KR20100019331A

KR20100019331A - 경사로 검출방법 및 경사로 검출장치

Info

Publication number: KR20100019331A
Application number: KR1020090067551A
Authority: KR
Inventors: 토모유키 야마자키
Original assignee: 야자키 소교 가부시키가이샤
Priority date: 2008-08-07
Filing date: 2009-07-24
Publication date: 2010-02-18
Also published as: CN101644568B; JP5235114B2; TWI359088B; KR101117395B1; TW201006710A; JP2010039954A; CN101644568A

Abstract

본 발명에 따른 경사로 검출장치는 기압 센서와; 기압 센서로부터 입력된 기압 데이터에 기초하여 차량이 이동하는 도로면이 경사로인가의 여부를 판정하는 제어부를; 구비하고, 제어부는, 기압 센서로부터 얻어진 기압을 기초로 하여 미리 설정된 단위 주행거리만큼의 차량이동 때마다 고도를 산출하는 고도산출부와; 마지막 횟수에서 산출된 고도와 현재 횟수에서 산출된 고도 간의 차이와, 단위주행거리를 기초로 도로면의 구배(gradient)를 산출하는 구배산출부와; 구배를 산출하는 횟수를 카운트하는 카운트부와; 미리 설정된 횟수로 구배산출부에 의해 얻어진 구배가 미리 설정된 범위 내에 연속하여 위치할 때 도로면이 경사로라고 판정하는 경사로 판정부를 포함한다.

구배(gradient), 경사로

Description

경사로 검출방법 및 경사로 검출장치{SLOPE ROAD DETECTING METHOD AND SLOPE ROAD DETECTING DEVICE}

본 발명은 트럭 등과 같은 차량의 교통 통제를 위해 경사로 정보를 제공하는 경사로 검출 방법 및 경사로 검출장치에 관한 것이다.

환경보호라는 관점에서, 그리고 다른 한편으로 최근 들어 급작스러운 연료비 상승에 영향을 받아 차량의 경제적 구동이 더욱 중요한 사안으로 떠오르고 있다. 특히, 트럭 등을 이용하는 운송사업에서는 운송거리, 또는 연료소비에서 운전자에게 에너지 절감 운행 및 비용 절감 운행을 강제하는 엄격한 교통통제를 행하고 있다. 또한, 급발진, 또는 엔진 레이싱(racing)과 같은 비경제적 운전 상태를 검출하여 운전자에게 경보로 알려주기 위한 교통 통제 시스템이 또한 제안되어 있다.

통상적으로, 정상적 교통 통제에 있어서, 상한(upper limit)이 설정되어 낮은 연료비로 운전하기 위한 설정값을 초과하지 않도록 하고 있고, 운전자는 관찰 상태 하에서 운전 평가를 받고 있다. 그러나, 경사로에서는 엔진의 회전속도가 상향 경사로 및 하향 경사로 모두에서 증대하여 회전속도가 종종 최후 설정된 회전속도 보다 높아진다. 따라서, 경보가 무용지물이 되거나 불가피한 상황임에도 불구하 고 운전자가 부당한 평가를 받는 문제가 있었다.

판정요소로서 주행거리와 연료소비만으로 운전자를 평가하는 표준화된 교통통제시스템을 개선하기 위해, 경사로의 도로면(road surface) 상태 등을 표시하는 적절한 정보를 제공하는 차량용 교통통제 방법 또는 시스템이 제안되어 있다(예를들면, 특허문헌1 또는 특허문헌2 참조).

예를들면, 특허문헌1에 개시된 교통통제 시스템은 고가의 중량센서를 사용하지 않고 차량속도와 연료분사시간 간의 관계로부터 차량의 중량을 산출하고 바로미터(barometer)로부터 차량의 구배(gradient)를 산출하여 차량의 이동상태를 적절히 파악하고 운전자에게 에너지 절약 운전을 위한 정보를 제공한다.

또한, 특허문헌2에 개시된 교통통제방법은 중량, 차량속도, 차량의 경사 등과 같은 차량의 상태에 적합한 연료소비율을 미리 파악하여 설정하고, 이러한 미리 설정된 상태를 벗어나는 차량의 이동상태를 케이스 별로 운전자에게 알려준다.

--특허문헌1 : 특허공개 2004-46439(제3쪽 내지 제6쪽, 도 1)

--특허문헌2 : 특허공개 2004-29000(제14쪽 내지 제23쪽, 도 1)

그러나, 이러한 종래 교통 통제 시스템 또는 교통 통제 방법에 있어서는 바로미터에 의한 측정과 관련하여 정확성에서 문제가 발생하고 있다. 즉, 경사로의 검출정확성이 낮다는 점에서 종래기술의 문제점이 있다. 즉, 바로미터(즉 교통통제 시스템에 관련된 장치)가 차량 내부에 장착되면, 차량 이동 중에 윈도우 유리를 내 리거나 올릴 때, 또는, 완전히 윈도우 유리를 개방하였을 때 차량의 이동 중에 반대로 오는 차량이 지나갈 때, 또는 차량이 터널을 통과할 때에 기압의 표시가 크게 변화한다.

또한, 측정된 기압으로 독자적으로 고도를 산출하여 운전 시동 시에(최종 측정 시에) 고도의 차이를 통해 경사도를 산출하기 때문에 기압 측정중에 이상 기압이 일시적으로 측정될 경우에 경사로를 정밀하게 검출할 수 없어, 적절한 교통 통제나 운전자에 대한 적절한 평가를 실현할 수 없다. 차량이 이동하는 도로면(road surface)의 상태를 정밀하게 파악하는 것, 즉, 경사로를 정확하게, 정밀하게 측정하는 것이 운전자의 교통통제에 있어서 중요한 요인이 된다.

본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제를 해소하기 위한 것으로서, 차량의 교통 통제 또는 운전자 평가를 위해 중요한 정보로서 경사로의 존재여부를 매우 정밀하게 측정하는 경사로 검출방법 및 경사로 검출장치를 제공하는 것이다.

상기 목적을 실현하기 위한 본 발명의 경사로 검출방법은 다음과 같은 제1 내지 제5구성특징을 갖는다.

(제1구성특징)

본 발명의 제1구성특징의 경사로 검출방법은,

기압 센서로부터 얻어지는 기압 데이터를 기초로 미리 설정된 단위 주행거리로 차량이동이 발생할 때마다 고도를 산출하는 고도산출단계와;

마지막 횟수의 고도산출단계에서 산출된 고도와 현재 횟수의 고도산출단계에서 산출된 고도차, 및 상기 단위 주행거리를 기초로 차량이 이동하는 도로면의 구배를 산출하는 구배산출단계와;

상기 구배산출단계에서 상기 구배를 산출하는 횟수를 카운트하는 카운트 단계와;

미리 설정된 횟수로 상기 구배산출단계를 수행하여 얻어진 구배가 연속하여 미리 설정된 범위 내에 있을 때 상기 도로면을 경사로라고 판정하는 경사로 판정단 계를; 구비한다.

본 발명의 제2구성특징에 따른 경사로 검출방법은 상기 제1구성특징을 전제로, 상기 미리 설정된 횟수의 구배산출단계에서 산출된 구배 중 하나만이 상기 미리 설정된 범위 내에 있지 않고 다음 횟수의 구배 산출단계에서 산출된 구배가 경사로 판정단계에서 미리 설정된 범위 내에서 있을 때, 상기 도로면을 경사로라고 판정한다.

본 발명의 제3구성특징에 따른 경사로검출방법은 상기 제2구성특징을 전제로, 상기 다음 횟수의 구배산출단계에서 산출된 구배가 상기 미리 설정된 범위 내에 있고, 과거 미리 설정된 횟수로 구배산출단계에서 산출된 구배의 평균값이 경사로 판정단계에서 미리 설정된 범위 내에 있을 때 상기 도로면을 경사로라고 판정한다.

본 발명의 제4구성특징에 따른 경사로 검출방법은 제1 내지 제3구성특징을 전제로, 상기 구배산출단계에서 산출된 구배가 상기 경사로 판정단계에서 상기 미리 설정된 범위의 상한값보다 클 때, 상기 상하값 보다 큰 상기 구배는 상기 구배 산출단계에서 미리 설정된 구배산출 횟수에 카운트하지 않는다.

본 발명이 제5구성특징에 따른 경사로 검출방법은 제1 내지 제3구성특징을 전제로, 상가 경사로 판정단계에서, 상기 도로면이 경사로라고 판정될 때, 이러한 판정 이후 상기 미리 설정된 범위가 변경되는 것을 특징으로 한다.

상기 제1구성특징에 따른 경사로 검출방법에 있어서는, 경사로 판정을 위해 다수 횟수에 걸쳐 구배를 파악하므로, 경사로를 매우 정밀도가 높게 검출할 수 있 다.

본 발명의 제2구성특징에 따른 경사로 검출방법에 있어서는 기압을 측정하는 중에 기압이 돌발적으로 순간적으로 크게 변동할 때, 기압을 다음 횟수에서 측정할 때까지 감시하여 경사로를 판정하므로, 경사로의 검출 정밀도가 매우 높다.

본 발명의 제3구성특징에 따른 경사로 검출방법에 있어서도, 기압을 측정하는 중에 기압이 돌발적으로 순간적으로 크게 변동할 때, 기압을 다음 횟수에서 측정할 때까지 감시하여 경사로를 판정하므로, 경사로의 검출 정밀도가 매우 높다.

본 발명의 제4구성특징에 따른 경사로 검출방법에 있어서는 기압의 난류(turbulence)에 기인하여 검출될 수 있는 가파른 구배를 노이즈로 간주하여 차단하므로 경사로의 검출 정밀도가 매우 높다.

본 발명이 제5구성특징에 따른 경사로 검출방법에 있어서는 경사로의 검출에 유연성을 가질 수 있으며, 예를들면 상대적으로 긴 경사로도 적절하게 검출할 수 있다.

상기 목적을 실현하기 위한 본 발에 경사로 검출장치는

기압 센서와;

상기 기압 센서로부터 입력된 기압 데이터에 기초하여 차량이 이동하는 도로면이 경사로인가의 여부를 판정하는 제어부를; 구비하고,

상기 제어부는,

상기 기압 센서로부터 얻어진 기압을 기초로 하여 미리 설정된 단위 주행거리만큼의 차량이동 때마다 고도를 산출하는 고도산출부와;

마지막 횟수에서 산출된 고도와 현재 횟수에서 산출된 고도 간의 차이와, 상기 단위주행거리를 기초로 도로면의 구배(gradient)를 산출하는 구배산출부와;

상기 구배를 산출하는 횟수를 카운트하는 카운트부와;

미리 설정된 횟수로 상기 구배산출부에 의해 얻어진 구배가 미리 설정된 범위 내에 연속하여 위치할 때 상기 도로면이 경사로라고 판정하는 경사로 판정부를; 포함한다.

본 발명의 제7구성특징에 따른 경사로 검출장치는 제6구성특징을 전제로, 상기 구배산출부에 의해 상기 미리 설정된 횟수로 산출된 구배가 단지 한번 상기 미리 설정된 범위 내에 있지 않고 동시에 다음 횟수에서 산출된 구배가 상기 미리 설정된 범위 내에 있을 때, 상기 경사로 판정부는 도로면이 경사로라고 판정한다.

본 발명의 제8구성특징에 따른 경사로 검출장치는 제7구성특징을 전제로, 상기 다음 횟수에서 산출된 구배가 상기 미리 설정된 범위 내에 있고, 과거 미리 설정된 횟수로 산출된 구배의 평균값이 상기 미리 설정된 범위 내에 있을 때, 상기 경사로 판정부는 상기 도로면이 경사로라고 판정한다.

본 발명의 제9구성특징에 따른 경사로 검출장치는 제6 내지 제8구성특징을 전제로, 상기 구배산출부에 의해 산출된 구배가 상기 미리 설정된 범위의 상한값 보다 클 때, 상기 카운트부는 상기 미리 설정된 횟수에 상기 상한값 보다 큰 상기 구배를 포함하지 않고 카운트하지 않는다.

본 발명의 제10구성특징에 따른 경사로 검출장치는 제6 내지 제8구성특징을 전제로, 상기 경사로 판정부는 도로면이 경사로라고 판정할 때, 상기 제어부는 상 기 판정 이후 상기 미리 설정된 범위를 변경한다.

상기 제6구성특징에 따른 경사로 검출장치에 있어서는, 경사로 판정을 위해 다수 횟수에 걸쳐 구배를 파악하므로, 경사로를 매우 정밀도가 높게 검출할 수 있다.

본 발명의 제7구성특징에 따른 경사로 검출장치에 있어서는 기압을 측정하는 중에 기압이 돌발적으로 순간적으로 크게 변동할 때, 기압을 다음 횟수에서 측정할 때까지 감시하여 경사로를 판정하므로, 경사로의 검출 정밀도가 매우 높다.

본 발명의 제8구성특징에 따른 경사로 검출방법에 있어서도, 기압을 측정하는 중에 기압이 돌발적으로 순간적으로 크게 변동할 때, 기압을 다음 횟수에서 측정할 때까지 감시하여 경사로를 판정하므로, 경사로의 검출 정밀도가 매우 높다.

본 발명의 제9구성특징에 따른 경사로 검출장치에 있어서는 기압의 난류(turbulence)에 기인하여 검출될 수 있는 가파른 구배를 노이즈로 간주하여 차단하므로 경사로의 검출 정밀도가 매우 높다.

본 발명이 제10구성특징에 따른 경사로 검출장치에 있어서는 경사로의 검출에 유연성을 가질 수 있으며, 예를들면 상대적으로 긴 경사로도 적절하게 검출할 수 있다.

본 발명에 따른 효과는 상기 제1구성특징 내지 제10구성특징에 따라서 구별하여 설명하였지만 이 부분을 종합적으로 설명하면, 주변환경이 크게 변화할 때도 경사로를 고도로 정밀하게 검출하는 것이 가능하다.

다음에, 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 경사로 검출장치의 회로 블록도이다. 경사로 검출장치는 일반적으로 CPU(1), EEPROM(2), 기압센서(3)를 포함한다. CPU(1)는 일반적으로 경사로 검출장치의 전반적인 모든 동작을 제어하는 제어부이다. 또한, CPU(1)는 고도 산출부, 구배 산출부, 계수부(Counting section) 및 경사로 판정부로서 작용한다. EEPROM(2)은 CPU(1) 동작용 프로그램과 측정용 데이터를 저장한다. 기압센서(3)는 미리 설정된 소정의 간격으로 주행 차량의 주변에서 기압P을 측정한다. 본 실시예에서는 기압을 약 0.5 간격으로 측정하여 미리 설정된 회수 만큼 저장하며, 여기서 고도H는 다음식으로 산출된다.

H = 44.33Km ×[1 - (P/101325Pa)^0.19]

또한, CPU(1)는 전원회로(4)를 통해 입력된 IGN(점화)신호(5) 또는 인터페이스 회로(6)를 통해 차량 속도센서로부터 입력된 속도신호(7)를 얻어 경사로 검출을 위한 동작을 시동하거나 여러 가지 다양한 산출을 수행한다. 또한, CPU(1)는 인터페이스 회로(8),(9)를 통해 경사로의 상승 검출신호(10)와 하강 검출신호(11)를 출력한다.

지금부터 상기 구조를 갖는 경사로 검출장치의 경사로 검출동작에 대하여 설명한다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 경사로 검출장치의 경사로 검출동작 과정을 나타낸 흐름도이다. 먼저, 점화신호가 턴 온(turn on)된 후, CPU(1)는 속도신호의 입력 프로세스를 시작한다(단계 S101). 속도신호의 펄스 카운트(즉, 계수-計數)가 시작될 때, 초기 고도값이 기압센서(3)로부터의 측정값에 따라서 먼저 산출된다. 고도값을 위해, 미리 설정된 소정의 간격으로 측정된 다수 값들의 평균을 사용하는 것이 바람직하다.

이후, CPU(1)는 입력된 펄스를 카운트하여 주행거리를 산출한다(스텝 S102). 본 실시예에서는 다음에 설명하는 바와 같이 고도값은 50m 마다, 또는 단위 주행거리 마다 산출되도록 설정되며, 8펄스/1회전(637 rpm)의 차량속도센서에 의해 매 254 펄스를 카운트하여 고도(altitude) 산출 프로세스를 수행한다. CPU(1)가 소정의 펄스 카운트를 종료하면, 50m 동안의 차량의 이동시간이 되는 다음 횟수의 고도값 바로 직전에 3번 산출된 고도값의 평균값을 저장한다. 본 실시예에서는 횟수는 3으로 설정되어 있지만, 고도값은 다음 횟수가 결정되기 직전에 정해는 어떠한 횟수라도 가능하며, 바람직하게는 사용자가 자유롭게 설정한다.

이후, CPU(1)는 구배 결정 프로세스를 수행한다(스텝S103). 여기서, 구배(gradient)는 각 단위 주행거리용으로 산출된 고도값의 변화량을 단위 주행거리 50m 로 나누어 얻어진 값(%)을 표시한다. 본 실시예에서, 2.5%는 경사로 결정용 임계값으로서 설정된다. 즉, 상향 경사로 또는 하향 경사로의 구배가 2.5%를 만족 하지 않을 때, CPU(1)는 구배가 경사로 범위에 위치하지 않고, 자연스럽게 발생할 수 있는 도로면(road surface)의 상하향 범위에 있다고 결정한다. 임계값이 50m의 단위 이동간격을 충족하도록 설정되어 있으므로 육로 다리와 같은 짧은 경사로도 확실하게 검출할 수 있을 뿐만 아니라, 법률이나 규칙에 의해 규정된 일반적인 경사로도 검출이 가능하다. 그러나, 상기 임계값은 이것에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라서 다른 적절한 값을 취할 수도 있다. 또한, 임계값은 사용자가 설정하는 것이 바림직하다. 본 실시예에서는 상하향 구배의 임계값은 2개의 다이얼(12)(13)에 의해 1.0 % 내지 4.0% 범위 내에서 각각 설정될 수 있다.

본 실시예에서 경사로 검출방법의 특징은 과거 산출 구배가 3번(또는 3회) 연속 동일방향의 구배를 나타낼 때, 이 구배는 경사로라고 판정(결정)한다. 예를들면, 구배가 상향 구배, 상향구배, 상향구배를 연속하여 나타낼 때, 구배는 처음 상향 경사로를 보여주는 것으로 판정한다. 또한, 구배가 하향구배, 하향구배, 하향구배를 연속하여 나타낼 때는 하향경사로라고 판정한다.

[0023]

도 3은 구배 결정 프로세스의 상세 과정을 나타내는 흐름도이다. 처음, CPU(1)는 L(m) 만큼 이동시에 고도차 A가 0보다 큰가(A>0)를 판정한다(스텝 S201). A가 0보다 클 때(A>0)일 때, CPU(1)는 상향 구배가 존재한다고 판정하고, A가 0 보다 작으면 (A<0), CPU(1)는 하향 구배가 존재한다고 결정한다.

이후 CPU(1)는 L(m) 만큼 이동시에 고도차A가 H(m) 보다 큰가의 여부를 판정한다(스텝 S202). H는 "경사로" 구배의 소정의 임계값(%)으로부터 산출된 단위 주 행거리를 위한 고도차를 표시한다. 본 실시예에서, 임계값은 2.5%로 설정되어 있으므로, 50m의 단위 주행거리에서 고도차H는 2.5(%) × 50m =1.25(m)이다. 따라서, 단위 주행거리를 위한 고도차가 +1.25m 또는 그 이상일 때, 이 구배를 "상향경사로"를 표시하는 것으로 판정한다.

도 15에 도시한 바와 같이 3%의 구배를 예로 할 때, 원래는 구배 = 고도차/수평거리로 표시된다. 수평거리가 실질 경사면의 주행거리와 실질적으로 같을 수 있는 것으로 간주될 수 있기 때문에, 구배는 주행거리로 산출된다.

[0026]

고도차A가 H(m) 보다 클 때(스텝 S202에서 YES), CPU(1)는 1(+1)을 "상향 카운트"에 더하고 상향구배의 연속번호를 표시한다(스텝S203). 이후, CPU(1)는 상향 카운트가 2인가의 여부를 판정한다(스텝 S204). 상향 카운트가 2일 때, CPU(1)는 또한 고도차A가 다음 단위 주행거리(L)에 대하여 H(m) 이상인가의 여부를 판정한다(스텝 S205). 고도차A가 H 보다 클 때(A>H)(스텝 S205에서 YES), 상향 카운트가 3이고, 상향 구배가 연속 3번 발생하므로(스텝 S206), CPU(1)는 상승 검출신호를 출력한다(스텝 S207). 이후, CPU(1)는 카운트를 0으로 재설정하고 상기 프로세스를 다시 반복한다.

[0027]

한편, 제3 단위 주행거리를 위한 고도차가 A>H를 표시하지 않을 때(스텝S205에서 NO), 즉, 구배가 미리 설정된 상향 구배가 아닐 때, CPU(1)는 다음 횟수(next time)의 단위 주행거리의 감시 프로세스를 수행한다(스텝 S208). 이 프로세스는 이 하 설명하는 이유로 인해 수행된다. "상향" 구배가 2번 연속한 직후 단지 한번만 검출되지 않은 경우에도 결과를 직접 반영하지 않고, 다음 단위 주행거리를 위한 고도차가 감지되어 경사로를 보다 정밀하게 판정한다.

도 4는 다음횟수의 단위 주행거리의 감시 프로세스의 과정을 나타내는 흐름도이다. 초기에 CPU(1)는 현재 고도값[(4)라 함] (고도차가 상향 구배를 표시하지 않는 제3 단위 주행거리에 연속하는 한 단위 주행거리를 위한 주행 이후 고도값)과 하나를 제외한 마지막 고도값[(2)라함] 사이의 고도차가 0 보다 큰가(즉, │(4) - (2)│ > 0)의 여부를 판정하고, 현재 고도값과 마지막 고도값[(3)이라함] 간의 차가 0 보다 큰가(즉, │(4) - (3)│ > 0)인가의 여부와, 현재 고도값과 2개를 제외한 마지막 고도값[(1)이라함] 간의 고도차가 "경사로"로서 설정된 소정의 구배에 관한 고도차 보다 3배 이상 큰가(즉, │(4) - (2)│ > H×3)의 여부를 판정한다(스텝S301).

[0029]

상기 조건을 만족할 때(스텝 S301에서 YES), CPU(1)는 상향 카운트를 3으로 설정하여 상승 검출신호를 출력한다(스텝 S302). 도 5a 내지 도 5c는 각 단위 주행거리(L)의 고도의 변화예를 개략적으로 나타낸 도면이다. 도 5a는 상기한 이동상태를 보여준다. 즉, 제3 구배가 "상향"구배를 보여주지 않지만, 제4구배가 "상향"구배를 보여주고, 과거에 3번 산출된 고도차가 "경사로"의 임계값으로 설정된 고도차보다 3배 이상 클 때, CPU(1)는 구배가 상향 경사로라고 결정한다.

상기 조건이 만족되지 않을 때(단계S301에서 NO), CPU(1)는 마지막 횟수의 고도값과 마지막 횟수에서 하나를 제외한 고도값 사이의 고도차가 하향방향으로 H 이상이고(즉, │(3) - (2)│≥ H)이고, 현재 고도값과 마지막 고도값 사이의 고도차가 하향 방향으로 H 이상인가(즉, │(4) - (3)│≥ H│)의 여부를 판정한다(스텝S303).

상기 조건을 만족할 때(스텝S303에서 YES), CPU(1)는 하향카운트를 2로 설정하여 다음 L(m)의 판정으로 이동한다(스텝S304). 도 5b는 상기 이동상태를 나타낸다. 즉, 상향 구배가 2번 연속하지만, 이후 제3 및 제4구배가 연속하여 하향구배 이므로 CPU(1)는 하향 카운트를 2로 설정하고 다음 프로세스에서 경사로를 결정한다.

상기 조건을 만족할 때(스텝 S303에서 NO), CPU(1)는 현재 고도값과 마지막 고도값 간의 고도차가 하향방향으로 오로지 H 이상인가(즉, │(4) - (3)│≥ H)의 여부를 판정한다(스텝 S305).

상기 조건을 만족할 때(스텝S305에서 YES), CPU(1)는 하향 카운트를 1로 설정하고 다음 L(m)의 판정으로 이동한다(스텝 S306). 도 5c는 상기 이동상태를 나타낸다. 즉, 상향구배가 2번 연속하지만, 이후 제3구배가 작고 제4구배가 "하향"구배이므로, CPU(1)는 하향카운트를 1로 설정하고 경사로 판정을 종료하고 다음 프로세스로 넘어간다.

상기 조건을 만족하지 않을 때(스텝S305에서 NO), CPU(1)는 상향 구배가 2번 연속하지만 이후 작은 구배가 연속한다고 판정하므로, CPU(1)는 카운트를 0으로 재설정하고 다음 단위 주행거리의 판정으로 이동한다(스텝S307).

도 3에 도시한 흐름도로 복귀하여 스텝S202에서 A가 H보다 크지 않을 때(A>H), 그리고 상향 카운트가 스텝 S204에서 2가 아닐 때, 경사로는 아직 판정되지 않으므로, CPU(1)는 스텝S201로 이동하여 다음 단위 주행거리(L)를 위한 고도차를 판정한다(스텝S209).

한편, 스텝S201에서, A가 0 보다 크지 않을 때(A>0), CPU(1)는 유사하게 하향 구배를 판정한다. 초기에 CPU(1)는 A×(-1)을 A로 설정하기 위한 프로세스를 수행한다(스텝S210). 이 프로세스를 수행하는 이유는 CPU(1)가 그 절대값으로 하향구배의 고도차(마이너스 값)를 판정하기 때문이다.

이후, CPU(1)는 A가 단위 주행거리L(m)를 위한 H(m) 보다 큰가의 여부를 판정한다(스텝S211). A(절대값)가 H보다 크면(스텝 S211에서 YES), CPU(1)는 1(+1)을 "하향"카운트에 더하여 하향구배의 연속 번호를 표시한다(스텝S212). 이후 CPU(1)는 하향 카운트가 2인가의 여부를 판정한다(스텝S213). 그리고, CPU(1)는 하향 카운트가 2인가의 여부를 판정한다(스텝S213). 하향 카운트가 2이면, 또한 CPU(1)는 다음 횟수 단위 주행거리(L)를 A(절대값)가 H(m) 또는 그 이상인가의 여부를 판정한다(S214). 고도차A가 하향방향으로 H보다 크면(스텝S214에서 YES), 하향카운트는 3이고 하향구배는 3회 연속하므로(스텝S215), CPU(1)는 하강 검출신호를 출력한다(스텝S216). 이후, CPU(1)는 카운트를 0으로 재설정하고 상기한 프로세스를 다시 반복한다.

한편, 제3 단위 주행거리를 위한 고도차가 A>H(단 A는 절대값)를 표시하지 않으면(스텝S214에서 NO), 즉, 구배가 미리설정된 소정의 구배가 아니면 CPU(1)는 다음 횟수의 단위 주행거리의 감시 프로세스를 수행한다(스텝S217). 이 프로세스는 이하에서 설명하는 바와 같이 경사로를 매우 정밀하게 측정하기 위하여 수행된다. 즉, "하향" 구배가 연속하여 2번 검출된 직후 한번 만 검출되는 경우에도 그 결과를 직접 반영하지 않고 다음 횟수 단위 주행거리를 위한 고도차를 감시하여 경사로를 매우 정밀하게 측정할 수 있다.

도 6은 다음 횟수 단위 주행거리의 감시 프로세스의 과정을 나타내는 흐름도이다. 초기에 CPU(1)는 현재 고도값[(4)라 함] (고도차가 하향 구배를 표시하지 않는 제3 단위 주행거리에 연속하는 한 단위 주행거리를 위한 주행 이후 고도값)과 하나를 제외한 마지막 고도값[(2)라함] 사이의 고도차(절대값)가 0 보다 큰가(즉, │(4) - (2)│ > 0)의 여부를 판정하고, 현재 고도값과 마지막 고도값([3]이라함) 간의 차가 0 보다 큰가(즉, │(4) - (3)│ > 0)의 여부와, 현재 고도값과 2개를 제외한 마지막 고도값[(1)이라함] 간의 고도차가 "경사로"로서 설정된 소정의 구배에 관한 고도차 보다 3배 이상 큰가(즉, │(4) - (1)│ > H×3)의 여부를 판정한다(스텝S401).

상기 조건을 만족할 때(스텝 S401에서 YES), CPU(1)는 하향 카운트를 3으로 설정하여 하강 검출신호를 출력한다(스텝 S402). 도 7a 내지 도 7c는 각 단위 주행거리(L)의 고도의 변화예를 개략적으로 나타낸 도면이다. 도 7a는 상기한 이동상태를 보여준다. 즉, 제3 구배가 "하향"구배를 보여주지 않지만, 제4구배가 "하향"구배를 보여주고, 과거에 3번 산출된 고도차가 "경사로"의 임계값으로 설정된 고도차보다 3배 이상 클 때, CPU(1)는 구배가 하향 경사로라고 결정한다.

상기 조건이 만족되지 않을 때(단계S401에서 NO), CPU(1)는 마지막 고도값과 마지막에서 하나를 제외한 고도값 사이의 고도차가 상향방향으로 H 이상이고(즉, │(3) - (2)│≥ H)이고, 현재 고도값과 마지막 고도값 사이의 고도차가 상향 방향으로 H 이상인가(즉, │(4) - (3)│≥ H│)의 여부를 판정한다(스텝S403).

상기 조건을 만족할 때(스텝S403에서 YES), CPU(1)는 상향카운트를 2로 설정하여 다음 L(m)의 판정으로 이동한다(스텝S404). 도 7b는 상기 이동상태를 나타낸다. 즉, 하향 구배가 2번 연속하지만, 이후 제3 및 제4구배가 연속하여 "상향"구배 이므로 CPU(1)는 상향 카운트를 2로 설정하고 다음 프로세스에서 경사로를 결정한다.

상기 조건을 만족하지 않을 때(스텝 S403에서 NO), CPU(1)는 현재 고도값과 마지막 고도값 간의 고도차가 상향방향으로 오로지 H 이상인가(즉, │(4) - (3)│≥ H)의 여부를 판정한다(스텝 S405).

상기 조건을 만족할 때(스텝S405에서 YES), CPU(1)는 상향 카운트를 1로 설정하고 다음 L(m)의 판정으로 이동한다(스텝 S406). 도 7c는 상기 이동상태를 나타낸다. 즉, 하향구배가 2번 연속하지만, 이후 제3구배가 작고 제4구배가 "상향"구배이므로, CPU(1)는 상향카운트를 1로 설정하고 경사로 판정을 종료하고 다음 프로세스로 넘어간다.

상기 조건을 만족하지 않을 때(스텝S405에서 NO), CPU(1)는 하향 구배가 2번 연속하지만 이후 작은 구배가 연속한다고 판정하므로, CPU(1)는 카운트를 0으로 재설정하고 다음 단위 주행거리의 판정으로 이동한다(스텝S407).

도 3에 도시한 흐름도로 복귀하여 스텝S211에서 A가 H보다 크지 않을 때(A>H), 그리고 하향 카운트가 스텝 S213에서 2가 아닐 때, 경사로는 아직 판정되지 않으므로, CPU(1)는 스텝S201로 이동하여 다음 단위 주행거리(L)를 위한 고도차를 판정한다(스텝S218). 이들 프로세스에 의해 구배판정 프로세스가 종결된다.

도 2에 도시한 흐름도를 참조하면, 동일한 방향의 구배가 구배판정 프로세스에서 검출될 때(스텝S103), 상승검출신호 또는 하강검출신호를 출력한다. 그러나, 경사로 판정 프로세스에서 경사로가 이후 연속하는가의 여부를 판정한다(스텝S104).

도 8은 경사로 판정 프로세스의 상세 과정을 나타내는 흐름도이다. 초기에 CPU(1)는 L(m) 이동 시간에서의 고도차가 0 보다 큰가(A>0)의 여부를 판정한다(스텝S501). A가 0보다 크면(A>0), CPU(1)는 상향구배가 존재한다는 것을 판정하고, A가 0 보다 작을 때, CPU(1)는 하향구배가 존재한다는 것을 판정한다. 이후 CPU(1)가 L(m) 이동 시간의 고도차가 H(m)보다 큰가의 여부를 판정한다(스텝S502).

고도차A가 H보다 클때(A>H)(스텝S502에서 YES), CPU(1)는 상승검출신호가 현재 출력되고 있는가의 여부를 판정한다(스텝S503). 상승검출신호가 현재 출력되면, CPU(1)는 연속하여 상승검출신호를 출력한다(스텝S504). 한편, 상승검출신호가 현재 출력되지 않으면(스텝S503에서 NO), CPU(1)는 하강검출신호가 현재 출력되는가의 여부를 판정한다(스텝S507). 하강검출신호가 현재출력되지 않으면, CPU(1)는 1(+1)을 상향 카운트에 부가하고(스텝S508), 스텝S501로 이동하여 다음 단위 주행거리(L)를 위한 고도차를 판정한다(스텝S509).

한편, 고도차A가 H보다 크지 않을 때(A>H)(스텝S502에서 NO), CPU(1)는 상승검출신호가 현재 출력되는가의 여부를 판정한다(스텝S505). 상승검출신호가 현재출력될 때, CPU(1)는 다음 주행거리 단계의 감시 프로세스를 수행한다(S506). 이 프로세스는 다음과 같은 이유로 수행된다. 즉, 그 이유는 상승검출신호의 출력 중에 "상향" 구배가 단지 한번 검출되지 않을 때에도, 그 결과를 직접 반영하지 않고, 다음 단위주행거리의 고도차를 감시하여 경사로를 매우 높은 정밀도로 판정하기 위함이다.

도 9는 다음 횟수 단위 주행거리의 감시 프로세스의 과정을 나타내는 흐름도이다. 초기에 CPU(1)는 현재 고도값[(8)이라 함] (상승검출신호의 출력 중에 단위 주행거리의 고도차가 상향 구배를 표시하지 않는 단위 주행거리에 연속하는 한 단위 주행거리를 위한 주행 이후 고도값)과 하나를 제외한 마지막 고도값[(6)이라함] 사이의 고도차가 0 보다 큰가(즉, │(8) - (6)│ > 0)의 여부를 판정하고, 현재 고도값과 마지막 고도값([7]이라함) 간의 차가 0 보다 큰가(즉, │(8) - (7)│ > 0)인가의 여부와, 현재 고도값과 2개를 제외한 마지막 고도값[(5)라함] 간의 고도차가 "경사로"로서 설정된 소정의 구배에 관한 고도차 보다 3배 이상 큰가(즉, │(8) - (5)│ > H×3)의 여부를 판정한다(스텝S601).

[0040]]

상기 조건을 만족할 때(스텝 S601에서 YES), CPU(1)는 연속하여 상승검출신호를 출력한다(스텝S602). 도 10a 내지 도 10c는 각 단위 주행거리(L)의 고도의 변화예를 개략적으로 나타낸 도면이다. 도 10a는 상기한 이동상태를 보여준다. 즉, 마지막회의 구배[(6) 내지 (7)]가 "상향"구배를 보여주지 않지만, 현재 구배가 "상향"구배를 보여주고, 과거에 3번 산출된 고도차가 "경사로"의 임계값으로 설정된 고도차보다 3배 이상 클 때, CPU(1)는 연속하여 상승검출신호를 출력한다.

상기 조건이 만족되지 않을 때(단계S601에서 NO), CPU(1)는 경사로 검출신호의 출력을 중지한다(스텝S603). 이후 CPU(1)는 마지막 고도값과 마지막에서 하나를 제외한 고도값 사이의 고도차가 하향방향으로 H 이상이고(즉, │(7) - (6)│≥ H)이고, 현재 고도값과 마지막 고도값 사이의 고도차가 하향 방향으로 H 이상인가(즉, │(8) - (7)│≥ H│)의 여부를 판정한다(스텝S604).

상기 조건을 만족할 때(스텝S604에서 YES), CPU(1)는 하향카운트를 2로 설정하여 다음 L(m)의 판정으로 이동한다(스텝S605). 도 10b는 상기 이동상태를 나타낸다. 즉, 마지막의 구배[(6) 내지 (7)]가 "상향"구배를 나타내지 않고, "하향"구배를 연속하여 2번 검출하므로, CPU(1)는 경사로 검출신호의 출력을 중지하고, 하향 카운트를 2로 설정하고 다음 프로세스에서 경사로를 판정한다.

상기 조건을 만족하지 않을 때(스텝 S604에서 NO), CPU(1)는 현재 고도값과 마지막 고도값 간의 고도차가 하향방향으로 H 이상인가(즉, │(8) - (7)│≥ H)의 여부를 판정한다(스텝 S606).

상기 조건을 만족할 때(스텝S606에서 YES), CPU(1)는 하향 카운트를 1로 설정하고 다음 L(m)의 판정으로 이동한다(스텝 S607). 도 10c는 상기 이동상태를 나타낸다. 즉, 마지막 횟수 구배([(6) 내지 (7)]가 "상향"구배를 나타내지 않고, "하향"구배로 검출되므로, CPU(1)는 하향카운트를 1로 설정하고 경사로 판정을 종 료하고 다음 프로세스로 넘어간다.

상기 조건을 만족하지 않을 때(스텝S606에서 NO), CPU(1)는 경사로 검출신호 중에 작은 구배가 연속하여 검출되는 것으로 판정하므로, CPU(1)는 카운트를 0으로 재설정하고 다음 단위 주행거리의 판정으로 이동한다(스텝S608).

도 8의 흐름도를 다시 참조하면, 스텝S505에서, 현재 상승검출신호가 출력될 때, CPU(1)는 경사로 검출신호의 출력이 정지되었나의 여부를 판정할 필요가 없으며, CPU(1)는 스텝S501로 이동하여 다음 단위 주행거리(L)의 고도차를 판정한다(스텝S509). 또한, 스텝S507에서, 하강검출신호가 현재 출력되면, CPU(1)는 스텝S515에서 하기에 설명하는 다음 횟수의 감시 프로세스로 이전한다.

한편, 스텝S501에서, A가 0보다 크지 않을 때(A>0), CPU(1)는 유사하게 하향구배로 판정한다. 초기에 CPU(1)는 A × (-1) 를 A로 설정하는 프로세스를 구행한다(스텝S510). 이 프로세스를 수행하는 이유는 CPU(1)가 절대값으로 하향 구배의 고도차(마이너스값)를 판정하기 때문이다.

고도차A(절대값)가 H보다 클때(A>H)(스텝S511에서 YES), CPU(1)는 하강검출신호가 현재 출력되고 있는가의 여부를 판정한다(스텝S512). 하강검출신호가 현재 출력되면, CPU(1)는 연속하여 하강검출신호를 출력한다(스텝S513). 한편, 하강검출신호가 현재 출력되지 않으면(스텝S512에서 NO), CPU(1)는 상승검출신호가 현재 출력되는가의 여부를 판정한다(스텝S516). 상승검출신호가 현재출력되지 않으면, CPU(1)는 1(+1)을 하향 카운트에 부가하고(스텝S517), 스텝S501로 이동하여 다음 단위 주행거리(L)를 위한 고도차를 판정한다(스텝S518).

한편, 고도차A가 H보다 크지 않을 때(A>H)(스텝S511에서 NO), CPU(1)는 하강검출신호가 현재 출력되는가의 여부를 판정한다(스텝S514). 하강검출신호가 현재출력될 때, CPU(1)는 다음 단위 주행거리를 위한 감시 프로세스를 수행한다(S515). 이 프로세스는 다음과 같은 이유로 수행된다. 즉, 그 이유는 하강검출신호 중에 "하향"구배가 단지 한번 검출되지 않을 때에도, 그 결과를 직접 반영하지 않고, 다음 단위주행거리의 고도차를 감시하여 경사로를 매우 높은 정밀도로 판정하기 위함이다.

도 11은 다음 횟수의 단위 주행거리의 감시 프로세스의 과정을 나타낸 흐름도이다. 초기에 CPU(1)는 현재 고도값[(8)이라 함] (하강검출신호의 출력 중에 단위 주행거리의 고도차가 하향 구배를 표시하지 않는 단위 주행거리에 연속하는 한 단위 주행거리를 위한 주행 이후 고도값)과 하나를 제외한 마지막 고도값[(6)이라함] 사이의 고도차가 0 보다 큰가(즉, │(8) - (6)│ > 0)의 여부를 판정하고, 현재 고도값과 마지막 고도값([7]이라함) 간의 차가 0 보다 큰가(즉, │(8) - (7)│ > 0)인가의 여부와, 현재 고도값과 2개를 제외한 마지막 고도값[(5)라함] 간의 고도차(절대값)가 "경사로"로서 설정된 소정의 구배에 관한 고도차 보다 3배 이상 큰가(즉, │(8) - (5)│ > H×3)의 여부를 판정한다(스텝S701).

상기 조건을 만족할 때(스텝 S701에서 YES), CPU(1)는 연속하여 하강검출신호를 출력한다(스텝S702). 도 12a 내지 도 12c는 각 단위 주행거리(L)의 고도의 변화예를 개략적으로 나타낸 도면이다. 도 12a는 상기한 이동상태를 보여준다. 즉, 마지막회의 구배[(6) 내지 (7)]가 "하향"구배를 보여주지 않지만, 현재 구배가 "하 향"구배를 보여주고, 과거에 3번 산출된 고도차가 "경사로"의 임계값으로 설정된 고도차보다 3배 이상 클 때, CPU(1)는 연속하여 하강검출신호를 출력한다.

상기 조건이 만족되지 않을 때(단계S701에서 NO), CPU(1)는 경사로 검출신호의 출력을 중지한다(스텝S703). 이후 CPU(1)는 마지막 고도값과 마지막에서 하나를 제외한 고도값 사이의 고도차가 상향방향으로 H 이상이고(즉, │(7) - (6)│≥ H)이고, 현재 고도값과 마지막 고도값 사이의 고도차가 상향 방향으로 H 이상인가(즉, │(8) - (7)│≥ H│)의 여부를 판정한다(스텝S704).

상기 조건을 만족할 때(스텝S704에서 YES), CPU(1)는 상향카운트를 2로 설정하여 다음 L(m)의 판정으로 이동한다(스텝S705). 도 12b는 상기 이동상태를 나타낸다. 즉, 마지막의 구배[(6) 내지 (7)]가 "하향"구배를 나타내지 않고, "상향"구배를 연속하여 2번 검출하므로, CPU(1)는 경사로 검출신호의 출력을 중지하고, 상향 카운트를 2로 설정하고 다음 프로세스에서 경사로를 판정한다.

상기 조건을 만족하지 않을 때(스텝 S704에서 NO), CPU(1)는 현재 고도값과 마지막 고도값 간의 고도차가 상향방향으로 H 이상인가(즉, │(8) - (7)│≥ H)의 여부를 판정한다(스텝 S706).

상기 조건을 만족할 때(스텝S706에서 YES), CPU(1)는 상향 카운트를 1로 설정하고 다음 L(m)의 판정으로 이동한다(스텝 S707). 도 12c는 상기 이동상태를 나타낸다. 즉, 마지막 횟수 구배([(6) 내지 (7)]가 "하향"구배를 나타내지 않고, "상향" 구배로 검출되므로, CPU(1)는 경사로 검출신호의 출력을 중지하며, 상향카운트를 1로 설정하고 경사로 판정을 종료하고 다음 프로세스로 넘어간다.

상기 조건을 만족하지 않을 때(스텝S706에서 NO), CPU(1)는 경사로 검출신호 의 출력중에 작은 구배가 연속하여 검출되는 것으로 판정하므로, CPU(1)는 카운트를 0으로 재설정하고 다음 단위 주행거리의 판정으로 이동한다(스텝S708).

도 8의 흐름도를 다시 참조하면, 스텝S514에서, 현재 상승검출신호가 출력될 때, CPU(1)는 경사로 검출신호의 출력이 정지되었나의 여부를 판정할 필요가 없으며, CPU(1)는 스텝S501로 이동하여 다음 단위 주행거리(L)의 고도차를 판정한다(스텝S518). 또한, 스텝S516에서, 상승검출신호가 현재 출력되면, CPU(1)는 스텝S506에서 상기한 다음횟수의 감시 프로세스로 이전한다.

차량이 터널을 통과할 때, 기압난류로 인하여 통상을 나타나지 않을 가파른 구배가 종종 이상 값으로서 검출될 수 있으므로, 노이즈 제거 프로세스를 수행하여 본 발명에서는 가능한 이러한 현상이 발생하는 것을 방지하고 있다. 노이즈 제거 공정은 구배판정 프로세스에서 구배가 판정되기 전에 수행하는 것이 바람직하다(예를들면, 도 3에서 흐름도 "A"로 표시한 점). 도 13은 노이즈 제거 프로세스의 상세 과정을 나타내는 흐름도이다.

초기에 CPU(1)는 구배 비정상 값으로서의 임계값(본실시예에서는 20%로 설정됨)에 관한 고도차 Hn을 산출된 고도차(또는 그 절대값)가 초과하는가의 여부를 판정한다. 고도차A가 Hn을 초과하지 않을 때(스텝S801에서 YES), CPU(1)가 대응 단위 주행거리에서 구배값이 비정상이 아닌 것으로 판정하여 노이즈 카운트를 재설정하고(스텝S802), 구배결정 판정 프로세스로 복귀한다.

한편, 고도차A가 고도차Hn을 초과할 때(스텝S801에서 NO), CPU(1)는 대응 단 위 주행거리에서 구배값을 비정상으로 판정하여 이 구배값을 사용하지 않고 1(+1)을 노이즈 카운트에 부가한다(스텝S804). 노이즈 카운트가 3이 아닐 때, CPU(1)는 다음 L(m) 고도차 판정으로 이전한다(스텝S805). 한편, 노이즈 카운트가 3일 때, CPU(1)는 구배값이 비정상이 아니라고 판정하고 구배판정 프로세스로 복귀하기 위해 가파른 경사로를 표시한다. 상기 노이즈 프로세스에 의해 비정상 기압에 기인한 에러 검출을 방지할 수 있어 높은 정밀도로 경사로를 검출할 수 있다.

또, 본 발명에 있어서는 경사로 검출신호의 출력중에 판정된 경사로의 구배값을 적절히 변경시킬 수 있다. 예를들면, 어느 도로를 경사로로 판정하였을 때, 연속하는 구배들의 허용가능한 값을 낮게하여 상대적으로 길게 연속하는 경사로를 적절하게 검출할 수도 있다. 이 경우, 경사로 판정 프로세스의 처음부분(도 8의 흐름도에서 B로 표시된 부분)에서 경사로의 구배 변경 프로세스를 수행하는 것이 바람직하다.

도 14는 경사로 판정 프로세스중에서 변경 프로세스의 상세 과정을 나타낸 흐름도이다. 초기에, CPU(1)는 경사로 검출신호가 현재 출력되고 있는가의 여부를 판단한다(스텝S901). 경사로 검출신호가 현재 출력되면, CPU(1)는 경사로로서 설정된 구배의 임계값을 변경시킨다(스텝S902). 예를들면, 본 실시예에서, 경사로 검출신호가 현재 출력되고 있다고 판정될 때, 제1임계값(2.5%)을 낮추어 1.2%로 설정한다. 이러한 변경 프로세스에 의해 경사로를 보다 유연성 있게 검출할 수 있다.

본 실시예에서, 경사로는 과거 3번의 구배에 의해 판정되지만, 그 판정을 위한 횟수는 3번에만 제한되는 것은 아니며, 2번 또는 4번 등으로 변경할 수 있다. 또한, 횟수를 사용자에 의해 자유롭게 설정하는 것이 바람직하다.

이상 상세히 설명한 바와 같이, 본 실시예에 따른 검사로 검출장치에 따르면, 단위 주행거리에 대하여 동일한 방향으로 3번(즉 3회)의 동일 구배를 검출하는 것만으로도 도로의 "경사로" 를 판정할 수 있다. 예를들면, 경사로 검출장치를 차량의 내측에 장착할 때, 차량의 이동 중에 윈도우 유리가 상승 또는 하강되어 있고 반대방향에서 오는 차량이 통과하는 경우, 또는 차량이 터널을 통과하여 기압의 표시가 일시적으로 크게 변동하여도 매우 높은 정밀도로 경사로를 검출할 수 있다. 따라서, 운전자의 교통통제 또는 평가를 최적으로 실현할 수 있다.

이상과 같이 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명의 범위는 이에 한정되지 않으며, 다음의 특허청구범위 및 본 발명의 기술적 사상을 일탈하지 않고도 당분야의 통상의 기술자에 의해 여러 가지 변경 및 변형이 가능함은 자명한 것이다.

본 출원은 일본특허출원 제2008-204749호(2008년 8월 7일자 출원)를 기초출원으로 하며, 그 내용이 여기 참고로 수록되어 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 경사로 검출장치의 회로 블록도이다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 경사로 검출장치의 경사로 검출동작의 과정을 나타내는 흐름도이다.

도 3은 구배 결정 공정을 보다 상세히 나타낸 흐름도이다.

도 4는 다음 유니트 주행거리의 감시 프로세스의 과정을 나타낸 흐름도이다.

도 5a 내지 도 5c는 각 유니트 주행거리를 위한 고도의 변화 실예를 개략적으로 나타낸 도면이다.

도 6은 다음 유니트 주행거리의 감시 프로세스의 과정을 나타낸 흐름도이다.

도 7a 내지 도 7c는 각 유니트 주행거리를 위한 고도의 변화 실예를 개략적으로 나타낸 도면이다.

도 8은 경사로 결정 프로세스의 상세 과정을 나타낸 흐름도이다.

도 9는 다음 유니트 주행거리의 감시 프로세스의 과정을 나타낸 흐름도이다.

도 10a 내지 도 10c는 각 유니트 주행거리를 위한 고도의 변화 실예를 개략적으로 나타낸 도면이다.

도 11은 다음 유니트 주행거리의 감시 프로세스의 과정을 나타낸 흐름도이다.

도 12a 내지 도 12c는 각 유니트 주행거리를 위한 고도의 변화 실예를 개락적으로 나타낸 도면이다.

도 13은 노이즈 제거 공정의 상세 과정을 나타낸 흐름도이다.

도 14는 경사로 결정 프로세스의 변화 프로세스의 상세 과정을 나타낸 흐름도이다.

도 15는 경사로에서 수평 거리와 주행거리 간의 관계를 설명하는 도면이다.

Claims

경사로 검출방법으로서,

기압 센서로부터 얻어지는 기압 데이터를 기초로 미리 설정된 단위 주행거리로 차량이동이 발생할 때마다 고도를 산출하는 고도산출단계와;

마지막 횟수의 고도산출단계에서 산출된 고도와 현재 횟수의 고도산출단계에서 산출된 고도차, 및 상기 단위 주행거리를 기초로 차량이 이동하는 도로면의 구배를 산출하는 구배산출단계와;

상기 구배산출단계에서 상기 구배를 산출하는 횟수를 카운트하는 카운트 단계와;

미리 설정된 횟수로 상기 구배산출단계를 수행하여 얻어진 구배가 연속하여 미리 설정된 범위 내에 있을 때 상기 도로면을 경사로라고 판정하는 경사로 판정단계를; 구비하는 것을 특징으로 하는 경사로 검출방법.
제1항에 있어서,

상기 미리 설정된 횟수의 구배산출단계에서 산출된 구배 중 하나만이 상기 미리 설정된 범위 내에 있지 않고 다음 횟수의 구배 산출단계에서 산출된 구배가 경사로 판정단계에서 미리 설정된 범위 내에서 있을 때, 상기 도로면을 경사로라고 판정하는 것을 특징으로 하는 경사로 검출방법.
제2항에 있어서,

상기 다음 횟수의 구배산출단계에서 산출된 구배가 상기 미리 설정된 범위 내에 있고, 과거 미리 설정된 횟수로 구배산출단계에서 산출된 구배의 평균값이 경사로 판정단계에서 미리 설정된 범위 내에 있을 때 상기 도로면을 경사로라고 판정하는 것을 특징으로 하는 경사로 검출방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 구배산출단계에서 산출된 구배가 상기 경사로 판정단계에서 상기 미리 설정된 범위의 상한값보다 클 때, 상기 상하값 보다 큰 상기 구배는 상기 구배 산출단계에서 미리 설정된 구배산출 횟수에 카운트하지 않는 것을 특징으로 하는 경사로 검출방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,

상가 경사로 판정단계에서, 상기 도로면이 경사로라고 판정될 때, 이러한 판정 이후 상기 미리 설정된 범위가 변경되는 것을 특징으로 하는 경사로 검출방법.
경사로 검출장치에 있어서,

상기 경사로 검출장치는,

기압 센서와;

상기 기압 센서로부터 입력된 기압 데이터에 기초하여 차량이 이동하는 도로면이 경사로인가의 여부를 판정하는 제어부를; 구비하고,

상기 제어부는,

상기 기압 센서로부터 얻어진 기압을 기초로 하여 미리 설정된 단위 주행거리만큼의 차량이동 때마다 고도를 산출하는 고도산출부와;

마지막 횟수에서 산출된 고도와 현재 횟수에서 산출된 고도 간의 차이와, 상기 단위주행거리를 기초로 도로면의 구배(gradient)를 산출하는 구배산출부와;

상기 구배를 산출하는 횟수를 카운트하는 카운트부와;

미리 설정된 횟수로 상기 구배산출부에 의해 얻어진 구배가 미리 설정된 범위 내에 연속하여 위치할 때 상기 도로면이 경사로라고 판정하는 경사로 판정부를; 포함하는 것을 특징으로 하는 경사로 검출장치.
제6항에 있어서,

상기 구배산출부에 의해 상기 미리 설정된 횟수로 산출된 구배가 단지 한번 상기 미리 설정된 범위 내에 있지 않고 동시에 다음 횟수에서 산출된 구배가 상기 미리 설정된 범위 내에 있을 때, 상기 경사로 판정부는 도로면이 경사로라고 판정하는 것을 특징으로 하는 경사로 검출장치.
제7항에 있어서,

상기 다음 횟수에서 산출된 구배가 상기 미리 설정된 범위 내에 있고, 과거 미리 설정된 횟수로 산출된 구배의 평균값이 상기 미리 설정된 범위 내에 있을 때, 상기 경사로 판정부는 상기 도로면이 경사로라고 판정하는 것을 특징으로 하는 경사로 검출장치.
제6항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 구배산출부에 의해 산출된 구배가 상기 미리 설정된 범위의 상한값 보다 클 때, 상기 카운트부는 상기 미리 설정된 횟수에 상기 상한값 보다 큰 상기 구배를 포함하지 않고 카운트하지 않는 것을 특징으로 하는 경사로 검출장치.
제6항 내지 제8항에 있어서,

상기 경사로 판정부는 도로면이 경사로라고 판정할 때, 상기 제어부는 상기 판정 이후 상기 미리 설정된 범위를 변경하는 것을 특징으로 하는 경사로 검출장치.