KR20070060499A - 차량 제어 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 적색 신호로 변경 시 정지선을 지키기 위해 주행 차량의 거동을 제어하는 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 텔레메틱 처리부의 교통 신호 정보와 비젼 처리부의 정지선 영상 정보를 이용하여 차량의 정지선 위반 가능성을 판단하고 그 판단에 따라 차량의 거동을 제어하는 차량 제어부를 포함한다. 차량 제어부는 정지선의 위반 가능성이 있으면 경고하여 운전자의 주의를 환기시키며 경고 이후에도 차량이 감속하지 않으면 자동적으로 감속한다. 따라서 본 발명은 적색 신호 변경 시 제동 거리를 충분하게 확보할 수 있고 정지선에서 발생하는 급제동으로 인한 안전사고를 방지할 수 있다.

Description

차량 제어 장치 및 방법{Control System And Method Thereof In A Vehicle}

도 1은 본 발명에 따른 차량 제어 장치의 블록도이다.

도 2는 본 발명에 따라 주행 차량이 교통신호 처리센터와 교신하여 차량을 제어하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 3은 본 발명에 따른 제어 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *

100 : 교통신호 처리센터

200 : 차량 제어 장치

300 : 정지선

400 : 위반영역

본 발명은 적색 신호로 변경 시 정지선을 지키기 위해 주행 차량의 거동을 제어하는 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.

근래 들어 안전 확보를 위해 정지선 위반에 대한 단속이 강화되고 있는 실정이다. 하지만 운전자가 교통신호 변경 시점을 미리 알 수 없기 때문에 교통신호 변 경 시 급제동을 할 수 밖에 없다. 이 경우 후방 차량과 추돌 사고가 발생하는 등의 문제가 발생한다.

종래에는 주행 차량과 평행하게 그려진 노면의 차선을 인식하는 비젼 시스템을 이용하여 차선 이탈을 경고하거나 방지하는 기술이 있었다. 그러나 교차로나 횡단보도에 설치되어 있는 정지선을 인식하여 차량의 거동을 제어하는데 적용하지는 않고 있다.

본 발명의 목적은 텔레메틱 처리부의 교통 신호 정보와 비젼 처리부의 도로 영상 정보를 이용하여 주행 차량의 거동을 제어함으로써 신호 변경 시 정지선에서 발생하는 급제동으로 인한 안전사고를 방지할 수 있도록 한 차량 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은,

교통 신호의 변경에 대한 정보를 제공하는 교통신호 처리센터; 상기 교통신호 처리센터와 무선 통신하여 교통 신호 정보를 수신받는 텔레메틱 처리부; 도로의 정지선을 촬영하고 촬영된 정지선 영상을 신호 처리하는 비젼 처리부; 및 상기 텔레메틱 처리부의 교통 신호 정보와 상기 비젼 처리부의 정지선 영상 정보를 이용하여 차량의 정지선 위반 가능성을 판단하고 그 판단에 따라 차량의 거동을 제어하는 차량 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은,

교통 신호의 변경 정보를 제공하는 교통신호 처리센터, 상기 교통신호 처리센터와 무선 통신하여 교통 신호 정보를 수신받는 텔레메틱 처리부, 도로에 표시된 정지선을 촬영하고 신호 처리하는 비젼 처리부를 포함하는 차량의 제어 방법에 있어서,

상기 텔레메틱 처리부를 통해 수신받은 교통 신호 정보에 따라 교통 신호가 적색 신호로 변경될 경우로 판단되면 상기 비젼 처리부의 촬영 영상 결과를 기초로 정지선을 검출하고, 정지선을 검출한 경우 적색 신호로 변경되는 시점과 정지선의 도달거리 및 차량 주행 상태에 따라 정지선 위반 가능성을 판단하고 그 판단에 따라 차량의 거동을 제어하는 것을 특징으로 한다.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 첨부 도면에 따라 상세히 설명한다.

본 발명에 따른 차량 제어 장치는, 도 1에 도시한 바와 같이, 도로에 설치되어 교통신호 정보를 제공하는 교통신호 처리센터(100)와 차량에 탑재하는 차량 제어 장치(200)로 구성한다.

차량 제어 장치(200)는 교통신호 처리센터(100)와 무선 통신하여 교통신호 정보를 입력받는 텔레메틱 처리부(210), 카메라를 이용하여 도로 상황을 촬영하고 영상 정보를 처리하는 비젼 처리부(220), 텔레메틱 처리부의 교통신호 정보와 비젼 처리부의 영상 처리 정보를 입력받아 정지선의 위반 가능성을 판단하고 그 판단에 따라 경고하고 차량의 거동을 제어하는 차량 제어부(230), 차량 제어부의 제어에 따라 차량을 감속하기 위해 제동하는 제동부(240), 및 차량 제어부의 제어에 따라 정지선 위반을 경고하는 경고부(250)를 포함한다.

도로를 주행하는 차량이 교차로에 접근하는 경우, 도 2에 도시한 바와 같이, 차량에 탑재된 차량 제어 장치(200)는 교통신호 처리센터(100)와 교신한다. 이 때 텔레메틱 처리부(210)는 주행 차량을 위한 교통 정보를 수신하고 신호등의 교통 신호가 적색으로 변경되는 시점에 대한 정보를 차량 제어부(230)에 제공한다.

주행 차량의 비젼 처리부(220)는 카메라를 통해 전방의 도로에 표시된 정지선 영상을 촬영하고, 촬영된 정지선 영상을 디지털 변환하여 영상 처리하고 그 처리 결과를 차량 제어부(230)에 제공한다.

차량 제어부(230)는 텔레메틱 처리부로부터 받은 적색 신호로 변경되는 시점과 비젼 처리부로부터 받은 정지선 도달 거리 및 차속 등을 검출하기 위해 탑재하는 각종 센서(미도시)로부터 얻어진 차량의 주행 조건을 고려하여 정지선 위반 가능성을 판단한다. 이 때 차량 제어부(230)는 적색 신호로 변경되어 운전자가 브레이크 페달을 밟아 정상적으로 제동할 수 있는 조건이라고 판단되면 일례로 도 2의 위반영역(400)에 차량이 있을 경우 즉 정지선(300)과의 제동 거리가 충분하게 확보된 상태로서 정지선 위반 가능성이 없는 경우 별다른 대응 조치를 취하지 않는다. 그러나 적색 신호로 변경되어 운전자가 브레이크 페달을 밟아 정상적으로 제동할 수 없는 조건이라고 판단되는 경우로서 도 2의 위반영역(400)에 차량이 없을 경우 즉 정지선(300)과의 제동 거리가 충분하게 확보되지 않은 상태로서 정지선 위반 가능성이 있는 경우 경고부(250)를 통해 운전자에게 경고한다. 이때 경고부(250)는 경고 램프를 점등하거나 스피커를 통해 경고음을 발생하여 운전자의 주의를 환기시 킨다. 이와 같이 정지선 위반 가능성을 경고한 이후 운전자 스스로 차량의 속도를 감속할 수 있게 되며, 만약 이러한 조치를 수행하지 않고 운전자가 주의를 게을리 하는 경우 차량 제어부(230)는 제동부(240)를 제어하여 차량을 강제적으로 감속한다. 이에 따라 적색 신호로 변경되어도 운전자는 정지선 위반을 하지 않고 안전하게 차량을 제동시킬 수 있게 된다.

도 3은 본 발명에 따른 차량의 제어 동작을 설명하는 순서도이다.

먼저, 도로를 주행하는 차량이 교차로나 횡단보드를 경유하는 경우 차량에 탑재된 차량 제어 장치(200)는 교통 신호 처리 센터(100)와 교신하여 신호등의 교통 신호가 적색 신호로 변경되는 시점에 관련한 교통 신호 데이터를 수신한다(501).

차량 제어부(230)는 적색 신호로 변경하는 경우인 지를 판단하고(503), 그 판단결과 적색 신호로 변경되는 경우 비젼 처리부(220)에서 차량 전방의 도로 상황을 촬영하고 촬영된 영상을 처리하여 차량 제어부(230)에 제공한다(505). 차량 제어부(230)는 비젼 처리부의 영상 처리 결과를 기초로 정지선 검출여부를 판단하고(507). 정지선을 검출한 경우 차량 제어부(230)는 적색 신호로 변경되는 시점과 정지선의 도달거리 및 센서에 의해 검출된 차량 주행 상태를 종합적으로 고려하여 정지선 위반 지수를 산출하고(509), 산출된 정지선 위반 지수가 미리 설정한 기준값보다 큰지를 판단한다(511). 산출된 정지선 위반 지수가 미리 설정한 기준값보다 큰 경우 정지선(300)의 제동 거리가 충분하게 확보되지 않아 정지선 위반 가능성이 있으므로 차량 제어부(230)는 경고부(250)의 경고 램프를 점등하거나 스피커를 통 해 경고음을 발생하여 운전자의 주의를 환기시킨다(513). 이후 차량의 감속 여부를 판단하고(515), 그 판단결과 차량이 감속하지 않는 경우 즉 정지선 위반 가능성이 높아지면 차량 제어부(230)는 제동부(240)를 제어하여 차량의 속도를 강제적으로 줄인다(517). 한편, 산출된 정지선 위반 지수가 미리 설정한 기준값보다 크지 않은 경우에는 리턴한다.

이상과 같이 본 발명에 따르면, 텔레메틱 처리부의 교통 신호 정보와 비젼 처리부의 도로 영상 정보를 이용하여 정지선의 위반 가능성이 있으면 경고하여 운전자의 주의를 환기시키며 경고 이후에도 차량이 감속하지 않으면 자동적으로 감속함으로써 적색 신호 변경 시 제동 거리를 충분하게 확보할 수 있고 정지선에서 발생하는 급제동으로 인한 안전사고를 방지할 수 있다.

Claims (7)

1. 교통 신호의 변경에 대한 정보를 제공하는 교통신호 처리센터; 상기 교통신호 처리센터와 무선 통신하여 교통 신호 정보를 수신받는 텔레메틱 처리부; 도로의 정지선을 촬영하고 촬영된 정지선 영상을 신호 처리하는 비젼 처리부; 및 상기 텔레메틱 처리부의 교통 신호 정보와 상기 비젼 처리부의 정지선 영상 정보를 이용하여 차량의 정지선 위반 가능성을 판단하고 그 판단에 따라 차량의 거동을 제어하는 차량 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 차량 제어부의 제어에 따라 정지선 위반 가능성을 경고하기 위한 경고부를 더 포함하는 차량 제어 장치.
3. 제1항에 있어서, 상기 차량 제어부는 적색 신호로 변경되어 주행 차량의 운전자가 브레이크 페달을 밟아 정상적으로 제동할 수 있는 조건이면 정지선 위반 가능성이 없다고 판단하고, 적색 신호로 변경되어 주행 차량의 운전자가 브레이크 페달을 밟아 정상적으로 제동할 수 없는 조건이면 정지선 위반 가능성이 있다고 판단하는 차량 제어 장치.
4. 제1항에 있어서, 상기 차량 제어부는 상기 교통신호가 적색신호로 변경되는 시점과 정지선의 도달거리 및 차량의 주행상태를 고려하여 차량의 정지선 위반 가 능성을 판단하는 차량 제어 장치.
5. 교통 신호의 변경 정보를 제공하는 교통신호 처리센터, 상기 교통신호 처리센터와 무선 통신하여 교통 신호 정보를 수신받는 텔레메틱 처리부, 도로에 표시된 정지선을 촬영하고 신호 처리하는 비젼 처리부를 포함하는 차량의 제어 방법에 있어서,

   상기 텔레메틱 처리부를 통해 수신받은 교통 신호 정보에 따라 교통 신호가 적색 신호로 변경될 경우로 판단되면 상기 비젼 처리부의 촬영 영상 결과를 기초로 정지선을 검출하고, 정지선을 검출한 경우 적색 신호로 변경되는 시점과 정지선의 도달거리 및 차량 주행 상태에 따라 정지선 위반 가능성을 판단하고 그 판단에 따라 차량의 거동을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
6. 제5항에 있어서, 상기 정지선 위반 가능성이 있는 경우 경고 램프를 점등하거나 스피커를 통해 경고음을 발생하는 차량 제어 방법.
7. 제6항에 있어서, 상기 경고한 이후 차량의 감속 여부를 판단하고, 그 판단결과 차량이 감속하지 않는 경우 제동부를 제어하여 차량의 속도를 강제적으로 줄이는 차량 제어 방법.

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