JPWO2007091312A1 - 自動二輪車のブレーキ制御方法及びブレーキ制御装置 - Google Patents
自動二輪車のブレーキ制御方法及びブレーキ制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2007091312A1 JPWO2007091312A1 JP2007557704A JP2007557704A JPWO2007091312A1 JP WO2007091312 A1 JPWO2007091312 A1 JP WO2007091312A1 JP 2007557704 A JP2007557704 A JP 2007557704A JP 2007557704 A JP2007557704 A JP 2007557704A JP WO2007091312 A1 JPWO2007091312 A1 JP WO2007091312A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brake
- brake control
- pressure
- motorcycle
- rear wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/26—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
- B60T8/3225—Systems specially adapted for single-track vehicles, e.g. motorcycles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
- B60T8/1706—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for single-track vehicles, e.g. motorcycles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1766—Proportioning of brake forces according to vehicle axle loads, e.g. front to rear of vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/26—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels
- B60T8/261—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels specially adapted for use in motorcycles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/50—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition having means for controlling the rate at which pressure is reapplied to or released from the brake
- B60T8/5006—Pressure reapplication by pulsing of valves
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2240/00—Monitoring, detecting wheel/tire behaviour; counteracting thereof
- B60T2240/06—Wheel load; Wheel lift
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
Abstract
Description
例えば、特許文献1には、車両減速度や後輪の速度の落ち込み等の諸条件を基に後輪浮き上がりを検出し、ブレーキの制動力を調整するようにした技術が開示されている。
かかる構成において、増圧勾配の低減は、後輪の着地後から開始するようにし、低減された増圧勾配は、車体減速度が所定値を下回ったと判定されるまで維持されるようにすると好適である。
本発明の第2の形態によれば、第1のブレーキ操作子の操作に応じてフロントブレーキマスタシリンダに生ずる油圧を油圧系統を介してフロントホイールシリンダへ伝達可能とすると共に、第2のブレーキ操作子の操作に応じてリアブレーキマスタシリンダに生ずる油圧を油圧系統を介してリアホイールシリンダへ伝達可能に構成されてなる一方、
前記フロントホイールシリンダのブレーキ液を所望に応じてフロントリザーバへ排出可能に構成されてなる自動二輪車のブレーキ制御装置であって、
当該ブレーキ制御装置は、
後輪の浮き上がりの検出によって発生される検出信号の出力が終了したか否かを判定し、当該検出信号の出力が終了したと判定された場合に、前輪のホイールシリンダ圧の増圧勾配を低減するよう構成されてなる自動二輪車のブレーキ制御装置が提供される。
2…リアブレーキマスタシリンダ
3…フロントホイールシリンダ
4…リアホイールシリンダ
16…フロントリザーバ
24…リアリザーバ
35…ブレーキハンドル
36…ブレーキペダル
41…モータ駆動回路
42…電磁弁駆動回路
なお、以下に説明する部材、配置等は本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨の範囲内で種々改変することができるものである。
最初に、本発明の実施の形態における自動二輪車のブレーキ制御装置の構成例について、図1を参照しつつ説明する。
この自動二輪車のブレーキ制御装置Sは、第1のブレーキ操作子としてのブレーキハンドル35の操作力を油圧に変換可能に設けられたフロントブレーキマスタシリンダ1と、第2のブレーキ操作子としてのブレーキペダル36の操作力を油圧に変可能に設けられたリアブレーキマスタシリンダ2と、フロントブレーキマスタシリンダ1からの油圧に応じて前輪37へブレーキ力を与えるフロントホイールシリンダ3と、リアブレーキマスタシリンダ2からの油圧に応じて後輪38へブレーキ力を与えるリアホイールシリンダ4と、アンチロックブレーキ制御装置101とに大別されてなるもので、アンチロックブレーキ制御装置101は、フロント及びリアブレーキマスタシリンダ1,2と、フロント及びリアホイールシリンダ3,4の間に設けられたものとなっている。
そして、一方のプランジャ33aは、第1のフロント戻し路用逆止弁19と第2のフロント戻し路用逆止弁20との間に、また、他方のプランジャ33bは、第1のリア戻し路用逆止弁27と第2のリア戻し路用逆止弁28との間に、それぞれ接続されており、プランジャ33a,33bの往復動によって、フロントリザーバ16のブレーキ油が吸い上げられてフロントブレーキマスタシリンダ1へ、また、リアリザーバ24のブレーキ油が吸い上げられてリアブレーキマスタシリンダ2へ、それぞれ還流されるようになっている。
かかる電子制御ユニット51は、図示されない記憶素子に記憶された車両の走行を制御するための種々の制御プログラムを実行し、車両の駆動、走行に必要な種々の動作制御を行うようになっている。このような車両の動作制御としては、例えば、エンジン制御やABS制御(Antilock Brake System)、また、車輪速度センサの異常の有無を判定するための車輪速度のモニタ処理、後輪浮き上がりの検出処理、車輪のスリップ検出処理などがある。さらに、本発明の実施の形態においては、後述するブレーキ制御処理が実行されるようになっている。
さらに、電子制御ユニット51には、ブレーキハンドル35の作動を検出するブレーキレバー作動スイッチ(図示せず)及びブレーキペダル36の作動を検出するブレーキペダル作動スイッチ(図示せず)の各々の検出信号なども入力されるようになっている。
またさらに、第1及び第2の電磁弁7,11やフロントリザーバ流入制御用電磁弁15及びリアリザーバ流入制御用電磁弁23の駆動を電子制御ユニット51からの制御信号に応じて制御する電磁弁駆動回路42が設けられている。なお、図1においては、図を簡潔にし、理解を容易とするため電磁弁駆動回路42と各電磁弁との接続は省略されたものとなっている。
例えば、ブレーキを作用させるため、ブレーキハンドル35が操作されると、ブレーキハンドル35の操作を検出するブレーキレバー作動スイッチ(図示せず)により、その操作を検出したことに対応する検出信号が電子制御ユニット51に入力される。同時に、ブレーキマスタシリンダ1からは、ブレーキハンドル35の操作に応じた油圧のブレーキ液がフロントホイールシリンダ3に供給されてブレーキ力が発生せしめられ、車輪37にブレーキ力が作用するようになっている。
同時に、モータ32がモータ駆動回路41を介して電子制御ユニット51により駆動され、フロントリザーバ16に貯留されたブレーキ液がプランジャ33aの動きによって吸い上げられて、フロントブレーキマスタシリンダ1に還流されるようになっている。
なお、ブレーキペダル36が操作された場合にも、上述したブレーキハンドル35の場合と基本的に同様にして車輪38に対するブレーキ力を得、また、ブレーキ力の緩和がなされるので、ここでの説明は省略することとする。
処理が開始されると、まず、ブレーキ圧の増圧勾配が通常時に比して低減された状態が維持されているか否かの識別のための第1フラグF1が所定値、例えば、ブレーキ圧の増圧勾配が通常時に比して低減された状態に維持されていることを表す”1”であるか否かが判定される(図2のステップS100参照)。
ここで、本発明の実施の形態におけるブレーキ制御処理が適用される自動二輪車のブレーキ制御装置は、後輪浮き上がり検出機能を有していることが前提である。すなわち、電子制御ユニット51によって、後輪浮き上がり検出のためのプログラムが実行され、後輪浮き上がりが発生したと判断された際には、電子制御ユニット51の内部において検出信号が発生されるようになっており、この検出信号は、後輪浮き上がりが継続している間は、所定のレベル、例えば、論理値Highになるものである。このような後輪浮き上がり検出処理は、本願発明特有のものである必要はなく、公知のもので良い。すなわち、このような後輪浮き上がり検出方法としては、例えば、車輪速度を基に擬似車体速度を算出し、さらに、その擬似車体速度から算出した車体減速度の大きさによって後輪浮き上がりを判断するようにした本願出願人の提案に係る方法(特開2002−29403号)などが好適である。
このようにして後輪浮き上がりの検出信号の出力が終了したと判定された場合、換言すれば、後輪38が着地したと判定された場合(YESの場合)には、先のフラグF1が”1”に設定されて(図2のステップS104参照)、ステップS106の処理へ進むこととなる。一方、ステップS102において、後輪浮き上がりの検出信号の出力は終了していないと判定された場合(NOの場合)には、一連の処理が終了され、図示されないメインルーチンへ一旦戻り、他の処理が実行された後、再び、本処理が開始されて先のステップS100の処理から繰り返されることとなる。
ここで、このホイールシリンダ圧の増圧勾配の低減について、図3を参照しつつ説明する。
図3(A)は、前輪37のブレーキ圧、換言すれば、ホイールシリンダ圧の変化例を示す特性線図であり、図3(B)は、後輪浮き上がり検出処理によって電子制御ユニット51内で発生される検出信号の出力例を示す波形図である。
まず、図3において、時刻t1で論理値Highに相当する後輪浮き上がり検出信号は、その直近における前輪37に対するブレーキ圧(ホイールシリンダ圧)の増圧に起因して生じたものである(図3(A)及び図3(B)参照)。そして、この場合のホイールシリンダ圧の増圧勾配は、通常のブレーキ制御に基づくものである。
なお、増圧勾配の低減を如何なる程度とするか、換言すれば、フロントリザーバ流入制御用電磁弁15を如何なる時間の間、開成状態とするかは、車両の具体的な条件に応じて定められるものであり、一義的には定められないものである。したがって、個々の車両の具体的な条件に応じて、シュミレーションや、実験等に基づいて最適値を設定するのが好適である。
そして、車体減速度は、ある時刻における擬似車体速度をV1とし、その時点から所定単位時間(例えば1秒等)Δt経過後の擬似車体速度をV2とすると、車体減速度=(V1−V2)/Δtとして求められる。
なお、これら擬似車体速度や車体減速度は、電子制御ユニット51により実行される図示されない他の処理、例えば、後輪浮き上がり検出処理などにおいて算出されている場合には、それを流用するようにすると好適である。
次いで、フラグF1が”0”に設定されて、一連の処理が終了され、図示されないメインルーチンへ戻ることとなる。
一方、ステップS108において、車体減速度は所定値K1を下回っていないと判定された場合(NOの場合)には、未だ後輪浮き上がりの可能性有りとして、先のステップS106で変更されたホイールシリンダ圧の増圧勾配は維持され(図2のステップS114参照)、一連の処理が終了されて、図示されないメインルーチンへ一旦戻ることとなる。
先の第1の例は、後輪浮き上がりが検出された場合、その直後におけるホイールシリンダ圧の増圧勾配を通常よりも低減するようにしたものであるのに対して、この第2の例は、ホイールシリンダ圧の増圧勾配の低減の要否判断に車体減速度を用いるようにした点が異なるものである。
すなわち、処理が開始されると、まず、車体減速度が所定値K2を越えたか否かが判定され(図4のステップS102A参照)、所定値K2を越えたと判定された場合には(YESの場合)、ステップS106の処理へ進む。一方、ステップS102Aにおいて、所定値K2を越えていないと判定された場合(NOの場合)には、一連の処理が終了され、図示されないメインルーチンへ一旦戻り、他の処理が実行された後、再び、本処理が開始されて先のステップS102Aの処理から繰り返されることとなる。
次いで、ステップS108Aにおいては、車体減速度が所定値K3を下回ったか否かが判定され、所定値K3を下回ったと判定された場合(YESの場合)には、ステップS110へ進み増圧勾配低減の解除がなされる一方、所定値K3を下回っていないと判定された場合(NOの場合)には、ホイールシリンダ圧の増圧勾配は、先にステップS106において低減された勾配に保持され、一連の処理が終了され、図示されないメインルーチンへ一旦戻ることとなる。
なお、ここで、先のステップS102Aにおける所定値K2とステップS108Aにおける所定値K3は、同一(K2=K3)としても良いし、また、K3の値をK2より若干小さな値に設定し、いわゆるヒステリシスを設けるようにして制御の安定化を図るようにしても良い。
すなわち、図4に示された処理手順のステップS102Aにおいて、車体減速度が所定値K2を越えたか否かの判定に代えて、圧力センサ47によって検出されたフロントブレーキマスタシリンダ1の圧力が所定値K2’を越えたか否かを判定するようにし、また、ステップS108Aにおいて、車体減速度が所定値K3を下回ったか否かの判定に代えて、圧力センサ47によって検出されたフロントブレーキマスタシリンダ1の圧力が所定値K3’を下回ったか否かを判定するようにすればよい。このようにすることで、基本的に図4に示された処理手順と同様の手順で、高いホイールシリンダ圧が検出された場合にホイールシリンダ圧の増圧勾配の低減を行うようにすることができる。
Claims (10)
- 自動二輪車のブレーキ制御方法であって、
後輪の浮き上がりが検出された直後、前輪のホイールシリンダ圧の増圧勾配を低減することを特徴とする自動二輪車のブレーキ制御方法。 - 増圧勾配の低減は、後輪の着地後から開始することを特徴とする請求項1記載の自動二輪車のブレーキ制御方法。
- 低減された増圧勾配は、車体減速度が所定値を下回ったと判定されるまで維持されることを特徴とする請求項2記載の自動二輪車のブレーキ制御方法。
- 自動二輪車のブレーキ制御方法であって、
車体減速度が第1の所定値を越えたと判定された際に、前輪のホイールシリンダ圧の増圧勾配を低減することを特徴とする自動二輪車のブレーキ制御方法。 - 増圧勾配の低減は、後輪の着地後から開始することを特徴とする請求項4記載の自動二輪車のブレーキ制御方法。
- 低減された増圧勾配は、車体減速度が第2の所定値を下回ったと判定されるまで維持されることを特徴とする請求項5記載の自動二輪車のブレーキ制御方法。
- 第1のブレーキ操作子の操作に応じてフロントブレーキマスタシリンダに生ずる油圧を油圧系統を介してフロントホイールシリンダへ伝達可能とすると共に、第2のブレーキ操作子の操作に応じてリアブレーキマスタシリンダに生ずる油圧を油圧系統を介してリアホイールシリンダへ伝達可能に構成されてなる一方、
前記フロントホイールシリンダのブレーキ液を所望に応じてフロントリザーバへ排出可能に構成されてなる自動二輪車のブレーキ制御装置であって、
当該ブレーキ制御装置は、
後輪の浮き上がりの検出によって発生される検出信号の出力が終了したか否かを判定し、当該検出信号の出力が終了したと判定された場合に、前輪のホイールシリンダ圧の増圧勾配を低減するよう構成されてなることを特徴とする自動二輪車のブレーキ制御装置。 - ブレーキ制御装置は、増圧勾配の低減がされた後に、車体減速度が所定値を下回ったか否かを判定し、車体減速度が所定値を下回ったと判定されるまで低減された増圧勾配を維持するよう構成されてなることを特徴とする請求項7記載の自動二輪車のブレーキ制御装置。
- 第1のブレーキ操作子の操作に応じてフロントブレーキマスタシリンダに生ずる油圧を油圧系統を介してフロントホイールシリンダへ伝達可能とすると共に、第2のブレーキ操作子の操作に応じてリアブレーキマスタシリンダに生ずる油圧を油圧系統を介してリアホイールシリンダへ伝達可能に構成されてなる一方、
前記フロントホイールシリンダのブレーキ液を所望に応じてフロントリザーバへ排出可能に構成されてなる自動二輪車のブレーキ制御装置であって、
当該ブレーキ制御装置は、
車体減速度が第1の所定値を越えたと判定された際に、前輪のホイールシリンダ圧の増圧勾配を低減するよう構成されてなることを特徴とする自動二輪車のブレーキ制御装置。 - ブレーキ制御装置は、増圧勾配の低減がされた後に、車体減速度が第2の所定値を下回ったか否かを判定し、車体減速度が第2の所定値を下回ったと判定されるまで低減された増圧勾配を維持するよう構成されてなることを特徴とする請求項9記載の自動二輪車のブレーキ制御装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2006/302149 WO2007091312A1 (ja) | 2006-02-08 | 2006-02-08 | 自動二輪車のブレーキ制御方法及びブレーキ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2007091312A1 true JPWO2007091312A1 (ja) | 2009-06-25 |
JP5014163B2 JP5014163B2 (ja) | 2012-08-29 |
Family
ID=38344920
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007557704A Active JP5014163B2 (ja) | 2006-02-08 | 2006-02-08 | 自動二輪車のブレーキ制御方法及びブレーキ制御装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8185286B2 (ja) |
EP (1) | EP2003033B1 (ja) |
JP (1) | JP5014163B2 (ja) |
KR (1) | KR100946954B1 (ja) |
CN (1) | CN101365612A (ja) |
WO (1) | WO2007091312A1 (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8070237B2 (en) * | 2006-01-24 | 2011-12-06 | Bosch Corporation | Brake control method and system |
US8186769B2 (en) * | 2006-01-24 | 2012-05-29 | Bosch Corporationm | Two-wheeled motor vehicle brake control method and system |
KR100946952B1 (ko) | 2006-01-27 | 2010-04-01 | 봇슈 가부시키가이샤 | 자동 이륜차의 브레이크 제어방법 및 그 장치 |
CN101336182A (zh) * | 2006-01-31 | 2008-12-31 | 博世株式会社 | 机动两轮车的制动控制方法及其装置 |
CN101365612A (zh) | 2006-02-08 | 2009-02-11 | 博世株式会社 | 自动双轮车的制动控制方法及制动控制装置 |
EP2543552B1 (en) * | 2011-07-04 | 2020-05-06 | Veoneer Sweden AB | A vehicle safety system |
JP6176852B2 (ja) | 2014-02-18 | 2017-08-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両用後輪リフト傾向判定装置 |
US9862230B2 (en) * | 2015-11-20 | 2018-01-09 | Barbara Dunston | Chair lock system |
DE102018203473A1 (de) * | 2018-03-08 | 2019-09-12 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zum Unterstützen beim Fahren ausschließlich auf einem Vorderrad eines Zweirades |
JP2019209710A (ja) * | 2018-05-31 | 2019-12-12 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | ブレーキ液圧制御装置、鞍乗型車両、及び、ブレーキ液圧制御方法 |
Family Cites Families (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3871713A (en) | 1971-05-17 | 1975-03-18 | Paul M Lister | Braking system for vehicles having speed controlled proportional braking for front and rear wheels |
DE3801321A1 (de) | 1988-01-19 | 1989-07-27 | Bosch Gmbh Robert | Antriebsschlupfregelsystem |
DE4102497C1 (ja) | 1991-01-29 | 1992-05-07 | Mercedes-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De | |
JP3115052B2 (ja) | 1991-10-08 | 2000-12-04 | 本田技研工業株式会社 | 車体状態検出方法および装置 |
US5324102A (en) * | 1991-10-18 | 1994-06-28 | Fag Kugelfischer Georg Schafer Kgaa | Method and apparatus for regulating the braking force of motorcycles |
DE4134675A1 (de) | 1991-10-21 | 1993-04-22 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur bremskraftregelung von motorraedern |
US5386366A (en) | 1992-01-10 | 1995-01-31 | S:Fag Kugelfischer Georg Schafer Kgaa | Method of regulating the braking force of motorcycles |
DE4204350A1 (de) * | 1992-02-14 | 1993-08-19 | Bayerische Motoren Werke Ag | Antiblockierregelsystem fuer motorraeder |
JP2727907B2 (ja) * | 1993-03-01 | 1998-03-18 | 株式会社デンソー | ブレーキ制御装置 |
JP3269242B2 (ja) * | 1994-03-07 | 2002-03-25 | トヨタ自動車株式会社 | 制動力制御装置 |
JP4169948B2 (ja) | 2000-05-11 | 2008-10-22 | ボッシュ株式会社 | 二輪車の後輪浮き上がり検出方法およびブレーキ制御方法 |
FR2810951B1 (fr) | 2000-06-29 | 2002-10-31 | S A Beringer | Dispositif de freinage d'un vehicule |
JP2002029397A (ja) * | 2000-07-12 | 2002-01-29 | Toyota Motor Corp | 車輌用制動力制御装置 |
JP3824308B2 (ja) | 2001-12-27 | 2006-09-20 | ボッシュ株式会社 | リファレンス速度演算方法、アンチロック・ブレーキ・システム、アンチロック・ブレーキ制御プログラム |
US7302331B2 (en) | 2002-08-01 | 2007-11-27 | Ford Global Technologies, Inc. | Wheel lift identification for an automotive vehicle |
US7653471B2 (en) | 2003-02-26 | 2010-01-26 | Ford Global Technologies, Llc | Active driven wheel lift identification for an automotive vehicle |
US9162656B2 (en) | 2003-02-26 | 2015-10-20 | Ford Global Technologies, Llc | Active driven wheel lift identification for an automotive vehicle |
US7894955B2 (en) | 2004-03-23 | 2011-02-22 | Kelsey-Hayes Company | Method and apparatus for vehicle rollover mitigation |
DE602005009114D1 (de) | 2004-12-22 | 2008-10-02 | Honda Motor Co Ltd | Bremsgerät für ein Motorrad |
CN101336182A (zh) | 2006-01-31 | 2008-12-31 | 博世株式会社 | 机动两轮车的制动控制方法及其装置 |
US20070185623A1 (en) | 2006-02-03 | 2007-08-09 | Shih-Ken Chen | Vehicle wheel lift detection |
CN101365612A (zh) | 2006-02-08 | 2009-02-11 | 博世株式会社 | 自动双轮车的制动控制方法及制动控制装置 |
JP5022058B2 (ja) | 2007-02-23 | 2012-09-12 | ボッシュ株式会社 | 自動二輪車のブレーキ制御方法及びブレーキ制御装置 |
-
2006
- 2006-02-08 CN CNA2006800524922A patent/CN101365612A/zh active Pending
- 2006-02-08 JP JP2007557704A patent/JP5014163B2/ja active Active
- 2006-02-08 WO PCT/JP2006/302149 patent/WO2007091312A1/ja active Application Filing
- 2006-02-08 US US12/162,626 patent/US8185286B2/en active Active
- 2006-02-08 EP EP06713292.8A patent/EP2003033B1/en active Active
- 2006-02-08 KR KR1020087019549A patent/KR100946954B1/ko active IP Right Grant
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2003033B1 (en) | 2015-01-28 |
CN101365612A (zh) | 2009-02-11 |
KR100946954B1 (ko) | 2010-03-15 |
EP2003033A1 (en) | 2008-12-17 |
WO2007091312A1 (ja) | 2007-08-16 |
US8185286B2 (en) | 2012-05-22 |
EP2003033A4 (en) | 2009-11-18 |
KR20080112196A (ko) | 2008-12-24 |
JP5014163B2 (ja) | 2012-08-29 |
US20090055066A1 (en) | 2009-02-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5014162B2 (ja) | 自動二輪車のブレーキ制御方法及びその装置 | |
JP5014163B2 (ja) | 自動二輪車のブレーキ制御方法及びブレーキ制御装置 | |
JP4602279B2 (ja) | 自動二輪車用ブレーキ制御装置 | |
JP5014161B2 (ja) | 自動二輪車のブレーキ制御方法及びその装置 | |
US9643612B2 (en) | Vehicle control unit | |
EP2759453A1 (en) | Bar-handle vehicle brake control apparatus | |
JP5022058B2 (ja) | 自動二輪車のブレーキ制御方法及びブレーキ制御装置 | |
US9643578B2 (en) | Vehicle control unit | |
JP5014159B2 (ja) | ブレーキ制御方法及びその装置 | |
JP5014160B2 (ja) | 自動二輪車のブレーキ制御方法及びその装置 | |
JP4634952B2 (ja) | 自動二輪車用ブレーキ制御装置 | |
JP4318973B2 (ja) | 車両のアンチロックブレーキ制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110823 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111019 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120522 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120605 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150615 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5014163 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |