KR20100112569A - 디스크 구동 테스트 - Google Patents

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KR20100112569A
KR20100112569A KR1020107014779A KR20107014779A KR20100112569A KR 20100112569 A KR20100112569 A KR 20100112569A KR 1020107014779 A KR1020107014779 A KR 1020107014779A KR 20107014779 A KR20107014779 A KR 20107014779A KR 20100112569 A KR20100112569 A KR 20100112569A
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KR
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disk drive
test
tote
robotic arm
slot
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Application number
KR1020107014779A
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English (en)
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에드워드 가르시아
브라이언 에스. 메로우
이브게니 폴야코프
월터 바헤이
에릭 엘. 트루벤바흐
Original Assignee
테라다인 인코퍼레이티드
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    • G11B33/125—Disposition of constructional parts in the apparatus, e.g. of power supply, of modules the apparatus comprising a plurality of recording/reproducing devices, e.g. modular arrangements, arrays of disc drives
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  • Testing Electric Properties And Detecting Electric Faults (AREA)
  • Manufacturing Of Magnetic Record Carriers (AREA)
  • Recording Or Reproducing By Magnetic Means (AREA)
  • Automatic Disk Changers (AREA)

Abstract

본 발명의 디스크 드라이브 테스트 시스템(100)은 바닥 표면(10)에 사실상 수직한 제1 축(205)을 형성하는 하나 이상의 로봇팔(200)을 포함한다. 로봇팔은 제1 축을 중심으로 사전에 결정된 호에 걸쳐 회전하도록 작동가능하며, 제1 축으로부터 반경 방향으로 연장하는 작동가능하다. 로봇팔에 의해 서비스를 위한 다수의 래크(300)가 로봇팔의 주위에 배열된다. 각각의 래크는 테스트를 위한 디스크 드라이브(500)를 반송하도록 구성된 디스크 드라이브 운반 장치(550)를 수용하도록 각각 구성된 다수의 테스트 슬롯(310)을 수납한다. 전달 스테이션(400)은 로봇팔에 의한 서비스를 위해 배열된다. 전달 스테이션은 디스크 드라이브 토트(450)를 수용하도록 각각 구성된 다수의 토트 리셉터클(420)을 포함한다.

Description

디스크 구동 테스트{DISK DRIVE TESTING}
본 발명은 디스크 구동 테스트에 관한 것이다.
전형적으로 디스크 드라이브 제조업자는 제조된 디스크 드라이브가 요구 조건의 집합에 부합하는지를 테스트한다. 많은 수의 디스크 드라이브를 직렬 또는 병렬로 테스트하기 위한 테스트 장비와 기술들이 존재한다. 제조업자는 많은 수의 디스크 드라이브를 동시에 일괄적으로 테스트하고자 한다. 전형적으로 디스크 드라이브 테스트 시스템은 테스트용 디스크 드라이브를 수용하는 다수의 테스트 슬롯을 갖는 하나 이상의 래크(rack)를 포함한다.
디스크 드라이브 바로 주위의 테스트 환경은 규제를 많이 받는다. 테스트 환경에서의 최소 온도 변동은 디스크 드라이브의 안전 및 정확한 테스트 조건을 위하여 중요하다. 더 큰 용량, 더 고속의 회전 속도 및 더 작은 헤드 간극을 갖는 최신 디스크 드라이브는 진동에 더욱 민감하다. 과도한 진동은 전기적 연결의 무결성 및 테스트 결과의 신뢰도에 영향을 줄 수 있다. 테스트 조건 하에서, 드라이버 스스로는 인접 유닛에 대한 고정구 또는 지지 구조를 통해 진동을 전파할 수 있다. 외부 진동원과 함께 이러한 진동 "크로스 토킹(cross-talking)"은 더 낮은 테스트 일드(test yield)와 증가되는 제조 비용을 야기시키는, 범프 오류(bump error), 헤드 슬랩(head slap) 및 비반복적 런아웃(NRRO, non-repetitive run-out)에 기여한다.
현재의 디스크 드라이브 테스트 시스템은 시스템에서의 과도한 진동의 원인이 되는 자동화 및 구조적인 지지 시스템을 채용하고 있으며 그리고/또는 공간을 많이 차지한다. 또한, 현재의 디스크 드라이브 테스트 시스템은 테스트를 위해 테스트 시스템에 디스크 드라이브를 개별적으로 공급하기 위해 컨베이어 벨트 또는 조작자를 사용한다.
일 양태에 있어서, 디스크 드라이브 테스트 시스템은 바닥 표면에 사실상 수직한 제1 축을 형성하는 하나 이상의 로봇팔을 포함한다. 로봇팔은 제1 축을 중심으로 사전에 결정된 호에 걸쳐 회전(예를 들어, 360°)하고, 제1 축으로부터 반경 방향으로 연장하도록 작동될 수 있다. 다수의 래크가 로봇팔에 의한 서비스를 위해 로봇팔의 주위에 배열된다. 각각의 래크는 테스트를 위한 디스크 드라이브를 반송하도록 구성된 디스크 드라이브 운반 장치를 수용하도록 각각 구성된 다수의 테스트 슬롯을 수납한다. 전달 스테이션은 로봇팔에 의한 서비스를 위해 배열된다. 전달 스테이션은 디스크 드라이브 토트를 수용하도록 각각 구성된 다수의 토트 리셉터클을 포함한다.
본 출원의 실시예는 이하의 특징 중의 하나 이상을 포함할 수 있다. 몇몇 실시예에서, 로봇팔은 테스트 슬롯 중 하나의 디스크 드라이브 운반 장치와 결합하도록 구성된 매니퓰레이터를 포함한다. 로봇팔은 테스트를 위해 디스크 드라이브 운반 장치 내의 디스크 드라이브를 테스트를 위한 테스트 슬롯으로 반송하도록 작동될 수 있다. 로봇팔은 사실상 원통형인 작업 공간 체적을 형성하며, 래크 및 전달 스테이션이 로봇팔에 의한 서비스를 위해 작업 공간 체적 내에 배열된다. 몇몇 예에서, 래크 및 전달 스테이션은 로봇팔의 제1 축을 중심으로 적어도 부분적으로 폐쇄된 다각형 내에 배열된다. 래크 등은 로봇팔의 제1 축으로부터 반경 방향으로 등간격 또는 다른 거리에 배열될 수 있다.
몇몇 실시예에서, 전달 스테이션은 바닥 표면에 사실상 수직인 전달 스테이션에 의해 형성된 종방향 축을 중심으로 회전하도록 작동가능하다. 전달 스테이션은 제1 및 제2 반대 대향 토트 리셉터클을 형성하는 전달 스테이션 하우징을 포함한다. 몇몇 예에서, 전달 스테이션은 종방향 축을 형성하는 스테이션 하우징과, 종방향 축을 중심으로 회전가능하도록 장착된 다수의 토트 수용부를 포함한다. 각각의 토트 수용부는 다른 것으로부터 독립적으로 회전가능하며 제1 및 제2 반대 대향 토트 리셉터클을 형성한다. 몇몇 예에서, 토트 수용부는 스테이션 기저부로부터 사실상 수직하게 상향으로 연장하는 스핀들 상에 회전가능하게 장착된다.
로봇팔은 전달 스테이션의 수용된 디스크 드라이브 토트와 테스트 슬롯 사이에서 디스크 드라이브를 전달하여서 각각의 테스트 슬롯에 독립적으로 서비스를 할 수 있다. 몇몇 실시예에서, 디스크 드라이브 토트는 각각이 디스크 드라이브를 수납하도록 구성된 다수의 디스크 드라이브 리셉터클을 형성하는 토트 본체를 포함한다. 각각의 디스크 드라이브 리셉터클은 비-중심부를 따라 디스크 드라이브를 조종하기 위해, 수용된 디스크 드라이브의 중심부를 지지하도록 구성된 디스크 드라이브 지지부를 형성한다. 몇몇 예에서, 디스크 드라이브 토트는 다수의 칼럼 공동과, 각각의 칼럼 공동에 배치(예를 들어, 칼럼 공동의 후면벽 밖에)되고 칼럼 공동을 디스크 드라이브를 수용하도록 각각 구성된 다수의 디스크 드라이브 리셉터클로 분할하는 다수의 외팔보형 디스크 드라이브 지지부를 형성하는 토트 본체를 포함한다. 각각의 디스크 드라이브 지지부는 비-중심부를 따라 디스크 드라이브를 조종할 수 있도록 수용된 디스크 드라이브의 중심부를 지지하도록 구성된다.
몇몇 실시예에서, 디스크 드라이브 테스트 시스템은 테스트 슬롯과 소통하는 하나 이상의 컴퓨터를 포함한다. 전력 시스템은 전력을 디스크 드라이브 테스트 시스템에 제공하며, 테스트 슬롯 내에 수용된 디스크 드라이브로의 전력을 조절 및/또는 모니터링하도록 구성될 수 있다. 온도 제어 시스템은 각각의 테스트 슬롯의 온도를 제어한다. 온도 제어 시스템은 테스트 슬롯을 통해 그리고/또는 테스트 슬롯 위로 공기를 순환시키는 작동가능한 공기 이동부(예를 들어, 팬)를 포함할 수 있다. 진동 제어 시스템은 래크의 진동을 (예를 들어, 수동 완충부를 통해)제어한다. 데이터 인터페이스는 각각의 테스트 슬롯과 소통하며, 테스트 슬롯에 의해 수용된 디스크 드라이브 운반 장치 내의 디스크 드라이브와 소통하도록 구성된다.
각각의 래크는 하나 이상의 테스트 슬롯과 소통하는 하나 이상의 자가 테스트 시스템을 포함할 수 있다. 자가 테스트 시스템은 클러스터 제어기와, 테스트 슬롯 내에 수용된 디스크 드라이브와 전기 소통하는 연결 인터페이스 회로와, 연결 인터페이스 회로와 전기 소통하는 차단 인터페이스 회로를 포함한다. 차단 인터페이스 회로는 테스트 슬롯의 온도 및 전력을 제어하도록 구성된다. 연결 인터페이스 회로 및 차단 인터페이스 회로는 디스크 드라이브 테스트 시스템의 하나 이상의 구성요소의 기능성을 테스트하도록 구성된다(예를 들어, 디스크 드라이브 운반 장치에 의해 보유된 디스크 드라이브를 수납하는 동안 또는 비어있는 동안에 테스트 슬롯의 기능성을 테스트함).
몇몇 실시예에서, 각각의 래크는 하나 이상의 테스트 슬롯과 소통하는 하나 이상의 기능 테스트 시스템을 포함한다. 기능 테스트 시스템은 클러스터 제어기와, 클러스터 제어기와 전기 소통하는 하나 이상의 기능 인터페이스 회로와, 기능 인터페이스 회로와 테스트 슬롯에 수용된 디스크 드라이브와 전기 소통하는 연결 인터페이스 회로를 포함한다. 기능 인터페이스 회로는 디스크 드라이브에 대해 기능 테스트 루틴을 소통하도록 구성된다. 몇몇 예에서, 기능 테스트 시스템은 하나 이상의 기능 인터페이스 회로와 클러스터 제어기 사이에 전기 소통을 제공하기 위해 이더넷 스위치를 포함한다.
디스크 드라이브 테스트 시스템은 때때로 디스크 드라이브를 운반하는 동안에 로봇팔의 안내를 돕기 위해 로봇팔에 배치된 비젼 시스템을 포함한다. 특히, 비젼 시스템은 디스크 드라이브 토트 또는 테스트 슬롯 중 하나 내로 안전하게 디스크 드라이브 운반 장치를 삽입하기 위해 디스크 드라이브 운반 장치를 보유하는 로봇팔 상의 매니퓰레이터를 안내하기 위해 이용될 수 있다. 비젼 시스템은 래크, 테스트 슬롯, 전달 스테이션 및/또는 디스크 드라이브 토트 상의 기준 표시에 로봇팔을 정렬시켜서 로봇팔을 캘리브레이션한다.
다른 양태에서, 디스크 드라이브 토트는 각각이 디스크 드라이브를 수납하도록 구성된 다수의 디스크 드라이브 리셉터클을 형성하는 토트 본체를 포함한다. 각각의 디스크 드라이브 리셉터클은 비-중심부를 따라 디스크 드라이브를 조종할 수 있도록 수용된 디스크 드라이브의 중심부를 지지하도록 구성된 디스크 드라이브 지지부를 형성한다.
또 다른 양태에서, 디스크 드라이브 토트는 다수의 칼럼 공동 및 각각의 칼럼 공동에(예를 들어, 칼럼 공동의 후면벽에서 떨어져) 배치된 다수의 외팔보식 디스크 드라이브 지지부를 형성하는 토트 본체를 포함하며, 디스크 드라이브 지지부는 칼럼 공동을 각각이 디스크 드라이브를 수용하도록 구성된 다수의 디스크 드라이브 리셉터클로 분할한다. 각각의 디스크 드라이브 지지부는 비-중심부를 따라 디스크 드라이브를 조종할 수 있도록 수용된 디스크 드라이브의 중심부를 지지하도록 구성된다.
다른 양태에서, 디스크 드라이브 테스트를 수행하는 방법은 다수의 디스크 드라이브를 디스크 드라이브 토트에 의해 형성된 디스크 드라이브 리셉터클 내로 로딩하는 단계와, 전달 스테이션에 의해 형성된 토트 리셉터클 내로 디스크 드라이브 토트를 로딩하는 단계를 포함한다. 이러한 방법은 래크에 수납된 테스트 슬롯으로부터 디스크 드라이브 운반 장치를 회수하도록 로봇팔을 작동하는 단계와, 디스크 드라이브 중 하나를 전달 스테이션으로부터 회수하고 디스크 드라이브 운반 장치 내의 디스크 드라이브를 반송하도록 로봇팔을 작동하는 단계를 포함한다. 로봇팔은 바닥 표면에 사실상 수직한 로봇팔에 의해 형성된 제1 축을 중심으로 사전에 결정된 호에 걸쳐 회전하며 제1 축으로부터 반경 방향으로 연장하는 작동가능하다. 이러한 방법은 디스크 드라이브를 반송하는 디스크 드라이브 운반 장치를 테스트 슬롯으로 운반하기 위해 로봇팔을 작동하는 단계와, 테스트 슬롯 및 수용된 디스크 드라이브 운반 장치에 의해 수납된 디스크 드라이브 상의 기능 테스트를 수행하는 단계를 포함한다. 그 후, 이러한 방법은 테스트 슬롯으로부터 테스트된 디스크 드라이브를 반송하는 디스크 드라이브 운반 장치를 회수하고 테스트된 디스크 드라이브를 다시 전달 스테이션으로 전달하기 위해 로봇팔을 작동하는 단계를 포함한다.
몇몇 예에서, 이러한 방법은 테스트 슬롯에서 디스크 드라이브 운반 장치를 적층시키기 위해(예를 들어, 디스크 드라이브 토트의 디스크 드라이브 리셉터클 내에 테스트된 디스크 드라이브를 적층시킨 후) 로봇팔을 작동하는 단계를 포함한다. 몇몇 예에서, 디스크 드라이브 운반 장치를 테스트 슬롯으로 전달하는 단계는 디스크 드라이브를 반송하는 디스크 드라이브 운반 장치를 래크 내의 테스트 슬롯 내로 삽입하는 단계와, 래크와 디스크 드라이브 사이에 전기 소통을 형성하는 단계를 포함한다.
이러한 방법은 서비스 위치(예를 들어, 조작자에 의해 접근가능한 위치)와 로봇팔에 의해 접근가능한 테스트 위치 사이에서 전달 스테이션 내에 수용된 디스크 드라이브 토트를 회전시키는 단계를 포함할 수 있다. 전달 스테이션은 때때로 각각이 디스크 드라이브 토트를 수용하도록 구성된 제1 및 제2 반대 대향 토트 리셉터클을 형성하는 전달 스테이션 하우징을 포함한다.
몇몇 실시예에서, 디스크 드라이브 토트 내로 디스크 드라이브를 로딩하는 단계는 디스크 드라이브 토트의 토트 본체에 의해 형성된 디스크 드라이브 리셉터클 내의 디스크 드라이브 지지부 상에 디스크 드라이브를 위치시키는 단계를 포함하며, 디스크 드라이브 지지부는 비-중심부를 따라 디스크 드라이브를 조종할 수 있도록 수용된 디스크 드라이브의 중심부를 지지하도록 구성된다. 몇몇 예에서, 이러한 방법은 전달 스테이션에 의해 수납된 복귀 토트로 테스트된 디스크 드라이브를 선택적으로 전달하기 위해 로봇팔을 작동하는 단계를 더 포함하며, 로봇팔은 테스트된 디스크 드라이브가 기능 테스트에 실패하였을 때 실패된 복귀 토트의 디스크 리셉터클로 테스트된 디스크 드라이브를 전달하며, 테스트 디스크 드라이브가 기능 테스트를 성공적으로 패스하였을 때 패스된 복귀 토트의 디스크 드라이브 리셉터클로 테스트된 디스크 드라이브를 전달한다.
몇몇 실시예에서, 수용된 디스크 드라이브 상의 기능 테스트를 수행하는 단계는 디스크 드라이브를 작동시키는 동안, 테스트 슬롯의 온도를 조절하는 단계를 포함한다. 또한, 수용된 디스크 드라이브를 작동하는 단계는 데이터를 판독하고 디스크 드라이브에 데이터를 쓰는 것을 수행하는 단계를 포함할 수 있다. 몇몇 예에서, 이러한 방법은 테스트 슬롯의 온도를 제어하기 위해 테스트 슬롯을 통해 그리고/또는 테스트 슬롯 위로 공기를 순환시키는 단계와, 수용된 디스크 드라이브로 전달되는 전력을 모니터링 및/또는 조절하는 단계와, 테스트 슬롯의 기능을 증명하기 위해 래크에 의해 수납된 자가 테스트 시스템으로 테스트 슬롯 상의 자가 테스트를 수행하는 단계 중의 하나 이상을 포함한다.
이러한 방법은 디스크 드라이브를 운반하는 동안에 로봇팔의 안내를 도와주기 위해 로봇팔에 배치된 비젼 시스템(270)과 소통하는 단계를 포함할 수 있다. 또한, 이러한 방법은 비젼 시스템에 의해 인식되는 래크, 테스트 슬롯, 전달 스테이션 및/또는 디스크 드라이브 토트 상의 기준 표시에 로봇팔을 정렬시킴으로써 로봇팔을 캘리브레이션하는 단계를 포함할 수 있다.
개시 내용 중 하나 이상의 실시예의 세부 사항은 이하의 첨부 도면 및 상세한 설명에 의해 출발한다. 다른 특징, 목적 및 장점은 상세한 설명 및 도면 그리고 청구항으로부터 명백할 것이다.
도 1은 디스크 드라이브 테스트 시스템의 사시도이다.
도 2는 디스크 드라이브 테스트 시스템의 평면도이다.
도 3은 디스크 드라이브 테스트 시스템의 사시도이다.
도 4 및 도 5는 다른 사이즈의 래크와 점유를 가지는 디스크 드라이브 테스트 시스템의 평면도이다.
도 6은 디스크 드라이브 테스트 시스템의 사시도이다.
도 7은 수직 및 수평 작동 지지부 상에 지지되는 로봇팔의 측면도이다.
도 8은 두 개의 로봇팔을 갖는 디스크 드라이브 테스트 시스템의 사시도이다.
도 9는 회전 지지부 상에 지지되는 로봇팔을 포함하는 디스크 드라이브 테스트 시스템의 평면도이다.
도 10은 전달 스테이션의 사시도이다.
도 11은 다수의 디스크 드라이브 리셉터클(receptacle)을 형성하는 토트(tote)의 사시도이다.
도 12는 외팔보식 디스크 드라이브 지지부를 갖는 토트의 사시도이다.
도 13은 디스크 드라이브 운반 장치(transporter)의 사시도이다.
도 14는 디스크 드라이브를 반송하는 디스크 드라이브 운반 장치의 사시도이다.
도 15는 디스크 드라이브를 반송하는 디스크 드라이브 운반 장치의 저면의 사시도이다.
도 16은 테스트 슬롯 내로 삽입되도록 정렬된 디스크 드라이브를 반송하는 디스크 드라이브 운반 장치의 사시도이다.
도 17은 디스크 드라이브 테스트 시스템의 개략도이다.
도 18은 자가 테스트 및 기능 테스트 능력을 가진 디스크 드라이브 테스트 시스템의 개략도이다.
여러 도면에서의 동일한 참조 부호는 동일한 구성요소를 표시한다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 몇몇 실시예에서, 디스크 드라이브 테스트 시스템(100)은 바닥 표면(10)에 사실상 수직한 제1 축(205)을 형성하는 하나 이상의 로봇팔(200)을 포함한다. 로봇팔(200)은 제1 축(205)을 중심으로 사전에 결정된 호(arc)를 통하여 회전 작동가능하며, 제1 축(205)으로부터 반경 방향으로 연장하는 작동가능하다. 몇몇 예에서, 로봇팔(200)은 제1 축(205)을 중심으로 360°를 회전하도록 작동가능하며, 디스크 드라이브(500) 및/또는 디스크 드라이브(500)를 반송하는 디스크 드라이브 운반 장치(550)를 다루기 위해, 로봇팔(200)의 말단 단부에 배치된 매니퓰레이터(212, manipulator)를 포함한다(예를 들어, 도 13 및 도 14 참조). 로봇팔(200)에 의한 서비스를 위해, 다수의 래크(300)가 로봇팔(200)의 주위에 배열된다. 각각의 래크(300)는 테스트를 위한 디스크 드라이브(500)를 수용하기 위해 구성된 다수의 테스트 슬롯(310)을 수납한다. 로봇팔(200)은 사실상 원통형인 작업 공간 체적(210)을 형성하며, 래크(300)는 로봇팔(200)에 의한 서비스를 위하여 각각의 테스트 슬롯(310)에 도달가능하도록 작업 공간 체적(210, working envelope volume) 내에 배열된다(예를 들어, 도 4 및 도 5 참조). 사실상 원통형인 작업 공간 체적(210)은 작은 공간을 차지하며, 일반적으로 높이 제한에 의한 용적만이 제한된다.
로봇팔(200)은 테스트 시스템(100)을 통한 디스크 드라이브(500)의 연속적인 흐름(continuous flow)을 제공하기 위해 각각의 테스트 슬롯(310)을 독립적으로 서비스하게 구성될 수 있다. 테스트 시스템(100)을 통한 개별 디스크 드라이브(500)의 연속적인 흐름은 각각의 디스크 드라이브(500)에 대한 무작위 시작 및 정지 시간을 가능하게 해주는 반면에, 디스크 드라이브(500)의 묶음(batch)이 동시에 실행될 것을 요하는 시스템은 모두 동일한 시작 및 종료 시간을 가져야만 한다. 따라서, 연속적인 흐름을 갖는, 상이한 용적의 디스크 드라이브(500)들은 필요시 동일한 시간에 실행될 수 있으며, 서비스(로드/언로드)될 수 있다.
공통 지지 구조물로서 바닥 표면(10)만을 공유하는, 래크(300)로부터 독립된 로봇팔(200)의 격리는 래크(300)의 진동 제어에 도움이 된다(예를 들어, 도 10 참조). 바꾸어 말하면, 로봇팔(200)은 래크(300)로부터 디커플링되며, 두 구조물 사이에서의 유일한 연결 수단으로 바닥 표면(10)만을 공유한다. 몇몇 경우에, 각각의 래크(300)는 약 480개의 테스트 슬롯(310)을 수납한다. 다른 경우에, 래크(300)는 사이즈 및 테스트 슬롯의 용적을 다양하게 한다.
도 1 내지 도 3에 도시된 예에서, 래크(300)는 로봇팔(200)의 제1 축(205)으로부터 반경 방향으로 등거리로 이격되어 배열된다. 그러나, 래크(300)는 작업 공간 체적(210) 내에서 로봇팔(200)의 주위에 임의의 패턴 및 임의의 거리로 배열될 수 있다. 래크(300)는 로봇팔(200)의 제1 축(205) 주위에, 개방 또는 폐쇄된 팔각형, 사각형, 삼각형, 사다리꼴 또는 다른 다각형과 같은, 적어도 부분적으로 폐쇄된 다각형으로 배열되며, 그 예는 도 4 및 도 5에 도시된다. 래크(300)는 특정한 점유 공간에 맞추도록 다양한 사이즈와 형상으로 형성될 수 있다. 로봇팔(200) 주위의 래크(300)의 배열은 대칭 또는 비대칭일 수 있다.
도 3 및 도 6에 도시된 예에서, 로봇팔(200)은 바닥 표면(10) 상의 축받이(pedestal) 또는 리프트(250) 상에 지지되거나, 이들에 의해 올려질 수 있다. 축받이 또는 리프트(250)는 로봇팔(200)이 테스트 슬롯(310)을 서비스하기 위해 상향뿐만 아니라 하향으로도 도달하게 해주어서 작업 공간 체적(210)의 높이를 증가시킨다. 또한, 작업 공간 체적(210)의 높이는 도 7에 도시된 바와 같이, 로봇팔(200)을 지지하는 수직 작동 지지부(252)로서 구성되도록, 축받이 또는 리프트(250)에 수직 액추에이터를 추가함으로써 증가될 수 있다. 수직 작동 지지부(252)는 로봇팔(200)을 바닥 표면(10)에 대해서 수직으로 이동시키도록 작동가능하다. 몇몇 예에서, 수직 작동 지지부(252)는 로봇팔(200)을 지지하는 수직 트랙(track)으로 구성되어 있으며, 트랙을 따라 수직으로 로봇팔(200)을 이동시키는 액추에이터(예를 들어, 피동 볼-스크류 또는 벨트)를 포함한다. 도 7에도 도시된 바와 같은, 수평 작동 지지부(254)[예를 들어, 선형 액추에이터]가 로봇팔(200)을 지지하기 위해 사용될 수 있으며, 바닥 표면(10)을 따라 로봇팔(200)을 수평으로 이동시키도록 작동가능하다. 도시된 예에서, 로봇팔(210)을 지지하는 수직 및 수평 작동 지지부(252, 254)의 조합은 위에서 봤을 때 신장된 사실상 타원 형상을 갖는 확대된 작업 공간 체적(210)을 제공한다.
도 8에 도시된 예에서, 디스크 드라이브 테스트 시스템(100)은 제1 축(205)을 중심으로 모두 회전하는 두 개의 로봇팔(200A 및 200B)을 포함한다. 하나의 로봇팔(200A)은 바닥 표면(10) 상에 지지되지만, 다른 로봇팔(200B)은 천장 구조(12)에 현수된다. 유사하게, 도 7에 도시된 예에서, 추가적인 로봇팔(200)이 수직 작동 지지부(252) 상에서 운용될 수 있다.
도 9에 도시된 예에서, 디스크 드라이브 테스트 시스템(100)은 로봇팔(200)을 지지하는 회전가능한 테이블(260)을 포함한다. 회전가능한 테이블(260)은 사실상 바닥 표면(10)에 수직한 제2 축(262)을 중심으로 로봇팔(200)을 회전시키도록 작동가능하여, 제1 축(205)을 중심으로만 회전하는 로봇팔(200)에 비해 더 큰 작업 공간 체적(210)을 제공한다.
도 7 및 도 8로 돌아가서, 몇몇 실시예에서는, 디스크 드라이브 테스트 시스템(100)이 로봇팔(200) 상에 배치된 비젼 시스템(270, vision system)을 포함한다. 비젼 시스템(270)은 디스크 드라이브(500)를 운반하는 동안에 로봇팔(200)의 안내를 도와주도록 구성된다. 특히, 비젼 시스템(270)은 테스트 슬롯(310) 및/또는 토트(450, tote)로의 삽입을 위하여 매니퓰레이터(212)에 의해 보유된 디스크 드라이브 운반 장치(550)를 정렬하는 것을 돕는다. 비젼 시스템(270)은 로봇팔(200)을 래크(300) 상의 기준 표시(314), 바람직하게는 테스트 슬롯(310)에 정렬시킴으로써 로봇팔(200)을 캘리브레이션한다. 몇몇 예에서, 기준 표시(314)는 래크(300) 상의 테스트 슬롯(310)의 개구(312)의 코너 가까이에 위치된 "L"자형 표시이다. 로봇팔(200)은 [예를 들어, 디스크 드라이브(500)를 반송하고 있을 수 있는 디스크 드라이브 운반 장치(550)를 위치시키거나 픽업하기 위하여] 테스트 슬롯(310)에 접근하기 전에 스스로 기준 표시(314)에 정렬한다. 계속되는 로봇팔의 정렬은 로봇팔(200)의 정확도 및 평판도를 향상시켜주며, [디스크 드라이브(500) 및/또는 디스크 드라이브 테스트 시스템(100)에 손상을 야기할 수 있는] 디스크 드라이브(500)를 반송하는 디스크 드라이브 운반 장치(550)의 잘못된 위치 선정을 최소화시켜준다.
몇몇 실시예에서, 디스크 드라이브 테스트 시스템(100)은 도 1 내지 도 3 및 도 10에 도시된 바와 같이, 전달 스테이션(400)을 포함한다. 다른 실시예에서, 디스크 드라이브 시스템(100)은 디스크 드라이브(500)를 로봇팔(200)로 급송하는 조작자(operator) 또는 컨베이어 벨트(도시하지 않음)를 포함할 수 있다. 전달 스테이션(400)을 포함하는 예에서, 로봇팔(200)은 전달 스테이션(400)과 테스트 슬롯(310) 사이에서 디스크 드라이브(500)를 전달하여서 각각의 테스트 슬롯(310)에 독립적으로 서비스를 한다. 전달 스테이션(400)은 각각이 토트(450)를 수용하도록 구성된 다수의 토트 리셉터클(430)을 포함한다. 토트(450)는 테스트 및/또는 저장을 위해 디스크 드라이브(500)를 수납하는 디스크 드라이브 리셉터클(454)을 형성한다. 각각의 디스크 드라이브 리셉터클(454) 내에서, 수납된 디스크 드라이브(500)는 디스크 드라이브 지지부(456)에 의해 지지된다. 로봇팔(200)은 매니퓰레이터(212)를 구비한 테스트 슬롯(310) 중의 하나로부터 디스크 드라이브 운반 장치(550)를 제거한 후, 디스크 드라이브 운반 장치(550)를 구비한 전달 스테이션(400)에서 하나의 디스크 드라이브 리셉터클(454)로부터 디스크 드라이브(500)를 픽업하고 나서, 디스크 드라이브(500)를 테스트하기 위하여 디스크 드라이브(500)를 내부에 구비한 디스크 드라이브 운반 장치(550)를 테스트 슬롯(310)으로 복귀시키도록 구성되어 있다. 테스트 후에, 로봇팔(200)은 테스트된 디스크 드라이브(500)를 반송하는 디스크 드라이브 운반 장치(550)를 [즉, 매니퓰레이터(212)에 의해]테스트 슬롯(310)에서 제거하고, 디스크 드라이브 운반 장치(550) 내의 테스트된 디스크 드라이브(500)를 전달 스테이션(400)으로 반송하고, 전달 스테이션(400)에서 테스트된 디스크 드라이브(500)를 디스크 드라이브 리셉터클(454) 중 하나로 복귀시키도록 디스크 드라이브 운반 장치(550)를 조종하여, 테스트 슬롯(310)으로부터 테스트된 디스크 드라이브(500)를 회수한다. 로봇팔(200) 상에 비젼 시스템(270)을 포함하는 실시예에서는, 전달 스테이션(400)에서 디스크 드라이브(500)를 적층 또는 회수하는 로봇팔의 안내를 돕기 위해, 기준 표시(314)가 하나 이상의 디스크 드라이브 리셉터클(454)에 근접하게 위치될 수 있다.
몇몇 예에서, 전달 스테이션(400)은 종방향 축(415)을 형성하는 스테이션 수납부(410)를 포함한다. 하나 이상의 토트 수용부(420)는 스테이션 수납부(410) 내에, 예를 들어, 종방향 축(415)을 따라 연장하는 스핀들(412) 상에서 회전가능하도록 장착된다. 각각의 토트 수용부(420)는 각각의 개별적인 스핀들(412) 또는 공통의 스핀들(412) 상에서 회전할 수 있다. 각각의 토트 수용부(420)는 제1 및 제2 반대 대향 토트 리셉터클(430A 및 430B)을 형성한다. 도시된 예에서, 전달 스테이션(400)은 스핀들(412) 상에 적층된 세 개의 토트 수용부(420)를 포함한다. 각각의 토트 수용부(420)는 다른 토트 수용부로부터 독립적으로 회전가능하며, 로봇팔(200)에 의해 접근가능한 테스트 위치 및 (예를 들어, 조작자가 접근하기 쉬운)서비스 위치 사이에서 수용된 디스크 드라이브 토트(450)를 회전시킬 수 있다. 도시된 예에서, 각각의 토트 수용부(420)는 제1 위치(예를 들어, 서비스 위치)와 제2 위치(테스트 위치) 사이에서 회전가능하다. 제1 위치에서, 조작자는 제1 토트 리셉터클(430A)에 접근할 수 있으며, 로봇팔(200)이 제2 토트 리셉터클(430B)의 반대 측에 접근할 수 있다. 제2 위치에서는, 로봇팔(200)이 제1 토트 리셉터클(430A)에 접근할 수 있으며, 조작자는 제2 토트 리셉터클(430B)의 반대 측에 접근할 수 있다. 그 결과, 조작자는 전달 스테이션(400)의 일측 상에서 토트 리셉터클(430) 내로 토트(450)를 로딩/언로딩하여서 전달 스테이션(400)에 서비스를 할 수 있으며, 로봇팔(200)은 디스크 드라이브(500)를 로딩/언로딩하기 위하여 전달 스테이션(400)의 반대 측의 토트 리셉터클(430)에 수납된 토트(450)에 접근한다.
전달 스테이션(400)은 디스크 드라이브(500)를 디스크 드라이브 테스트 시스템(100)으로 전달하고 디스크 드라이브 테스트 시스템(100)으로부터 회수하기 위한 서비스 포인트를 제공한다. 토트(450)는 조작자가 디스크 드라이브(500)의 묶음을 전달 스테이션(400)으로 전달하고 전달 스테이션(400)으로부터 회수하는 것을 가능하게 한다. 도 10에 도시된 예에서, 제2 위치에서 각각의 토트 수용부(420)로부터 접근가능한 각각의 토트(450)는 테스트를 위해 디스크 드라이브(500)를 지지하기 위한 소스 토트(450) 또는 테스트된 디스크 드라이브(500)를 수용하기 위한 목적지 토트(450)로 지정될 수 있다. 목적지 토트(450)는 각각 통과 또는 실패된 기능 테스트 중의 하나를 갖는, 각각의 디스크 드라이브(500)를 수용하기 위한 "통과된 복귀 토트" 또는 "실패된 복귀 토트"로 분류될 수 있다.
수납 도어(416)는 전달 스테이션 수납부(410)에 피벗가능하거나 활주가능하도록 부착되며, 조작자가 하나 이상의 토트 리셉터클(430)에 접근할 수 있도록 구성된다. 조작자는 토트(450)를 각각의 토트 리셉터클(430) 내로 로딩/언로딩하기 위하여 특정한 토트 수용부(420)와 관련된 수납 도어(416)를 개방한다. 관련된 수납 도어(416)가 개방된 동안, 전달 스테이션(400)은 각각의 토트 수용부(420)를 고정 보유하도록 구성될 수 있다.
몇몇 예에서, 전달 스테이션(400)은 가시적인, 가청적인(audible) 또는 전달 스테이션(400)의 하나 이상의 상태의 다른 인식가능한 표시를 제공하는 스테이션 표시부(418)를 포함한다. 일례에서, 스테이션 표시부(418)는 [예를 들어, 특정한 토트 수용부(420)로부터 토트(450)를 로딩/언로딩하기 위해]하나 이상의 토트 수용부(420)가 서비스를 필요로 할 때를 표시하는 광(예를 들어, LED)을 포함한다. 또 다른 예에서, 스테이션 표시부(418)는 전달 스테이션(400)에 서비스를 위해 조작자에게 신호를 보내는 하나 이상의 가청 신호(예를 들어, 찍찍, 찰칵 등)를 제공하는 하나 이상의 가청 장치를 포함한다. 스테이션 표시부(418)는 스테이션 수납부(410)의 몇몇 다른 부분 상에 또는 도시된 바와 같이 종방향 축(415)을 따라 배치될 수 있다.
도 11에 도시된 예에서, 토트(450A)는 다수의 디스크 드라이브 리셉터클(454A)을 형성하는 토트 본체(452A)를 포함한다. 각각의 디스크 드라이브 리셉터클(454A)는 디스크 드라이브(500)를 수납하도록 구성된다. 이러한 예에서, 각각의 디스크 드라이브 리셉터클(454A)은 비-중심부를 따라 디스크 드라이브(500)의 조종을 가능하게 하기 위해, 수용된 디스크 드라이브(500)의 중심부(502)를 지지하도록 구성된 디스크 드라이브 지지부(456A)를 포함한다. 수납된 디스크 드라이브(500)를 디스크 드라이브 리셉터클(454A)에서 제거하기 위해, 디스크 드라이브 운반 장치(550)는 [예를 들어, 로봇팔(200)에 의해] 디스크 드라이브 리셉터클(454A) 내의 디스크 드라이브(500)의 아래에 위치되고, 디스크 드라이브(500)를 들어올리도록 디스크 드라이브 지지부(456A)에서 들어올려진다. 그 후, 테스트 슬롯(310)과 같은 목적지 타겟으로 운반하기 위하여 디스크 드라이브(500)를 반송하는 동안에, 디스크 드라이브 리셉터클(454A)에서 디스크 드라이브 운반 장치(550)가 제거된다.
도 12에 도시된 예에서, 토트(450B)는 다수의 디스크 드라이브 지지부(456B)에 의해 디스크 드라이브 리셉터클(454B)로 분할된 칼럼 공동(453B)을 형성하는 토트 본체(452B)를 포함한다. 디스크 드라이브 지지부(456B)는 칼럼 공동(453B)의 후방벽(457B)에 외팔보식으로 구성된다. 디스크 드라이브 지지부(456B)는 비-중심부를 따라 디스크 드라이브(500)의 조작이 가능하게 하기 위하여 수용된 디스크 드라이브(500)의 중심부(502)를 지지하도록 구성된다. 외팔보식의 디스크 드라이브 지지부(456B)는 디스크 드라이브 운반 장치(550)를 바로 아래의 빈 디스크 드라이브 리셉터클(454B) 내로 삽입하고(예를 들어, 도 13에 도시된 바와 같이), 디스크 드라이브 리셉터클(454B)에서의 제거를 위해 디스크 드라이브(500)를 디스크 드라이브 지지부(456B)에서 들어올려서, 토트(450B)로부터 디스크 드라이브(500)의 회수를 가능하게 한다. 토트(450B) 내에 디스크 드라이브(500)를 적층시키기 위해서는 동일한 단계가 역으로 반복된다. 도시된 바와 같이, 각각의 칼럼 공동(453B) 내의 바닥쪽 디스크 드라이브 리셉터클(454B)은 그 위의 디스크 드라이브 리셉터클(454B) 내에 수납된 디스크 드라이브(500)의 제거를 용이하게 하기 위하여 비워진체로 남겨진다. 따라서, 디스크 드라이브(500)는 특정한 칼럼 내에서 순차적인 순서로 로딩/언로딩되어야 하지만, 도 11에 도시된 토트 해법보다 더 큰 저장 밀도가 달성된다.
도 13 내지 도 16을 참조하면, 몇몇 예에서, 테스트 슬롯(310)은 디스크 드라이브 운반 장치(550)를 수용하도록 구성된다. 디스크 드라이브 운반 장치(550)는 디스크 드라이브(500)를 수용하도록 구성되며, 로봇팔(200)에 의해 처리된다. 사용시에, 테스트 슬롯(310) 중의 하나로부터 디스크 드라이브 운반 장치(550) 중의 하나가 로봇(200)에 의해[예를 들어, 로봇(200)의 매니퓰레이터(212)로 운반 장치(550)의 만입부(552)를 움켜거나 혹은 결합하여] 제거된다. 도 13에 도시된 바와 같이, 디스크 드라이브 운반 장치(550)는 토트(450)의 디스크 드라이브 리셉터클(454) 중의 하나 내에 수납된 디스크 드라이브(500) 중의 하나 아래의 위치로 디스크 드라이브 운반 장치(550)가 [예를 들어, 로봇팔(200)을 통해] 이동될 수 있도록, 집합적으로 프레임(560)이 토트(450) 내의 디스크 드라이브 지지부(456) 주위에 맞도록 해주는, 측벽(562, 564) 및 저부 판(566)으로 구성된 사실상 U자형의 개구(561)를 형성하는 프레임(560)을 포함한다. 그 후, 디스크 드라이브 운반 장치(550)는 토트(450) 내의 디스크 드라이브 지지부(456)를 제거하기 위해 디스크 드라이브(600)를 결합하는 위치로 [예를 들어, 로봇팔(310)에 의해] 올려질 수 있다.
디스크 드라이브(500)가 디스크 드라이브 운반 장치(550)의 프레임(560) 내의 적소에 있을 때 디스크 드라이브 운반 장치(550)와 디스크 드라이브(500)는 도 16에 도시된 바와 같이, 테스트 슬롯(310) 중의 하나에 배치되도록 로봇팔(200)에 의해 함께 이동될 수 있다. 또한, 매니퓰레이터(212)는 디스크 드라이브 운반 장치(550)에 배치된 클램핑 기구(570)의 작동을 개시하도록 구성된다. 이것은 이동 중의 디스크 드라이브 운반 장치(550)에 대한 디스크 드라이브(500)의 이동을 방지하기 위해, 운반 장치(550)가 토트(450)에서 테스트 슬롯(310)으로 이동되기 전에, 클램핑 기구(570)가 작동하는 것을 가능하게 한다. 테스트 슬롯(310)에서의 삽입 전에, 매니퓰레이터(212)는 프레임(560) 내부에서 디스크 드라이브(500)를 해제시키기 위해, 클램핑 기구(570)를 다시 작동시킬 수 있다. 이것은 디스크 드라이브(500)가 테스트 슬롯 커넥터(도시하지 않음)와 결합된 디스크 드라이브 커넥터(510)와 함께 테스트 위치에 있을 때까지, 디스크 드라이브 운반 장치(550)의 테스트 슬롯(310) 중 하나로의 삽입을 가능하게 한다. 또한, 클램핑 기구(570)는 내부에 수용되었을 때, 테스트 슬롯(310)과 결합하도록 구성되어, 테스트 슬롯(310)에 대한 디스크 드라이브 운반 장치(550)의 이동을 억제할 수 있다. 이러한 실시예에서, 디스크 드라이브(500)가 테스트 위치에 있으며, 테스트 슬롯(310)에 대한 디스크 드라이브 운반 장치(550)의 이동을 방지하기 위해 [예를 들어, 매니퓰레이터(212)에 의해] 클램핑 기구(570)가 결합될 수 있다. 이러한 방식으로 디스크 드라이브 운반 장치(550)를 클램핑하는 것은 테스트를 하는 동안의 진동을 줄여준다. 몇몇 예에서, 삽입 후에, 디스크 드라이브 운반 장치(550) 및 내부로 반송된 디스크 드라이브(500)는 테스트 슬롯(310) 내에서 함께 조합되거나 또는 개별적으로 클램핑되거나 고정된다. 클램핑 기구(570)의 상세한 설명 및 본 명세서에 설명된 바와 결합가능한 다른 세부 사항과 특징들은 동시에 출원된 이하의 미국 특허 출원, 발명의 명칭이 "디스크 드라이브 수송, 클램핑 및 테스트(DISK DRIVE TRANSPORT, CLAMPING AND TESTING)", 대리인 사건 번호 :18523-067001, 발명자 : 브라이언 메로우(Brian Merrow) 기타 및 일련 번호 제11/959,133호로 배정된 특허 출원에서 찾을 수 있다.
디스크 드라이브(500)는 진동에 민감할 수 있다. 단일의 테스트 래크(310) 내에 다수의 디스크 드라이브(500)를 맞추는 것과, (예를 들어, 테스트를 하는 동안)디스크 드라이브(500)를 가동하는 것과, 각각 선택적으로 디스크 드라이브(500)를 각각 반송하는 디스크 드라이브 운반 장치(550)를 테스트 래크(300) 내의 다양한 테스트 슬롯(310)으로부터 삽입 및 제거하는 것은 바람직하지 않은 진동의 원인일 수 있다. 몇몇 경우에, 예를 들어, 디스크 드라이브(500) 중의 하나는 테스트 슬롯(310) 중 하나의 내부에 테스트받으며 작동을 할 수 있으며, 다른 것들은 제거되어서 동일한 테스트 래크(300) 내의 인접한 테스트 슬롯(310) 내로 삽입된다. 위에서 설명한 바와 같이, 디스크 드라이브 운반 장치(550)가 테스트 슬롯(310) 내로 완전히 삽입된 후, 디스크 드라이브 운반 장치(550)를 테스트 슬롯(310)에 클램핑하는 것은 디스크 드라이브 운반 장치(550)를 삽입 및 제거하는 동안에 테스트 슬롯(310)과 디스크 드라이브 운반 장치(550) 사이의 접촉 및 마찰을 제한하여서 진동을 줄여주거나 제한하는 것을 도울 수 있다.
도 17을 참조하면, 몇몇 실시예에서, 디스크 드라이브 테스트 시스템(100)은 테스트 슬롯(310)과 소통하는 하나 이상의 컴퓨터(320)를 포함한다. 컴퓨터(320)는 디스크 드라이브 테스트 시스템(100)을 제어하기 위한 자동화 인터페이스 및/또는 디스크 드라이브(500)의 목록(inventory)의 제어를 제공하도록 구성될 수 있다. 전력 시스템(330)은 디스크 드라이브 테스트 시스템(100)에 전력을 공급한다. 전력 시스템(330)은 테스트 슬롯(310) 내에 수용된 디스크 드라이브(500)로의 전력을 조절 및/또는 모니터링할 수 있다. 온도 제어 시스템(340)은 각각의 테스트 슬롯(310)의 온도를 제어한다. 온도 제어 시스템(340)은 테스트 슬롯(310)을 통해 그리고/또는 테스트 슬롯(310) 위로 공기를 순환시키도록 작동가능한 공기 이동부(342)(예를 들어, 팬)일 수 있다. 몇몇 예에서, 공기 이동부(342)는 테스트 슬롯(310)의 외부에 위치될 수 있다. 능동 또는 수동 완충부와 같은, 진동 제어 시스템(350)이 각각의 테스트 슬롯(310)의 진동을 제어한다. 몇몇 예에서, 진동 제어 시스템(350)은 수동 완충 시스템을 포함하며, 테스트 슬롯(310)의 구성요소들은 그로밋 절연체(grommet isolator)(예를 들어, 열가소성 비닐) 및/또는 탄성중합 마운트(elastomeric mount)(예를 들어, 우레탄 탄성중합체)를 통해 연결된다. 몇몇 예에서, 진동 제어 시스템(350)은 테스트 슬롯(310) 및/또는 래크(300)에서의 진동을 제어하는 제어 루프, 스프링 및 댐퍼를 구비한 능동 제어 시스템을 포함한다. 데이터 인터페이스(360)는 각각의 테스트 슬롯(310)과 소통한다. 데이터 인터페이스(360)는 테스트 슬롯(310)에 의해 수용된 디스크 드라이브(500)와 소통하도록 구성된다.
도 18에 도시된 예에서, 각각의 래크(300)는 하나 이상의 테스트 슬롯(310)과 소통하는 하나 이상의 자가 테스트 시스템(600)을 포함한다. 자가 테스트 시스템(600)은 디스크 드라이브 테스트 시스템(100) 및/또는 테스트 슬롯(310)과 같은 특정한 서브 시스템이 적절하게 기능하고 있는지를 테스트한다. 자가 테스트 시스템(600)은 클러스터 제어기(610), 테스트 슬롯(310)에 수용된 디스크 드라이브(500)와 전기 소통하는 연결 인터페이스 회로(620) 및 연결 인터페이스 회로(620)와 전기 소통하는 차단 인터페이스 회로(630)를 포함한다. 클러스터 제어기(610)는 디스크 드라이브(500)의 기능 테스트 및/또는 테스트 슬롯(310)의 다수의 자가 테스트와 같은 하나 이상의 테스트 프로그램을 실행시키도록 구성될 수 있다. 연결 인터페이스 회로(620) 및 차단 인터페이스 회로(630)는 자가 테스트를 하도록 구성될 수 있다. 몇몇 예에서, 자가 테스트 시스템(600)은 디스크 드라이브 테스트 시스템(100)의 하나 이상의 구성요소 상의 자가 테스트 루틴(routine)을 제어하고 수행하도록 구성된 자가 테스트 회로(660)를 포함한다. 예를 들어, 자가 테스트 회로(660)는 디스크 드라이브 테스트 시스템(100)의 하나 이상의 구성요소의 '디스크 드라이브' 타입 및/또는 '테스트 슬롯만' 타입 자가 테스트를 수행하도록 구성될 수 있다. 클러스터 제어기(610)는 범용 비동기화 송/수신기(UART, universal asynchronous receiver/transmitter) 직렬 링크를 통해 디스크 드라이브(500) 및 연결 인터페이스 회로(620) 상으로 그리고 차단 인터페이스 회로(630)와 소통할 수 있는 이더넷(Ethernet)(예를 들면, 기가비트 이더넷)을 통해 자가 테스트 회로(640)와 소통할 수 있다. UART는 일반적으로 컴퓨터 또는 주변 장치의 직렬 포트에 대한 직렬 소통을 위해 사용되는 개별적인(또는 일부분) 집적 회로이다. 차단 인터페이스 회로(630)는 테스트 슬롯(310)의 온도 및 전력을 제어하도록 구성되며, 다수의 테스트 슬롯(310) 및/또는 디스크 드라이브(500)를 제어할 수 있다.
몇몇 예에서, 각각의 래크(300)는 하나 이상의 테스트 슬롯(310)과 소통하는 하나 이상의 기능 테스트 시스템(650)을 포함한다. 기능 테스트 시스템(650)은디스크 드라이브 운반 장치(550)에 의해 테스트 슬롯(310) 내에 보유 및/또는 지지된 수용된 디스크 드라이브(500)가 기능적으로 적절한지를 테스트한다. 기능 테스트는 디스크 드라이브(500)에 의해 수용된 전력의 양, 작동 온도, 데이터의 판독 및 기록 성능 및 다양한 온도에서의 데이터의 판독 및 기록 성능(예를 들어, 고온에서 판독하고 저온에서 쓰거나 고온에서 쓰고 저온에서 판독함)을 테스트하는 것을 포함할 수 있다. 기능 테스트는 디스크 드라이브(500)의 모든 메모리 섹터 또는 무작위 샘플링을 통한 섹터를 테스트할 수 있다. 기능 테스트는 디스크 드라이브(500)의 작동 온도를 테스트할 수 있으며, 디스크 드라이브(500)와 소통하는 데이터의 집적도도 테스트할 수 있다. 기능 테스트 시스템(650)은 클러스터 제어기(610) 및 클러스터 제어기(610)와 전기 소통하는 하나 이상의 기능 인터페이스 회로(660)를 포함한다. 연결 인터페이스 회로(620)는 테스트 슬롯(310)에 수용된 디스크 드라이브(500) 및 기능 인터페이스 회로(660)와 전기 소통한다. 기능 인터페이스 회로(660)는 디스크 드라이브(500)에 대해 기능 테스트 루틴을 소통하도록 구성된다. 기능 테스트 시스템(650)은 클러스터 제어기(610)와 하나 이상의 기능 인터페이스 회로(660) 사이의 전기 소통을 제공하도록 소통 스위치(670)(예를 들어, 기가비트 이더넷)를 포함할 수 있다. 바람직하게는, 컴퓨터(320), 소통 스위치(670), 클러스터 제어기(610) 및 기능 인터페이스 회로(660)가 이더넷 네트워크 상에서 소통한다. 그러나, 소통의 다른 형태가 사용될 수도 있다. 기능 인터페이스 회로(660)는 연결 인터페이스 회로(620)와 Parallel AT attachment(IDE, ATA, ATAPI, UDMA 및 PATA로 잘 알려진 하드 디스크 인터페이스), SATA 또는 SAS(Serial Attached SCSI)를 통해 소통할 수 있다.
디스크 드라이브 테스트를 수행하는 방법은 [예를 들어, 디스크 드라이브 토트(450)에 의해 형성된 디스크 드라이브 리셉터클(454) 내로 디스크 드라이브(500)를 로딩하고, 전달 스테이션 (400)에 의해 형성된 토트 리셉터클(430) 내로 디스크 드라이브 토트(450)를 로딩하는 것과 같이]다수의 디스크 드라이브(500)를 전달 스테이션(400) 내로 로딩하는 단계를 포함한다. 이러한 방법은 래크(300)에 수납된 테스트 슬롯(310)으로부터 디스크 드라이브 운반 장치(550)를 회수하도록 로봇팔(200)을 작동하는 단계와, 전달 스테이션(400)으로부터 디스크 드라이브(500) 중 하나를 회수하고 디스크 드라이브 운반 장치(550) 내의 디스크 드라이브(500)를 반송하도록 로봇팔(200)을 작동하는 단계를 포함한다. 로봇팔(200)은 바닥 표면(10)에 사실상 수직한 로봇팔(200)에 의해 형성된 제1 축(205)을 중심으로 사전에 결정된 호에 걸쳐 회전하고 제1 축(205)으로부터 반경 방향으로 연장하도록 작동가능하다. 이러한 방법은 디스크 드라이브(500)를 테스트 슬롯(310)으로 반송하는 디스크 드라이브 운반 장치(550)를 운송하도록 로봇팔(200)을 작동하는 단계와, 수용된 디스크 드라이브 운반 장치(550) 및 테스트 슬롯(310)에 의해 수납된 디스크 드라이브(500)에 기능 테스트를 수행하는 단계를 포함한다. 그 후, 이러한 방법은 테스트된 디스크 드라이브(500)를 테스트 슬롯(310)으로부터 반송하는 디스크 드라이브 운반 장치(550)를 회수하고 테스트된 디스크 드라이브(500)를 다시 전달 스테이션(400)으로 운송하도록 로봇팔(200)을 작동하는 단계를 포함한다. 몇몇 실시예에서, 테스트 슬롯(310)에 다른 종류의 테스트가 제공되는 경우에, 래크(300) 및 두 개 이상의 관련 테스트 슬롯(310)은 하나의 테스트 슬롯(310)으로부터 다른 테스트 슬롯(310)으로 디스크 드라이브(500)를 내부적으로 이동시키도록 구성된다.
몇몇 예에서, 이러한 방법은 디스크 드라이브 토트(450)의 디스크 드라이브 리셉터클(454) 내에서 테스트된 디스크 드라이브(500)를 적층시킨 후, 테스트 슬롯(310) 내에서 디스크 드라이브 운반 장치(550)를 적층시키도록 로봇팔(200)을 작동하는 단계 또는 디스크 드라이브 토트(450)의 다른 디스크 드라이브 리셉터클(454)로부터 테스트를 위해 다른 디스크 드라이브(500)를 회수하여서 이러한 방법을 반복하는 단계를 포함한다. 몇몇 예에서, 디스크 드라이브 운반 장치(550)를 테스트 슬롯(310)으로 전달하는 단계는 래크(300)에서의 테스트 슬롯(310) 내로 디스크 드라이브(500)를 반송하는 디스크 드라이브 운반 장치(550)를 삽입하는 단계와, 디스크 드라이브(500)와 래크(300) 사이에 전기 접속을 형성하는 단계를 포함한다.
몇몇 실시예에서, 이러한 방법은 디스크 드라이브(500)를 작동시키는 동안에 테스트 슬롯(310)의 온도를 조절하는 단계를 포함하는 수용된 디스크 드라이브(500) 상에서 기능 테스트를 수행하는 단계를 포함한다. 수용된 디스크 드라이브(500)의 작동은 데이터를 판독하고 디스크 드라이브(500)에 데이터를 기록하는 것을 수행하는 단계를 포함한다. 또한, 이러한 방법은 테스트 슬롯(310)의 온도를 제어하기 위해 테스트 슬롯(310) 위로 그리고/또는 테스트 슬롯(310)을 통해 공기를 순환시키는 단계와, 디스크 드라이브(500)로 전달된 전력을 조절 및/또는 모니터링하는 단계를 포함한다.
몇몇 예에서, 이러한 방법은 테스트 슬롯(310)의 기능을 검증하기 위해, 래크(300)에 의해 수납된 자가 테스트 시스템(600)으로 테스트 슬롯(320) 상의 '디스크 드라이브' 타입 및/또는 '테스트 슬롯만' 타입의 자가 테스트를 수행하는 단계를 포함한다. '디스크 드라이브' 타입의 자가 테스트는 디스크 드라이브 운반 장치(550)에 의해 테스트 슬롯(310) 내에 유지 및/또는 지지되는 수용된 디스크 드라이브(500)로 디스크 드라이브 테스트 시스템의 기능성을 테스트한다. '테스트 슬롯만' 타입의 자가 테스트는 비었을 때의 테스트 슬롯(310)의 기능성을 테스트한다.
몇몇 예에서, 이러한 방법은 디스크 드라이브 운반 장치(550)에 의해 반송될 수도 있는, 디스크 드라이브(500)를 운반하는 동안에 로봇팔(200)의 안내를 돕기 위해 로봇팔(200)에 배치된 비젼 시스템(270)과 소통하는 단계를 포함한다. 이러한 방법은 비젼 시스템(270)으로 식별될 수 있는 래크(300), 테스트 슬롯(310), 전달 스테이션(400) 및/또는 토트(450) 상의 기준 표시(314)에 로봇팔(200)을 정렬시켜서 로봇팔(200)을 캘리브레이션하는 단계를 포함한다.
다른 세부 사항 및 본 명세서에 설명된 것들이 결합된 특징들은 동시에 출원된 이하의 미국 특허 출원, 발명의 명칭이 "디스크 드라이브 테스트(DISK DRIVE TESTING)", 대리인 사건 번호 :18523-062001, 발명자 : 에드워드 가르시아(Edward Garcia) 기타 및 일련 번호 제11/958,788호로 배정된 특허 출원에서 찾을 수 있다.
많은 실시예가 설명되었다. 그렇지만, 기재 내용의 범주 및 사상에서 벗어나지 않고 다양한 변형이 이루어질 수 있음이 이해될 것이다. 따라서, 다른 실시예들은 이하의 청구항의 범주 내에 있다.

Claims (30)

  1. 바닥 표면(10)에 사실상 수직한 제1 축(205)을 형성하고 제1 축(205)을 중심으로 사전에 결정된 호에 걸쳐 회전하며 제1 축(205)으로부터 반경 방향으로 연장하도록 작동가능한, 하나 이상의 로봇팔(200)과,
    로봇팔(200)에 의한 서비스를 위해 로봇팔(200)의 주위에 배열된, 다수의 래크(300)와,
    테스트를 위한 디스크 드라이브(500)를 반송하도록 구성된 디스크 드라이브 운반 장치(550)를 수용하도록 각각 구성되고, 각각의 래크(300)에 의해 수납된, 다수의 테스트 슬롯(310)과,
    디스크 드라이브 토트(450)를 수용하도록 각각 구성된 다수의 토트 리셉터클(430)을 구비하며 로봇팔(200)에 의한 서비스를 위해 배열된, 전달 스테이션(400)을 포함하는
    디스크 드라이브 테스트 시스템(100).
  2. 제1항에 있어서,
    로봇팔(200)은 테스트 슬롯(310) 중 하나의 디스크 드라이브 운반 장치(550)와 결합하도록 구성된 매니퓰레이터(212)를 포함하고, 테스트를 위해 디스크 드라이브 운반 장치(550) 내의 디스크 드라이브(500)를 테스트 슬롯(310)으로 반송하도록 작동가능한
    디스크 드라이브 테스트 시스템(100).
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    로봇팔(200)은 사실상 원통형인 작업 공간 체적(210)을 형성하며,
    래크(300) 및 전달 스테이션(400)은 로봇팔(200)에 의한 서비스를 위해 작업 공간 체적(210) 내에 배열되고,
    바람직하게는 래크(300) 및 전달 스테이션(400)이 로봇팔(200)의 제1 축(205)을 중심으로 적어도 부분적으로 폐쇄된 다각형 내에 배열되는
    디스크 드라이브 테스트 시스템(100).
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    전달 스테이션(400)은 바닥 표면(10)에 사실상 수직한 전달 스테이션(400)에 의해 형성된 종방향 축(415)을 중심으로 회전하도록 작동가능한
    디스크 드라이브 테스트 시스템(100).
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    전달 스테이션(400)은 제1 및 제2 반대 대향 토트 리셉터클(430, 430A, 430B)를 형성하는 전달 스테이션 하우징(410)을 포함하는
    디스크 드라이브 테스트 시스템(100).
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    전달 스테이션(400)은
    종방향 축(415)을 형성하는 스테이션 하우징(410)과, 종방향 축(415)을 중심으로 회전하도록 회전가능하게 장착된 다수의 토트 수용부(420)를 포함하고,
    각각의 토트 수용부(420)는 서로 다른 것과 독립적으로 회전가능하고 제1 및 제2 반대 대향 토트 리셉터클(430, 430A, 430B)를 형성하는
    디스크 드라이브 테스트 시스템(100).
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    로봇팔(200)은 전달 스테이션(400)의 수용된 디스크 드라이브 토트(450)와 테스트 슬롯(310) 사이에서 디스크 드라이브(500)를 운반하여 각각의 테스트 슬롯(310)에 독립적으로 서비스를 하는
    디스크 드라이브 테스트 시스템(100).
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    디스크 드라이브 토트(450)는 각각이 디스크 드라이브(500)를 수납하도록 구성된 다수의 디스크 드라이브 리셉터클(454A, 454B)를 형성하는 토트 본체(452A, 452B)를 포함하는
    디스크 드라이브 테스트 시스템(100).
  9. 제8항에 있어서,
    각각의 디스크 드라이브 리셉터클(454A, 454B)은 비-중심부를 따라 디스크 드라이브(500)를 조종할 수 있도록 수용된 디스크 드라이브(500)의 중심부(502)를 지지하도록 구성된 디스크 드라이브 지지부(456A, 456B)를 형성하는
    디스크 드라이브 테스트 시스템(100).
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    디스크 드라이브 토트(450)는
    다수의 칼럼 공동(453B)을 형성하는 토트 본체(452B)와,
    각각의 칼럼 공동(453B)에 배치되는 디스크 드라이브(500)를 수용하도록 각각 구성된 다수의 디스크 드라이브 리셉터클(454B)로 칼럼 공동(453B)을 분할하는 다수의 외팔보식 디스크 드라이브 지지부(456B)를 포함하며,
    각각의 디스크 드라이브 지지부(456B)는 비-중심부를 따라 디스크 드라이브(500)를 조정할 수 있도록 수용된 디스크 드라이브(500)의 중심부(502)를 지지하도록 구성된
    디스크 드라이브 테스트 시스템(100).
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    테스트 슬롯(300)과 소통하는 하나 이상의 컴퓨터(320)와,
    디스크 드라이브 테스트 시스템(100)에 전력을 공급하기 위한 전력 시스템(330)과,
    각각의 테스트 슬롯(310)의 온도를 제어하기 위한 온도 제어 시스템(340)과,
    래크의 진동을 제어하기 위한 진동 제어 시스템(350)과,
    각각의 테스트 슬롯(310)과 소통하며, 테스트 슬롯(310)에 의해 수용된 디스크 드라이브 운반 장치(550) 내의 디스크 드라이브(500)와 소통하도록 구성된 데이터 인터페이스(360)를 더 포함하는
    디스크 드라이브 테스트 시스템(100).
  12. 제11항에 있어서,
    전력 시스템(330)은 테스트 슬롯(310) 내에 수용된 디스크 드라이브(500)로의 전력을 모니터링 및/또는 조절하도록 구성된
    디스크 드라이브 테스트 시스템(100).
  13. 제11항 또는 제12항에 있어서,
    온도 제어 시스템(340)은 테스트 슬롯(310)을 통한 공기를 순환시키도록 작동가능한 공기 이동부(342)를 포함하는
    디스크 드라이브 테스트 시스템(100).
  14. 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
    각각의 래크(300)는 하나 이상의 테스트 슬롯(310)과 소통하는 하나 이상의 자가 테스트 시스템(600)을 포함하고,
    상기 자가 테스트 시스템(600)은
    클러스터 제어기(610)와,
    테스트 슬롯(310) 내에 수용된 디스크 드라이브(500)와 전기 소통하는, 연결 인터페이스 회로(620)와,
    연결 인터페이스 회로(620)와 전기 소통하고 테스트 슬롯(310)의 온도 및 전력을 제어하도록 구성된, 차단 인터페이스 회로(630)를 포함하며,
    연결 인터페이스 회로(620) 및 차단 인터페이스 회로(630)는 디스크 드라이브 테스트 시스템(100)의 하나 이상의 구성요소의 기능성을 테스트하도록 구성된
    디스크 드라이브 테스트 시스템(100).
  15. 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
    각각의 래크(300)는 하나 이상의 테스트 슬롯(310)과 소통하는 하나 이상의 기능 테스트 시스템(650)을 포함하고,
    상기 기능 테스트 시스템(650)은
    클러스터 제어기(610)와,
    클러스터 제어기(610)와 전기 소통하는 하나 이상의 기능 인터페이스 회로(660)와,
    하나 이상의 기능 인터페이스 회로(660) 및 테스트 슬롯(310)에 수용된 디스크 드라이브(500)와 전기 소통하는 연결 인터페이스 회로(620)를 포함하며,
    하나 이상의 기능 인터페이스 회로(660)는 디스크 드라이브(500)에 대해 기능 테스트 루틴을 소통하도록 구성된
    디스크 드라이브 테스트 시스템(100).
  16. 제15항에 있어서,
    기능 테스트 시스템(600)은 하나 이상의 기능 인터페이스 회로(660)와 클러스터 제어기(610) 사이에 전기 소통을 제공하기 위해, 소통 스위치(670), 바람직하게는 이더넷 스위치를 더 포함하는
    디스크 드라이브 테스트 시스템(100).
  17. 제1항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서,
    로봇팔(200) 상에 배치된 비젼 시스템(270)을 더 포함하고, 비젼 시스템(270)은 디스크 드라이브(500)를 운반하고 로봇팔(200)을 기준 표시(314), 바람직하게는 전달 스테이션(400) 및/또는 래크(310) 중 하나에 정렬시켜서 로봇팔(200)을 캘리브레이션하는 동시에 로봇팔(200)의 안내를 돕는
    디스크 드라이브 테스트 시스템(100).
  18. 디스크 드라이브(500)를 각각 수납하도록 구성되고, 비-중심부를 따라 디스크 드라이브(500)를 조절할 수 있도록 수용된 디스크 드라이브(500)의 중심부(502)를 지지하도록 구성된 디스크 드라이브 지지부(456A, 456B)를 각각 갖는, 다수의 디스크 드라이브 리셉터클(454A, 454B)을 형성하는 토트 본체(542A, 452B)를 포함하는
    디스크 드라이브 토트(450, 450A, 450B).
  19. 다수의 칼럼 공동(453B)을 형성하는 토트 본체(452B)와,
    각각의 칼럼 공동(453B)에 배치되고, 디스크 드라이브(500)를 수용하도록 각각 구성된 다수의 디스크 드라이브 리셉터클(454B)로 칼럼 공동(453B)을 분할하는 다수의 외팔보식 디스크 드라이브 지지부(456B)를 포함하며,
    각각의 디스크 드라이브 지지부(456B)는 비-중심부를 따라 디스크 드라이브(500)를 조정할 수 있도록 수용된 디스크 드라이브(500)의 중심부(502)를 지지하도록 구성되는
    디스크 드라이브 토트(450, 450B).
  20. 다수의 디스크 드라이브(500)를 디스크 드라이브 토트(450, 450A, 450B)에 의해 형성된 디스크 드라이브 리셉터클(454A, 454B) 내로 로딩하는 단계와,
    전달 스테이션(400)에 의해 형성된 토트 리셉터클(430) 내로 디스크 드라이브 토트(450, 450A, 450B)를 로딩하는 단계와,
    래크(300) 내에 수납된 테스트 슬롯(310)으로부터 디스크 드라이브 운반 장치(550)를 회수하도록 로봇팔(200)을 작동하는 단계와,
    전달 스테이션(400)으로부터 디스크 드라이브(500) 중 하나를 회수하고 디스크 드라이브 운반 장치(550) 내의 디스크 드라이브(500)를 반송하도록 로봇팔(200)을 작동하는 단계로서, 로봇팔(200)은 바닥 표면(10)에 사실상 수직한 로봇팔(200)에 의해 형성된 제1 축(205)을 중심으로 사전에 결정된 호에 걸쳐 회전하고 제1 축(205)으로부터 반경 방향으로 연장하도록 작동가능한 로봇팔(200) 작동 단계와,
    디스크 드라이브(500)를 반송하는 디스크 드라이브 운반 장치(550)를 테스트 슬롯(310)으로 전달하기 위해 로봇팔(200)을 작동하는 단계와,
    수용된 디스크 드라이브 운반 장치(550) 및 테스트 슬롯(310)에 의해 수납된 디스크 드라이브(500) 상의 기능 테스트를 수행하는 단계와,
    테스트 슬롯(310)으로부터 테스트된 디스크 드라이브(500)를 반송하는 디스크 드라이브 운반 장치(550)를 회수하고 테스트된 디스크 드라이브(500)를 다시 전달 스테이션(400)으로 전달하기 위해 로봇팔(200)을 작동하는 단계를 포함하는
    디스크 드라이브 테스트를 수행하는 방법.
  21. 제20항에 있어서,
    테스트 슬롯(310) 내의 빈 디스크 드라이브 운반 장치(550)를 적층하도록 로봇팔(200)을 작동하는 단계를 더 포함하는
    디스크 드라이브 테스트를 수행하는 방법.
  22. 제20항 또는 제21항에 있어서,
    디스크 드라이브(500)를 반송하는 디스크 드라이브 운반 장치(550)를 테스트 슬롯(310)으로 전달하는 단계는 디스크 드라이브 운반 장치(550)를 래크(300) 내의 테스트 슬롯(310) 내로 삽입하여, 래크(300)와 디스크 드라이브(500) 사이의 전기 연결을 형성하는 단계를 포함하는
    디스크 드라이브 테스트를 수행하는 방법.
  23. 제20항 내지 제22항 중 어느 한 항에 있어서,
    로봇팔(200)에 의해 접근가능한 테스트 위치와 서비스 위치 사이에서 전달 스테이션(400)내에 수용된 디스크 드라이브 토트(450, 450A, 450B)를 회전시키는 단계를 더 포함하는
    디스크 드라이브 테스트를 수행하는 방법.
  24. 제20항 내지 제23항 중 어느 한 항에 있어서,
    디스크 드라이브(500)를 디스크 드라이브 토트(450, 450A, 450B) 내로 로딩하는 단계는 디스크 드라이브 토트(450, 450A, 450B)의 토트 본체(452A, 452B)에 의해 형성된 디스크 드라이브 리셉터클(454A, 454B) 내의 디스크 드라이브 지지부(456A, 456B) 상에 디스크 드라이브(500)를 위치시키는 단계를 포함하며,
    디스크 드라이브 지지부(456A, 456B)는 비-중심부를 따라 디스크 드라이브(500)를 조종할 수 있도록 수용된 디스크 드라이브(500)의 중심부(502)를 지지하도록 구성되는
    디스크 드라이브 테스트를 수행하는 방법.
  25. 제20항 내지 제24항 중 어느 한 항에 있어서,
    테스트된 디스크 드라이브(500)를 전달 스테이션(400)에 의해 수납된 복귀 토트(450, 450A, 450B)로 선택적으로 전달하기 위해 로봇팔(200)을 작동하는 단계를 더 포함하며,
    로봇팔(200)은 테스트된 디스크 드라이브(500)가 성공적으로 기능 테스트를 패스하였을 때 패스된 복귀 토트(450, 450A, 450B)의 디스크 드라이브 리셉터클(454A, 454B)로 테스트된 디스크 드라이브(500)를 전달하며,
    로봇팔(200)은 테스트된 디스크 드라이브(500)가 기능 테스트를 실패하였을 때 실패된 복귀 토트(430, 430A, 430B)의 디스크 드라이브 리셉터클(454A, 454B)로 테스트된 디스크 드라이브(500)를 전달하는
    디스크 드라이브 테스트를 수행하는 방법.
  26. 제20항 내지 제25항 중 어느 한 항에 있어서,
    수용된 디스크 드라이브(500) 상의 기능 테스트를 수행하는 단계는 디스크 드라이브(500)를 작동시키는 동안에, 특히 데이터를 판독하고 데이터를 디스크 드라이브(500)에 기록하는 단계를 수행하는 동안에, 테스트 슬롯(310)의 온도를 조절하는 단계를 포함하는
    디스크 드라이브 테스트를 수행하는 방법.
  27. 제20항 내지 제26항에 있어서,
    테스트 슬롯(310)의 온도를 제어하기 위해 테스트 슬롯(310)을 통해 공기를 순환시키는 단계를 더 포함하는
    디스크 드라이브 테스트를 수행하는 방법.
  28. 제20항 내지 제27항 중 어느 한 항에 있어서,
    테스트 슬롯(310) 내에 수용된 디스크 드라이브(500)로 전달되는 전력을 조절 및/또는 모니터링하는 단계를 더 포함하는
    디스크 드라이브 테스트를 수행하는 방법.
  29. 제20항 내지 제28항 중 어느 한 항에 있어서,
    테스트 슬롯(310)의 기능을 증명하기 위해 래크(300)에 의해 수납된 자가 테스트 시스템(600)으로 테스트 슬롯(310) 상의 자가 테스트를 수행하는 단계를 더 포함하는
    디스크 드라이브 테스트를 수행하는 방법.
  30. 제20항 내지 제29항 중 어느 한 항에 있어서,
    래크(300) 상의 기준 표시(314)에 로봇팔(200)을 정렬시켜서 로봇팔(200)을 캘리브레이션하기 위해 그리고/또는 디스크 드라이브(500)를 운반하는 동안에 로봇팔(200)의 안내를 돕기 위해 로봇팔(200) 상에 배치된 비젼 시스템(270)과 소통하는 단계를 더 포함하는
    디스크 드라이브 테스트를 수행하는 방법.
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