CN113382907A - 存在至少两个目标对象时的经由等效速度的自主驾驶管理 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种车辆的自主驾驶方法和自主驾驶装置，所述车辆称作自我车辆(EV)，存在至少两个目标对象，第一目标对象和第二目标对象。

Description

存在至少两个目标对象时的经由等效速度的自主驾驶管理
技术领域
本发明属于自主车辆的领域。具体地，本发明涉及一种车辆的自主驾驶方法和自主驾驶装置，所述车辆称作自我车辆(égo-véhicule)，所述自主驾驶方法和所述自主驾驶装置用于管理其中存在两个目标对象关系到所述自我车辆的情形。
在机动车辆跟随目标对象的同时以自适应的方式调节所述机动车辆的速度的情况下，本发明是特别有利的。
背景技术
“车辆”理解成任何类型的车辆，例如是机动车辆、机动自行车、摩托车、仓库中的存储机器人等。“自主车辆”的“自主驾驶”理解成任何能够辅助车辆驾驶的方法。由此，所述方法可旨在不完全地或完全地驾驶车辆或者旨在给驾驶所述车辆的自然人提供任何类型的辅助。由此，所述方法涵盖了OICA(即国际汽车制造商协会)的换算表(barème)中的从0级到5级的任何自主驾驶。
在下文中，术语“自我车辆”用于指代其中自主驾驶被确定的车辆。
“道路”理解成任何要求车辆物理移动的交通手段。所述道路例如是国道、省道、地方道路、欧洲道路、国际道路、国家高速公路、欧洲高速公路、国际高速公路、林间小路、存储仓库的自主整理装置的路线等。
所述道路包括至少一个行车道。“行车道”理解成任何能够支持车辆移动的物理手段。高速公路通常包括由中央隔离带分开的两个行车道。
所述行车道包括至少一个车道。“车道”理解成任何分配给车辆队列的行车道部分。高速公路的行车道通常包括至少两个通行车道。所述车道例如是高速公路上的插入车道、隧道中的单车道、位于城市中的单向通行车道等。
所述车道可由地面上的标记限界，但还可对应于由在行车道上通行的车辆取道的行车道上的轨迹。这种车道可称作“虚拟车道”，因为该车道并不由物理标记限界，而是基于由在行车道上通行的车辆取道的经过轨迹来生成的。
车辆通常装配有自适应速度调节器。所述自适应速度调节器通过尤其是根据在自我车辆的车道中行进在所述自我车辆前方的目标对象(主要是目标车辆)的速度来调节所述自我车辆的速度而运行。
所述自适应速度调节器还以名称ACC(英文“Adaptive Cruise Control”，法语为régulateur de vitesse adaptatif)为公众所知。
对于自主驾驶(例如对于自适应速度调节)，对于目标对象的选取是至关重要的。在实践中，以下情形是常见的，其中，自我车辆检测到存在多于一个目标对象。
例如，当在右侧行驶的国家中自我车辆在高速公路(所述高速公路包括由中央隔离带分开的两个行车道，所述两个行车道中的每个包括两个车道(即右车道和左车道))上在右车道上行进时，可能地，存在两个目标对象(例如两个其它车辆)通行在所述自我车辆前方。
当前的自主驾驶方法通常通过把最邻近所述自我车辆的目标对象采纳作为目标对象(所述目标对象用作自适应速度调节的参照物)来管理该情况。通过该方法，所述目标对象由所述自我车辆的传感器正确地检测。然而，这种方法存在较大的安全缺陷。
事实上，最邻近所述自我车辆的对象可能存在危险驾驶，例如非常快地接近具有较慢速度的第二目标对象。在下文中参考图1示出了该情形。
在该情形中，把存在危险驾驶的对象(此处称作第一目标对象)采纳作为自适应速度调节的参照物，这是非常冒险的。事实上，所述第一目标对象可通过突然性操纵非常迅速地脱离队伍来绕过所述第二目标对象。这对于自我车辆(该自我车辆可能并不具有相同运行性能，或者仅仅因为乘客不期望经受这种操纵)来说是不可接受的。
发明内容
本发明旨在改善所述情形。
为此，本发明的第一方面涉及一种车辆的自主驾驶方法，所述车辆称作自我车辆，存在至少两个目标对象，第一目标对象和第二目标对象，所述方法包括以下步骤：
-由所述自我车辆的至少一个传感器获取所述第一目标对象的运动数据；
-基于所述第一目标对象的运动数据确定所述第一目标对象的速度；
-由所述自我车辆的至少一个传感器获取所述第二目标对象的运动数据；
-基于所述第一目标对象的运动数据和所述第二目标对象的运动数据确定所述第二目标对象的加权速度，所述加权是所述第一目标对象与所述第二目标对象之间的接近速度的函数；
-确定在所述第一目标对象的速度和所述第二目标对象的加权速度中的最小值；
-基于所述最小值生成所述自我车辆的自主驾驶指令。
由于所述自主驾驶考虑到了在所述第一目标对象的速度和所述第二目标对象的加权速度中的最小值，限制了突然性操纵的现象。
事实上，通过采纳所述两个目标对象的速度中的较小值，所述自我车辆可有利地预期了所述目标对象中的一个目标对象相对于另一个目标对象和/或相对于所述自我车辆具有较大的速度差异。由此，通过减小例如自身的纵向速度或通过改变车道来预期所述自我车辆的自主驾驶。
另外，对于第二目标对象考虑到加权速度，这使得可以考虑到所述自我车辆所存在的实际情形。事实上，当所述第一目标对象和所述第二目标对象以非常慢的速度接近时，相较于在所述第一目标对象非常快地接近所述第二目标对象的情形中，由第二车辆对于所述第二目标对象的存在性的预期可以是更逐渐的(progressive)。
“目标对象”理解成存在于所述自我车辆的环境中的任何对象。例如，所述目标对象是任何位于所述自我车辆前方(在所述路线自我车辆的上游处)的陆地车辆、任何类型的障碍物、行车道上的任意干扰物等。
另外，此处提到了(至少)两个目标对象。本发明当然并不限于两个目标对象，而是可应用于无限数量的目标对象。由此，例如，对于三个目标对象，如将在下文的描述中详述地，使用所述第一目标对象的速度，并且，对于另外两个目标对象，使用加权速度。
“数据”理解成任何类型的信息，例如以数字形式提供的信息。对“数据”使用复数形式，这并不一定意味着存在多条数据，例如，一比特也可被理解为“数据”。
在实施例中，在所述第一目标对象与所述自我车辆之间的距离小于在所述第二目标对象与所述自我车辆之间的距离。在另一实施例中，所述第一目标对象所具有的与所述自我车辆发生碰撞的碰撞前时长小于在所述第二目标对象与所述自我车辆之间发生碰撞的碰撞前时长。由此，尤其是根据对于所述自我车辆的可容许的动态约束，可能发生对于考虑到加权速度的一个或多个目标对象的选择。
在实施例中，所述自主驾驶指令包括所述自我车辆的速度的自适应调节指令，所述自适应调节配置用于考虑到以具有所述最小值的值的速度行进的虚拟对象。
在实施例中，所述第一目标对象与所述第二目标对象之间的接近速度基于所述第一目标对象的运动数据和所述第二目标对象的运动数据来确定。特别地，所述第二目标对象的加权速度基于以下类型的公式来确定：
算式1：
Figure BDA0003188218780000041
其中，SpdEq是所述加权速度，V2是所述第二目标对象的速度，X2是在所述自我车辆与所述第二目标对象之间的距离，X1是在所述自我车辆与所述第一目标对象之间的距离，lenTar是所述第一目标对象的长度，t是与在所述第一目标对象与所述第二目标对象之间的现时间距有关的现时时长。
本发明的第二方面旨在提供一种包括指令的计算机程序，所述指令用于在由处理器执行这些指令时实施根据本发明第一方面的方法。
本发明的第三方面旨在提供一种车辆的自主驾驶装置，所述车辆称作自我车辆，存在至少两个目标对象，第一目标对象和第二目标对象，所述装置包括：
-至少一个传感器，所述至少一个传感器配置用于获取所述第一目标对象的运动数据和所述第二目标对象的运动数据；
-至少一个处理器和至少一个存储器，所述至少一个处理器和所述至少一个存储器配置用于执行以下操作：
ο基于所述第一目标对象的运动数据确定所述第一目标对象的速度；
ο基于所述第一目标对象的运动数据和所述第二目标对象的运动数据确定所述第二目标对象的加权速度，所述加权是所述第一目标对象与所述第二目标对象之间的接近速度的函数；
ο确定在所述第一目标对象的速度和所述第二目标对象的加权速度中的最小值；
ο基于所述最小值生成所述自我车辆的自主驾驶指令。
本发明的第四方面旨在提供一种车辆，所述车辆包括根据本发明第三方面的装置。
附图说明
通过阅读下文的详细说明和附图，本发明的其它特征和优点将更加清楚，在所述附图中：
-图1示出了本发明的应用背景；
-图2示出了根据本发明的方法；
-图3示出了根据本发明的实施例的装置。
具体实施方式
在下文中，非限制性地，在自主机动车辆在高速公路(所述高速公路包括由中央隔离带分开的两个行车道，所述两个行车道中的每个包括两个车道)上通行的情况下，在应用中描述本发明。也可考虑其它应用，例如，专用车道上的公共汽车，又或乡村道路上的摩托车。
而且，在下文中对本发明进行描述，在为自适应速度调节器确定目标的范围中，确定与自我车辆的纵向运动有关的量值。除了自我车辆的自适应调节之外，还可考虑用于确定这种量值的其它应用。例如，可确定这种量值来作为多个设定量值中用于自我车辆的自主驾驶的那个设定量值。
图1示出了高速公路的行车道，所述行车道包括两个车道，即具有相同通行方向(在附图上从下向上)的左车道L和右车道R。
左车道L包括自我车辆EV、第二目标对象VCI和第一目标对象VC。此处，在所述第一目标对象与所述自我车辆之间的距离小于在所述第二目标对象与所述自我车辆之间的距离。
然而，在另一实施例中，为了确定所述第一目标对象和所述第二目标对象，使用以下规则：所述第一目标对象所具有的与所述自我车辆发生碰撞的碰撞前时长小于在所述第二目标对象与所述自我车辆之间发生碰撞的碰撞前时长。碰撞前时长(英文为“time-to-collision(TTC)”)理解成与自我车辆撞到目标对象的时间(在时刻t上)对应的任何类型的时长，当所述自我车辆和所述目标对象的运动数据保持着在时刻t上所具有的运动数据时。
第一目标对象VC根据操纵INS改变车道。新的车道VC此处是高速公路出口VS。当然，可对于VC选择其它的最终车道，所述最终车道包括所述高速公路上最右侧车道、应急刹车车道等。
为了示出根据本发明的方法的直接关连性(pertinence)，如在下文中参考图2详述地，可认为第一目标对象VC具有的速度远大于第二目标对象VCI的速度，并且在该第一目标对象经由出口VS驶出所述高速公路的前景下并不减速。
这种情形在城市环境中通常在大城镇的环城大道上(其中，许多驾驶员激进地驾驶)相对常见。在这种情形中，所述自我车辆的自适应速度调节应最好地预期所述第二目标对象VCI。
图2示出了根据本发明的实施例的方法。
在步骤10中，自我车辆的传感器C获取第一目标对象VC的运动数据和第二目标对象VCI的运动数据。
所述自我车辆的传感器C是以下元件中的至少一种：
-雷达；
-激光雷达；
-摄像机，例如多功能视频摄像机CVM；
-通信系统(例如Car2X或5G)，所述通信系统配置用于接收至少一个其它车辆、基础设施、用户终端等的信息；
-激光；
-等等。
当使用多个传感器时，由传感器C获取的原始数据被处理并且作为合并(fusion)的主题。
此处确认，自我车辆EV的传感器可在一些情形中良好地获取关于第二目标对象VCI的数据，即使所述第二目标对象被所述第一目标对象VC部分地掩蔽。例如，由雷达发射的波从所述第一目标对象VC下方经过，以能够定位所述第二目标对象。在另一示例中，VCI的运动数据通过5G通信直接传输到自我车辆EV。
在步骤12中，基于在步骤10中获取的运动数据确定所述第一目标对象的速度V1和所述第二目标对象的速度V2。
接下来，步骤14旨在从在步骤10中获取的运动数据中提取以下数据：
X2，即在所述自我车辆与所述第二目标对象之间(例如在EV的前保险杠与VCI的后保险杠之间)的距离，
X1，即在所述自我车辆与所述第一目标对象之间(例如在EV的前保险杠与VC的后保险杠之间)的距离，
lenTar，即所述第一目标对象的(例如在VC的前保险杠与VC的后保险杠之间)的长度。
在步骤16中，执行对于加权速度SpdEq的计算。在实施例中，所述计算通过以下公式来实施：
算式2：
Figure BDA0003188218780000071
在步骤18中，获取在所述第一目标对象的速度V1和所述第二目标对象的加权速度SpdEq中的最小值，以确定等效目标速度V_ACC。
在步骤20中，基于所述最小值确定所述自我车辆EV的自主驾驶指令INST_AV。特别地，在实施例中，所述自适应调节配置用于考虑到以速度V_ACC行进的虚拟对象。
图3示出了自我车辆EV中所包括的装置D的示例。该装置D可用作中央装置，所述中央装置负责上文中参考图2描述的方法中的至少一些步骤。
该装置D可采用包括印刷电路的盒的形式、任何类型的计算机的形式又或智能电话的形式。
所述装置D包括用于存储指令的随机存取存储器1，所述指令用于由处理器2实施如上文描述的方法中的至少一个步骤。所述装置还包括用于存储数据的大容量存储器3，所述数据用于在所述方法实施之后被保留。
所述装置D还可包括数字信号处理器(DSP)4。该DSP4接收数据，以便以本身已知的方式对这些数据进行整理(mettre en forme)、解调和放大。
所述装置还包括输入接口5和输出接口6，所述输入接口用于接收通过根据本发明的方法实施的数据，所述输出接口用于传输通过所述方法实施的数据。
本发明不限于在上文中作为示例描述的实施方式；本发明扩展到其它变型。
由此，在上文中描述了一种实施例，其中，自我车辆在包括两个行车道(每个行车道两个车道，且所述行车道由中央隔离带分开)的高速公路上行进。本发明还可经实施用于其它类型的道路，例如具有单个行车道(该行车道包括两个车道)的国道、具有经分开行车道(每个行车道包括6个车道)的高速公路等。
此外，还描述了一种实施例，其中，在自适应速度调节的应用范围中描述本发明。本发明并不限于这种应用，且可例如经实施用于车道维持方法/装置又或做出变道决定的方法/装置。
还详述了一些方程式和计算。本发明并不限于这些方程式和计算的形式，而是扩展到具有其它数学等效形式的任何类型。
而且，参照图2描述的步骤处于明确的顺序。还可考虑不同的顺序。例如，步骤12和14可颠倒次序，又或可同时执行。

Claims (10)

1.一种车辆的自主驾驶方法，所述车辆称作自我车辆(EV)，存在至少两个目标对象，第一目标对象和第二目标对象，所述自主驾驶方法包括以下步骤：
-由所述自我车辆的至少一个传感器获取(10)所述第一目标对象的运动数据；
-基于所述第一目标对象的运动数据确定(12)所述第一目标对象的速度；
-由所述自我车辆的至少一个传感器获取(10)所述第二目标对象的运动数据；
-基于所述第一目标对象的运动数据和所述第二目标对象的运动数据确定(16)所述第二目标对象的加权速度，所述加权是所述第一目标对象与所述第二目标对象之间的接近速度的函数；
-确定(18)在所述第一目标对象的速度和所述第二目标对象的加权速度中的最小值；
-基于所述最小值生成(20)所述自我车辆的自主驾驶指令。
2.根据权利要求1所述的自主驾驶方法，其中，在所述第一目标对象与所述自我车辆之间的距离小于在所述第二目标对象与所述自我车辆之间的距离。
3.根据权利要求1所述的自主驾驶方法，其中，所述第一目标对象所具有的与所述自我车辆发生碰撞的碰撞前时长小于在所述第二目标对象与所述自我车辆之间发生碰撞的碰撞前时长。
4.根据上述权利要求中任一项所述的自主驾驶方法，其中，所述自主驾驶指令包括所述自我车辆的速度的自适应调节指令，所述自适应调节配置用于考虑到以具有所述最小值的值的速度(V_ACC)行进的虚拟对象。
5.根据上述权利要求中任一项所述的自主驾驶方法，其中，所述第一目标对象与所述第二目标对象之间的接近速度基于所述第一目标对象的运动数据和所述第二目标对象的运动数据来确定。
6.根据上述权利要求中任一项所述的自主驾驶方法，其中，所述第二目标对象的加权速度基于所述第二目标对象的速度和所述第一目标对象与所述第二目标对象之间的接近速度来确定，所述第二目标对象的速度基于所述第二目标对象的运动数据来确定。
7.根据权利要求6所述的自主驾驶方法，其中，所述第二目标对象的加权速度基于以下类型的公式来确定：
算式3：
Figure FDA0003188218770000021
其中，SpdEq是所述加权速度，V2是所述第二目标对象的速度，X2是在所述自我车辆与所述第二目标对象之间的距离，X1是在所述自我车辆与所述第一目标对象之间的距离，lenTar是所述第一目标对象的长度，t是与在所述第一目标对象与所述第二目标对象之间的现时间距有关的现时时长。
8.一种包括指令的计算机程序，所述指令用于在由处理器(2)执行这些指令时实施根据上述权利要求中任一项所述的自主驾驶方法。
9.一种车辆的自主驾驶装置(D)，所述车辆称作自我车辆(EV)，存在至少两个目标对象，第一目标对象和第二目标对象，所述自主驾驶装置包括：
-至少一个传感器(C)，所述至少一个传感器配置用于获取所述第一目标对象的运动数据和所述第二目标对象的运动数据；
-至少一个处理器(2)和至少一个存储器(1，3)，所述至少一个处理器和所述至少一个存储器配置用于执行以下操作：
○基于所述第一目标对象的运动数据确定所述第一目标对象的速度；
○基于所述第一目标对象的运动数据和所述第二目标对象的运动数据确定所述第二目标对象的加权速度，所述加权是所述第一目标对象与所述第二目标对象之间的接近速度的函数；
○确定在所述第一目标对象的速度和所述第二目标对象的加权速度中的最小值；
○基于所述最小值生成所述自我车辆的自主驾驶指令。
10.一种车辆(EV)，所述车辆包括根据权利要求9所述的自主驾驶装置。
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