KR20060126737A - 객체 보관 방법 - Google Patents

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KR20060126737A
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페르난도 그라시아 로페즈
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페르난도 그라시아 로페즈
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Abstract

객체 보관을 위한 자동화 다단식 장치 및 보관 방법은 객체를 효과적으로 보관 및 회수하는 성능을 갖는다. 이 장치는 다수의 객체 주입구(110), 객체 배출구(120), 승강기(180), 수평 수송 장치(190) 및 보관단(132)을 포함하고, 상기 각 보관단은 다수의 보관고(140)를 포함한다. 수평 수송 장치는 객체(108)가 프레임(230)에 탑재된 후에 이것을 이동시킬 수 있다. 다단식 장치에 입고 및 배출되는 객체(108)의 이동은 예를 들면, 시스템 레이아웃(layout) 및 조작의 개선을 목적으로 명령받은 예상 과제에 근거하여 수행된다.

Description

객체 보관 방법 {OBJECT STORAGE}
본 출원은 2003년 12월 24일자 미국 가출원 60/532,354 의 발명 "객체 보관 장치" 및 2004년 6월 30일자 미국 특허출원 10/881,113 의 발명 "객체 보관 방법"의 장점을 특허청구 범위로 한다.
본 발명은 객체 보관 방법, 구체적으로는 객체 보관 장치 및 방법에 관한 것이다.
대도시가 더욱 인구 밀집화 함에 따라, 공간 보존 기술에 대한 필요성도 증가했다. 그 한가지 기술로서 자동식 주차 빌딩을 들 수 있다. 이러한 주차 빌딩은 자동차를 구동할 때 필요한 조종 레인(차선)을 생략함으로써, 전통적인 주차 빌딩보다 그 공간을 훨씬 절약할 수 있게 된다. 자동식 주차 빌딩은 또한 독성 가스(예, 자동차 배출 가스) 감소 및 차량 안전성에 있어서 유리한 장점이 있다.
자동식 주차 빌딩은 정상적으로 입구, 보관 팔레트, 승강기, 컨베이어, 보관고(storage bay) 및 배출구 등이 다단 구조체 내에 수용되어 있다. 이 구조체는 지상, 부분적으로 지상 및 지하 또는 지하에 설치된다. 이 설비의 다수의 단 및 보관고는 대체로, 구조체 단위 용적당 주차율을 더 높이기 위한 일반적인 문제를 해결할 수 있는 구성으로 되어 있다. 더욱 적절한 해법으로서, 안전도, 신뢰도, 보관 시간 및/또는 회수 시간 등에 초점을 둔 설계 형태도 제시한다.
본 발명은 효과적으로 조작할 수 있도록 다수개의 면을 가진 보관 장치라는 개념에 초점을 둔다. 효율성은 객체(object)의 보관성 및 회수 시간, 승강기의 수와 관련된 보관고의 공간 분포, 및/또는 보관 장치의 용적에 대한 보관고 수의 비율 등의 측면에서 측정할 수 있다. 따라서 저렴한 시스템 조작 비용으로 높은 구조적 통일성을 유지할 수 있으며, 또한 메카니즘 및 그 구성요소에 대한 성능을 크게 요구하지 않는다.
특정의 실시 형태에 있어서, 본 발명은 객체 보관 장치에 있어서 신속하고 동시적인 다중 작업형(멀티태스킹) 조작, 공간효율 및 기계적 신뢰도 등을 제공한다. 이것을 달성하기 위해서, 컴퓨터를 데이타 수집망에 연결하여 다수의 전력 구동식 수송(transportation) 및 이용 시스템 및 다수의 승강기에 관한 정보를 수집 및 기록한다. 컴퓨터로 상기 시스템의 동작 및 작동을 감독 제어하고 또한, 기계 판독형 매체에 부호화된 일련의 지시명령에 따라 상기 시스템을 조작할 수 있다.
객체 보관장치는 다층 구조체를 포함하며 이 구조체는 다수의 입구 및 출구와 또한 다수의 보관고와 함께 효율적인 보관고 분포의 격자 레이아웃을 채택하고 있다. 상기 장치는 차량, 바퀴가 장착된 컨테이너 또는 적절한 하부 구조물이 장착된 컨테이너 등을 수용하는데 이용할 수 있다.
이송 캐리지(transfer carriage)를 각 객체 보관단(storage level)에 설치하여, 승강기로부터 객체를 수용하고 승강기와 상기 객체 보관단의 보관고 중 적어도 일부의 사이로 이동하고 이 객체를 보관고 안에 수평으로 재치하는데 이용한다.
차량 및 바퀴 달린 컨테이너에 있어서, 객체 보관 시스템의 수송 시스템 및 승강기를 이용하여 객체를 프레임에 탑재시켜 보다 용이하게 수송할 수 있다. 객체를 회수하는 경우, 프레임을 분리한 후 객체를 출구로 전달한다. 프레임은 적어도 하나의 바퀴를 객체의 축에 맞물리게 조작할 수 있는 두개의 실질적으로 평행한 외측 프레임 부재를 포함한다. 프레임은 서로 독립적으로 객체와 맞물려 지지하도록 조작할 수 있으며 또한 객체 보관 시스템 내에서 용이하게 동작할 수 있다. 특정의 실시 형태에 있어서, 상기 프레임은 제1 객체축 상에서 적어도 하나의 휠을 수용하기 위해 팽창하고 또한 상기 휠을 체결시키기 위해 수축될 수 있다. 또한, 객체 수송 프레임은 제1 수평축을 따라 프레임을 용이하게 이동시키기 위해 채택한 제1 이동 시스템 및 제2 수평축을 따라 상기 프레임을 용이하게 이동시키기 위해 채택한 제2 이동 시스템을 포함한다. 또한, 객체를 보관하기 위해 상기 프레임과 유사한 구성요소들을 포함하는 일체화된 하부구조를 제공한다.
승강기는 객체와 체결되어 제1축을 따라 상기 객체를 이동시키는 제1 구동 장치 및 객체와 체결되어 제2축을 따라 상기 객체를 이동시키는 제2 구동장치를 포함한다. 객체는 제1축 또는 제2축을 따라 객체 보관단에 하적(unload)된다.
승강기는 또한 객체를 수용할 객체 지지 플랫폼을 포함한다. 객체 지지 플랫폼은 상기 객체를 수용한 상태로 승강기의 축에 체결 조작된다. 승강기가 케이지(cage)를 구비하는 경우 이 케이지를 객체 수용시 객체 지지 플랫폼으로부터 분리 조작할 수 있다.
특정의 실시 형태는 하나 이상의 승강기를 수용 객체를 객체 보관단으로 이동시키거나 또는 출발하는 객체를 객체 출구로 이동시키는데 사용하는 것을 특징으로 하는 다수의 승강기를 포함한다. 어떤 승강기를 사용할지는 컴퓨터로 결정한다. 또한 각 객체 보관단은 객체를 보관단에 이동할 다수의 이송 캐리지 시스템을 포함한다. 객체는 또한 예컨대, 인접한 이송 캐리지 시스템 간의 교환을 통해 승강기 축을 횡단할 수 있다.
객체 보관 장치는 객체 수용구 및 승강기 사이에 프레임 탑재된 객체를 이동시킬 수평 수송 장치를 포함한다. 수평 수송 장치는 프레임 탑재된 객체의 객체 수송 프레임에 사용할 적어도 하나의 가이드 세트를 포함한다. 가이드 세트는 다수의 가이드를 포함하며 또한 객체 수송 프레임은 장착 객체의 크기에 따라 가이드 세트 내의 여러 가이드에 운반된다.
수평 수송 장치는 객체를 축방향으로 이동시킬 보조장치 및 또 다른 축방향으로 이동시킬 보조장치를 포함한다. 수평 수송 장치는 또한 객체를 축방향 수송 보조장치 사이에 이송 조작할 축방향 이송 보조장치도 포함한다. 수평 수송 장치는 객체의 외부 치수에 따라 적어도 하나의 축방향 수송 장치에 대해 객체를 중심 이동 조작한다.
객체 보관 장치는 객체 수송 프레임에 객체를 탑재 조작할 객체 탑재 장치를 추가로 포함한다. 또한 객체 배출구에 프레임을 수용하고 이것을 객체 탑재 장치에 수송하기 위해 조작할 프레임 순환 장치를 포함한다. 이러한 장치는 사용후의 프레임을 수거하여 보관하고 다시 또 다른 객체에 재사용될 수 있도록 제공한다.
특정의 객체 보관 장치는 또한 객체를 측정할 객체 측정 장치나 종방향 중심선을 따라 객체를 배열할 객체 배열 장치를 포함한다. 일부의 객체 보관 장치는 객체 수용구와 승강기 사이에 위치하는 객체 배향 장치를 포함한다.
특정의 객체 보관 장치는 객체 수용구가 점유된 경우 프레임 탑재된 객체를 이용시킬 수평 수송 장치 및 출발하는 객체를 방출할 제2 출구를 포함하고, 상기 제2 출구는 제1 객체 배출구가 점유된 경우 수평 수송 장치로부터 객체를 수용 조작할 수 있다.
기능 실행에 있어서, 다단식 객체 보관 장치에 들어있는 객체의 이동 여부, 및 이미 이동 중인 객체 보관 장치의 동작에 근거하여 객체의 이동 경로를 컴퓨터로 결정한다. 예를 들면, 컴퓨터는 객체가 수용되었음을 가리키는 신호를 검출하고 객체의 보관고로 이동하는 경로를 결정한다. 또 다른 예로서, 컴퓨터는 보관 객체의 요청을 가리키는 신호를 검출하고, 보관 객체의 위치를 측정하고, 보관 객체의 배출구로 이동하는 경로를 결정한다. 또 다른 예에서, 컴퓨터는 다단식 객체 보관 장치의 한 보관고에 보관된 컨테이너의 요청을 측정하고 보관고로부터 객체 접근 위치까지의 경로를 결정한다. 경로 결정은 대기 중인 장치의 동작에 근거하며 다수의 승강기 중 상기 경로에 이용될 승강기를 선택하는 것을 포함한다. 컴퓨터는 또한 객체가 객체 배출구를 향하는 방법도 결정한다.
컴퓨터는 객체 입구, 객체 탑재 장치, 객체 배향 장치, 수평 수송 장치, 승강기, 이송 캐리지 장치, 보관고, 및/또는 객체 배출구에 연결하여 객체 보관 장치를 관리 제어한다. 객체 보관 장치에 있어서, 각 해당 보조장치의 운전 조작을 제어함으로써 객체의 수용, 수송, 보관 및 방출 등을 감독 및/또는 제어하는 것도 관리에 포함된다. 특정의 실시 형태에서, 객체 입구는 또한 객체 출구가 되기도 한다.
컴퓨터로 객체 보관 장치 관리에 있어서 하나 이상의 기준을 최적화한다. 기준에는 객체 보관 시간, 보관고의 적재 밀도 또는 소비 동력 등이 포함된다.
특정의 실시 형태에서, 객체 보관 장치는 객체에 대한 관리 및 기계 통제식 적재 및 하적을 위하여 제공한다. 또한 상기 장치는, 입구에서 보관고까지 객체를 신속히 3차원 수송하기 위한 동시적 및 멀티 태스킹 방식의 경로 할당 및 제어를 위하여 제공한다. 상기 장치는 또한, 보관고에서 출구까지 객체를 신속히 3차원 수송하기 위한 동시적 및 멀티 태스킹 방식의 경로 할당 및 제어를 위하여 제공한다.
특정의 실시 형태에서, 입구에는 객체 측정(예, 무게 및 치수)을 위한, 또한 객체 수용을 사양에 따라 장치에 대한 객체 수용을 변경할 수 있는 수용 영역이 존재한다. 또한, 수용 영역에서 객체 관리자에게 영수증을 발행할 수 있다. 마찬가지로, 보관 장치는 보관 객체를 회수하기 위한 요청을 처리하기 위한 관리 장치도 포함한다. 상기 관리 장치는 회수 대상 객체를 확인하고 관리 요구사항이 처리되었는지 판단한다.
특정의 실시 형태에서, 보관고의 물리적 유효 레이아웃은 각 승강기의 인접 층-영역에 보관고를 위치시킴으로써 각 보관고가 적어도 하나의 승강기에 접근 대기하도록 하는 것이다. 보관고는 또한 다른 승강기에도 접근할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 형태는 구체적인 장점과 특징이 있다. 예를 들면, 한 실시 형태의 경우 보관 및 회수 시간이 단축되며 장치의 공간에 대한 이용 효율이 증가한다. 객체의 입구 및 출구를 구성하는 멀티-태스킹 조작 및 이동 경로 순서를 통해 위와 같은 목적을 달성할 수 있다. 이러한 멀티-태스킹 조작은 컴퓨터로 결정하며 동시적으로 실행할 수 있다. 컴퓨터로 객체 입구에서 보관고까지 혹은 보관고에서 객체 출구까지의 객체 이동 경로를 효과적으로 설정하는 경우, 신속한 상승 및 하강용 승강기를 이용함으로써 또한 하나 이상의 수평 수송 장치를 신속히 변위시킴으로써 상기 경로화 시간을 단축한다. 승강기 및 수평 수송 장치를 서로 독립적으로 조작할 수 있기 때문에 객체를 운반하기 위해 다른 장치를 기다리는 동안 낭비되는 시간이 적다.
특정한 실시 형태의 또 다른 예로서, 경로 순서 동작을 등록함으로써 고장이나 이상을 쉽게 검출할 수 있다. 필요하다면 새로운 메카니즘 및/또는 센서로 대체하여 경로 순서를 수정함으로써 상기 보관 장치를 지속적으로 운전할 수 있다. 그러므로, 중앙 컴퓨터가 수행하는 조속한 검출 및 평가, 및 보호 수단 제공을 통해 사람에 의한 장애 및 기계적 고장으로 인해 조작이 멈추게 되는 위험이 감소한다.
그 밖의 또 다른 예로서, 보관 및 회수 시간, 장치의 유효 용적, 필요한 보관고의 수 등의 측면에서 개선이 이루어진다. 특히, 보관될 객체의 수 대 유효한 보관 용적의 비가 증가하는 반면 보관 및 회수 시간이 감소하게 된다.
충돌, 불이행, 독성 가스 발생, 비, 전기 방전 및 화재 등을 피하기 위한 수단을 도입함으로써 안전성 역시 개선된다.
본 발명은 병원, 공항, 학교, 고밀도 도심지 영역, 쇼핑 센터나 상업 중심지 등을 포함하는 다수의 분야에 유용하다.
본 발명의 실행 형태에 대한 세부 내용은 첨부 도면 및 하기의 상세한 설명에서 상세히 기술한다. 그 밖의 장점은 상세한 설명과 도면 및 첨부의 특허청구 범위에서 더욱 명확해진다.
도 1a 내지 도 1d 는 객체 보관 장치의 한 실시예를 도시한다.
도 2는 도 1a 내지 도 1d 의 객체 보관 장치에 의한 객체 수용 상태를 더 상세하게 나타내는 도면이다.
도 3a 내지 도 3e 는 객체 배열 장치의 한 실시예를 도시한다.
도 4a 내지 도 4k 는 객체 수송 프레임의 한 실시예를 도시한다.
도 5a 내지 도 5m 은 객체 탑재 장치의 한 실시예를 도시한다.
도 6a 및 도 6b 는 두개의 수송 장치 사이에서 탑재 객체를 이송하기 위한 장치를 도시한다.
도 7a 내지 도 7e 는 승강기의 한 실시예를 도시한다.
도 8 은 이송 캐리지 장치의 한 실시예를 도시한다.
도 9a 내지 도 9c 는 객체 하차 장치의 한 실시예를 도시한다.
도 10a 내지 도 10e 는 객체 수송 프레임 순환 장치의 한 실시예를 도시한다.
도 11a 내지 도 11h 는 객체 보관 장치의 또 다른 실시예를 도시한다.
도 12a 내지 도 12d 는 객체 보관 과정의 흐름도이다.
도 13 은 객체 보관 장치를 위한 제어 요소로 이루어진 네트워크의 한 실시예를 도시한다.
도 14 는 컴퓨터의 한 실시예를 도시한다.
도 15 는 객체 보관 장치의 또 다른 실시예를 도시한다.
도 16 은 객체 보관 장치의 또 다른 실시예를 도시한다.
도 17 는 객체 보관 장치의 또 다른 실시예를 도시한다.
도 18 은 객체 보관 장치의 또 다른 실시예를 도시한다.
도 19 는 객체 보관 장치의 또 다른 실시예를 도시한다.
도 20 은 객체 보관 장치의 또 다른 실시예를 도시한다.
도 21 은 객체 보관 장치의 또 다른 실시예를 도시한다.
도 22a 및 도 22b 는 도 21의 객체 보관 장치용 객체 수송 프레임의 한 실시예를 도시한다.
도 23a 내지 도 23c 는 객체 수송 프레임의 또 다른 실시예를 도시한다.
도 24a 및 도 24b 는 도 23a 내지 도 23c 에 따른 하나 이상의 객체 수송 프레임에서 지지되는 객체를 이동시킬 수송 장치의 한 실시예를 도시한다.
도 25a 및 도 25b 는 도 24a 및 도 24b 의 객체 수송 장치의 종방향 수송 장치 및 횡방향 수송 장치 사이에서 객체 수송 프레임을 이송하는 한 실시예를 도시한다.
객체 보관 장치는 객체 입구, 수평 객체 수송 장치, 수직 객체 수송 장치, 객체 보관고, 및 객체 출구를 포함한다. 객체 입구, 수평 객체 수송 장치, 수직 객체 수송 장치, 객체 보관고 및 객체 출구는 운전 조작간 조화를 위해 컴퓨터에 의해 자동 제어될 수 있다. 한편, 또 다른 객체 보관 장치는 구성 요소의 수가 더 적거나 별도의 구성요소를 구비하지 않으며 또는 다른 기술로 제어하기도 한다.
도 1a 내지 도 1d 는 본 발명의 객체 보관 장치(100)의 한 실시예를 도시한다. 도 1a 는 객체 보관 장치(100)의 정면도이다. 도시한 바와 같이, 객체 보관 장치(100)는 제1단(130) 및 다수의 객체 보관단(132)을 포함한다. 도 1b 는 제1단(130)의 평면도이며 도 1c 는 보관단(132b)의 평면도이다. 도 1d 는 객체 보관 장치의 측면도를 도시한다.
일반적으로, 객체 보관 장치(100)는 적절한 형태의 수송 객체를 보관한다. 그러나, 차량 보관에 관련한 구성 요소 및 기능을 검토함으로써 이 객체 보관 장치의 성능 및 특징을 예시하게 될 것이다. 한편, 객체는 적절한 종류의 차량, 바퀴 달린 컨테이너, 트럭 장착 컨테이너, 해양 컨테이너, 기타 적절한 수송 객체 등으로 이해한다. 또한 특정의 실시 형태에서 객체 보관 장치는 특별히 특정의 객체 (예, 자동차, 트럭, 선박용 컨테이너 등)을 보관하는 것에 적용할 수 있다.
도 1a 에서 보는 바와 같이, 객체 보관 장치(100)는 제1단(130)에 객체 입구(110) 및 다수의 객체 출구(120)를 구비하며, 상기 제1단의 높이는 대략 3m 정도이다. 객체 보관 장치는 또한 다수의 보관단(132)을 포함하는데 각각의 보관단(132) 은 도 1c 에서 보다 명확하게 나타낸 레이아웃을 가진 다수의 보관고(140)를 구비한다. 보관고(140)는 적절한 폭과 깊이로 되어 있으며 특정의 실시 형태에서는 약 2.5m 의 폭 및 5.5m 의 깊이를 갖는다. 그러나 보관고가 모두 동일한 치수를 가질 필요는 없다. 보관단(132) 역시 동일한 높이를 가질 필요는 없다. 따라서 어떤 보관단/보관고는 소형 객체를 보관할 수 있는 한편 어떤 보관단/보관고는 더 큰 객체를 보관할 수 있도록 되어 있다. 특정의 실시 형태의 경우, 보관단은 약 1.9m 의 높이로 되어 있다.
도 1b 는 제1단(130)의 상세 설명도이다. 제1단(130)은 보통 노면 높이이지만 특정의 실시 형태에서는 노면보다 높거나 낮을 수도 있다.
객체 보관 장치(100)는 입구 방향을 따라 종방향 혹은 y 방향을 한정하고 또한 노면 방향을 따라 횡방향 혹은 x 방향을 한정한 직교 좌표 장치를 구비하는 것으로 관측된다. 이 좌표 장치는 객체 보관 장치를 설명하는데 이용할 수 있다. 다른 적절한 좌표 장치를 정의하여 사용할 수도 있다.
도시하는 바와 같이, 객체 입구(110)는 예컨대 차량 같은 객체(108)를 수용하기 위한 두개의 레인(112)을 구비한다. 객체 입구(110)는 또한 각각 객체 측정 장치(117) 및 객체 수용 장치(118)를 갖춘 복수의 플랫폼(114)을 포함하며 이에 대해 하기에서 상세히 기술한다. 객체 식별 기능은 객체 도착 날짜, 시간 및 도착한 객체 입구, 객체의 (차량)번호, 객체의 사진 및/또는 기타 적절한 객체 식별 정보에 근거하여 수행된다. 객체 보관 장치내 각 지점의 객체 위치를 이 정보와 연계하여 객체를 준비시킬 수 있다. 객체 입구(110)에는 또한 액체 이동 장치(119)가 추가로 구비되며 이는 도 1d 에서 나타낸 바와 같이 객체를 객체 보관 장치에 이동시키기 위한 것이다.
제1단(130)은 또한 객체 배열 장치(150), 객체 탑재 장치(160) 및 객체 배향 장치(170)를 포함한다. 객체 배열 장치(150)는 객체를 객체 탑재 장치(160)에 대하여 배열하며, 상기 탑재 장치는 객체 보관 장치로 수송 및 보관하기 위한 프레임 상에 상기 객체를 탑재한다. 하나 이상의 프레임에 탑재된 객체는 탑재 객체(109)로 규정된다. 특정의 실시 형태에 있어서, 하나의 프레임은 객체의 한 단부에 이용되며 또한 또 다른 단부에 다른 프레임이 이용된다. 프레임의 예시는 하기에서 더 상세히 설명한다. 객체 배향 장치(170)는 객체가 객체 보관 장치로부터 방출될 때 더 적절한 방향성을 갖도록 배항시키는 것이다. 차량의 경우, 이것은 통상 출고시 전방을 향하도록 하는 것이 바람직하다. 그러나 객체에 따라 다른 방향을 향하도록 할 수도 있다.
제1단(130)은 또한 다수의 승강기(180) 및 하나의 수평 수송 장치(190)를 더포함한다. 수평 수송 장치(190)는 탑재 객체(109)를 객체 배향 장치(170)에서 승강기(180)로 이동시킨다. 수평 수송 장치(190)는 여러 위치점에서 하나 이상의 경사부를 갖거나 갖지 않을 수도 있으며, 보통 횡방향 수송 장치(192a) 및 다수의 종방향 수송 장치(196)를 구비한다. 횡방향 수송 장치(192a)는 탑재 객체(109)가 예를 들어 승강기(180) 앞에 놓이도록 횡으로 이동시킬 두개의 가이드 세트(194)를 포함한다. 가이드는 레일, 바, 트랙, 홈, 또는 그 밖의 객체의 동작을 안내할 다른 적절한 기구이다. 가이드 세트 중 한 가이드는 대략 2 내지 4cm 정도 중심선- 중심선 간의 간격을 둔다. 각종 구동 장치를 이용하여 탑재 객체를 가이드 세트(194)에 이동시킬 수 있다. 특정의 실시 형태에서, 스프로켓이 가이드 사이에 개재되어 동작을 가능하게 한다. 종방향 수송 장치(196)는 탑재 객체를 승강기(180)로 이동시키기 위한 한쌍의 가이드(198)를 포함한다. 각종 구동 장치를 이용하여 탑재 객체를 가이드(198)에 이동시킬 수 있다. 특정의 실시 형태에서, 각 가이드(198)는 동작을 가능하게 하는 다수의 연결 스프로켓을 구비한다. 승강기(180)는 보관단(132a-132j) 중 선택된 하나에 탑재 객체를 이동시킨다. 수평 수송 장치는 횡방향 수송 장치(192b-d)를 포함하며 이것은 승강기 밖으로 탑재 객체를 횡방향 이동시키는 것이다. 승강기(180) 및 수평 수송 장치(190)에 대해 하기에서 더 상세히 연구한다.
제1단(130)은 또한 룸(220)을 포함한다. 룸(220)은 객체를 전달 및/또는 회수하기 위한 것으로 관리자의 안전을 위한 인간공학적 기구를 포함한다. 룸(220)은 또한 객체 보관 장치를 관리 운전하는 사람이 탈 수도 있다. 특정의 실시 형태에서, 룸(220)은 보관 상태에서 회수된 객체에 접근할 수 있다.
제1단(130)은 또한 컴퓨터(200)를 구비한다. 컴퓨터(200)는 객체 보관 장치(100)의 각종 장비 및 구성 요소를 운전 제어하기 위한 것이다. 컴퓨터(200)는 중심 위치에 존재하거나 객체 보관 장치의 다수 위치에 분포되기도 한다.
컴퓨터(200)는 적절한 유선 기술 및/또는 무선 기술을 통해 데이타를 교환을 위하여 각종 장비 및 구성 요소에 연결시킬 수 있다. 유선 기술은 예를 들면, 하나 이상의 기구에 대한 전용 커플링 및/또는 두가지 이상의 기구 사이에 공유되는 커플링을 포함한다. 적절한 프로토콜(예, IEEE 802.3, IEEE 802.5, 또는 TCP/IP)을 이용하여 데이타를 교환한다. 무선 기술은 예를 들면, 적외선(IR) 기술(예, IrDA) 또는 무선 주파수(RF) 기술(예, IEEE 802.11 또는 블루투스TM) 등을 포함한다.
한가지 조작 모드에서, 객체(108) 중 하나가 객체 보관 장치(100)에 도달하면 객체는 객체를 객체 보관 장치(100) 안에 수용하도록 작용하는 객체 입구(110)를 향한다. 객체 입구(110)에 도달한 후, 플랫폼(114) 중 하나의 객체 측정 장치(117)가 객체의 무게와 외부 치수를 측정한다. 객체 측정 장치는 종래의 구성 요소와 기술을 이용하여 조작을 행할 수 있다. 예를 들면, 객체의 무게 측정은 적재 셀, 변형 게이지 또는 기타 다른 적절한 무게 측정기를 이용하여 달성할 수 있다. 객체 측정 장치는 측정값을 컴퓨터(200)에 전송될 전기 신호 (예, TTL 신호, 펄스폭 변조 신호, 광폭 신호 등)로 변환할 수 있으며, 이 컴퓨터는 객체의 무게와 외부 치수가 객체 보관 장치의 특정 한계값 내에 있는지를 판단한다. 객체가 특정 한계값 내에 있지 않을 경우 객체는 거절되어 객체 입구에서 분리된다.
객체가 허용될 경우 객체 수용 장치(118)는 날짜, 시간 및 입구로 객체를 식별한다. 객체 수용 장치(118)는 이 조작을 시간 및 날짜를 컴퓨터(200)에 입력하여 수행한다. 객체 식별 정보는 컴퓨터(200)를 이용하여, 예컨대, 광학, 음향, 영상 및/또는 기계적 기법을 통해 달성하는 객체 위치 측정값과 연계시켜서 객체 보관 장치에 객체를 위치시킬 수 있다. 위치 센서는 광 다이오드, 레이저, 음향 센 서, 로드셀, 변형 게이지 및/또는 트립 레버(trip lever)를 포함한다. 특정의 실행 형태에서, 객체에 태그 또는 코드를 부여하기도 한다. 객체의 관리자 (예, 객체를 객체 보관 장치에 운반하는 사람) 또한 식별하여 영수증 발행 장치(118)로 영수증을 발행한다. 성명, 주소, 운전 면허번호, 사업제휴, 신용카드번호, 및/또는 기타 다른 적절한 증명서를 이용하여 식별할 수 있으며 이러한 증명서를 자동으로 (예, 정보 입력 카드 등을 긋는 등) 또는 수동으로 (예, 키패드를 통해) 입력할 수 있다. 영수증은 관리자와 객체 보관 장치간의 서비스 계약 역할을 한다. 종래의 구성 요소 및 기법을 이용하여 상기 영수증 발행 장치(118) 조작을 행할 수 있다. 특정의 실시 형태에서, 정보 입력 카드, 키입력 식별 코드, 및/또는 자기띠 부착 티켓 등을 사용한다. 관리자는 또한 객체 수납이 완료되고 사용허가를 받을 경우, 객체 입구(110)에 객체를 놓아두기 전에 객체의 휠 장치를 해제하거나 또는 객체의 트랜스미션을 중립 위치로 조정해야 한다는 사실에 유념한다.
컴퓨터(200)는 이 때 객체가 상기 장치(100)에 보관됨을 인식하므로, 객체 보관을 위한 적합한 보관단(132), 객체 보관에 적합한 보관고(140), 및 객체를 선택된 보관단까지 수송할 적합한 승강기(180)를 선택함으로써, 객체가 보관될 장소를 판단하여 보관 위치까지 상기 객체를 이동할 경로를 결정한다. 특정의 실시 형태에 있어서, 컴퓨터는 또한 객체 출구(120) 중 하나에서 객체를 쉽게 출고하기 위하여, 객체를 보관할 수평 방향을 결정할 수 있다. 방향은 예를 들면, 관리자에 의해 선택된 객체 출구 또는 사용할 수 있는 출고 플로어(층)에 따라 결정된다.
객체 보관 장소를 결정하기 위하여, 컴퓨터는 설비에 보관된 객체들 즉, 설 비가 현재 관리중인 객체들의 현재 분포, 객체 보관 예상 시간, 및/또는 기타 적절한 기준을 검사하고 적절한 기준값에 근거하여 결정한다. 예를 들면, 한 승강기에 근접한 복수개의 보관고가 다른 승강기에 근접한 보관고들보다 더 높은 점유도를 가질 경우, 컴퓨터는 보관고 점유도가 더 낮은 승강기의 보관고에 객체를 보관하기로 결정한다. 또 다른 실시예로서, 보관단의 보관고가 다른 보관단의 보관고보다 더 높은 점유도를 가질 경우, 컴퓨터는 또한 대체로 낮은 보관고 점유도의 보관단에 있는 보관고에 객체를 보관하기로 결정한다. 또 다른 실시예로서, 객체가 한 승강기에 근접한 보관고에 할당된 직후 또 다른 객체를 또 다른 승강기에 근접한 보관고에 할당할 수 있다. 또 다른 실시예로서, 객체가 임의의 다수 보관고에 할당되는 경우 해당 보관고의 선택은 객체 입구에서 보관고까지 객체를 이동하는데 소요되는 최소 시간에 기초할 수 있다. 또 다른 실시예로서, 임시로 보관될 객체와 보다 긴 시간동안 보관할 객체 간에는(예, 통근용 자동차 대 선적 컨테이너), 임시 보관 객체를 객체 입구에서 보관고까지 객체를 이동하는데 소요되는 최소 시간보다 우선권을 둘 수 있다. 상기의 최소 소요 시간 이용 방식은 다른 적절한 상황에도 응용이 가능하다. 또한 객체 입구에서 보관고까지 객체를 이동하는데 최소의 노력을 들이는 방법도 이용될 수 있다. 또 다른 실시예에서, 특정의 객체 보관 장치가 기능 장애 혹은 작동 정지 상태인지를 컴퓨터로 판정한다.
보관고까지의 객체 이동 경로를 결정하기 위하여, 컴퓨터로 보관고에 근접한 승강기, 보관고에 근접한 이송 캐리지 장치, 설비에서 현재 관리중인 객체들, 객체 수송 장치 및/또는 기타 다른 적절한 기준을 검사하고 그 기준값에 근거하여 판단 결정한다. 예를 들면, 한 승강기가 다른 승강기보다 보관고에 더 가까울 경우 컴퓨터로 보관고에 더 가까운 승강기를 사용하도록 결정한다. 이것은 최소 시간 혹은 최소 노력의 기준을 이용하여 얻어지는 결과인 경우가 종종 있다. 또 다른 실시예에서, 한 승강기가 객체의 보관 및 회수로 바쁠 경우, 컴퓨터는 객체 보관에 다른 승강기를 사용하도록 결정한다. 또 다른 실시예에서, 컴퓨터는 수평 수송 장치의 객체 경로를 검사하여 승강기 대기 중인 객체의 줄서기를 적절한 수준으로 유지한다. 예를 들면, 특정 승강기를 기다리는 객체들의 줄서기 시간을 컴퓨터로 단축한다. 또 다른 실시예에서, 컴퓨터는 임의의 승강기 또는 기타 다른 적절한 장치가 현재 기능 장애 혹은 작동 정지 상태인지를 고려할 수 있다.
보관 객체를 회수할 때 객체 보관 장치를 이용하여 객체가 운반될 장소를 결정하는 것에 대해서도 마찬가지로 생각할 수 있다.
객체를 보관 장치(100)에 수용한 후, 객체의 관리자가 객체 주변에서 떠났는지, 상기 주변 영역에 아무도 없는지, 또한 객체가 추후의 처리에 대해 준비되어 있는지를 확인 점검한다. 이 점검은 감시 센서를 통해 얻은 정보를 이용하는 컴퓨터(200)로 실행한다. 다른 실시 형태에 있어서, 입구의 조작자는 객체 관리자가 입구 주변을 떠났는지 객체 주변에 아무도 없는지를 판단하고, 이어서 상기 객체가 추후의 처리에 대해 준비되어 있음을 컴퓨터에 입력한다.
객체가 추후 처리에 대해 준비 상태인 경우, 객체 이동 장치(119) 중 하나를 이용하여 객체를 객체 할당 장치(150) 중 하나에 이동시킨다. 객체 이동 장치(119)는 예를 들면, 체인 구동식 로울러 장치이다. 객체 할당 장치는 객체를 객체 탑재 장치(160) 중 하나에 대해 할당한다. 객체 탑재 장치에서 상기 객체는, 하나는 객체의 첫번째 부분에 나머지 하나는 객체의 두번째 부분에 각각 상응하는 두개의 프레임 상에 탑재되어 탑재 객체(109)가 된다.
객체 탑재 장치(160)로부터, 탑재 객체는 다시 객체 배향 장치(170)로 이동한다. 객체 배향 장치(170)에서, 상기 탑재 객체의 프레임이 종방향 수송 장치(196a-b) 중 하나와 체결되는데 상기 첫번째 부분은 레인(112a)에 대응하고 두번째 부분은 레인(112b)에 대응한다. 이에, 체결된 종방향 수송 장치는 컴퓨터(200)의 제어하에 객체 배향 장치(170)의 중심에 대해 종방향으로 상기 탑재 객체를 중심 조정한다. 적절한 종류의 센서(예, IR, RF 또는 가시광) 및 측정 기법을 이용하여 배열할 수 있다. 탑재 객체를 종방향으로 중심 조정한 후, 객체 배향 장치(170)는 다시 탑재 객체를 객체 배향 장치(170)의 중심에 대해 횡방향으로 상기 탑재 객체를 중심 조정한다. 이에 따라, 상기 객체 배향 장치는 객체가 전진 방향으로 상기 보관 장치를 빠져나갈 수 있도록 상기 탑재 객체를 배향시킨다. 이 실시 형태에서, 차량은 180도 각도로 재배향된다. 한편, 또 다른 실시 형태에 있어서는 차량을 꼭 재배향 시킬 필요가 없거나 아니면 기타 다른 적당한 각도로 재배향할 수도 있다.
재배향후, 횡방향 수송 장치(192)는 객체를, 이미 컴퓨터(200)가 선택한 승강기 중 하나(180)를 이용하여 배열할 수 있도록 탑재 객체를 수송한다. 선택한 승강기를 사용할 수 있으면 종방향 수송 장치(196c-e) 중 해당하는 것으로 탑재 객체를 승강기에 적재한다. 승강기는 이어서 탑재 객체를, 이미 컴퓨터(200)가 선택 한 적당한 보관단(132)으로 수송한다.
도 1c 는 보관단(132)의 대표적인 예가 되는 보관단(132b)을 도시한다. 상술한 바와 같이, 보관단(132b)은 다수의 보관고(140)를 포함한다. 보관고(140)는 반드시 동일한 폭을 가질 필요는 없다. 따라서, 보관고 중 일부는 폭이 좁은 객체를 또한 어떤 보관고는 폭이 넓은 객체를 보관할 수 있다.
보관단(132)은 또한 이송 캐리지 장치(185)를 포함한다. 이송 캐리지 장치(185)는 승강기(180)로부터 탑재 객체를 수용하여 횡방향으로 이동시켜 보관고에 배열한다. 예를 들면, 이송 캐리지 장치(185b)는 탑재 객체를 횡방향으로 이동시킬 경우를 예시하는 것이다. 선택된 보관고(140)에 배열되면, 이송 캐리지 장치는 탑재 객체를 보관고에 재치한다. 예를 들면, 이송 캐리지 장치(185a)는 보관고(140q)에 탑재 객체를 재치하는 경우를 예시하는 것이다. 탑재 객체의 재치는 이 객체의 일련의 수평 및/또는 수직 이동과 함께 이루어진다. 탑재 객체를 재치한 후 이송 캐리지 장치는 이에 연계된 승강기(180)로 돌아가, 보관할 또 다른 탑재 객체를 수용하거나 운반 보관고(140)에서 해당 승강기로 탑재 객체를 회수하는데 사용된다. 도시한 바와 같이, 이송 운반체 장치는 동시적으로 조작한다. 승강기(180)는 종방향으로 배열된 보관고 속에 직접 탑재 객체를 재치할 수도 있다.
각 보관고(140)는 종방향 수송 장치(142)를 포함한다. 종방향 수송 장치(142)는 보관고 속의 탑재 객체를 수용하고 또한 탑재 객체를 이송 캐리지 장치(185)로 전달하는데 이용한다. 종방향 수송 장치(142)는 예를 들면, 한쌍의 레일과 이에 연계된 스프로켓을 포함한다. 보관고(140)는 또한 적절한 보관동안 움직 이지 않도록 수용된 객체를 고정하기 위해 적절한 멈춤쇠를 포함할 수 있다.
탑재 객체의 회수 과정은 보관 과정의 역순으로 이루어진다. 회수는 먼저, 관리자 식별로 시작하여 카드, 암호, 티켓 혹은 기타 적당한 수단을 통해 또한 보관 비용을 지불함으로써 이루어진다. 컴퓨터(200)는 그 뒤 객체가 회수 대상임을 확인하고 이 객체를 동일성에 근거하여 위치지정하고 객체 회수 경로를 결정한다. 이어서 객체를 회수 및 객체 출구로 운반한다. 그러나 다소의 차이는 있을 수 있으며 이에 대해 하기에서 검토할 것이다.
도 1d 는 객체 보관 장치(100)의 측면도이다. 도시한 바와 같이, 도 1d 는 객체 보관 장치에 객체를 보관하는 또 다른 도면이다. 상기에서 검토한 바와 같이, 보관 장치(100)는 제1단(130) 및 보관단(132)을 구비한다. 또한 객체를 상기 장치에 보관할 때, 이것은 객체 입구(110)에 도달하여 객체이동 장치(119a)에 의해 객체 배열 장치(150a)로 이동한다. 그 뒤 객체는 객체 탑재 장치(160a)에 전해져 이곳에서 프레임에 장착된다. 객체 탑재 장치(160a)로부터, 상기 탑재 객체는 객체 배향 장치(170)로 운반되며 여기서 객체 출구(도시되지 않음)를 향하도록 배향된다.
객체 보관 장치(100)는 또한 프레임 순환 장치(210)를 포함한다. 프레임 순환 장치(210)는 출발하는 객체로부터 프레임을 회수하고, 보관하고, 다시 프레임을 객체 탑재 장치(160a)에 운반하기 위한 것이다. 프레임 순환 장치(210)를 하기에서 더 상세히 검토한다.
도 1a 내지 도 1d 에서 도시한 객체 보관 장치의 예시는 여러가지 장점을 갖 고 있다. 예를 들면, 이 장치는 장치 운전 효율을 달성하기 위해 객체 보관 장치의 다수개 면을 관리할 수 있도록 조직할 수 있다. 효율은 객체 수송 시간, 승강기 수와 관련한 보관 공간 분포, 및/또는 장치 용적에 대한 보관고의 상대비 등의 측면에서 측정할 수 있다. 또한, 보관 장치는 객체의 입구 및 출구 지점이 다수개이고 유효 보관고 분포의 격자 레이아웃을 제공한다. 또한, 낮은 장치 운전 비용 및 메카니즘과 구성 요소의 성능에 대한 낮은 요구 때문에 구조적으로 높은 통합성을 유지할 수 있다.
신속 및 동시적 멀티-태스킹 조작으로 효율적인 수행을 할 수 있다. 이를 위하여, 컴퓨터는 객체 보관 장치의 다양한 장비 및 구성요소로부터 데이타를 수신하고 그 결과를 좌표로 나타낸다. 물리적 레이아웃에서 상기 효율을 확인한다. 각 승강기 근처에 보관고를 위치시켜 보관 객체를 적어도 하나의 승강기에 신속히 수송할 수 있다. 또한, 레이아웃은 줄서기 시간 단축을 지원한다. 필요할 경우 보관 객체는 또 다른 승강기에 수송할 수도 있다. 이 실시 형태는 보관 및 회수 시간, 유효 용적 및 보관고의 수 등을 균형있게 맞춘다. 상기 실시 형태는 보관될 객체의 수 대 유효한 보관 용적의 비율을 향상시키고 또한 보관 및 회수 시간은 감소시킬 수 있는 효과적인 예시이다.
객체 보관 장치(100) 및 다른 유사한 실시 형태에 있어서, 그 분포는 객체 보관 장치가 이것의 구성 요소 중 가장 느린 것에 해당하는 속도를 갖도록 만든다. 객체 보관 장치(100)에 있어서, 승강기는 측정될 최대 기준 시간 즉: 승강기 대기 시간, 보관단에 대한 객체 수송 시간, 및 또 다른 객체를 회수하고 운반 준비하기 위한 시간을 결정한다.
효율 증대를 촉진하는 멀티 태스킹 방법의 한 예로서, 3대의 승강기, 10개의 단, 및 각 단별 30개의 보관고를 구비하여 총 300대분의 객체 용량을 가진 객체 보관 장치(100)를 검토한다. 이 객체 보관 장치에서, 각 승강기는 14개의 보관고와 연결되어 있다. 객체당 평균 수송 시간(보관 또는 회수를 위한)은 승강기 1대가 대략 30초라고 추산한다. 그러나 두 대를 동시에 수송할 경우, 보관 및 회수단이 동일하지 않은 경우라도 한 승강기로 양쪽을 수송하는데 걸리는 시간은 평균 36초이다. 따라서, 분당 6대의 객체를 보관 또는 회수할 때 300회 수송(보관 또는 회수)에 걸리는 시간이 50분 정도가 되는 것과 대조적으로, 보관 및 회수를 동시에 행하는 경우 두배의 수송 횟수에 대해 소요 시간은 약 20퍼센트 더 증가한다 (예, 600회 수송에 10분 추가). 따라서, 완전 가동시 객체의 보관 및 회수를 동시 시행할 경우 약 60분 정도면 600회 수송이 가능하다.
컴퓨터에 의한 좌표 구성 역시 신뢰도를 높인다. 경로화 순서 동작을 등록하고 고장 상태를 쉽게 검출한다. 필요시 교대용 메카니즘 및/또는 센서를 교체하고 경로화 순서를 변경하여 보관 장치를 지속 조작할 수 있다. 사람이 장애가 되거나 기계적 고장 등으로 생길 수 있는 조작 불연속 위험은 쉽게 검출 및 평가함으로써, 또한 컴퓨터에 의한 보호 수단 제공을 통해 감소한다.
컴퓨터는 또한 객체 보관 장치를 경영 관리한다. 장치에 도착시 객체 관리자로부터 객체를 수납하고 또한 관리자에게 상기 객체를 다시 전달 운반하는 작업을 관리할 수 있다. 또한 객체가 적절한 물리적 변수(예, 무게나 치수)를 만족하 지 못하는 경우 보관 장치에 수용을 허가하지 않는다.
보관 장치는 또한 화재 경보, 센서 및 감독 장치 등의 다수의 보안 장비, 지상 이동 탐지기 등을 사용하여 보안을 확보할 수 있다. 이들 장비는 보관 장치의 자동화와 함께 기물 파괴 위험을 감소시킬 수 있다. 더욱이, 구조 자체는 규정 및보호 시스템에 관하여 종래의 건축 기술을 준용할 수 있다. 또한, 구조의 크기 및 조작은 객체가 다른 객체 또는 보관 장치의 구조와 충돌하지 않도록 설계한다. 또한 조작 수행에 있어서 내연 기관이 필요하지 않기 때문에 독성 기체의 오염도가 감소한다.
일반적으로, 객체 보관 장치는 동시적 멀티 태스킹, 이동 경로의 예측 선택 및 실행, 보관고 분배에 관한 플로어 플랜(floor plan)의 단순화, 승강기 위치, 입구와 출구의 위치 선정, 및 수송 구성요소의 경량화 및 수적 감소 등의 기술적 전략 때문에 유리하다. 따라서, 에너지 비용 감소, 장치의 유효 공간 증대 및 조작 실행 가능성 증대와 함께 객체 보관/회수 공간의 확대 문제를 해결할 수 있다.
도 1 은 본 발명의 객체 보관 장치에 관한 실시예를 도시하였으나, 장치 및 구성요소의 조립을 상이하게 하거나 그 수를 늘리거나 줄인 다른 객체 보관 장치도 가능하다. 예를 들면, 객체 보관 장치는 객체 입구와 출구간 비율을 적절히 맞출 수 있다. 또한, 객체 입구 및 출구를 동일한 층에 두지 않을 수도 있다. 또한, 제1단에 보관고를 둘 수도 있다. 또 다른 실시예에서, 객체 보관 장치는 적정수의 승강기를 포함한다. 승강기 수는 예를 들면, 객체 보관 장치의 응용 분야에 따라 결정된다. 예컨대, 병원 방문객용 주차장 로트의 경우 독립적인 컨테이너 보관 차 고의 경우보다 더 많은 수의 승강기가 필요하다. 승강기당 보관고의 수도 마찬가지로 조정할 수 있다. 또 다른 실시예에서, 객체 보관 장치는 프레임에 탑재하기 전에 객체를 재배향시킨다. 한편, 객체 보관 장치가 객체 배향 장치를 구비하지 않는 경우도 있다. 또 다른 실시예에서, 객체 보관 장치는 수평 수송 장치를 구비하지 않는다.
도 2 는 도 1의 객체 취급 구성요소의 상세도를 나타낸다. 앞서 검토한 바와 같이, 객체 입구(110)에는 객체 수용 장치(118) 및 객체 이동 장치(119a)가 구비된다. 객체(108)를 수납한 뒤, 객체 이동 장치(119a)가 객체를 객체 배열 장치(150a)에 이동시키며 여기서 객체 탑재 장치(160a)에 맞추어 객체를 배열한다.
도 3a 내지 도 3e 는 객체 배열 장치(300)를 도시한다. 객체 배열 장치(300)는 객체 배열 장치(150a)의 한 예시이다.
도 3a 는 객체 배열 장치(300)의 평면도이며 도 3b 는 정면도, 도 3c 는 측면도이다. 도 3d 는 상기 객체 배열 장치의 저면도이며 도 3e 는 객체 배열 장치의 구성 요소를 도시한다.
일반적으로, 객체 배열 장치(300)는 또 다른 구성요소의 중심선에 대해 종방향 중심선을 따라 객체를 배열한다. 이를 위하여, 객체 배열 장치(300)는 두개의 대향하는 병렬형 아암(310)을 포함한다. 각 아암은 외측으로 굴곡된 말단(314)을 가진 종방향 길이(312)를 갖는다. 아암(310)은 중심 조정 보상 장치(330)에 의해 상기 아암의 종방향 길이(312)가 평행하게 되는 방식으로 서로 결합하며 자체 밀되도록 아암을 구속하는 결합력을 갖는다. 조작시,객체의 바닥 (예, 타이어의 트레 드 부분)이 활주면(320)에 머무는 동안 아암은 관리 대상 객체의 외측부 (예, 타이어 벽 등)와 접촉한다.
도 3d 는 상기 활주면(320)을 더 상세히 도시한다. 도시하는 바와 같이, 활주면(320)은 유동베어링 스트립(324)이 탑재되는 유동판(322)을 포함한다. 유동베어링 스트립(324)은 객체가 종방향 및 횡방향으로 보다 용이하게 움직일 수 있도록 해준다,
도 3e 는 중심조정 보상 장치(330)의 단면을 도시하는 한 예시이다. 나타낸 바와 같이, 멈춤쇠 아암(331)이 아암(310)을 중심화 보상 장치(330)에 결합시키며 이 장치는 접합 장치(332)(예, 스프로켓) 및 편향 장치(335)(예, 스프링)를 포함한다. 접합 장치(332)는 아암(310)이 중심선으로부터 등간격을 유지하도록 보장하고 편향 장치(335)는 아암(310)끼리 밀폐되도록 힘을 인가한다.
조작시, 중심화 보상 장치(330)는 두 평행 종방향 길이(312)의 중심선을 객체 탑재 장치(160)의 중심선에 지속 유지하고 서로 밀폐되도록 구속한다. 또한, 종방향 길이는 후속의 장치 구성요소의 대응 축과 평행하다. 이들 길이 중 하나의 내측면이 대응하는 객체 외측면과 접촉할 때, 종방향 아암이 개방하여 객체를 수납하고, 접촉 아암은 객체의 중심선이 객체 배열 장치의 중심선과 동일선 상에 놓일 때까지 상기 객체가 이동하도록 상기 객체에 구속력을 인가한다. 종방향 아암(310)의 대향하는 내측면은, 객체를 이동 및 중심화하는 동안 작은 저항력을 제공하도록 조정된다.
다시 도 2 는 객체 배열 장치(150a)로 객체를 배열한 뒤 이 객체를 객체 탑 재 장치(160a)에 의해 두개의 객체 수송 프레임(230)에 적재된다. 상기 객체 수송 프레임(230)은 객체를 보관 장치의 나머지 부분 전체에 객체를 수송한다.
도 4a 내지 도 4k 는 객체 수송 프레임(400)을 도시한다. 이 프레임(400)은 상기 객체 수송 프레임(230)의 한 예시이다.
대체로 도 4a 내지 도 4k 는 객체 수송 프레임(400)의 다양한 측면을 보여준다. 도 4a 는 팽창 상태의 객체 수송 프레임의 등축도(isometric view)이고 도 4b 는 수축 상태일 때의 등축도이다. 도 4c 는 객체 수송 프레임의 저면도이며 도 4d 는 정면도이다. 또한 도 4e 는 측면도이다. 도 4f 는 도 4d 의 일부에 대한 확대도로서, 객체 수송 프레임과 횡방향 수송 장치(192) 중 하나의 예시 형태와 상호 작용하는 것을 상세히 도시한다.
객체 수송 프레임(400)은 2개의 외부 프레임 부재(472)를 구비한 외부 팽창성 직사각형 프레임(470)을 포함한다. 외부 프레임 부재(472)는 적절한 폭과 길이, 특정의 실시 형태에 따르면, 약 2.2m 의 길이 및 0.1m 의 폭을 갖는다. 도시한 바와 같이, 외부 프레임 부재(472)는 바아 이지만 로드 막대, 지주, 비임, 평판 혹은 기타 다른 적절한 지지 요소일 수도 있다. 또한, 외부 프레임 부재(472)는 속이 막히거나 중공형, 혹은 기타의 적절한 단면을 가질 수 있다. 외부 프레임 부재의 단부는 망원 기구(474)에 의해 서로 결합되어 있으며, 각각 로크 하우징(475) 및 두개의 아암(476,477) 특히, 구체적인 실시 형태에 따르면, 직사각형 단면으로 된 아암을 포함한다. 아암(476,477)은 적당한 길이와 폭, 특정의 실시 형태에 따르면, 약 0.29m 의 길이 및 0.03m 의 폭을 갖는다. 망원 기구(474)는, 객체 수송 프레임이 완전 팽창한 경우, 외부 프레임 부재가 약 36인치 정도 떨어질 수 있게 한다. 망원 기구(474)는 또한 도 4b 에서 보는 바와 같이 직사각형 프레임(470)을 수축시킨다. 외부 프레임 부재는 객체 수송 프레임이 완전 수축한 경우 약 18인치 정도 떨어지게 된다.
로크 하우징(475)은 외부 팽창성 직사각형 프레임(470)의 중심선과 평행한 중심선을 가진 내부 프레임 구조(490)의 단부에 결합한다. 도시한 바와 같이, 내부 프레임 구조(490)는 평행 바아 세트를 구비한다. 그러나, 내부 프레임 구조(490)의 지지 부재는 로드 막대, 지주, 비임, 평판 또는 기타 적절한 지지 구성요소일 수도 있다. 내부 프레임 구조(490)에 의해 한정된 수평면은 외부 팽창성 직사각형 프레임에 의해 한정된 수평면보다 낮은 위치에 있다.
도 4c 에서 보는 바와 같이, 객체 수송 프레임(400)의 바닥면은 보관 장치의 종방향으로 움직일 수 있도록 하는 로울러(410) 및 횡방향으로 움직일 수 있도록 하는 로울러(420)가 적용되어 있다. 로울러는 휠, 타이어, 볼베어링 또는 기타 적절한 회전 지지 기구이며 객체 수송 프레임의 이동 기구의 예가 된다. 특정의 실시 형태에 따르면, 평활성을 위해 로울러를 사용한다. 로울러(420)간 간격은 지속적으로 유지한다. 로울러(420)는 대체로 로울러(410)보다 1 및 1/2 인치 정도 낮은 위치에 있으므로 서로 다른 수평면 상에서 동작할 수 있다.
객체 수송 프레임(400)은 또한 횡방향 수송 장치(192)에 의해 횡방향 장치의 방향으로 이동하기 위한 스프로켓 체인(450) 및 종방향 수송 장치(196)에 의해 종방향 장치의 방향으로 이동하기 위한 스프로켓 체인(460)을 포함한다. 스프로켓 체인은 객체 수송 프레임의 이동 기구의 또 다른 예이다. 로울러 및 스프로켓 체인으로 구성된 세트를 이동 장치라고 생각할 수 있다.
스프로켓 체인(450)의 지지체는 용접 등의 방법으로 스프로켓 체인(450)을 부착시킨 것으로서 로울러(420)의 가이드 역할을 한다. 도시한 바와 같이, 지지체는 약 2인치의 높이로 되어 있으며 객체 수송 프레임의 길이를 따라 이동하고 로울러(420)의 하부 및 스프로켓 체인(450)의 상부 사이에서 약 1/2 인치의 틈간격을 형성하는데, 이외에 다른 크기와 구성을 취할 수도 있다. 가이드는 로울러(420)를 조작하기 적절하게 배치할 때 지원한다. 또한 도시한 바와 같이, 가이드는 끝이 날카로운 단부를 갖는다. 이 단부는 객체 수송 프레임이, 객체 수송 프레임의 현재 치수와 거의 일치하는 횡방향 수송 장치 가이드를 선택하는데 도움을 준다.
로울러(420) 및 스프로켓 체인(450) 간의 관계는 도 4d 에서 더욱 명확하게 관측할 수 있다. 로울러(410) 및 스프로켓 체인(460) 간의 관계는 또한 도 4e 에서 더욱 명확하게 관측할 수 있다. 도 4f 는 스프로켓 체인(460)이 종방향 수송 장치(196)의 예시적인 구성요소와 작용하는 것을 도시한다. 마찬가지로, 스프로켓 체인(450)은 횡방향 수송 장치(192)의 구성요소와 작용한다.
도 4g 내지 도 4i 는 망원 기구(474)의 한가지 실시예에 관한 확대 단면도를 도시한다. 도 4g 에서 보는 바와 같이, 특정의 실시 형태에서 아암(476, 477)은 서로 대향하는 포울 드럽(pawl drop)을 가진 톱니(478)를 구비한다. 로크 하우징(475)은 아암을 제어가능하게 수축 및 팽창시킬 수 있는 래챗(ratchet) 로크 기구(480)를 포함한다. 래챗 로크 기구(480)는 각각 멈춤쇠 가이드(482) 및 멈춤쇠 (484)(예, 핀)를 포함하며, 이것은 하나 이상의 아암(476, 477)과 상호 작용한다.
도 4g 의 선(A-A)을 따라 절단한 단면도인 도 4h 내지 도 4i 에서 보는 바와 같이, 아암(476, 477)은 종방향으로 배열되지 않았다. 따라서 아암은 하우징(475) 내에서 서로를 지나쳐 활주할 수 있다. 또한 편향 기구(486)(예, 스프링)는 통상 멈춤쇠 가이드(482)의 잠금 위치에 멈춤쇠(484)를 유지한다. 이 멈춤쇠 위치는 통상 객체를 프레임에 탑재할 때 이용된다. 그러나, 멈춤쇠(484)에 힘이 가해질 경우 도 4i 에서 보는 바와 같이 상기 멈춤쇠가 풀림 위치로 이동하게 된다. 이 위치는 프레임이 객체를 수용하기 위해 대기 중일 때 이용된다. 해당 객체에 의해 상기 멈춤쇠(484)에 힘이 가해지도 한다.
도 4j 내지 도 4k 는 객체 수송 프레임(400)의 하부에 대한 상세 등축도이다. 도 4j 는 앞서 고찰한 객체 수송 프레임(400)의 구성요소들을 더 상세히 나타낸다. 도시한 바와 같이, 객체 수송 프레임은 팽창 및 수축을 위한 망원 아암(477)에 결합되는 외부 프레임 부재(472b)를 포함한다. 또한 객체 수송 프레임은 횡방향 장치 이동을 위한 로울러(420) 및 스프로켓 체인(450)과 또한 종방향 장치 이동을 위한 로울러(410) 및 스프로켓 체인(460)을 포함한다. 도 4k 는 횡방향 수송 장치(192) 및 종방향 수송 장치(196)의 구성요소와 상기 스프로켓 체인(450) 및 (460)의 상호 작용을 각각 나타낸다. 도시한 바와 같이, 횡방향 수송 장치(192) 및 종방향 수송 장치(196)는 스프로켓 체인과 상호작용하는 스프로켓을 포함한다. 또한 휠(450)은 가이드 세트(194)의 가이드 중 하나의 상부로 이동한다. 스프로켓 체인(450)을 위한 지지 프레임은 객체 수송 프레임을 횡방향 수송 장치와 함께 배 열할 때 지원한다. 객체 수송 프레임과 횡방향 수송 장치 간의 배열 상의 결함은 래챗 로크 기구(480)에서의 작용 및/또는 객체의 타이어에 대한 하중의 증가나 감소에 의한 것이라고 볼 수 있다.
횡방향 수송 장치(192)의 스프로켓은 모두 나란히 배열되어 집체 즉, 세트를 형성하고 각 세트는 축에 결합 된다는 점에 주목한다. 세트를 축에 결합시키므로 바인딩 결합을 줄일 수 있다. 조작시 각 축은 독립 구동하거나 혹은 축 중 다수 혹은 모두가 동일한 모터에 의해 구동된다. 각 축을 독립 구동시킴으로써, 독립 구동 장치가 고장을 일으켜 횡방향 수송 장치의 기능을 상실하게 되는 경우를 감소시킬 수 있는데, 상기 축은 적절한 축간 회전 속도를 유지하는지 확인하기 위해 관측해야한다.
객체 수송 프레임(400)은 다양한 장점을 갖고 있다. 예를 들면, 객체 수송 프레임은 한 쌍의 프레임이 상이한 크기의 휠 베이스를 위한 구조를 가질 필요가 없기 때문에 상당히 가볍다. 독립 설치되는 프레임은 다른 크기의 휠 베이스를 보상할 수 있다. 경량의 프레임을 이용하므로 객체 보관 장치 주변에 이것을 이동시킬 때 큰 힘이 필요하지 않다. 또한, 프레임은 휠 베이스 보상 구조를 갖지 않기 때문에 빽빽하게 보관하며 따라서 객체 출구 및/또는 입구나 그 부근에 보관할 수 있다. 이 때문에 원거리 위치에 객체 수송 프레임을 보관하기 위해 동력을 사용할 필요가 없으며, 객체 수송 프레임을 보관 위치로 운반하기 위해 객체 수송 장치를 이용해야만 할 경우 객체 수송 시간 낭비를 감소시킬 수 있다. 또한, 객체 수송 프레임 검사 및, 손상된 프레임이 확인될 경우 그 프레임의 제거를 위해 대기 가능 하다. 또한 객체 탑재 구조 및 보관고 간에 일대일 관계가 필요치 않다. 즉, 객체 수송 프레임은 임의의 객체를 임의의 보관고에 보관할 수 있는 것이다. 따라서, 보관 장치를 전면 활용하면서 더불어 상기 객체 수송 구조체를 분리 또는 도입할 수 있다. 덧붙여서, 객체 수송 프레임이 객체를 체결한 지점은 동작 메카니즘(예, 로울러 및 스프로켓 체인)과 비교적 근접한다. 이 때문에 객체 체결점 및 동작 메카니즘 간의 간격을 줄일 수 있으므로 프레임은 그 무게가 상당히 가볍고, 따라서 구조적 강도 및 더 나아가 자재의 강도가 커진다.
도 2 로 돌아가서, 객체(108)는 객체 탑재 장치(160)에 의해 하나는 전방 타이어에 다른 하나는 후방 타이어에 각각 장착된 두개의 프레임(230) 상에 적재된다. 프레임은 하기에서 더 상세히 기술되는 프레임 순환 장치(210)에 의해 객체 탑재 장치에 제공된다.
도 5a 내지 도 5m 은 객체 탑재 장치(500)의 구성요소 및 조작을 도시한다. 객체 탑재 장치(500)는 객체 탑재 장치(160a)의 한가지 예이다. 객체 탑재 장치(500)는 객체 수송 프레임(400)을 이용한다.
대체로, 도 5a 내지 도 5j 는 다양한 조작 단계의 객체 탑재 장치의 측면도를 도시한다. 도 5k 내지 도 5m 은 특정 조작 단계에서의 객체 탑재 장치의 정면도를 도시한다.
객체 탑재 장치(500)는 제1 및 제2 객체 수송 프레임(500)에 입고 객체를 탑재하는 것을 목적으로 한다. 객체 탑재 장치(500)는 수직 피스톤(510), (530) 및 (540)을 포함한다. 통상적으로 수직 피스톤(510)은 객체 수송 프레임을 입고 객체 를 체결할 위치까지 상승시키고, 이 프레임을 객체 체결할 수 있게 준비시킨 뒤, 객체를 체결하도록 하기 위한 것이다. 이를 달성하기 위해, 수직 피스톤(510)은 프레임 지지 플랫폼(512) 및 수평 피스톤(514)을 구비하는데, 이 피스톤은 수직 피스톤(510)의 상단에 장착되어 프레임이 객체 체결을 위해 팽창 및 수축할 수 있도록 하는 것이다. 수직 피스톤(530)은 객체의 타이어를 객체 수송 프레임 상에 중심조정하기 위하여 오목형 중심 바아를 상승 및 하강시키는 것이다. 수직 피스톤(540)은 두개의 지지 바아(542)를 상승 및 하강시키는 것으로, 이들은 객체를 프레임에 이송할 때 지원한다. 수직 피스톤(510), 수평 피스톤 (514), 수직 피스톤(530) 및 수직 피스톤(540)은 공압식, 유압식 혹은 기타 적절한 작동 방식을 택할 수 있다.
조작 모드에서, 객체 탑재 장치(500)는 객체를 객체 수송 프레임에 탑재하기 위한 다수의 동작을 수행한다. 이 동작은 수직 방향 및 수평 방향으로 이루어진다. 이들 동작은 또한 컴퓨터(200)의 명령 하에 행해진다.
객체 탑재 공정을 개시할 때, 객체 수송 프레임(400) 중 하나는 도 5a 에서 보는 바와 같이 객체 탑재 장치(500) 위에 위치한다. 객체 수송 프레임은 객체 탑재 장치에 도착하면 수축 상태가 된다.
도 5b 는 객체 수송 프레임을 리프팅 하는 수직 피스톤(510)의 작동 결과를 나타낸다. 이 조작시, 프레임 지지 플랫폼(512)이 프레임과 체결하여 이를 지지한다. 수평 피스톤(514)은 또한 대향 방향으로 외부 확장한다. 이에 의해, 수평 피스톤은 극단부(516)가 객체 수송 프레임과 접촉하게 된다. 피스톤이 확장하면 이 동작으로 객체 수송 프레임의 래챗 로크 기구(480)를 해제하고 그 결과 팽창하게 된다. 수직 피스톤(510)은 또 다른 객체 수송 프레임(400)이 현재 객체 탑재 장치에 의해 수용되는 것을 방지하는 멈춤쇠(518)를 더 포함한다.
도 5c 는 수평 피스톤(514)의 작동에 관한 또 다른 결과를 보여준다. 도시한 바와 같이, 작동에 의해 객체 수송 프레임(400)이 팽창한다. 객체 수송 프레임(400)은 객체의 전방 타이어를 수용할 준비가 되어 있는 상태이다.
수직 피스톤(510)은 또한 객체 수송 프레임을 상승시키고 도 5k 내지 도 5m 에서 보는 바와 같이 객체 탑재 장치(500)의 트랙(590)에 상기 객체 수송 프레임을 체결시킨다. 트랙(590)은 힌지형 지지 아암(592) 및 리세스(594)를 구비한다. 도 5k 에서 보는 바와 같이 정상 상태일 경우 지지 아암(592)이 리세스(594)에서 돌출한다. 지지 아암(592)은 스프링, 피스톤 또는 기타 적당한 기술로 작동시킨다.
수직 피스톤(510)이 객체 수송 프레임(400)을 상승시킬 때, 지지 아암(492)은 도 5l 에서 보는 바와 같이 홈(594) 속으로 이동한다. 이 조작 결과 객체 수송 프레임이 입고 객체의 하단보다 다소 높은 위치에 놓인다. 객체 수송 프레임이 지지 아암을 비운 후, 지지 아암을 정상 상태로 복귀시킨다. 수직 피스톤(510)은 이어서, 도 5m 에서 보는 바와 같이 객체 수송 프레임을 하강시켜 프레임이 지지 아암과 체결하도록 한다. 객체 수송 프레임은 입고 객체의 높이에 맞추어진다.
도 5d 는 수직 피스톤(540)의 작동을 도시한다. 앞서서 언급한 바와 같이, 수직 피스톤(540)은 지지 바아(542)를 포함한다. 지지 바아(542)는 도 4c 에서 나타낸 바와 같이 팽창으로 생긴 객체 수송 프레임의 공간을 적어도 부분적으로 충전 한다. 또한 지지 바아는 객체 타이어를 객체 수송 프레임에서 중심조정할 때 지원한다. 지지 바아의 상부는 입고 객체의 하부와 동일한 높이에 있다.
도 5e 는 수직 피스톤(530)의 작동을 도시한다. 상술한 바와 같이, 수직 피스톤(530)은 객체 수송 프레임에서 객체의 타이어를 중심조정할 때 지원하고 객체를 지지할 때 지원할 오목형 바아를 포함한다. 오목 바아의 높이는 지지 바아 보다 약간 낮다.
객체 탑재 장치는 이제 입고 객체를 수용할 준비가 되어 있다. 따라서, 객체 이동 장치(119)(도시되지 않음)를 이용하여 객체를 전방 이동하고 또한 객체 배열 장치를 통해 중심조정함으로써, 객체의 전방 휠이 객체 수송 프레임, 오목 바아 및 지지 바아와 접촉하도록 한다.
도 5f 는 입고 객체의 수용을 위한 객체 탑재 장치를 도시한다. 보는 바와 같이, 객체의 전방 타이어는 객체 수송 프레임에 중심조정되며 오목 바아에 의해 지지되고 있다.
도 5g 는 수직 피스톤(540)이 수축된 객체 탑재 장치를 나타낸다. 객체의 전방 타이어가 객체 수송 프레임에 중심조정되고 수직 피스톤(530)에 의해 지지되고 있기 때문에 프레임에 의해 지지 바아(542)는 이제 필요없다. 객체 타이어는 객체 수송 프레임으로 지지할 수 있다.
도 5h 는 수평 피스톤(514)의 수축 결과를 보여준다. 수축으로 인해 객체 수송 프레임의 외부 구성요소가 수축하여 입고 객체의 타이어를 체결한다. 특정의 실시 형태에서, 객체의 타이어, 따라서 객체는 프레임의 외부 구성요소에 의해 우 선적으로 지지된다. 즉, 내부 구성요소는 타이어와 접촉하지 않거나 또는 내부 구성요소가 타이어와 접촉시 상기 구성요소는 극소로만 객체를 지지한다. 이제 객체가 제1 객체 수송 프레임 상에 탑재되어 있다.
입고 객체의 타이어가 객체 수송 프레임에 탑재되었을 때, 다른 피스톤은 이제 더이상 필요없다. 따라서 도 5i 에서 보는 바와 같이 수직 피스톤(530) 및 (510)은 수축한다. 수직 피스톤(510)의 수축시 객체 수송 프레임이 잠금 위치라느 것에 주목한다. 프레임(400)에 있어서, 래챗 로크 기구(480)는 도 4g 에서와 같이 아암(476-477) 상에서 후속의 상용 톱니(478)와 맞물린다.
객체 탑재 장치(500)의 조작은 각종 센서를 통해 수집된 데이타의 결과를 이용하여 수행한다. 정보를 컴퓨터(200)에 전달하고 컴퓨터는 객체 탑재 장치(500)의 각 작동기에 명령을 전송한다. 예를 들면, 컴퓨터(200)에 전달된 정보는 객체의 전방 타이어가 제2 객체 수송 프레임에 의해 체결됨을 가리키고 또한 컴퓨터는 객체 탑재 장치(500)에 대해 초기위치로 돌아갈 것을 명령한다.
도 5j 는 전방 타이어 설치후 객체가 전방으로 이동할 때의 객체 탑재 장치를 도시한다. 객체의 전방 이동시, 객체의 후방 타이어를 설치하기 위해 또 다른 객체 수송 프레임(400)이 객체 탑재 장치(500) 상에 위치할 수 있도록 상기 이동로를 비워놓는다. 객체의 후방 타이어를 제2 객체 수송 프레임에 설치하는 과정은 객체의 전방 타이어를 제1 객체 수송 프레임에 설치하는 상기의 과정과 유사하다.
다시 도 2로 돌아가서, 객체 탑재 장치(160a)을 이용하여 객체를 객체 수송 레임에 탑재한 후 상기 객체를 객체 배향 장치(170)에 보낸다. 객체(108)에 관하 여, 탑재 객체(109)는 컴퓨터 제어하에 이동한다. 탑재 객체의 이동 및/또는 위치는 센서로 검출하며 전자신호를 컴퓨터로 전송한다. 이 신호는 예를 들면, 탑재 객체가 이제 객체 배향 장치(170)를 향해 이동할 준비가 되었음을 알리는 것이다.
탑재 객체를 객체 배향 장치(170)에 운반하기 위하여, 종방향 수송 장치(196a-b) 중 하나를 사용한다. 도 1b 에서 보는 바와 같이, 종방향 수송 장치(196a-b)는 도 4c 에서 보는 바와 같이 객체 수송 프레임의 로울러(410)를 체결하기 위한 한 쌍의 가이드(198)를 구비한다. 탑재 객체는 다수의 대향 스프로켓 쌍을 이용하여 종방향으로 이동시키며, 상기 스프로켓 쌍은 도 4k 에서 보는 바와 같이 종방향 수송 장치의 가이드 트랙 근처에 횡방향으로 설치되어 있다.
서로 대향하는 스프로켓 쌍이 동일한 축에 동축 방향으로 장착된다. 특정의 실시 형태에서, 스프로켓은 공지의 장치 예를 들면, 전기 모터(AC 또는 DC), 유압 모터, 공압 모터 또는 기타 적절한 기계적 동력 수단을 이용하여 구동시킨다. 스프로켓을 독립적 혹은 종속적으로 구동시키는 그 밖의 방법도 사용할 수 있다.
위치 센서로 검출한 바, 탑재 객체의 종방향 이동은 탑재 객체가 객체 배향 장치(170)에 온보드(onboard) 상태일 때 정지한다. 탑재 객체의 종방향 중심은 객체 배향 장치(170)의 중심과 일치한다 (즉, 탑재 객체의 전후 에지가 객체 배향 장치의 중심에서 등간격을 유지한다). 이를 위하여, 위치 센서의 정보를 근거로 컴퓨터가 명령을 내려 객체 배향 장치의 외부에 설치된 기계적 동력 수단에 에너지를 공급한다. 위치 센서는 광학, 음향, 시각, 기계적 또는 그 밖의 적절한 기술을 통해 조작할 수 있다.
객체 배향 장치(170)의 중심을 따라 탑재 객체의 종방향 중심이 배열되어 있을 때, 탑재 객체는 그 중심이 객체 배향 장치의 중심을 벗어날 때까지 횡방향으로 움직인다. 횡방향 이동은 객체 배향 장치의 일부 혹은 일부가 아닌 기계적 동력 수단으로 행할 수 있다. 중심조정이 완료되면 컴퓨터에 이를 통보함으로써, 컴퓨터가 탑재 객체를 적절한 방향으로 재배향할 것을 명령한다. 적절한 방향은 객체가 객체 보관 장치를 떠날 때의 방향으로 한정한다.
탑재 객체는 다시 도 1b 에서와 같은 복수의 가이드 세트(194)를 구비한 횡방향 수송 장치(192a)에 적재된다. 횡방향 수송 장치(192a)는 이어서 탑재 객체를컴퓨터(200)가 사전 선택한 승강기(180) 중 하나에 수송한다.
도 6a 및 도 6b 는 횡방향 수송 장치(192a) 및 종방향 수송 장치(196) 사이에 탑재 객체를 이송하는 장치(600)를 도시한다. 상기 장치(600)는 또한 종방향 수송 장치 중 하나에서 횡방향 수송 장치로 탑재 객체를 이송하는데 사용할 수 있다.
도시한 바와 같이, 이송 장치(600)는 램핑(ramping) 기구(610)를 포함한다. 램핑 기구는 캠 종동부(670)를 구비하며 여기에 종방향 수송 장치의 가이드(198) 중 하나가 결합된다. 캠 종동부(670)는 램핑 캠(620)과 체결되며 이것은 또한 나사(630)에 의해 나사 모터(640)에 결합한다. 나사 모터(640) 및 나사(630)는 램핑 구동 장치의 한 예이다. 나사 모터(640)에 동력이 제공되면 램핑 캠(620)이 전방 이동하고 캠 종동부 및 가이드(198)가 아래로 내려간다. 가이드가 아래로 내려가면 횡방향 수송 장치의 가이드 세트(194)(그 중 하나만 도시됨)가 종방향 수송 장 치 위로 돌출한다. 종방향 수송 장치는 가이드 세트(194)와 맞물릴 가이드 레일(198)의 슬롯을 구비한다. 객체 수송 프레임(400)의 저면에 설치된 로울러(420)는 도 4d 에서 보는 바와 같이, 각 가이드 세트(194) 중 두개의 가이드와 체결한다. 또한 스프로켓 체인(450)은 측방향 수송 장치(도시되지 않음)의 스프로켓과 체결한다. 이에 따라, 탑재 객체는 횡방향 수송 장치의 스프로켓 시스템에 의해 승강기(180) 중 한 대쪽으로 이동할 준비가 되었다.
탑재 객체는 횡방향 수송 장치에 의해 이동하여 승강기(180) 중 선택된 한 대의 입구 앞에 놓인다. 선택된 승강기는 다른 조작을 수행중이어서 아직 도착하지 않았다는 사실에 유념한다. 선택 승강기가 도착하면 탑재 객체가 그 승강기에 적재된다.
도 7a 내지 도 7e 는 승강기(700)를 도시한다. 승강기(700)는 승강기(180)의 한 예이다.
도 7a 는 승강기(700)의 등축도이다. 도시한 바와 같이, 승강기(700)는 케이지(704)와 객체 지지 플랫폼(710)을 포함하며 이에 대하여는 하기에 더 상세히 기술한다. 특정의 실시 형태에서, 케이지(704)는 약 5.1m 길이, 2.4m 폭, 및 2.8m 의 높이를 갖지만 이외의 다른 적절한 크기를 가질 수도 있다. 대체로, 객체 지지 플랫폼(710)은 승강기(700) 내에 있는 동안 탑재 객체를 지지한다. 도 7b 는 객체 지지 플랫폼(710)의 평면도를 도시한다. 승강기(700)는 케이블-풀리 조립체, 피스톤 또는 그 밖의 적절한 기술을 이용하여 수직으로 설치한다.
객체 지지 플랫폼(710)은 종방향 구동 장치(720) 및 횡방향 구동 장치(730) 를 포함한다. 대체로 종방향 구동 장치(720)는 제1단(130)에 있는 승강기에 혹은 이 승강기로부터 탑재 객체를 이송하는 것을 지원한다. 또한 횡방향 구동 장치(730)는 보관단(132)에 있는 승강기에 혹은 이 승강기로부터 탑재 객체를 이송하는 것을 지원한다.
탑재 객체가 도 1b 에서 보는 바와 같이 제1단(130)의 승강기(180) 중 하나의 입구에 있을 경우, 탑재 객체는 횡방향 수송 장치(192)에서 객체 지지 플랫폼(710)으로 이송된다. 한 조작 모드에 있어서, 상기와 같은 이송 처리는 객체 지지 플랫폼(710)을 횡방향 수송 장치(192)보다 약간 높은 위치(예, 약 12인치)에 있게하면 달성할 수 있다. 이어서, 객체 지지 플랫폼(710)에 설치된 멈춤쇠(712)(예, 볼트)가 외측으로 확장한다. 각 멈춤쇠(712)는 승강기축 구조물(도시되지 않음)에 결합된 해당 플랫폼 지지판 위에 배열된다. 멈춤쇠(712)의 확장 후, 이 확장된 멈춤쇠(712)가 해당 플랫폼 지지판 상에서 정지할 때까지 객체 지지 플랫폼(710)이 하강한다. 이것은 객체 지지 플랫폼이 상기 장치의 높이와 실질적으로 일치하는 높이가 된다. 또 다른 실시 형태로서, 멈춤쇠(712)는 다른 방식으로 승강기축 구조물과 체결될 수도 있다. 또한 멈춤쇠(712) 이외의 다른 멈춤 기구를 사용하고 상기 멈춤쇠는 케이지(704)에 위치할 수도 있다.
이 과정은 승강기(180)의 이동으로부터 객체 지지 플랫폼(710)을 격리시키는 것이며, 이러한 격리는 적재나 하적시의 압축 혹은 인장, 구성요소의 미끄럼, 기어 작동, 기계적 손상 및/또는 그 밖의 기계적 동작으로 인해 일어날 수도 있다. 이 결과 탑재 객체를 승강기에 이송하는 과정이 안전 및 보안 방식을 행할 수 있다. 예시적인 실행 형태에서, 케이지(704)가 객체 지지 플랫폼(710)에서 분리되어(예, 약 4인치) 격리를 촉진했다.
또한, 종방향 수성 장치(196) 중 해당하는 것이 탑재 객체와 체결된다. 예를 들면, 이것은 도 6a 및 도 6b 에서 도시한 것과 유사한 램핑 장치에 컴퓨터(200)가 내린 명령에 근거하여 위의 목적을 달성할 수 있다. 이 조작으로, 객체 수송 프레임을 횡방향 수송 장치에서 종방향 수송 장치로 이송한다. 예를 들면, 도 4c 에서 보는 바와 같이 수송 프레임(400)의 로울러(410)는 종방향 수성 장치의 가이드(198)와 접촉하며, 제 4f 도에서 보는 바와 같이 객체 수성 장치의 하부에 있는 스프로켓 체인(460)은 스프로켓 장치와 접촉한다. 스프로켓 장치는 객체 지지 플랫폼(710)에 탑재 객체를 이송한다.
센서는 객체 수송 프레임 중 적어도 일부가 객체 지지 플랫폼(710)에 있는 것을 판단하는데 이용한다. 이 시점 혹은 이 시점 후에, 종방향 구동 장치(720)가 객체 수송 프레임과 체결되어 객체 지지 플랫폼(710)에 탑재 객체를 이송 및/또는 위치지정을 완료한다.
도 7b 에서 도시한 바와 같이, 종방향 구동 장치(720)는 객체 지지 플랫폼(710) 외측 주변에 위치한 다수의 대향 스프로켓(722)를 포함한다. 스프로켓(722)은 축(726)으로 모터(724)에 결합시킨다. 모터(724)는 스프로켓(722)을 동시 구동시킨다. 종방향 구동 장치는 또한 객체 지지 플랫폼의 종방향 레일에 대해 이동하는 종방향 가이드를 포함한다. 도 7a 에서 보는 바와 같이 종방향 가이드가 상승하고 다시 하강하여 객체 수송 프레임의 종방향 로울러를 각각 체결 및 해제시킨 다.종방향 가이드의 일부가 객체 지지 플랫폼의 종방향 레일과 중복한다.
도 7c 는 종방향 구동 장치(720)과 접촉하는 객체 수송 프레임(400) 중 하나를 구비한 승강기(700)의 측면도를 나타낸다. 도시한 바와 같이, 객체 수송 프레임의 스프로켓 체인(460)은 종방향 구동 장치의 스프로켓(722b)과 체결되어 이송 및 위치지정시 객체 수송 프레임을 이동시킨다. 횡방향 구동 장치(730)는 이 단계에서 종방향 구동 장치(720) 보다 낮은 위치에 있다.
탑재 유닛이 객체 지지 플랫폼(710)에 적재될 때, 탑재 객체의 전후 에지가 승강기 좌표계 중심으로부터 등거리에 있을 때까지 탑재 객체는 종방향 구동 장치(720)을 이용하여 이동할 수 있다. 중심조정 이동 결과, 종방향 구동 장치(720)가 하강함으로써 객체 수송 프레임이 횡방향 구동 장치(730)와 체결한다. 이 조작은 도 6a 및 도 6b 에서와 같이 램핑 장치를 이용한다.
도 7b 에서 상세히 도시한 바와 같이, 횡방향 구동 장치(730)는 가이드 세트(732)와 가이드(732) 근처에 위치한 다수의 대향 스프로켓 세트(734)를 포함한다. 특정의 실시 형태에서, 각 가이드 세트(732)는 다양한 길이의 차량을 수용하기 위해 약 1.2m 의 길이로 되어 있지만, 다른 실시 형태에서는 그 외의 적절한 길이를 가질 수 있다. 스프로켓(734a)은 축(738a)을 통해 모터(736a)에 결합된다. 또한 스프로켓(734b)은 축(738b)을 통해 모터(736b)에 결합된다. 모터(736)는 스프로켓(734)을 동시에 구동한다. 종방향 구동 장치는 또한 중복되어 객체 지지 플랫폼의 종방향 레일에 대해 이동하는 종방향 가이드를 포함한다. 종방향 구동 장치의 종방향 가이드는 종방향 구동 장치가 체결될 때 가이드 세트를 통과시킬 슬롯을 구비 한다.
도 7d 는 횡방향 구동 장치(730)에 체결된 객체 수송 프레임(400)을 구비한 객체 지지 플랫폼의 측면도이다. 도면에서와 같이, 종방향 구동 장치(720)가 하강함으로써 스프로켓(722b)이 더이상 스프로켓 체인(460)과 체결되지 않는다. 또한, 로울러(420)가 2개의 가이드(732b)와 접촉한다. 횡방향 구동 장치(730)는 또한 스프로켓 체인(450)과 체결되는 스프로켓(734)를 포함하지만 이 스프로켓은 도면에 도시되지 않았다.
탑재 객체는 횡방향 구동 장치(730)에 놓여 있으며 이것의 스프로켓은 객체 수송 프레임의 하부에 스프로켓 체인(450)과 접촉한 상태로 잠겨져 있다. 탑재 객체가 횡방향 구동 장치에 위치할 때, 탑재 객체를 각 방향으로 천천히 이동함으로써 더 적절한 체결 상태를 확보할 수 있다. 위치 센서는 탑재 객체가 적절한 한도까지 이동하는지 판단하는데 이용된다. 체결 상태가 이상적이면 스프로켓이 로크되고 승강기는 이동 대기 상태가 된다.
컴퓨터의 명령이 내려지면, 승강기(700)가 선택 보관단(132)으로 이동한다. 이를 위하여, 멈춤쇠(712)가 승강기축 구조물과 더이상 체결되지 않을 때까지(예, 약 15인치) 승강기가 객체 지지 플랫폼(710)을 상승시킨다. 멈춤쇠(712)가 다시 수축하고 승강기가 선택 보관단까지 이동한다.
선택 보관단(132)에 도달하면, 객체 지지 플랫폼(710)은 보관단보다 약간 높은 위치(예, 약 12인치)에 놓인다. 컴퓨터는 멈춤쇠(712)를 외부 확대하도록 명령을 내린다. 각 확대 멈춤쇠(712)는 승강기축 구조물(도시되지 않음)에 결합한 해 당 승강기 플랫폼 지지판 위에 배열된다. 객체 지지 플랫폼은 그 뒤 확대 멈춤쇠(712)가 해당 승강기 플랫폼 지지판 위에 놓일 때까지 하강한다. 객체 지지 플랫폼(710)은 이제 승강기의 동작에서 격리되고 탑재 객체 하적 과정은 안전 및 보안 방식으로 행해진다.
도 1c 에서 보는 바와 같이 사전 선택된 보관고(140)의 위치에 따라 탑재 객체는 종방향 또는 횡방향으로 이동한다. 이동이 종방향일 경우, 컴퓨터의 명령에 따라 사전 선택된 보관고의 종방향 수송 장치(142)에 하적된다. 이러한 이송 과정은 탑재 객체의 객체 수송 프레임(400)에 종방향 구동 장치(720)을 재체결하기 위하여 승강기(도시되지 않음)에 온보드한 램핑 장치를 필요로 한다. 상기 램핑 장치은 승강기로부터 동력을 제공받는 것으로서 상기 예시에 따른 실시 형태의 경우 승강기의 구조에 포함된다. 상술한 것과 마찬가지로 이송 절차를 시행하며, 종방향 구동 장치(720) 및 선택된 보관고 안에 위치한 종방향 수송 장치(142)를 이용함으로써 컴퓨터로 사전 선택된 보관고에 대한 탑재 객체의 이동을 제어한다. 종방향 수송 장치(142)는 종방향 수송 장치(196) 중 하나와 유사하다. 보관고의 먼 단부에 위치한 기계적 정지부(도시되지 않음)는 탑재 객체의 최종 위치를 결정할 수 있다. 최종 위치에 있을 때, 컴퓨터에는 탑재 객체가 보관을 위해 위치한다는 정보가 입력되며, 상기 컴퓨터는 로크 기구(도시되지 않음)를 탑재 객체에 부여하여 추후의 동작을 중지시키는 명령을 내린다.
탑재 객체가 횡방향으로 승강기 밖으로 배출되는 경우, 횡방향 구동 장치(730)의 높이는 통상 이미 이송 캐리지 장치(185)와 대체로 동일한 높이이다. 따 라서, 횡방향 하적 이동은 컴퓨터의 명령에 따라 개시하며, 탑재 객체의 하부에서 스프로켓 체인(450)에 맞물리는 스프로켓(734)을 작동시키는 횡방향 구동 장치(730)에 동력을 인가한다. 따라서 스프로켓 작동은 이송 캐리지 장치(185) 상에서 승강기 밖으로 탑재 객체를 이동시킨다.
도 7e 는 승강기(700)의 말단부를 도시하는 객체 보관 장치의 단면도이다. 도시하는 바와 같이, 승강기(700)는 케이블(782)에 매달아 승강기 케이지(704)의 코너에 결합한다. 케이블(782)은 승강기축 상단에 풀리(775)를 관통하여 케이지(704)의 균형을 맞추는 추(784)와 결합한다. 풀리(775)는 케이지(704)를 지지하며 동력 구동 기구(790)에 의해 수직으로 이동할 수 있다. 동력 구동 기구(790)는 전기(AC 또는 DC), 수압 또는 기타 다른 적절한 동력으로 조작한다. 동력 구동 기구(790)는 구동 트랜스미션(792), 제1 동력축(774) 및 축 트랜스미션(776)에 의해 풀리에 결합된다. 제2 동력축도 사용할 수 있으나 육안으로는 보이지 않는다. 컴퓨터(200)는 예컨대, 프로그램식 속도 서보 알고리즘를 통해 동력 구동 장치를 제어할 수 있다.
도 8 은 이송 캐리지 장치(800)를 도시한다. 이송 캐리지 장치(800)는 이송 캐리지 장치(185)의 한 예이다.
도시한 바와 같이, 이송 캐리지 장치(800)는 객체 지지 플랫폼(710)과 유사하다. 이송 캐리지 장치(800)는 횡방향 구동 장치(820) 및 종방향 구동 장치(830)를 포함한다. 횡방향 구동 장치(820)는 두개의 가이드 세트(822)를 포함한다. 서로 대향하는 스프로켓(824)이 가이드 가까이 위치한다. 스프로켓(824a)은 모터 (826a)에 의해 구동하며 스프로켓(824b) 역시 모터(826b)에 의해 구동한다. 횡방향 구동 시스템(820)은 횡방향 양측으로 탑재 객체를 승강기로부터 또한 승강기를 향해 이송하는데 사용할 수 있다. 종방향 구동 장치(830)는 대향 스프로켓 라인(832)을 포함한다. 스프로켓 라인(832)은 모터(834)로 구동시킨다. 종방향 구동 장치(830)는 보관고를 향해 및 보관고로부터 탑개 객체를 이송하는데 사용할 수 있다.
이송 캐리지 장치(800)는 또한 캐리지 지지 프레임(810)을 포함한다. 캐리지 지지 프레임(810)에는 로울러(812)가 장착되며 이송 캐리지 장치를 횡방향으로 이동시킨다. 캐리지 지지 프레임(810)은 또한 로울러(812) 구동 모터(814)를 포함한다.
탑재 객체가 이송 캐리지 장치(800)에 온보드 상태일 때, 모터(814)가 동력을 받아 탑재 객체를 사전 선택된 보관고(140)에 운반한다. 보관고에서, 탑재 객체의 중심은 예컨대, 위치 센서에서 제공된 정보를 이용하여 선택 보관고와 함께 배열된다. 배열시, 종방향 구동 장치(830)가 탑재 객체와 체결되고 탑재 객체는 보관고에 위치하는 기계적 정지부(도시되지 않음)와 접촉할 때까지 보관고 속으로 이동한다. 상술한 바와 같이, 로크 기구를 이용하여 탑재 객체의 추가 이동을 중지한다.
특정의 실시 형태에서, 종방향 구동 장치(830)는 스프로켓 라인(832)에 더하여 혹은 그 대신 파울 시스템(pawl system)을 포함한다. 객체 보관 장치의 다른 구성요소(예, 승강기)도 비슷한 구성으로 되어있다.
파울 시스템은 상기 장치(800)의 종방향 중심선과 함께 배열되는 파울 가이드(예, 레일), 또한 객체 수송 프레임과 체결하거나 이것을 밀어내는 하나 이상의 파울을 포함한다. 파울은 체결을 확고히 하면서도 해제가 가능한 수축핀을 포함한다.
이러한 실행 형태에서, 객체 수송 프레임은 예를 들면, 종방향 양측으로 종방향 운동을 촉진할 외부 프레임 부재 안에 파울을 가질 수 있다. 또한 가이드 세트(822) 안의 가이드는 파울이 객체 수송 프레임에 접근할 수 있도록 하는 공간을 포함한다.
특정의 실시 형태에서, 파울 가이드는 파울이 객체 수송 프레임을 이송 운반체 장치(800)에서 망원 방식으로 확장할 수 있도록 한다. 종방향 수송 장치는 파울 가이드를 확장할 모터 및 파울 가이드에 대해 파울을 이동시킬 모터를 포함한다. 파울은 휠/베어링 조립체를 이용하여 파울 가이드에 대해 이동할 수 있고, 파울 가이드는 기어 조립체를 통해 확장할 수 있다.
한 실시 형태에서, 파울은 톱니휠을 구비하며 파울 가이드는 파울과 파울 가이드 사이에서 규칙적인 동작이 이루어지도록 톱니면을 구비한다. 적당한 위치에 있을 때, 파울이 해제되고 파울 가이드는 적절한 위치까지 수축할 수 있다. 다른 실시 형태에서, 파울은 체인 메카니즘에 의해 구동된다.
보관 객체를 회수하는 과정은 보통 객체 관리자가 보관 장치(100)에 돌아와 영수증을 제시하고 해당 비용을 지불함으로써 개시된다. 해당 비용이 수납되었다고 판단하면, 컴퓨터(200)는 어느 보관고(140)에 객체가 보관되었는지 판단하고 객 체 회수 처리를 결정한다. 예를 들면, 컴퓨터는 객체 출구, 이송 캐리지 장치 및 승강기를 선택하여 순서대로 배열한다.
회수 과정은 원칙적으로 탑재 객체가 승강기에 적재된 단으로부터 탑재 객체가 선택 보관고에 적재되는 단까지 객체를 보관하기 위한 순서를 역순으로 하여 수행된다. 예를 들면, 이송 캐리지 장치는 보관고와 승강기 사이에 탑재 객체를 이송하는 것으로, 탑재 객체를 이송하는 동안 다른 과제도 수행할 수 있다. 그러나 승강기(180)가 제1단(130)에 도착하면, 객체 보관 장치(100)에 차이가 발생한다.
도 1b 에서와 같이, 제1단(130)에는 탑재 객체를 승강기로부터 분리하는 두가지 방향 즉, 종방향과 횡방향이 있다. 객체가 종방향으로 승강기를 벗어나는 경우, 객체 지지 플랫폼(710)의 높이를 조정함으로써 탑재 객체가 객체 출구 높이 아래로 천천히 내려가게 된다. 그 뒤 객체는 객체 하차 장치에 의해 객체 수송 프레임으로부터 하차하여 객체 출구(120)로 운반된다. 객체가 횡방향으로 승강기를 벗어나는 경우, 횡방향 수송 장치(192b-d) 중 하나를 이용하여 탑재 객체를 제2 객체 하차 장치가 위치하는 인접한 플랫폼으로 운반한다.
도 9a 내지 도 9c 는 객체 하차 장치(900)의 한 예를 도시한다. 객체 하차 장치(900)는 도 5의 객체 탑재 장치(500)와 유사한 구성요소 및 조작 방식을 갖는다.
도시한 바와 같이, 객체 하차 장치(900)는 승강기(700)의 축(702) 밑에 위치하며 플랫폼(910) 및 피스톤(920)을 포함한다. 플랫폼(910)은 피스톤(920a) 및 피 스톤(920b)에 결합되어 있다. 플랫폼(910)은 승강기(700)의 객차 지지 플랫폼 및 객체 수송 프레임(400)과 맞물려서, 이것이 객체 수송 프레임과 승강기로부터 분리될 때 탑재 객체(109)를 지지하는 역할을 한다. 이 때 경량 초크(chock)를 사용하여 휠이 회전하는 것을 방지한다. 객체 하차 장치(900)는 또한 객체 이동 장치(940)를 포함한다. 예시적인 실시 형태에서, 객체 이동 장치는 승강기 내에서 확장하여 객체를 체결시키는 아암(942)을 포함한다. 이 아암은 적절한 기구로 구동시킨다.
조작시, 피스톤(920)이 작동하여 지지 플랫폼(910)을 상승시키고 이에 따라 객체 수송 프레임과 승강기로부터 객체를 분리 지지한다. 피스톤(920)은 또한 해당하는 전방 및 후방 객체 수송 프레임에 래챗 로크 기구(480)(도시되지 않음)의 멈춤쇠(484)를 체결 및 해제하며, 그 뒤 팽창하여 또 다른 플랫폼을 위한 공간(룸)을 형성한다. 객체는 이제 단과 안정한 플랫폼을 보유하며 객체 수송 프레임에서 밀려나 객체 이동 장치(940)에 의해 승강기 밖으로 배출되다. 객체 출구(120)에 있을 경우 객체는 객체 이동 장치(940)에 의해 동기화될 객체 이동 장치(121)에 의해 체결되어 객체 관리자에게로 운반된다. 객체 이동 장치(121)는 예를 들면 체인 및 로울러 조립체이다.
객체가 승강기로부터 분리 및 객체 이동 장치(121)에 의해 체결되는 경우, 피스톤(920)이 수축하여 플랫폼(910)을 하강시킨다. 도 1d 에서 보는 바와 같이 하차 장치는 이제 객체 수송 프레임을 프레임 순환 장치(210)에 이동시킨다.
객체가 횡방향으로 승강기에서 배출되는 경우, 탑재 객체는 도 1b 에서 보는 바와 같이 승강기의 횡방향 구동 장치 및 횡방향 수송 장치(192b-d) 중 이에 관련된 것에 의해 횡방향으로 이동한다. 탑재 객체는 다시 또 다른 객체 출구(120) 앞에 배열되어 객체 수송 프레임으로부터 제거된다. 또 다른 객체 출구에서 객체를 객체 수송 프레임으로부터 제거하는 장치 및 순서는 상술한 장치 및 순서와 유사하다.
도 10a 내지 도 10e 는 객체 수송 프레임 순환 장치(1000)를 도시한다. 객체 수송 프레임 순환 장치(1000)는 객체 수송 프레임 순환 장치(210)의 한 예이다.
일반적으로, 프레임 순환 장치(1000)는 객체 하차 영역에서 객체 수송 프레임을 수용하고, 보관하고 또한 객체 탑재 장치(160)에 제공하기 위해 적용된다. 프레임 순환 장치는 컴퓨터(200)와 독립적으로 작동하는 자동화 장치이다. 따라서, 프레임 순환 장치는 독립된 위치센서 및 게이트망을 사용한다. 프레임 순환 장치는 프레임이 제거 또는 공급될 때 이를 컴퓨터(200)에 정보로 제공한다.
도 10a 는 프레임 순환 장치(1000)의 등축도를 도시한다. 보는 바와 같이, 프레임 순환 장치(1000)는 프레임 보관 장치(1010) 및 프레임 공급 장치(1020)를 포함한다. 프레임 보관 장치(1010)는 횡방향 수송 장치(192a)의 하부(예, 약 1피트)에 위치하고 객체가 하차된 후의 프레임을 보관한다. 프레임 공급 장치(1020)는 보관된 프레임을 객체 탑재 장치(160)에 제공한다. 프레임 순환 장치(1000)는 또한 프레임 운반 장치(1040) 및 (1050)을 포함하며, 이들은 각각 객체 하차 영역(1060) 및 (1070)으로부터 프레임을 수용한다. 객체 하차 영역에서의 객체 하차 장치는 도시되어 있지 않다. 도 10b 는 프레임 운반 장치(1040)의 측면도이다. 도 10c 내지 도 10e 는 객체 수송 프레임을 보관 상태로 이송하는 프레임 운반 장치(1040)을 도시한다.
프레임 운반 장치(1040)에 있어서, 승강기(700)의 객체 지지 플랫폼(710)은 객체가 객체 수송 프레임에서 하차된 후 객체 수송 프레임(400)을 객체 하차 영역(1060)에서 프레임 보관 장치(1010)로 이동한다. 프레임 보관 장치(1010)에, 객체 수송 프레임이 수직 방식으로 보관된다. 객체 보관 장치로부터 객체 수송 프레임이 프레임 공급 장치(1020)로 이동하며 여기서 재배향되어 객체 탑재 장치(160)에 공급된다.
도 10b 내지 도 10d 에서 보는 바와 같이, 프레임 운반 장치(1040)는 프레임 보관 장치(1010)와 함께 조작하여 객체 수송 프레임을 배향시킨다. 이를 위해, 프레임 보관 장치(1010)는 객체 수송 프레임을 프레임 운반 장치에서 프레임 보관 장치로 향하게 하는 가이드(1012)(하나만 도시됨)를 포함한다.
조작에 있어서, 객체가 객체 하차 장치(900)에 의해 객체 수송 프레임으로부터 하차되면 승강기의 종방향 구동 장치(710)가 객체 수송 프레임을 객체 운반 장치(1040) 쪽으로 이동시킨다. 객체 수송 프레임이 프레임 운반 장치에 도착하면, 프레임 운반 장치가 프레임과 체결된다. 프레임 운반 장치는 예를 들어, 프레임 이동을 위한 객체 수송 프레임의 로울러를 체결할 수 있는 연결 부재(예, 체인)을 포함한다. ㅍ레임 운반 장치(1040)가 객체 수송 프레임을 이동시킬 때 객체 수송 프레임의 안내 로울러가 가이드(1012)의 안내 에지부와 체결된다. 프레임 운반 장치가 프레임을 계속 이동시키면 상기 안내 로울러는 가이드를 따라간다. 또한, 도 10c 에서 보는 바와 같이 가이드의 안내 에지부가 프레임 운반 장치의 근처로부터 변위한다. 따라서 트레일 로울러는 가이드를 체결하지 않는다.
사전 지정된 지점에서, 가이드는 안내 로울러의 추가 동작을 방지한다. 따라서 프레임 운반 장치가 객체 수송 프레임을 계속 작동시키므로 도 10d 에서 보는 바와 같이 객체 수송 프레임은 강제 수축된다. 수축후, 객체 수송 프레임이 프레임 운반 장치로부터 해제되어 도 10e 에서 보는 바와 같이 수직 보관 방향으로 이동한다. 이어서 객체 수송 프레임은 프레임 보관 장치에서 처리된다.
프레임 운반 장치(1050)는 프레임 운반 장치(1040)와 마찬가지로 조작한다. 그러나 프레임 운반 장치(1050) 객체 하차 영역(1070)을 위한 승강기가 없기 때문에 연장된다. 프레임 운반 장치(1050)는 객체 하차 영역(1070)의 객체 하차 장치가 객체를 객체 수송 프레임에서 하차한 후에 객체 수송 프레임을 프레임 보관 장치(1010)로 운반한다. 프레임 운반 장치(1050) 또는 그 일부가 차량 출고용 종방향 레일과 함께 상승한다.
특정의 실행 형태에서, 입고 객체 수송 프레임을 부분적으로만 적재할 인접의 프레임 보관 장치로 이동할 수 있다. 또한, 객체 수송 프레임을 인접한 프레임 공금 장치로 이송한다. 또한 프레임 보관은 프레임의 수직 조립도 포함한다.
도 11a 내지 도 11h 는 또 다른 객체 보관 장치(1100)를 도시한다. 객체 보관 장치(1100)는 여러 측면에서 객체 보관 장치(100)와 유사하며 컨테이너(1120) 즉, 또 다른 수송 객체를 보관하기 위해 적용된다. 컨테이너(1120)는 해양 컨테이너, 트럭 장착 컨테이너 또는 기타 다양한 컨테이너이다. 컨테이너(1120)는 하기 에서 더 상세히 검토할 하부구조물과 함게 적용되며, 이는 컨테이너를 객체 보관 장치에 수송하기 위한 것으로서 객체 수송 프레임(400)과 유사한 구성요소를 포함한다.
도 11a 내지 도 11c 는 객체 입구/출구(1110) 및 이곳의 승강기(180)에 대한 측면도를 도시한다. 도시된 바와 같이, 승강기(180)는 객체 입구/출구(1110)에서 적재할 컨테이너(1120)를 트럭(1190)에 수송한다. 객체 하차 장치는 승강기(180)의 축 아래에 포함된다는 점에 유의한다; 따라서, 이 실시 형태는 차량이나 기타 다른 바퀴 달린 수송 객체에 이용할 수 있다.
트럭(1190)은 컨테이너를 지지, 베드에 고정 및 승강기(180) 높이까지 하강시키기 위한 베드(1192)를 포함한다. 상승 및 하강 작업은 객체 입구/출구(1110)의 수직 위치지정 가이드(1114)로 더 용이하게 행할 수 있다.
도 11d 는 컨테이너(1120)의 측면도를 도시하고, 도 11e 는 컨테이너(1120)의 정면도를 도시하며 도 11f 는 저면도를 도시한다. 컨테이너(1120)는 보관 격실(1130)을 포함한다. 보관 격실(1130)은 그 내부에 접근할 수 있는 이동식 패널(1132)을 포함한다. 컨테이너(1120)는 또한 하부구조물(1140)을 포함한다. 하부구조물(1140)은 보관 격실(1130)과 일체화 된다.
하부구조물(1140)은 종방향 이동 장치(1142) 및 횡방향 이동 장치(1148)를 포함한다. 도시된 바와 같이, 종방향 이동 장치(1142)는 종방향 이동을 촉진하기 위한 로울러(1144)와 스프로켓 체인(1146)을 포함한다. 횡방향 이동 장치(1148)는 횡방향 이동을 촉진하기 위한 로울러(1150) 및 스프로켓 체인(1152)을 포함한다.
한 조작 모드에서, 보관 방법은 컨테이너(1120) 수용 트럭(1190)이 객체 보관 장치(1100)에 도착하면 개시된다. 트럭은 수직 위치지정 가이드(1114)와 함께 배열될 때까지 객체 입구/출구(1110) 속으로 후진한다. 그 뒤, 컨테이너가 위로 올라간다. 트럭 베드의 높이가 승강기와 동일하게 되면 컨테이너는 베드 내의 구동 장치에 의해 승강기 속으로 이동한다.
승강기(180)는 도 7a 에서 보는 바와 같은 종방향 구동 장치(720) 및 횡방향 구동 장치(730)와 유사한 종방향 구동 장치 및 횡방향 구동 장치를 포함한다. 따라서, 컨테이너(1120)가 승강기(180) 속으로 들어가면 종방향 구동 장치는 수송 컨테이너를 이송 및 위치지정을 완료할 수 있다. 이어서, 승강기는 컨테이너를 적정 높이까지 수송하고 이 컨테이너를 도 1c 에서 보는 바와 같은 이송 캐리지 장치(185)와 유사한 이송 캐리지 장치까지 이송한다. 이송 캐리지 장치는 컨테이너를 해당 보관고로 이동시킨다.
보관고로부터 컨테이너를 회수하는 과정은 대체로 역순으로 진행된다. 승강기에서 객체를 하적하는 것은 트럭의 구동 장치가 체결될 때까지 객체를 외측으로 이동시키기 위해 승강기의 종방향 구동 장치를 사용함으로써 달성된다.
특정의 실행 형태에서, 컨테이너는 회수시 객체 보관 설비를 떠나지 않는다. 예를 들면, 회수시 컨테이너는 컨테이너의 내용물을 꺼내거나 다시 더 추가할 목적으로 관리자가 원하는 곳에 놓일 수 있다. 그 뒤 다시 컨테이너를 상기 순서와 역순으로 하여 보관고에 복귀시킨다.
도 11g 내지 도 11h 는 이러한 실행 형태에서의 객체 입구/출구를 도시한다. 도시되는 바와 같이, 컨테이너를 종방향 혹은 횡방향으로 승강기(180)로부터 하적한다. 종방향으로, 상기 컨테이터를 객체 입구/출구(1110)의 트럭에 하적한다. 또한 횡방향으로, 상기 컨테이너를 또 다른 객체 입구/출구(1110)와 함께 나란히 배열되도록 운반하며 여기서 다시 트럭에 적재할 수도 있다. 한편, 객체는 이 위치에서 룸(220)을 통해 접근하며 이 룸이 객체 접근 위치의 한 예이다. 또 다른 실시 형태에서, 다른 룸을 통하여 또는 객체 보관 장치의 또 다른 영역에 접근할 수 있다.
도 11g 내지 도 11h 는 객체 출구의 또 다른 특징을 도시한다. 도시한 바와 같이, 객체 입구/출구(1110)는 가이드(1160)를 포함한다. 가이드(1160)는 차량이 제어 방식으로 승강기 밖으로 나가도록 해준다. 가이드(1160)는 플랫폼의 채널 컷, 한쌍의 레일 또는 기타 적당한 배향 장치이다. 가이드(1160)는 객체를 적정 위치에 멈추게 하는 멈춤쇠(에, 상승 영역 또는 하강 영역)를 포함한다.
도 12a 내지 도 12d 는 객체 보관 공정(1200)을 도시한다. 상기 공정(1200)은 예를 들면 도 1의 객체 보관 장치(100)와 유사한 객체 보관 장치의 조작을 나타낸다.
상기 공정(1200)은 보관될 객체가 도착하기를 대기하는 것으로부터 시작한다 (결정 블록(1202)). 객체 도달 여부의 판정은 객체 입구에 객체가 있음을 가리키는 신호를 검출함으로써 달성된다.
객체가 도착하면 객체 측정(크기와 무게 등)을 요청한다(기능 블록(1204)). 객체 입구의 플랫폼에서 이 과정을 행한다. 객체 측정이 행해지면 객체 측정값의 수용 여부의 판정을 요청한다(기능 블록(1206)). 객체 측정치는 사전-설정 범위 내에 속하면 수용된다. 객체 측정치를 수용할 수 없을 경우, 거부 통보 발생을 요청하고(기능 블록(1208)) 또 다른 객체를 대기한다(결정 블록(1202)). 거절 통보를 음향, 영상 또는 기타 적절한 포맷으로 행한다. 한편, 객체 측정치가 수용되면 객체 관리자에게 영수증을 발행한다 (기능 블록(1210)). 그 뒤 관리자가 객체에서 떠난다. 상기 영수증은 예를 들어, 시간, 날짜 및 객체 식별 정보를 포함할 수 있다. 객체 영수증 발행 여부의 판정은 객체의 이동을 결정하는 한 예이다.
계속해서 객체 이동을 준비한다. 해당 객체를 위한 보관고의 결정을 요청한다(기능 블록(1212)). 보관고는 예를 들어, 설비에 보관 중인 현재의 객체 분포, 현재 처리중인 객체, 객체 보관 예상 시간 및 예상 객체 출구 등과 같은 하나 이상의 변수에 근거하여 결정한다. 또한 선택된 보관고로 이동할 경로의 결정을 요청한다(기능 블록(1214)). 경로는 예를 들어 승강기를 선택하는 것을 포함하여 결정한다. 하나 이상의 결정은 이미 계획되어 있는 동작 및 이미 진행중인 객체 보관 장치의 동작을 변수로 한다. 또한 예를 들면, 이동 시간, 전력 소비량 및 보관고 점유율 등의 최적화 하여 상기 결정을 내린다.
이어서 객체 탑재 장치를 준비한다 (기능 블록(1216)). 객체 탑재 장치의 준비는 예를 들면, 객체 수송 프레임을 객체 탑재 장치에 제공하고, 객체 탑재 장치가 상기 프레임을 위치 및 준비시키는(예, 팽창시키는) 작업을 포함한다. 또한 객체 탑재 장치의 대기를 요청한다 (결정 블록(1218)).
객체 탑재 장치가 준비되면 객체 탑재 장치에 대한 객체의 이동을 요청한다 (기능 블록(1220)). 객체는 예를 들면 체인 구동 로울러 장치로부터 이동한다. 또한 객체 탑재 장치에서 객체를 중심조정할 것을 요청한다(기능 블록(1222)). 예를 들어 객체 배열 장치(300)와 유사한 장치를 통해 중심조정을 행할 수 있다. 초가로, 제1 객체축의 휠이 객체 탑재 장치 상에 있는지의 여부 판정을 요청한다(결정 블록(1224)). 제1 객체축의 휠이 객체 탑재 장치에 존재하지 않으면 객체 탑재 장치에 대한 객체의 연속 이동(기능 블록(1220)) 및 객체의 중심조정(기능 블록(1222))을 요청한다.
제1 축의 휠이 객체 탑재 장치에 있으면, 객체의 이동이 중지된다(기능 블록(1226)). 이어서, 제1 축의 휠은 객체 수송 프레임에 장착된다(기능 블록(1228)). 객체 수송 프레임은 예를 들면, 객체 수송 프레임(400)와 유사하며 탑재 순서는 객체 탑재 장치(500)에 관하여 기술한 것과 유사하다. 탑재가 완료될 때까지 대기 요청한다(결정 블록(1230)).
탑재가 완료되면 객체 이동을 재개하고(기능 블록(1232)) 객체 탑재 장치에 제2 객체축의 휠이 놓일 때까지 대기한다(결정 블록(1234)). 제2 객체축의 휠이 객체 탑재 장치에 놓이면 객체의 이동을 중지한다(기능 블록(1236)). 그 후 객체 수송 프레임에 제2 축의 휠 장착의 요청한다(기능 블록(1238)). 또한 탑재가 완료될 때까지 대기 요청한다(결정 블록(1240)).
탑재가 완료되면 탑재 객체를 객체 배향 장치로 이동할 것(기능 블록(1242)) 및 상기 객체 배향 장치에서 탑재 객체를 중심조정할 것(기능 블록(1244))을 요청한다. 이 객체는 선택된 방향으로 재배향된다(기능 블록(1246)). 위에서 검토한 바와 같이, 이 배향성은 객체의 예상 출구에 근거하여 사전 결정되었다.
재배향후, 탑재 객체를 제1 수평 수송 장치에 이동할 것(기능 블록(1248)) 및 탑재 객체를 선택 승강기의 입구로 이동할 것(기능 블록(1250))을 요청한다. 예를 들면, 승강기는 경로 결정시에 선택했다(기능 블록(1214)). 다시 탑재 객체에 대한 승강기 이동 개시(기능 블록(1252)) 및 탑재 객체를 제2 수평 수송 장치로 이송할 것(기능 블록(1254))을 요청한다. 상기 이송은 두개의 수평 수송 장치를 상호 맞물리게 하는 램핑 장치를 통해 이루어진다. 제2 수평 수송 장치는 탑재 객체를 승강기에 적재하는데 사용할 수 있다.
계속해서 하적을 위해 선택된 승강기를 준비한다(기능 블록(1256)). 승강기 준비는 승강기 위치지정, 승강기 고정, 기타 적절한 기능을 포함한다. 특정의 실시 형태에 있어서, 승강기 고정은 승강기의 객체 지지 플랫폼을 다른 부분으로부터 격리시키는 것을 포함한다. 또한 선택된 승강기를 적재 상태로 준비하여 대기할 것을 요청한다(결정 블록(1258)).
선택 승강기가 준비되면, 이 승강기에 대해 탑재 객체의 적재를 요청한다(기능 블록(1260)). 예를 들면 제2 수평 수송 장치 및 승강기 구동 장치를 이용해 이 작업을 행한다. 또한 선택 승강기에 탑재 객체를 고정할 것(기능 블록(1262)) 및 탑재 객체를 선택된 단으로 이동할 것(기능 블록(1264))을 요청한다. 탑재 객체의 고정은 승강기 구동 장치와 탑재 객체를 체결하여 행한다.
탑재 객체가 선택 단에 도착하면 승강기 하적을 준비한다(기능 블록(1266)). 하적 준비는 승강기 적재 준비와 유사하다. 선택된 승강기 하적 준비 여부의 판정 을 요청한다(결정 블록(1268)). 선택된 승강기가 준비되면 탑재 객체를 승강기에서 선택 보관고로 직접 하적할 것인지의 결정을 요청한다(결정 블록 1270). 탑재 객체를 보관고에 직접 하적할 경우, 이 객체를 승강기에서 내려 보관고에 재치한다(기능 블록(1272)). 그러나, 승강기에서 보관고로 직접 하적하지 않는 경우, 선택된 이송 캐리지 장치에 탑재 객체를 하적할 것(기능 블록(1274)) 및 탑재 객체를 선택된 보관고의 입구로 이송할 것(기능 블록(1276))을 요청한다. 또한 탑재 객체를 선택된 보관고 안에 재치할 것(기능 블록(1278))을 요청한다. 탑재 객체의 재치는 예를 들면, 탑재 객체를 선택된 보관고에 수평 이송함으로써 행한다.
객체에 대한 회수 요청을 대기할 것을 요청한다(결정 블록 (1280)). 회수 요청은 예를 들면 객체 관리자가 돌아와 영수증을 제시하고 비용을 지불할 때 생긴다. 회수 요청 접수의 판단은 객체의 이동 여부 결정의 한 예이다.
요청 객체를 이동 준비한다. 객체 출구의 결정을 요청한다(기능 블록(1282)). 객체 출구의 결정은 선택된 객체 출구를 확인, 출구의 현재 사용 여부 분석, 출구의 예상 사용 분석 및/또는 기타의 분석 과정을 포함한다. 또한 선택된 객체 출구에 대한 경로 결정을 요청한다(기능 블록(1284)). 선택된 출구로의 이동 경로를 결정하는 것은 승강기 선택도 포함한다.
본 객체 보관 공정은 또한, 선택된 승강기를 탑재 객체의 보관단까지 이동 개시할 것(기능 블록(1286)) 및 탑재 객체가 선택 승강기로부터 직접 접근할 수 있는 보관고에 들어있는지의 여부 확인(결정 블록(1288))을 포함한다. 탑재 객체가 승강기에서 직접 접근할 수 있는 보관고에 들어있지 않은 경우 이송 캐리지 장치에 대한 탑재 객체의 적재(기능 블록(1290)) 및 승강기에 대한 탑재 객체의 이송(기능 블록(1292))을 요청한다.
탑재 객체가 선택 승강기에 이송되거나 탑재 객체가 승강기로부터 직접 젖ㅂ근할 수 있는 보관고에 들어있는 경우, 선택된 승강기의 적재 준비를 요청한다(기능 블록(1294)). 승강기 준비는 예를 들면 승강기를 위치지정 및 고정시키는 것을 포함한다. 또한 승강기의 준비를 위해 대기를 요청한다(결정 블록(1296)).
승강기가 준비되면, 탑재 객체를 선택된 승강기에 적재하고(기능 블록(1298)) 또한 승강기에 탑재 객체를 고정시킨다(기능 블록(1300)). 탑재 객체는 객체 출구단까지 이동한다(기능 블록(1302)).
선택된 객체 출구가 점유되어 있는지를 판정한다(결정 블록(1304)). 선택된 객체 출구가 점유되어 있으면 탑재 객체를 또 다른 객체 출구로 이동 요청한다(기능 블록(1306)). 이것은 예를 들면, 수평 수송 장치로 행할 수 있다.
선택된 객체 출구가 점유되어 있지 않거나 객체가 또 다른 객체 출구로 이동했을 경우 프레임으로부터 객체의 하차를 요청한다(기능 블록 (1308)). 프레임으로부터 객체를 하차하는 것은 예를 들면 프레임에 객체를 탑재하는 것과 유사한 방식으로 행한다. 객체를 객체 출구로 이동하고(기능 블록(1310)) 이어서 객체 관리자가 상기 객체에 접근할 수 있다. 이 보관 공정은 또한 프레임 회수를 요청한다(기능 블록(1312)).
도 12는 객체 보관 방법의 한 실시 형태를 도시하지만 객체 보관을 위한 다른 방법에서 더 적은 수의 조작 및/또는 추가의 조작을 포함할 수도 있다. 예를 들면, 객체에 암호를 부여하거나 태그를 달 수도 있다. 또 다른 예에서, 객체 위치의 추적처리를 포함할 수 있다. 그 밖의 예에서, 상기 공정은 객체를 객체 수송 프레임에 탑재하는 단계를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들어, 팔레트나 기타 적당한 객체 수송 장비를 이용하여 객체 또는 다수의 객체를 통합된 이동 하부구조물을 통해 수송할 수 있다. 또 다른 예에서, 객체 재배향 단계를 포함하지 않을 수도 있다. 이것은 예를 들어, 객체 입구에서의 객체 배향이 객체 출구에서의 객체 배향과 일치하는 경우 혹은 배향이 상관 없는 경우에 해당한다. 또 다른 예에서, 승강기 입구로 탑재 객체를 이동하는 단계를 포함하지 않기도 한다. 이는 예를 들어 승강기가 객체 탑재 장치에 인접하거나 또는 객체를 직접 승강기에 수용할 필요가 없는 경우이다. 그 외에 또 다른 예에서, 객체를 수평 수성 장치 사이에 이송할 필요가 없을 때도 있다. 또한, 상황 판단 조작을 대기 조작 대신 요청하는 경우도 있다(예, 객체 도착을 대기하는 단계를 객체가 도착했는지 판단하는 단계로 대신한다). 상황 판단은 예를 들면, 센서에서 발생하는 신호를 수신하거나 조작이 완료되었음을 가리키는 신호를 수신함으로써 달성된다. 더욱이, 하나 이상의 조작은 이 조작을 실행하기 전에 일어나는 결과를 대기하는 단계를 포함할 수 있다.
또한 도 12의 여러 조작은 임의의 순서로 행할 수 있다. 예를 들면, 보관고 및/또는 보관고로 가는 경로의 결정을 객체 수송 프레임에 객체를 탑재한 후, 객체를 재배향한 후 또는 기타 적절한 시기에 실행할 수 있다. 또 다른 예에서, 객체 보관 승강기의 초기 이동을 객체를 객체 수송 프레임에 탑재한 후, 객체를 재배향한 후 또는 기타 적절한 시기에 실행할 수 있다. 또 다른 예에서, 객체 출구 및 출구로 가는 경로의 결정을 객체 수용시, 객체 보관시 도는 기타 적절한 시기에 실행할 수 있다.
도 12 에서와 같은 여러 조작은 또한 동시에 행할 수 있다. 예를 들면, 보관고 및 보관 경로는 객체를 객체 수송 프레임에 탑재하는 동안, 객체를 재배향하는 동안 또는 그 밖의 적당한 조작을 행하는 동안 결정할 수 있다. 또 다른 예에서, 객체를 객체 수송 프레임에 탑재하는 동안, 객체를 재배향하는 동안 또는 그 밖의 적당한 조작을 행하는 동안 승강기를 이동 및/또는 적재할 수 있다. 또 다른 예에서, 객체를 선택단에 이동하는 동안, 승강기를 하적 준비하는 동안 또는 그 밖의 적당한 조작을 행하는 동안 이송 캐리지 장치를 이동시킬 수 있다.
또한, 객체의 조작은 동시적으로 행할 수 있다. 따라서, 객체 측정, 보관고 및 보관 경로의 결정, 객체 탑재, 객체 재배향, 승강기 입구로의 객체 이동, 객체 적재, 선택단에 대한 객체 이동, 및 보관고에 객체를 재치하는 것 등의 조작은 다른 객체에 대한 동일한 조작과 동시적으로 또는 산발적으로 실행된다.
도 13 은 객체 보관 장치의 제어를 위한 구성요소로 이루어진 네트워크(1350)의 실시예를 도시한다. 도시한 바와 같이, 이 네트워크(1350)는 객체 입구 보조장치(1354), 객체 배열 보조장치(1358), 객체 탑재 보조장치(1362), 객체 배향 보조장치(1366), 승강기 보조장치(1370), 종방향 수송 보조장치(1374), 횡방향 수송 보조장치(1378), 이송 캐리지 보조장치(1382), 객체 보관고 보조장치(1386), 및 객체 출구 보조장치(1390)를 포함한다. 상기 보조장치(1354 내지 1390) 각각은 또한 객체의 존재, 객체의 위치, 객체 관련 데이타 및/또는 보조장치의 상태를 감지 하기 위한 각종 센서를 포함한다. 예를 들어, 위치 검출은 광 다이오드, 광전지, 동작 검출기, 레이저, 음향 센서, 시각 센서 예컨대 카메라 등의 광학 센서나 또는 로드셀, 변형 게이지, 트립 레버 등의 기계적 센서를 이용하여 달성할 수 있다.
또한, 보조장치(1354 내지 1390)는 객체 보관 장치의 구성요소 또는 객체 조정을 위한 각종 작동기를 포함한다. 작동기는 모터, 피스톤, 릴레이 또는 기타 적절한 동력 발생 기구를 포함한다. 작동기에서 발생한 동력은 링크, 트랜스미션, 램 또는 기타 적절한 동력 전달 기구를 통해 전동된다. 상기 작동기에 동력을 공급할 수 있다. 특정의 실행 형태에서, 상기 동력은 프라임 무버(prime mover)로 다수의 구성요소에 공급된다. 프라임 무버는 전기, 연료 기타 적당한 에너지원을 소비함으로써 동력을 일으킬 수 있다.
보조장치(1354 내지 1390)는 추가로 보조장치의 다양한 조작을 관리하기 위한 각종 제어기를 포함한다. 제어기의 예를 들면, 프로그램식 로그 어레이, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서를 포함한다. 상기 제어기는 중앙 컴퓨터와 독립하여 또는 이에 연계하여 기능한다. 보조 장치(1354 내지 1390)는 또한 사람이 개입하여 적어도 일부 데이타를 제공하거나 제어할 수 있다.
보조장치(1354 내지 1390)는 통신망(1394)과 결합된다. 통신망(1394)은 예를 들면, IEEE 802.3에 따라 조작한다. 통신망(1394)은 보조장치(1354 내지 1390) 간의 데이타 및 보조장치와 컴퓨터(1398) 간의 데이타를 전달할 수 있다. 예를 들면, 순서대로 조작하는 보조장치가 서로 통신하여 객체를 통과시키긴다. 덧붙여서, 컴퓨터(1398)는 각 보조장치(1354 내지 1390)의 하나 이상의 측면을 제어할 수 있다.
도 14는 또 다른 예시의 컴퓨터(1400)를 도시한다. 컴퓨터(1400)는 도 13의 컴퓨터(1398)과 유사하다.
컴퓨터(1400)는 통신 인터페이스(1410), 메모리(1420) 및 프로세스(1430)를 포함한다. 통신 인터페이스(1410)는 객체 보관 장치의 각종 보조장치로부터의 데이타를 수신 및 이 보조장치에 대해 데이타를 송신하기 위한 것이다. 통신 인터페이스는 예를 들면, 네트워크 인터페이스 카드(NIC)가 있다. 메모리(1420)는 임의 접근 메모리(RAM), 읽기 전용 메모리(ROM), 컴팩트 디스크 읽기 전용 메모리(CD-ROM), 플립-플롭, 또는 기타의 적당한 정보 저장 장치를 포함한다. 메모리(1420)는 데이타(1422) 및 명령부(1424)를 포함한다. 데이타(1422)는 객체의 상태나 보조장치의 상태에 대하여 각종 보조장치로부터 수득한 정보를 포함한다. 명령부(1424)는 프로세서(1430)의 논리 조작을 제공한다. 프로세서(1430)는 축소명령 세트 컴퓨터(RISC), 복합 명령 세트 컴퓨터(CISC), 또는 명령을 논리 조정하기 위한 다른 적절한 장치가 될 수 있다. 프로세서(1430)는 메모리(1420) 내의 명령부(1424)에 따라 조작한다. 특정의 실시 형태에서, 명령의 일부 또는 모두를 프로세서(1430)에 부호화 한다. 또한 프로세서(1430)는 특수 목적의 프로세서(예, 마이크로 컨트롤러나 필드 프로그램식 게이트 어레이(FPGA))일 수도 있다. 명령을 통해 조작 순서의 결정 및 객체 보관 장치에 대한 관리 기능의 실행 방법을 프로세서(1430)에 알려준다. 예를 들면, 상기 명령으로 프로세서가 보관 공정(1200)에서와 유사한 조작들을 제어할 수 있다. 하나 이상의 보조장치 및 객체에 관련한 데이타 를 수신하고 하나 이상의 명령을 출력함으로써 상기 조작을 제어할 수 있다. 또한, 상기 명령으로 컴퓨터가 객체 보관 장치의 다양한 보조장치에 대한 조작을 동시에 제어할 수 있다. 또한 객체 보관 장치, 그 점유도 및 보조장치의 상태 등을 도시하는 그래프 방식의 유저 인터페이스를 발생하는데 상기 명령을 이용할 수 있다. 그래프 방식의 유저 인터페이스는 원격 유저 인터페이스 장치 예컨대, 개인 컴퓨터(PC) 또는 개인 디지탈 휴대단말기(PDA) 등에 전송할 수 있다.
특정의 실시 형태에서, 명령부는 감독 관리자, 명령 보조장치, 인간 인터페이스 보조장치, 및 관리용 보조장치를 포함한다. 인간 인터페이스 보조장치는 시스템 오퍼레이터와의 양방향 통신을 제공하며, 관리용 보조장치는 보관 객체에 대한 계약 및 청구를 행하는 것이다. 이 명령부는 또한 경보 순서화 보조장치, 하자 분리 보조장치, 및 동작 제어 보조장치를 포함한다. 동작 제어 보조장치는 보관 객체 경로화 보조장치, 회수 객체 경로화 보조장치, 인식 및 감시용 보조장치, 줄서기 조작 보조장치 및 동작 구동 명령 보조장치를 포함한다.
도 15 는 객체 보관 장치(1500)를 도시한다. 일반적으로 객체 보관 장치(1500)는 객체 보관 장치(100)와 유사하다. 한가지 다른 점은 객체 보관 장치(1500)는 다수의 횡방향 객체 입구(110)가 횡방향 양단부에 또한 다수의 종방향 입구가 종방향 양단부에 설치되어 있다는 점이다. 또한, 횡방향 단부에 객체 입구를 갖기 때문에 객체 보관 장치(1500)에 두개의 객체 배향 장치(170)가 구비된다. 그러나 객체 보관 장치(100)와 마찬가지로, 객체 보관 장치(1500) 역시 객체 배열 장치(150), 객체 탑재 장치(160), 승강기(180) 및 횡방향 수송 장치(192)를 포함한 다.
조작에 있어서, 객체 보관 장치(1500)는 객체 보관 장치(100)와 유사하게 기능한다. 그러나, 객체 출구(120)가 상기 장치(1500)의 양 측면에 존재하므로, 객체가 전진 방식으로 배출되는 경우 객체의 보관 방향과 객체 출구 사이에서 좌표를 유지할 필요가 있다. 특정의 실시 형태에서, 객체 수납시 객체 관리자는 장치의 어느 측면에서 객체를 회수할 것인지 안내 받는다.
도 16 은 객체 보관 장치(1600)를 도시한다. 객체 보관 장치(1600)는 객체 보관 장치(1500)와 유사하다. 객체 보관 장치(1600)는 횡방향 단부측에 입구(110)를, 또한 종방향의 양측 단부에서 종방향 객체 출구(120)를 포함한다. 횡방향 단부에 객체 입구를 구비하므로, 객체 보관 장치(1600)는 두개의 객체 배향 장치(170)를 포함한다. 또한, 상기 단부에서 객체 탑재 장치(160)에서 객체 배향 장치(170) 중 하나로 탑재 객체를 이송할 필요가 없게 된다. 객체 보관 장치(1600)는 객체 배열 장치(150), 객체 탑재 장치(160), 승강기(180) 및 횡방향 수송 장치(192)를 추가로 포함한다.
조작에 있어서, 객체 보관 장치(1600)는 객체 보관 장치(100)와 유사한 기능을 한다. 그러나, 객체 출구(120)가 상기 장치(1600)의 양 측면에 존재하므로 객체가 전진 방식으로 배출될 경우 객체의 보관 방향 및 객체 출구(120) 간에 좌표를 유지할 필요가 있다.
도 17 은 객체 보관 장치(1700)를 도시한다. 대체로, 객체 보관 장치(1700)는 객체 보관 장치(100)와 유사하다. 한가지 다른 점은, 객체 보관 장치(1700)가 횡방향 단부 중 하나에 다수의 횡방향 객체 입구(110)를 구비하는 것이다. 그러나, 객체 보관 장치(100)와 마찬가지로, 객체 보관 장치(1700) 역시 객체 배열 장치(150), 객체 탑재 장치(160), 승강기(180) 및 횡방향 수송 장치(192)를 포함한다. 조작시 객체 보관 장치(1700)는 객체 보관 장치(100)과 유사한 기능을 한다.
도 18 은 객체 보관 장치(1800)를 도시한다. 대체로, 객체 보관 장치(1800)는 객체 보관 장치(100)와 유사하다. 한가지 다른 점은, 객체 보관 장치(1800)가 횡방향 단부 중 하나에 다수의 횡방향 객체 입구(110)를 구비하는 것이다. 그러나, 객체 보관 장치(100)와 마찬가지로, 객체 보관 장치(1800) 역시 객체 배열 장치(150), 객체 탑재 장치(160), 승강기(180), 횡방향 수송 장치(192) 및 종방향 객체 출구(120)를 포함한다. 조작시 객체 보관 장치(1800)는 객체 보관 장치(100)과 유사한 기능을 한다.
도 19 는 객체 보관 장치(1900)를 도시한다. 대체로, 객체 보관 장치(1900)는 객체 보관 장치(100)와 유사하다. 한가지 다른 점은, 객체 보관 장치(1900)가 횡방향 단부 중 하나에 2개의 종방향 객체 입구(110)를, 또한 양측 종방향 단부에 종방향 객체 출구(120)를 구비하는 것이다. 그러나, 객체 보관 장치(100)와 마찬가지로, 객체 보관 장치(1900) 역시 객체 배열 장치(150), 객체 탑재 장치(160), 객체 배향 장치(170), 승강기(180) 및 횡방향 수송 장치(192)를 포함한다.
조작시 객체 보관 장치(1800)는 객체 보관 장치(100)과 유사한 기능을 한다. 그러나, 객체 출구(120)가 상기 장치(1200)의 양 측면에 존재하므로 객체가 전진 방식으로 배출될 경우 객체의 보관 방향 및 객체 출구(120) 간에 좌표를 유지할 필 요가 있다.
도 20 은 객체 보관 장치(2000)를 도시한다. 대체로, 객체 보관 장치(2000)는 객체 보관 장치(100)와 유사하다. 한가지 다른 점은, 객체 보관 장치(2000)가 횡방향 단부 중 하나에 원형 객체 입구(110)를 포함하는 것이다. 또한 이 구성으로 객체 배향 장치(170)에 탑재 객체를 이동하기 위한 수송 장치가 필요없게 된다. 그러나, 객체 보관 장치(100)와 마찬가지로, 객체 보관 장치(2000) 역시 객체 배열 장치(150), 객체 탑재 장치(160), 승강기(180) 및 횡방향 수송 장치(192)를 포함한다. 조작시 객체 보관 장치(2000)는 객체 보관 장치(100)과 유사한 기능을 한다.
도 21 은 객체 보관 장치(2100)를 도시한다. 대체로, 객체 보관 장치(2100)는 객체 보관 장치(100)와 유사하다. 상기의 객체 보관 장치는 외벽(2110), 수직 지지체(2120), 수평 지지체(2130), 수평 지지체(2140) 및 보관고(2150)를 포함한다.
외벽(2110)은 파편, 외부적 환경(예, 비, 우박, 먼지 등) 및/또는 기물 파손 등으로부터 보관 객체를 보호한다. 외벽(2110)은 속이 차거나 관통형, 매쉬형 또는 기타 적절한 구성으로 이루어지며 강재, 알루미늄, 플라스 또는 기타 적절한 재질로 제작된다. 외벽(2110)은 하중에 대한 내성이 있거나 없을 수 있다.
수직 지지체(2120), 수평 지지체(2130) 및 (2140)은 컬럼, 거더, 비임 또는 기타 적당한 하주 지지 부재이다. 지지체는 콘크리트(전-인장, 후-인장 또는 무-인장식), 강재 또는 기타 적절한 재질로 제작된다.
도시된 바와 같이, 수직 지지체(2120) 및 수평 지지체(2130)는 벽체(2110a) 및 (2111c)에 세워진다. 이것은 보관고(2150)에 있는 객체의 무게 인가점 근처에 상기 지지체를 설치한다. 따라서, 지지체의 크기를 감소할 수 있고 그 결과 객체 보관 장치 무게 전체를 줄일 수 있게 된다. 또한 4개의 보관고(2150) 마다 2개의 수평 부재만 필요하므로 이역시 보관 장치의 전체 무게를 감소하는데 도움을 준다.
보관고(2150)는 각각 객체 수송 프레임(230)을 지지하기 위한 두개의 가이드(2152)를 구비한다. 보관고(2150)는 바닥부 또는 천정을 갖거나 갖지 않을 수도 있다. 가이드(2152)는 또한 벽체(2110a) 및 (2110c)에 세워지는 수직 지지체(2120) 및 수평 지지체(2130) 덕분에 유리하다. 지지체를 이들 벽에 세우기 때문에 가이드(2142)의 지간거리(span)가 축소된다. 따라서 가이드의 크기가 더 작아지면서도 여전히 동일한 크기의 무게를 지지할 수 있다.
도 22a 및 도 22b 는 객체 수송 프레임(2200)을 도시한다. 객체 수송 프레임(2200)은 객체 보관 장치(2100)에 유용하게 사용된다. 일반적으로, 객체 수송 장치(2200)는 객체 수송 장치(230)와 유사하다.
도시된 바와 같이, 객체 수송 프레임(2200)은 탑재 객체에 횡방향 동작을 제공하기 위해 스프로켓 체인(2210) 및 로울러(2020)을 포함한다. 또한, 객체 수송 프레임(2200)은 스프로켓 체인(2210) 내에 노치(2230)를 갖는다. 로울러(2240) 및 스프로켓 체인(2250)이 상기 노치(2230)에 설치되어 상기 탑재 객체에 종방향 동작을 제공한다.
도 23a 내지 도 23c 는 객체 수송 프레임(2300)을 도시한다. 객체 수송 프레임(2300)은 객체 보관에 이용되는 객체 수송 프레임의 한 예이다.
도 23a 내지 도 23c 는 객체 수송 프레임(2300)의 각종 도면을 제공한다. 도 23a 는 객체 수송 프레임의 등축도이고, 도 23b 는 정면도이며, 도 23c 는 측면도이다.
객체 수송 프레임(2300)은 외부 프레임(2310)을 포함한다. 외부 프레임(2310)은 두개의 외부 프레임 부재(2312)를 구비한다. 도시된 바와 같이, 외부 프레임 부재(2312)는 바아 형태이나 로드 막대, 지주, 비임, 평판 또는 기타 다른 적당한 지지 구성요소가 될 수도 있다. 또한, 외부 프레임 부재(2312)는 속이 차있거나 중공형, 또는 기타 적당한 단면을 갖는다. 외부 프레임 부재(2312)의 단부는 커플링 부재(2314)에 의해 함께 결합되며, 이는 예시되는 실시 형태에서 얇은 단면을 갖는다. 외부 프레임 부재(2312)는 또한 지지 부재(2316)에 의해 함께 결합된다. 커플링 부재(2314)와 지지 부재(2316)는 로드 막대, 지지, 비임, 평판 및/또는 기타 다른 지지 구성요소이다.
객체 수송 프레임(2300)은 또한 종방향 이동 장치(2320) 및 횡방향 이동 장치(2330)를 포함한다. 종방향 이동 장치(2320)는 로울러(2322) 및 구동 부재(2324)을 포함한다. 로울러(2322)는 커플링 부재(2314)에 결합되며 휠, 타이어, 볼베어링 또는 기타 적당한 회전 지지 기구이다. 또한, 구동 부재(2324)는 지지 부재(2316)에 결합되며 객체 수송 프레임(2300)을 위한 동작 기구의 한 실시예이다. 도시된 바와 같이, 구동 부재(2324)는 스프로켓 체인이지만 또 다른 실시 형태에서는 다른 형태의 구동 부재일 수도 있다.
횡방향 이동 장치(2330)는 또한 로울러(2332)(그 중 3개만 도시되어 있다) 및 구동 부재(2334)를 포함한다. 그러나, 로울러(2332)는 외부 프레임 부재(2312)에 회전 결합되어 있으며 여기에 구동 부재(2334)가 결합되어 있다.
조작에 있어서, 객체 수송 프레임(2300)은 차량의 다른 쪽 휠을 위한 객체 수송 프레임과 공조하여 차량의 휠을 수용하고 그 차량을 지지할 수 있다. 객체 수송 프레임은 또한 보관 장치를 통해 탑재 장치를 수송할 때 이용할 수 있다.
차량은 종종 다른 크기이므로 객체 수송 프레임(2300)은 각종 휠 베이스를 제공하기 위한 크기를 가질 수 있다. 도시된 실시 형태에 있어서, 차량의 휠은 외부 프레임 부재(2312)을 따라 다른 위치에서 체결할 수 있다. 따라서, 하나 이상의 객체 수송 프레임(2300)을 이용하여 다른 휠 베이스를 가진 차량을 제공할 수 있다. 특정의 실시 형태에서, 차량의 횡방향 액셀을 위한 객체 수송 프레임(2300)은 크기를 달리할 수 있다. 예를 들어 차량 크기에 맞추어 객체 수송 프레임이 증가한다.
객체 수송 프레임(2300)은 다양한 특징을 갖는다. 예를 들면, 객체 수송 프레임은 이 프레임이 다양한 크기의 휠베이스에 맞는 구조를 가질 필요가 없기 때문에 상당히 가벼워질 수 있다. 가벼운 프레임을 사용하면 객체 보관 장치 전체에 프레임 이동시 사용하는 동력이 감소한다. 또한, 프레임에 휠베이스 보상 구조를 구비할 필요가 없기 때문에 빽빽하게 보관할 수 있고, 따라서 객체 출구나 입구 근처에도 보관할 수 있게 된다. 따라서, 원거리 위치에 객체 수송 프레임을 보관하기 위한 동력이 필요치 않으며 또한, 객체 위치에 객체 수송 프레임을 운반하기 위해 객체 수송 장치를 반드시 사용해야 할 경우 낭비되는 객체 수송 시간을 줄일 수 있다. 또한 객체 수송 프레임을 쉽게 검사하여 손상 여부가 있을 경우 제거할 수 있다. 덧붙여서, 객체 탑재 구조물 및 보관고 간의 일대일 관계가 필요없게 된다. 객체 보관 장치를 전면 활용하는 동안에 객체 수송 구조를 제거하거나 도입할 수 있다. 또한, 객체 수송 프레임이 객체와 체결된 지점이 동작 메카니즘(예, 로울러 및 스프로켓 체인)에 아주 근접하며 또한 프레임의 무게를 크게 감소시킬 수 있다.
도 23a 내지 도 23c 는 객체 수송 프레임의 한 실시 형태를 도시하지만 구성요소의 수를 줄이거나 늘리거나 또는 조립형태를 다르게 한 다른 실시 형태도 가능하다. 예를 들면, 객체 수송 프레임은 팽창 및 수축하여 차량의 휠의 체결 및/또는 보관을 지원할 수 있다. 또 다른 실시예에서, 객체 수송 프레임은 차량의 하나 이상의 휠을 지지할 수 있다. 또한 특정의 실시 형태에서, 예를 들면 프레임은 측면으로 나란히 또는 차량의 폭간 거리를 유지하면서 두개의 휠을 지지할 수 있다. 또 다른 실시예에서, 다른 조립형태 및/또는 상이한 수의 구동 부재나 로울러를 사용할 수 있다. 또 다른 실시예에서, 다른 조립형태 및/또는 상이한 수의 지지 부재나 커플링 부재를 사용할 수 있다.
도 24a 및 도 24b 는 하나 이상의 객체 수송 프레임(2300)에 지지되는 객체를 이동할 수송 장치(2400)를 도시한다. 특히, 수송 장치(2400)는 예를 들면 자동차 같이, 4개의 객체 수송 프레임(2300) 상에 탑재된 객체를 이동하기 위해 적용된다. 수송 장치(2400)는 종방향 수송 장치(2410) 및 횡방향 수송 장치(2430)를 포함한다.
종방향 수송 장치(2410)는 두개의 가이드 세트(2412) 및 각각의 가이드 세트 (2412)에 하나씩 연계된 두개의 구동 장치(2414)를 포함한다. 각 가이드 세트(2412)는 종방향 이동을 위해 하나 이상의 객체 수송 프레임(2300)을 지지 조작할 수 있다. 이 실시 형태에서, 각 가이드 세트(2412)는 두개의 레일을 구비한다. 각 구동 장치(2414)는 적어도 하나의 객체 수송 프레임(2300)을 이동 조작할 수 있다. 도시된 바와 같이, 구동 장치(2414)는 레일에 결합된 스프로켓 라인을 포함한다. 각 구동 장치(2414) 내의 스프로켓은 예를 들면, 통상의 메카니즘(예, 체인이나 벨트)를 통해 구동할 수 있다.
가이드 세트(2412) 간의 간격과 객체 수송 프레임(2300)의 폭은 서로 공조하여 작용한다. 차량은 보통 크기가 다르기 때문에, 객체 수송 프레임을 각종 휠베이스에 맞는 크기를 갖는다. 가이드 세트간의 간격은 객체 수송 프레임이 크기 적응할 수 있도록 설정된 것이다.
특정의 실시 형태에서, 가이드 세트(2412a)의 가이드간 간격을 가이드 세트(2412b)의 가이드간 간격과 다르게 한다. 예를 들면, 차량의 한면에 대해 객체 수송 프레임이 차량의 다른 면보다 좁을 경우 위와 같은 결과가 나온다. 예컨대, 객체 수송 프레임이 더 넓혀 차량 크기의 변화에 적응시키는데 사용할 수 있다.
횡방향 수송 장치(2430)는 두개의 가이드 세트(2432) 및 구동 장치(2434)를 포함한다. 각 가이드 세트(2432)는 횡방향 이동을 위한 하나 이상의 객체 수송 프레임(2300)을 지지 조작할 수 있다. 이 실시 형태에서, 각 가이드 세트(2432)는 다수의 레일을 포함한다. 따라서, 객체 수송 프레임은 다수의 횡축 중 하나를 따라 이동한다. 각 구동 장치(2434)는 하나 이상의 객체 수송 프레임(2300)을 이동 조작할 수 있다. 도시된 바와 같이, 구동 장치(2434)는 축에 결합된 평행 스프로켓 어레이를 포함한다. 구동 장치(2434)는 통상의 메카니즘으로 구동하거나 하지 않아도 된다.
조작에 있어서, 객체 수송 프레임(2300)에 탑재된 객체는 수송 장치(2400)에 의해 두 방향으로 이동한다. 도 24a 에서, 프레임 탑재된 객체의 객체 수송 프레임은 종방향 수송 장치(2410)의 가이드 세트(2412) 및 구동 장치(2414)와 체결된다. 객체 수송 프레임은 구동 장치(2414)에 의해 종방향으로 이동한다. 도 24b 는 횡방향 수송 장치(2430)의 가이드 세트(2432)와 체결된 객체 수송 프레임을 도시한다. 객체 수송 프레임은 구동 장치(2434)에 의해 횡방향으로 이동할 수 있다. 객체 수송 프레임은 적절한 승강 메카니즘에 의해 종방향 수송 장치 및 횡방향 수송 장치 사이에 이송된다.
도 25a 및 도 25b 는 종방향 수송 장치(2410)과 횡방향 수송 장치(2430) 사이에 객체 수송 프레임(2300)를 이송하는 것을 도시한다. 도 25a 에서, 객체 수송 프레임(2300)은 종방향 수송 장치(2410)과 체결된다. 도시된 바와 같이, 가이드 세트(2412)의 가이드는 캠-종동부 조립체(2416)를 포함한다. 적절히 체결되면 캠-종동부 조립체는 가이드 세트(2412)가 횡방향 수송 장치(2430)의 가이드 세트(2432) 아래로 이동하게 만든다. 따라서, 객체 수송 프레임은 도 25b 에서 보는 바와 같이 가이드 세트(2432)와 체결된다.
도 24a 및 도 24b 는 객체 수송 프레임(2300)과 관련된 수송 장치를 도시하지만 다른 객체 수송 프레임에 관련된 유사한 구성도 이용될 수 있다. 또한, 프레 임 탑재된 객체를 객체 보관 설비의 다른 곳(예, 승강기)으로 수송하기 위한 유사한 수송 장치를 사용해도 된다.
객체 보관에 관한 다수의 실시 형태에 대해 상세히 검토하였다. 이 밖의 다양한 실시 형태도 언급하거나 제시하였다. 또한, 객체 보관이 가능하다면 상술한 실시 형태에 대하여 다양한 부가, 삭제, 대체 및 변형을 시도해도 무방하다. 본 발명은 따라서 첨부된 특허청구 범위에 의하여 한정된다.

Claims (163)

  1. 프레임 상에 탑재된 객체 보관용 다단계 구조체로서, 입고되는 객체를 수용하는 수용구, 프레임 탑재된 객체 보관고를 포함하는 다수의 객체 보관단, 및 출발하는 객체를 배출하는 배출구를 포함하는 구조체;
    상기 객체 보관단 사이에 프레임 탑재된 객체를 이동시키는 승강기; 및
    상기 승강기로부터 프레임 탑재된 객체를 수용하고, 상기 승강기와 객체 보관단의 보관고 중 적어도 일부 사이에 프레임 탑재된 객체를 이동시키며, 프레임 탑재된 객체를 보관고에 수평 재치하기 위한 것으로서 각 객체 보관단에 설치된 이송 캐리지 장치를 포함하는, 객체 보관 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 승강기는 프레임 탑재된 객체를 체결하여 상기 프레임 탑재된 객체를 제1축을 따라 이동시키도록 작동가능한 제1 구동 장치; 및 프레임 탑재된 객체를 체결하여 상기 프레임 탑재된 객체를 제2축을 따라 이동시키도록 작동가능한 제2 구동 장치를 포함하는, 객체 보관 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 프레임 탑재된 객체는 상기 제1축 또는 상기 제2축을 따라 객체 보관단 상에서 하적되는, 객체 보관 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 승강기는 프레임 탑재된 객체를 수용할 객체 지지 플랫폼을 포함하고 상기 플랫폼은 프레임 탑재된 객체를 수용하는 동안 승강기에 결합되도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    승강기는 케이지를 포함하고 이 케이지는 프레임 탑재된 객체를 수용하는 동안 객체 지지 플랫폼으로부터 분리되도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    다수의 승강기를 포함하는, 객체 보관 장치.
  7. 제 6항에 있어서,
    하나 이상의 승강기가 입고 객체를 객체 보관단 중 하나에 이동시키기 위해 이용되는, 객체 보관 장치.
  8. 제 6항에 있어서,
    하나 이상의 승강기가 출발하는 객체를 객체 배출구로 이동시키기 위해 이용되는, 객체 보관 장치.
  9. 제 6항에 있어서,
    다수의 이송 캐리지 장치를 각 객체 보관단에 구비하는, 객체 보관 장치.
  10. 제 9항에 있어서,
    인접의 이송 캐리지 장치는 프레임 탑재된 객체를 승강기축에 횡단하여 교환하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  11. 제 1항에 있어서,
    객체 수용구 및 승강기 사이에서 프레임 탑재된 객체를 이동시키는 수평 수송 장치를 더 포함하는, 객체 보관 장치.
  12. 제 11항에 있어서,
    다수의 객체 수송 프레임을 더 포함하고, 상기 객체 수송 프레임은 서로 독립적으로 객체와 체결되어 객체 보관 장치의 동작을 지원 및 용이하게 실행시키도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  13. 제 12항에 있어서,
    수평 수송 장치는 프레임 탑재된 객체의 객체 수송 프레임을 위한 적어도 하나의 가이드 세트를 포함하고, 이 가이드 세트는 다수의 가이드를 구비하며, 객체 수송 프레임은 객체의 크기에 따라 가이드 세트 내의 서로 다른 가이드 상에 운반되는, 객체 보관 장치.
  14. 제 12항에 있어서,
    객체 수송 프레임은 제1 객체축 상의 적어도 하나의 객체 휠을 수용하기 위해 팽창하고 상기 휠을 체결하기 위해 수축하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  15. 제 12항에 있어서, 객체 수송 프레임은:
    제1 수평축을 따라 프레임의 동작을 촉진하도록 적용된 제1 이동 장치; 및 제2 수평축을 따라 프레임의 동작을 촉진하도록 적용된 제2 이동 장치를 포함하는, 객체 보관 장치.
  16. 제 12항에 있어서,
    객체 탑재 장치를 더 포함하고, 상기 객체 탑재 장치는 객체 수송 프레임에 객체를 탑재하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  17. 제 16항에 있어서,
    프레임 순환 장치를 더 포함하고 이 장치는 객체 배출구에서 프레임을 수용하고 객체 탑재 장치로 상기 프레임을 운반하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  18. 제 11항에 있어서,
    수평 수송 장치는 하나의 축을 따라 프레임 탑재된 객체를 이동시키는 보조장치 및 또 다른 축을 따라 프레임 탑재된 객체를 이동시키는 또 다른 보조장치를 포함하는, 객체 보관 장치.
  19. 제 18항에 있어서,
    수평 수송 장치는 프레임 탑재된 객체를 축방향 수송 보조장치 사이에서 이송하도록 작동가능한 축방향 이송 보조장치를 포함하는, 객체 보관 장치.
  20. 제 19항에 있어서,
    축방향 이송 보조장치는: 캠 구동 장치; 램핑(ramping) 캠; 및 축방향 수송 보조장치 중 하나에 결합된 캠 종동 장치를 포함하는, 객체 보관 장치.
  21. 제 18항에 있어서,
    수평 수송 장치는 객체의 외부 치수에 근거하여 축방향 수송 장치 중 적어도 하나에 대해 프레임 탑재된 객체를 중심에 놓이도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  22. 제 1항에 있어서,
    객체 수용구에는 객체 측정 장치가 구비되고, 이 장치는 객체의 무게 및 치수를 측정하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  23. 제 1항에 있어서,
    객체 배열 장치를 더 포함하고, 이 장치는 종방향 중심선에 객체를 배열하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  24. 제 23항에 있어서,
    객체 배열 장치는: 한 상의 평행 아암; 및 아암에 결합된 중심 보정 장치를 포함하고, 이 보정 장치는 아암에 복귀력을 제공하는 한편 아암을 서로에 대해 평행하게 간격을 두고 이동시킬 수 있는, 객체 보관 장치.
  25. 제 1항에 있어서,
    객체 수용구 및 승강기 사이에 위치한 객체 배향 장치를 더 포함하는, 객체 보관 장치.
  26. 제 25항에 있어서,
    객체 배향 장치는 객체의 외부 치수에 근거하여 프레임 탑재된 객체를 중심에 놓이도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  27. 제 1항에 있어서,
    객체 배출구가 점유된 경우 프레임 탑재된 객체를 이용시킬 수평 수송 장치; 및 출발하는 객체를 방출하기 위한 제2 출구를 포함하고, 이 제2 출구는 제1 객체 배출구가 점유된 경우 수평 수송 장치로부터 객체를 수용하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  28. 제 1항에 있어서,
    객체 수용구에 연결된 컴퓨터를 더 포함하고, 이 컴퓨터는: 객체가 수용되었음을 가리키는 신호를 검출하고; 또한 보관고 중 하나에 대한 경로를 결정하는, 객체 보관 장치.
  29. 제 28항에 있어서,
    경로의 결정은 다수의 승강기 중 하나를 선택하는 단계를 포함하는, 객체 보관 장치.
  30. 제 28항에 있어서,
    컴퓨터는 객체 배출구를 향해 객체를 배향시키는 방법을 결정하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  31. 제 28항에 있어서,
    컴퓨터는 보관 객체에 대한 요청이 있음을 가리키는 신호를 검출하고; 상기 객체의 위치를 측정하고; 또한 상기 객체에 관한 객체 배출구로 이어지는 경로를 결정하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  32. 제 28항에 있어서,
    컴퓨터는 또한 승강기, 이송 캐리지 장치, 보관고 및 객체 배출구에 연결되어, 객체 수용구, 승강기, 이송 캐리지 장치, 보관고 및 객체 배출구의 작동을 제어함으로써 객체 보관 장치 내의 프레임 탑재된 객체에 대한 수용, 이동, 보관 및 배출을 조정하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  33. 제 32항에 있어서,
    컴퓨터는 객체 보관 장치를 관리하기 위한 하나 이상의 기준을 분석하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  34. 제 33항에 있어서,
    상기 기준은 객체 보관 시간을 포함하는, 객체 보관 장치.
  35. 제 33항에 있어서,
    상기 기준은 보관고의 점유 밀도를 포함하는, 객체 보관 장치.
  36. 제 33항에 있어서,
    상기 기준은 소비 전력을 포함하는, 객체 보관 장치.
  37. 제 32항에 있어서,
    컴퓨터는 또한 객체 탑재 장치, 객체 배향 장치 및 수평 수송 장치에 연결되어, 객체 탑재 장치, 객체 배향 장치 및 수평 수송 장치의 작동을 제어함으로써 객체 보관 장치 내의 프레임 탑재된 객체에 대한 수용, 이동, 보관 및 배출을 관리하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  38. 제 1항에 있어서,
    객체는 차량을 포함하는, 객체 보관 장치.
  39. 제 1항에 있어서,
    객체는 일체형 객체 수송 프레임을 구비한 컨테이너를 포함하는, 객체 보관 장치.
  40. 제 1항에 있어서,
    객체 수용구는 객체 배출구를 포함하는, 객체 보관 장치.
  41. 다단식 객체 보관 장치 내의 객체의 이동 여부를 결정하는 단계; 및
    객체가 이동할 경우, 이미 이동중인 객체 보관 장치의 동작에 근거하여 그 경로를 결정하는 단계를 포함하는, 객체 보관 방법.
  42. 제 41항에 있어서,
    상기 동작은 동시적인 멀티-태스킹(multi-task) 동작인, 객체 보관 방법.
  43. 제 41항에 있어서,
    경로 결정은 또한 개시 대기 중인 객체 보관 장치의 동작에 근거하는, 객체 보관 방법.
  44. 제 41항에 있어서,
    경로 결정은 또한 하나 이상의 기준을 더 포함하는, 객체 보관 방법.
  45. 제 44항에 있어서,
    상기 기준은 경로 시간을 포함하는, 객체 보관 방법.
  46. 제 44항에 있어서,
    상기 기준은 전략 소비량을 포함하는, 객체 보관 방법.
  47. 제 44항에 있어서,
    상기 기준은 보관고의 점유 밀도를 포함하는, 객체 보관 방법.
  48. 제 41항에 있어서,
    객체의 이동 여부를 결정하는 것은 객체가 객체 수용구에서 수용되었음을 판단하는 단계를 포함하고; 또한 경로 결정은 상기 객체 수용구에서 객체 보관고까지의 경로를 결정하는 단계를 포함하는 것인, 객체 보관 방법.
  49. 제 48항에 있어서,
    객체 수용구에서 객체 보관고까지의 경로를 결정하는 것은: 격자 패턴의 보관고 및 승강기 레이아웃으로부터 보관고 하나를 선택하는 단계; 및 상기 레이아웃에서 또한 승강기 하나를 선택하는 단계를 포함하는 것인, 객체 보관 방법.
  50. 제 49항에 있어서,
    보관고 선택은 보관고 점유도를 분석하는 단계를 포함하는 것인, 객체 보관 방법.
  51. 제 48항에 있어서,
    객체 수용구에서 선택 보관고까지 객체의 이동을 제어하는 단계를 더 포함하는, 객체 보관 방법.
  52. 제 51항에 있어서,
    객체의 이동을 제어하는 것은: 객체의 위치를 관측하는 단계; 객체를 이동시 키는 단계; 및 객체를 수용하기 위해 수송 보조장치를 이동시키는 단계를 포함하는 것인, 객체 보관 방법.
  53. 제 51항에 있어서,
    객체 수송 프레임에 객체를 탑재하는 것을 더 포함하는, 객체 보관 방법.
  54. 제 53항에 있어서,
    객체 수송 프레임에 객체를 탑재하는 것은: 제1 객체축에 휠(wheel)을 수용하기 위해 프레임을 팽창하는 단계; 및 휠을 체결하기 위해 프레임을 수축하는 단계를 포함하는 것인, 객체 보관 방법.
  55. 제 51항에 있어서,
    객체 이동의 제어는 객체를 사전 선택된 승강기로 이동시키는 단계를 포함하는 것인, 객체 보관 방법.
  56. 제 55항에 있어서,
    객체를 사전 선택된 승강기로 이동시키는 것은 객체를 2 개의 다른 수평축을 따라 이동시키는 단계를 포함하는 것인, 객체 보관 방법.
  57. 제 56항에 있어서,
    객체를 2 개의 다른 수평축을 따라 이동시키는 것은 각 축에 대하여 수송 장치 사이에서 객체를 이송시키는 단계를 포함하는 것인, 객체 보관 방법.
  58. 제 51항에 있어서,
    객체 이동 제어는 객체의 외부 치수에 근거하여 적어도 하나의 수평 수송 장치에 대해 객체를 집중시키는 단계를 포함하는 것인, 객체 보관 방법.
  59. 제 51항에 있어서,
    객체 배출구에 대해 객체를 배향시키는 방법을 결정하는 단계; 및 상기 결정된 배향에 대응하여 객체를 재배향시키는 단계를 더 포함하는, 객체 보관 방법.
  60. 제 51항에 있어서,
    객체를 분리하기 전에 객체 지지 플랫폼을 승강기로부터 분리하는 단계를 더포함하는, 객체 보관 방법.
  61. 제 51항에 있어서,
    2 개의 수평축 중에서 승강기로부터 객체를 하적하기 위한 수평축을 결정하는 단계; 및 상기 선택된 축을 따라 승강기로부터 객체를 하적하는 단계를 더 포함하는, 객체 보관 방법.
  62. 제 51항에 있어서,
    객체의 이동 제어는 승강기에서 선택 보관고의 입구로 객체를 이동시키는 단계를 포함하는 것인, 객체 보관 방법.
  63. 제 62항에 있어서,
    선택된 보관고에 객체를 수평 재치하는 단계를 더 포함하는, 객체 보관 방법.
  64. 제 48항에 있어서,
    객체 수용구에서 객체를 측정하는 단계; 및 측정에 근거하여 객체가 수용가능한지 판단하는 단계를 더 포함하는, 객체 보관 방법.
  65. 제 41항에 있어서,
    객체 보관단에서 다수의 이송 캐리지 장치를 동시 제어하는 단계를 더 포함하는, 객체 보관 방법.
  66. 제 41항에 있어서,
    객체의 이동 여부를 결정하는 것은 보관고 내의 객체에 대한 요청이 있었는지를 확인하는 단계를 포함하는 것인, 객체 보관 방법.
  67. 제 66항에 있어서,
    경로 결정은 격자 패턴형 보관고 및 승강기 레이아웃에서 승강기를 선택하는 단계를 포함하는 것인, 객체 보관 방법.
  68. 제 66항에 있어서,
    경로 결정은 배출구 점유도를 분석하는 단계를 포함하는 것인, 객체 보관 방법.
  69. 제 66항에 있어서,
    보관고에서 객체 배출구로의 객체 이동을 제어하는 것을 더 포함하는, 객체 보관 방법.
  70. 제 69항에 있어서,
    객체 이동의 제어는: 객체의 위치를 관측하는 단계; 객체를 이동시키는 단계; 및 객체를 수용하기 위해 수송 보조장치를 이동시키는 단계를 포함하는 것인, 객체 보관 방법.
  71. 제 70항에 있어서,
    수송 보조장치는 이송 운반자 장치를 포함하고, 또한 상기 방법은 객체의 외부 치수에 근거하여 객체를 상기 이송 캐리지 장치에 집중시키는 단계를 더 포함하 는, 객체 보관 방법.
  72. 제 71항에 있어서,
    객체 이동의 제어는 이송 캐리지 장치 사이에서 객체를 승강기축을 횡단하여 교환하는 단계를 포함하는, 객체 보관 방법.
  73. 제 69항에 있어서,
    객체 이동의 제어는 객체를 사전 선택된 승강기에 적재하는 단계를 포함하는 것인, 객체 보관 방법.
  74. 제 73항에 있어서,
    객체의 적재 전에 승강기로부터 승강기의 객체 지지 플랫폼을 분리하는 단계를 더 포함하는, 객체 보관 방법.
  75. 제 73항에 있어서,
    2 개의 축 중에서 승강기에 객체를 적재하기 위한 축을 결정하는 단계; 및 상기 선택된 축을 따라 승강기에 객체를 적재하는 단계를 더 포함하는, 객체 보관 방법.
  76. 제 73항에 있어서,
    선택된 객체 배출구가 점유되어 있는지를 판단하는 단계; 및 선택된 객체 배출구가 점유되어 있는 경우 객체를 제2 객체 배출구로 이동시키는 단계를 더 포함하는, 객체 보관 방법.
  77. 제 73항에 있어서,
    2 개의 축 중에서 승강기로부터 객체를 하적하기 위한 축을 결정하는 단계; 및 상기 선택된 축을 따라 승강기로부터 객체를 하적하는 단계를 더 포함하는, 객체 보관 방법.
  78. 제 73항에 있어서,
    객체 수송 프레임으로부터 객체를 하차하는 단계를 더 포함하는, 객체 보관 방법.
  79. 제 73항에 있어서,
    객체 배출구에서 객체 탑재 장치로 객체 수송 프레임을 운반하는 단계를 더 포함하는, 객체 보관 방법.
  80. 제 41항에 있어서,
    객체의 이동 여부를 판단하는 것은 보관고에 있는 컨테이너에 대한 요청이 있었는지를 확인하는 단계를 포함하는 것인, 객체 보관 방법.
  81. 다단식 객체 보관 장치와 객체에 관련한 데이타를 보관하도록 작동가능한 메모리; 및 객체의 이동 여부를 판단하고, 객체가 이동하는 경우, 이미 이동 중인 객체 보관 장치의 동작에 근거하여 객체 경로를 결정하도록 작동가능한 프로세서를 구비하는 컴퓨터를 포함하는, 객체 보관 장치.
  82. 제 81항에 있어서,
    상기 동작은 멀티 태스킹 동작을 포함하는 것인, 객체 보관 장치.
  83. 제 81항에 있어서,
    상기 프로세서는 경로 결정을 위해 개시 대기중인 객체 보관 장치의 동작을 분석하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  84. 제 81항에 있어서,
    상기 프로세서는 경로 결정을 위해 하나 이상의 기준을 분석하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  85. 제 84항에 있어서,
    기준은 경로 시간을 포함하는, 객체 보관 장치.
  86. 제 84항에 있어서,
    기준은 전력 소모를 포함하는, 객체 보관 장치.
  87. 제 84항에 있어서,
    기준은 보관고의 점유 밀도를 포함하는, 객체 보관 장치.
  88. 제 81항에 있어서,
    상기 프로세서는 객체의 이동 여부를 판단하기 위해 객체 수용구에 객체가 수용 보관된 것을 판단하고; 또한 객체 수용구에서 객체 보관고로 이어지는 경로를 결정하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  89. 제 88항에 있어서,
    객체 수용구에서 객체 보관고로의 경로를 결정하기 위하여 상기 프로세서는: 보관고 및 승강기로 된 격자 패턴형 레이아웃에서 보관고를 선택하고; 또한 상기 격자 패턴형 레이아웃에서 승강기를 선택하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  90. 제 89항에 있어서,
    상기 프로세서는 보관고 선택을 위해 보관고 점유도를 분석하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  91. 제 88항에 있어서,
    상기 프로세서는 또한 객체 수용구에서 선택 보관고로 객체의 이동을 제어하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  92. 제 91항에 있어서,
    객체 이동을 제어하기 위해 상기 프로세서는: 객체의 위치를 관측하고; 객체의 이동에 관한 명령을 내리고; 또한 객체 수용을 위해 수송 보조장치의 동작을 제어하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  93. 제 91항에 있어서,
    상기 프로세서는 또한 객체 수송 프레임에 객체를 탑재하기 위해 제어하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  94. 제 93항에 있어서,
    객체를 객체 수송 프레임에 탑재 제어하기 위해 상기 프로세서는: 제1 객체축에 휠을 수용하기 위해 프레임을 팽창하고; 또한 휠을 체결하기 위해 프레임을 수축시키는 제어가 작동가능한, 객체 보관 장치.
  95. 제 91항에 있어서,
    상기 프로세서는 객체의 이동을 제어하기 위해 객체를 사전 선택된 승강기에 이동시키는 제어가 작동가능한, 객체 보관 장치.
  96. 제 95항에 있어서,
    상기 프로세서는 사전 선택된 승강기에 대한 이동을 제어하기 위해 2 개의 다른 수평축을 따라 객체의 이동을 제어하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  97. 제 96항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 2 개의 다른 수평축을 따라 객체의 이동을 제어하기 위해 두 수평축에 대해 수송 장치 사이에서 객체의 이송을 제어하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  98. 제 91항에 있어서,
    상기 프로세서는 또한 객체의 이동을 제어하기 위해 객체의 외부 치수에 근거하여 적어도 하나의 수평 수송 장치에 대해 객체를 집중하도록 제어하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  99. 제 91항에 있어서,
    상기 프로세서는 또한: 객체를 객체 배출구를 향해 배향시키는 방법을 결정하고; 또한 결정된 방향에 따라 객체의 재배향을 제어하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  100. 제 91항에 있어서,
    상기 프로세서는 또한 객체를 적재하기 전에 승강기로부터 승강기 객체 지지 플랫폼의 분리를 제어하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  101. 제 91항에 있어서,
    상기 프로세서는 또한: 2 개의 수평축 중에서 승강기로부터 객체를 하적할 수평축을 결정하고; 또한 상기 선택된 축을 따라 객체의 하적을 제어하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  102. 제 91항에 있어서,
    상기 프로세서는 또한 객체의 이동을 제어하기 위해 승강기에서 선택 보관고의 입구까지 객체의 이동을 제어하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  103. 제 102항에 있어서,
    상기 프로세서는 또한 선택된 보관고에 객체를 수평 재치하는 것을 제어하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  104. 제 81항에 있어서,
    상기 프로세서는 또한 객체 보관단에서 다수의 이송 캐리지 장치를 동시에 제어하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  105. 제 81항에 있어서,
    상기 프로세서는 또한: 객체의 이동 여부를 판단하기 위해 보관고의 객체에 대한 요청이 있었음을 확인하고; 또한 보관고에서 객체 배출구까지의 경로를 결정하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  106. 제 105항에 있어서,
    상기 프로세서는 경로를 결정하기 위해 보관고 및 승강기의 격자 패턴형 레이아웃에서 승강기를 선택하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  107. 제 105항에 있어서,
    상기 프로세서는 경로를 결정하기 위해 배출구 점유도를 분석하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  108. 제 105항에 있어서,
    상기 프로세서는 또한 보관고에서 객체 배출구까지 객체의 이동을 제어하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  109. 제 108항에 있어서,
    객체의 이동을 제어하기 위해 상기 프로세서는: 객체의 위치를 관측하고; 객체의 이동에 대한 명령을 내리고; 또한 객체 수용을 위해 수송 보조장치의 동작을 제어하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  110. 제 109항에 있어서,
    상기 프로세서는 또한 객체의 외부 치수에 근거하여 객체를 수송 보조장치에 집중화하기 위해 제어하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  111. 제 108항에 있어서,
    상기 프로세서는 객체의 이동을 제어하기 위해 승강기축을 횡단하는 객체의 이동을 제어하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  112. 제 108항에 있어서,
    상기 프로세서는 객체의 이동을 제어하기 위해 객체를 사전 선택된 승강기에 적재하는 것을 제어하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  113. 제 108항에 있어서,
    상기 프로세서는 또한 객체의 적재에 앞서서 승강기로부터 승강기 객체 지지 플랫폼을 분리하는 것을 제어하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  114. 제 108항에 있어서,
    상기 프로세서는 또한: 두 축 중에서 객체를 승강기에 적재하기 위한 축을 결정하고; 또한 선택된 축을 따라 객체의 적재를 제어하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  115. 제 108항에 있어서,
    상기 프로세서는 또한: 선택된 객체 배출구의 점유 여부를 판단하고; 또한 선택된 객체 배출구가 점유된 경우 제2 객체 배출구에 객체를 이동하는 것을 제어하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  116. 제 108항에 있어서,
    상기 프로세서는 또한: 두 축 중에서 승강기로부터 객체를 하적하기 위한 축을 결정하고; 또한 선택된 축을 따라 객체의 하적을 제어하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  117. 제 108항에 있어서,
    상기 프로세서는 또한 객체 수송 프레임으로부터 객체의 하차를 제어하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  118. 제 81항에 있어서,
    상기 프로세서는: 객체의 이동 여부를 결정하기 위해 보관고 내의 컨테이너에 대한 요청이 있었음을 확인하고; 또한 보관고에서 객체 접근 위치까지의 경로를 결정하기 위해 제어하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  119. 객체의 이동 여부를 판단하고; 또한 객체의 이동시, 이미 이동중인 객체 보관 장치의 동작에 근거하여 경로를 결정하는 것을 포함하는 조작을 하나 이상의 기계가 실행하도록 하는 명령을 저장하는, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  120. 제 119항에 있어서,
    상기 동작은 동시적인 멀티-태스킹 동작을 포함하는, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  121. 제 119항에 있어서,
    상기 명령은 경로를 결정하기 위해 하나 이상의 기계가 개시 대기중인 객체 보관 장치의 동작을 분석하도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  122. 제 119항에 있어서,
    상기 명령은 경로를 결정하기 위해 하나 이상의 기계가 하나 이상의 기준을 분석하도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  123. 제 119항에 있어서,
    상기 명령은 하나 이상의 기계가: 객체의 이동 여부를 결정하기 위해 객체가 객체 수용구에 수용 보관되었는지 확인하고; 또한 객체 수용구에서 객체 보관고까지의 경로를 결정하도록하도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  124. 제 123항에 있어서,
    객체 수용구에서 객체 보관고까지의 경로를 결정하기 위해 상기 명령은 하나 이상의 기계가: 보관고와 승강기의 격자 패턴형 레이아웃에서 보관고를 선택하고; 또한 상기 레이아웃에서 승강기를 선택하도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  125. 제 124항에 있어서,
    상기 명령은 보관고를 선택하기 위해 하나 이상의 기계가 보관고 점유도를 분석하도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  126. 제 124항에 있어서,
    상기 명령은 하나 이상의 기계가 객체를 객체 수용구에서 선택된 보관고로 이동시키도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  127. 제 126항에 있어서,
    객체를 이동시키기 위해, 상기 명령은 하나 이상의 기계가: 객체의 위치를 관측하고; 상기 객체를 이동시키고; 또한 객체를 수용하기 위해 수송 보조장치를 이동시키도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  128. 제 126항에 있어서,
    상기 명령은 또한 하나 이상의 기계가 객체를 객체 수송 프레임에 탑재시키도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  129. 제 128항에 있어서,
    객체를 객체 수송 프레임에 탑재하기 위해, 상기 명령은 하나 이상의 기계가: 제1 객체축에 휠을 수용하도록 프레임을 팽창시키고; 또한 휠을 체결하기 위해 프레임을 수축시키도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  130. 제 126항에 있어서,
    상기 명령은 객체를 이동하기 위해 하나 이상의 기계가 객체를 사전 선택된 승강기에 이동시키도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  131. 제 130항에 있어서,
    상기 명령은 객체를 사전 선택된 승강기에 이동시키기 위해 하나 이상의 기계가 객체를 2 개의 상이한 수평축을 따라 이동시키도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  132. 제 131항에 있어서,
    상기 명령은 객체를 2 개의 상이한 수평축을 따라 이동시키기 위해 하나 이상의 기계가 객체를 상이한 두 수평축에 대한 수송 장치 사이에 이송시키도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  133. 제 123항에 있어서,
    상기 명령은 또한 하나 이상의 기계가 객체의 외부 치수에 근거하여 적어도 하나의 수평 수송 장치에 대해 객체를 집중시키도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  134. 제 123항에 있어서,
    상기 명령은 또한 하나 이상의 기계가: 객체 배출구를 향해 객체를 배향시키는 방법을 결정하고; 또한 결정된 배향에 따라 객체를 재배향시키도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  135. 제 123항에 있어서,
    상기 명령은 또한 하나 이상의 기계가 객체의 적재 전에 승강기로부터 승강기 객체 지지 플랫폼을 분리하도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물 품.
  136. 제 123항에 있어서,
    상기 명령은 또한 하나 이상의 기계가: 두 수평축 중에서 객체를 승강기로부터 하적하기 위한 수평축을 판단하고; 또한 선택된 축을 따라 객체를 하적하도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  137. 제 123항에 있어서,
    상기 명령은 또한 하나 이상의 기계가 객체를 승강기로부터 선택 보관고의 입구까지 이동시키도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  138. 제 137항에 있어서,
    상기 명령은 또한 하나 이상의 기계가 객체를 선택된 보관고에 수평 재치하도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  139. 제 119항에 있어서,
    상기 명령은 하나 이상의 기계가: 객체의 이동 여부를 결정하기 위해 보관고 내의 객체에 대한 요청이 있었는지 확인하고; 또한 보관고에서 객체 배출구까지의 경로를 결정하도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  140. 제 139항에 있어서,
    상기 명령은 경로를 결정하기 위해 하나 이상의 기계가 보관고와 승강기의 격자 패턴형 레이아웃에서 승강기를 선택하도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  141. 제 139항에 있어서,
    상기 명령은 경로를 결정하기 위해 하나 이상의 기계가 객체 배출구 점유도를 분석하도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  142. 제 139항에 있어서,
    상기 명령은 또한 하나 이상의 기계가 보관고에서 객체 배출구까지 객체를 이동시키도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  143. 제 142항에 있어서,
    객체를 이동하기 위해, 상기 명령은 하나 이상의 기계가: 객체의 위치를 관측하고; 객체를 이동하고; 또한 객체를 수용하기 위해 수송 보조장치를 이동시키도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  144. 제 143항에 있어서,
    상기 명령은 하나 이상의 기계가 객체의 외부 치수에 근거하여 객체를 수송 보조장치에 집중시키도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  145. 제 142항에 있어서,
    상기 명령은 객체를 이동하기 위해 하나 이상의 기계가 객체를 승강기축을 횡단하여 이동시키도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  146. 제 142항에 있어서,
    상기 명령은 객체를 이동하기 위해 하나 이상의 기계가 객체를 사전 선택된 승강기에 적재하도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  147. 제 142항에 있어서,
    상기 명령은 객체의 적재 전에 하나 이상의 기계가 승강기로부터 승강기 객체 지지 플랫폼을 분리하도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  148. 제 142항에 있어서,
    상기 명령은 또한 하나 이상의 기계가: 두 축 중에서 객체를 승강기에 적재할 축을 판단하고; 또한 선택된 축을 따라 객체를 적재하도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  149. 제 142항에 있어서,
    상기 명령은 또한 하나 이상의 기계가: 선택된 객체 배출구가 점유되어 있는지 판단하고; 또한 선택된 객체 배출구가 점유되어 있는 경우, 객체를 제2 객체 배출구쪽으로 이동시키도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  150. 제 142항에 있어서,
    상기 명령은 또한 하나 이상의 기계가: 두 축 중에서 객체를 승강기로부터 하적할 축을 판단하고; 또한 선택된 축을 따라 객체를 하적하도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  151. 제 142항에 있어서,
    상기 명령은 또한 하나 이상의 기계가 객체를 객체 수송 프레임으로부터 하차하도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  152. 제 119항에 있어서,
    상기 명령은 또한 하나 이상의 기계가: 객체의 이동 여부를 결정하기 위해 보관고 내의 컨테이너에 대한 요청이 있었는지를 판단하고; 또한 보관고에서 객체 접근 위치까지의 경로를 결정하도록 작동가능한, 기계 판독형 매체를 포함하는 물품.
  153. 객체의 축에 적어도 하나의 휠을 체결하도록 작동가능한 것으로서 2 개의 실 질적으로 평행한 외부 프레임 부재를 포함하는 객체 수송 프레임; 제1 수평축을 따라 상기 프레임의 동작을 용이하게 수행할 수 있도록 적용된 제1 이동 장치; 및 제2 수평축을 따라 상기 프레임의 동작을 용이하게 수행할 수 있도록 적용된 제2 이동 장치를 포함하는, 객체 보관 장치.
  154. 제 153항에 있어서,
    또한 외부 프레임 부재 사이에 결합된 망원 기구를 더 포함하며, 이 기구는 외부 프레임 부재가 서로 제어가능하게 팽창하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  155. 제 154항에 있어서,
    상기 망원 기구는: 하나가 외부 프레임 부재 중 하나에 결합되고 다른 하나가 외부 프레임 부재 중 다른 하나에 결합되어 있는 2 개의 아암; 및 상기 아암에 결합된 로킹 하우징을 포함하고, 이 로킹 하우징은 아암이 제어가능하게 확장하도록 작동가능한, 객체 보관 장치.
  156. 제 155항에 있어서,
    상기 장치는:상기 아암이 톱니를 구비하고; 상기 로크 하우징이 상기 톱니와 제어가능하게 맞물리는 멈춤쇠(detent)를 포함하는, 객체 보관 장치.
  157. 제 153항에 있어서,
    제1 수평축 및 제2 수평축이 서로 직교하는, 객체 보관 장치.
  158. 제 153항에 있어서,
    제1 이동 장치는 제1 수평축을 따라 용이하게 동작할 수 있도록 하는 로울러를 포함하는, 객체 보관 장치.
  159. 제 158항에 있어서,
    상기 로울러는 외부 프레임 부재에 연결되는, 객체 보관 장치.
  160. 제 153항에 있어서,
    상기 제1 이동 장치는 제1 수평축을 따라 용이하게 동작할 수 있도록 하는 스프로켓(sprocket) 체인을 포함하는, 객체 보관 장치.
  161. 제 160항에 있어서,
    상기 스프로켓 체인이 외부 프레임 부재 중 하나에 연결되는, 객체 보관 장치.
  162. 제 153항에 있어서,
    상기 외부 프레임 부재는 객체의 휠을 지지하기 위해 적용되는, 객체 보관 장치.
  163. 제 153항에 있어서,
    상기 객체 축은 차량의 액슬을 포함하는, 객체 보관 장치.
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