給され、同コンベア６の帯
動により集合部８へ向は搬送される。

被処理物］〕が集合部８へ至ると、この集合部８の末端
にある左右の停止カイト部材２２　、２２間に入り込み
、その内面に当接してその弧面にそって順次密に集合す
る。

これら停止ガイド部材２２　、２２で囲まれた内部に被
処理物Ｄ−が充満したときに押えガイド部材２６を下降
させると、被処理物りの搬送は上流側がせき止められ、
こ瓦に集合した被処理物り群は円形状に区切られる。つ
ぎにガイド部材２２　、２２を外方へわずかに開くこと
により被処理物り群を互いの押圧状態から解放する。

その後ロボット１２のアーム１４が旋回してその手先部
１５の把持部１６が前記集合部８の区切られた円形範囲
に整合し、アーム１４の下降動により把持部１６の網体
３７が被処理物１〕の上面に接する。ついで板体３４を
エアシリンダ語の伸長駆動により下降させると永久磁石
３６　、３６・・・により網体越しに被処理物りの上面
を一斉に吸着し、アーム１４を上昇させることにより被
処理物りは把持部１６に保持されて持ち上げられる。こ
うしてパケットコンベアア３の結納位置Ａにある空のパ
ケット１土に旋回移動させたのちアーム１４を下降させ
て把持部１６をパケット１内に装入し、ついで把持部１
６のエアシリンダ３５を短縮駆動して板体３４を引上げ
ると、永久磁石３６　、３６・・・は網体３７から上方
へ離間するので被処理物りは第１１図示のように網体３
７により上昇し得ないため磁力の減少とともにとり残さ
れ、パケット１内に切離されて収納されることになる。

その後アーム１４を上昇させて仕切部材集積部１１の直
上位置へ旋回移動させるとともにエアシリンダ３５を再
び伸長駆動して板体３４を下げ、ついで把持部１６を下
降させて１枚の仕切部材１０を吸着保持させたのちアー
ム１４を逆旋回させて再びパケット１上に整合させ、そ
のま匁下降させて前記と同様にエアシリンダ３５を短ｍ
駆動して板体３４を引上げ、仕切部材１０の保持を解く
。これにより仕切部材ｉ。

は、先きに収納された被処理物りの上面に載置され、次
段の被処理物りを収納載置し得る態勢を完了する。

ついでアーム１４を再び上昇させ、把持部１６を集合部
８に整合させて前記と同様に被処理物りを吸着保持して
パケット１内に持ちきたし、前記の仕切部材１０上に収
納する。以後同様の操作が繰返されることによりパケッ
ト１内に被処理物りと仕切部材１０とが交互に収納され
、所要段数にわたる被処理物りの結納が完了する。

１つのパケット１に対し被処理物りの結納が終ると、パ
ケットコンベア３を帯動させ、次位の空のパケットを結
納位置Ａに移動させて被処理物りの結納動作が再開され
る。

一方、パケットコンベア３の末端に至った被処理物把持
時のパケット１は、クレーン２の図示しないハンガーに
吊持させ、以後クレーン２の循環駆動により殺菌釜４に
向けて搬送され、クレーン２０走行により公知のように
各殺菌釜４，４・・・の位置でパケット１を下降させて
浸漬させ、加熱殺菌が行なわれ、冷却水槽５において冷
却されて殺菌処理工程が終了する。

パケットコンベア３の上流側に到達した殺菌工程済のパ
ケット１が取申し位置Ｂに至ると、ロボット１２のアー
ム１４を旋回して把持部１６をそのパケット１に整合さ
せ、被処理物把持時と同様にエアシリンダあの伸長駆動
によって板体３４を下降させて被処理物りを永久磁石３
６　、３６・・・に吸着させ、ついで上昇させたのち排
出コンベア７の始端部９土に旋回移動させて下降させ、
こ〜でエアシリンダ語を短縮駆動して被処理物りを排出
コンベア７の載置部９上に載置する。パケット１内から
仕切部材１０の取出し時にはアーム１４を仕切部材集積
部１１上に旋回させてこの上に堆積させて回収する。

空になったパケット１は、パケットコンベア３の帯動に
より前述の結納位置Ａへ移動し、再び未殺菌の被処理物
の結納が行なわれる。

排出コンベア７上に排出された被処理物りは、該コンベ
ア７の帯動によりその末端に送られ、ここで左右の後列
ガイド部材３９　、３９’に当って次第に小数列に揃え
られ、最終出口においては１列に整列して通路７八に送
り出される。この整列ガイド部材３９　、３９’は、ク
ランク４２０回転によりクランクロッド４３を介して水
平面内で揺動されているので、被処理物りが整列ガイド
部材３９　、３９’間においてブ１ノツジ現象を起すこ
となく、スムーズに１列化されて次工程へ送り出される
。

なお上記実施例における各部の構成は図示の構造に限ら
れるものではなく、本発明の目的に叶うケラト１内へ被
処理物りを結納するとき、被処理物Ｊ）を直接段積みす
る場合には仕切部材１０およびその集積部工１を省略す
ればよい。さらに殺菌以外の処理、例えば染色処理を行
なう装置に適用する場合には、処理槽を染色槽、水洗槽
等に置換すればよい。

以上説明したように本発明による循環処理装置は、被処
理物を収容するパケットを運搬して循環移動するパケッ
ト搬送りレーン等の運搬機構と、この運搬機構の所要区
間にそってその直下に配設され、被処理物の受入れ位置
と取出し位置との少くとも２位置においてパケットを停
止させ得るパケットコンベアアと、このコンベアに続い
て配設され、該パケットを浸漬して所要の処理を行なう
処理槽と、前記パケットコンベアの帯動方向後流側−半
部にそって配設される被処理物搬入集合コンベアと、前
記パケットコンベアの帯動方向上流側−半部にそって配
設される被処理物排出コンベアと、前記搬入集合コンベ
アの末端の被処理物集合部と排出コンベアの被処理物載
置部との間に設置され、手先部に被処理物群および仕切
部材を把持してパケット内への装入または取出しを行な
う把持部を有する被処理物結納取出しロボットとを異子 備し、このロボットの前記把持部の旋回軌道上に前記搬
入集合コンベアの集合部位置、前記ノくケラトコンベア
のパケットへの被処理物載置部ｉ、　ノ＜ケラト内から
の取出し位置、排出コンベアの被処理物載置部位置をそ
れぞれ配置したことにより、１つのロボットによｌ、）
被処理物のパケット内への段績み状態での結納から、処
理済被処理物の取出しまでそのすべてを行なわせること
ができ、従来人手に頼っていたこの他の重労働作業を全
自動化することが可能となり、高能率に殺菌処理作業を
行なわせることかできる優れた効果がある。

なお、本実施例においては、被処理物りが缶詰。

瓶詰等少くとも上面が磁性体で構成されているものの場
合を採り上げ、したがってロボット１２の把持部１６に
おける把持手段に永久磁石３６を用いた場合について示
したが、被処理物の上面が非磁性材製であるときは、把
持部１６の把持手段を吸着、掴持等に置換することによ
り容易に対処することができる。またロボット１２その
もの＞Ｓ成および駆動制御については概ね公知の手段を
採り得るのでその詳細の説明は省略する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を殺菌処理装置に適用した場合の一実施
例を示す平面図、第２図は第１図におけるパケットコン
ベアの一部の平面図、第３図は同側面図、第４図は同パ
ケット停止機構の拡大正面図、第５図は第１図における
被処理物結納取出しロボットの側面図、第６図は第１図
示の集合コンベアの集合部の拡大断面図、第７図は同側
面図、第８図は第６図の一部拡大平面図、第９図は第５
図示のロボットの把持部の拡大断面図、第１０図（工同
一部の下面図、第１１図は同被処理物把持状態を示す一
部の側面図、第１２図は排出フンペアの末端部分の平面
図、第１３図は同側面図、第１４図は同整列ガイド部材
の一部の拡大平面図である。 １・・・パケット、２・・・クレーン、３・・・パケッ
トコンベア、４・・・殺菌釜、５・・・冷却槽、６・・
・被処理物搬入集合コンベア、７・・・排出コンベア、
８・・・集合部、１０・・・仕切部材、１１・・・仕切
部材集積部、１２・・・被処理物結納取出しロボット、
１３・・・ロボット本体、１４・・・アーム、１５・・
・手先部、１６・・・被処理物把持部、１７・・・停止
機構、１９・・・パケット係止爪、２２・・・停止ガイ
ド部材、２６・・・押えガイド部材、３４・・・板体、
３６・・・永久磁石、３７・・・網体、３８・・・整列
装置、３９　、３９’・・・整列ガイド部材、Ａ・・・
結納位置、Ｂ・・・取出し位置、Ｄ・・・被処理物。 出願人イ℃叩人　猪　股　清 第６図 ζ 第７図 第８図 第１０図　第１１図 手続補正書 昭和間作１１月１ｙ日 特許庁長官　若　杉　相　夫　殿 ■、事件の表示 昭和５８年特許願第１８９３２９号 ２、発明の名称 循環処理装置 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 （１４２）　キューピー株式会社 ８、補正の内容　−ゝ−′−−−−′ 本願明細書第４頁下がら第２行「パケットコンベアｌ」
を「パケットコンベア３」と訂正する。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 被処理物を収容するバケ’Ｗ）を運搬して循環移動する
   パケット搬送りレーン等の運搬機構と、この運搬機構の
   所要区間にそってその直下に配設され、被処理物の受入
   れ位置と取出し位置との少くとも２位置においてパケッ
   トを停止させ得るパケットコンベアと、このコンベアに
   続いて配設され、該パケットを浸漬して所要の処理を行
   なう処理槽と、前記パケットコンベアの帯動方向後流側
   −半部にそって配設される被処理物搬入集合コンベアと
   、前記パケットコンベアの帯動方向上流側−半部にそっ
   て配設される被処理物排出コンベアと、前記搬入集合コ
   ンベアの末端の被処理物集合部と排出コンベアの被処理
   物載置部との間に設置され、手先部に被処理物群を把持
   してパケット内への装入または取出しを行なう把持部を
   有する被処理物結納取出しロボットとを具備し、このロ
   ボットの前記把持部の旋回軌道下に、前記搬入集合コン
   ベア　（１）集合部位置、前記パケットコンベアのパケ
   ットへの被処理物結納位置、パケット内からの取出し位
   置、排出コンベアの被処理物載置部位置をそれぞれ配置
   したことを特徴とする循環処理装置。