KR20080063710A - 전동 그리퍼 - Google Patents
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Description
Claims (14)
- 파지장치(20)와 구동장치(30)를 포함하되, 상기 파지장치는 길이방향을 따라 연장된 베이스(21)와 이 베이스 위에 설치되어 상대적으로 이동하는 제1파지대(22)와 제2파지대(23)를 포함하며, 상기 구동장치는 전력을 사용하는 동력원(32)과 길이방향을 따라 연장되는 구동막대(33)를 포함하며, 상기 구동막대는 동력원과 연결되며, 제1파지대 또는 제2파지대와 연결되고, 상기 동력원은 상기 구동막대를 통해 상기 제1,2파지대를 대향되게 이동시키는 것을 특징으로 하는 전동 그리퍼.
- 제1항에 있어서, 상기 파지장치의 베이스는 길이방향을 따라 연장되는 두 개의 직립벽(211)과, 상기 직립벽 사이에 위치하며 긴 방향을 따라 연장되는 용치실(212)을 가지는데, 상기 제1파지대는 상기 직립벽에 고정되며, 상기 제2파지대는 직립벽에서 미끄럼 이동되고 상기 구동막대는 상기 용치실에 설치되며 제2파지대에 연결되는 것을 특징으로 하는 전동 그리퍼.
- 제2항에 있어서, 상기 베이스는 상기 용치실 양측의 직립벽에 길이방향을 따라 연장되는 미끄럼 도랑(213)이 형성되며, 상기 제2파지대는 용치실 중에 위치하여 상기 미끄럼 도랑의 미끄럼 편(231)과 결합되며, 상기 구동막대는 길이방향을 따라 상기 미끄럼 편에 뚫고 들어가는 나선구멍(232)에 설치되며 이 구동막대의 한쪽 단은 동력원에 연결되고 반대편의 한쪽 단은 제2파지대(23)의 나선구멍(232)에 뚫고 들어가 나사로 결합되는 것을 특징으로 하는 전동 그리퍼.
- 제1항에 있어서, 상기 구동장치의 동력원은 모터, 전자기어장치 또는 압전기어장치인 것을 특징으로 하는 전동 그리퍼.
- 제1항에 있어서, 상기 구동장치는 동력원과 구동막대에 연결되는 감속모듈(34)을 포함하는 것을 특징으로 하는 전동 그리퍼.
- 제5항에 있어서, 상기 감속모듈은 동력원에 연결되는 감속기(341), 이 감속기에 연결되는 작은 기어(342), 이 작은 기어와 구동막대에 사이에 연결되는 큰 기어(343)를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동 그리퍼.
- 제1항에 있어서, 상기 구동장치는 동력원과 구동막대 사이에 연결되는 구동부품을 포함하는데, 상기 구동부품은 길이방향을 따라 이동하며 구동막대에 연결되는 외부 환 덮개(351), 상기 외부 환 덮개 중간에 나사로 결합되며 동력원에 연동되는 나선막대(352), 상기 나선막대의 외부주변에 돌출되게 연결되며 외부 환 덮개의 내부 둘레면에 연결되는 롤러(353), 및 이 롤러에 설치되어 상기 외부 환 덮개를 저항할 수 있는 힘을 제공하는 탄성부품(354)을 포함하는 전동 그리퍼.
- 제7항에 있어서, 상기 구동장치는 구동부품(35)과 구동막대(33) 사이에 설치 되는 배력부품(361)을 포함하는데, 상기 배력부품은 구동막대에 맞대고 있는 전방 밀대편(361), 상기 외부환 덮개에 맞대고 있는 후방 밀대편(362), 상기 전후방 밀대편(361,362)의 사이에 연결되는 배력 팔 부품(363), 상기 나선막대에 맞대어 후방 밀대편을 뚫고 들어가는 배력 밀대(364), 상기 전후방 밀대편(361,362)이 서로 접근되게 하는 힘을 제공하는 탄성부품(366)을 가지며, 상기 배력 밀대는 배력 팔 부품으로 향하게 하여 이 배력 팔 부품이 전후방 밀대편(361,362)에 힘을 가해 밀려지게 하는 것을 특징으로 하는 전동 그리퍼.
- 제8항에 있어서, 상기 구동장치는 도우넛형 탄성부품(37)을 포함하는데, 이 도우넛형 탄성부품은 길이방향을 따라 배력부품(361)과 구동부품(35)의 외부 환 덮개(351)의 사이에 설치되며 상기 외부 환 덮개에게 후방 밀대편(362)과 맞대게 하는 힘을 제공하는 것을 특징으로 하는 전동 그리퍼.
- 제1항에 있어서, 상기 동력원은 모터이며, 상기 구동장치는 상기 모터와 서로 연결되는 구동부품(35), 이 구동부품과 구동막대(33) 사이에 설치되는 배력부품(36)을 가지는데, 상기 제2파지대는 순서대로 모터, 구동부품, 구동막대의 연속적인 동작으로 미끄럼 이동하며, 상기 제2파지대와 제1파지대 사이의 파지력은 순서대로 제2파지대, 구동막대, 배력부품으로부터 구동부품으로 반대로 보내지는 것을 특징으로 하는 전동 그리퍼.
- 제10항에 있어서, 상기 구동부품(35)은 길이방향을 따라 이동하며 구동막대(33)에 연결되는 외부 환 덮개(351), 이 외부 환 덮개 중간에 나사로 결합되며 동력원에 연동되는 나선막대(352), 이 나선막대의 외부 주변에 돌출되게 연결되며 외부 환 덮개의 내부 둘레면에 연결되는 롤러(353), 및 이 롤러에 설치되어 외부 환 덮개를 맞대게 하는 힘을 제공하는 탄성부품(354)을 포함하며, 상기 배력부품(36)은 구동막대에 맞대어 있는 전방 밀대편(361), 외부 환 덮개에 맞대어 있는 후방 밀대편(362), 상기 전후방 밀대편(361,362) 사이에 연결되는 배력 팔 부품(363), 상기 나선막대(352)에 맞대어 후방 밀대편을 뚫고 들어가는 배력 밀대(364), 및 상기 전후방 밀대편(361,362)이 서로 접근되게 하는 힘을 제공하는 탄성부품(354)을 가지며, 상기 배력 밀대는 배력 팔 부품으로 향하게 하여 이 배력 팔 부품이 전후방 밀대편(361,362)에 힘을 가해 밀려지게 하는 것을 특징으로 하는 전동 그리퍼.
- 제11항에 있어서, 상기 구동장치는 도우넛형 탄성부품(37)을 포함하는데, 이 도우넛형 탄성부품은 길이방향을 따라 배력부품(361)과 구동부품(35)의 외부 환 덮개(351)의 사이에 설치되며 상기 외부 환 덮개에게 후방 밀대편(362)과 맞대게 하는 힘을 제공하는 것을 특징으로 하는 전동 그리퍼.
- 제11항에 있어서, 제어장치(40)를 더 포함하는데, 이 제어장치는 모터에 연접되는 통제기(41)를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동 그리퍼.
- 제13항에 있어서, 상기 제어장치는 통제기에 연결되는 제1검측기(42)와 제2검측기(43)를 포함하는데, 상기 제1검측기는 구동부품의 나선막대(352)에 대응되며, 상기 제2검측기는 베이스(21)에 설치되며 동시에 제2파지대에 대응되며, 상기 제1,2검측기는 상기 나선막대(352)와 제2파지대의 접근과 멀어짐에 따라 각기 다른 검측신호를 내보내는 것을 특징으로 하는 전동 그리퍼.
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