KR20110060306A - 차량의 충돌 및 추돌 방지 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 충돌 및 추돌 방지 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

차량의 충돌 및 추돌을 방지하기 위한 장치는 전방거리 측정부, 후방거리 측정부 및 차량 제어부를 포함한다. 전방거리 측정부는 차량의 전방에서 주행중인 전방 주행 차량의 거리를 측정하여 전방 거리 데이터를 생성한다. 후방거리 측정부는 차량의 후방에서 주행중인 후방 주행 차량의 거리를 측정하여 후방 거리 데이터를 생성한다. 그리고 차량 제어부는 전방 거리 데이터, 차량의 속도 및 전방 주행 차량의 속도를 이용하여 충돌 위험 지수를 계산하고, 후방 거리 데이터, 차량의 속도 및 후방 주행 차량의 속도를 이용하여 추돌 위험 지수를 계산하며, 충돌 위험 지수가 기준 임계범위 보다 크거나 또는 기준 임계범위에 포함되면서 충돌 위험 지수가 추돌 위험 지수보다 크거나 같으면 차량의 브레이크의 깊이를 제1 깊이로 조절하도록 브레이크 동작 신호를 생성하여 전달하며, 제1 깊이로 브레이크가 동작 중인 경우 추돌 위험 지수와 기준 임계범위를 비교한 결과 및 추돌 위험 지수와 충돌 위험 지수의 차이값에 따라 브레이크의 깊이를 제1 깊이보다 얕은 제2 깊이로 조절하거나 또는 제1 깊이보다 깊은 제3 깊이로 조절하는 브레이크 해제 신호를 생성하여 전달한다.
차량, 충돌, 추돌, 브레이크, 상대 속도

Description

차량의 충돌 및 추돌 방지 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PREVENTING COLLISION AND REAR-END COLLISION OF VECHICLES}
본 발명은 차량의 충돌 및 추돌 방지 장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 전방의 충돌 위험성과 후방의 추돌 위험성을 고려하여 브레이크를 제어하기 위한 차량의 충돌 및 추돌 방지 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 운전자는 주행 중에 전방 및 후방 주변의 위험 요소가 없는지를 판단하여 가속 패달 또는 브레이크를 조작한다. 이처럼 운전자가 주변 상황을 고려하여 주행을 하더라도 운전자의 부주의나 상대 운전자의 부주의 등이 원인이 되어 충돌 및 추돌 사고가 발생한다.
최근 고급형 차량의 경우 전방 위험 요소에 의한 충돌 사고를 방지하기 위해, 자동차의 주행 중 레이더를 이용한 전방 차량 또는 장애물의 위험요소를 판단하고 위험요소에 따라 자동으로 브레이크를 동작시키는 자동 충돌 방지 시스템을 장착하는 비율이 증가하고 있다.
그러나 이러한 자동 충돌 방지 시스템은 전방 주행 차량에 의한 충돌 사고를 방지하기 위한 것으로 후방 주행 차량을 고려하지 않고 동작하므로 후방 주행 차량 에 의한 이차적인 추돌사고를 발생시킬 수 있는 문제점이 있다.
따라서, 전방 주행 차량에 의한 충돌 사고뿐만 아니라 후방 주행 차량에 의한 추돌 사고를 방지할 수 있는 기술이 요구된다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 전방 주행 차량에 의한 충돌 사고 및 후방 주행 차량에 의한 추돌 사고를 방지할 수 있는 차량의 충돌 및 추돌 방지 장치 및 방법에 관한 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따른 차량의 충돌 및 추돌을 방지하기 위한 방법에 있어서,
상기 차량과 상기 차량의 전방 주행 차량과의 제1 거리, 상기 차량의 속도 및 상기 전방 주행 차량의 속도를 이용하여 충돌 위험 지수를 계산하는 단계, 상기 차량과 상기 차량의 후방 주행 차량과의 제2 거리, 상기 차량의 속도 및 상기 후방 주행 차량의 속도를 이용하여 추돌 위험 지수를 계산하는 단계, 상기 충돌 위험 지수가 기준 임계범위보다 크거나 또는 상기 기준 임계범위에 포함되면서 상기 충돌 위험 지수가 상기 추돌 위험 지수보다 크거나 같으면 상기 차량의 브레이크의 깊이를 제1 깊이로 조절하는 단계, 상기 제1 깊이로 상기 브레이크가 동작 중인 경우 상기 추돌 위험 지수와 상기 기준 임계범위를 비교한 결과 및 상기 추돌 위험 지수와 상기 충돌 위험 지수의 차이값에 따라 상기 브레이크의 깊이를 상기 제1 깊이보 다 얕은 제2 깊이로 조절하거나 또는 상기 제1 깊이보다 깊은 제3 깊이로 조절하는 단계를 포함한다.
또한, 본 발명의 다른 특징에 따른 차량의 충돌 및 추돌을 방지하기 위한 장치에 있어서,
상기 차량의 전방에서 주행중인 전방 주행 차량의 거리를 측정하여 전방 거리 데이터를 생성하는 전방거리 측정부, 상기 차량의 후방에서 주행중인 후방 주행 차량의 거리를 측정하여 후방 거리 데이터를 생성하는 후방거리 측정부, 상기 전방 거리 데이터, 상기 차량의 속도 및 상기 전방 주행 차량의 속도를 이용하여 충돌 위험 지수를 계산하고, 상기 후방 거리 데이터, 상기 차량의 속도 및 상기 후방 주행 차량의 속도를 이용하여 추돌 위험 지수를 계산하며, 상기 충돌 위험 지수가 기준 임계범위보다 크거나 또는 상기 기준 임계범위에 포함되면서 상기 충돌 위험 지수가 상기 추돌 위험 지수보다 크거나 같으면 상기 차량의 브레이크의 깊이를 제1 깊이로 조절하도록 브레이크 동작 신호를 생성하여 전달하며, 상기 제1 깊이로 상기 브레이크가 동작 중인 경우 상기 추돌 위험 지수와 상기 기준 임계범위를 비교한 결과 및 상기 추돌 위험 지수와 상기 충돌 위험 지수의 차이값에 따라 상기 브레이크의 깊이를 상기 제1 깊이보다 얕은 제2 깊이로 조절하거나 또는 상기 제1 깊이보다 깊은 제3 깊이로 조절하는 브레이크 해제 신호를 생성하여 전달하는 차량 제어부를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 전방 주행 차량 및 후방 주행 차량을 고려하여 브레이크의 깊이를 제어함에 따라 전방 주행 차량에 의한 충돌 사고 및 후방 주행 차량에 의한 추돌 사고를 방지하여 보다 안전하게 주행할 수 있다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 충돌 및 추돌 방지 장치를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량에서 전방에서 주행중인 차량과 후방에서 주행중인 차량의 거리를 측정하는 한 예를 나타내는 도면이다.
도 1 및 도 2를 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 충돌 및 추돌 방지 장치(10)는 전방거리 측정부(100), 후방 거리 측정부(200), 속도 측정부(300), 브레이크 제동부(400) 및 차량 제어부(500)를 포함한다. 본 발명의 실시예에 따른 충돌 및 추돌 방지 장치(10)는 차량(VE1)에 포함되는 것으로 가정한다.
전방거리 측정부(100)는 차량(VE1)의 전방에서 주행중인 차량(이하, "전방 주행 차량"이라고 함)(VE2)과의 거리를 측정하여 전방 거리 데이터를 생성하며 생성된 전방 거리 데이터를 차량 제어부(500)로 전달한다.
후방 거리 측정부(200)는 차량(VE1)의 후방에서 주행중인 차량(이하, "후방 주행 차량"이라고 함)(VE3)과의 거리를 측정하여 후방 거리 데이터를 생성하며, 생성된 후방 거리 데이터를 차량 제어부(500)로 전달한다.
속도 측정부(300)는 차량(VE1)의 속도를 측정하여 차량 제어부(500)로 전달한다.
브레이크 제동부(400)는 브레이크(도시하지 않음)를 포함하며, 차량 제어부(500)로부터 전달되는 신호에 따라 브레이크의 깊이를 가변적으로 조절하여 차량(VE1)의 속도를 제어한다.
차량 제어부(500)는 주기적으로 전방거리 측정부(100)로부터 전방 거리 데이터를 전달받으며, 후방 거리 측정부(200)로부터 후방 거리 데이터를 전달받는다. 차량 제어부(500)는 전달되는 전방 거리 데이터, 차량(VE1)의 속도 및 전방 주행 차량(VE2)의 속도를 이용하여 전방 주행 차량(VE2)과의 충돌 위험 지수를 계산한다. 충돌 위험 지수가 기준 충돌값 보다 크면, 차량 제어부(500)는 차량(VE1)의 브레이크의 깊이를 제어하여 차량(VE1)과 전방 주행 차량(VE2)과의 충돌을 방지한다. 차 량(VE1)의 브레이크의 깊이가 제어되어 브레이크가 동작 중인 경우, 차량 제어부(500)는 전달되는 후방 거리 데이터, 차량(VE1)의 속도 및 후방 주행 차량(VE3)의 속도를 이용하여 후방 주행 차량(VE3)과의 추돌 위험 지수를 계산한다. 차량 제어부(500)는 충돌 위험 지수와 추돌 위험 지수의 차이값에 따라 차량(VE1)의 브레이크의 깊이를 제어하여 차량(VE1)과 후방 주행 차량(VE3)과의 추돌을 방지한다. 차량 제어부(500)는 추돌 방지 과정에서도 충돌 위험 지수를 계속 관측하여 충돌 위험 지수가 추돌 위험 지수보다 더 커지는 경우에는 브레이크의 깊이를 제어하여 차량(VE1)과 전방 주행 차량(VE2)과의 충돌을 방지한다. 차량 제어부(500)는 동일한 과정을 반복적으로 수행하여 충돌과 추돌을 방지한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 충돌 및 추돌에 따른 기준값의 한 예를 나타내는 도면이다.
도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 충돌 및 추돌을 판단하기 위한 기준값은 제1 기준값(th2) 및 제2 기준값(th1)으로 설정된다. 만일, 충돌 위험 지수 또는 추돌 위험 지수가 제2 기준값(th1)보다 작은 경우 차량 제어부(500)는 차량(VE1)의 충돌 또는 추돌 가능성이 있으므로 "경고 수준"으로 판단한다. 차량 제어부(500)는 충돌 위험 지수 또는 추돌 위험 지수가 제2 기준값(th1)보다 크고 제1 기준값(th2)보다 작은 경우, 즉 기준 임계범위(th2-th1)에 포함되면 "경고 수준"보다 높게 충돌 또는 추돌 가능성이 있으므로 "고위험 수준"으로 판단한 다. 차량 제어부(500)는 충돌 위험 지수가 제1 기준값(th2)보다 큰 경우 "고위험 수준"보다 높게 충돌 가능성이 있으므로 "절대 위험 수준"으로 판단한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 충돌 및 추돌 방지 장치에서 차량의 충돌 및 추돌을 방지하는 순서를 나타내는 도면이다.
도 4에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 충돌 및 추돌 방지 장치(10)의 전방거리 측정부(100)는 차량(VE1)이 주행중인 경우 주기적으로 전방 주행 차량(VE2)과의 거리를 측정하여 전방 거리 데이터를 생성하고 생성된 전방 거리 데이터를 차량 제어부(500)로 전달한다(S300).
차량 제어부(500)는 수신한 전방 거리 데이터, 차량(VE1)의 속도 및 전방 주행 차량(VE2)의 속도를 이용하여 전방 주행 차량(VE2)과의 충돌 위험 지수를 계산하며, 충돌 위험 지수의 계산식은 수학식 1과 같다(S301).
Figure 112009073720934-PAT00001
여기서, V1은 차량(VE1)의 속도[km/h]이며, V2는 전방 주행 차량(VE2)의 속도[km/h]이며,
Figure 112009073720934-PAT00002
는 차량(VE1)과 전방 주행 차량(VE2)과의 상대속도이며, d는 차량간의 거리[m]이다.
즉, 차량 제어부(500)는 주기적으로 전방 거리 측정부(100)로부터 전방 거리 데이터를 수신하여 전방 주행 차량(VE2)의 속도(V2)를 계산한다. 그리고, 차량 제어부(500)는 속도 측정부(300)로부터 측정된 차량(VE1)의 속도(V1)를 전달받는다. 차량 제어부(500)는 차량(VE1)의 속도(V1)와 전방 주행 차량(VE2)의 속도(V2)의 차이에 해당하는 상대속도(
Figure 112009073720934-PAT00003
)를 계산하며, 상대속도(
Figure 112009073720934-PAT00004
)와 차량(VE1)의 속도(V1) 및 차량간의 거리(d)를 수학식 1에 적용하여 충돌 위험 지수를 산출한다. 본 발명의 실시예에 따른 출동 위험 지수는 차량간의 거리(d)에 반비례하며, 차량(VE1)의 속도(V1) 및 차량(VE1)과 전방 주행 차량(VE2)과의 상대속도(
Figure 112009073720934-PAT00005
)에 비례한다.
차량 제어부(500)는 충돌 가능성 여부를 판단한다(S302).
판단 결과 충돌 위험 지수가 기준 임계범위(th2-th1) 보다 크지 않거나, 또는 충돌 위험 지수가 기준 임계범위(th2-th1)에 포함되어 "고위험 수준"이면서 충돌 위험 지수가 추돌 위험 지수보다 작으면, 차량 제어부(500)는 전방 주행 차량(VE2)과 충돌할 가능성이 적다고 판단하여 현재 주행 상태를 그대로 유지하여 S300단계로 돌아가 동일한 과정을 반복한다.
판단 결과 충돌 위험 지수가 기준 임계범위(th2-th1) 보다 크거나, 또는 충돌 위험 지수가 기준 임계범위에 포함되어 "고위험 수준"이면서 충돌 위험 지수가 추돌 위험 지수보다 크거나 같으면, 차량 제어부(500)는 전방 주행 차량(VE2)과 충돌 할 수 있다고 판단하여 브레이크 동작 신호를 생성한다(S303). 차량 제어부(500)는 생성된 브레이크 동작 신호를 브레이크 제동부(400)로 전달하여 브레이크의 깊이를 제어하여 차량(VE1)의 속도를 감속시킨다(S304). 본 발명의 실시예에서는 충돌 위험 지수에 따라 브레이크 동작 신호가 생성되며, 브레이크 동작 신호가 전달되면 충돌 위험 지수에 따라 브레이크의 깊이를 가변적으로 조절한다. 즉, 충돌 위험 지수가 높은 값을 가질 경우에는 브레이크의 깊이를 깊게 하여 차량의 속도가 급하게 감소되도록 하며, 충돌 위험 지수가 낮은 값을 가질 경우에는 브레이크의 깊이를 얕게 하여 차량의 속도가 완만하게 감소 되도록 한다.
브레이크 동작 신호에 따라 차량(VE1)의 브레이크의 깊이가 제어되어 브레이크가 동작 중인 경우, 후방 거리 측정부(200)는 후방 주행 차량(VE3)과의 거리를 측정하여 후방 거리 데이터를 생성하고 생성된 후방 거리 데이터를 차량 제어부(500)로 전달한다(S305).
차량 제어부(500)는 수신한 후방 거리 데이터, 차량(VE1)의 속도 및 후방 주행 차량(VE3)의 속도를 이용하여 후방 주행 차량(VE3)과의 추돌 위험 지수를 계산하며, 추돌 위험 지수의 계산식은 수학식 2와 같다(S306).
Figure 112009073720934-PAT00006
여기서, V1은 차량(VE1)의 속도[km/h]이며, V3은 후방 주행 차량(VE3)의 속도[km/h]이며,
Figure 112009073720934-PAT00007
는 차량(VE1)과 후방 주행 차량(VE3)과의 상대속도이며, d는 차량간의 거리[m]이다.
즉, 차량 제어부(500)는 주기적으로 후방 거리 측정부(200)로부터 후방 거리 데이터를 수신하여 후방 주행 차량(VE3)의 속도(V3)를 계산한다. 그리고, 차량 제어부(500)는 속도 측정부(300)로부터 측정된 차량(VE1)의 속도(V1)를 전달받는다. 차량 제어부(500)는 차량(VE1)의 속도(V1)와 후방 주행 차량(VE3)의 속도(V3)의 차이에 해당하는 상대속도(
Figure 112009073720934-PAT00008
)를 계산하며, 상대속도(
Figure 112009073720934-PAT00009
)와 차량(VE1)의 속도(V1) 및 차량간의 거리(d)를 수학식2에 적용하여 추돌 위험 지수를 산출한다. 본 발명의 실시예에 따른 추돌 위험 지수는 차량간의 거리(d)에 반비례하며, 차량(VE1)의 속도(V1) 및 차량(VE1)과 후방 주행 차량(VE3)과의 상대속도(
Figure 112009073720934-PAT00010
)에 비례한다.
차량 제어부(500)는 추돌가능성 여부를 판단한다(S307).
판단 결과 추돌 위험 지수가 기준 임계범위(th2-th1)에 포함되어 "고위험 수 준"이면서 추돌 위험 지수가 충돌 위험 지수보다 크면, 차량 제어부(500)는 전방 주행 차량(VE2)과의 충돌을 방지하기 위해 브레이크의 깊이를 조절하여 차량(VE1)의 속도가 감소됨에 따라 후방 주행 차량(VE3)과의 추돌이 발생할 수 있다고 판단하여 브레이크 해제 신호를 생성한다(S308). 차량 제어부(500)는 생성된 브레이크 해제 신호를 브레이크 제동부(400)로 전달하여 추돌 위험 지수와 충돌 위험 지수의 차이값에 따라 브레이크의 깊이를 제어하여 차량(VE1)의 속도의 감속 폭을 줄인다(S309).
본 발명의 실시예에서는 추돌 위험 지수에 따라 브레이크 해제 신호가 생성되며, 브레이크 해제 신호가 전달되면 추돌 위험 지수와 충돌 위험 지수의 차이값에 따라 브레이크의 깊이를 가변적으로 조절한다. 즉, 추돌 위험 지수와 충돌 위험 지수의 차이값이 높은 값을 가질 경우에는 브레이크의 깊이를 깊게 하여 차량의 속도가 감소되도록 하며, 추돌 위험 지수와 충돌 위험 지수의 차이값이 낮은값을 가질 경우에는 브레이크의 깊이를 조절하여 차량의 속도의 감속 폭을 줄인다.
한편, 판단 결과 추돌 위험 지수가 기준 임계범위(th2-th1) 보다 작은 "경고 수준"이면서 추돌 위험 지수가 충돌 위험 지수보다 크지 않으면 차량 제어부(500)는 전방 주행 차량(VE2)과의 충돌을 방지하기 위해 브레이크의 깊이를 조절하여 차량(VE1)의 속도가 감소되어도 후방 주행 차량(VE3)과의 추돌이 발생할 가능성이 없다고 판단하여 현재 주행 상태를 유지한다(S310).
본 발명의 실시예에서는 충돌 위험 지수의 상승으로 브레이크가 동작 중인 경우에 대하여 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 운전자가 스스로 위험을 감지하여 브레이크를 동작하는 과정에서도 동일하게 전방 주행 차량과의 충돌뿐만 아니라 후방 주행 차량과의 추돌 상황까지를 고려하여 브레이크의 깊이를 가변적으로 조절할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 충돌 및 추돌 방지 장치(10)는 충돌 위험 지수의 상승으로 브레이크의 깊이가 제어되어 브레이크가 동작 중인 경우 추돌 위험 지수를 산출하고, 추돌 위험 지수가 충돌 위험 지수보다 커지면 추돌 위험 지수와 충돌 위험 지수의 차이값에 따라 브레이크의 깊이를 가변적으로 조절함에 따라 전방 주행 차량과의 충돌뿐만 아니라 후방 주행 차량과의 추돌 상황까지를 고려하여 브레이크를 제어할 수 있으며 그에 따라 전방 위험 요소에 의한 충돌 사고 및 후방 차량의 위험요소에 의한 추돌 사고를 방지할 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 충돌 및 추돌 방지 장치를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량에서 전방에서 주행중인 차량과 후방에 서 주행중인 차량의 거리를 측정하는 한 예를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 충돌 및 추돌에 따른 기준값의 한 예를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 충돌 및 추돌 방지 장치에서 차량의 충돌 및 추돌을 방지하는 순서를 나타내는 도면이다.

Claims (10)

  1. 차량의 충돌 및 추돌을 방지하기 위한 방법에 있어서,
    상기 차량과 상기 차량의 전방 주행 차량과의 제1 거리, 상기 차량의 속도 및 상기 전방 주행 차량의 속도를 이용하여 충돌 위험 지수를 계산하는 단계,
    상기 차량과 상기 차량의 후방 주행 차량과의 제2거리, 상기 차량의 속도 및 상기 후방 주행 차량의 속도를 이용하여 추돌 위험 지수를 계산하는 단계,
    상기 충돌 위험 지수가 기준 임계범위보다 크거나 또는 상기 기준 임계범위에 포함되면서 상기 충돌 위험 지수가 상기 추돌 위험 지수보다 크거나 같으면 상기 차량의 브레이크의 깊이를 제1 깊이로 조절하는 단계, 그리고
    상기 제1 깊이로 상기 브레이크가 동작 중인 경우 상기 추돌 위험 지수와 상기 기준 임계범위를 비교한 결과 및 상기 추돌 위험 지수와 상기 충돌 위험 지수의 차이값에 따라 상기 브레이크의 깊이를 상기 제1 깊이보다 얕은 제2 깊이로 조절하거나 또는 상기 제1 깊이보다 깊은 제3 깊이로 조절하는 단계
    를 포함하는 충돌 및 추돌 방지 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 충돌 위험 지수를 계산하는 단계는,
    상기 차량의 속도를 측정하는 단계,
    상기 제1 거리를 이용하여 상기 전방 주행 차량의 속도를 계산하는 단계,
    상기 차량의 속도와 상기 전방 주행 차량의 속도를 이용하여 상기 전방 주행 차량과의 상대 속도를 계산하는 단계, 그리고
    상기 차량의 속도와 상기 전방 주행 차량과의 상대속도를 이용하여 상기 충돌 위험 지수를 계산하는 단계를 포함하는 충돌 및 추돌 방지 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 충돌 위험 지수는,
    상기 차량의 속도 및 상기 전방 주행 차량과의 상대속도에 비례하며 상기 차량과 상기 전방 주행 차량간의 거리에 반비례하는 충돌 및 추돌 방지 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 추돌 위험 지수를 계산하는 단계는,
    상기 차량의 속도를 측정하는 단계,
    상기 제2 거리를 이용하여 상기 후방 주행 차량의 속도를 계산하는 단계,
    상기 차량의 속도와 상기 후방 주행 차량의 속도를 이용하여 상기 후방 주행 차량과의 상대 속도를 계산하는 단계, 그리고
    상기 차량의 속도와 상기 후방 주행 차량과의 상대 속도를 이용하여 상기 추돌 위험 지수를 계산하는 단계를 포함하는 충돌 및 추돌 방지 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 추돌 위험 지수는,
    상기 차량의 속도 및 상기 후방 주행 차량과의 상대속도에 비례하며 상기 차량과 상기 후방 주행 차량간의 거리에 반비례하는 충돌 및 추돌 방지 방법.
  6. 차량의 충돌 및 추돌을 방지하기 위한 장치에 있어서,
    상기 차량의 전방에서 주행중인 전방 주행 차량의 거리를 측정하여 전방 거리 데이터를 생성하는 전방거리 측정부,
    상기 차량의 후방에서 주행중인 후방 주행 차량의 거리를 측정하여 후방 거리 데이터를 생성하는 후방거리 측정부, 그리고
    상기 전방 거리 데이터, 상기 차량의 속도 및 상기 전방 주행 차량의 속도를 이용하여 충돌 위험 지수를 계산하고, 상기 후방 거리 데이터, 상기 차량의 속도 및 상기 후방 주행 차량의 속도를 이용하여 추돌 위험 지수를 계산하며, 상기 충돌 위험 지수가 기준 임계범위보다 크거나 또는 상기 기준 임계범위에 포함되면서 상기 충돌 위험 지수가 상기 추돌 위험 지수보다 크거나 같으면 상기 차량의 브레이크의 깊이를 제1 깊이로 조절하도록 브레이크 동작 신호를 생성하여 전달하며, 상기 제1 깊이로 상기 브레이크가 동작 중인 경우 상기 추돌 위험 지수와 상기 기준 임계범위를 비교한 결과 및 상기 추돌 위험 지수와 상기 충돌 위험 지수의 차이값에 따라 상기 브레이크의 깊이를 상기 제1 깊이보다 얕은 제2 깊이로 조절하거나 또는 상기 제1 깊이보다 깊은 제3 깊이로 조절하는 브레이크 해제 신호를 생성하여 전달하는 차량 제어부
    를 포함하는 충돌 및 추돌 방지 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 차량 제어부는,
    상기 전방 거리 데이터를 이용하여 상기 전방 주행 차량의 속도를 계산하며, 상기 차량의 속도와 상기 전방 주행 차량의 속도를 이용하여 상기 전방 주행 차량과의 상대 속도를 계산하며, 상기 전방 주행 차량과의 상대 속도와 상기 차량의 속도를 이용하여 상기 충돌 위험 지수를 계산하는 충돌 및 추돌 방지 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 충돌 위험 지수는,
    상기 차량의 속도 및 상기 전방 주행 차량과의 상대속도에 비례하며 상기 차량과 상기 전방 주행 차량간의 거리에 반비례하는 충돌 및 추돌 방지 장치.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 차량 제어부는,
    상기 후방 거리 데이터를 이용하여 상기 후방 주행 차량의 속도를 계산하며, 상기 차량의 속도와 상기 후방 주행 차량의 속도를 이용하여 상기 후방 주행 차량과의 상대 속도를 계산하며, 상기 후방 주행 차량과의 상대 속도와 상기 차량의 속도를 이용하여 상기 추돌 위험 지수를 계산하는 충돌 및 추돌 방지 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 추돌 위험 지수는,
    상기 차량의 속도 및 상기 후방 주행 차량과의 상대속도에 비례하며 상기 차량과 상기 후방 주행 차량간의 거리에 반비례하는 충돌 및 추돌 방지 장치.
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