KR20090062526A - 차간거리 제어 시스템 및 그 방법 - Google Patents

차간거리 제어 시스템 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20090062526A
KR20090062526A KR1020070129846A KR20070129846A KR20090062526A KR 20090062526 A KR20090062526 A KR 20090062526A KR 1020070129846 A KR1020070129846 A KR 1020070129846A KR 20070129846 A KR20070129846 A KR 20070129846A KR 20090062526 A KR20090062526 A KR 20090062526A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
value
distance
acceleration
vehicle
speed
Prior art date
Application number
KR1020070129846A
Other languages
English (en)
Other versions
KR100916259B1 (ko
Inventor
이찬규
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020070129846A priority Critical patent/KR100916259B1/ko
Publication of KR20090062526A publication Critical patent/KR20090062526A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100916259B1 publication Critical patent/KR100916259B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/107—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0022—Gains, weighting coefficients or weighting functions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • B60Y2300/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

차간거리 제어 시스템 및 그 방법이 개시된다. 본 발명은 제어차량에 장착되며, 선행차량에 대한 제1 차간거리데이터를 산출하고, 산출된 제1 차간거리데이터를 이용하여 미리 설정된 방법에 따라 제1 요구가속도를 산출하는 제1 감지부, 전방차량에 대한 제2 차간거리데이터를 산출하고, 산출된 제2 차간거리데이터를 이용하여 미리 설정된 방법에 따라 제2 요구가속도를 산출하는 제2 감지부 및 제1 요구가속도 및 제2 요구가속도 중 작은 값을 이용하여 제어차량의 동력장치 및 제동장치 중 어느 하나를 제어하는 메인제어부를 포함한다. 본 발명에 따른 차간거리 제어 시스템은 선행차량에 선행하는 전방차량의 주행 환경도 고려하여 동작될 수 있으므로, 전방차량의 돌발적인 감속에도 제어차량의 운전자의 안정감을 유지시킬 수 있다.
차간거리, Cruise, 상대속도, 상대가속도

Description

차간거리 제어 시스템 및 그 방법{Vehicle cruise control system and method thereof}
본 발명은 차간거리 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 선행 차량에 선행하는 차량의 주행 환경을 고려하여 자동으로 제어차량의 주행을 제어하는 차간거리 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
차간거리 제어는 선행 차량과의 거리를 측정하여 제어차량이 안전거리를 유지하도록 자동적으로 제어차량(즉, 당해 차간거리 제어 시스템이 장착된 차량)의 주행 및 제동 장치를 조정하는 방법을 의미한다. 즉, 차간거리 제어는 선행차량과의 거리가 미리 설정된 안전거리 이내로 줄어든 경우는 제어차량의 제동 장치를 구동시켜 제어차량의 속도를 줄여서 선행차량과의 안전거리를 확보하게끔 하는 방법이다. 이하, 도 1을 참조하여 종래의 차간거리 제어 방법에 대하여 설명한다.
도 1은 종래의 차간거리 제어 시스템의 구성도이다. 도 1을 참조하면, 종래의 차간거리 제어 시스템(100)은 제어차량에 장착되며, 휠속도를 감지하여 현재의 제어차량의 속도를 감지하는 휠속도감지부(110), 선행차량과의 차간거리를 감지하는 차간거리감지부(120), 휠속도감지부(110) 및 차간거리감지부(120)로부터 수신된 신호들을 이용하여 동력장치(140) 및/또는 제동장치(150)를 제어하는 제어부(130)를 포함한다.
휠속도감지부(110)는 휠실더에 장착되어 휠속도를 감지하고, 감지된 휠속도에 상응하는 전기적 신호를 제어부(130)로 출력한다. 또한, 차간거리감지부(120)는 선행차량과의 거리를 감지하여 그에 해당하는 전기적인 신호를 제어부(130)로 출력한다. 따라서, 제어부(130)는 감지되는 차간거리가 미리 설정된 안전거리보다 작은 경우에는 제동장치(150)를 구동시켜 제어차량을 감속시킨다. 또한, 제어부(130)는 감지되는 차간거리가 미리 설정된 안전거리보다 크거나 같은 경우에는 현재의 차속을 유지하기 위하여 유압의 흐름을 조절함으로써, 차륜에 인가되는 제동력을 조절할 수 있다.
그런데, 종래의 차간거리 제어 시스템(100)은 제어차량의 바로 앞의 선행차량만을 고려하여 동작하므로 제어차량 운전자의 안전성을 저해할 수 있는 문제점이 있다. 예를 들어, 도 2의 그림(a)에 예시된 바와 같이, 제어차량(210)과 선행차량(220), 선행차량(220)의 선행차량(이하, '전방차량' 이라 칭함)(230)이 모두 '100kph'로 주행하는 경우를 가정한다. 이때, 전방차량(230)이 '40kph'로 급격하게 감속할 , 선행차량(220)의 운전자가 감속을 지연하면 제어차량(210)의 운전자가 위험에 빠지게 된다. 즉, 제어차량(210)에 장착된 차간거리 제어 시스템(100)은 선행차량(220)과의 차간거리에 따라 구동되므로, 선행차량(220)의 감속이 지연되면 제어차량(210)의 차간거리 제어도 지연될 수 밖에 없기 때문이다. 따라서, 상술한 바와 같이, 선행차량(220)의 운전자가 감속을 지연하면 제어차량(210)의 운전자가 위 험에 빠지게 된다.
또한, 더욱 위험한 상황은 도 2의 그림(b)에 예시된 바와 같이, 전방차량(230)이 급격하게 감속하는 도중, 선행차량(220)이 이를 회피하여 차선을 급격하게 변경할 경우에 발생될 수 있다. 즉, 선행차량(220)이 차선을 급격하게 변경하면, 전방차량(230)이 뒤늦게 제어차량(210)의 차간거리 제어를 위한 선행차량(220)으로 설정되므로, 이미 제어차량(210)의 운전자가 위험한 상황에 노출되게 된다. 또한, 직접적인 접촉사고가 발생되지 않는다고 하더라고 제어차량의 주행 속도가 급격하게 줄어들게 되어 제어차량(210)의 운전자의 안정감을 해치는 문제점이 있다. 이와 같은 문제점은 제어차량(210)의 차간거리 시스템(100)이 선행차량 만을 고려하여 동작되기 때문에 나타난다.
또 다른 예를 들면, 도 3의 그림(a)에 예시된 바와 같이, 제어차량(310)과 선행차량(320)이 ‘100kph’로 주행하고, 선행차량(320)의 선행차량인 전방차량(330)이 ‘40kph'로 저속 주행하는 경우를 가정한다. 이때, 선행차량(330)은 전방차량(330)의 저속 운행에 따라 급격하게 감속할 것이고, 이에 따른 제어차량(310)의 제어 지연으로 인하여 제어차량(310)의 운전자가 위험에 빠질 수 있다. 그런데, 더욱 위험한 상황은 도 3의 그림(b)에 예시된 바와 같이, 전방차량(330)의 저속 운행을 회피하기 위하여 선행차량(320)이 차선을 급격하게 변경할 경우에 발생될 수 있다. 즉, 선행차량(320)이 차선을 급격하게 변경하면, 전방차량(330)이 뒤늦게 제어차량(310)의 차간거리 제어를 위한 선행차량(320)으로 설정되므로, 이미 제어차량(310)의 운전자가 위험한 상황에 노출되게 된다. 또한, 직접적인 접촉 사고가 발생되지 않는다고 하더라고 제어차량의 주행 속도가 급격하게 줄어들게 되어 제어차량(310)의 운전자의 안정감을 해치는 문제점이 있음은 상술한 바와 같다. 이와 같은 문제점은 도 2에서 예시된 경우와 마찬가지로 제어차량(310)의 차간거리 시스템(100)이 선행차량(320) 만을 고려하여 동작되기 때문에 나타난다.
상술한 문제점을 해결하고자, 본 발명은 선행차량에 선행하는 전방차량의 주행 환경도 고려하여 동작되는 차간거리 제어 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 선행차량에 선행하는 전방차량의 돌발적인 감속에도 제어차량의 운전자의 안정감을 유지시킬 수 있는 차간거리 제어 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 제어차량에 장착되어 차간거리를 제어하는 차간거리 제어 시스템에 있어서, 선행차량에 대한 제1 차간거리데이터를 산출하고, 상기 제1 차간거리데이터를 이용하여 미리 설정된 방법에 따라 제1 요구가속도를 산출하는 제1 감지부;
전방차량에 대한 제2 차간거리데이터를 산출하고, 상기 제2 차간거리데이터를 이용하여 상기 미리 설정된 방법에 따라 제2 요구가속도를 산출하는 제2 감지부; 및
상기 제1 요구가속도 및 상기 제2 요구가속도 중 작은 값을 이용하여 상기 제어차량의 동력장치 및 제동장치 중 어느 하나를 제어하는 메인제어부를 포함하는 차간거리 제어 시스템.
선행차량에 대한 제1 차간거리데이터를 산출하고, 상기 제1 차간거리데이터를 이용하여 미리 설정된 방법에 따라 제1 요구가속도를 산출하는 제1 감지부; 전방차량에 대한 제2 차간거리데이터를 산출하고, 상기 제2 차간거리데이터를 이용하여 상기 미리 설정된 방법에 따라 제2 요구가속도를 산출하는 제2 감지부; 및 상기 제1 요구가속도 및 상기 제2 요구가속도 중 작은 값을 이용하여 상기 동력장치 및 상기 제동장치 중 어느 하나를 제어하는 메인제어부를 포함하는 차간거리 제어 시스템이 제공된다.
여기서, 상기 제1 차간거리데이터는 제1 상대거리값, 제1 상대속도값 및 제1 상대가속도값 중 어느 하나 이상을 포함하고, 상기 제2 차간거리데이터는 제2 상대거리값, 제2 상대속도값 및 제2 상대가속도값 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1 감지부는 하기 식들에 의하여 제1 요구가속도를 산출할 수 있다. 요구거리 = 안전거리값 X 제어차량속도; 제1 거리오차 = 상기 제1 상대거리값 - 상기 요구거리; 제1 거리처리값 = 상기 제1 거리오차 X 거리이득(
Figure 112007089653765-PAT00001
); 제1 속도처리값 = 상기 제1 상대속도값 X 속도이득(
Figure 112007089653765-PAT00002
); 제1 가속도처리값 = 상기 제1 상대가속도값 X 가속도이 득(
Figure 112007089653765-PAT00003
); 및 제1 요구가속도 = 상기 제1 거리처리값 + 상기 제1 속도처리값 + 상기 제1 가속도처리값. 단, 상기 제어차량은 상기 차간거리 제어 시스템이 장착된 차량이고, 상기 안전거리값(Headway value)은 운전자 또는 디폴트(default)에 의하여 미리 설정된 값이며, 상기 거리이득(
Figure 112007089653765-PAT00004
), 상기 속도이득(
Figure 112007089653765-PAT00005
) 및 상기 가속도이득(
Figure 112007089653765-PAT00006
)은 디폴트(default)에 의하여 미리 설정된 값임.
또한, 상기 제1 감지부는 하기 식에 의하여 상기 제1 요구가속도를 산출할 수 있다.
Figure 112007089653765-PAT00007
;및
제1 요구가속도 = 상기 제1 거리처리값 + 상기 제1 속도처리값 X 상기 제1 가중치 + 상기 제1 가속도처리값 X 상기 제1 가중치. 단, 상기 기울기는 디폴트(default)로 미리 설정된 값임.
또한, 상기 제2 감지부는 하기 식들에 의하여 제2 요구가속도를 산출할 수 있다. 요구거리 = 안전거리값 X 제어차량속도; 제2 거리오차 = 상기 제2 상대거리값 - 상기 요구거리; 제2 거리처리값 = 상기 제2 거리오차 X 거리이득(
Figure 112007089653765-PAT00008
); 제2 속도처리값 = 상기 제2 상대속도값 X 속도이 득(
Figure 112007089653765-PAT00009
); 제2 가속도처리값 = 상기 제2 상대가속도값 X 가속도이득(
Figure 112007089653765-PAT00010
); 및 제2 요구가속도 = 상기 제2 거리처리값 + 상기 제2 속도처리값 + 상기 제2 가속도처리값. 단, 상기 제어차량은 상기 차간거리 제어 시스템이 장착된 차량이고, 상기 안전거리값(Headway value)은 운전자 또는 디폴트(default)에 의하여 미리 설정된 값이며, 상기 거리이득(
Figure 112007089653765-PAT00011
), 상기 속도이득(
Figure 112007089653765-PAT00012
) 및 상기 가속도이득(
Figure 112007089653765-PAT00013
)은 디폴트(default)에 의하여 미리 설정된 값임.
또한, 상기 제2 감지부는 하기 식에 의하여 상기 제2 요구가속도를 산출할 수 있다.
Figure 112007089653765-PAT00014
; 및
제2 요구가속도 = 상기 제2 거리처리값 + 상기 제2 속도처리값 X 상기 제2 가중치 + 상기 제2 가속도처리값 X 상기 제2 가중치. 단, 상기 기울기는 디폴트(default)로 미리 설정된 값임.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 제어차량에 장착된 차간거리 제어 시스템이 차간거리를 제어하는 방법에 있어서, 선행차량에 대한 제1 차간거리데이터를 산출하고, 상기 제1 차간거리데이터를 이용하여 미리 설정된 방법에 따라 제1 요구가속도를 산출하는 단계; 전방차량에 대한 제2 차간거리데이터를 산출하고, 상기 제2 차간거리데이터를 이용하여 상기 미리 설정된 방법에 따라 제2 요구가속도를 산출하는 단계; 및 상기 제1 요구가속도 및 상기 제2 요구가속도 중 작은 값을 이용하여 상기 제어차량의 동력장치 및 제동장치 중 어느 하나를 제어하는 단계를 포함하는 차간거리 제어 방법이 제공된다.
여기서, 상기 제1 차간거리데이터는 제1 상대거리값, 제1 상대속도값 및 제1 상대가속도값 중 어느 하나 이상을 포함하고, 상기 제2 차간거리데이터는 제2 상대거리값, 제2 상대속도값 및 제2 상대가속도값 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1 요구가속도는 하기 식들에 의하여 산출될 수 있다. 요구거리 = 안전거리값 X 제어차량속도; 제1 거리오차 = 상기 제1 상대거리값 - 상기 요구거리; 제1 거리처리값 = 상기 제1 거리오차 X 거리이득(
Figure 112007089653765-PAT00015
); 제1 속도처리값 = 상기 제1 상대속도값 X 속도이득(
Figure 112007089653765-PAT00016
); 제1 가속도처리값 = 상기 제1 상대가속도값 X 가속도이득(
Figure 112007089653765-PAT00017
); 및 제1 요구가속도 = 상기 제1 거리처리값 + 상기 제1 속도처리값 + 상기 제1 가속도처리값. 단, 상기 안전거리값(Headway value)은 운전자 또는 디폴트(default)에 의하여 미리 설정된 값이며, 상기 거리이득(
Figure 112007089653765-PAT00018
), 상기 속도이득(
Figure 112007089653765-PAT00019
) 및 상기 가속도이득(
Figure 112007089653765-PAT00020
)은 디폴트(default)에 의하여 미리 설정된 값임.
또한, 상기 제1 요구가속도는 하기 식들에 의하여 산출될 수 있다.
Figure 112007089653765-PAT00021
; 및
제1 요구가속도 = 상기 제1 거리처리값 + 상기 제1 속도처리값 X 상기 제1 가중치 + 상기 제1 가속도처리값 X 상기 제1 가중치. 단, 상기 기울기는 디폴트(default)로 미리 설정된 값임.
또한, 상기 제2 요구가속도는 하기 식들에 의하여 산출될 수 있다. 요구거리 = 안전거리값 X 제어차량속도; 제2 거리오차 = 상기 제2 상대거리값 - 상기 요구거리; 제2 거리처리값 = 상기 제2 거리오차 X 거리이득(
Figure 112007089653765-PAT00022
); 제2 속도처리값 = 상기 제2 상대속도값 X 속도이득(
Figure 112007089653765-PAT00023
); 제2 가속도처리값 = 상기 제2 상대가속도값 X 가속도이득(
Figure 112007089653765-PAT00024
); 및 제2 요구가속도 = 상기 제2 거리처리값 + 상기 제2 속도처리값 + 상기 제2 가속도처리값. 단, 상기 안전거리값(Headway value)은 운전자 또는 디폴트(default)에 의하여 미리 설정된 값이며, 상기 거리이득(
Figure 112007089653765-PAT00025
), 상기 속도이득(
Figure 112007089653765-PAT00026
) 및 상기 가속도이득(
Figure 112007089653765-PAT00027
)은 디폴트(default)에 의하여 미리 설정된 값임.
또한, 상기 제2 요구가속도는 하기 식들에 의하여 산출될 수 있다.
Figure 112007089653765-PAT00028
; 및
제2 요구가속도 = 상기 제2 거리처리값 + 상기 제2 속도처리값 X 상기 제2 가중치 + 상기 제2 가속도처리값 X 상기 제2 가중치. 단, 상기 기울기는 디폴트(default)로 미리 설정된 값임.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제7항 내지 제12항 중 어느 한 항에 기재된 차간거리 제어 방법이 수행되기 위하여 상기 차간거리 제어 시스템에 의해 실행될 수 있는 명령어들의 프로그램이 유형적으로 구현되어 있으며, 상기 차간거리 제어 시스템에 의하여 판독될 수 있는 프로그램이 기록된 기록 매체가 제공된다.
본 발명에 따른 차간거리 제어 시스템 및 그 방법은 선행차량에 선행하는 전방차량의 주행 환경도 고려하여 동작될 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 차간거리 제어 시스템 및 그 방법은 선행차량에 선행하는 전방차량의 돌발적인 감속에도 제어차량의 운전자의 안정감을 유지시킬 수 있다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것 으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 4는 본 발명에 따른 차간거리 제어 시스템의 블록 구성도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 차간거리 제어 시스템(400)은 제1 감지부(410), 제2 감지부(420), 메인제어부(430), 동력장치(440) 및 제동장치(450)를 포함한다. 또한, 제1 감지부(410)는 제1 감지유닛(410-1), 제1 제어유닛(410-2)을 포함하고, 제2 감지부(420)는 제2 감지유닛(420-1), 제2 제어유닛(420-2)을 포함한다. 또한, 비록 도시되지는 않았지만, 차간거리 제어 시스템(400)은 저장부, 입력 부, 스위치부 등을 더 포함할 수 있음은 자명하다. 이하, 차간거리 제어 시스템(400)의 각 구성 요소들의 동작에 대하여 설명한다.
제1 감지부(410)는 선행차량(즉, 차간거리 제어 시스템(400)이 장착된 제어차량 바로 앞에 선행하는 차량)에 대한 차간거리데이터(이하, '제1 차간거리데이터' 라 칭함)를 산출한다. 이때, 차간거리데이터에는 상대거리값(즉, 제어차량과 선행차량과의 거리 간격에 대한 값), 상대속도값(즉, 제어차량과 선행차량과의 상대속도에 대한 값) 및 상대가속도값(즉, 제어차량과 선행차량과의 상대가속도에 대한 값) 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 감지유닛(410-1)은 선행차량과 제어차량과의 상대거리에 대한 정보(이하, '제1 상대거리값' 이라 칭함), 제어차량에 대한 선행차량의 상대속도정보(이하, 제1 '상대속도값' 이라 칭함) 및 제어차량에 대한 선행차량의 상대가속도정보(이하, 제1 ' 상대가속도값' 이라 칭함)를 측정할 수 있다.
즉, 제1 감지유닛(410-1)에는 레이더 선서(Rader Sensor)가 포함될 수 있고, 레이더 센서는 복수개의 목표물에 대해서 상대거리값, 상대속도값 및/또는 상대가속도값을 제공할 수 있으므로, 제1 감지유닛(410-1)은 레이더 센서를 이용하여 선행차량에 대한 제1 상대거리값, 제1 상대속도값 및/또는 제2 상대가속도값을 산출할 수 있다.
이때, 제1 감지유닛(410-1)은 다른 차선에 위치된 차량을 대상으로도 차간거리데이터를 산출할 수 있으므로, 제1 감지유닛(410)은 제어차량의 전방을 기준으로 미리 설정된 각도 이내에 위치된 차량 중 가장 가까운 상대거리값을 가지는 차량을 선행차량으로 설정하고, 설정된 선행차량에 대한 차간거리데이터를 산출할 수 있다. 즉, 제1 감지유닛(410-1)은 제어차량에 선행하는 복수개의 차량에 대한 각도 및 상대거리값을 이용하여 선행차량을 설정할 수 있고, 설정된 선행차량에 대한 상대거리값, 상대속도값 및/또는 상대가속도값 중 어느 하나 이상을 산출할 수 있다.
제1 제어유닛(410-2)은 제1 감지유닛(410-1)에서 생성된 제1 차간거리데이터를 이용하여 제1 요구가속도를 산출한다. 예를 들어, 제1 제어유닛(410-2)은 하기 식(1) 내지 식(6)에 의하여 제1 요구가속도를 산출할 수 있다.
요구거리 = 안전거리값 X 제어차량속도 (1)
제1 거리오차 = 제1 상대거리값 - 요구거리 (2)
제1 거리처리값 = 제1 거리오차 X 거리이득(
Figure 112007089653765-PAT00029
) (3)
제1 속도처리값 = 제1 상대속도값 X 속도이득(
Figure 112007089653765-PAT00030
) (4)
제1 가속도처리값 = 제1 상대가속도값 X 가속도이득(
Figure 112007089653765-PAT00031
) (5)
제1 요구가속도 = 제1 거리처리값 + 제1 속도처리값 + 제1 가속도처리값 (6)
여기서, 제어차량속도를 측정하는 방법은 다양할 수 있으며, 예를 들어, 제어차량 휠(wheel)의 회전속도를 측정하여 제어차량의 속도를 측정하는 방법이 있을 수 있다. 따라서, 제어차량속도를 측정하는 방법은 본 발명의 권리 범위를 제한하지 않는다. 또한, 안전거리값(Headway value)은 운전자 또는 디폴트(default)에 의 하여 미리 설정된 값일 수 있고, 상술한 거리이득(
Figure 112007089653765-PAT00032
), 속도이득(
Figure 112007089653765-PAT00033
) 및/또는 가속도이득(
Figure 112007089653765-PAT00034
)은 디폴트(default)에 의하여 미리 설정된 값일 수 있다.
따라서, 제1 제어유닛(410-2)은 제1 감지유닛(410-1)에서 생성된 제1 상대거리값, 제1 상대속도값 및/또는 제1 상대가속도값을 이용하여 제1 요구가속도를 산출할 수 있다.
이때, 제1 제어유닛(410-2)은 제1 감지유닛(410-1)에서 생성된 제1 차간거리데이터를 이용하여 가중치(Gain Weighting)를 계산하여 제1 요구가속도 산출에 반영할 수 있다. 즉, 실제로 제어차량의 운전자가 운전할 때, 운전자는 선행차량과의 거리가 먼 곳에서 감속할 때는 브레이크 페달을 천천히 조작하는 반면, 선행차량과의 거리가 가까운 곳에서 감속할 때는 브레이크 페달을 급격하게 조작함이 일반적이다. 따라서, 제1 제어유닛(410-2)은 이를 반영하기 위하여 미리 설정된 방법에 따라 가중치를 계산할 수 있다. 이때, 제1 제어유닛(410-2)은 미리 설정된 가중치 계산 그래프를 이용할 수 있다. 이하, 도 5를 참조하여 제1 제어유닛(410-2)이 가중치를 계산하는 방법에 대하여 설명한다.
도 5는 본 발명에 따른 가중치 계산 그래프의 일 실시예이다.
도 5에 예시된 가중치 계산 그래프는 미리 설정되어 차간거리 제어 시스템(400)에 포함된 저장부(미도시)에 저장될 수 있다. 여기서, 제1 제어유닛(410-2)은 제1 상대거리값이 미리 설정된 요구거리(즉, 선행차량과의 상대거리로서 미리 설정된 거리에 대한 값)과 동일하면 가중치로서 ‘1’을 생성할 수 있다. 또한, 제1 제어유닛(410-2)는 제1 상대거리값이 요구거리 보다 작으면 '1' 보다 큰 가중치를 생성할 수 있다. 또한, 제1 제어유닛(410-2)은 제1 상대거리값이 요구거리 보다 크면 '1' 보다 작은 가중치를 생성할 수 있다. 즉, 제1 제어유닛(410-2)는 하기된 식(7)에 의하여 제1 가중치를 생성할 수 있다.
Figure 112007089653765-PAT00035
(7)
즉, 요구거리는 상술한 식(1)에 의하여 산출된 값일 수 있고, 제1 거리오차는 상술한 식(2)에 의하여 산출된 값일 수 있으며, 기울기는 디폴트(default)로 미리 설정되어 저장부(미도시)에 미리 저장된 값일 수 있다. 또한, 기울기는 도 5에 예시된 바와 같이 음수일 수 있다(즉, 기울기<0).
따라서, 제1 제어유닛(410-2)은 상대거리값이 요구거리보다 크면(즉, 거리오차>0) '1' 보다 작은 가중치를 산출할 수 있고, 상대거리값이 요구거리보다 작으면(즉, 거리오차<0) '1' 보다 큰 가중치를 산출할 수 있다.
다시 도 4를 참조하면, 제1 제어유닛(410-2)은 식 (7)에 의해 산출된 제1 가중치를 반영하여 제1 요구가속도를 산출할 수 있다. 즉, 제1 제어유닛(410-2)은 제1 가중치를 반영하여 하기 식 (8)에 의하여 제1 요구가속도를 산출할 수 있다. 이하, 제1 가중치가 반영되지 않은 제1 요구가속도(즉, 식 (6)에 의하여 산출된 제1 요구가속도)와 구별하기 위하여 '제1 가중치요구속도'라 칭함)
제1 가중치요구가속도 = 제1 거리처리값 + 제1 속도처리값 X 제1 가중치 + 제1 가속도처리값 X 제1 가중치 (8)
즉, 제1 제어유닛(410-2)은 제1 거리처리값, 제1 속도처리값에 제1 가중치를 곱한 값 및 제1 가속도처리값에 제1 가중치를 곱한 값을 모두 합산하여 제2 가중치요구가속도를 산출할 수 있다. 따라서, 거리오차가 양수인 경우에는 '제1 요구가속도<제1 가중치요구가속도' 일 것이다. 반면, 거리오차가 음수인 경우에는 '제1 요구가속도>제1 가중치요구가속도' 일 것이다. 즉, 제어차량이 선행차량과 요구거리보다 가까운 곳에서 제동되어야 하는 경우에는 보다 큰 요구가속도가 산출되어 제어차량 운전자의 안전을 도모할 것이고, 제어차량이 선행차량과 요구거리보다 먼 곳에서 제동되어야 하는 경우에는 보다 작은 요구가속도가 산출되어 제어차량 운전자의 안정된 승차감을 도모할 것이다.
또한, 제1 제어유닛(410-2)은 산출된 제1 요구가속도 또는 제1 가중치요구가속도를 메인제어부(430)로 전송한다.
제2 감지부(420)는 전방차량(즉, 선행차량에 선행하는 차량)에 대한 차간거리데이터(이하, '제2 차간거리데이터' 라 칭함)를 산출하여, 제2 요구가속도 또는 제2 가중치요구가속도를 산출한다. 또한, 제2 감지부(420)은 산출된 제2 요구가속도 또는 제2 가중치요구가속도를 메인제어부(430)로 전송한다.
이때, 제2 감지부(420)는 제2 감지유닛(420-1) 및 제2 제어유닛(420-2)을 포함할 수 있고, 제2 감지부(420)가 제2 요구가속도 또는 제2 가중치요구가속도를 산출하는 방법은 제1 감지부(410)가 제1 요구가속도 또는 제1 가중치요구가속도를 산출하는 방법과 동일 또는 유사할 수 있다. 따라서, 제2 감지부(420)가 제2 요구가속도 또는 제2 가중치요구가속도를 산출하는 방법에 대한 상세한 설명은 생략될 수 있다. 또한, 제2 감지부(420)가 전방차량에 대한 제2 차간거리데이터를 산출하는 방법도 당업자에 있어서 자명한 사항인 바, 이에 대한 상세한 설명도 생략될 수 있다.
또한, 여기에서는 제1 감지부(410)가 선행차량에 대한 제1 차간거리데이터를 생성하고, 제2 감지부(420)가 전방차량에 대한 제2 차간거리데이터를 생성하는 것으로 나누어서 설명하였으나, 이는 이해와 설명의 편의를 위함에 불과하므로 본 발명의 권리 범위를 제한하지 않는다. 즉, 제1 감지부(410)가 제1 차간거리데이터 및 제2 차간거리데이터를 모두 산출할 수도 있고, 이 경우에는 제2 감지부(420)는 불필요할 것이다.
메인제어부(430)는 제1 요구가속도(또는 제1 가중치요구가속도)와 제2 요구가속도(또는 제2 가중치요구가속도) 중 적은 값에 따라서 동력장치(440) 또는 제동장치(450)를 제어한다. 즉, 메인제어부(430)는 제1 요구가속도(또는 제1 가중치요구가속도)와 제2 요구가속도(또는 제2 가중치요구가속도) 중 작은 값에 따라서 엔진토크 및/또는 브레이크토크를 산출할 수 있고, 메인제어부(430)는 산출된 엔진토크 및/또는 브레이크토크에 따라 동력장치(440) 또는 제동장치(450)를 제어할 수 있다.
일반적인 경우, 제2 가중치는 제1 가중치에 비하여 현저히 작은 값이므로 제어차량의 주행에 큰 영향을 미치지 않을 것이다. 그러나, 전방차량이 급제동을 하는 등 급격한 감속운행을 하는 경우에는 제2 가중치는 일반적인 경우보다 큰 값일 것이므로 제어차량의 주행에 영향을 미칠 것이고, 이에 의하여 제어차량의 운전자의 안전을 확보할 수 있다. 여기서, 메인제어부(430)는 ESP(Electronic Stability Program)이 구비될 수 있다.
도 6a는 전방차량이 급감속할 경우의 차량 속도 변화 시뮬레이션 그래프이고, 도 6b는 전방차량이 급감속할 경우의 선행 차량과의 차간거리 변화 시뮬레이션 그래프이고, 도 7a는 저속 전방차량이 존재할 경우의 차량 속도 변화 시뮬레이션 그래프이며, 도 7b는 저속 전방차량이 존재할 경우의 선행 차량과의 차간거리 변화 시뮬레이션 그래프이다.
이하, 도 6a 내지 도 7b를 참조하여 본 발명에 따른 차간거리 제어 시스템(400)의 효과에 대한 시뮬레이션 결과를 설명한다. 이때, 본 발명에 따른 차간거리 제어 시스템(400)의 메인제어부(430)은 제1 가중치요구가속도와 제2 가중치요구가속도를 비교하여 보다 작은 값에 따라서 제어차량의 주행을 제어하는 경우를 가정한다.
도 6a를 참조하면, 제어차량, 선행차량 및 전방차량이 모두 100kmh로 주행하던 중 전방차량이
Figure 112007089653765-PAT00036
의 가속도로 감속하는 경우의 제어차량 속도 변화에 대한 시뮬레이션 결과가 예시된다. 이때, 안전거리값은 1.2초로서 정상상태거리 33.3m인 경우를 가정한다. 이 경우, 도 6a에 예시된 바와 같이, 본 발명에 따른 차간거리 제어 시스템(400)이 적용된 제어차량의 속도가 그렇지 않은 제어차량의 속 도에 비하여 빠르게 감속되는 것을 확인할 수 있다. 또한, 도 6b를 참조하면, 본 발명에 따른 차간거리 제어 시스템(400)이 적용된 제어차량의 상대거리가 그렇지 않은 제어차량의 상대거리에 비하여 서서히 줄어드는 것을 확인할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 차간거리 제어 시스템(400)이 구비된 제어차량은 운전자의 안전을 크게 향상시킬 수 있다.
또한, 도 7a를 참조하면, 제어차량, 선행차량이 모두 100kmh로 주행하던 중 전방90m 부근에 40kph의 속도로 저속운행 중인 전방차량이 나타났을 경우의 제어차량 속도 변화에 대한 시뮬레이션 결과가 예시된다. 이때, 안전거리값은 1.2초로서 정상상태거리 33.3m인 경우를 가정한다. 이 경우, 도 7a에 예시된 바와 같이, 본 발명에 따른 차간거리 제어 시스템(400)이 적용된 제어차량의 속도가 그렇지 않은 제어차량의 속도에 비하여 빠르게 감속되는 것을 확인할 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 차간거리 제어 시스템(400)이 적용된 제어차량은 35kph 정도까지 감속되었다가 다시 가속되는 것을 확인할 수 있으나, 그렇지 않은 제어차량은 25kph 정도까지 감속되었다가 다시 가속되는 것을 확인할 수 있다.
또한, 도 7b를 참조하면, 본 발명에 따른 차간거리 제어 시스템(400)이 적용된 제어차량의 상대거리가 그렇지 않은 제어차량의 상대거리에 비하여 서서히 줄어드는 반면, 그렇지 않은 제어차량의 상대거리는 16m 정도까지 급격하게 가까워 졌음을 확인할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 차간거리 제어 시스템(400)이 구비된 제어차량은 운전자의 안전을 크게 향상시킬 수 있다.
도 8은 본 발명에 따른 차간거리 제어 방법에 대한 순서도이다.
이하, 도 8을 참조하여 본 발명에 따른 차간거리 제어 방법에 대하여 설명한다. 또한, 이하에서 설명될 각 단계들은 본 발명에 따른 차간거리 제어 시스템에서 수행되는 방법일 수 있으므로, 이해와 설명의 편의를 위하여 도 4를 참조하여 설명한 차간거리 제어 시스템(400)에서 사용되던 식별 번호를 그대로 사용한다.
단계 810-1에서, 제1 감지부(410)는 선행차량에 대한 제1 차간거리데이터를 산출하고, 단계 810-2에서, 제2 감지부(420)는 전방차량에 대한 제2 차간거리데이터를 산출한다.
단계 820-1에서, 제1 감지부(410)는 선행차량에 대한 제1 차간거리데이터를 이용하여 제1 가중치를 산출하고, 단계 810-2에서, 제2 감지부(420)는 전방차량에 대한 제2 차간거리데이터를 이용하여 제2 가중치를 산출한다.
단계 830-1에서, 제1 감지부(410)는 제1 차간거리데이터 및/또는 제1 가중치를 이용하여 제1 요구가속도(또는 제1 가중치요구가속도)를 산출하여 메인제어부(430)로 출력하고, 단계 830-2에서, 제2 감지부(420)는 제2 차간거리데이터 및/또는 제2 가중치를 이용하여 제2 요구가속도(또는 제2 가중치요구가속도)를 산출하여 메인제어부(430)로 출력한다. 물론, 제1 감지부(410)는 제1 요구가속도만을 생성하거나, 제1 가중치요구가속도만을 산출할 수도 있다. 또한, 제1 감지부(410)는 제1 요구가속도 및 제1 가중치요구가속도 모두를 산출할 수도 있음은 자명하다. 또한, 제2 감지부(420)도 마찬가지일 수 있다.
단계 840에서, 메인제어부(430)는 제1 요구가속도와 제2 요구가속도를 비교한다. 또한, 메인제어부(430)는 제1 가중치요구가속도와 제2 가중치요구가속도를 비 교할 수도 있다.
단계 840에서의 비교 결과, 제1 요구가속도가 제2 요구가속도 보다 크면 메인제어부(430)는 제2 요구가속도를 이용하여 동력장치(440) 및/또는 제동장치(450)를 제어한다(단계 850-1).
반면, 단계 840에서의 비교 결과, 제1 요구가속도가 제2 요구가속도 보다 작으면 메인제어부(430)는 제1 요구가속도를 이용하여 동력장치(440) 및/또는 제동장치(450)를 제어한다(단계 850-2).
단계 840 내지 단계 850-2에서는 제1 요구가속도와 제2 요구가속도를 비교하는 경우를 가정하고 설명하였으나, 메인제어부(430)는 제1 가중치요구가속도와 제2 가중치요구가속도를 비교하여 보다 작은 값을 이용하여 동력장치(440) 및/또는 제동장치(450)를 제어할 수도 있음은 자명하다. 또한, 메인제어부(430)가 제1 가중치요구가속도와 제2 가중치요구가속도를 비교하여 동력장치(440) 및/또는 제동장치(450)를 제어하는 경우에 보다 탁월한 효과를 얻을 수 있음은 도 6a 내지 도 7b를 참조하여 설명한 바와 같다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
도 1은 종래의 차간거리 제어 시스템의 구성도.
도 2는 종래의 차간거리 제어 시스템에 의하는 경우 발생될 수 있는 제어차량 운전자의 안정성 저해에 대한 일 예를 예시한 도면.
도 3은 종래의 차간거리 제어 시스템에 의하는 경우 발생될 수 있는 제어차량 운전자의 안정성 저해에 대한 또 다른 예를 예시한 도면.
도 4는 본 발명에 따른 차간거리 제어 시스템의 블록 구성도.
도 5는 본 발명에 따른 가중치 계산 그래프의 일 실시예.
도 6a는 전방차량이 급감속할 경우의 차량 속도 변화 시뮬레이션 그래프.
도 6b는 전방차량이 급감속할 경우의 선행 차량과의 차간거리 변화 시뮬레이션 그래프.
도 7a는 저속 전방차량이 존재할 경우의 차량 속도 변화 시뮬레이션 그래프.
도 7b는 저속 전방차량이 존재할 경우의 선행 차량과의 차간거리 변화 시뮬레이션 그래프.
도 8은 본 발명에 따른 차간거리 제어 방법에 대한 순서도.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
410 : 제1 감지부
410-1 : 제1 감지유닛
410-2 : 제1 제어유닛
420 : 제2 감지부
420-1 : 제2 감지유닛
420-2 : 제2 제어유닛
430 : 메인제어부
440 : 동력장치
450 : 제동장치

Claims (13)

  1. 제어차량에 장착되어 차간거리를 제어하는 차간거리 제어 시스템에 있어서,
    선행차량에 대한 제1 차간거리데이터를 산출하고, 상기 제1 차간거리데이터를 이용하여 미리 설정된 방법에 따라 제1 요구가속도를 산출하는 제1 감지부;
    전방차량에 대한 제2 차간거리데이터를 산출하고, 상기 제2 차간거리데이터를 이용하여 상기 미리 설정된 방법에 따라 제2 요구가속도를 산출하는 제2 감지부; 및
    상기 제1 요구가속도 및 상기 제2 요구가속도 중 작은 값을 이용하여 상기 제어차량의 동력장치 및 제동장치 중 어느 하나를 제어하는 메인제어부를 포함하는 차간거리 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 차간거리데이터는 제1 상대거리값, 제1 상대속도값 및 제1 상대가속도값 중 어느 하나 이상을 포함하고,
    상기 제2 차간거리데이터는 제2 상대거리값, 제2 상대속도값 및 제2 상대가속도값 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차간거리 제어 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 감지부는 하기 식들에 의하여 제1 요구가속도를 산출하는 것을 특 징으로 하는 차간거리 제어 시스템.
    요구거리 = 안전거리값 X 제어차량속도;
    제1 거리오차 = 상기 제1 상대거리값 - 상기 요구거리;
    제1 거리처리값 = 상기 제1 거리오차 X 거리이득(
    Figure 112007089653765-PAT00037
    );
    제1 속도처리값 = 상기 제1 상대속도값 X 속도이득(
    Figure 112007089653765-PAT00038
    );
    제1 가속도처리값 = 상기 제1 상대가속도값 X 가속도이득(
    Figure 112007089653765-PAT00039
    ); 및
    제1 요구가속도 = 상기 제1 거리처리값 + 상기 제1 속도처리값 + 상기 제1 가속도처리값
    단, 상기 제어차량은 상기 차간거리 제어 시스템이 장착된 차량이고, 상기 안전거리값(Headway value)은 운전자 또는 디폴트(default)에 의하여 미리 설정된 값이며, 상기 거리이득(
    Figure 112007089653765-PAT00040
    ), 상기 속도이득(
    Figure 112007089653765-PAT00041
    ) 및 상기 가속도이득(
    Figure 112007089653765-PAT00042
    )은 디폴트(default)에 의하여 미리 설정된 값임.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제1 감지부는 하기 식에 의하여 상기 제1 요구가속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 차간거리 제어 시스템.
    Figure 112007089653765-PAT00043
    ; 및
    제1 요구가속도 = 상기 제1 거리처리값 + 상기 제1 속도처리값 X 상기 제1 가중치 + 상기 제1 가속도처리값 X 상기 제1 가중치
    단, 상기 기울기는 디폴트(default)로 미리 설정된 값임.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 제2 감지부는 하기 식들에 의하여 제2 요구가속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 차간거리 제어 시스템.
    요구거리 = 안전거리값 X 제어차량속도;
    제2 거리오차 = 상기 제2 상대거리값 - 상기 요구거리;
    제2 거리처리값 = 상기 제2 거리오차 X 거리이득(
    Figure 112007089653765-PAT00044
    );
    제2 속도처리값 = 상기 제2 상대속도값 X 속도이득(
    Figure 112007089653765-PAT00045
    );
    제2 가속도처리값 = 상기 제2 상대가속도값 X 가속도이득(
    Figure 112007089653765-PAT00046
    ); 및
    제2 요구가속도 = 상기 제2 거리처리값 + 상기 제2 속도처리값 + 상기 제2 가속도처리값
    단, 상기 제어차량은 상기 차간거리 제어 시스템이 장착된 차량이고, 상기 안전거리값(Headway value)은 운전자 또는 디폴트(default)에 의하여 미리 설정된 값이며, 상기 거리이득(
    Figure 112007089653765-PAT00047
    ), 상기 속도이득(
    Figure 112007089653765-PAT00048
    ) 및 상기 가속도이득(
    Figure 112007089653765-PAT00049
    )은 디폴트(default)에 의하여 미리 설정된 값임.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제2 감지부는 하기 식에 의하여 상기 제2 요구가속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 차간거리 제어 시스템.
    Figure 112007089653765-PAT00050
    ; 및
    제2 요구가속도 = 상기 제2 거리처리값 + 상기 제2 속도처리값 X 상기 제2 가중치 + 상기 제2 가속도처리값 X 상기 제2 가중치
    단, 상기 기울기는 디폴트(default)로 미리 설정된 값임.
  7. 제어차량에 장착된 차간거리 제어 시스템이 차간거리를 제어하는 방법에 있어서,
    선행차량에 대한 제1 차간거리데이터를 산출하고, 상기 제1 차간거리데이터를 이용하여 미리 설정된 방법에 따라 제1 요구가속도를 산출하는 단계;
    전방차량에 대한 제2 차간거리데이터를 산출하고, 상기 제2 차간거리데이터를 이용하여 상기 미리 설정된 방법에 따라 제2 요구가속도를 산출하는 단계; 및
    상기 제1 요구가속도 및 상기 제2 요구가속도 중 작은 값을 이용하여 상기 제어차량의 동력장치 및 제동장치 중 어느 하나를 제어하는 단계를 포함하는 차간거리 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제1 차간거리데이터는 제1 상대거리값, 제1 상대속도값 및 제1 상대가속도값 중 어느 하나 이상을 포함하고,
    상기 제2 차간거리데이터는 제2 상대거리값, 제2 상대속도값 및 제2 상대가속도값 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차간거리 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제1 요구가속도는 하기 식들에 의하여 산출되는 것을 특징으로 하는 차간거리 제어 방법.
    요구거리 = 안전거리값 X 제어차량속도;
    제1 거리오차 = 상기 제1 상대거리값 - 상기 요구거리;
    제1 거리처리값 = 상기 제1 거리오차 X 거리이득(
    Figure 112007089653765-PAT00051
    );
    제1 속도처리값 = 상기 제1 상대속도값 X 속도이득(
    Figure 112007089653765-PAT00052
    );
    제1 가속도처리값 = 상기 제1 상대가속도값 X 가속도이득(
    Figure 112007089653765-PAT00053
    ); 및
    제1 요구가속도 = 상기 제1 거리처리값 + 상기 제1 속도처리값 + 상기 제1 가속도처리값
    단, 상기 안전거리값(Headway value)은 운전자 또는 디폴트(default)에 의하여 미리 설정된 값이며, 상기 거리이득(
    Figure 112007089653765-PAT00054
    ), 상기 속도이득(
    Figure 112007089653765-PAT00055
    ) 및 상기 가속도이득(
    Figure 112007089653765-PAT00056
    )은 디폴트(default)에 의하여 미리 설정된 값임.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제1 요구가속도는 하기 식들에 의하여 산출되는 것을 특징으로 하는 차간거리 제어 방법.
    Figure 112007089653765-PAT00057
    ; 및
    제1 요구가속도 = 상기 제1 거리처리값 + 상기 제1 속도처리값 X 상기 제1 가중치 + 상기 제1 가속도처리값 X 상기 제1 가중치
    단, 상기 기울기는 디폴트(default)로 미리 설정된 값임.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 제2 요구가속도는 하기 식들에 의하여 산출되는 것을 특징으로 하는 차간거리 제어 방법.
    요구거리 = 안전거리값 X 제어차량속도;
    제2 거리오차 = 상기 제2 상대거리값 - 상기 요구거리;
    제2 거리처리값 = 상기 제2 거리오차 X 거리이득(
    Figure 112007089653765-PAT00058
    );
    제2 속도처리값 = 상기 제2 상대속도값 X 속도이득(
    Figure 112007089653765-PAT00059
    );
    제2 가속도처리값 = 상기 제2 상대가속도값 X 가속도이득(
    Figure 112007089653765-PAT00060
    ); 및
    제2 요구가속도 = 상기 제2 거리처리값 + 상기 제2 속도처리값 + 상기 제2 가속도처리값
    단, 상기 안전거리값(Headway value)은 운전자 또는 디폴트(default)에 의하여 미리 설정된 값이며, 상기 거리이득(
    Figure 112007089653765-PAT00061
    ), 상기 속도이득(
    Figure 112007089653765-PAT00062
    ) 및 상기 가속도이득(
    Figure 112007089653765-PAT00063
    )은 디폴트(default)에 의하여 미리 설정된 값임.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제2 요구가속도는 하기 식들에 의하여 산출되는 것을 특징으로 하는 차간거리 제어 방법.
    Figure 112007089653765-PAT00064
    ; 및
    제2 요구가속도 = 상기 제2 거리처리값 + 상기 제2 속도처리값 X 상기 제2 가중치 + 상기 제2 가속도처리값 X 상기 제2 가중치
    단, 상기 기울기는 디폴트(default)로 미리 설정된 값임.
  13. 제7항 내지 제12항 중 어느 한 항에 기재된 차간거리 제어 방법이 수행되기 위하여 상기 차간거리 제어 시스템에 의해 실행될 수 있는 명령어들의 프로그램이 유형적으로 구현되어 있으며, 상기 차간거리 제어 시스템에 의하여 판독될 수 있는 프로그램이 기록된 기록 매체.
KR1020070129846A 2007-12-13 2007-12-13 차간거리 제어 시스템 및 그 방법 KR100916259B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070129846A KR100916259B1 (ko) 2007-12-13 2007-12-13 차간거리 제어 시스템 및 그 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070129846A KR100916259B1 (ko) 2007-12-13 2007-12-13 차간거리 제어 시스템 및 그 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20090062526A true KR20090062526A (ko) 2009-06-17
KR100916259B1 KR100916259B1 (ko) 2009-09-10

Family

ID=40991763

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020070129846A KR100916259B1 (ko) 2007-12-13 2007-12-13 차간거리 제어 시스템 및 그 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100916259B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10239528B2 (en) 2015-12-28 2019-03-26 Hyundai Motor Company Vehicle and method of controlling the vehicle
CN113382907A (zh) * 2019-01-31 2021-09-10 标致雪铁龙汽车股份有限公司 存在至少两个目标对象时的经由等效速度的自主驾驶管理

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101361360B1 (ko) 2011-12-26 2014-02-11 현대자동차주식회사 측후방 감지센서를 이용한 차간거리 제어 시스템 및 그 제어 방법
KR101478063B1 (ko) 2012-11-06 2015-01-02 주식회사 만도 적응형 순항 제어 시스템 및 그 제어 방법
KR20220091076A (ko) * 2020-12-23 2022-06-30 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3095563B2 (ja) * 1992-12-25 2000-10-03 富士通テン株式会社 車間距離制御装置
JP3104559B2 (ja) * 1995-02-08 2000-10-30 トヨタ自動車株式会社 車載用レーダ装置
JPH10338055A (ja) * 1997-06-10 1998-12-22 Nissan Motor Co Ltd 車両用追従走行制御装置
KR100513523B1 (ko) * 2003-05-29 2005-09-07 현대자동차주식회사 차간 거리 제어장치

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10239528B2 (en) 2015-12-28 2019-03-26 Hyundai Motor Company Vehicle and method of controlling the vehicle
CN113382907A (zh) * 2019-01-31 2021-09-10 标致雪铁龙汽车股份有限公司 存在至少两个目标对象时的经由等效速度的自主驾驶管理

Also Published As

Publication number Publication date
KR100916259B1 (ko) 2009-09-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4306764B2 (ja) 車間距離制御装置
US10239526B2 (en) Adaptive cruise control system
JP5268038B2 (ja) 衝突防止装置
US8260538B2 (en) Vehicle-use collision mitigation apparatus
JP4538762B2 (ja) 車間距離制御装置
US8666631B2 (en) Vehicle travel control device
JP4354998B2 (ja) 自動車の間隔制御システム
US8774998B2 (en) Vehicle control device
KR20190118942A (ko) 차량의 차로 변경 제어 장치 및 방법
KR102016899B1 (ko) 자율 주행 차량의 성능 평가 장치 및 방법
JP4920431B2 (ja) 衝突被害軽減システム
KR100916259B1 (ko) 차간거리 제어 시스템 및 그 방법
CN113759896A (zh) 车辆的车队驾驶控制系统和方法
CN113752996A (zh) 车辆的前方防撞系统和方法
KR20110060306A (ko) 차량의 충돌 및 추돌 방지 장치 및 방법
KR20120067762A (ko) 능동 안전을 위한 저속 근거리 충돌회피알고리즘을 이용한 충돌방지장치
KR102011665B1 (ko) 차량용 ａｃｃ 시스템 시험평가 장치 및 방법
JP5565681B2 (ja) 車間距離制御装置
US11479248B2 (en) Vehicle control apparatus
KR101967526B1 (ko) 끼어들기 상황에서 적응형 순항 제어 방법 및 장치
US20220017099A1 (en) Vehicle and method of controlling the same
KR20120067759A (ko) 차량에서 발생할 수 있는 저속 근거리에서의 충돌위험도에 따른 충돌방지방법
CN113460048A (zh) 设计自动驾驶车辆高速近距离安全编队间隔策略的方法
JP3703369B2 (ja) 追従走行装置
US11999333B2 (en) Driving support device, driving support method, and storage medium

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20120831

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130830

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140901

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150831

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180829

Year of fee payment: 10

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190827

Year of fee payment: 11