KR20080112196A - 자동 이륜차의 브레이크 제어 방법 및 브레이크 제어 장치 - Google Patents

자동 이륜차의 브레이크 제어 방법 및 브레이크 제어 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20080112196A
KR20080112196A KR1020087019549A KR20087019549A KR20080112196A KR 20080112196 A KR20080112196 A KR 20080112196A KR 1020087019549 A KR1020087019549 A KR 1020087019549A KR 20087019549 A KR20087019549 A KR 20087019549A KR 20080112196 A KR20080112196 A KR 20080112196A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
brake
pressure
brake control
gradient
motorcycle
Prior art date
Application number
KR1020087019549A
Other languages
English (en)
Other versions
KR100946954B1 (ko
Inventor
순사쿠 오노
다카히로 오가와
헬게 베스터펠드
마나부 칸노
Original Assignee
봇슈 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 봇슈 가부시키가이샤 filed Critical 봇슈 가부시키가이샤
Publication of KR20080112196A publication Critical patent/KR20080112196A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100946954B1 publication Critical patent/KR100946954B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/26—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
    • B60T8/3225—Systems specially adapted for single-track vehicles, e.g. motorcycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B60T8/1706—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for single-track vehicles, e.g. motorcycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1766—Proportioning of brake forces according to vehicle axle loads, e.g. front to rear of vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/26—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels
    • B60T8/261—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels specially adapted for use in motorcycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/50—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition having means for controlling the rate at which pressure is reapplied to or released from the brake
    • B60T8/5006—Pressure reapplication by pulsing of valves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2240/00—Monitoring, detecting wheel/tire behaviour; counteracting thereof
    • B60T2240/06—Wheel load; Wheel lift

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)

Abstract

후륜의 착지 직후에서의 재차의 후륜 떠오름을 확실하게 방지한다.
후륜의 떠오름의 검출에 따른 검출 신호의 출력이 종료하였다고 판정되었을 때(S102)에, 브레이크압, 구체적으로는, 전륜의 휠 실린더압의 증압 구배가 저감되고, 저감된 증압 구배는 차체 감속도가 소정치 K1을 하회하였다고 판정될 때까지 유지됨으로써(S108, S110), 후륜 착지 후에 있어서의 높은 증압 구배에서의 브레이크압의 증가에 기인하는 재차의 후륜 떠오름이 확실하게 방지할 수 있게 되어 있다.
브레이크 제어 장치, 휠 실린더압, 증압 구배, 차체 감속도, 유압

Description

자동 이륜차의 브레이크 제어 방법 및 브레이크 제어 장치{BRAKE CONTROL DEVICE AND METHOD FOR TWO-WHEELED MOTOR VEHICLE}
본 발명은 자동 이륜차의 브레이크 제어 방법 및 그 장치에 관한 것으로, 특히 후륜 떠오름(lifting)에 대한 높은 안전성의 확보 등을 도모한 것에 관한 것이다.
종래부터, 자동 이륜차에 있어서는 차량의 중심 높이와 전후의 차륜 축간의 거리의 비가 클수록, 소위 후륜의 떠오름 현상이 생기기 쉬운 것은 잘 알려져 있다. 그리고, 이러한 후륜 떠오름에 대하여, 여러 가지 대응 기술이 제안되어 있다.
예를 들면, 특허문헌 1에는 차량 감속도나 후륜의 속도 저조 등의 여러 가지 조건을 기초로 후륜 떠오름을 검출하고, 브레이크의 제동력을 조정하도록 한 기술이 개시되어 있다.
그러나, 이와 같이 종래부터 여러 가지 제안되어 있는 후륜 떠오름에 대한 브레이크압의 제어는 어떤 시점에서의 후륜 떠오름의 검출에만 착안하여, 그 시점에서 브레이크압을 억압하는 것이 기본이다. 따라서, 예를 들면, 후륜 떠오름이 검출된 직후에 소위 안티 로크 브레이크 제어에 의해서, 브레이크압의 억압이 이루 어져 후륜 떠오름이 검출되지 않게 된 직후에, 바꾸어 말하면, 후륜이 착지한 직후에, 후륜 떠오름이 생기기 직전과 동일한 브레이크압의 변화량으로 브레이크 조작을 허용하는 것이 통상이다. 그런데, 이 경우, 차량의 크기나 중량 등의 여러 가지 조건에 따라서는 즉석으로 재차의 후륜의 떠오름이 생길 가능성도 있으며, 차량, 승무원에 대한 확실한 안전성의 확보라는 점에서, 상술한 바와 같은 사태의 발생 가능성에 대해서도 효과적인 브레이크 제어가 행하여지는 것이 소망된다.
특허문헌 1: 특허 제3416819호
발명이 해결하고자 하는 과제
본 발명은 상기 실상을 감안하여 이루어진 것으로, 후륜의 착지 직후에서의 재차의 후륜 떠오름을 확실하게 방지할 수 있는 자동 이륜차의 브레이크 제어 방법 및 그 장치를 제공하는 것이다.
과제를 해결하기 위한 수단
본 발명의 제 1 형태에 따르면, 후륜의 떠오름이 검출된 직후, 전륜의 휠 실린더압의 증압 구배를 저감하도록 구성된 자동 이륜차의 브레이크 제어 방법이 제공된다.
이러한 구성에 있어서, 증압 구배의 저감은 후륜의 착지 후로부터 개시하도록 하고, 저감된 증압 구배는 차체 감속도가 소정치를 하회하였다고 판정될 때까지 유지되도록 하면 적합하다.
본 발명의 제 2 형태에 따르면, 제 1 브레이크 조작자의 조작에 따라서 프론트 브레이크 마스터 실린더에 생기는 유압을 유압 계통을 통하여 프론트 휠 실린더로 전달 가능하게 하는 동시에, 제 2 브레이크 조작자의 조작에 따라서 리어 브레이크 마스터 실린더에 생기는 유압을 유압 계통을 통하여 리어 휠 실린더로 전달 가능하게 구성되어 이루어지는 한편,
상기 프론트 휠 실린더의 브레이크액을 소망에 따라서 프론트 리저버로 배출 가능하게 구성되어 이루어지는 자동 이륜차의 브레이크 제어 장치로서,
상기 브레이크 제어 장치는,
후륜의 떠오름의 검출에 의해서 발생되는 검출 신호의 출력이 종료하였는지 여부를 판정하고, 상기 검출 신호의 출력이 종료하였다고 판정된 경우에, 전륜의 휠 실린더압의 증압 구배를 저감하도록 구성되어 이루어지는 자동 이륜차의 브레이크 제어 장치가 제공된다.
발명의 효과
본 발명에 의하면, 재차의 후륜의 떠오름이 생길 가능성이 큰 경우에, 브레이크압에 대응하는 전륜의 휠 실린더압의 증압 구배를 저감하도록 하였기 때문에, 전륜 브레이크압의 증압 구배, 또는 차체 감속도의 크기에 기인하는 후륜 착지 후의 재차의 후륜 떠오름을 확실하게 방지할 수 있고, 브레이크압의 적절한 제어를 실현할 수 있고, 차량, 승무원의 안전 확보가 한층 더 가능해진다는 효과를 나타내는 것이다.
도 1은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 자동 이륜차의 브레이크 제어 장치 의 구성예를 도시하는 구성도.
도 2는 도 1에 도시된 브레이크 제어 장치의 전자제어 유닛에 의해서 실행되는 제 1 브레이크 제어의 처리 순서를 나타내는 서브루틴 플로차트.
도 3은 제 1 브레이크 제어 처리에 있어서의 후륜 떠오름 검출 신호와 브레이크압의 변화예를 도시하는 특성선도이고, 도 3a는 전륜의 브레이크압의 변화예를 도시하는 특성선도이고, 도 3b는 후륜 떠오름 검출 처리에 의해서 전자제어 유닛내에서 발생되는 검출 신호의 출력예를 도시하는 파형도.
도 4는 도 1에 도시된 브레이크 제어 장치의 전자제어 유닛에 의해서 실행되는 제 2 브레이크 제어의 처리 순서를 나타내는 서브루틴 플로차트.
*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*
1: 프론트 브레이크 마스터 실린더 2: 리어 브레이크 마스터 실린더
3: 프론트 휠 실린더 4: 리어 휠 실린더
16: 프론트 리저버 24: 리어 리저버
35: 브레이크 핸들 36: 브레이크 페달
41: 모터 구동 회로 42: 전자 밸브 구동회로
이하, 본 발명의 실시 형태에 관해서, 도 1 내지 도 4를 참조하면서 설명한다.
또, 이하에 설명하는 부재, 배치 등은 본 발명을 한정하지 않으며, 본 발명의 취지의 범위내에서 여러 가지 개변할 수 있다.
먼저, 본 발명의 실시 형태에 있어서의 자동 이륜차의 브레이크 제어 장치의 구성예에 관해서, 도 1을 참조하면서 설명한다.
이 자동 이륜차의 브레이크 제어 장치(S)는 제 1 브레이크 조작자로서의 브레이크 핸들(35)의 조작력을 유압으로 변환 가능하게 설치된 프론트 브레이크 마스터 실린더(1)와, 제 2 브레이크 조작자로서의 브레이크 페달(36)의 조작력을 유압으로 변환 가능하게 설치된 리어 브레이크 마스터 실린더(2)와, 프론트 브레이크 마스터 실린더(1)로부터의 유압에 따라서 전륜(37)으로 브레이크력을 주는 프론트 휠 실린더(3)와, 리어 브레이크 마스터 실린더(2)로부터의 유압에 따라서 후륜(38)으로 브레이크력을 주는 리어 휠 실린더(4)와, 안티 로크 브레이크 장치(101)로 대별되어 이루어지는 것으로, 안티 로크 브레이크 제어 장치(101)는 프론트 및 리어 브레이크 마스터 실린더(1, 2)와, 프론트 및 리어 휠 실린더(3, 4)의 사이에 설치된 것으로 되어 있다.
프론트 브레이크 마스터 실린더(1)와 프론트 휠 실린더(3)는 제 1 주유압관(5)에 의해서 접속되어 있고, 이 제 1 주유압관(5)의 도중에는 프론트 브레이크 마스터 실린더(1)측으로부터 차례로 프론트 주유압관용 스로틀(6)과 통상 개방 상태가 되는 제 1 전자밸브(7)가 배치되어 있다. 또한, 이 프론트 주유압관용 스로틀(6) 및 제 1 전자밸브(7)를 바이패스하도록 하고, 또한, 프론트 휠 실린더(3)로부터 프론트 브레이크 마스터 실린더(1)로의 브레이크유(브레이크액)의 역류를 저지하는 방향으로 프론트 주유압관용 역지밸브(8)가 설치되어 있다.
한편, 리어 브레이크 마스터 실린더(2)와 리어 휠 실린더(4)는 제 2 주유압 관(9)에 의해서 접속되어 있고, 이 제 2 주유압관(9)의 도중에는 리어 브레이크 마스터 실린더(2)측으로부터 차례로 리어 주유압관용 스로틀(10)과 통상 개방 상태로 되는 제 2 전자밸브(11)가 배치되어 있다. 또한, 이 리어 주유압관용 스로틀(10) 및 제 2 전자밸브(11)를 바이패스하도록 하고, 또한, 리어 휠 실린더(4)로부터 리어 브레이크 마스터 실린더(2)로의 브레이크유의 역류를 저지하는 방향으로 리어 주유압관용 역지밸브(12)가 설치되어 있다.
또한, 제 1 전자밸브(7)와 프론트 휠 실린더(3)의 사이의 제 1 주유압관(5)의 적절한 위치에 있어서는 프론트 리저버 접속용 유압관(13)이 접속되어 있고, 그 도중에는 프론트 휠 실린더(3)측으로부터 차례로 프론트 리저버용 스로틀(14)과 프론트 리저버 유입 제어용 전자밸브(15)가 배치되어 있고, 이들을 통하여 프론트 리저버(16)가 접속되어 있다. 여기에서, 프론트 리저버 유입 제어용 전자밸브(15)는 통상 폐쇄 상태로 되는 것으로 되어 있다.
더욱이, 프론트 리저버 접속용 유압관(13)에는 프론트 리저버 유입 제어용 전자밸브(15)와 프론트 리저버(16)의 사이의 적절한 위치에, 프론트 브레이크 마스터 실린더(1)와 연통하는 프론트 되돌림용 유압관(17)이 접속되어 있고, 그 도중에는 프론트 브레이크 마스터 실린더(1)측으로부터 차례로 프론트 되돌림로용 스로틀(18), 제 1 프론트 되돌림로용 역지밸브(19), 제 2 프론트 되돌림로용 역지밸브(20)가 배치되어 있다.
또한 한편, 제 2 전자밸브(11)와 리어 휠 실린더(4)의 사이의 제 2 주유압관(9)의 적절한 위치에 있어서도, 상술한 제 1 주유압관(5)에 있어서의 구성과 기 본적으로 동일하게, 리어 리저버 접속용 유압관(21)이 접속되어 있고, 그 도중에는 리어 휠 실린더(4)측으로부터 차례로 리어 리저버용 스로틀(22)과 리어 리저버 유입 제어용 전자밸브(23)가 배치되어 있고, 이들을 통하여 리어 리저버(24)가 접속되어 있다. 여기에서, 리어 리저버 유입 제어용 전자밸브(23)는 통상 폐쇄 상태로 되는 것으로 되어 있다.
또한, 제 2 리저버 접속용 유압관(21)에는 리어 리저버 유입 제어용 전자밸브(23)와 리어 리저버(24)의 사이의 적절한 위치에, 리어 브레이크 마스터 실린더(2)에 연통하는 프론트 되돌림용 유압관(25)이 접속되어 있고, 그 도중에는 리어 브레이크 마스터 실린더(2)측으로부터 차례로 리어 되돌림로용 스로틀(26), 제 1 리어 되돌림로용 역지밸브(27), 제 2 리어 되돌림로용 역지밸브(28)가 배치되어 있다.
또한, 이 안티 로크 브레이크 제어 장치(101)에는 프론트 브레이크와 리어 브레이크에 공용되는 유압 펌프 장치(31)가 설치되어 있다. 즉, 유압 펌프 장치(31)는 모터(32)와, 이 모터(32)의 출력축(도시하지 않음)에 고착된 도시되지 않은 고정 캠에 의해서 왕복 동작되는 2 개의 플런저(33a, 33b)로 개략 구성된 것으로 되어 있다.
그리고, 한쪽의 플런저(33a)는 제 1 프론트 되돌림로용 역지밸브(19)와 제 2 프론트 되돌림로용 역지밸브(20)의 사이에, 또한, 다른 쪽의 플런저(33b)는 제 1 리어 되돌림로용 역지밸브(27)와 제 2 리어 되돌림로용 역지밸브(28)의 사이에, 각각 접속되어 있고, 플런저(33a, 33b)의 왕복 운동에 의해서, 프론트 리저버(16)의 브레이크유가 빨아 올려져서 프론트 브레이크 마스터 실린더(1)로, 또한, 리어 리저버(24)의 브레이크유가 빨아 올려져서 리어 브레이크 마스터 실린더(2)로, 각각 환류되도록 되어 있다.
상술한 제 1 및 제 2 전자밸브(7, 11), 프론트 리저버 유입 제어용 전자밸브(15), 리어 리저버 유입 제어용 전자밸브(23) 및 모터(32)는 전자 제어 유닛(도 1에 있어서는「ECU」라고 표기; 51)에 의해서, 각각의 동작 제어가 행하여지게 되고 있다.
전자 제어 유닛(51)은 공지·주지의 구성을 갖고 이루어지는 마이크로컴퓨터(도시하지 않음)를 중심으로 RAM이나 ROM 등의 기억소자(도시하지 않음)를 구비하여 구성된 것으로 되어 있다.
이러한 전자 제어 유닛(51)은 도시되지 않은 기억소자에 기억된 차량의 주행을 제어하기 위한 여러 가지 제어프로그램을 실행하고, 차량의 구동, 주행에 필요한 여러 가지 동작 제어를 하게 되어 있다. 이러한 차량의 동작 제어로서는 예를 들면, 엔진 제어나 ABS 제어(Antilock Brake System), 또한, 차륜 속도 센서의 이상의 유무를 판정하기 위한 차륜 속도의 모니터 처리, 후륜 떠오름의 검출 처리, 차륜의 슬립 검출 처리 등이 있다. 또한, 본 발명의 실시 형태에 있어서는 후술하는 브레이크 제어 처리가 실행되도록 되어 있다.
이 전자 제어 유닛(51)에는 상술한 바와 같은 제어 처리를 하기 위해서, 전륜(37), 후륜(38)의 차륜 속도를 검출하기 위해서 각각 대응하여 설치된 차륜 속도 센서(45, 46)의 검출 신호, 프론트 휠 실린더(3)내의 압력을 검출하는 압력센 서(47)의 검출 신호 등이 입력되도록 되어 있다.
또한, 전자 제어 유닛(51)에는 브레이크 핸들(35)의 작동을 검출하는 브레이크 레버 작동 스위치(도시하지 않음) 및 브레이크 페달(36)의 작동을 검출하는 브레이크 페달 작동 스위치(도시하지 않음)의 각각의 검출 신호 등도 입력되도록 되어 있다.
또한, 전자 제어 유닛(51)으로부터의 제어신호에 따라서, 앞서의 모터(32)에 대한 구동 신호를 생성, 출력하는 모터 구동 회로(41)가 설치되어 있다.
또한, 제 1 및 제 2 전자밸브(7, 11)나 프론트 리저버 유입 제어용 전자밸브(15) 및 리어 리저버 유입 제어용 전자밸브(23)의 구동을 전자제어 유닛(51)으로부터의 제어신호에 따라서 제어하는 전자 밸브 구동회로(42)가 설치되어 있다. 또, 도 1에 있어서는 도면을 간결하게 하고, 이해를 용이하게 하기 위해서 전자 밸브 구동회로(42)와 각 전자밸브의 접속은 생략된 것으로 되어 있다.
또, 상술한 구성에 있어서의 브레이크 제어 장치(S)의 기본적인 동작은 이 종류의 공지·주지의 브레이크 제어 장치와 같기 때문에, 여기에서의 상세한 설명은 생략하지만, 전체적인 동작을 개략적으로 설명하기로 한다.
예를 들면, 브레이크를 작용시키기 위해서 브레이크 핸들(35)이 조작되면, 브레이크 핸들(35)의 조작을 검출하는 브레이크 레버 작동 스위치(도시하지 않음)에 의해, 그 조작을 검출한 것에 대응하는 검출 신호가 전자 제어 유닛(51)에 입력된다. 동시에, 브레이크 마스터 실린더(1)로부터는 브레이크 핸들(35)의 조작에 따른 유압의 브레이크액이 프론트 휠 실린더(3)에 공급되어 브레이크력이 발생되 고, 차륜(37)에 브레이크력이 작용하게 되어 있다.
그리고, 전자 제어 유닛(51)에 있어서, 안티 로크 브레이크 제어가 필요하다고 판단되면, 제 1 전자밸브(7)가 여자되고, 제 1 주유압관(5)은 비연통 상태로 되고, 프론트 휠 실린더(3)의 유압이 일정하게 유지된다. 그리고, 또한 전자 제어 유닛(51)에 있어서, 브레이크를 풀어야 한다고 판단되면, 프론트 리저버 유입 제어용 전자밸브(15)가 여자된다. 그 결과, 프론트 휠 실린더(3)의 브레이크액이 프론트 리저버 유입 제어용 전자밸브(15)를 통하여 프론트 리저버(16)로 배출되어 브레이크가 풀리게 된다.
동시에, 모터(32)가 모터 구동 회로(41)를 통하여 전자 제어 유닛(51)에 의해 구동되고, 프론트 리저버(16)에 저류된 브레이크액이 플런저(33a)의 움직임에 의해서 빨아 올려지고, 프론트 브레이크 마스터 실린더(1)로 환류되도록 되어 있다.
또, 브레이크 페달(36)이 조작된 경우에도, 상술한 브레이크 핸들(35)의 경우와 기본적으로 동일하게 하여 차륜(38)에 대한 브레이크력을 얻고, 또한, 브레이크력의 완화가 이루어지기 때문에, 여기에서의 설명은 생략하기로 한다.
다음에, 이러한 구성에 있어서, 상술한 전자제어 유닛(51)에 의해서 실행되는 브레이크 제어 처리의 제 1 예에 관해서, 도 2에 도시된 서브루틴 플로차트를 참조하면서 설명한다.
처리가 개시되면, 우선, 브레이크압의 증압 구배가 통상시에 비하여 저감된 상태가 유지되고 있는지의 여부의 식별을 위한 제 1 플래그 F1이 소정치, 예를 들 면, 브레이크압의 증압 구배가 통상 시에 비하여 저감된 상태로 유지되고 있는 것을 나타내는 "1"인지의 여부가 판정된다(도 2의 스텝 S100 참조).
스텝 S100에 있어서, F1은 "1"이라고 판정된 경우, 즉, 브레이크압의 증압 구배가 통상 시에 비하여 저감된 상태가 유지되고 있다고 판정된 경우(YES의 경우)에는 후술하는 스텝 S108의 처리로 진행하는 한편, F1은 "1"이 아니라고 판정된 경우(NO의 경우), 바꾸어 말하면, F1=0인 경우에는 브레이크압의 증압 구배는 통상의 크기의 상태에 있는 것을 의미하고, 다음에 기술하는 스텝 S102의 처리로 진행하게 된다.
스텝 S102에 있어서는 후륜(38)의 떠오름의 검출이 종료하였는지 여부, 즉, 바꾸어 말하면, 후륜(38)이 착지하였는지 여부가 판정되게 된다.
여기에서, 본 발명의 실시 형태에 있어서의 브레이크 제어 처리가 적용되는 자동 이륜차의 브레이크 제어 장치는 후륜 떠오름 검출 기능을 갖고 있는 것이 전제이다. 즉, 전자 제어 유닛(51)에 의해서, 후륜 떠오름 검출을 위한 프로그램이 실행되고, 후륜 떠오름이 발생하였다고 판단되었을 때는 전자 제어 유닛(51)의 내부에 있어서 검출 신호가 발생되게 되어 있고, 이 검출 신호는 후륜 떠오름이 계속하고 있는 동안은 소정의 레벨, 예를 들면, 논리치 High가 되는 것이다. 이러한 후륜 떠오름 검출 처리는 본원 발명 특유의 것일 필요는 없고, 공지의 것이라도 좋다. 즉, 이러한 후륜 떠오름 검출 방법으로서는 예를 들면, 차륜 속도를 기초로 의사(擬似) 차체 속도를 산출하고, 또한, 그 의사 차체 속도로부터 산출한 차체 감속도의 크기에 따라서 후륜 떠오름을 판단하도록 한 본원 출원인의 제안에 따른 방 법(일본 공개특허공보 2002-29403호) 등이 적합하다.
따라서, 스텝 S102에 있어서의 떠오름 검출의 종료의 유무의 판정은 도시되지 않은 메인 루틴에서 실행되는 상술한 바와 같은 후륜 떠오름 검출 처리에 의해서 발생되는 검출 신호의 출력이 종료하였는지 여부로써 판정하는 것이 적합하다.
이렇게 하여 후륜 떠오름의 검출 신호의 출력이 종료하였다고 판정된 경우, 바꾸어 말하면, 후륜(38)이 착지하였다고 판정된 경우(YES의 경우)에는 앞서의 플래그 F1이 "1"로 설정되고(도 2의 스텝 S104 참조), 스텝 S106의 처리로 진행하게 된다. 한편, 스텝 S102에 있어서, 후륜 떠오름의 검출 신호의 출력은 종료하지 않고 있다고 판정된 경우(NO의 경우)에는 일련의 처리가 종료되고, 도시되지 않은 메인루틴으로 되돌아가고, 다른 처리가 실행된 후, 다시, 본 처리가 개시되어 앞서의 스텝 S100의 처리로부터 반복되게 된다.
스텝 S106에 있어서는 브레이크압, 즉, 바꾸어 말하면, 휠 실린더압의 증압 구배의 저감이 행하여지게 된다.
여기에서, 이 휠 실린더압의 증압 구배의 저감에 관해서, 도 3을 참조하면서 설명한다.
도 3a는 전륜(37)의 브레이크압, 바꾸어 말하면, 휠 실린더압의 변화예를 도시하는 특성선도이고, 도 3b는 후륜 떠오름 검출 처리에 의해서 전자제어 유닛(51)내에서 발생되는 검출 신호의 출력예를 도시하는 파형도이다.
우선, 도 3에 있어서, 시각 t1에서 논리치 High에 상당하는 후륜 떠오름 검출 신호는 그 바로 근처에 있어서의 전륜(37)에 대한 브레이크압(휠 실린더압)의 증압에 기인하여 생긴 것이다(도 3a 및 도 3b 참조). 그리고, 이 경우의 휠 실린더압의 증압 구배는 통상의 브레이크 제어에 근거하는 것이다.
그리고, 도 3에 있어서, 시각 t2는 앞서의 스텝 S102에 있어서 후륜 떠오름의 검출 신호의 출력이 종료하였다고 판정된 시점으로 하면, 앞서 기술한 것처럼 스텝 S104의 처리가 실행되고, 이어서, 브레이크압의 증압 구배의 저감이 행하여지게 된다. 즉, 구체적으로는, 전자 밸브 구동회로(42)를 통하여 전자 제어 유닛(51)에 의해 프론트 리저버 유입 제어용 전자밸브(15)가 개방 상태로 되고, 휠 실린더압의 증압 구배가 통상 제어에 있어서의 구배보다도 작은 소망의 소정 구배가 되도록 미리 정한 양의 브레이크액이 프론트 휠 실린더(3)로부터 프론트 리저버(16)로 배출되어, 증압 구배의 저감이 이루어지게 된다.
그 결과, 이 직후에 브레이크가 조작된 경우(도 3에 있어서 시각 t2의 직후), 브레이크압은 통상 시의 증압 구배에 비하여 작은 증압 구배로 상승해 가고(도 3a 참조), 통상의 증압 구배(도 3a에 있어서 점선의 구배 참조)이면 후륜 떠오름 검출 신호가 출력되지만(도 3b에 있어서 점선 파형 참조), 그 출력이 회피되게 된다.
또, 증압 구배의 저감을 어느 정도로 할지, 바꾸어 말하면, 프론트 리저버 유입 제어용 전자밸브(15)를 어떠한 시간 동안, 개방 상태로 할지는 차량의 구체적인 조건에 따라서 정해지는 것이며, 일의적으로는 정해지지 않는 것이다. 따라서, 개개의 차량의 구체적인 조건에 따라서, 시뮬레이션이나, 실험 등에 기초하여 최적치를 설정하는 것이 가장 적합하다.
이어서, 차체 감속도가 소정치 K1을 하회하였는지 여부가 판정된다(도 2의 스텝 S108 참조). 즉, 우선, 전자 제어 유닛(51)에 입력된 차륜 속도 센서(45, 46)의 검출 신호를 기초로, 소정의 연산식을 사용하여 의사 차체 속도가 연산, 산출된다.
그리고, 차체 감속도는 어떤 시각에서의 의사 차체 속도를 V1로 하고, 그 시점으로부터 소정 단위 시간(예를 들면 1초 등)Δt 경과 후의 의사 차체 속도를 V2로 하면, 차체 감속도=(V1-V2)/Δt로서 구해진다.
또, 이들 의사 차체 속도나 차체 감속도는 전자 제어 유닛(51)에 의해 실행되는 도시되지 않은 다른 처리, 예를 들면, 후륜 떠오름 검출 처리 등에 있어서 산출되어 있는 경우에는 그것을 유용하도록 하면 적합하다.
그리고, 스텝 S108에 있어서, 상술한 바와 같이 하여 구해진 차체 감속도가 소정치 K1을 하회하였다고 판정된 경우(YES의 경우)에는 후륜 떠오름의 가능성이 저하되었다고 하여, 앞서의 스텝 S106에서 행하여진 휠 실린더압의 증압 구배의 변경 해제, 즉, 증압 구배의 저감이 해제되게 된다(도 2의 스텝 S110 참조).
이어서, 플래그 F1이 "0"로 설정되고, 일련의 처리가 종료되고, 도시하지 않은 메인루틴으로 되돌아가게 된다.
한편, 스텝 S108에 있어서, 차체 감속도는 소정치 K1을 하회하고 있지 않다고 판정된 경우(NO의 경우)에는 아직 후륜 떠오름의 가능성이 있음으로서, 앞서의 스텝 S106에서 변경된 휠 실린더압의 증압 구배는 유지되고(도 2의 스텝 S114 참조), 일련의 처리가 종료되고, 도시되지 않은 메인루틴으로 되돌아가게 된다.
다음에, 브레이크 제어의 제 2 예에 관해서, 도 4를 참조하면서 설명한다. 또, 도 2에 도시된 스텝과 동일한 처리 내용의 스텝에는 동일 부호를 붙이고 그 상세한 설명을 생략하고, 이하, 다른 점을 중심으로 설명하기로 한다.
앞서의 제 1 예는 후륜 떠오름이 검출된 경우, 그 직후에서의 휠 실린더압의 증압 구배를 통상보다도 저감하도록 한 것에 대하여, 이 제 2 예는 휠 실린더압의 증압 구배의 저감의 필요와 불필요 판단에 차체 감속도를 사용하도록 한 점이 다른 것이다.
즉, 처리가 개시되면, 우선, 차체 감속도가 소정치 K2를 넘었는지의 여부가 판정되고(도 4의 스텝 S102A 참조), 소정치 K2를 넘었다고 판정된 경우에는(YES의 경우), 스텝 S106의 처리로 진행한다. 한편, 스텝 S102A에서, 소정치 K2를 넘지 않는다고 판정된 경우(NO의 경우)에는 일련의 처리가 종료되고, 도시되지 않은 메인루틴으로 되돌아가고, 다른 처리가 실행된 후, 재차, 본 처리가 개시되어 앞서의 스텝 S102A의 처리로부터 반복되게 된다.
그리고, 스텝 S106에서는 도 2에 도시된 제 1 예에서 설명한 것처럼 휠 실린더압의 증압 구배의 저감이 행하여지게 된다.
이어서, 스텝 S108A에서는 차체 감속도가 소정치 K3을 하회하였는지 여부가 판정되고, 소정치 K3을 하회하였다고 판정된 경우(YES의 경우)에는 스텝 S110으로 진행하여 증압 구배 저감의 해제가 이루어지는 한편, 소정치 K3을 하회하고 있지 않다고 판정된 경우(NO의 경우)에는 휠 실린더압의 증압 구배는 먼저 스텝 S106에 있어서 저감된 구배로 유지되고, 일련의 처리가 종료되고, 도시되지 않은 메인루틴 으로 되돌아가게 된다.
또, 여기에서, 앞서의 스텝 S102A에서의 소정치 K2와 스텝 S108A에서의 소정치 K3은 동일(K2=K3)하게 하여도 좋고, 또한, K3의 값을 K2보다 약간 작은 값으로 설정하고, 소위 히스테리시스를 설정하도록 하여 제어의 안정화를 도모하도록 하여도 좋다.
또, 상술한 제 2 예에 있어서의 휠 실린더압의 증압 구배의 저감의 필요와 불필요의 판단 지표인 차체 감속도 대신에, 휠 실린더압을 판단 지표로 하여도 좋다.
즉, 도 4에 도시된 처리 순서의 스텝 S102A에서, 차체 감속도가 소정치 K2를 넘었는지의 여부의 판정 대신에, 압력센서(47)에 의해서 검출된 프론트 브레이크 마스터 실린더(1)의 압력이 소정치 K2'를 넘었는지의 여부를 판정하도록 하고, 또한, 스텝 S108A에서, 차체 감속도가 소정치 K3을 하회하였는지 여부의 판정 대신에, 압력센서(47)에 의해서 검출된 프론트 브레이크 마스터 실린더(1)의 압력이 소정치 K3'를 하회하였는지 여부를 판정하도록 하면 좋다. 이렇게 함으로써, 기본적으로 도 4에 도시된 처리 순서와 같은 순서로, 높은 휠 실린더압이 검출된 경우에 휠 실린더압의 증압 구배의 저감을 하도록 할 수 있다.
산업상이용가능성
자동 이륜차의 후륜이 브레이크 조작에 기인하여 떠오르고, 착지한 후의 재차의 떠오름을 방지할 수 있으며, 후륜의 떠오름이 생기기 쉬운 차체 구조의 자동 이륜차의 브레이크 제어에 적용할 수 있다.

Claims (10)

  1. 자동 이륜차의 브레이크 제어 방법에 있어서,
    후륜의 떠오름이 검출된 직후, 전륜의 휠 실린더압의 증압 구배를 저감하는 것을 특징으로 하는, 자동 이륜차의 브레이크 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    증압 구배의 저감은 후륜의 착지 후로부터 개시하는 것을 특징으로 하는, 자동 이륜차의 브레이크 제어 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    저감된 증압 구배는 차체 감속도가 소정치를 하회하였다고 판정될 때까지 유지되는 것을 특징으로 하는, 자동 이륜차의 브레이크 제어 방법.
  4. 자동 이륜차의 브레이크 제어 방법에 있어서,
    차체 감속도가 제 1 소정치를 넘었다고 판정되었을 때에, 전륜의 휠 실린더압의 증압 구배를 저감하는 것을 특징으로 하는, 자동 이륜차의 브레이크 제어 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    증압 구배의 저감은 후륜의 착지 후부터 개시하는 것을 특징으로 하는, 자동 이륜차의 브레이크 제어 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    저감된 증압 구배는 차체 감속도가 제 2 소정치를 하회하였다고 판정될 때까지 유지되는 것을 특징으로 하는, 자동 이륜차의 브레이크 제어 방법.
  7. 제 1 브레이크 조작자의 조작에 따라서 프론트 브레이크 마스터 실린더에 생기는 유압을 유압 계통을 통하여 프론트 휠 실린더로 전달 가능하게 하는 동시에, 제 2 브레이크 조작자의 조작에 따라서 리어 브레이크 마스터 실린더에 생기는 유압을 유압 계통을 통하여 리어 휠 실린더로 전달 가능하게 구성되어 이루어지는 한편,
    상기 프론트 휠 실린더의 브레이크액을 소망에 따라서 프론트 리저버로 배출 가능하게 구성되어 이루어지는 자동 이륜차의 브레이크 제어 장치에 있어서,
    상기 브레이크 제어 장치는,
    후륜의 떠오름의 검출에 의해서 발생되는 검출 신호의 출력이 종료하였는지 여부를 판정하고, 상기 검출 신호의 출력이 종료하였다고 판정된 경우에, 전륜의 휠 실린더압의 증압 구배를 저감하도록 구성되어 이루어지는 것을 특징으로 하는, 자동 이륜차의 브레이크 제어 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 브레이크 제어 장치는 증압 구배의 저감이 된 후에, 차체 감속도가 소정치를 하회하였는지의 여부를 판정하고, 상기 차체 감속도가 소정치를 하회하였다고 판정될 때까지 저감된 증압 구배를 유지하도록 구성되어 이루어지는 것을 특징으로 하는, 자동 이륜차의 브레이크 제어 장치.
  9. 제 1 브레이크 조작자의 조작에 따라서 프론트 브레이크 마스터 실린더에 생기는 유압을 유압 계통을 통하여 프론트 휠 실린더로 전달 가능하게 하는 동시에, 제 2 브레이크 조작자의 조작에 따라서 리어 브레이크 마스터 실린더에 생기는 유압을 유압 계통을 통하여 리어 휠 실린더로 전달 가능하게 구성되어 이루어지는 한편,
    상기 프론트 휠 실린더의 브레이크액을 소망에 따라서 프론트 리저버로 배출 가능하게 구성되어 이루어지는 자동 이륜차의 브레이크 제어 장치에 있어서,
    상기 브레이크 제어 장치는,
    차체 감속도가 제 1 소정치를 넘었다고 판정되었을 때에, 전륜의 휠 실린더압의 증압 구배를 저감하도록 구성되어 이루어지는 것을 특징으로 하는, 자동 이륜차의 브레이크 제어 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 브레이크 제어 장치는 증압 구배의 저감이 된 후에, 상기 차체 감속도 가 제 2 소정치를 하회하였는지 여부를 판정하고, 상기 차체 감속도가 상기 제 2 소정치를 하회하였다고 판정될 때까지 저감된 증압 구배를 유지하도록 구성되어 이루어지는 것을 특징으로 하는, 자동 이륜차의 브레이크 제어 장치.
KR1020087019549A 2006-02-08 2006-02-08 자동 이륜차의 브레이크 제어 방법 및 브레이크 제어 장치 KR100946954B1 (ko)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2006/302149 WO2007091312A1 (ja) 2006-02-08 2006-02-08 自動二輪車のブレーキ制御方法及びブレーキ制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20080112196A true KR20080112196A (ko) 2008-12-24
KR100946954B1 KR100946954B1 (ko) 2010-03-15

Family

ID=38344920

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020087019549A KR100946954B1 (ko) 2006-02-08 2006-02-08 자동 이륜차의 브레이크 제어 방법 및 브레이크 제어 장치

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8185286B2 (ko)
EP (1) EP2003033B1 (ko)
JP (1) JP5014163B2 (ko)
KR (1) KR100946954B1 (ko)
CN (1) CN101365612A (ko)
WO (1) WO2007091312A1 (ko)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8070237B2 (en) * 2006-01-24 2011-12-06 Bosch Corporation Brake control method and system
US8186769B2 (en) * 2006-01-24 2012-05-29 Bosch Corporationm Two-wheeled motor vehicle brake control method and system
KR100946952B1 (ko) 2006-01-27 2010-04-01 봇슈 가부시키가이샤 자동 이륜차의 브레이크 제어방법 및 그 장치
CN101336182A (zh) * 2006-01-31 2008-12-31 博世株式会社 机动两轮车的制动控制方法及其装置
CN101365612A (zh) 2006-02-08 2009-02-11 博世株式会社 自动双轮车的制动控制方法及制动控制装置
EP2543552B1 (en) * 2011-07-04 2020-05-06 Veoneer Sweden AB A vehicle safety system
JP6176852B2 (ja) 2014-02-18 2017-08-09 本田技研工業株式会社 車両用後輪リフト傾向判定装置
US9862230B2 (en) * 2015-11-20 2018-01-09 Barbara Dunston Chair lock system
DE102018203473A1 (de) * 2018-03-08 2019-09-12 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Unterstützen beim Fahren ausschließlich auf einem Vorderrad eines Zweirades
JP2019209710A (ja) * 2018-05-31 2019-12-12 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ ブレーキ液圧制御装置、鞍乗型車両、及び、ブレーキ液圧制御方法

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3871713A (en) 1971-05-17 1975-03-18 Paul M Lister Braking system for vehicles having speed controlled proportional braking for front and rear wheels
DE3801321A1 (de) 1988-01-19 1989-07-27 Bosch Gmbh Robert Antriebsschlupfregelsystem
DE4102497C1 (ko) 1991-01-29 1992-05-07 Mercedes-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De
JP3115052B2 (ja) 1991-10-08 2000-12-04 本田技研工業株式会社 車体状態検出方法および装置
US5324102A (en) * 1991-10-18 1994-06-28 Fag Kugelfischer Georg Schafer Kgaa Method and apparatus for regulating the braking force of motorcycles
DE4134675A1 (de) 1991-10-21 1993-04-22 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur bremskraftregelung von motorraedern
US5386366A (en) 1992-01-10 1995-01-31 S:Fag Kugelfischer Georg Schafer Kgaa Method of regulating the braking force of motorcycles
DE4204350A1 (de) * 1992-02-14 1993-08-19 Bayerische Motoren Werke Ag Antiblockierregelsystem fuer motorraeder
JP2727907B2 (ja) * 1993-03-01 1998-03-18 株式会社デンソー ブレーキ制御装置
JP3269242B2 (ja) * 1994-03-07 2002-03-25 トヨタ自動車株式会社 制動力制御装置
JP4169948B2 (ja) 2000-05-11 2008-10-22 ボッシュ株式会社 二輪車の後輪浮き上がり検出方法およびブレーキ制御方法
FR2810951B1 (fr) 2000-06-29 2002-10-31 S A Beringer Dispositif de freinage d'un vehicule
JP2002029397A (ja) * 2000-07-12 2002-01-29 Toyota Motor Corp 車輌用制動力制御装置
JP3824308B2 (ja) 2001-12-27 2006-09-20 ボッシュ株式会社 リファレンス速度演算方法、アンチロック・ブレーキ・システム、アンチロック・ブレーキ制御プログラム
US7302331B2 (en) 2002-08-01 2007-11-27 Ford Global Technologies, Inc. Wheel lift identification for an automotive vehicle
US7653471B2 (en) 2003-02-26 2010-01-26 Ford Global Technologies, Llc Active driven wheel lift identification for an automotive vehicle
US9162656B2 (en) 2003-02-26 2015-10-20 Ford Global Technologies, Llc Active driven wheel lift identification for an automotive vehicle
US7894955B2 (en) 2004-03-23 2011-02-22 Kelsey-Hayes Company Method and apparatus for vehicle rollover mitigation
DE602005009114D1 (de) 2004-12-22 2008-10-02 Honda Motor Co Ltd Bremsgerät für ein Motorrad
CN101336182A (zh) 2006-01-31 2008-12-31 博世株式会社 机动两轮车的制动控制方法及其装置
US20070185623A1 (en) 2006-02-03 2007-08-09 Shih-Ken Chen Vehicle wheel lift detection
CN101365612A (zh) 2006-02-08 2009-02-11 博世株式会社 自动双轮车的制动控制方法及制动控制装置
JP5022058B2 (ja) 2007-02-23 2012-09-12 ボッシュ株式会社 自動二輪車のブレーキ制御方法及びブレーキ制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP2003033B1 (en) 2015-01-28
CN101365612A (zh) 2009-02-11
KR100946954B1 (ko) 2010-03-15
EP2003033A1 (en) 2008-12-17
WO2007091312A1 (ja) 2007-08-16
US8185286B2 (en) 2012-05-22
EP2003033A4 (en) 2009-11-18
JP5014163B2 (ja) 2012-08-29
US20090055066A1 (en) 2009-02-26
JPWO2007091312A1 (ja) 2009-06-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100946954B1 (ko) 자동 이륜차의 브레이크 제어 방법 및 브레이크 제어 장치
KR100946953B1 (ko) 자동 이륜차의 브레이크 제어방법 및 그 장치
EP1842755B1 (en) Brake control device for motorcycle
KR100946952B1 (ko) 자동 이륜차의 브레이크 제어방법 및 그 장치
CN112512878B (zh) 制动液压控制装置、跨乘型车辆及制动液压控制方法
JP5022058B2 (ja) 自動二輪車のブレーキ制御方法及びブレーキ制御装置
WO2018100832A1 (ja) 負圧センサの故障診断装置、負圧センサの故障診断方法およびブレーキ装置
US8070237B2 (en) Brake control method and system
JP2007083814A (ja) ブレーキマスタシリンダ圧推定方法及びアンチロックブレーキ制御装置
JP5014160B2 (ja) 自動二輪車のブレーキ制御方法及びその装置
JP7125901B2 (ja) 車両用ブレーキ制御装置
JP3913993B2 (ja) 自動二輪車におけるアンチロックブレーキ制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130225

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140228

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150302

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160224

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170223

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180226

Year of fee payment: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190221

Year of fee payment: 10